DE102019219384A1

DE102019219384A1 - Method of navigating vehicles

Info

Publication number: DE102019219384A1
Application number: DE102019219384.6A
Authority: DE
Inventors: Vladimir Dimitrov; Ruben Pinacho Izquierdo; Alexander Hartmann
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2019-12-11
Filing date: 2019-12-11
Publication date: 2021-06-17

Abstract

Offenbart ist ein Verfahren zum Navigieren von Fahrzeugen auf einer Infrastrukturfläche, insbesondere einem Logistikzentrum oder einem Parkplatz, durch ein fahrzeugexternes Steuergerät, wobei Messdaten mindestens eines Sensors der Infrastrukturfläche empfangen werden und basierend auf den empfangenen Messdaten eine Ankunft eines Fahrzeugs an einer Einfahrt der Infrastrukturfläche registriert wird, basierend auf den empfangenen Messdaten ein Automatisierungsgrad des Fahrzeugs ermittelt und eine Einfahrtsberechtigung des Fahrzeugs verifiziert wird, bei einer erfolgreichen Verifizierung der Einfahrtberechtigung des Fahrzeugs abhängig von dem ermittelten Automatisierungsgrad des Fahrzeugs dem Fahrzeug eine Zufahrt zu einer für automatisiert betriebene Fahrzeuge vorgesehenen Abstellfläche oder zu einer für manuell betriebene Fahrzeuge vorgesehenen Abstellfläche durch ein Leitsystem freigegeben und/oder ausgewiesen wird. Des Weiteren sind eine Infrastrukturfläche, ein Steuergerät, ein Computerprogramm sowie ein maschinenlesbares Speichermedium offenbart.A method is disclosed for navigating vehicles on an infrastructure area, in particular a logistics center or a parking lot, by a control device external to the vehicle, measurement data from at least one sensor of the infrastructure area being received and an arrival of a vehicle at an entrance to the infrastructure area being registered based on the received measurement data , based on the received measurement data, a degree of automation of the vehicle is determined and an entry authorization of the vehicle is verified, in the event of a successful verification of the entry authorization of the vehicle, depending on the determined degree of automation of the vehicle, an entrance to a parking area intended for automated vehicles or to a parking area for the vehicle is manually operated vehicles provided parking space is released and / or designated by a control system. Furthermore, an infrastructure area, a control device, a computer program and a machine-readable storage medium are disclosed.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Navigieren von Fahrzeugen auf einer Infrastrukturfläche, insbesondere einem Logistikzentrum oder einem Parkplatz, durch ein fahrzeugexternes Steuergerät. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Steuergerät, ein Computerprogramm sowie ein maschinenlesbares Speichermedium.The invention relates to a method for navigating vehicles on an infrastructure area, in particular a logistics center or a parking lot, using a control device external to the vehicle. The invention also relates to a control device, a computer program and a machine-readable storage medium.

Stand der TechnikState of the art

Mit zunehmender Automatisierung von Fahrzeugen steigt die Anzahl von Lieferfahrzeugen, welche ohne die Notwendigkeit eines Fahrers Waren transportieren können. In Logistikzentren kann hierdurch ein Mischverkehr aus manuell, durch einen Fahrer, gesteuerten Fahrzeugen und automatisiert bzw. fahrerlos gesteuerten Fahrzeugen entstehen.With increasing automation of vehicles, the number of delivery vehicles that can transport goods without the need for a driver increases. In logistics centers, this can result in mixed traffic consisting of manual, driver, controlled vehicles and automated or driverless controlled vehicles.

Automatisiert betriebene Lieferfahrzeuge sind dazu eingerichtet, das Logistikzentrum zu befahren und an einem vorgesehenen Abstellbereich stehen zu bleiben. Das Entladen und Beladen des Lieferfahrzeugs werden anschließend durch das Personal des Logistikzentrums durchgeführt. Damit die Funktionsfähigkeit von automatisiert betriebenen Lieferfahrzeugen nicht beeinträchtigt wird, werden die für automatisiert betriebene Lieferfahrzeuge vorgesehenen Abstellbereiche im Vorfeld geplant und diesen zugewiesen. Fahrer von manuell betriebenen Lieferfahrzeugen können nicht immer die entsprechenden Abstellbereiche erkennen und somit den Betrieb und insbesondere den Einparkvorgang von automatisiert betriebenen Lieferfahrzeugen stören.Automated delivery vehicles are set up to drive into the logistics center and to stop at a designated parking area. The unloading and loading of the delivery vehicle is then carried out by the staff of the logistics center. So that the functionality of automated delivery vehicles is not impaired, the parking areas provided for automated delivery vehicles are planned in advance and assigned to them. Drivers of manually operated delivery vehicles cannot always recognize the corresponding parking areas and thus disrupt the operation and in particular the parking process of automated delivery vehicles.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe kann darin gesehen werden, ein Verfahren zum Vermeiden von einem Mischverkehr aus manuell und automatisiert betriebenen Fahrzeugen, insbesondere in Logistikzentren, vorzuschlagen.The object on which the invention is based can be seen in proposing a method for avoiding mixed traffic of manually and automatically operated vehicles, in particular in logistics centers.

Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen.This object is achieved by means of the respective subject matter of the independent claims. Advantageous refinements of the invention are the subject matter of the respective dependent subclaims.

Nach einem Aspekt der Erfindung wird ein Verfahren zum Navigieren von Fahrzeugen auf einer Infrastrukturfläche durch ein fahrzeugexternes Steuergerät bereitgestellt. Die Infrastrukturfläche kann beispielsweise ein Logistikzentrum, ein Parkplatz, ein Lagersystem, ein Umschlagplatz und dergleichen sein.According to one aspect of the invention, a method for navigating vehicles on an infrastructure area by means of a control device external to the vehicle is provided. The infrastructure area can be, for example, a logistics center, a parking lot, a storage system, a transshipment point and the like.

