-
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Überwachung eines Freiraumes zwischen einem Fahrzeugboden eines abgestellten Fahrzeuges und einem Fahrzeuguntergrund.
-
Aus der
DE 10 2018 002 966 A1 sind ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Durchführung einer Abfahrtskontrolle für ein Fahrzeug bekannt. Vor einer Abfahrt des Fahrzeuges wird anhand erfasster Signale einer fahrzeugseitigen Sensorik ermittelt, ob sich ein Lebewesen und/oder ein Objekt in einem Bereich unterhalt des Fahrzeuges, in einem Bereich auf dem Fahrzeug oder in einem Zwischenraum des Fahrzeuges befinden bzw. befindet. Bei Detektion eines Lebewesens und/oder Objektes wird ein Warnhinweis an einen Benutzer ausgegeben und/oder ein Anfahren des Fahrzeuges wird verhindert.
-
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung zur Überwachung eines Freiraumes zwischen einem Fahrzeugboden eines abgestellten Fahrzeuges und einem Fahrzeuguntergrund anzugeben.
-
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch eine Vorrichtung gelöst, welche die in Anspruch 1 angegebenen Merkmale aufweist.
-
Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
-
Eine Vorrichtung zur Überwachung eines Freiraumes zwischen einem Fahrzeugboden eines abgestellten Fahrzeuges und einem Fahrzeuguntergrund weist ein Überwachungssystem auf, welches eine Mehrzahl von in regelmäßigen Abständen zueinander angeordneten, den Fahrzeugboden umlaufenden, von dem Fahrzeugboden in Richtung eines Fahrzeuguntergrundes ausfahrbaren Stabelementen, die zur Detektion eines sich in den Freiraum hineinbewegenden Lebewesens und/oder Objektes auslenkbar sind. Zudem umfasst die Vorrichtung eine Steuereinheit zur Vermeidung eines automatisierten Anfahrens des Fahrzeuges bei detektiertem, sich in den Freiraum hineinbewegtem Lebewesen und/oder hineinbewegtem Objekt.
-
Die Vorrichtung ermöglicht ein Erfassen, ob sich in dem Freiraum zwischen dem Fahrzeugboden und dem Fahrzeuguntergrund ein Objekt und/oder ein Lebewesen befindet, um eine vergleichsweise hohe Funktionsverfügbarkeit für ein Anfahren eines automatisiert fahrenden Fahrzeuges zu realisieren, so dass die Sicherheit eines Assistenzsystems zum automatisierten Fahrbetrieb des Fahrzeuges sowohl für Insassen als auch für Verkehrsteilnehmer in unmittelbare Umgebung des Fahrzeuges erhöht werden kann.
-
Dabei stellt die Vorrichtung eine vergleichsweise robuste und kostengünstige Umsetzung zur Überwachung des Freiraumes dar, wobei die Vorrichtung keine Sensoren umfasst, deren Funktionsfähigkeit wegen Verschmutzung und/oder verhältnismäßig schlechter Ausleuchtung des Freiraumes eingeschränkt sein kann. Zudem weist die Vorrichtung einen relativ geringen Energiebedarf auf, um den Freiraum zwischen Fahrzeugboden und Fahrzeuguntergrund zu überwachen.
-
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand von Zeichnungen näher erläutert.
-
Dabei zeigen:
- 1 schematisch ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Betrieb einer Vorrichtung zur Überwachung eines Freiraumes zwischen einem Fahrzeugboden eines abgestellten Fahrzeuges und einem Fahrzeuguntergrund,
- 2 schematisch ein Fahrzeug mit aktivierter Umgebungssensorik für einen automatisierten Fahrbetrieb und
- 3 schematisch das Fahrzeug mit aktivierter Vorrichtung zur Überwachung des Freiraumes.
-
Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
-
1 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Betrieb einer Vorrichtung zur Überwachung eines Freiraumes F zwischen einem Fahrzeugboden 1.1 eines abgestellten Fahrzeuges 1 und einem Fahrzeuguntergrund 2.
-
In Figur ist ein Fahrzeug 1 mit aktivierter Umgebungssensorik 3 dargestellt und 3 zeigt das Fahrzeug 1 mit aktiviertem Überwachungssystem 4.
-
Das Fahrzeug 1 umfasst ein Assistenzsystem zum automatisierten Fahrbetrieb, in welchem das Fahrzeug 1 eine Fahraufgabe vollumfänglich ausführt, ein Fahrer zur Ausübung der Fahraufgabe also nicht erforderlich ist.
-
Automatisiert fahrende Fahrzeuge 1 finden zunehmend Verbreitung, wobei eine Umgebungssensorik 3 mit einer Anzahl von im und/oder am Fahrzeug 1 angeordneten Erfassungseinheiten eine Umgebung des Fahrzeuges 1 vergleichsweise sicher und genau vermisst. Mit anderen Worten: Die Erfassungseinheiten der Umgebungssensorik 3 erfassen im Fahrbetrieb des Fahrzeuges 1 fortlaufend Signale, anhand welcher die Umgebung des Fahrzeuges 1 und sich in dieser befindende Objekte detektiert werden. Weiterhin wird anhand der erfassten Signale der Umgebungssensorik 3 des Fahrzeuges 1 eine Trajektorie, d. h. ein Fahrweg, des Fahrzeuges 1 ermittelt.
