DE102019217002A1 - Vehicle control device, vehicle control method, and vehicle - Google Patents

Vehicle control device, vehicle control method, and vehicle Download PDF

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Gowtham Perumalsamy
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Abstract

Fahrzeugsteuerungsvorrichtung, umfassend eine erste Domänensteuerungseinheit, eine erste Subdomänensteuerungseinheit und eine zweite Subdomänensteuerungseinheit, wobei die erste Domänensteuerungseinheit mit der ersten Subdomänensteuerungseinheit über eine erste Kommunikationsleitung verbunden ist und ausgebildet ist, über die erste Kommunikationsleitung mit der ersten Subdomänensteuerungseinheit zu kommunizieren und wobei die erste Domänensteuerungseinheit mit der zweiten Subdomänensteuerungseinheit über eine zweite Kommunikationsleitung verbunden ist und ausgebildet ist, über die zweite Kommunikationsleitung mit der zweiten Subdomänensteuerungseinheit zu kommunizieren, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Subdomänensteuerungseinheit und die zweite Subdomänensteuerungseinheit über eine erste Zwischenkommunikationsleitung verbunden sind und die erste Domänensteuerungseinheit ausgebildet ist, über die zweite Kommunikationsleitung, die zweite Subdomänensteuerungseinheit und die erste Zwischenkommunikationsleitung mit der ersten Subdomänensteuerungseinheit zu kommunizieren.Vehicle control device, comprising a first domain control unit, a first subdomain control unit and a second subdomain control unit, wherein the first domain control unit is connected to the first subdomain control unit via a first communication line and is configured to communicate via the first communication line with the first subdomain control unit and wherein the first domain control unit with the second subdomain control unit is connected via a second communication line and is designed to communicate via the second communication line with the second subdomain control unit, characterized in that the first subdomain control unit and the second subdomain control unit are connected via a first intermediate communication line and the first domain control unit is formed via the second Communication line, the second subdomain control unit and the first Zw communication line to communicate with the first subdomain control unit.

Description

Die vorliegende Anmeldung betrifft eine Fahrzeugsteuerungsvorrichtung, ein Fahrzeugsteuerungsverfahren sowie ein Fahrzeug.The present application relates to a vehicle control device, a vehicle control method, and a vehicle.

Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Anmeldung eine verbesserte Fahrzeugsteuerungsvorrichtung, ein verbessertes Fahrzeugsteuerungsverfahren sowie ein verbessertes Fahrzeug bereitzustellen.It is an object of the present application to provide an improved vehicle control device, an improved vehicle control method and an improved vehicle.

Diese Aufgabe wird gelöst durch eine Fahrzeugsteuerungsvorrichtung, umfassend eine erste Domänensteuerungseinheit, eine erste Subdomänensteuerungseinheit und eine zweite Subdomänensteuerungseinheit.This object is achieved by a vehicle control device comprising a first domain control unit, a first subdomain control unit and a second subdomain control unit.

Eine Domäne ist in diesem Kontext ein bestimmter technologischer Bereich, der durch die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung gesteuert wird. Beispielsweise sind ein einem autonomen Fahrzeug technologische Bereich gruppiert und zusammengefasst, die durch eine Fahrzeugsteuerungsvorrichtung angesteuert und bedient werden können. Üblicherweise weist ein autonomes Fahrzeug mehrere solcher Domänen auf. Beispielsweise weist ein autonomes Fahrzeug eine erste Domäne auf, die beispielsweise Fahrzeugantriebsfunktionen, wie Lenken, Bremsen und Beschleunigen, betrifft, eine weitere Domäne, die eine Steuerung von Energiereserven, wie beispielsweise Batteriespeicher, Energierückgewinnung, etc., betrifft und eine weitere Domäne, die eine Innenraumsteuerung, wie beispielsweise Lüftung, Heizung und Klimafunktionen betrifft.A domain in this context is a specific technological area that is controlled by the vehicle control device. For example, a technological area of an autonomous vehicle is grouped and summarized, which can be controlled and operated by a vehicle control device. An autonomous vehicle usually has several such domains. For example, an autonomous vehicle has a first domain, which relates, for example, to vehicle drive functions such as steering, braking and acceleration, another domain, which relates to the control of energy reserves, such as battery storage, energy recovery, etc., and a further domain, which relates to a Interior control, such as ventilation, heating and air conditioning functions.

Die erste Domänensteuerungseinheit ist dabei mit der ersten Subdomänensteuerungseinheit über eine erste Kommunikationsleitung verbunden und die erste Domänensteuerungseinheit ist ausgebildet, über die erste Kommunikationsleitung mit der ersten Subdomänensteuerungseinheit zu kommunizieren.The first domain control unit is connected to the first subdomain control unit via a first communication line and the first domain control unit is designed to communicate with the first subdomain control unit via the first communication line.

Die erste Domänensteuerungseinheit ist weiter mit der zweiten Subdomänensteuerungseinheit über eine zweite Kommunikationsleitung verbunden und die erste Domänensteuerungseinheit ist weiter ausgebildet, über die zweite Kommunikationsleitung mit der zweiten Subdomänensteuerungseinheit zu kommunizieren.The first domain control unit is further connected to the second subdomain control unit via a second communication line and the first domain control unit is further designed to communicate with the second subdomain control unit via the second communication line.

