DE102019217561A1 - Einrichtung und verfahren zum identifizieren eines knapp schneidenden fahrzeugs und fahrzeug, das dieselben verwendet - Google Patents

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Ji Eun WON
Dong Gu Lee
Sang Bok Won
Min Kyun YOO
Jae Pil Hwang
Hyung Sun Jang
Uk Il YANG
Hyok Jin Chong
Kyoung Jun Lee
Woo Young Lee
Seul Ki HAN
Bo Young YUN
Su Min JO
Seung Joon Lee
Byung Gi Hong
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Min Ho Park
Gi Hyun Seo
Kyu Ho Park
Jun Kwon Jee
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Abstract

Eine Einrichtung und ein Verfahren zum Identifizieren eines knapp schneidenden Fahrzeugs und ein Fahrzeug, das dieselben verwendet, sind offenbart. Die Einrichtung enthält eine Signalumwandlungseinheit, die zum Empfangen und zur Signalverarbeitung einer Vielzahl von Abtastsignalen konfiguriert ist, eine Berechnungseinheit, die zum Berechnen von Zustandsinformationen eines Fahrzeugs in der Umgebung konfiguriert ist, das anhand des signalverarbeiteten Signals erfasst wird, eine Sensorfusions-Track-Ausgabeeinheit, die zum Ausgeben eines Sensorfusions-Tracks basierend auf den berechneten Zustandsinformationen des Fahrzeugs in der Umgebung konfiguriert ist, eine Einheit zum Ausgeben einer Belegungsabstandskarte (ODM), die zum Ausgeben von ODM-Informationen, die eine Gitterkarte, die einem Fahrzeugerfassungsbereich entspricht, und ein ODM-Objekt enthalten, das eine Vielzahl von Erfassungspunkten enthält, basierend auf den berechneten Zustandsinformationen des Fahrzeugs in der Umgebung konfiguriert ist, und eine Einheit zum Identifizieren eines schneidenden Fahrzeugs, die zum Identifizieren eines schneidenden Fahrzeugs basierend auf dem/den ausgegebenen Sensorfusions-Track und ODM-Informationen konfiguriert ist.

Description

  • HINTERGRUND
  • Gebiet der Offenbarung
  • Die vorliegende Offenbarung betrifft eine Einrichtung zum Identifizieren eines knapp schneidenden Fahrzeugs und genauer eine Einrichtung und ein Verfahren zum Identifizieren eines knapp schneidenden Fahrzeugs und ein Fahrzeug, das dieselben verwendet, zum akkuraten Identifizieren einer Situation eines knapp schneidenden Fahrzeugs während einer Fahrt mit geringer Geschwindigkeit unter Verwendung von Sensorfusions-Track-Informationen und Informationen einer Belegungsabstandskarte (ODM; engl. occupancy distance map) bei der Identifizierung des knapp schneidenden Fahrzeugs.
  • Erörterung der verwandten Technik
  • Im Allgemeinen werden Fahrzeuge als intelligente Fahrzeuge zum Bereitstellen einer verbesserten Sicherheit und eines verbesserten Komforts unter Verwendung von entwickelten Informations-Kommunikationstechnologien sowie zum Verbessern der Kraftstoffeffizienz und Leistungsfähigkeit als eine Transportvorrichtung entwickelt.
  • Da ein intelligentes Fahrzeug zusätzliche Funktionen, wie beispielsweise ein Unterhaltungssystem, einen Luftfilter und eine Komfortvorrichtung, enthält, muss ein Fahrer andere zusätzliche Handhabungsvorrichtungen sowie eine Handhabungsvorrichtung zum Fahren handhaben und folglich besteht eine zunehmende Unfallgefahr aufgrund einer Unachtsamkeit eines Fahrers.
  • In letzter Zeit wird folglich Forschung über eine Sicherheitsvorrichtung zum Verhindern oder Vermeiden einer Fahrzeugkollision auf verschiedene Weisen betrieben.
  • Einrichtungen zur Vermeidung einer Fahrzeugkollision enthalten ein adaptives Geschwindigkeitsregelungssystem, ein System zum Warnen vor einer Kollision mit einem vorderen Fahrzeug, ein Spurabweichungs-Warnsystem und so weiter und diese Einrichtungen zur Vermeidung einer Fahrzeugkollision werden in erster Linie im Falle des Fahrens mit hoher Geschwindigkeit verwendet, um schwere Unfälle zu verhindern, und der größte Teil der Technologien, die durch die Einrichtungen zur Vermeidung einer Fahrzeugkollision verwendet werden, betreffen eine Erfassung von Hindernissen aus weiter Entfernung im Falle des Fahrens mit hoher Geschwindigkeit.
  • In Bezug auf die meisten tatsächlichen Verkehrsunfälle werden jedoch 70% oder mehr der Unfälle in erster Linie bei einer geringen Geschwindigkeit gleich ca. 30 km/h oder geringer aufgrund von gestauten bzw. verkehrsreichen Verkehrscharakteristiken in Städten verursacht und folglich ist eine herkömmliche Einrichtung zur Vermeidung einer Kollision nicht geeignet, um ein anderes Fahrzeug akkurat zu erkennen, das während der Fahrt mit geringer Geschwindigkeit mit einem kurzen bzw. knappen Abstand schneidet, und eine Kollision zu verhindern.
  • Wenn ein anderes Fahrzeug während der Fahrt mit geringer Geschwindigkeit mit einem knappen Abstand schneidet, ist beispielsweise ein betreffendes Fahrzeug aufgrund von in den Eckradarinformationen enthaltenem Rauschen nicht fähig, Eckradarinformationen akkurat zu erkennen, oder nicht fähig, eine Situation eines anderen Fahrzeugs, das während der Fahrt mit geringer Geschwindigkeit mit einem knappen Abstand schneidet, aufgrund des Fahrens im Leerlauf bzw. Rollens akkurat zu erkennen, und beurteilt die Situation folglich falsch und stößt mit dem anderen Fahrzeug zusammen.
  • Das heißt, ein betreffendes Fahrzeug kann Schwierigkeiten beim Ansprechen auf eine Trackdatenausgabe eines knapp schneidenden Fahrzeugs während der Fahrt mit geringer Geschwindigkeit bei einer gestauten bzw. verkehrsreichen Bedingung auf einer Schnellstraße haben.
  • Dies liegt daran, dass es schwierig ist, ein Track-Signal aufgrund eines übermäßigen Kurzstrecken-Rauschens zu extrahieren, und es schwierig ist, ein knappes Schneiden aufgrund einer/von inakkuraten Track-Längs-/Seitenlage/Kursinformationen zu identifizieren.
  • Folglich besteht künftig eine Notwendigkeit einer Einrichtung zum Identifizieren eines knapp schneidenden Fahrzeugs zum Verhindern einer Kollision, um die Sicherheit durch akkurates Bestimmen verschiedener Situationen eines anderen Fahrzeugs zu verbessern, das während einer Fahrt mit geringer Geschwindigkeit mit einem knappen Abstand schneidet.
  • ZUSAMMENFASSUNG
  • Folglich ist die vorliegende Offenbarung auf eine Einrichtung und ein Verfahren zum Identifizieren eines knapp scheidenden Fahrzeugs und ein Fahrzeug gerichtet, das dieselben verwendet und im Wesentlichen ein oder mehrere Probleme aufgrund von Beschränkungen und Nachteilen der verwandten Technik umgeht.
  • Eine Aufgabe der vorliegenden Offenbarung ist, eine Einrichtung und ein Verfahren zum Identifizieren eines knapp schneidenden Fahrzeugs und ein Fahrzeug, das das Verfahren verwendet, zum Verhindern einer Kollision zur Verbesserung der Sicherheit durch akkurates Identifizieren eines knapp schneidenden Fahrzeugs während einer Fahrt mit geringer Geschwindigkeit basierend auf Sensorfusions-Track-Informationen und Informationen einer Belegungsabstandskarte (ODM) zu liefern, die eine Gitterkarte enthalten.
  • Zusätzliche Vorteile, Aufgaben und Merkmale der Offenbarung werden zum Teil in der folgenden Beschreibung dargelegt werden und zum Teil für jemanden mit gewöhnlichen Fähigkeiten in der Technik bei Prüfung des Folgenden offensichtlich werden oder anhand der Ausübung der Offenbarung erfahren werden. Die Aufgaben und andere Vorteile der Offenbarung können durch die Struktur umgesetzt und erhalten werden, die in der schriftlichen Beschreibung und den Ansprüchen hiervon sowie in den beiliegenden Zeichnungen besonders hervorgehoben ist.
  • Um diese Aufgaben und andere Vorteile zu erzielen und gemäß dem Zweck der Offenbarung, enthält eine Einrichtung zum Identifizieren eines knapp schneidenden Fahrzeugs, wie hierin verkörpert und grob beschrieben, eine Signalumwandlungseinheit, die zum Empfangen und zur Signalverarbeitung einer Vielzahl von Abtastsignalen konfiguriert ist, eine Berechnungseinheit, die zum Berechnen von Zustandsinformationen eines Fahrzeugs in der Umgebung konfiguriert ist, das anhand des signalverarbeiteten Signals erfasst wird, eine Sensorfusions-Track-Ausgabeeinheit, die zum Ausgeben eines Sensorfusions-Tracks basierend auf den berechneten Zustandsinformationen des Fahrzeugs in der Umgebung konfiguriert ist, eine Einheit zum Ausgeben einer Belegungsabstandskarte (ODM), die zum Ausgeben von ODM-Informationen, die eine Gitterkarte, die einem Fahrzeugerfassungsbereich entspricht, und ein ODM-Objekt enthalten, das eine Vielzahl von Erfassungspunkten enthält, basierend auf den berechneten Zustandsinformationen des Fahrzeugs in der Umgebung konfiguriert ist, und eine Einheit zum Identifizieren eines schneidenden Fahrzeugs, die zum Identifizieren eines schneidenden Fahrzeugs basierend auf dem/den ausgegebenen Sensorfusions-Track und ODM-Informationen konfiguriert ist.
  • In einem anderen Aspekt der vorliegenden Offenbarung enthält ein Verfahren zum Identifizieren eines knapp schneidenden Fahrzeugs das Empfangen einer Vielzahl von Abtastsignalen, das Durchführen einer Signalverarbeitung an den empfangenen Abtastsignalen, das Berechnen von Zustandsinformationen eines Fahrzeugs in der Umgebung, das anhand des signalverarbeiteten Signals erfasst wird, das Ausgeben eines Sensorfusions-Tracks basierend auf den berechneten Zustandsinformationen des Fahrzeugs in der Umgebung, und von ODM-Informationen, die eine Gitterkarte, die einem Fahrzeugerfassungsbereich entspricht, und ein ODM-Objekt enthalten, das eine Vielzahl von Erfassungspunkten enthält, basierend auf den berechneten Zustandsinformationen des Fahrzeugs in der Umgebung und das Identifizieren eines schneidenden Fahrzeugs basierend auf dem/den ausgegebenen Sensorfusions-Track und ODM-Informationen.
  • In einem anderen Aspekt der vorliegenden Offenbarung weist ein computerlesbares Aufzeichnungsmedium ein auf dasselbe aufgezeichnetes Programm zum Ausführen des Verfahrens zum Identifizieren eines knapp schneidenden Fahrzeugs einer Einrichtung zum Identifizieren eines knapp schneidenden Fahrzeugs auf.