-
Insbesondere stellt ein Anfahren im automatisierten Fahrbetrieb nachdem das Assistenzsystem und die Umgebungssensorik 3 deaktiviert waren, eine vergleichsweise große Herausforderung dar.
-
Wird die gesamte Umgebung des Fahrzeuges 1 um 360° permanent überwacht, dann ist ein verhältnismäßig sicheres Anfahren des Fahrzeuges 1 möglich, da anhand der erfassten Signale der Umgebungssensorik 3 detektiert wird, wenn sich ein Lebewesen und/oder ein Objekt auf das Fahrzeug 1 zubewegt und sich in den Freiraum F zwischen Fahrzeugboden 1.1 und Fahrzeuguntergrund 2 hinbewegen bzw. hineinbewegt, d. h. unter dem Fahrzeug 1 verschwinden bzw. verschwindet.
-
Voraussetzung hierfür ist, dass die Umgebungssensorik 3 fortlaufend aktiv ist und sich vor deren Aktivierung nicht schon ein Lebewesen und/oder Objekt in dem Fahrzeug 1 befunden haben bzw. hat.
-
Um ein Eindringen eines Lebewesens und/oder Objektes in den Freiraum F zwischen dem Fahrzeugboden 1.1 und dem Fahrzeuguntergrund 2 vergleichsweise einfach und energiesparend zu erfassen, ist die im Folgenden beschriebene Vorrichtung vorgesehen.
-
Die Vorrichtung umfasst das Überwachungssystem 4 mit einer Mehrzahl von in regelmäßigen Abständen zueinander angeordneten, den Fahrzeugboden 1.1 umlaufenden, von dem Fahrzeugboden 1.1 in Richtung des Fahrzeuguntergrundes 2 ausfahrbaren Stabelementen 4.1 und eine Steuereinheit 4.2.
-
Anhand des in 1 gezeigten Ablaufdiagrammes wird das Verfahren zum Betrieb der Vorrichtung beschrieben, wobei das Verfahren mit Start S beginnt und mit Ende E endet und bei Entscheidungen ein Ja mit j und ein Nein mit n bezeichnet ist.
-
In einem ersten Verfahrensschritt S1 beginnt das Verfahren mit Start S und in einem zweiten Verfahrensschritt S2 wird ermittelt, ob ein automatisierter Fahrbetrieb des Fahrzeuges 1 beendet ist. Ist der automatisierte Fahrbetrieb und somit das Assistenzsystem aktiviert, bleibt das Überwachungssystem deaktiviert. Wird hingegen ermittelt, dass der automatisierte Fahrbetrieb beendet und das Assistenzsystem deaktiviert ist, wird anhand erfasster Signale der Umgebungssensorik 3 in einem dritten Verfahrensschritt S3 ermittelt, ob sich in dem Freiraum F zwischen Fahrzeugboden 1.1 und Fahrzeuguntergrund 2 ein Lebewesen und/oder ein Objekt befinden bzw. befindet.
-
Befinden bzw. befindet sich ein Lebewesen, z. B. eine Katze, und/oder ein Objekt in dem Freiraum F, dann wird in einem vierten Verfahrensschritt S4 eine Warnmeldung ausgegeben und in einem fünften Verfahrensschritt S5 ermittelt, ob ein Operator erreicht wird. Wird kein Operator erreicht, springt das Verfahren zu dem vierten Verfahrensschritt S4.
-
Wird der Operator erreicht, wird in einem sechsten Verfahrensschritt S6 eine Bestätigung über eine Lebewesen- und/oder Objektfreiheit des Freiraumes F angefordert. Bestätigt der Operator die Lebewesen- und/oder Objektfreiheit des Freiraumes F, ist das Verfahren beendet und der automatisierte Fahrbetrieb des Fahrzeuges 1 kann aufgenommen werden, das Fahrzeug 1 kann also anfahren.
-
Insbesondere wird der Operator mittels der Warnmeldung informiert, so dass der Operator Maßnahmen einleiten kann, um eine manuelle Überprüfung der Lebewesen- und/oder Objektfreiheit des Freiraumes F zu bestätigen.
-
Erfolgt die Bestätigung des Operators nicht, springt das Verfahren zu einem siebenten Verfahrensschritt S7, wobei mittels der Steuereinheit 4.2 ein Anfahren des Fahrzeuges 1, insbesondere im automatisierten Fahrbetrieb, nicht zugelassen wird.
-
Wird während des automatisierten Fahrbetriebes des Fahrzeuges 1 ermittelt, dass sich ein Lebewesen und/oder ein Objekt unter dem Fahrzeug 1 befindet, wird das Fahrzeug 1 unter Berücksichtigung von Verkehrsteilnehmern in der Umgebung des Fahrzeuges 1 angehalten.