Die Abstellflächen können beispielsweise Abstellbereiche oder Ansammlungen von Abstellplätzen sein, welche für Fahrzeuge mit unterschiedlichen Automatisierungsgraden eingeteilt sind. Beispielsweise kann mindestens eine Abstellfläche für automatisiert betriebene Fahrzeuge und mindestens eine Abstellfläche für manuell betriebene Fahrzeuge vorgesehen sein.The parking areas can, for example, be parking areas or collections of parking spaces which are divided up for vehicles with different degrees of automation. For example, at least one parking area for automatically operated vehicles and at least one parking area for manually operated vehicles can be provided.

In einem Schritt des Verfahrens werden Messdaten mindestens eines Sensors der Infrastrukturfläche empfangen. Basierend auf den empfangenen Messdaten wird eine Ankunft eines Fahrzeugs an einer Einfahrt der Infrastrukturfläche registriert.In one step of the method, measurement data from at least one sensor of the infrastructure area are received. Based on the received measurement data, the arrival of a vehicle at an entrance to the infrastructure area is registered.

Der mindestens eine Sensor kann beispielsweise ein Kamerasensor, eine Photozelle, ein LIDAR-Sensor, ein Radarsensor, ein Annäherungssensor, Gewichtssensor, Empfangsantenne zum Empfangen von Signalen und dergleichen sein. Durch das Auswerten der Messdaten kann geprüft werden, ob ein Fahrzeug die Einfahrt der Infrastrukturfläche, wie beispielsweise eines Logistikzentrums, befährt oder in der Einfahrt wartet.The at least one sensor can be, for example, a camera sensor, a photocell, a LIDAR sensor, a radar sensor, a proximity sensor, weight sensor, receiving antenna for receiving signals and the like. By evaluating the measurement data, it can be checked whether a vehicle is entering the infrastructure area, such as a logistics center, or is waiting in the entrance.

Des Weiteren wird basierend auf den empfangenen Messdaten ein Automatisierungsgrad des Fahrzeugs ermittelt und eine Einfahrtberechtigung des Fahrzeugs verifiziert. Zusätzlich zum Ermitteln der Einfahrt eines Fahrzeugs kann in einem zweiten Prüfschritt die Fahrzeugart und insbesondere der Automatisierungsgrad des Fahrzeugs ermittelt und als Filterkriterium zum Zuweisen einer hierfür vorgesehenen Abstellfläche verwendet werden.Furthermore, a degree of automation of the vehicle is determined based on the received measurement data and an entry authorization of the vehicle is verified. In addition to determining the entry of a vehicle, the type of vehicle and in particular the degree of automation of the vehicle can be determined in a second test step and used as a filter criterion for assigning a parking area provided for this purpose.

Der Verifizierungsschritt kann zum Überprüfen von Einfahrtberechtigungen von Fahrzeugen eingesetzt werden, um eine Freigabeerlaubnis zu erlangen. Hierdurch können unerlaubt in das, beispielhaft genannte, Logistikzentrum einfahrende Fahrzeuge blockiert oder umgeleitet werden. Zum Durchführen der Verifizierung können Nummernschilder oder Zugangsschlüssel des Fahrzeugs mit in einer Datenbank hinterlegten Daten abgeglichen werden.The verification step can be used to check entry authorizations for vehicles in order to obtain a release permit. As a result, vehicles entering the logistics center mentioned as an example can be blocked or diverted without permission. To carry out the verification, license plates or access keys of the vehicle can be compared with data stored in a database.

Bei einer erfolgreichen Verifizierung der Einfahrtberechtigung des in der Einfahrt detektierten Fahrzeugs wird abhängig von dem ermittelten Automatisierungsgrad des Fahrzeugs dem Fahrzeug eine Zufahrt zu einer für automatisiert betriebene Fahrzeuge vorgesehene Abstellfläche oder zu einer für manuell betriebene Fahrzeuge vorgesehene Abstellfläche durch ein Leitsystem freigegeben und/oder ausgewiesen.Upon successful verification of the entry authorization of the vehicle detected in the entrance, depending on the determined degree of automation of the vehicle, an access to a parking area intended for automatically operated vehicles or to a parking area intended for manually operated vehicles is released and / or indicated for the vehicle by a control system.

Es kann jeweils mindestens eine Abstellfläche kann für Fahrzeuge mit unterschiedlichen Automatisierungsgraden vorgesehen sein, um einen Mischverkehr von Fahrzeugen mit unterschiedlichen Automatisierungsgraden zu verhindern. Beispielsweise können manuell betriebene Fahrzeuge zu einer ersten Abstellfläche und automatisiert betriebene Fahrzeuge zu einer zweiten Abstellfläche geleitet oder navigiert werden.At least one parking area can be provided for vehicles with different degrees of automation in order to prevent mixed traffic of vehicles with different degrees of automation. For example, manually operated vehicles can become a first parking area and automated operated vehicles can be guided or navigated to a second parking area.

Durch das Verfahren kann die Komplexität für automatisiert betriebene Fahrzeuge während des Betriebs in Logistikzentren reduziert und ein Mischverkehr zwischen automatisiert und manuell betriebenen Fahrzeugen verhindert werden. Insbesondere kann hierdurch auch die Sicherheit des Betriebs eines Logistikzentrums erhöht und ein unautorisiertes Abstellen von Fahrzeugen auf hierfür nicht vorgesehene Abstellflächen unterbunden werden. Das Verfahren führt somit ein zweiteiliges Erkennungs- und Authentifizierungsprozedere durch, um automatisiert betriebene Fahrzeuge örtlich von manuell betriebenen Fahrzeugen zu separieren. Hierzu kann das Verfahren vorzugsweise in einem Logistikzentrum durchgeführt werden, welche örtlich getrennte Abstellflächen aufweist.The method can reduce the complexity for automatically operated vehicles during operation in logistics centers and prevent mixed traffic between automated and manually operated vehicles. In particular, this can also increase the security of the operation of a logistics center and prevent unauthorized parking of vehicles on parking spaces not provided for this purpose. The method thus carries out a two-part recognition and authentication procedure in order to locally separate automatically operated vehicles from manually operated vehicles. For this purpose, the method can preferably be carried out in a logistics center which has spatially separate storage areas.