Die erste und zweite Subdomänensteuerungseinheiten betreffen die Steuerung von unter der Domäne zusammengefassten technischen Subkomponenten. Wenn es sich bei der Domäne beispielsweise um die Domäne Fahrzeugantriebsfunktionen handelt, betrifft die erste Subdomäne beispielsweise die Subdomäne Lenken und die zweite Subdomäne beispielsweise die Subdomäne Bremsen des autonomen Fahrzeugs. Durch die erste und zweite Kommunikationsleitung hat die Domänensteuerungseinheit Zugriff auf Komponenten die den jeweiligen ersten und zweiten Subdomänensteuerungseinheiten zugeordnet bzw. damit verbunden sind.The first and second subdomain control units relate to the control of technical subcomponents combined under the domain. If the domain is, for example, the domain of vehicle drive functions, the first subdomain relates, for example, to the subdomain steering and the second subdomain, for example, to the subdomain braking of the autonomous vehicle. Through the first and second communication lines, the domain control unit has access to components that are assigned to or connected to the respective first and second subdomain control units.

Die erste Subdomänensteuerungseinheit und die zweite Subdomänensteuerungseinheit sind dabei über eine erste Zwischenkommunikationsleitung verbunden und die erste Domänensteuerungseinheit ist ausgebildet, über die zweite Kommunikationsleitung, die zweite Subdomänensteuerungseinheit und die erste Zwischenkommunikationsleitung mit der ersten Subdomänensteuerungseinheit zu kommunizieren.The first subdomain control unit and the second subdomain control unit are connected via a first intermediate communication line and the first domain control unit is designed to communicate with the first subdomain control unit via the second communication line, the second subdomain control unit and the first intermediate communication line.

Die erste Kommunikationsleitung, die zweite Kommunikationsleitung und die erste Zwischenkommunikationsleitung sind dabei beispielsweise als Bidirektionale Kommunikationsleitungen ausgebildet, sodass Informationen, wie Daten, zwischen der ersten und zweiten Subdomänensteuerungseinheit und der Domänensteuerungseinheit ausgetauscht werden können.The first communication line, the second communication line and the first intermediate communication line are designed, for example, as bidirectional communication lines so that information, such as data, can be exchanged between the first and second subdomain control unit and the domain control unit.

Die erste Zwischenkommunikationsleitung dient dabei als redundante Leitung zur ersten Kommunikationsleitung und stellt der Domänensteuerungseinheit eine Kommunikation mit der ersten Subdomänensteuerungseinheit bereit, selbst wenn die erste Kommunikationsleitung ausfällt oder fehlerhaft ist, und zwar über den Umweg der zweiten Kommunikationsleitung, der zweiten Subdomänensteuerungseinheit und der ersten Zwischenkommunikationsleitung.The first intermediate communication line serves as a redundant line to the first communication line and provides the domain control unit with communication with the first subdomain control unit, even if the first communication line fails or is faulty, via the detour of the second communication line, the second subdomain control unit and the first intermediate communication line.

Diese Fahrzeugsteuerungsvorrichtung hat den Vorteil, dass sie besonders zuverlässig ist. Durch diese Lösung ist es der Domänensteuerungseinheit insbesondere möglich, mit der ersten Subdomänensteuerungseinheit zu kommunizieren, selbst wenn die erste Kommunikationsleitung ausfällt oder fehlerhaft ist.This vehicle control device has the advantage that it is particularly reliable. This solution enables the domain control unit to communicate with the first subdomain control unit, even if the first communication line fails or is faulty.

Die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung kann dadurch weitergebildet werden, dass die erste Domänensteuerungseinheit weiter ausgebildet ist, über die erste Kommunikationsleitung, die erste Subdomänensteuerungseinheit und die erste Zwischenkommunikationsleitung mit der zweiten Subdomänensteuerungseinheit zu kommunizieren.The vehicle control device can be developed in that the first domain control unit is further designed to communicate with the second subdomain control unit via the first communication line, the first subdomain control unit and the first intermediate communication line.

Die erste Zwischenkommunikationsleitung dient dabei als redundante Leitung zur zweiten Kommunikationsleitung und stellt der Domänensteuerungseinheit eine Kommunikation mit der zweiten Subdomänensteuerungseinheit bereit, selbst wenn die zweite Kommunikationsleitung ausfällt oder fehlerhaft ist, und zwar über den Umweg der ersten Kommunikationsleitung, der ersten Subdomänensteuerungseinheit und der ersten Zwischenkommunikationsleitung.The first intermediate communication line serves as a redundant line to the second communication line and provides the domain control unit with communication with the second subdomain control unit, even if the second communication line fails or is faulty, via the detour of the first communication line, the first subdomain control unit and the first intermediate communication line.

Diese Fahrzeugsteuerungsvorrichtung hat den Vorteil, dass sie besonders zuverlässig ist. Durch diese Lösung ist es der Domänensteuerungseinheit insbesondere möglich, mit der zweiten Subdomänensteuerungseinheit zu kommunizieren, selbst wenn die zweite Kommunikationsleitung ausfällt oder fehlerhaft ist.This vehicle control device has the advantage that it is particularly reliable. This solution enables the domain control unit to communicate with the second subdomain control unit, even if the second communication line fails or is faulty.