-
Wird in dem dritten Verfahrensschritt S3, d. h. anhand erfasster Signale der Umgebungssensorik 3, ermittelt, dass sich kein Lebewesen und/oder Objekt in dem Freiraum F zwischen Fahrzeugboden 1.1 und Fahrzeuguntergrund 2 befindet, so wird in einem achten Verfahrensschritt S8 eine Unterbodensensorik in Form der Stabelemente 4.1 ausgefahren, insbesondere ausgeklappt.
-
Die Stabelemente 4.1 sind den Fahrzeugboden 1.1 umlaufend angeordnet und bilden einen Vorhang, wobei die Stabelemente 4.1 auslenkbar an dem Fahrzeugboden 1.1 angeordnet sind und sich im ausgefahrenen Zustand von dem Fahrzeugboden 1.1 bis nahezu zum Fahrzeuguntergrund 2 erstrecken, wie in 3 gezeigt ist.
-
Kann das Ausfahren der Stabelemente 4.1 bestätigt werden, dann kann die 360°-Umgebungsüberwachung des Fahrzeuges 1 deaktiviert werden. Es wird somit nur noch eine vergleichsweise geringe Energiemenge benötigt, um das Überwachungssystem 4 mit elektrischer Energie zu versorgen.
-
Die Stabelemente 4.1 sind mit der Steuereinheit verbunden, mittels welcher ein Auslenken der Stabelemente 4.1 bei Eindringen in den Freiraum F erfassbar ist.
-
Bewegen bzw. bewegt sich ein Lebewesen und/oder ein Objekt in den Freiraum F hinein, wobei ein Kontakt mit einer Anzahl der Stabelemente 4.1 besteht, dann lenkt die Anzahl der Stabelemente 4.1 aus, wobei das Auslenken mittels der Steuereinheit 4.2 erfasst wird. Dringt beispielsweise eine Katze in den Freiraum F ein, so wird die Auslenkung der Stabelemente 4.1 in einem neunten Verfahrensschritt S9 mittels der Steuereinheit 4.2 registriert.
-
In einem zehnten Verfahrensschritt S10 wird ein Fahrzeugsystem kurzzeitig geweckt, d. h. aktiviert, und es wird eine entsprechende Information fahrzeugseitig gespeichert, wobei die Information, dass mittels des Überwachungssystems 4 ein Eindringen eines Lebewesens und/oder Objektes in den Freiraum F erfasst wurde, an eine nicht näher dargestellte zentrale Rechnereinheit übertragen.
-
Da mittels des Überwachungssystems 4 ein Lebewesen und/oder Objekt in dem Freiraum F erfasst wurde, springt das Verfahren zu dem siebenten Verfahrensschritt S7, so dass die Aufnahme des automatisierten Fahrbetriebes, also ein Anfahren des Fahrzeuges 1, nicht möglich ist.
-
Das Verfahren springt zu dem sechsten Verfahrensschritt S6, so dass die Bestätigung über eine Lebewesen- und/oder Objektfreiheit des Freiraumes F angefordert wird. Bestätigt der Operator die Lebewesen- und/oder Objektfreiheit des Freiraumes F, ist das Verfahren beendet und der automatisierte Fahrbetrieb des Fahrzeuges 1 wird freigegeben und kann aufgenommen werden, das Fahrzeug 1 kann also anfahren.
-
Soll der automatisierte Fahrbetrieb aufgenommen werden und mittels des Überwachungssystems 4 wurde kein sich in den Freiraum F hineinbewegendes Lebewesen und/oder Objekt erfasst, wird der automatisierte Fahrbetrieb in einem elften Verfahrensschritt S11 freigegeben und das Fahrzeug 1 kann anfahren.
-
Wird erfasst, dass das Fahrzeug 1 seinen automatisierten Fahrbetrieb aufnimmt, werden die Stabelemente 4.1 bis zum nächsten Abstellen des Fahrzeuges 1 eingefahren und die Umgebungssensorik 3 wird aktiviert.
-
Das Überwachungssystem 4 ermöglicht ein Abstellen des automatisiert fahrenden Fahrzeuges 1 und ein Deaktivieren der Umgebungssensorik 3, deren Funktion im automatisierten Fahrbetrieb zwingend erforderlich ist. Mittels des Überwachungssystems 4, welches bei abgestelltem Fahrzeug 1 aktiviert ist, kann eine Betriebszeit der Umgebungssensorik 3 verringert werden, wodurch ein Verbrauch elektrischer Energie verringert werden kann. Das Überwachungssystem 4 benötigt eine geringere Menge elektrischer Energie und ist vergleichsweise robust.
-
Bezugszeichenliste
-
- 1
- Fahrzeug
- 1.1
- Fahrzeugboden
- 2
- Fahrzeuguntergrund
- 3
- Umgebungssensorik
- 4
- Überwachungssystem
- 4.1
- Stabelement
- 4.2
- Steuereinheit
- F
- Freiraum
- S1 bis S11
- Verfahrensschritt
-
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
-
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
-
Zitierte Patentliteratur
-
- DE 102018002966 A1 [0002]