  • In einem anderen Aspekt der vorliegenden Offenbarung enthält ein Fahrzeug eine Abtasteinrichtung, die zum Abtasten eines Fahrzeugs in der Umgebung konfiguriert ist, eine Einrichtung zum Identifizieren eines knapp schneidenden Fahrzeugs, die zum Bestimmen eines schneidenden Fahrzeugs basierend auf Informationen eines Fahrzeugs in der Umgebung konfiguriert ist, die von der Abtasteinrichtung empfangen werden, und eine Steuereinrichtung, die zum Steuern der Fahrt eines betreffenden Fahrzeugs basierend auf Identifikationsinformationen konfiguriert ist, die von der Einrichtung zum Identifizieren eines knapp schneidenden Fahrzeugs empfangen werden, wobei die Einrichtung zum Identifizieren eines knapp schneidenden Fahrzeugs eine Signalumwandlungseinheit, die zum Empfangen und zur Signalverarbeitung einer Vielzahl von Abtastsignalen konfiguriert ist, eine Berechnungseinheit, die zum Berechnen von Zustandsinformationen eines Fahrzeugs in der Umgebung konfiguriert ist, das anhand des signalverarbeiteten Signals erfasst wird, eine Sensorfusions-Track-Ausgabeeinheit, die zum Ausgeben eines Sensorfusions-Tracks basierend auf den berechneten Zustandsinformationen des Fahrzeugs in der Umgebung konfiguriert ist, eine Einheit zum Ausgeben einer Belegungsabstandskarte (ODM), die zum Ausgeben von ODM-Informationen, die eine Gitterkarte, die einem Fahrzeugerfassungsbereich entspricht, und ein ODM-Objekt enthalten, das eine Vielzahl von Erfassungspunkten enthält, basierend auf den berechneten Zustandsinformationen des Fahrzeugs in der Umgebung konfiguriert ist, und eine Einheit zum Identifizieren eines schneidenden Fahrzeugs enthält, die zum Identifizieren eines schneidenden Fahrzeugs basierend auf dem/den ausgegebenen Sensorfusions-Track und ODM-Informationen konfiguriert ist.
  • Figurenliste
  • Die beiliegenden Zeichnungen, die beinhaltet sind, um ein weiteres Verständnis der Offenbarung zu liefern, und in diese Anmeldung aufgenommen sind und einen Teil derselben bilden, veranschaulichen (eine) Ausführungsform(en) der Offenbarung und dienen gemeinsam mit der Beschreibung zum Erläutern des Prinzips der Offenbarung. In den Zeichnungen:
    • ist 1 ein Blockdiagramm zur Erläuterung einer Einrichtung zum Identifizieren eines knapp schneidenden Fahrzeugs nach der vorliegenden Offenbarung;
    • ist 2 eine Darstellung zur Erläuterung einer Gitterkarte der Informationen einer Belegungsabstandskarte (ODM);
    • ist 3 eine Darstellung zur Erläuterung eines Verfahrens zum Bestimmen einer Belegung eines ODM-Bereiches basierend auf einem effektiven Messwert;
    • ist 4 eine Darstellung zur Erläuterung eines ODM-Objekt-Erfas sungsverfahrens;
    • ist 5 eine Darstellung zur Erläuterung einer ODM-Sensorfusions-Ausgabe in Abhängigkeit von einem Erfassungsbereich eines Sensors;
    • sind die 6, 7 und 8 Darstellungen zur Erläuterung einer ODM-Sensorfusions-Ausgabe in Abhängigkeit von einem Erfassungsbereich einer Gitterkarte;
    • ist 9 eine Darstellung zur Erläuterung eines Verfahrens zum Bestimmen einer Effektivität eines auf ODM basierenden Sensorfusions-Tracks; und
    • ist 10 ein Ablaufplan zur Erläuterung eines Verfahrens zum Identifizieren eines knapp schneidenden Fahrzeugs nach der vorliegenden Offenbarung.
  • DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
  • Beispielhafte Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung werden detailliert beschrieben, damit jemand mit gewöhnlichen Fähigkeiten in der Technik die Offenbarung in Bezug auf die beiliegenden Zeichnungen leicht implementieren kann. Die vorliegende Offenbarung kann jedoch in vielen verschiedenen Formen bzw. Ausgestaltungen implementiert werden und ist nicht auf diese Ausführungsformen beschränkt. Um die vorliegende Offenbarung klar zu beschreiben, werden Teile ohne Bezug zu der Beschreibung in den Zeichnungen weggelassen werden und in der Beschreibung bezeichnen ähnliche Bezugsnummern ähnliche Elemente.
  • Überall in der Beschreibung versteht wohl jemand mit gewöhnlichen Fähigkeiten die Ausdrücke „enthalten“, „aufweisen“ und „haben“ bzw. „mit“, die standardmäßig zu interpretieren sind, als inklusiv oder offen und nicht als exklusiv oder geschlossen, sofern nicht ausdrücklich gegenteilig definiert. Ferner bedeuten Ausdrücke, wie beispielsweise „Einheit“, „Modul“ etc., die in der Beschreibung offenbart sind, Einheiten zum Verarbeiten von zumindest einer Funktion oder Operation, die durch Hardware, Software oder eine Kombination derselben implementiert werden kann.
  • Wenn ein bestimmter Teil eine bestimmte Komponente „enthält“, indiziert dies überall in der Beschreibung, dass der Teil ferner eine andere Komponente enthalten kann, anstatt eine andere Komponente auszuschließen, sofern es keine andere Offenbarung gibt. Überall in den Zeichnungen werden die gleichen Bezugsnummern verwendet werden, um die gleichen Teile zu bezeichnen.
  • Nachstehend werden eine Einrichtung und ein Verfahren zum Identifizieren eines knapp schneidenden Fahrzeugs und ein dieselben verwendendes Fahrzeug, die auf Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung anwendbar sind, in Bezug auf die 1 bis 10 beschrieben werden.
  • 1 ist ein Blockdiagramm zur Erläuterung einer Einrichtung zum Identifizieren eines knapp schneidenden Fahrzeugs nach der vorliegenden Offenbarung.
  • Wie in 1 gezeigt, kann die Einrichtung zum Identifizieren eines knapp schneidenden Fahrzeugs nach der vorliegenden Offenbarung eine Signalumwandlungseinheit 10, eine Berechnungseinheit 20, eine Sensorfusions-Track-Ausgabeeinheit 30, eine Einheit 40 zum Ausgeben einer Belegungsabstandskarte (ODM) und eine Einheit 50 zum Identifizieren eines schneidenden Fahrzeugs enthalten.
  • Hier kann die Signalumwandlungseinheit 10 eine Vielzahl von Abtastsignalen empfangen und eine Signalverarbeitung an denselben durchführen.
  • Während des Empfangs der Vielzahl von Abtastsignalen kann die Signalumwandlungseinheit 10 Abtastsignale von einem vorderen Radar (RADAR; engl. radio detection and ranging) und einem seitlichen RADAR des betreffenden Fahrzeugs empfangen.
  • Die Berechnungseinheit 20 kann Zustandsinformationen eines Fahrzeugs in der Umgebung berechnen, das anhand des signalverarbeiteten Signals erfasst wird.
  • Hier kann die Berechnungseinheit 20 während der Berechnung der Zustandsinformationen des erfassten Fahrzeugs in der Umgebung Abstandsinformationen, Geschwindigkeitsinformationen und Winkelinformationen des erfassten Fahrzeugs in der Umgebung berechnen.
  • Beispielsweise kann die Berechnungseinheit 20 während der Berechnung der Abstandsinformationen des erfassten Fahrzeugs in der Umgebung die Abstandsinformationen basierend auf einer Verzögerungszeit eines frequenzmodulierten Dauerstrichs (FMCW; engl. frequency modulated continuous wave) berechnen, aber die vorliegende Offenbarung ist nicht darauf beschränkt.
  • Als anderes Beispiel kann die Berechnungseinheit 20 während der Berechnung der Geschwindigkeitsinformationen des erfassten Fahrzeugs in der Umgebung die Geschwindigkeitsinformationen basierend auf der Doppler-Frequenz berechnen, aber die vorliegende Offenbarung ist nicht darauf beschränkt.
  • Als anderes Beispiel kann die Berechnungseinheit 20 während der Berechnung der Winkelinformationen des erfassten Fahrzeugs in der Umgebung die Winkelinformationen basierend auf digitalem Beamforming berechnen, aber die vorliegende Offenbarung ist nicht darauf beschränkt.
  • Dann kann die Sensorfusions-Track-Ausgabeeinheit 30 einen Sensorfusions-Track basierend auf den berechneten Zustandsinformationen des Fahrzeugs in der Umgebung ausgeben.
  • Dann kann die ODM-Ausgabeeinheit 40 Informationen einer Belegungsabstandskarte (ODM), die eine Gitterkarte, die einem Fahrzeugerfassungsbereich entspricht, und ein ODM-Objekt enthält, das eine Vielzahl von Erfassungspunkten enthält, basierend auf den berechneten Zustandsinformationen des Fahrzeugs in der Umgebung ausgeben.
  • Während der Ausgabe der ODM-Informationen kann die ODM-Ausgabeeinheit 40 eine Gitterkarte, die durch Unterteilen eines vorderen longitudinalen und lateralen Bereiches in sechs (6) Teile gebildet wird, eine Längslage, eine Seitenlage, eine Längsgeschwindigkeit, ein Flag, das ein Vorhandensein oder Nichtvorhandensein indiziert, und Möglichkeitsinformationen bei einer Geschwindigkeit des betreffenden Fahrzeugs gleich einer vorbestimmten Geschwindigkeit oder geringer als dieselbe ausgeben.
  • Beispielsweise kann die ODM-Ausgabeeinheit 40 während der Ausgabe der ODM-Informationen die Gitterkarte bei einer Geschwindigkeit des betreffenden Fahrzeugs gleich ca. 20 Kilometer pro Stunde (km/h) bis ca. 30 km/h oder geringer als dieselbe ausgeben.
  • Die Gitterkarte kann eine Länge von ca. 15 m bis ca. 25 m in eine vordere Längsrichtung des betreffenden Fahrzeugs aufweisen und eine Breite von ca. 4 m bis ca. 5 m in eine vordere Querrichtung des betreffenden Fahrzeugs aufweisen.
  • Während der Ausgabe der ODM-Informationen kann die ODM-Ausgabeeinheit 40 eine Gitterkarte, die dem Fahrzeugerfassungsbereich entspricht, basierend auf den Fahrbahninformationen erzeugen.
  • Hier können die Fahrbahninformationen aus Informationen extrahiert werden, die von einer Navigationsvorrichtung oder einer vorderen Kamera empfangen werden.
  • Beispielsweise kann die Gitterkarte zwei interne Bereiche, zwei erste externe Bereiche und zwei zweite externe Bereiche enthalten.
  • Eine Breite von einem internen Bereich kann gemäß IR = Fahrzeugbreite/2 + α berechnet werden (wobei IR (Internal Region; zu Deutsch: interner Bereich) eine Breite eines internen Bereiches ist und α ein Randwert unter Berücksichtigung eines Seitenspiegels ist).
  • Hier kann die Fahrzeugbreite gemäß den Spezifikationen des betreffenden Fahrzeugs geändert werden und α ca. 0,5 m bis ca. 1,5 m betragen, aber die vorliegende Offenbarung ist nicht darauf beschränkt.
  • Eine Breite eines ersten externen Bereiches kann gemäß ER1 = Fahrzeugbreite/2 - IR berechnet werden (wobei ER1 (External Region 1; zu Deutsch: externer Bereich 1) eine Breite des ersten externen Bereiches ist und IR eine Breite eines internen Bereiches ist).
  • Hier kann die Fahrzeugbreite ca. 3 m bis ca. 4 m betragen, aber die vorliegende Offenbarung ist nicht darauf beschränkt.
  • Eine Breite eines zweiten externen Bereiches kann ca. 0,2 m bis ca. 0,8 m betragen.