Die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung kann dadurch weitergebildet werden, dass sie weiter eine dritte Subdomänensteuerungseinheit umfasst, wobei die erste Domänensteuerungseinheit mit der dritten Subdomänensteuerungseinheit über eine dritte Kommunikationsleitung verbunden ist und die erste Domänensteuerungseinheit ausgebildet ist über die dritte Kommunikationsleitung mit der dritten Subdomänensteuerungseinheit zu kommunizieren.The vehicle control device can be developed in that it further comprises a third subdomain control unit, the first domain control unit being connected to the third subdomain control unit via a third communication line and the first domain control unit being designed to communicate with the third subdomain control unit via the third communication line.

Dabei ist die zweite Subdomänensteuerungseinheit und die dritte Subdomänensteuerungseinheit über eine zweite Zwischenkommunikationsleitung verbunden und die erste Domänensteuerungseinheit ist ausgebildet, über die zweite Kommunikationsleitung, die zweite Subdomänensteuerungseinheit und die zweite Zwischenkommunikationsleitung mit der dritten Subdomänensteuerungseinheit zu kommunizieren. The second subdomain control unit and the third subdomain control unit are connected via a second intermediate communication line and the first domain control unit is designed to communicate with the third subdomain control unit via the second communication line, the second subdomain control unit and the second intermediate communication line.

Die dritte Subdomänensteuerungseinheiten betreffen die Steuerung von unter der Domäne zusammengefassten technischen Subkomponenten. Wenn es sich bei der Domäne beispielsweise um die Domäne Fahrzeugantriebsfunktionen handelt, wie oben beschrieben, betrifft die dritte Subdomäne beispielsweise die Subdomäne Beschleunigen des autonomen Fahrzeugs. Durch die dritte Kommunikationsleitung hat die Domänensteuerungseinheit Zugriff auf Komponenten die der dritten Subdomänensteuerungseinheit zugeordnet bzw. damit verbunden ist.The third subdomain control units relate to the control of technical subcomponents combined under the domain. If the domain is, for example, the domain of vehicle drive functions, as described above, the third subdomain relates, for example, to the subdomain of accelerating the autonomous vehicle. Through the third communication line, the domain control unit has access to components that are assigned to or connected to the third subdomain control unit.

Die dritte Kommunikationsleitung und die zweite Zwischenkommunikationsleitung sind dabei analog zu den anderen oben beschriebenen Kommunikationsleitungen als Bidirektionale Kommunikationsleitungen ausgebildet, sodass Informationen, wie Daten, zwischen der dritten Subdomänensteuerungseinheit und der Domänensteuerungseinheit ausgetauscht werden können.The third communication line and the second intermediate communication line are designed as bidirectional communication lines, analogous to the other communication lines described above, so that information, such as data, can be exchanged between the third subdomain control unit and the domain control unit.

Die zweite Zwischenkommunikationsleitung dient dabei als redundante Leitung zur dritten Kommunikationsleitung und stellt der Domänensteuerungseinheit eine Kommunikation mit der dritten Subdomänensteuerungseinheit bereit, selbst wenn die dritte Kommunikationsleitung ausfällt oder fehlerhaft ist, und zwar über den Umweg der zweiten Kommunikationsleitung, der zweiten Subdomänensteuerungseinheit und der zweiten Zwischenkommunikationsleitung.The second intermediate communication line serves as a redundant line to the third communication line and provides the domain control unit with communication with the third subdomain control unit, even if the third communication line fails or is faulty, via the detour of the second communication line, the second subdomain control unit and the second intermediate communication line.

Diese Fahrzeugsteuerungsvorrichtung hat den Vorteil, dass sie besonders zuverlässig ist. Durch diese Lösung ist es der Domänensteuerungseinheit insbesondere möglich, mit der dritten Subdomänensteuerungseinheit zu kommunizieren, selbst wenn die dritte Kommunikationsleitung ausfällt oder fehlerhaft ist.This vehicle control device has the advantage that it is particularly reliable. This solution makes it possible for the domain control unit in particular to communicate with the third subdomain control unit, even if the third communication line fails or is faulty.

Die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung kann dadurch weitergebildet werden, dass die erste Domänensteuerungseinheit weiter ausgebildet ist, über die dritte Kommunikationsleitung, die dritte Subdomänensteuerungseinheit und die zweite Zwischenkommunikationsleitung mit der zweiten Subdomänensteuerungseinheit zu kommunizieren.The vehicle control device can be developed in that the first domain control unit is further designed to communicate with the second subdomain control unit via the third communication line, the third subdomain control unit and the second intermediate communication line.

Die zweite Zwischenkommunikationsleitung dient dabei als redundante Leitung zur zweiten Kommunikationsleitung und stellt der Domänensteuerungseinheit eine Kommunikation mit der zweiten Subdomänensteuerungseinheit bereit, selbst wenn die zweite Kommunikationsleitung ausfällt oder fehlerhaft ist, und zwar über den Umweg der dritten Kommunikationsleitung, der dritten Subdomänensteuerungseinheit und der zweiten Zwischenkommunikationsleitung.The second intermediate communication line serves as a redundant line to the second communication line and provides the domain control unit with communication with the second subdomain control unit, even if the second communication line fails or is faulty, via the detour of the third communication line, the third subdomain control unit and the second intermediate communication line.