Abhängig von der Ausgestaltung eines Logistikzentrums ist kein zusätzlicher oder ein minimaler Modifizierungsaufwand im Bereich der Verarbeitung bzw. der Software notwendig, um eine derartige Trennung der Fahrzeuge in Abhängigkeit von ihrem Automatisierungsgrad zu erzielen. Des Weiteren sind keine Umbaumaßnahmen in den Fahrzeugen notwendig, da die relevanten Erkennungs- und Authentifizierungsmaßnahmen infrastrukturseitig ausgeführt werden.Depending on the design of a logistics center, no additional or minimal modification effort in the area of processing or software is necessary in order to achieve such a separation of the vehicles depending on their degree of automation. Furthermore, no conversion measures are necessary in the vehicles, as the relevant detection and authentication measures are carried out on the infrastructure side.

Nach einem weiteren Aspekt der Erfindung wird ein Steuergerät bereitgestellt, wobei das Steuergerät dazu eingerichtet ist, das Verfahren auszuführen. Das Steuergerät kann beispielsweise ein infrastrukturseitiges Steuergerät oder eine fahrzeugexterne Servereinheit, wie beispielsweise ein Cloud-System, sein. Beispielsweise kann das Steuergerät an einer Einfahrt zu einem Logistikzentrum, wie beispielsweise an einer Schranke oder einem Tor, angeordnet sein. Das Steuergerät kann vorzugsweise über eine Kommunikationsverbindung mit Fahrzeugen kommunizieren und somit Daten austauschen. Des Weiteren kann das Steuergerät Messdaten von mindestens einem Sensor empfangen und auswerten.According to a further aspect of the invention, a control device is provided, the control device being set up to carry out the method. The control device can be, for example, an infrastructure-side control device or a server unit external to the vehicle, such as a cloud system. For example, the control device can be arranged at an entrance to a logistics center, for example at a barrier or a gate. The control device can preferably communicate with vehicles via a communication link and thus exchange data. Furthermore, the control device can receive and evaluate measurement data from at least one sensor.

Beispielsweise kann die Kommunikationsverbindung in Form einer Car-2-X Verbindung ausgestaltet sein. Des Weiteren kann die Kommunikationsverbindung auf einem WLAN, GSM, UMTS, LTE, 5G und dergleichen Übertragungsstandard basieren.For example, the communication connection can be designed in the form of a Car-2-X connection. Furthermore, the communication connection can be based on a WLAN, GSM, UMTS, LTE, 5G and similar transmission standard.

Darüber hinaus wird nach einem Aspekt der Erfindung ein Computerprogramm bereitgestellt, welches Befehle umfasst, die bei der Ausführung des Computerprogramms durch einen Computer oder ein Steuergerät diesen veranlassen, das erfindungsgemäße Verfahren auszuführen. Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung wird ein maschinenlesbares Speichermedium bereitgestellt, auf dem das erfindungsgemäße Computerprogramm gespeichert ist.Furthermore, according to one aspect of the invention, a computer program is provided which comprises commands which, when the computer program is executed by a computer or a control device, cause the computer or a control device to execute the method according to the invention. According to a further aspect of the invention, a machine-readable storage medium is provided on which the computer program according to the invention is stored.

Die Fahrzeuge können hierbei gemäß der BASt Norm assistiert, teilautomatisiert, hochautomatisiert und/oder vollautomatisiert bzw. fahrerlos betreibbar sein.The vehicles can be assisted, partially automated, highly automated and / or fully automated or can be operated without a driver in accordance with the BASt standard.

Der Automatisierungsgrad eines Fahrzeugs kann beispielsweise als vom Fahrzeug verwendeter Betriebsmodus während der Einfahrt definiert sein. The degree of automation of a vehicle can be defined, for example, as the operating mode used by the vehicle during entry.

Automatisiert betriebene Fahrzeuge sind vorzugsweise hochautomatisiert oder vollautomatisierte Fahrzeuge, welche auch zumindest temporär ohne einen Fahrer betrieben werden.Automated vehicles are preferably highly automated or fully automated vehicles which are also operated at least temporarily without a driver.

Die Fahrzeuge können vorzugsweise Lieferfahrzeuge sein. Insbesondere sind die Fahrzeuge nicht auf einen Betrieb auf Straßen beschränkt. Vielmehr können die Fahrzeuge als Transportroboter, Wasserfahrzeuge, Luftfahrzeuge, wie beispielsweise Transportdrohnen, und dergleichen ausgestaltet sein.The vehicles can preferably be delivery vehicles. In particular, the vehicles are not limited to operation on roads. Rather, the vehicles can be configured as transport robots, watercraft, aircraft, such as transport drones, and the like.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel wird der Automatisierungsgrad durch einen Abgleich einer aus den empfangenen Messdaten ermittelten Fahrzeugkennung mit einer Datenbank und/oder durch Empfangen einer elektronischen Fahrzeugkennung und/oder durch Empfangen von Daten mindestens eines Fahrzeugs ermittelt wird.According to one exemplary embodiment, the degree of automation is determined by comparing a vehicle identifier determined from the received measurement data with a database and / or by receiving an electronic vehicle identifier and / or by receiving data from at least one vehicle.

Die Datenbank kann hierbei im Steuergerät integriert oder eine externe Datenbank sein, welche über eine datenleitende Kommunikationsverbindung mit dem Steuergerät verbindbar ist.The database can be integrated in the control device or an external database which can be connected to the control device via a data-conducting communication link.