  • Die Länge des internen Bereiches kann gleich der Länge von jeweils den ersten und zweiten externen Bereichen sein.
  • Die Länge von jeweils dem internen Bereich und den ersten und zweiten externen Bereichen kann beispielsweise ca. 15 m bis ca. 25 m in einer nach vorne gerichteten Richtung von einer Vorderfläche des betreffenden Fahrzeugs betragen.
  • Bei Bedarf kann die Länge des internen Bereiches kleiner als die Länge von jeweils den ersten und zweiten externen Bereichen sein.
  • Beispielsweise kann die Länge des internen Bereiches ca. 15 m bis ca. 25 m in der nach vorne gerichteten Richtung von der Vorderfläche des betreffenden Fahrzeugs betragen.
  • Die Länge der ersten und zweiten externen Bereiche kann die Summe einer ersten Länge von ca. 15 m bis ca. 25 m in der nach vorne gerichteten Richtung von der Vorderfläche des betreffenden Fahrzeugs und einer zweiten Länge von ca. 0,5 m bis ca. 1,0 m in einer nach hinten gerichteten Richtung von der Vorderfläche des betreffenden Fahrzeugs betragen.
  • Auch können Spezifikationen für jeden Bereich in der Gitterkarte gemäß einer Fahrzeugart und einer Sensorspezifikation variiert werden.
  • Dann kann ein Gebiet der Gitterkarte in Abhängigkeit von einer Geschwindigkeit des betreffenden Fahrzeugs geändert werden.
  • Beispielsweise kann ein Gebiet der Gitterkarte erweitert werden, während eine Geschwindigkeit des betreffenden Fahrzeugs erhöht wird.
  • Während der Ausgabe der ODM-Informationen kann die ODM-Ausgabeeinheit 40 dann eine Vielzahl von Erfassungspunkten basierend auf effektiven Erfassungsinformationen erzeugen, die von dem vorderen RADAR und dem seitlichen RADAR des betreffenden Fahrzeugs empfangen werden, und eine Erfassungspunktgruppe, die als ein Objekt oder ein Fahrzeug identifiziert wird, unter der Vielzahl von Erfassungspunkten, die in der Gitterkarte positioniert sind, zu einem Cluster zusammenfassen bzw. clustern, um zumindest ein ODM-Objekt zu erzeugen.
  • Hier können die effektiven Erfassungsinformationen, die von dem vorderen RADAR und dem seitlichen RADAR des betreffenden Fahrzeugs empfangen werden, Abstandsinformationen, Geschwindigkeitsinformationen, Winkelinformationen und Signalstärkeinformationen enthalten.
  • Während der Erzeugung von zumindest einem ODM-Objekt kann die ODM-Ausgabeeinheit 40 ein ODM-Objekt mit Erfassungspunkten konfigurieren, die jeden Zyklus Attribute bei der gleichen Bedingung aufweisen.
  • Hier können die Attribute bei der gleichen Bedingung eine Längslage, eine Seitenlage, einen Winkel, einen Abstand, eine absolute Geschwindigkeit und eine relative Geschwindigkeit enthalten.
  • Während der Erzeugung von zumindest einem ODM-Objekt kann die ODM-Ausgabeeinheit 40 Erfassungspunkte, die jeden Zyklus als ein ODM-Objekt identifiziert werden, in einem Verlaufsbereich verwalten und eine maximale Aufrechterhaltungszeit eines Erfassungspunktes gemäß einer Verlaufs-Aufrechterhaltungsbedingung (history sustain condition) verändern.
  • Hier kann die ODM-Ausgabeeinheit 40 während der Erzeugung von zumindest einem ODM-Objekt einen Ausgabewert, der einen Längs-/Seitenabstand und eine Längsgeschwindigkeit des ODM-Objektes enthält, basierend auf Hysterese für jeden Bereich der Gitterkarte bestimmen.
  • Während der Ausgabe der ODM-Informationen kann die ODM-Ausgabeeinheit 40 ODM-Sensorfusions-Informationen, auf die ein Gewicht in Abhängigkeit von der Genauigkeit eines Sensors angewandt wird, basierend auf einem Erfassungsbereich des Sensors ausgeben.
  • Beispielsweise kann die ODM-Ausgabeeinheit 40 ODM-Sensorfusions-Informationen basierend auf einer Sensorfusions-Längslage, die durch Vereinigen bzw. Fusionieren einer Längslage des vorderen RADARS, auf das ein Gewicht angewandt wird, und einer Längslage des linken/rechten seitlichen RADARS erhalten wird, und einer Sensorfusions-Seitenlage, die durch Fusionieren einer Seitenlage des vorderen RADARS, auf das ein Gewicht angewandt wird, und einer Seitenlage des linken/rechten seitlichen RADARS erhalten wird, in einem Bereich, in dem ein Erfassungsbereich des vorderen RADARS und ein Erfassungsbereich des linken/rechten seitlichen RADARS einander überlappen und der eine hohe Genauigkeit aufweist, ausgeben.
  • Als anderes Beispiel kann die ODM-Ausgabeeinheit 40 ODM-Sensorfusions-Informationen basierend auf einer Sensorfusions-Seitenlage, die durch Fusionieren einer Längslage des vorderen RADARS, auf das ein Gewicht angewandt wird, und einer Längslage des linken/rechten seitlichen RADARS erhalten wird, und einer Sensorfusions-Seitenlage, die durch Fusionieren einer Seitenlage des vorderen RADARS und einer Seitenlage des linken/rechten seitlichen RADARS, auf das das Gewicht angewandt wird, erhalten wird, in einem Bereich, in dem ein Erfassungsbereich des vorderen RADARS und ein Erfassungsbereich des linken/rechten seitlichen RADARS einander überlappen und der eine geringe Genauigkeit aufweist, ausgeben.
  • Als anderes Beispiel kann die ODM-Ausgabeeinheit 40 ODM-Sensorfusions-Informationen basierend auf einer Sensorfusions-Längslage, die durch Fusionieren einer Längslage des vorderen RADARS, auf das ein Gewicht angewandt wird, und einer Längslage eines linken seitlichen RADARS erhalten wird, und einer Sensorfusions-Seitenlage, die durch Fusionieren einer Seitenlage des vorderen RADARS und einer Seitenlage des linken seitlichen RADARS, auf das ein Gewicht angewandt wird, erhalten wird, in einem Bereich, in dem ein Erfassungsbereich des vorderen RADARS und ein Erfassungsbereich des linken seitlichen RADARS einander überlappen und der eine geringe Genauigkeit aufweist, ausgeben.
  • Als anderes Beispiel kann die ODM-Ausgabeeinheit 40 ODM-Sensorfusions-Informationen basierend auf einer Sensorfusions-Längslage, die durch Fusionieren einer Längslage des vorderen RADARS, auf das ein Gewicht angewandt wird, und einer Längslage des rechten seitlichen Radars erhalten wird, und einer Sensorfusions-Seitenlage, die durch Fusionieren einer Seitenlage des vorderen RADARS und einer Seitenlage des rechten seitlichen RADARS, auf das ein Gewicht angewandt wird, erhalten wird, in einem Bereich, in dem ein Erfassungsbereich des vorderen RADARS und ein Erfassungsbereich des seitlichen RADARS einander überlappen und der eine geringe Genauigkeit aufweist, ausgeben.
  • Als anderes Beispiel kann die ODM-Ausgabeeinheit 40 ODM-Sensorfusions-Informationen, die durch Fusionieren einer Längslage des linken seitlichen RADARS, auf das ein Gewicht angewandt wird, und einer Seitenlage des linken seitlichen RADARS, auf das ein Gewicht angewandt wird, erhalten werden, in einem Erfassungsbereich des linken seitlichen RADARS ausgeben.
  • Als anderes Beispiel kann die ODM-Ausgabeeinheit 40 ODM-Sensorfusions-Informationen, die durch Fusionieren einer Längslage des rechten seitlichen RADARS, auf das ein Gewicht angewandt wird, und einer Seitenlage des rechten seitlichen RADARS, auf das ein Gewicht angewandt wird, erhalten werden, in einem Erfassungsbereich des rechten seitlichen RADARS ausgeben.
  • Während der Ausgabe der ODM-Informationen kann die ODM-Ausgabeeinheit 40 ODM-Sensorfusions-Informationen, auf die ein Gewicht in Abhängigkeit von der Genauigkeit eines Sensors angewandt wird, basierend auf einem Erfassungsbereich der Gitterkarte ausgeben.
  • Beispielsweise kann die ODM-Ausgabeeinheit 40 ODM-Sensorfusions-Informationen basierend auf einer Sensorfusions-Längslage, die durch Fusionieren einer Längslage des vorderen RADARS, auf das ein Gewicht angewandt wird, und einer Längslage des linken seitlichen RADARS erhalten wird, und einer Sensorfusions-Seitenlage, die durch Fusionieren einer Seitenlage des vorderen RADARS und einer Seitenlage des linken seitlichen RADARS, auf das ein Gewicht angewandt wird, in einem internen Bereich der Gitterkarte ausgeben.
  • Als anderes Beispiel kann die ODM-Ausgabeeinheit 40 ODM-Sensorfusions-Informationen durch Fusionieren einer Längslage des rechten seitlichen RADARS, auf das ein Gewicht angewandt wird, und einer Seitenlage des rechten seitlichen RADARS, auf das ein Gewicht angewandt wird, in den ersten und zweiten externen Bereichen der Gitterkarte ausgeben.
  • Als anderes Beispiel kann die ODM-Ausgabeeinheit 40 ODM-Sensorfusions-Informationen basierend auf einer Sensorfusions-Längslage, die durch Fusionieren einer Längslage des vorderen RADARS, auf das ein Gewicht angewandt wird, einer Längslage des linken seitlichen RADARS und einer Längslage des rechten seitlichen RADARS erhalten wird, und einer Sensorfusions-Seitenlage, die durch Fusionieren einer Seitenlage des vorderen RADARS und einer Seitenlage des linken seitlichen RADARS, auf das ein Gewicht angewandt wird, und einer Seitenlage des rechten seitlichen RADARS erhalten wird, in dem internen Bereich und den ersten und zweiten externen Bereichen der Gitterkarte ausgeben.
  • Dann kann die Einheit 50 zum Identifizieren eines schneidenden Fahrzeugs ein schneidendes Fahrzeug basierend auf dem/den ausgegebenen Sensorfusions-Track und ODM-Informationen identifizieren.
  • Hier kann die Einheit 50 zum Identifizieren eines schneidenden Fahrzeugs Kursinformationen des scheidenden Fahrzeugs basierend auf den ausgegebenen ODM-Informationen schätzen.
  • Die Einheit 50 zum Identifizieren eines schneidenden Fahrzeugs kann ein Gating eines vorbestimmten Bereiches basierend auf dem Sensorfusions-Track anwenden, eine Korrelation zwischen einem Sensorfusions-Track und den ODM-Informationen prüfen und das scheidende Fahrzeug basierend auf dem Sensorfusions-Track und den ODM-Informationen beim Prüfen der Korrelation identifizieren.
  • An sich kann nach der vorliegenden Offenbarung beim Empfangen eines Signals, das reflektiert wird, nachdem eine elektromagnetische Welle in eine nach vorne gerichtete Richtung durch ein RADAR übertragen wird, eine Signaltransformation (d.h. schnelle Fourier-Transformation (FFT; engl. fast Fourier transform)) an dem RADAR-Signal durchgeführt werden und dann eine Objekterfassung und Berechnung eines/einer Abstands/Geschwindigkeit/Winkels durchgeführt werden.
  • Nach der vorliegenden Offenbarung können Trackdaten unter Verwendung eines Kalman-Filters, das ein Algorithmus in einem Sensor ist, ausgegeben werden und ODM-Informationen basierend auf einer Erfassungsebene ausgegeben werden, die keine Track-Ebene ist.