Diese Fahrzeugsteuerungsvorrichtung hat den Vorteil, dass sie besonders zuverlässig ist. Durch diese Lösung ist es der Domänensteuerungseinheit insbesondere möglich, mit der zweiten Subdomänensteuerungseinheit zu kommunizieren, selbst wenn die zweite Kommunikationsleitung ausfällt oder fehlerhaft ist.This vehicle control device has the advantage that it is particularly reliable. This solution enables the domain control unit to communicate with the second subdomain control unit, even if the second communication line fails or is faulty.

Die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung kann dadurch weitergebildet werden, dass die erste Domänensteuerungseinheit weiter ausgebildet ist, über die dritte Kommunikationsleitung, die dritte Subdomänensteuerungseinheit, die zweite Zwischenkommunikationsleitung, die zweite Subdomänensteuerungseinheit und die erste Zwischenkommunikationsleitung mit der ersten Subdomänensteuerungseinheit zu kommunizieren.The vehicle control device can be developed in that the first domain control unit is further designed to communicate with the first subdomain control unit via the third communication line, the third subdomain control unit, the second intermediate communication line, the second subdomain control unit and the first intermediate communication line.

Die zweite Zwischenkommunikationsleitung dient dabei als redundante Leitung zur zweiten Kommunikationsleitung und die erste Zwischenkommunikationsleitung dient als redundante Leitung zur ersten Kommunikationsleitung. Somit wird der Domänensteuerungseinheit eine Kommunikation mit der ersten Subdomänensteuerungseinheit bereitgestellt, selbst wenn die erste und zweite Kommunikationsleitung ausfällt oder fehlerhaft ist, und zwar über den Umweg der dritten Kommunikationsleitung, der dritten Subdomänensteuerungseinheit, der zweiten Zwischenkommunikationsleitung, der zweiten Subdomänensteuerungseinheit und der ersten Zwischenkommunikationsleitung.The second intermediate communication line serves as a redundant line to the second communication line and the first intermediate communication line serves as a redundant line to the first communication line. Thus, the domain control unit is provided with communication with the first subdomain control unit, even if the first and second communication lines fail or are faulty, via the detour of the third communication line, the third subdomain control unit, the second intermediate communication line, the second subdomain control unit and the first intermediate communication line.

Diese Fahrzeugsteuerungsvorrichtung hat den Vorteil, dass sie besonders zuverlässig ist. Durch diese Lösung ist es der Domänensteuerungseinheit insbesondere möglich, mit der ersten Subdomänensteuerungseinheit zu kommunizieren, selbst wenn die erste und zweite Kommunikationsleitung ausfällt oder fehlerhaft ist.This vehicle control device has the advantage that it is particularly reliable. This solution enables the domain control unit in particular to communicate with the first subdomain control unit, even if the first and second communication lines fail or are faulty.

Die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung kann dadurch weitergebildet werden, dass die erste Domänensteuerungseinheit weiter ausgebildet ist, über die erste Kommunikationsleitung, die erste Subdomänensteuerungseinheit, die erste Zwischenkommunikationsleitung, die zweite Subdomänensteuerungseinheit und die zweite Zwischenkommunikationsleitung mit der dritten Subdomänensteuerungseinheit zu kommunizieren.The vehicle control device can be developed in that the first domain control unit is further designed to communicate with the third subdomain control unit via the first communication line, the first subdomain control unit, the first intermediate communication line, the second subdomain control unit and the second intermediate communication line.

Die zweite Zwischenkommunikationsleitung dient dabei als redundante Leitung zur dritten Kommunikationsleitung und die erste Zwischenkommunikationsleitung dient als redundante Leitung zur zweiten Kommunikationsleitung. Somit wird der Domänensteuerungseinheit eine Kommunikation mit der dritten Subdomänensteuerungseinheit bereitgestellt, selbst wenn die zweite und dritte Kommunikationsleitung ausfällt oder fehlerhaft ist, und zwar über den Umweg der ersten Kommunikationsleitung, der ersten Subdomänensteuerungseinheit, der ersten Zwischenkommunikationsleitung, der zweiten Subdomänensteuerungseinheit und der zweiten Zwischenkommunikationsleitung.The second intermediate communication line serves as a redundant line to the third communication line and the first intermediate communication line serves as a redundant line to the second communication line. Thus, the domain control unit is provided with communication with the third subdomain control unit, even if the second and third communication lines fail or are faulty, via the detour of the first communication line, the first subdomain control unit, the first intermediate communication line, the second subdomain control unit and the second intermediate communication line.

Diese Fahrzeugsteuerungsvorrichtung hat den Vorteil, dass sie besonders zuverlässig ist. Durch diese Lösung ist es der Domänensteuerungseinheit insbesondere möglich, mit der dritten Subdomänensteuerungseinheit zu kommunizieren, selbst wenn die zweite und dritte Kommunikationsleitung ausfällt oder fehlerhaft ist.This vehicle control device has the advantage that it is particularly reliable. This solution enables the domain control unit in particular to communicate with the third subdomain control unit, even if the second and third communication lines fail or are faulty.