Durch Auswerten der Messdaten des mindestens einen Sensors kann eine visuelle oder elektronische Kennung des Fahrzeugs ermittelt und durch Abgleich mit der Datenbank der Automatisierungsgrad des jeweiligen Fahrzeugs ermittelt werden.By evaluating the measurement data of the at least one sensor, a visual or electronic identification of the vehicle can be determined and the degree of automation of the respective vehicle can be determined by comparison with the database.

Des Weiteren kann der als eine Empfangsantenne ausgestaltete Sensor elektronische Fahrzeugkennungen und/oder Daten vom Fahrzeug empfangen, welche zum direkten Identifizieren des Automatisierungsgrads des Fahrzeugs dienen können. Alternativ oder zusätzlich können die vom Fahrzeug elektronisch empfangenen Daten mit der Datenbank abgeglichen werden, um den Automatisierungsgrad zu ermitteln.Furthermore, the sensor configured as a receiving antenna can receive electronic vehicle identifications and / or data from the vehicle, which can be used to directly identify the degree of automation of the vehicle. Alternatively or additionally, the data received electronically from the vehicle can be compared with the database in order to determine the degree of automation.

Nach einer weiteren Ausführungsform wird zum Freigeben und/oder Ausweisen der Zufahrt zu der spezifischen Abstellfläche eine Verifizierung der Einfahrtberechtigung des Fahrzeugs und eine Ermittlung des Automatisierungsgrads des Fahrzeugs durch einen Abgleich mit der Datenbank durchgeführt. Hierbei können Fahrzeugkennungen, welche am Fahrzeug sichtbar sind oder vom Fahrzeug elektronisch übermittelt werden mit in der Datenbank hinterlegten Daten verglichen werden, um eine zuverlässige Ermittlung des Automatisierungsgrades zu erreichen.According to a further embodiment, the access authorization of the vehicle is verified and the degree of automation of the vehicle is determined to enable and / or identify the access to the specific parking area carried out by a comparison with the database. Vehicle identifications that are visible on the vehicle or that are electronically transmitted by the vehicle can be compared with data stored in the database in order to reliably determine the degree of automation.

Der Abgleich mit der Datenbank kann gleichzeitig zum Durchführen einer Verifizierung verwendet werden.The comparison with the database can also be used to carry out a verification.

Bei einer erfolgreichen Verifizierung können die Fahrzeuge durch elektronische oder visuelle Hinweise und/oder Anzeigen geleitet bzw. ein Weg zu einer konkreten und vorgesehenen Abstellfläche ausgewiesen werden. Alternativ kann ein Weg zu einer vorgesehenen Abstellfläche durch Freigeben eines Weges geöffnet werden. Die Freigabe kann durch elektronische Signale oder beispielsweise durch Öffnen von Schranken oder Toren realisiert werden.If the verification is successful, the vehicles can be guided by electronic or visual instructions and / or displays or a route to a specific and intended parking area can be shown. Alternatively, a path to a designated storage area can be opened by releasing a path. The release can be implemented by electronic signals or, for example, by opening barriers or gates.

Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel wird zum Durchführen einer Verifizierung der Einfahrtberechtigung des Fahrzeugs ein Zugangsschlüssel von dem erkannten Fahrzeug angefordert und mit in der Datenbank hinterlegten Zugangsschlüsseln verglichen wird. Hierzu kann anhand der ermittelten Messdaten und/oder aus vom Fahrzeug empfangenen Daten eine Berechtigung des Fahrzeugs zur Einfahrt zu einer spezifischen Abstellfläche geprüft werden.According to a further exemplary embodiment, to carry out a verification of the entry authorization of the vehicle, an access key is requested from the recognized vehicle and compared with access keys stored in the database. For this purpose, the authorization of the vehicle to drive into a specific parking area can be checked on the basis of the measurement data determined and / or data received from the vehicle.

Beispielsweise kann geprüft werden, ob ein erkanntes Kennzeichen einem Fahrzeug zugeordnet ist, welches für die Einfahrt zu einer der in der Infrastrukturfläche angeordneten Abstellflächen vorgesehen ist. Hierzu kann auch ein Zugangsschlüssel durch das Steuergerät vom Fahrzeug angefordert werden. Die Anforderung des Zugangsschlüssels kann bei einer hergestellten Kommunikationsverbindung zwischen dem Fahrzeug und dem Steuergerät erfolgen.For example, it can be checked whether a recognized license plate is assigned to a vehicle which is intended for the entrance to one of the parking areas arranged in the infrastructure area. For this purpose, an access key can also be requested from the vehicle by the control unit. The request for the access key can be made when a communication link is established between the vehicle and the control unit.

Bei einem als externe Servereinheit ausgestalteten Steuergerät kann die Kommunikationsverbindung alternativ zwischen einer infrastrukturseitigen Kommunikationsstelle und dem Fahrzeug ausgebildet werden, wobei die Kommunikationsstelle eine datenleitende Verbindung zur externen Servereinheit aufrechterhält.In the case of a control device configured as an external server unit, the communication connection can alternatively be established between an infrastructure-side communication point and the vehicle, the communication point maintaining a data-conducting connection to the external server unit.

Bei einem manuell betriebenen Fahrzeug kann die Anfrage nach einem Zugangsschlüssel erfolglos bleiben, sodass automatisch Maßnahmen zum Leiten des Fahrzeugs zu einer für manuell betriebene Fahrzeuge vorgesehenen Abstellfläche durchgeführt werden.In the case of a manually operated vehicle, the request for an access key can be unsuccessful, so that measures for guiding the vehicle to a parking area provided for manually operated vehicles are carried out automatically.

Die Abstellflächen können als Bereiche ausgestaltet sein, welche einen oder mehrere Parkslots aufweisen.The parking areas can be designed as areas which have one or more parking slots.

Die jeweiligen den Abstellflächen zugeordneten Fahrzeuge können durch das Leitsystem zu einer Abstellfläche navigiert bzw. geleitet werden, um einen freien verfügbaren Parkslot selbst auszuwählen.The respective vehicles assigned to the parking areas can be navigated or directed to a parking area by the guidance system in order to select a free available parking slot themselves.