  • Hier können in Bezug auf die Ausgabe der ODM-Informationen bei einer Geschwindigkeit des betreffenden Fahrzeugs gleich ca. 30 km/h oder geringer, ein vorderer longitudinaler (ca. 20 m) und lateraler (ca. ± 2,2 m) Bereich in sechs (6) Teile unterteilt werden und fünf Informationen, die eine Längslage, eine Seitenlage, eine Längsgeschwindigkeit, ein Flag, das ein Vorhandensein oder Nichtvorhandensein indiziert, und Möglichkeitsinformationen enthalten, ausgegeben werden.
  • An sich kann nach der vorliegenden Offenbarung ein knapp schneidendes Fahrzeug während einer Fahrt mit einer geringen Geschwindigkeit basierend auf Sensorfusions-Track-Informationen und ODM-Informationen, die eine Gitterkarte enthalten, akkurat identifiziert werden, wobei dadurch eine Kollision verhindert und die Sicherheit verbessert wird.
  • Nach der vorliegenden Offenbarung können in einer Stausituation einer Schnellstraße RADAR-Erfassungsinformationen in Form einer Gitterkarte ausgegeben werden, um auf ein knapp schneidendes Fahrzeug während einer Fahrt mit geringer Geschwindigkeit zu reagieren.
  • Nach der vorliegenden Offenbarung können in Bezug auf eine Ausgabe von Belegungsabstandskarten-Informationen (ODM-Informationen) bei einer Geschwindigkeit des betreffenden Fahrzeugs gleich ca. 30 km/h oder geringer, ein vorderer longitudinaler (ca. 20 m) und lateraler (ca. ± 2,2 m) Bereich in 6 Teile unterteilt werden und fünf Informationen, die eine Längslage, eine Seitenlage, eine Längsgeschwindigkeit, ein Flag, das ein Vorhandensein oder Nichtvorhandensein indiziert, und Möglichkeitsinformationen enthalten, basierend auf einer Erfassungsebene ausgegeben werden, die keine Track-Ebene ist.
  • Nach der vorliegenden Offenbarung kann ein Gewicht in Abhängigkeit von einer Genauigkeit für jeden Erfassungsbereich des vorderen RADARS und des seitlichen RADARS basierend auf den ODM-Informationen angewandt werden und folglich können zuverlässige Sensorfusions-Informationen ausgegeben werden.
  • Nach der vorliegenden Offenbarung können Kursinformationen eines schneidenden Fahrzeugs unter Verwendung von ODM-Ausgabeinformationen geschätzt werden, die dem internen und externen Bereich der Gitterkarte entsprechen, und an sich kann ein Grad, durch den das schneidende Fahrzeug auf eine betreffende Fahrbahn gelangt, bestimmt werden.
  • Nach der vorliegenden Offenbarung kann es möglich sein, ein Schneiden mit dichtem Abstand bzw. dichtes Schneiden (tight cut-in) und ein Schneiden mit weitem Abstand bzw. weites Schneiden (loose cut-in) unter Verwendung von ODM-Ausgabeinformationen zu identifizieren, die dem internen Bereich der Gitterkarte entsprechen.
  • Nach der vorliegenden Offenbarung kann basierend auf den ODM-Informationen bestimmt werden, ob ein Fahrzeug ein schneidendes Fahrzeug ist, und auch eine Effektivität des Sensorfusions-Tracks bestimmt werden, um eine Zuverlässigkeit zu verbessern.
  • Das heißt, nach der vorliegenden Offenbarung kann ein Gating eines vorbestimmten Bereiches basierend auf dem Sensorfusions-Track angewandt werden, um eine Korrelation mit den ODM-Informationen zu prüfen, und folglich kann eine Effektivität des Sensorfusions-Tracks bestimmt werden, um eine Zuverlässigkeit zu verbessern.
  • Nach der vorliegenden Offenbarung kann, selbst wenn die Längs-/Seitenlage des Sensorfusions-Tracks und die Kursinformationen ungenau sind, eine Kollision verhindert und die Sicherheit verbessert werden, um auf ein knapp schneidendes Fahrzeug während einer Fahrt mit geringer Geschwindigkeit unter Verwendung der ODM-Informationen zu reagieren.
  • 2 ist eine Darstellung zur Erläuterung einer Gitterkarte der ODM-Informationen.
  • Wie in 2 gezeigt, können nach der vorliegenden Offenbarung Belegungsabstandskarten-Informationen (ODM-Informationen), die eine Gitterkarte 110, die einem Fahrzeugerfassungsbereich entspricht, und ein ODM-Objekt 120 enthalten, das eine Vielzahl von Erfassungspunkten enthält, ausgegeben werden.
  • Folglich kann nach der vorliegenden Offenbarung, selbst wenn eine Längs-/Seitenlage und Kursinformationen eines Sensorfusions-Tracks 130 ungenau sind, eine Kollision verhindert werden und die Sicherheit verbessert werden, um auf ein knapp schneidendes Fahrzeug während einer Fahrt mit geringer Geschwindigkeit unter Verwendung der ODM-Informationen zu reagieren.
  • Nach der vorliegenden Offenbarung kann die Gitterkarte 110 bei einer Geschwindigkeit eines betreffenden Fahrzeugs 100 ausgegeben werden, die gleich ca. 20 km/h bis ca. 30 km/ h oder geringer als dieselbe ist.
  • Hier kann die Gitterkarte eine Länge von ca. 15 m bis ca. 25 m in eine vordere Längsrichtung des betreffenden Fahrzeugs 100 aufweisen und eine Breite von ca. 4 m bis ca. 5 m in eine vordere Querrichtung des betreffenden Fahrzeugs 100 aufweisen.
  • Nach der vorliegenden Offenbarung kann die Gitterkarte 110, die dem Fahrzeugerfassungsbereich entspricht, basierend auf Fahrbahninformationen erzeugt werden.
  • Hier können die Fahrbahninformationen aus Informationen extrahiert werden, die von einer Navigationsvorrichtung oder einer vorderen Kamera empfangen werden.
  • Beispielsweise kann die Gitterkarte 110 zwei interne Bereiche IR, zwei erste externe Bereiche ER1 und zwei zweite externe Bereiche ER2 enthalten.
  • Eine Breite von einem internen Bereich IR kann gemäß IR = Fahrzeugbreite/2 + α berechnet werden (wobei IR (Internal Region) eine Breite eines internen Bereiches ist und α ein Randwert unter Berücksichtigung eines Seitenspiegels ist).
  • Hier kann die Fahrzeugbreite gemäß den Spezifikationen des betreffenden Fahrzeugs 100 geändert werden und α ca. 0,5 m bis ca. 1,5 m betragen, aber die vorliegende Offenbarung ist nicht darauf beschränkt.
  • Eine Breite eines ersten externen Bereiches ER1 kann gemäß ER1 = Fahrzeugbreite/2 - IR berechnet werden (wobei ER1 (External Region 1) eine Breite des ersten externen Bereiches ist und IR eine Breite eines internen Bereiches ist).
  • Hier kann die Fahrzeugbreite ca. 3 m bis ca. 4 m betragen, aber die vorliegende Offenbarung ist nicht darauf beschränkt.
  • Eine Breite eines zweiten externen Bereiches kann ca. 0,2 m bis ca. 0,8 m betragen.
  • Die Länge des internen Bereiches IR kann gleich der Länge von jeweils den ersten und zweiten externen Bereichen ER1 und ER2 sein.
  • Die Länge von jeweils dem internen Bereich IR und den ersten und zweiten externen Bereichen ER1 und ER2 kann beispielsweise ca. 15 m bis ca. 25 m in einer nach vorne gerichteten Richtung von einer Vorderfläche des betreffenden Fahrzeugs 100 betragen.
  • Bei Bedarf kann die Länge des internen Bereiches IR kleiner als die Länge von jeweils den ersten und zweiten externen Bereichen ER1 und ER2 sein.
  • Beispielsweise kann die Länge des internen Bereiches IR ca. 15 m bis ca. 25 m in der nach vorne gerichteten Richtung von der Vorderfläche des betreffenden Fahrzeugs 100 betragen.
  • Die Länge der ersten und zweiten externen Bereiche ER1 und ER2 kann die Summe einer ersten Länge von ca. 15 m bis ca. 25 m in der nach vorne gerichteten Richtung von der Vorderfläche des betreffenden Fahrzeugs 100 und einer zweiten Länge von ca. 0,5 m bis ca. 1,0 m in einer nach hinten gerichteten Richtung von der Vorderfläche des betreffenden Fahrzeugs 100 betragen.
  • Auch können Spezifikationen für jeden Bereich in der Gitterkarte gemäß einer Fahrzeugart und einer Sensorspezifikation variiert werden.
  • Dann kann ein Gebiet der Gitterkarte 110 in Abhängigkeit von einer Geschwindigkeit des betreffenden Fahrzeugs 100 geändert werden.
  • Beispielsweise kann ein Gebiet der Gitterkarte 110 erweitert werden, während sich eine Geschwindigkeit des betreffenden Fahrzeugs 100 erhöht.
  • 3 ist eine Darstellung zur Erläuterung eines Verfahrens zum Bestimmen einer Belegung eines ODM-Bereiches basierend auf einem effektiven Messwert.
  • Wie in 3 gezeigt, kann nach der vorliegenden Offenbarung eine Bestimmung der Belegung des ODM-Bereiches basierend auf einem effektiven Messwert gemäß den folgenden Bestimmungsbedingungen für jeden Bereich durchgeführt werden.
  • Erstens kann eine Bestimmung IRIN der Belegung eines IR-Bereiches eine Belegung bestimmen, wenn der effektive Messwert in einem internen Bereich innerhalb einer IR-Bezugslinie TBD (To be determined; zu Deutsch: zu bestimmende)m (ca. 0,2 m) vorhanden ist.
  • Zweitens kann eine Bestimmung ER1IN der Belegung eines ER1-Bereiches eine Belegung bestimmen, wenn der effektive Messwert in einem internen Bereich innerhalb einer ER1-Bezugslinie TBDm (ca. 0,15 m) vorhanden ist.
  • Drittens kann eine Bestimmung ER2IN der Belegung eines ER2-Bereiches eine Belegung bestimmen, wenn der effektive Messwert in einem internen Bereich innerhalb einer ER2-Bezugslinie TBDm (ca. 0,1 m) vorhanden ist.
  • Zudem kann nach der vorliegenden Offenbarung eine Bestimmung einer Belegungsfreigabe eines ODM-Bereiches basierend auf einem effektiven Messwert gemäß den folgenden Bestimmungsfreigabebedingungen für jeden Bereich durchgeführt werden.
  • Erstens kann eine Bestimmung IROUT der Belegungsfreigabe eines IR-Bereiches eine Belegungsfreigabe bestimmen, wenn der effektive Messwert in einem internen Bereich außerhalb einer IR-Bezugslinie TBDm (ca. 0,2 m) nicht vorhanden ist.
  • Zweitens kann eine Bestimmung ER1OUT der Belegungsfreigabe eines ER1-Bereiches eine Belegungsfreigabe bestimmen, wenn der effektive Messwert in einem internen Bereich außerhalb einer ER1-Bezugslinie TBDm (ca. 0,15 m) nicht vorhanden ist.
  • Drittens kann eine Bestimmung ER2OUT der Belegungsfreigabe eines ER2-Bereiches eine Belegungsfreigabe bestimmen, wenn der effektive Messwert in einem internen Bereich außerhalb einer ER2-Bezugslinie TBDm (ca. 0,1 m) nicht vorhanden ist.