Die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung kann dadurch weitergebildet werden, dass die erste Subdomänensteuerungseinheit weiter ausgebildet ist, einen ersten Aktuator in einem autonomen Fahrzeug gemäß Steuerungssignalen von der ersten Domänensteuerungseinheit und/oder die zweite Subdomänensteuerungseinheit ausgebildet ist, einen zweiten Aktuator in einem autonomen Fahrzeug gemäß Steuerungssignalen von der ersten Domänensteuerungseinheit anzusteuern.The vehicle control device can be further developed in that the first subdomain control unit is further developed, a first actuator is constructed in an autonomous vehicle according to control signals from the first domain control unit and / or the second subdomain control unit is constructed, a second actuator in an autonomous vehicle according to control signals from the first domain control unit head for.

Ein Aktuator ist ein Bedienelement, das sich in Abhängigkeit eines elektrischen Stroms, einer elektrischen Spannung oder eines elektrischen Signals bewegen kann, beispielsweise in eine Bewegung umwandeln kann. In Bezug auf das oben genannte Beispiel wobei die erste Subdomäne die Subdomäne Lenken betrifft, kann die Ansteuerung des ersten Aktuators beispielsweise einen Lenkeinschlag an einem Lenkrad des autonomen Fahrzeugs bewirken. In dem Fall wobei die zweite Subdomäne die Subdomäne Bremsen des autonomen Fahrzeugs betrifft, kann die Ansteuerung des zweiten Aktuators beispielsweise ein Betätigen der Bremse des autonomen Fahrzeugs bewirken.An actuator is a control element that can move as a function of an electrical current, an electrical voltage or an electrical signal, for example can convert it into a movement. With regard to the above-mentioned example, in which the first subdomain relates to the steering subdomain, the activation of the first actuator can, for example, bring about a steering angle on a steering wheel of the autonomous vehicle. In the case where the second subdomain relates to the braking subdomain of the autonomous vehicle, the activation of the second actuator can, for example, cause the brake of the autonomous vehicle to be actuated.

Um ein Steuerungssignal an den ersten Aktuator zu kommunizieren, ist die Domänensteuerungseinheit ausgebildet, die erste Subdomänensteuerungseinheit über die erste Kommunikationsleitung direkt anzusteuern. Alternativ oder zusätzlich, insbesondere bei einem Ausfall der ersten Kommunikationsleitung, ist die Domänensteuerungseinheit ausgebildet, die erste Subdomänensteuerungseinheit über die zweite Kommunikationsleitung, die zweite Subdomänensteuerungseinheit und die erste Zwischenkommunikationsleitung anzusteuern.In order to communicate a control signal to the first actuator, the domain control unit is designed to control the first subdomain control unit directly via the first communication line. Alternatively or additionally, in particular if the first communication line fails, the domain control unit is designed to control the first subdomain control unit via the second communication line, the second subdomain control unit and the first intermediate communication line.

Um ein Steuerungssignal an den zweiten Aktuator zu kommunizieren, ist die Domänensteuerungseinheit ausgebildet, die zweite Subdomänensteuerungseinheit über die zweite Kommunikationsleitung direkt anzusteuern. Alternativ oder zusätzlich, insbesondere bei einem Ausfall der zweiten Kommunikationsleitung, ist die Domänensteuerungseinheit ausgebildet, die zweite Subdomänensteuerungseinheit über die erste Kommunikationsleitung, die erste Subdomänensteuerungseinheit und die erste Zwischenkommunikationsleitung anzusteuern.In order to communicate a control signal to the second actuator, the domain control unit is designed to control the second subdomain control unit directly via the second communication line. Alternatively or additionally, in particular if the second communication line fails, the domain control unit is designed to control the second subdomain control unit via the first communication line, the first subdomain control unit and the first intermediate communication line.

Diese Weiterbildung hat den Vorteil, dass sie besonders sicher ist. Insbesondere wird somit eine Aktuatoransteuerung nach L4 und L5 für autonomes Fahren bereitgestellt.This training has the advantage that it is particularly safe. In particular, actuator control according to L4 and L5 is thus provided for autonomous driving.

Die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung kann dadurch weitergebildet werden, dass die erste Subdomänensteuerungseinheit weiter ausgebildet ist, einen ersten Sensor in einem autonomen Fahrzeug auszulesen und ein Ergebnis des ersten Sensors der ersten Domänensteuerungseinheit bereitzustellen und/oder die zweite Subdomänensteuerungseinheit ausgebildet ist, einen zweiten Sensor in einem autonomen Fahrzeug auszulesen und ein Ergebnis des zweiten Sensors der ersten Domänensteuerungseinheit bereitzustellen.The vehicle control device can be further developed in that the first subdomain control unit is further designed to read a first sensor in an autonomous vehicle and provide a result of the first sensor to the first domain control unit and / or the second subdomain control unit is designed to read a second sensor in an autonomous vehicle and provide a result of the second sensor to the first domain control unit.