Alternativ oder zusätzlich können Fahrzeuge durch das Leitsystem zu einem vorgesehenen Parkslot auf der Abstellfläche navigiert bzw. geleitet werden.Alternatively or additionally, vehicles can be navigated or directed to a designated parking slot on the parking area by the guidance system.

Wird eine Antwortreaktion des Fahrzeugs in Form eines übermittelten Zugangsschlüssels vom Steuergerät oder der Kommunikationsstelle empfangen, so kann die Verifizierung durch einen Abgleich des Zugangsschlüssels mit in der Datenbank hinterlegten Zugangsschlüsseln verglichen und eine Zufahrt zu einer hierfür vorgesehenen Abstellfläche erlaubt oder freigegeben.If a response from the vehicle in the form of a transmitted access key is received by the control unit or the communication center, the verification can be compared by comparing the access key with the access keys stored in the database and access to a parking area provided for this purpose can be permitted or released.

Die Freigabe einer Zufahrt kann beispielsweise durch Öffnen eines Tors oder einer Schranke oder durch Ausweisen eines Wegs in Form von Anzeigetafeln oder Pfeilen erfolgen.A driveway can be released, for example, by opening a gate or a barrier or by indicating a route in the form of display boards or arrows.

Die Zugangsschlüssel der Fahrzeuge können beispielsweise vordefinierte Passwörter, Einmalkennwörter oder elektronische Zertifikate umfassen. Der Zugangsschlüssel kann auch auf kryptografischen Verschlüsselungsverfahren basieren.The vehicles' access keys can include, for example, predefined passwords, one-time passwords or electronic certificates. The access key can also be based on cryptographic encryption methods.

Das Verfahren kann insbesondere in Form einer Weiche für Fahrzeuge mit unterschiedlichen Automatisierungsgraden dienen. Hierbei können abhängig von dem ermittelten Automatisierungsgrad die Fahrzeuge auf unterschiedlichen Wegen zu unterschiedlichen Abstellflächen geleitet werden.The method can be used in particular in the form of a switch for vehicles with different degrees of automation. Here, depending on the degree of automation determined, the vehicles can be directed to different parking areas in different ways.

Nach einem weiteren Aspekt der Erfindung wird eine Infrastrukturfläche zum Leiten von Fahrzeugen bereitgestellt. Die Infrastrukturfläche kann beispielsweise als ein Logistikzentrum, ein Parkplatz, ein Parkhaus oder als eine Annahmestation bzw. Verladestation ausgestaltet sein.According to a further aspect of the invention, an infrastructure area for guiding vehicles is provided. The infrastructure area can be designed, for example, as a logistics center, a parking lot, a parking garage or as a receiving station or loading station.

Die Infrastrukturfläche weist eine Einfahrt zum Ermöglichen einer Einfahrt und/oder Ausfahrt von Fahrzeugen und mindestens zwei Abstellflächen für Fahrzeuge auf. Des Weiteren weist die Infrastrukturfläche mindestens eine Abstellfläche für automatisiert betreibbare Fahrzeuge und mindestens eine Abstellfläche für manuell betriebene Fahrzeuge auf, wobei die Fahrzeuge abhängig von ihrem Automatisierungsgrad durch ein Leitsystem von der Einfahrt zu einer der mindestens zwei Abstellflächen leitbar sind.The infrastructure area has an entrance to enable vehicles to enter and / or exit, and at least two parking areas for vehicles. Furthermore, the infrastructure area has at least one parking area for automatically operated vehicles and at least one parking area for manually operated vehicles, the vehicles being guided from the entrance to one of the at least two parking areas by a guidance system depending on their degree of automation.

Das Leitsystem kann zusammen mit einem Layout der Infrastrukturfläche als eine Weiche für Fahrzeuge fungieren. Die Fahrzeuge können durch das Leitsystem in Abhängigkeit von ihrem Automatisierungsgrad sortiert und zu unterschiedlichen Abstellflächen geleitet werden.The control system, together with a layout of the infrastructure area, can act as a switch for vehicles. The vehicles can be sorted by the control system depending on their degree of automation and directed to different parking areas.

Durch die Infrastrukturfläche und den Einsatz des Leitsystems kann eine Komplexität für den Betrieb von automatisierten Fahrzeugen verringert werden, da ein Mischbetrieb aus manuell und automatisiert betriebenen Fahrzeugen unterbunden wird.The infrastructure area and the use of the control system can reduce the complexity for the operation of automated vehicles, since a mixed operation of manually and automatically operated vehicles is prevented.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel weist das Leitsystem mindestens einen infrastrukturseitigen bzw. fahrzeugexternen Sensor zum Erkennen von Fahrzeugen und eine Leitvorrichtung zum Führen von Fahrzeugen von der Einfahrt der Infrastrukturfläche zu einer Abstellfläche auf, wobei der mindestens eine Sensor und die Leitvorrichtung mit einem infrastrukturseitigen Steuergerät und/oder einer infrastrukturexternen Servereinheit verbindbar sind.According to one embodiment, the guidance system has at least one infrastructure-side or vehicle-external sensor for recognizing vehicles and a guidance device for guiding vehicles from the entrance of the infrastructure area to a parking area, wherein the at least one sensor and the guidance device with an infrastructure-side control device and / or a Infrastructure-external server unit are connectable.

Das Erkennen von Fahrzeugen kann vorzugsweise ein Ermitteln einer Fahrzeugpräsenz und einer Art des Fahrzeugs, insbesondere des Automatisierungsgrades des erkannten Fahrzeugs, umfassen.The detection of vehicles can preferably include determining a vehicle presence and a type of vehicle, in particular the degree of automation of the detected vehicle.