  • 4 ist eine Darstellung zur Erläuterung eines ODM-Objekt-Erfas sungsverfahrens.
  • Wie in 4 gezeigt, können nach der vorliegenden Offenbarung Belegungsabstandskarten-Informationen (ODM-Informationen), die eine Vielzahl von Erfassungspunkten 122 und ein ODM-Objekt 120 enthalten.
  • Hier können die Erfassungspunkte 122 nur effektive Erfassungsinformationen unter den einzelnen Erfassungsinformationen verwenden, die von dem RADAR übertragen werden.
  • Beispielsweise können die Erfassungsinformationen, die zum Bestimmen der ODM verwendet werden, Abstands-/Geschwindigkeits-/Winkel-/Signalstärkeinformationen enthalten.
  • Zudem kann das ODM-Objekt 120 eine Erfassungsgruppe als Cluster sein, die als ein Objekt oder ein Fahrzeug identifiziert wird.
  • Das ODM-Objekt 120 kann ein bewegtes oder stationäres Objekt unter Verwendung von Erfassungsinformationen verfolgen, die an einen inneren Teil des ODM-Bereiches ausgegeben werden.
  • Das heißt, nach der vorliegenden Offenbarung können die Vielzahl von Erfassungspunkten 122 basierend auf den effektiven Erfassungsinformationen erzeugt werden, die von dem vorderen RADAR und dem seitlichen RADAR des betreffenden Fahrzeugs 100 empfangen werden, und die Erfassungspunktgruppe, die als ein Objekt oder ein Fahrzeug identifiziert wird, kann unter der Vielzahl von Erfassungspunkten 122, die in der Gitterkarte positioniert sind, zu einem Cluster zusammengefasst bzw. geclustert werden, um zumindest ein ODM-Objekt 120 zu erzeugen.
  • Hier können die effektiven Erfassungsinformationen, die von dem vorderen RADAR und dem seitlichen RADAR des betreffenden Fahrzeugs 100 empfangen werden, Abstandsinformationen, Geschwindigkeitsinformationen, Winkelinformationen und Signalstärkeinformationen enthalten.
  • Nach der vorliegenden Offenbarung kann das ODM-Objekt 120 mit den Erfassungspunkten 122 konfiguriert sein, die jeden Zyklus Attribute bei der gleichen Bedingung aufweisen.
  • hier können die Attribute bei der gleichen Bedingung eine Längslage, eine Laterallage, einen Winkel, einen Abstand, eine absolute Geschwindigkeit und eine relative Geschwindigkeit enthalten.
  • Nach der vorliegenden Offenbarung können die Erfassungspunkte 122, die jeden Zyklus als das ODM-Objekt 120 identifiziert werden, in einem Verlaufsbereich verwaltet werden und die maximale Aufrechterhaltungszeit der Erfassungspunkte 122 kann gemäß einer Verlaufs-Aufrechterhaltungsbedingung geändert werden.
  • Hier kann nach der vorliegenden Offenbarung ein Ausgabewert, der einen Längs-/Seitenabstand und eine Längsgeschwindigkeit des ODM-Objektes 120 enthält, basierend auf einer Hysterese für jeden Bereich der Gitterkarte bestimmt werden.
  • 5 ist eine Darstellung zur Erläuterung einer ODM-Sensorfusions-Ausgabe in Abhängigkeit von einem Erfassungsbereich eines Sensors.
  • Wie in 5 gezeigt, können nach der vorliegenden Offenbarung ODM-Sensorfusions-Informationen, auf die ein Gewicht in Abhängigkeit von der Genauigkeit eines Sensors angewandt wird, basierend auf dem Erfassungsbereich des Sensors ausgegeben werden.
  • Beispielsweise können nach der vorliegenden Offenbarung ODM-Sensorfusions-Informationen basierend auf einer Sensorfusions-Längslage, die durch Fusionieren einer Längslage des vorderen RADARS, auf das ein Gewicht angewandt wird, und einer Längslage des linken/rechten seitlichen Radars erhalten wird, und einer Sensorfusions-Seitenlage, die durch Fusionieren einer Seitenlage des vorderen RADARS, auf das ein Gewicht angewandt wird, und einer Seitenlage des linken/rechten seitlichen RADARS erhalten wird, in einem Bereich#1, das heißt einem Bereich, in dem ein Erfassungsbereich des vorderen RADARS und ein Erfassungsbereich des linken/rechten seitlichen RADARS einander überlappen und der eine hohe Genauigkeit aufweist, ausgegeben werden.
  • Als anderes Beispiel können nach der vorliegenden Offenbarung ODM-Sensorfusions-Informationen basierend auf einer Sensorfusions-Längslage, die durch Fusionieren einer Längslage des vorderen RADARS, auf das ein Gewicht angewandt wird, und einer Längslage des linken/rechten seitlichen RADARS erhalten wird, und einer Sensorfusions-Seitenlage, die durch Fusionieren einer Seitenlage des vorderen RADARS und einer Seitenlage des linken/rechten seitlichen RADARS, auf das ein Gewicht angewandt wird, in einem Bereich#2, das heißt einem Bereich, in dem ein Erfassungsbereich des vorderen RADARS und ein Erfassungsbereich des linken/rechten seitlichen RADARS einander überlappen und der eine geringe Genauigkeit aufweist, ausgeben werden.
  • Als anderes Beispiel können nach der vorliegenden Offenbarung ODM-Sensorfusions-Informationen basierend auf einer Sensorfusions-Längslage, die durch Fusionieren einer Längslage des vorderen RADARS, auf das ein Gewicht angewandt wird, und einer Längslage eines linken seitlichen RADARS erhalten wird, und einer Sensorfusions-Seitenlage, die durch Fusionieren einer Seitenlage des vorderen RADARS und einer Seitenlage des linken seitlichen RADARS, auf das ein Gewicht angewandt wird, erhalten wird, in einem Bereich #3, das heißt einem Bereich, in dem ein Erfassungsbereich des vorderen RADARS und ein Erfassungsbereich des linken seitlichen RADARS einander überlappen und der eine geringe Genauigkeit aufweist, ausgegeben werden.
  • Als anderes Beispiel, können nach der vorliegenden Offenbarung ODM-Sensorfusions-Informationen basierend auf einer Sensorfusions-Längslage, die durch Fusionieren einer Längslage des vorderen RADARS, auf das ein Gewicht angewandt wird, und einer Längslage des rechten seitlichen Radars erhalten wird, und einer Sensorfusions-Seitenlage, die durch Fusionieren einer Seitenlage des vorderen RADARS und einer Seitenlage des rechten seitlichen RADARS, auf das ein Gewicht angewandt wird, erhalten wird, in einem Bereich#4, der ein Bereich ist, in dem ein Erfassungsbereich des vorderen RADARS und ein Erfassungsbereich des rechten seitlichen RADARS einander überlappen und der eine geringe Genauigkeit aufweist, ausgegeben werden.
  • Als anderes Beispiel können nach der vorliegenden Offenbarung ODM-Sensorfusions-Informationen, die durch Fusionieren einer Längslage des linken seitlichen RADARS, auf das ein Gewicht angewandt wird, und einer Seitenlage des linken seitlichen RADARS, auf das ein Gewicht angewandt wird, erhalten werden, in einem Bereich#5, das heißt einem Erfassungsbereich des linken seitlichen RADARS ausgegeben werden.
  • Als anderes Beispiel können nach der vorliegenden Offenbarung ODM-Sensorfusions-Informationen, die durch Fusionieren einer Längslage des rechten seitlichen RADARS, auf das ein Gewicht angewandt wird, und einer Seitenlage des rechten seitlichen RADARS, auf das ein Gewicht angewandt wird, erhalten werden, in einem Bereich#6, der ein Erfassungsbereich des rechten seitlichen RADARS ist, ausgegeben werden.
  • Die 6 bis 8 sind Darstellungen zur Erläuterung einer ODM-Sensorfusions-Ausgabe in Abhängigkeit von einem Erfassungsbereich einer Gitterkarte.
  • Wie in den 6 bis 8 gezeigt, können nach der vorliegenden Offenbarung ODM-Sensorfusions-Informationen, auf die ein Gewicht in Abhängigkeit von der Genauigkeit eines Sensors angewandt wird, basierend auf der Erfassung der Gitterkarte ausgegeben werden.
  • Wie in 6 gezeigt, können nach der vorliegenden Offenbarung beispielsweise im Falle einer Situation eines dichten Schneidens ODM-Sensorfusions-Informationen basierend auf einer Sensorfusions-Längslage, die durch Fusionieren einer Längslage des vorderen RADARS, auf das ein Gewicht angewandt wird, und einer Längslage des linken seitlichen RADARS erhalten wird, und einer Sensorfusions-Seitenlage, die durch Fusionieren einer Seitenlage des vorderen RADARS und einer Seitenlage des linken seitlichen RADARS, auf das ein Gewicht angewandt wird, erhalten wird, in dem internen Bereich IR der Gitterkarte ausgegeben werden.
  • Das heißt das vordere RADAR FR weist eine höhere Zuverlässigkeit in einer Längsrichtung basierend auf einem betreffenden Fahrzeug auf und das seitliche RADAR CR weist eine höhere Zuverlässigkeit in einer Querrichtung auf und folglich kann ein Gewicht auf die ODM des vorderen RADARS FR an einer Längslage angewandt werden und ein Gewicht auf die ODM des lateralen RADARS CR an einer Seitenlage angewandt werden.
  • Zudem können nach der vorliegenden Offenbarung ODM-Sensorfusions-Informationen, die durch Fusionieren einer Längslage des rechten seitlichen RADARS, auf das ein Gewicht angewandt wird, und einer Seitenlage des rechten seitlichen RADARS, auf das ein Gewicht angewandt wird, erhalten werden, in den ersten und zweiten externen Bereichen ER1 und ER2 der Gitterkarte ausgegeben werden.
  • Das heißt, ODM-Informationen des seitlichen RADRAS CR können als endgültige ODM-Ausgabe in Bezug auf Nahbereiche ER1 und ER2 verwendet werden, die sich außerhalb eines Sichtfeldes (FOV; engl. field of view) des vorderen RADARS FR befinden.
  • Zudem können nach der vorliegenden Offenbarung Kursinformationen eines schneidenden Fahrzeugs unter Verwendung von ODM-Ausgabeinformationen von IR, ER1 und ER2 geschätzt werden und ein dichtes Schneiden unter Verwendung von IR-Ausgabeinformationen identifiziert werden.
  • Als anderes Beispiel können, wie in 7 gezeigt, nach der vorliegenden Offenbarung im Falle einer Situation eines weiten Schneidens ODM-Sensorfusions-Informationen basierend auf einer Sensorfusions-Längslage, die durch Fusionieren einer Längslage des vorderen RADARS, auf das ein Gewicht angewandt wird, und einer Längslage des linken seitlichen RADRARS erhalten wird, und einer Sensorfusions-Seitenlage, die durch Fusionieren einer Seitenlage des vorderen RADARS und einer Seitenlage des linken seitlichen RADARS, auf das ein Gewicht angewandt wird, erhalten wird, in dem internen Bereich IR der Gitterkarte ausgegeben werden.
  • Das heißt, das vordere RADRAR FR weist eine höhere Zuverlässigkeit in einer Längsrichtung basierend auf einem betreffenden Fahrzeug auf und das seitliche RADRAR CR weist eine höhere Zuverlässigkeit in einer Querrichtung auf und folglich kann ein Gewicht auf die ODM des vorderen RADRARS FR an einer Längslage angewandt werden und ein Gewicht auf die ODM des seitlichen RADRARS CR an einer Seitenlage angewandt werden.