Ein Sensor ist ein Bedienelement, das sich in Abhängigkeit einer erfassten Größe einen elektrischen Strom, eine elektrische Spannung oder ein elektrischen Signal erzeugt, wodurch Messwerte erfasst werden können. In Bezug auf das oben genannte Beispiel wobei die erste Subdomäne die Subdomäne Lenken betrifft, kann das Auslesen des ersten Sensors beispielsweise einen Lenkeinschlag, beispielsweise von einem Winkelsensor, an einem Lenkrad des autonomen Fahrzeugs zurückliefern, auf dessen Basis dann der erste Aktuator (erneut) angesteuert werden kann, beispielsweise um stärker oder weniger stark zu lenken. In dem Fall wobei die zweite Subdomäne die Subdomäne Bremsen des autonomen Fahrzeugs betrifft, kann das Auslesen des zweiten Sensors beispielsweise einen Bremsgrad, beispielsweise von einem Beschleunigungssensor, an einer Bremse des autonomen Fahrzeugs zurückliefern, auf dessen Basis dann der zweite Aktuator (erneut) angesteuert werden kann, beispielsweise um stärker oder weniger stark zu bremsen.A sensor is an operating element that generates an electric current, an electric voltage or an electric signal as a function of a detected variable, whereby measured values can be recorded. With regard to the example mentioned above, where the first subdomain relates to the steering subdomain, the reading of the first sensor can, for example, return a steering angle, for example from an angle sensor, to a steering wheel of the autonomous vehicle, on the basis of which the first actuator is then (re) activated can be, for example, to be stronger or to steer less strongly. In the case where the second subdomain relates to the braking subdomain of the autonomous vehicle, the reading of the second sensor can, for example, return a degree of braking, for example from an acceleration sensor, to a brake of the autonomous vehicle, on the basis of which the second actuator can then be (re) activated can, for example, to brake harder or less hard.

Um einen ersten Sensor auszulesen und an die Domänensteuerungseinheit zu kommunizieren, ist diese ausgebildet, die erste Subdomänensteuerungseinheit über die erste Kommunikationsleitung direkt anzusteuern. Alternativ oder zusätzlich, insbesondere bei einem Ausfall der ersten Kommunikationsleitung, ist die Domänensteuerungseinheit ausgebildet, die erste Subdomänensteuerungseinheit über die zweite Kommunikationsleitung, die zweite Subdomänensteuerungseinheit und die erste Zwischenkommunikationsleitung anzusteuern.In order to read out a first sensor and to communicate to the domain control unit, the latter is designed to control the first subdomain control unit directly via the first communication line. Alternatively or additionally, in particular if the first communication line fails, the domain control unit is designed to control the first subdomain control unit via the second communication line, the second subdomain control unit and the first intermediate communication line.

Um einen zweiten Sensor auszulesen und an die Domänensteuerungseinheit zu kommunizieren, ist diese ausgebildet, die zweite Subdomänensteuerungseinheit über die zweite Kommunikationsleitung direkt anzusteuern. Alternativ oder zusätzlich, insbesondere bei einem Ausfall der zweiten Kommunikationsleitung, ist die Domänensteuerungseinheit ausgebildet, die zweite Subdomänensteuerungseinheit über die erste Kommunikationsleitung, die erste Subdomänensteuerungseinheit und die erste Zwischenkommunikationsleitung anzusteuern.In order to read out a second sensor and to communicate to the domain control unit, the latter is designed to control the second subdomain control unit directly via the second communication line. Alternatively or additionally, in particular if the second communication line fails, the domain control unit is designed to control the second subdomain control unit via the first communication line, the first subdomain control unit and the first intermediate communication line.

Diese Weiterbildung hat den Vorteil, dass sie besonders sicher ist. Insbesondere wird somit eine Sensorauslesung nach L4 und L5 für autonomes Fahren bereitgestellt. This training has the advantage that it is particularly safe. In particular, a sensor reading according to L4 and L5 is thus provided for autonomous driving.

Die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung kann dadurch weitergebildet werden, dass die dritte Subdomänensteuerungseinheit weiter ausgebildet ist, einen dritten Aktuator in einem autonomen Fahrzeug gemäß Steuerungssignalen von der ersten Domänensteuerungseinheit anzusteuern.The vehicle control device can be developed in that the third subdomain control unit is further designed to control a third actuator in an autonomous vehicle in accordance with control signals from the first domain control unit.

In Bezug auf das oben genannte Beispiel wobei die dritte Subdomäne die Subdomäne Beschleunigen betrifft, kann die Ansteuerung des dritten Aktuator beispielsweise ein Betätigen des oder der Antriebe des autonomen Fahrzeugs bewirken.With regard to the above-mentioned example, in which the third subdomain relates to the acceleration subdomain, the activation of the third actuator can, for example, cause the drive or drives of the autonomous vehicle to be actuated.