Der mindestens eine Sensor kann ein optischer Sensor, wie beispielsweise ein Kamerasensor oder LIDAR-Sensor, oder ein elektronischer Sensor zum Empfangen oder Auslesen von elektronischen Fahrzeugkennungen sein. Die Präsenz des Fahrzeugs bzw. die Ankunft des Fahrzeugs in der Einfahrt der Infrastrukturfläche kann alternativ auch durch einen Gewichtssensor bzw. einen an der Einfahrt angeordneten Piezosensor detektiert werden.The at least one sensor can be an optical sensor, such as a camera sensor or LIDAR sensor, or an electronic sensor for receiving or reading out electronic vehicle identifications. The presence of the vehicle or the arrival of the vehicle in the entrance to the infrastructure area can alternatively also be detected by a weight sensor or a piezo sensor arranged at the entrance.

Das Steuergerät kann die Zufahrt und die dem Fahrzeug zugeordnete Abstellfläche ermitteln und anschließend die Leitvorrichtung derart ansteuern, dass das Fahrzeug zur vorgesehenen Abstellfläche geführt wird.The control device can determine the entrance and the parking area assigned to the vehicle and then control the guidance device in such a way that the vehicle is guided to the parking area provided.

Nach einer weiteren Ausführungsform ist die Leitvorrichtung dazu eingerichtet, visuelle Anweisungen, akustische Anweisungen und/oder elektronische Steuerbefehle an mindestens ein Fahrzeug auszugeben. Hierdurch kann die Leitvorrichtung durch das Steuergerät betrieben werden, um den automatisiert betriebenen Fahrzeugen oder den Fahrern von manuell betriebenen Fahrzeugen konkrete Anweisungen zu erteilen. Insbesondere kann die Leitvorrichtung als eine Weiche für Fahrzeuge fungieren.According to a further embodiment, the guidance device is set up to output visual instructions, acoustic instructions and / or electronic control commands to at least one vehicle. As a result, the control device can be operated by the control device in order to issue specific instructions to the automatically operated vehicles or the drivers of manually operated vehicles. In particular, the guide device can function as a switch for vehicles.

Die Leitvorrichtung ist nicht auf den Einsatz auf Straßen beschränkt. Insbesondere kann die Leitvorrichtung für den Einsatz mit Schienenfahrzeugen, Luftfahrzeugen und/oder Wasserfahrzeugen eingerichtet sein.The guide device is not limited to use on roads. In particular, the guide device can be set up for use with rail vehicles, aircraft and / or watercraft.

Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel ist die Leitvorrichtung dazu eingerichtet, abhängig von dem ermittelten Automatisierungsgrad durch mindestens eine Schranke einen Weg von der Einfahrt zu einer Abstellfläche einzugrenzen. Durch diese Maßnahme kann die Leitvorrichtung technisch besonders einfach ausgestaltet sein. Bei der Einfahrt eines Fahrzeugs in die Infrastrukturfläche können alle Zufahrten und Wege durch Schranken oder Tore verschlossen sein. Abhängig von dem ermittelten Automatisierungsgrad können bestimmte Tore oder Schranken geöffnet und ein definierter Weg zu einer spezifischen Abstellfläche freigegeben werden.According to a further exemplary embodiment, the guidance device is set up to delimit a path from the entrance to a parking area by means of at least one barrier as a function of the determined degree of automation. As a result of this measure, the guide device can be designed in a technically particularly simple manner. When a vehicle enters the infrastructure area, all entrances and paths can be closed by barriers or gates. Depending on the degree of automation determined, certain gates or barriers can be opened and a defined route to a specific storage area can be released.

Im Folgenden werden anhand von stark vereinfachten schematischen Darstellungen bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung näher erläutert. Hierbei zeigen

1 eine schematische Draufsicht auf eine als ein Logistikzentrum ausgestaltete Infrastrukturfläche gemäß einer Ausführungsform und
2 ein schematisches Ablaufdiagramm zum Veranschaulichen eines Verfahrens gemäß einer Ausführungsform.

In the following, preferred exemplary embodiments of the invention are explained in more detail on the basis of greatly simplified schematic representations. Show here

1 a schematic plan view of an infrastructure area configured as a logistics center according to one embodiment and FIG
2 a schematic flow diagram to illustrate a method according to an embodiment.

Die 1 zeigt eine schematische Draufsicht auf ein als ein Logistikzentrum ausgestaltete Infrastrukturfläche 1 gemäß einer Ausführungsform. die Infrastrukturfläche 1 dient zum Leiten von Fahrzeugen 2, 4.The 1 shows a schematic plan view of an infrastructure area designed as a logistics center 1 according to one embodiment. the infrastructure area 1 is used to guide vehicles 2 , 4th .

Die Fahrzeuge 2, 4 können beispielsweise als Lieferfahrzeuge ausgestaltet und als automatisiert betriebene Fahrzeuge 2 oder als manuell betriebene Fahrzeuge 4 ausgestaltet sein.The vehicles 2 , 4th can, for example, be designed as delivery vehicles and as automated vehicles 2 or as manually operated vehicles 4th be designed.

Die Infrastrukturfläche 1 weist eine Einfahrt 6 auf. Über die Einfahrt 6 können die Fahrzeuge 2, 4 in das Logistikzentrum 1 hineinfahren oder aus dem Logistikzentrum 1 hinausfahren.The infrastructure area 1 shows a driveway 6th on. About the driveway 6th can the vehicles 2 , 4th in the logistics center 1 drive in or out of the logistics center 1 drive out.

Des Weiteren sind zwei Abstellflächen 8, 10 für Fahrzeuge 2, 4 vorgesehen. Insbesondere ist eine erste Abstellfläche 8 zum Abstellen von automatisiert betriebenen Fahrzeugen 2 und eine zweite Abstellfläche 10 für manuell betriebene Fahrzeuge 4 eingerichtet.There are also two storage areas 8th , 10 for vehicles 2 , 4th intended. In particular, there is a first storage area 8th for parking automated vehicles 2 and a second shelf 10 for manually operated vehicles 4th set up.