  • Zudem können nach der vorliegenden Offenbarung ODM-Sensorfusions-Informationen, die durch Fusionieren einer Längslage des rechten seitlichen RADRARS, auf das ein Gewicht angewandt wird, und einer Seitenlage des rechten seitlichen RADRARS, auf das ein Gewicht angewandt wird, in den ersten und zweiten externen Bereichen ER1 und ER2 der Gitterkarte ausgegeben werden.
  • Das heißt, ODM-Informationen des seitlichen RADRARS CR können als endgültige ODM-Ausgabe in Bezug auf Nahbereiche ER1 und ER2 verwendet werden, die sich außerhalb eines Sichtfeldes (FOV) des vorderen RADRARS FR befinden.
  • Zudem können nach der vorliegenden Offenbarung Kursinformationen eines schneidenden Fahrzeugs unter Verwendung der ODM-Ausgabeinformationen von IR, ER1 und ER2 geschätzt werden und ein weites Schneiden kann unter Verwendung der IR-Ausgabeinformationen identifiziert werden.
  • Als anderes Beispiel können, wie in 8 gezeigt, nach der vorliegenden Offenbarung im Falle einer Situation eines allgemeinen Schneidens ODM-Sensorfusions-Informationen basierend auf einer Sensorfusions-Längslage, die durch Fusionieren einer Längslage des vorderen RADRARS, auf das ein Gewicht angewandt wird, einer Längslage des linken seitlichen RADRARS und einer Längslage des rechten seitlichen RADRARS erhalten wird, und einer Sensorfusions-Seitenlage, die durch Fusionieren einer Seitenlage des vorderen RADRARS und einer Seitenlage des linken seitlichen RADRARS, auf das ein Gewicht angewandt wird, und einer Seitenlage des rechten seitlichen RADRARS erhalten wird, in den ersten und ersten und zweiten externen Bereichen IR, ER1 und ER2 der Gitterkarte ausgegeben werden.
  • Das heißt, in einem Bereich mit einer hohen Genauigkeit des vorderen RADRARS FR ist die Zuverlässigkeit des vorderen RADRARS FR höher als die des seitlichen RADRARS CR in Bezug auf eine Seitenlage und folglich kann ein Gewicht auf das vordere RADRAR FR bei sowohl der Längslage als auch der Seitenlage angewandt werden, das bei der Fusion des ODM-Sensors verwendet wird.
  • Folglich können nach der vorliegenden Offenbarung Kursinformationen des schneidenden Fahrzeugs unter Verwendung der ODM-Ausgabeinformationen von IR, ER1 und ER2 geschätzt werden und ein Scheiden unter Verwendung von IR-Ausgabeinformationen identifiziert werden.
  • 9 ist eine Darstellung zur Erläuterung eines Verfahrens zum Bestimmen einer Effektivität eines auf ODM basierenden Sensorfusions-Tracks.
  • Wie in 9 gezeigt, kann nach der vorliegenden Offenbarung eine Zuverlässigkeit eines auf ODM-Informationen basierenden Sensorfusions-Tracks verbessert werden, um ein Schneiden zu identifizieren.
  • Das heißt, nach der vorliegenden Offenbarung kann ein Gating eines vorbestimmten Bereiches basierend auf Sensorfusions-Track-Informationen 210 angewandt werden, eine Korrelation zwischen einem Sensorfusions-Track 230 und ODM-Informationen 220 geprüft werden und beim Prüfen der Korrelation das schneidende Fahrzeug basierend auf dem Sensorfusions-Track 230 und den ODM-Informationen 220 identifiziert werden.
  • Nach der vorliegenden Offenbarung kann beispielsweise eine Effektivität des Sensorfusions-Tracks basierend auf ODM-Informationen bestimmt werden und ein Gating eines vorbestimmten Bereiches basierend auf einem Track angewandt werden, um eine Korrelation mit ODM-Informationen zu prüfen.
  • Folglich können nach der vorliegenden Offenbarung Sensorfusions-Track-Informationen des schneidenden Fahrzeugs, die eine Längslage/Seitenlage/Breite/Länge/Kursinformationen enthalten, ausgegeben werden.
  • Nach der vorliegenden Offenbarung kann, selbst wenn die Längs-/Seitenlage/Kursinformationen des Sensorfusions-Tracks ungenau sind, die Zuverlässigkeit der Identifizierung eines Schneidens unter Verwendung der ODM-Informationen verbessert werden.
  • Nach der vorliegenden Offenbarung kann während der Identifizierung des schneidenden Fahrzeugs, wenn die Identifikationsinformationen, die indizieren, dass das schneidende Fahrzeug in den zweiten externen Bereich der Gitterkarte gelangt, empfangen werden, die Fahrt des betreffenden Fahrzeugs beibehalten werden und, wenn die Identifikationsinformationen, die indizieren, dass das schneidende Fahrzeug in den ersten externen Bereich der Gitterkarte gelangt, empfangen werden, eine Beschleunigungsverhinderung des betreffenden Fahrzeugs gesteuert werden.
  • Nach der vorliegenden Offenbarung können während der Identifizierung des schneidenden Fahrzeugs ein Bremsen und eine Start-Verhinderung des betreffenden Fahrzeugs gesteuert werden, wenn Identifikationsinformationen, die indizieren, dass sowohl der Sensorfusions-Track als auch die ODM-Informationen in dem internen Bereich der Gitterkarte vorhanden sind, empfangen werden, die Ausgabe einer Warnmeldung gesteuert werden, wenn die Identifikationsinformationen, die indizieren, dass nur der Sensorfusions-Track oder die ODM-Informationen in dem internen Bereich der Gitterkarte vorhanden ist/sind, empfangen werden, und ein Starten des betreffenden Fahrzeugs gesteuert werden, wenn Identifikationsinformationen, die indizieren, dass sowohl der Sensorfusions-Track als auch die ODM-Informationen nicht in dem internen Bereich der Gitterkarte vorhanden sind, empfangen werden.
  • 10 ist ein Ablaufplan zur Erläuterung eines Verfahrens zum Identifizieren eines knapp schneidenden Fahrzeugs nach der vorliegenden Offenbarung.
  • Wie in 10 gezeigt, können nach der vorliegenden Offenbarung eine Vielzahl von Abtastsignalen empfangen werden (S10).
  • Hier können beim Empfangen der Vielzahl von Abtastsignalen die Abtastsignale von dem vorderen RADAR und dem seitlichen RADAR des betreffenden Fahrzeugs empfangen werden.
  • Nach der vorliegenden Offenbarung kann eine Signalverarbeitung an den empfangenen Abtastsignalen durchgeführt werden (S20).
  • Dann können nach der vorliegenden Offenbarung Zustandsinformationen eines Fahrzeugs in der Umgebung, das anhand des signalverarbeiteten Signals erfasst wird, berechnet werden (S30).
  • Hier können beim Berechnen der Zustandsinformationen des erfassten Fahrzeugs in der Umgebung Abstandsinformationen, Geschwindigkeitsinformationen und Winkelinformationen des erfassten Fahrzeugs in der Umgebung berechnet werden.
  • In diesem Fall können die Abstandsinformationen des erfassten Fahrzeugs in der Umgebung basierend auf einer Verzögerungszeit eines frequenzmodulierten Dauerstrichs (FMCW) berechnet werden, die Geschwindigkeitsinformationen des erfassten Fahrzeugs in der Umgebung basierend auf der Doppler-Frequenz berechnet werden und die Winkelinformationen des erfassten Fahrzeugs in der Umgebung basierend auf digitalem Beamforming berechnet werden.
  • Dann können nach der vorliegenden Offenbarung Sensorfusions-Track-Informationen und Belegungsabstandskarten-Informationen (ODM-Informationen), die eine Gitterkarte, die einem Fahrzeugerfassungsbereich entspricht, und ein ODM-Objekt enthalten, das eine Vielzahl von Erfassungspunkten enthält, basierend auf den berechneten Zustandsinformationen des Fahrzeugs in der Umgebung ausgegeben werden (S40).
  • Hier können während der Ausgabe der ODM-Informationen, eine Gitterkarte, eine Längslage, eine Seitenlage, eine Längsgeschwindigkeit, ein Flag, das ein Vorhandensein oder Nichtvorhandensein indiziert, und Möglichkeitsinformationen, die durch Unterteilen eines vorderen longitudinalen und lateralen Bereiches in sechs (6) Teile erhalten werden, bei einer Geschwindigkeit des betreffenden Fahrzeugs ausgegeben werden, die gleich einer vorbestimmten Geschwindigkeit oder geringer als dieselbe ist.
  • Während der Ausgabe der ODM-Informationen kann eine Gitterkarte, die dem Fahrzeugerfassungsbereich entspricht, basierend auf den Fahrbahninformationen erzeugt werden.
  • Beispielsweise kann die Gitterkarte zwei interne Bereiche, zwei erste externe Bereiche und zwei zweite externe Bereiche enthalten.
  • Bei Bedarf kann ein Gebiet der Gitterkarte in Abhängigkeit von einer Geschwindigkeit des betreffenden Fahrzeugs geändert werden.
  • Während der Ausgabe der ODM-Informationen können eine Vielzahl von Erfassungspunkten basierend auf den effektiven Erfassungsinformationen erzeugt werden, die von dem vorderen RADAR und dem seitlichen RADAR des betreffenden Fahrzeugs empfangen werden, und eine Erfassungspunktgruppe, die als ein Objekt oder ein Fahrzeug identifiziert wird, unter einer Vielzahl von Erfassungspunkten, die in der Gitterkarte positioniert sind, kann geclustert werden, um zumindest ein ODM-Objekt zu erzeugen.
  • Hier kann während der Erzeugung von zumindest einem ODM-Objekt ein ODM-Objekt mit Erfassungspunkten konfiguriert sein, die jeden Zyklus Attribute bei der gleichen Bedingung aufweisen.
  • Während der Erzeugung von zumindest einem ODM-Objekt können Erfassungspunkte, die jeden Zyklus als ein ODM-Objekt identifiziert werden, in einem Verlaufsbereich verwaltet werden und eine maximale Aufrechterhaltungszeit eines Erfassungspunktes kann gemäß einer Verlaufs-Aufrechterhaltungsbedingung geändert werden.
  • Während der Erzeugung von zumindest einem ODM-Objekt kann ein Ausgabewert, der einen Längs-/Seitenabstand und eine Längsgeschwindigkeit des ODM-Objektes enthält, basierend auf einer Hysterese für jeden Bereich der Gitterkarte bestimmt werden.
  • Während der Ausgabe der ODM-Informationen können ODM-Sensorfusions-Informationen, auf die ein Gewicht in Abhängigkeit von der Genauigkeit eines Sensors angewandt wird, basierend auf einem Erfassungsbereich des Sensors ausgegeben werden.
  • Während der Ausgabe der ODM-Informationen können ODM-Sensorfusions-Informationen, auf die ein Gewicht in Abhängigkeit von der Genauigkeit eines Sensors angewandt wird, auch basierend auf einem Erfassungsbereich der Gitterkarte ausgegeben werden.
  • Nach der vorliegenden Offenbarung kann das schneidende Fahrzeugs basierend auf dem/den ausgegebenen Sensorfusions-Track und ODM-Informationen identifiziert werden (S50).
  • Hier können während der Identifizierung des schneidenden Fahrzeugs die Kursinformationen des schneidenden Fahrzeugs basierend auf den ausgegebenen ODM-Informationen geschätzt werden.
  • Während der Identifizierung des schneidenden Fahrzeugs kann ein Gating eines vorbestimmten Bereiches basierend auf dem Sensorfusions-Track angewandt werden, eine Korrelation zwischen dem Sensorfusions-Track und den ODM-Informationen geprüft werden und das schneidende Fahrzeug basierend auf dem Sensorfusions-Track und den ODM-Informationen beim Prüfen der Korrelation identifiziert werden.