Um ein Steuerungssignal an den dritten Aktuator zu kommunizieren, ist die Domänensteuerungseinheit ausgebildet, die dritte Subdomänensteuerungseinheit über die dritte Kommunikationsleitung direkt anzusteuern. Alternativ oder zusätzlich, insbesondere bei einem Ausfall der dritten Kommunikationsleitung, ist die Domänensteuerungseinheit ausgebildet, die dritte Subdomänensteuerungseinheit über die zweite Kommunikationsleitung, die zweite Subdomänensteuerungseinheit und die erste zweite Zwischenkommunikationsleitung anzusteuern. Alternativ oder zusätzlich, insbesondere bei einem Ausfall der zweiten und dritten Kommunikationsleitung, ist die Domänensteuerungseinheit ausgebildet, die dritte Subdomänensteuerungseinheit über die erste Kommunikationsleitung, die erste Subdomänensteuerungseinheit die erste Zwischenkommunikationsleitung, die zweite Subdomänensteuerungseinheit und die zweite Zwischenkommunikationsleitung anzusteuern.In order to communicate a control signal to the third actuator, the domain control unit is designed to control the third subdomain control unit directly via the third communication line. Alternatively or additionally, in particular if the third communication line fails, the domain control unit is designed to control the third subdomain control unit via the second communication line, the second subdomain control unit and the first second intermediate communication line. Alternatively or additionally, in particular if the second and third communication lines fail, the domain control unit is designed to control the third subdomain control unit via the first communication line, the first subdomain control unit the first intermediate communication line, the second subdomain control unit and the second intermediate communication line.

Diese Weiterbildung hat den Vorteil, dass sie besonders sicher ist. Insbesondere wird somit eine Aktuatoransteuerung nach L4 und L5 für autonomes Fahren bereitgestellt.This training has the advantage that it is particularly safe. In particular, actuator control according to L4 and L5 is thus provided for autonomous driving.

Die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung kann dadurch weitergebildet werden, dass die dritte Subdomänensteuerungseinheit weiter ausgebildet ist, einen dritten Sensor in einem autonomen Fahrzeug auszulesen und ein Ergebnis des dritten Sensors der ersten Domänensteuerungseinheit bereitzustellen.The vehicle control device can be developed in that the third subdomain control unit is further designed to read out a third sensor in an autonomous vehicle and to provide a result of the third sensor to the first domain control unit.

über die dritte Kommunikationsleitung und/oder über die zweite Zwischenkommunikationsleitung, die zweite Subdomänensteuerungseinheit und die zweite Kommunikationsleitung und/oder über die zweite Zwischenkommunikationsleitung, die zweite Subdomänensteuerungseinheit, die erste Zwischenkommunikationsleitung, die erste Subdomänensteuerungseinheit und die erste Kommunikationsleitungvia the third communication line and / or via the second intermediate communication line, the second subdomain control unit and the second communication line and / or via the second intermediate communication line, the second subdomain control unit, the first intermediate communication line, the first subdomain control unit and the first communication line

In Bezug auf das oben genannte Beispiel wobei die dritte Subdomäne die Subdomäne Beschleunigen betrifft, kann das Auslesen des ersten Sensors beispielsweise einen Beschleunigungsgrad, beispielsweise von einem Beschleunigungssensor, des autonomen Fahrzeugs zurückliefern, auf dessen Basis dann der dritte Aktuator (erneut) angesteuert werden kann, beispielsweise um stärker oder weniger stark zu beschleunigen.With regard to the example mentioned above, where the third subdomain relates to the acceleration subdomain, the reading of the first sensor can, for example, return a degree of acceleration, for example from an acceleration sensor, of the autonomous vehicle, on the basis of which the third actuator can then be controlled (again), for example, to accelerate more or less.

Diese Weiterbildung hat den Vorteil, dass sie besonders sicher ist. Insbesondere wird somit eine Sensorauslesung nach L4 und L5 für autonomes Fahren bereitgestellt.This training has the advantage that it is particularly safe. In particular, a sensor reading according to L4 and L5 is thus provided for autonomous driving.

Die Eingangs genannte Aufgabe wird ebenfalls gelöst durch ein Fahrzeugsteuerungsverfahren, umfassend die Schritte Kommunizieren einer ersten Domänensteuerungseinheit mit einer ersten Subdomänensteuerungseinheit über eine erste Kommunikationsleitung, durch die die erste Domänensteuerungseinheit mit der ersten Subdomänensteuerungseinheit verbunden ist, Kommunizieren der erste Domänensteuerungseinheit mit einer zweiten Subdomänensteuerungseinheit über eine zweite Kommunikationsleitung, durch die die erste Domänensteuerungseinheit mit der zweiten Subdomänensteuerungseinheit verbunden ist, und Kommunizieren der ersten Domänensteuerungseinheit mit der ersten Subdomänensteuerungseinheit über die zweite Kommunikationsleitung, die zweite Subdomänensteuerungseinheit und eine erste Zwischenkommunikationsleitung, durch die die zweite Subdomänensteuerungseinheit mit der ersten Subdomänensteuerungseinheit verbunden ist.The object mentioned at the beginning is also achieved by a vehicle control method comprising the steps of communicating a first domain control unit with a first subdomain control unit via a first one Communication line through which the first domain control unit is connected to the first subdomain control unit, the first domain control unit communicates with a second subdomain control unit via a second communication line through which the first domain control unit is connected to the second subdomain control unit, and the first domain control unit communicates with the first subdomain control unit via the second communication line, the second sub-domain control unit, and a first intermediate communication line through which the second sub-domain control unit is connected to the first sub-domain control unit.

Das Fahrzeugsteuerungsverfahren kann dadurch weitergebildet werden, dass es weiter den Schritt Kommunizieren der ersten Domänensteuerungseinheit mit der zweiten Subdomänensteuerungseinheit über die erste Kommunikationsleitung, die erste Subdomänensteuerungseinheit und die erste Zwischenkommunikationsleitung umfasst.The vehicle control method can be developed in that it further comprises the step of communicating the first domain control unit with the second subdomain control unit via the first communication line, the first subdomain control unit and the first intermediate communication line.