Die Abstellflächen 8, 10 können hierbei einen oder mehrere Stellplätze bzw. Parkslots aufweisen, welche zum Abstellen von Fahrzeugen 2, 4 eingerichtet sind.The shelves 8th , 10 can have one or more parking spaces or parking slots that are used to park vehicles 2 , 4th are set up.

Das Logistikzentrum 1 weist darüber hinaus ein Leitsystem 12 mit einem Sensor 14 und einer Leitvorrichtung 16, 18, 20 auf. Durch das Leitsystem 12 sind die Fahrzeuge 2, 4 zu spezifischen Abstellflächen 8, 10 leitbar.The logistics center 1 also has a guidance system 12th with a sensor 14th and a guide device 16 , 18th , 20th on. Through the guidance system 12th are the vehicles 2 , 4th to specific storage areas 8th , 10 steerable.

Der Sensor 14 ist beispielsweise als ein Kamerasensor ausgestaltet und ist mit einem Steuergerät 22 datenleitend verbunden. Hierdurch kann das Steuergerät 22 die Messdaten des Sensors 14 empfangen und auswerten. Das Steuergerät 22 kann darüber hinaus eine Kommunikationsverbindung 24 zum Fahrzeug 2 herstellen, um Fahrzeugkennungen oder Zugangsschlüssel anzufordern.The sensor 14th is designed, for example, as a camera sensor and is equipped with a control unit 22nd connected with data transmission. This allows the control unit 22nd the measurement data of the sensor 14th receive and evaluate. The control unit 22nd can also have a communication link 24 to the vehicle 2 to request vehicle IDs or access keys.

Das Steuergerät 22 kann hierbei als ein infrastrukturseitiges Steuergerät oder als eine infrastrukturexterne Servereinheit ausgestaltet sein. Der mindestens eine Sensor 14 kann entsprechend der Ausgestaltung des Steuergeräts 22 mit dem Steuergerät 22 über eine drahtgebundene oder eine drahtlose Schnittstelle datenleitend kommunizieren. Der Übersicht halber ist die Schnittstelle nicht dargestellt und kann auf einem WLAN, CAN-Bus, Ethernet und dergleichen Übertragungsstandard basieren.The control unit 22nd can be designed as an infrastructure-side control device or as an infrastructure-external server unit. The at least one sensor 14th can according to the design of the control unit 22nd with the control unit 22nd communicate via a wired or wireless interface in a data-conducting manner. For the sake of clarity, the interface is not shown and can be based on a WLAN, CAN bus, Ethernet and the like transmission standard.

Die Leitvorrichtung kann beispielsweise eine oder mehrere Schranken oder Tore 16, 18 aufweisen, durch welche die Fahrzeuge 2, 4 abhängig von ihrem Automatisierungsgrad zu hierfür vorgesehenen Abstellflächen 8, 10 geleitet oder entsprechende Zufahrten freigegeben werden.The guiding device can, for example, have one or more barriers or gates 16 , 18th have through which the vehicles 2 , 4th depending on their degree of automation to the storage areas provided for this purpose 8th , 10 or appropriate access roads are released.

Des Weiteren kann die Leitvorrichtung 12 als eine oder mehrere Anzeigetafeln 20 ausgestaltet sein. Die Anzeigetafeln 20 dienen zur visuellen und/oder akustischen Ausgabe von Anweisungen an mindestens ein Fahrzeug 2, 4.Furthermore, the guide device 12th as one or more scoreboards 20th be designed. The scoreboards 20th serve for the visual and / or acoustic output of instructions to at least one vehicle 2 , 4th .

Die automatisiert betriebenen Fahrzeuge 2 können durch das Leitsystem 12 zu der für sie vorgesehenen Abstellfläche 8 oder zu expliziten Parkslots auf der Abstellfläche 8 navigiert werden.The automated vehicles 2 can through the control system 12th to the storage space provided for them 8th or to explicit parking slots on the parking area 8th be navigated.

Die manuell betriebenen Fahrzeuge 4 können durch das Leitsystem 12 zu der für sie vorgesehenen Abstellfläche 10 oder zu expliziten Parkslots auf der Abstellfläche 10 navigiert werden.The manually operated vehicles 4th can through the control system 12th to the storage space provided for them 10 or to explicit parking slots on the parking area 10 be navigated.

In der 2 ist ein schematisches Ablaufdiagramm zum Veranschaulichen eines Verfahrens 30 gemäß einer Ausführungsform dargestellt. Das Verfahren 30 dient zum Leiten von Fahrzeugen 2, 4 zu spezifischen Abstellflächen 8, 10 durch das Steuergerät 22.In the 2 is a schematic flow diagram to illustrate a method 30th shown according to one embodiment. The procedure 30th is used to guide vehicles 2 , 4th to specific storage areas 8th , 10 through the control unit 22nd .

In einem Schritt 31 werden Messdaten von mindestens einem Sensor 14 zum Ermitteln einer Ankunft eines Fahrzeugs 2, 4 an einer Einfahrt 6 empfangen und ausgewertet.In one step 31 are measured data from at least one sensor 14th for determining an arrival of a vehicle 2 , 4th at a driveway 6th received and evaluated.

In einem weiteren Schritt 32 wird basierend auf den empfangenen Messdaten ein Automatisierungsgrad des Fahrzeugs 2, 4 ermittelt und das Fahrzeug 2, 4 verifiziert. Hierbei kann beispielsweise das Nummernschild des Fahrzeugs 2, 4 detektiert und zum Verifizieren einer Einfahrtberechtigung eines Fahrzeugs 2, 4 mit einer Datenbank verglichen werden.In a further step 32 a degree of automation of the vehicle is based on the received measurement data 2 , 4th determined and the vehicle 2 , 4th verified. Here, for example, the license plate of the vehicle 2 , 4th detected and for verifying an entry authorization of a vehicle 2 , 4th can be compared with a database.