  • Spezifikationen für jeden Bereich der ODM können auch gemäß einer Fahrzeugart und einer Sensorspezifikation variiert werden.
  • Nach der vorliegenden Offenbarung kann ein computerlesbares Aufzeichnungsmedium, das ein auf dasselbe aufgezeichnetes Programm zum Ausführen eines Verfahrens zum Identifizieren eines knappen Schneidens einer Einrichtung zum Identifizieren eines knapp schneidenden Fahrzeugs aufweist, Abläufe ausführen, die in dem Verfahren zum Identifizieren eines knappen Schneidens nach einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung geliefert werden.
  • Ein Fahrzeug nach einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung kann eine Abtasteinrichtung zum Abtasten eines Fahrzeugs in der Umgebung, eine Einrichtung zum Identifizieren eines knapp schneidenden Fahrzeugs zum Identifizieren eines knapp schneidenden Fahrzeugs basierend auf Informationen eines Fahrzeugs in der Umgebung, die von der Abtasteinrichtung empfangen werden, und eine Steuereinrichtung zum Steuern der Fahrt eines betreffenden Fahrzeugs basierend auf Identifikationsinformationen enthalten, die von der Einrichtung zum Identifizieren eines knapp schneidenden Fahrzeugs empfangen werden, und in diesem Fall kann die Einrichtung zum Identifizieren eines knapp schneidenden Fahrzeugs eine Signalumwandlungseinheit zum Empfangen einer Vielzahl von Abtastsignalen und zur Signalverarbeitung der Abtastsignale, eine Berechnungseinheit zum Berechnen von Zustandsinformationen des Fahrzeugs in der Umgebung, das anhand des signalverarbeiteten Signals erfasst wird, eine Sensorfusions-Track-Ausgabeeinheit zum Ausgeben eines Sensorfusions-Tracks basierend auf den berechneten Zustandsinformationen des Fahrzeugs in der Umgebung, eine ODM-Ausgabeeinheit zum Ausgeben von ODM-Informationen, die eine Gitterkarte, die einem Fahrzeugerfassungsbereich entspricht, und ein ODM-Objekt enthalten, das eine Vielzahl von Erfassungspunkten enthält, basierend auf den berechneten Zustandsinformationen des Fahrzeugs in der Umgebung, und eine Einheit zum Identifizieren eines schneidenden Fahrzeugs zum Identifizieren eines schneidenden Fahrzeugs basierend auf dem/den ausgegebenen Sensorfusions-Track und ODM-Informationen enthalten.
  • Hier kann die Steuereinrichtung die Fahrt des betreffenden Fahrzeugs beim Empfangen von Identifikationsinformationen, die indizieren, dass das schneidende Fahrzeug in den zweiten externen Bereich der Gitterkarte gelangt, beibehalten, eine Beschleunigungsverhinderung des betreffenden Fahrzeugs beim Empfangen von Identifikationsinformationen, die indizieren, dass das schneidende Fahrzeug in den ersten externen Bereich der Gitterkarte gelangt, steuern, ein Bremsen und eine Start-Verhinderung des betreffenden Fahrzeugs beim Empfangen von Identifikationsinformationen, die indizieren, dass sowohl der Sensorfusions-Track als auch die ODM-Informationen in dem internen Bereich der Gitterkarte vorhanden sind, steuern, die Ausgabe einer Warnmeldung beim Empfangen von Identifikationsinformationen, die indizieren, dass nur der Sensorfusions-Track oder die ODM-Informationen in dem internen Bereich der Gitterkarte vorhanden ist/sind, steuern und ein Starten des betreffenden Fahrzeugs beim Empfangen von Identifikationsinformationen, die indizieren, dass sowohl der Sensorfusions-Track als auch die ODM-Informationen nicht in dem internen Bereich der Gitterkarte vorhanden sind, steuern.
  • An sich kann nach der vorliegenden Offenbarung ein knapp schneidendes Fahrzeug während einer Fahrt mit geringer Geschwindigkeit basierend auf Sensorfusions-Track-Informationen und ODM-Informationen, die eine Gitterkarte enthalten, akkurat identifiziert werden, wobei dadurch eine Kollision verhindert und die Sicherheit verbessert wird.
  • Nach der vorliegenden Offenbarung können in einer Stausituation einer Schnellstraße RADAR-Erfassungsinformationen in Form einer Gitterkarte ausgegeben werden, um auf ein knapp schneidendes Fahrzeug während einer Fahrt mit geringer Geschwindigkeit zu reagieren.
  • Nach der vorliegenden Offenbarung kann in Bezug auf eine Ausgabe der Belegungsabstandskarten-Informationen (ODM-Informationen) bei einer Geschwindigkeit des betreffenden Fahrzeugs gleich ca. 30 km/h oder geringer, ein vorderer longitudinaler (ca. 20 m) und ein lateraler (ca. ± 2,2 m) Bereich in 6 Teile unterteilt werden und fünf Informationen, die eine Längslage, eine Seitenlage, eine Längsgeschwindigkeit, ein Flag, das ein Vorhandensein oder Nichtvorhandensein indiziert, und Möglichkeitsinformationen enthalten, können basierend auf einer Erfassungsebene ausgegeben werden, die keine Track-Ebene ist.
  • Nach der vorliegenden Offenbarung kann ein Gewicht in Abhängigkeit von einer Genauigkeit für jeden Erfassungsbereich des vorderen RADARS und des seitlichen RADARS basierend auf den ODM-Informationen angewandt werden und folglich können zuverlässige Sensorfusions-Informationen ausgegeben werden.
  • Nach der vorliegenden Offenbarung können Kursinformationen eines schneidenden Fahrzeugs unter Verwendung von ODM-Ausgabeinformationen geschätzt werden, die dem internen und externen Bereich der Gitterkarte entsprechen, und an sich kann ein Grad, durch den das schneidende Fahrzeug auf eine betreffende Fahrspur gelangt, bestimmt werden.
  • Nach der vorliegenden Offenbarung kann es möglich sein, ein dichtes Schneiden und ein weites Schneiden unter Verwendung von ODM-Ausgabeinformationen zu identifizieren, die dem internen Bereich der Gitterkarte entsprechen.
  • Nach der vorliegenden Offenbarung kann basierend auf den ODM-Informationen bestimmt werden, ob ein Fahrzeug ein schneidendes Fahrzeugs ist, und auch eine Effektivität des Sensorfusions-Tracks bestimmt werden, um eine Zuverlässigkeit zu verbessern.
  • Das heißt, nach der vorliegenden Offenbarung kann ein Gating eines vorbestimmten Bereiches basierend auf dem Sensorfusions-Track angewandt werden, um eine Korrelation mit den ODM-Informationen zu prüfen, und folglich kann eine Effektivität des Sensorfusions-Tracks bestimmt werden, um eine Zuverlässigkeit zu verbessern.
  • Nach der vorliegenden Offenbarung kann, selbst wenn die Längs-/Seitenlage des Sensorfusions-Tracks und die Kursinformationen ungenau sind, eine Kollision verhindert werden und die Sicherheit verbessert werden, um auf ein knapp schneidendes Fahrzeug während einer Fahrt mit geringer Geschwindigkeit unter Verwendung der ODM-Informationen zu reagieren.
  • Die oben konfigurierte Einrichtung und das oben konfigurierte Verfahren zum Identifizieren eines knapp schneidenden Fahrzeugs und ein Fahrzeug, das dieselben verwendet, in Bezug auf zumindest eine Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung können ein knapp schneidendes Fahrzeugs während einer Fahrt mit geringer Geschwindigkeit basierend auf Sensorfusions-Track-Informationen und ODM-Informationen, die eine Gitterkarte enthalten, akkurat identifizieren, wobei dadurch eine Kollision verhindert wird und die Sicherheit verbessert wird.
  • Nach der vorliegenden Offenbarung können in einer Stausituation einer Schnellstraße RADAR-Erfassungsinformationen in Form einer Gitterkarte ausgegeben werden, um während einer Fahrt mit geringer Geschwindigkeit auf ein knapp schneidendes Fahrzeug zu reagieren.
  • Nach der vorliegenden Offenbarung können in Bezug auf eine Ausgabe der Belegungsabstandskarten-Informationen (ODM-Informationen) bei einer Geschwindigkeit des betreffenden Fahrzeugs gleich ca. 30 km/h oder geringer ein vorderer longitudinaler (ca. 20 m) und lateraler (ca. ± 2,2 m) Bereich in 6 Teile unterteilt werden und fünf Informationen, die eine Längslage, eine Seitenlage, eine Längsgeschwindigkeit, ein Flag, das ein Vorhandensein oder Nichtvorhandensein indiziert, und Möglichkeitsinformationen enthalten, können basierend auf einer Erfassungsebene, die keine Track-Ebene ist, ausgegeben werden.
  • Nach der vorliegenden Offenbarung kann ein Gewicht in Abhängigkeit von einer Genauigkeit für jeden Erfassungsbereich des vorderen RADARS und des seitlichen RADARS basierend auf den ODM-Informationen angewandt werden und folglich können zuverlässige Sensorfusions-Informationen ausgegeben werden.
  • Nach der vorliegenden Offenbarung können Kursinformationen eines schneidenden Fahrzeugs unter Verwendung von ODM-Ausgabeinformationen, die dem internen und externen Bereich der Gitterkarte entsprechen, geschätzt werden und an sich kann ein Grad, durch den das schneidende Fahrzeug auf eine betreffende Fahrbahn gelangt, bestimmt werden.
  • Nach der vorliegenden Offenbarung kann es möglich sein, ein dichtes Schneiden und weites Schneiden unter Verwendung von ODM-Ausgabeinformationen, die dem internen Bereich der Gitterkarte entsprechen, zu identifizieren.
  • Nach der vorliegenden Offenbarung kann basierend auf den ODM-Informationen bestimmt werden, ob ein Fahrzeug ein schneidendes Fahrzeug ist, und auch eine Effektivität des Sensorfusions-Tracks bestimmt werden, um eine Zuverlässigkeit zu verbessern.
  • Das heißt, nach der vorliegenden Offenbarung kann ein Gating eines vorbestimmten Bereiches basierend auf dem Sensorfusions-Track angewandt werden, um eine Korrelation mit den ODM-Informationen zu prüfen, und folglich kann eine Effektivität des Sensorfusions-Tracks bestimmt werden, um eine Zuverlässigkeit zu verbessern.
  • Nach der vorliegenden Offenbarung kann, selbst wenn die Längs-/Seitenlage des Sensorfusions-Tracks und die Kursinformationen ungenau sind, eine Kollision verhindert werden und eine Sicherheit verbessert werden, um auf ein knapp schneidendes Fahrzeug während einer Fahrt mit geringer Geschwindigkeit unter Verwendung der ODM-Informationen zu reagieren.
  • Von jemandem mit Fähigkeiten in der Technik wird eingesehen werden, dass die Effekte, die mit der vorliegenden Offenbarung erzielt werden könnten, nicht darauf beschränkt sind, was im Voranstehenden insbesondere beschrieben wurde, und andere Vorteile der vorliegenden Offenbarung werden anhand der detaillierten Beschreibung eindeutiger verständlich sein.