Alternativ oder zusätzlich kann das Steuergerät 22 eine Kommunikationsverbindung 24 mit dem Fahrzeug 2 herstellen und einen Zugangsschlüssel vom Fahrzeug 2 anfordern 33.Alternatively or additionally, the control unit 22nd a communication link 24 with the vehicle 2 Establish and an access key from the vehicle 2 request 33 .

Wird ein gültiger Zugangsschlüssel vom Fahrzeug 2 an das Steuergerät 22 übermittelt 34, so erfolgt eine Ansteuerung der Leitvorrichtung zum Freigeben oder Ausweisen einer Zufahrt zu einer Abstellfläche 8, 10. Das Steuergerät 22 kann hierbei feststellen, ob der Zugangsschlüssel zu einem automatisiert betriebenen Fahrzeug 2 oder einem manuell betriebenen Fahrzeug 4 zugeordnet ist.Will be a valid access key from the vehicle 2 to the control unit 22nd transmitted 34 , the control device is activated to enable or identify access to a parking area 8th , 10 . The control unit 22nd can determine whether the access key to an automated vehicle 2 or a manually operated vehicle 4th assigned.

Wird das in der Einfahrt 6 wartende Fahrzeug 2, 4 als ein automatisiert betriebenes Fahrzeug 2 identifiziert, so kann ein erstes Tor 16 geöffnet werden 34 und die Zufahrt zur ersten Abstellfläche 8 ermöglicht werden, welche zum Abstellen von automatisiert betriebenen Fahrzeugen 2 vorgesehen ist.Will that be in the driveway 6th waiting vehicle 2 , 4th than an automated vehicle 2 identified so can a first goal 16 be opened 34 and the access to the first parking area 8th which are used to park automated vehicles 2 is provided.

Wird das in der Einfahrt 6 wartende Fahrzeug als ein manuell betriebenes Fahrzeug 4 identifiziert, so erfolgt eine Ansteuerung des zweiten Tors 18 durch das Steuergerät 22, um eine Zufahrt zu der zweiten Abstellfläche 10 zu ermöglichen 35.Will that be in the driveway 6th waiting vehicle than a manually operated vehicle 4th identified, the second gate is activated 18th through the control unit 22nd to access the second parking area 10 to enable 35 .

Wird als Antwortreaktion kein Zugangsschlüssel vom Fahrzeug 4 an das Steuergerät 22 übermittelt, so kann das Fahrzeug 4 als ein manuell gesteuertes Fahrzeug 4 eingestuft und zu einer entsprechenden Abstellfläche 10 geleitet 36 werden.There is no access key from the vehicle as a response 4th to the control unit 22nd transmitted, the vehicle can 4th than a manually controlled vehicle 4th classified and to a corresponding storage area 10 directed 36 become.

Claims

Method (30) for navigating vehicles (2, 4) on an infrastructure area (1), in particular a logistics center or a parking lot, by a control device (22) external to the vehicle, wherein measurement data from at least one sensor (14) of the infrastructure area (1) are received and based on the received measurement data, an arrival of a vehicle (2, 4) at an entrance (6) of the infrastructure area (1) is registered, - based on the received measurement data, a degree of automation of the vehicle (2, 4) is determined and an entrance authorization of the Vehicle (2, 4) is verified, - with a successful verification of the entry authorization of the vehicle (2, 4) depending on the determined degree of automation of the vehicle (2, 4) the vehicle (2, 4) an entrance to an automated vehicle (2) provided Parking area (8) or a parking area (10) provided for manually operated vehicles (4) is released and / or identified by a control system (12).

Procedure according to Claim 1 , the degree of automation being determined by comparing a vehicle identifier determined from the received measurement data with a database and / or by receiving an electronic vehicle identifier and / or by receiving data from at least one vehicle (2, 4).

Procedure according to Claim 1 or 2 whereby, in order to enable and / or identify the access to the parking area (8), the entry authorization is verified and the degree of automation of the vehicle (2, 4) is determined by comparing it with the database.

Procedure according to Claim 3 wherein, in order to carry out a verification of the entry authorization of the vehicle (2, 4), an access key is requested from the recognized vehicle (2, 4) and compared with the access key stored in the database.

Infrastructure area (1) for guiding vehicles (2, 4), having an entrance (6) for enabling vehicles (2, 4) to enter and / or exit and having at least two parking areas (8, 10) for vehicles (2, 4), characterized in that the infrastructure area (1) has at least one parking area (8) for automatically operated vehicles (2) and at least one parking area (10) for manually operated vehicles (4), the vehicles (2, 4) depending their degree of automation can be guided by a control system (12) from the entrance to the infrastructure area (1) to one of the at least two storage areas (8, 10).

Infrastructure area according to Claim 5 , wherein the guidance system (12) has at least one sensor (14) for detecting vehicles (2, 4) and a guidance device (16, 18, 20) for guiding vehicles (2, 4) from the entrance (6) to a parking area (8, 10), wherein the at least one sensor (14) and the control device (16, 18, 20) can be connected to an infrastructure-side control device (22) and / or a server unit (22) external to the infrastructure.

Infrastructure area according to Claim 5 or 6th , wherein the guidance device (12) is set up to output visual instructions, acoustic instructions and / or electronic control commands to at least one vehicle (2, 4).

Infrastructure area according to one of the Claims 5 to 7th , wherein the guidance device is set up to delimit a path from the entrance (6) to a parking area (8, 10) by means of at least one barrier (16, 18) depending on the degree of automation determined.

Control device (22), wherein the control device (22) is set up to carry out the method (30) according to one of the Claims 1 to 4th to execute.

Computer program which comprises commands which, when the computer program is executed by a computer or a control device (22), cause the computer or a control device (22) to execute the method (30) according to one of the Claims 1 to 4th to execute.

Machine-readable storage medium on which the computer program according to Claim 10 is stored.