  • Die voranstehende vorliegende Offenbarung kann auch als computerlesbarer Code verkörpert werden, der auf einem computerlesbaren Aufzeichnungsmedium gespeichert wird. Das computerlesbare Aufzeichnungsmedium ist jede Datenspeichervorrichtung, die Daten speichern kann, die danach von einem Computer gelesen werden können. Beispiele des computerlesbaren Aufzeichnungsmediums enthalten ein Festplattenlaufwerk (HDD; engl. hard disk drive), ein Halbleiterlaufwerk (SSD; engl. solid state drive), ein Siliziumplattenlaufwerk (SDD; engl. silicon disc drive), einen Festwertspeicher (ROM; engl. read-only memory), einen Direktzugriffsspeicher (RAM; engl. random-access memory), ein CD-ROM, Magnetbänder, Disketten, optische Datenspeichervorrichtungen, Trägerwellen (z.B. Übertragung über das Internet), etc.
  • Für jemanden mit Fähigkeiten in der Technik wird offensichtlich sein, dass verschiedene Modifikationen und Variationen an der vorliegenden Offenbarung vorgenommen werden können, ohne von dem Wesen oder Bereich der Offenbarung abzuweichen. Daher ist vorgesehen, dass die vorliegende Offenbarung die Modifikationen und Variationen dieser Offenbarung decken sollen, vorausgesetzt, dass dieselben innerhalb des Bereiches der beiliegenden Ansprüche und Äquivalente derselben liegen.

Claims (20)

  1. Einrichtung zum Identifizieren eines knapp schneidenden Fahrzeugs, wobei die Einrichtung Folgendes aufweist: eine Signalumwandlungseinheit, die zum Empfangen und zur Signalverarbeitung einer Vielzahl von Abtastsignalen konfiguriert ist; eine Berechnungseinheit, die zum Berechnen von Zustandsinformationen eines Fahrzeugs in der Umgebung konfiguriert ist, das anhand des signalverarbeiteten Signals erfasst wird; eine Sensorfusions-Track-Ausgabeeinheit, die zum Ausgeben eines Sensorfusions-Tracks basierend auf den berechneten Zustandsinformationen des Fahrzeugs in der Umgebung konfiguriert ist; eine Einheit zum Ausgeben einer Belegungsabstandskarte (ODM), die zum Ausgeben von ODM-Informationen, die eine Gitterkarte, die einem Fahrzeugerfassungsbereich entspricht, und ein ODM-Objekt enthalten, das eine Vielzahl von Erfassungspunkten enthält, basierend auf den berechneten Zustandsinformationen des Fahrzeugs in der Umgebung konfiguriert ist; und eine Einheit zum Identifizieren eines schneidenden Fahrzeugs, die zum Identifizieren eines schneidenden Fahrzeugs basierend auf dem/den ausgegebenen Sensorfusions-Track und ODM-Informationen konfiguriert ist.
  2. Einrichtung nach Anspruch 1, wobei die Signalumwandlungseinheit die Vielzahl von Abtastsignalen von einem vorderen Radar (RADAR) und einem seitlichen RADAR des betreffenden Fahrzeugs während des Empfangs der Vielzahl von Abtastsignalen empfängt.
  3. Einrichtung nach Anspruch 1, wobei die Berechnungseinheit Abstandsinformationen, Geschwindigkeitsinformationen und Winkelinformationen des erfassten Fahrzeugs in der Umgebung während der Berechnung der Zustandsinformationen des erfassten Fahrzeugs in der Umgebung berechnet.
  4. Einrichtung nach Anspruch 1, wobei die ODM-Ausgabeeinheit eine Gitterkarte, eine Längslage, eine Seitenlage, eine Längsgeschwindigkeit, ein Flag, das ein Vorhandensein oder Nichtvorhandensein indiziert, und Möglichkeitsinformationen, die durch Unterteilen eines vorderen longitudinalen und lateralen Bereiches in 6 Teile erhalten werden, bei einer Geschwindigkeit des betreffenden Fahrzeugs gleich einer vorbestimmten Geschwindigkeit oder geringer als dieselbe während einer Ausgabe der ODM-Informationen ausgibt.
  5. Einrichtung nach Anspruch 1, wobei die ODM-Ausgabeeinheit eine Gitterkarte, die dem Fahrzeugerfassungsbereich entspricht, basierend auf Fahrbahninformationen während einer Ausgabe der ODM-Informationen erzeugt.
  6. Einrichtung nach Anspruch 1, wobei die ODM-Ausgabeeinheit eine Vielzahl von Erfassungspunkten basierend auf effektiven Erfassungsinformationen erzeugt, die von dem vorderen RADAR und dem seitlichen RADAR des betreffenden Fahrzeugs empfangen werden, und während der Ausgabe der ODM-Informationen eine Erfassungspunktgruppe, die als ein Objekt oder ein Fahrzeug identifiziert wird, unter der Vielzahl von Erfassungspunkten, die in der Gitterkarte positioniert sind, clustert, um zumindest ein ODM-Objekt zu erzeugen.
  7. Einrichtung nach Anspruch 1, wobei die ODM-Ausgabeeinheit ODM-Sensorfusions-Informationen, auf die ein Gewicht in Abhängigkeit von einer Genauigkeit eines Sensors angewandt wird, basierend auf einem Erfassungsbereich des Sensors während der Ausgabe der ODM-Informationen ausgibt.
  8. Einrichtung nach Anspruch 1, wobei die ODM-Ausgabeeinheit ODM-Sensorfusions-Informationen, auf die ein Gewicht in Abhängigkeit von einer Genauigkeit eines Sensors angewandt wird, basierend auf einem Erfassungsbereich der Gitterkarte während der Ausgabe der ODM-Informationen ausgibt.
  9. Einrichtung nach Anspruch 1, wobei die Einheit zum Identifizieren eines schneidenden Fahrzeugs Kursinformationen eines schneidenden Fahrzeugs basierend auf den ausgegebenen ODM-Informationen schätzt.
  10. Einrichtung nach Anspruch 1, wobei die Einheit zum Identifizieren eines schneidenden Fahrzeugs ein Gating eines vorbestimmten Bereiches basierend auf dem Sensorfusions-Track anwendet, eine Korrelation zwischen einem Sensorfusions-Track und den ODM-Informationen prüft und das schneidende Fahrzeug basierend auf dem Sensorfusions-Track und den ODM-Informationen beim dem Prüfen der Korrelation identifiziert.
  11. Verfahren zum Identifizieren eines knapp schneidenden Fahrzeugs, wobei das Verfahren Folgendes aufweist: Empfangen einer Vielzahl von Abtastsignalen; Durchführen einer Signalverarbeitung an den empfangenen Abtastsignalen; Berechnen von Zustandsinformationen eines Fahrzeugs in der Umgebung, das anhand des signalverarbeiteten Signals erfasst wird; Ausgeben eines Sensorfusions-Tracks basierend auf den berechneten Zustandsinformationen des Fahrzeugs in der Umgebung und von ODM-Informationen, die eine Gitterkarte, die einem Fahrzeugerfassungsbereich entspricht, und ein ODM-Objekt enthalten, das eine Vielzahl von Erfassungspunkten enthält, basierend auf den berechneten Zustandsinformationen des Fahrzeugs in der Umgebung; und Identifizieren eines schneidenden Fahrzeugs basierend auf dem/den ausgegebenen Sensorfusions-Track und ODM-Informationen.
  12. Verfahren nach Anspruch 11, wobei das Empfangen der Vielzahl von Abtastsignalen das Empfangen der Vielzahl von Abtastsignalen von einem vorderen Radar (RADAR) und einem seitlichen RADAR des betreffenden Fahrzeugs enthält.
  13. Verfahren nach Anspruch 11, wobei das Berechnen der Zustandsinformationen des erfassten Fahrzeugs in der Umgebung das Berechnen von Abstandsinformationen, Geschwindigkeitsinformationen und Winkelinformationen des erfassten Fahrzeugs in der Umgebung enthält.
  14. Verfahren nach Anspruch 11, wobei das Ausgeben der ODM-Informationen das Erzeugen einer Gitterkarte, die dem Fahrzeugerfassungsbereich entspricht, basierend auf Fahrbahninformationen enthält.
  15. Verfahren nach Anspruch 11, wobei das Ausgeben der ODM-Informationen das Erzeugen einer Vielzahl von Erfassungspunkten basierend auf effektiven Erfassungsinformationen, die von dem vorderen RADAR und dem seitlichen RADAR des betreffenden Fahrzeugs empfangen werden, und Clustern einer Erfassungspunktgruppe, die als ein Objekt oder ein Fahrzeug identifiziert wird, unter der Vielzahl von Erfassungspunkten enthält, die in der Gitterkarte positioniert sind, um zumindest ein ODM-Objekt zu erzeugen.
  16. Verfahren nach Anspruch 11, wobei das Ausgeben der ODM-Informationen das Ausgeben von ODM-Sensorfusions-Informationen, auf die ein Gewicht in Abhängigkeit von einer Genauigkeit eines Sensors angewandt wird, basierend auf einem Erfassungsbereich des Sensors enthält.
  17. Verfahren nach Anspruch 11, wobei das Ausgeben der ODM-Informationen das Ausgeben von ODM-Sensorfusions-Informationen, auf die ein Gewicht in Abhängigkeit von einer Genauigkeit eines Sensors angewandt wird, basierend auf einem Erfassungsbereich der Gitterkarte enthält.
  18. Verfahren nach Anspruch 11, wobei das Identifizieren des schneidenden Fahrzeugs das Schätzen von Kursinformationen eines schneidenden Fahrzeugs basierend auf den ausgegebenen ODM-Informationen enthält.
  19. Verfahren nach Anspruch 11, wobei das Identifizieren des schneidenden Fahrzeugs das Anwenden eines Gating eines vorbestimmten Bereiches basierend auf dem Sensorfusions-Track, Prüfen einer Korrelation zwischen einem Sensorfusions-Track und den ODM-Informationen und Identifizieren des schneidenden Fahrzeugs basierend auf dem Sensorfusions-Track und den ODM-Informationen beim Prüfen der Korrelation enthält.
  20. Fahrzeug mit: einer Abtasteinrichtung, die zum Abtasten eines Fahrzeugs in der Umgebung konfiguriert ist,; einer Einrichtung zum Identifizieren eines knapp schneidenden Fahrzeugs, das zum Bestimmen eines schneidenden Fahrzeugs basierend auf Informationen eines Fahrzeugs in der Umgebung konfiguriert ist, die von der Abtasteinrichtung empfangen werden; und einer Steuereinrichtung, die zum Steuern einer Fahrt eines betreffenden Fahrzeugs basierend auf Identifikationsinformationen konfiguriert ist, die von der Einrichtung zum Identifizieren eines knapp schneidenden Fahrzeugs empfangen werden, wobei die Einrichtung zum Identifizieren eines knapp schneidenden Fahrzeugs Folgendes enthält: eine Signalumwandlungseinheit, die zum Empfangen und zur Signalverarbeitung einer Vielzahl von Abtastsignalen konfiguriert ist; eine Berechnungseinheit, die zum Berechnen von Zustandsinformationen eines Fahrzeugs in der Umgebung konfiguriert ist, das anhand des signalverarbeiteten Signals erfasst wird; eine Sensorfusions-Track-Ausgabeeinheit, die zum Ausgeben eines Sensorfusions-Tracks basierend auf den berechneten Zustandsinformationen des Fahrzeugs in der Umgebung konfiguriert ist; eine Einheit zum Ausgeben einer Belegungsabstandskarte (ODM), die zum Ausgeben von ODM-Informationen, die eine Gitterkarte, die einem Fahrzeugerfassungsbereich entspricht, und ein ODM-Objekt enthalten, das eine Vielzahl von Erfassungspunkten enthält, basierend auf den berechneten Zustandsinformationen des Fahrzeugs in der Umgebung konfiguriert ist; und eine Einheit zum Identifizieren eines schneidenden Fahrzeugs, die zum Identifizieren eines schneidenden Fahrzeugs basierend auf dem/den ausgegebenen Sensorfusions-Track und ODM-Informationen konfiguriert ist.
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