Das Fahrzeugsteuerungsverfahren kann dadurch weitergebildet werden, dass es weiter die Schritte Kommunizieren der erste Domänensteuerungseinheit mit einer dritten Subdomänensteuerungseinheit über eine dritte Kommunikationsleitung, durch die die Domänensteuerungseinheit mit der dritten Subdomänensteuerungseinheit verbunden ist, und Kommunizieren der ersten Domänensteuerungseinheit mit der dritten Subdomänensteuerungseinheit über die zweite Kommunikationsleitung, die zweite Subdomänensteuerungseinheit und eine zweite Zwischenkommunikationsleitung, durch die die dritte Subdomänensteuerungseinheit mit der zweiten Subdomänensteuerungseinheit verbunden ist, umfasst.The vehicle control method can be further developed in that it further includes the steps of communicating the first domain control unit with a third subdomain control unit via a third communication line, through which the domain control unit is connected to the third subdomain control unit, and communicating the first domain control unit with the third subdomain control unit via the second communication line, the second sub-domain control unit and a second inter-communication line through which the third sub-domain control unit is connected to the second sub-domain control unit.

Das Fahrzeugsteuerungsverfahren kann dadurch weitergebildet werden, dass es weiter den Schritt Kommunizieren der ersten Domänensteuerungseinheit mit der zweiten Subdomänensteuerungseinheit über die dritte Kommunikationsleitung, die dritte Subdomänensteuerungseinheit und die zweite Zwischenkommunikationsleitung umfasst.The vehicle control method can be developed in that it further comprises the step of communicating the first domain control unit with the second subdomain control unit via the third communication line, the third subdomain control unit and the second intermediate communication line.

Das Fahrzeugsteuerungsverfahren kann dadurch weitergebildet werden, dass es weiter den Schritt Kommunizieren der ersten Domänensteuerungseinheit mit der dritten Subdomänensteuerungseinheit über die erste Kommunikationsleitung, die erste Subdomänensteuerungseinheit, die erste Zwischenkommunikationsleitung, die zweite Subdomänensteuerungseinheit und die zweite Zwischenkommunikationsleitung umfasst.The vehicle control method can be further developed in that it further comprises the step of communicating the first domain control unit with the third subdomain control unit via the first communication line, the first subdomain control unit, the first intermediate communication line, the second subdomain control unit and the second intermediate communication line.

Das Fahrzeugsteuerungsverfahren kann dadurch weitergebildet werden, dass es weiter den Schritt Kommunizieren der ersten Domänensteuerungseinheit mit der ersten Subdomänensteuerungseinheit über die dritte Kommunikationsleitung, die dritte Subdomänensteuerungseinheit, die zweite Zwischenkommunikationsleitung, die zweite Subdomänensteuerungseinheit und die erste Zwischenkommunikationsleitung umfasst.The vehicle control method can be developed in that it further comprises the step of communicating the first domain control unit with the first subdomain control unit via the third communication line, the third subdomain control unit, the second intermediate communication line, the second subdomain control unit and the first intermediate communication line.

Das Fahrzeugsteuerungsverfahren kann dadurch weitergebildet werden, dass es weiter den Schritt Ansteuern eines ersten, zweiten oder dritten Aktuators in einem autonomen Fahrzeug gemäß Steuersignalen von der ersten Domänensteuerungseinheit umfasst.The vehicle control method can be developed in that it further comprises the step of controlling a first, second or third actuator in an autonomous vehicle in accordance with control signals from the first domain control unit.

Das Fahrzeugsteuerungsverfahren kann dadurch weitergebildet werden, dass es weiter die Schritte Auslesen eines ersten, zweiten oder dritten Sensors in einem autonomen Fahrzeug und Bereitstellen der ersten Domänensteuerungseinheit umfasst.The vehicle control method can be developed in that it further comprises the steps of reading out a first, second or third sensor in an autonomous vehicle and providing the first domain control unit.

Die Eingangs genannte Aufgabe wird auch gelöst durch ein Fahrzeug, umfassend eine Fahrzeugsteuerungsvorrichtung nach einem der oben beschriebenen Ausführungsformen.The object mentioned at the beginning is also achieved by a vehicle comprising a vehicle control device according to one of the embodiments described above.

Bezüglich der Vorteile des Fahrzeugsteuerungsverfahrens und des Fahrzeugs sowie deren Ausgestaltungen wird auf die oben genannten Vorteile der Fahrzeugsteuerungsvorrichtung und deren Ausgestaltungen verwiesen.With regard to the advantages of the vehicle control method and the vehicle and their configurations, reference is made to the above-mentioned advantages of the vehicle control device and their configurations.

Es versteht sich, dass Teilschritte oder das gesamte Fahrzeugsteuerungsverfahren durch die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung ausgeführt werden können. Teile oder sämtliche der oben beschriebenen Vorrichtung und Einheiten können dabei vollständig aus Software, vollständig aus Hardware oder aus Hard- und Software ausgestaltet sein, beispiels-weise mit einem oder mehreren Mikroprozessoren und davon auszuführendem Code. Sämtliche Einheiten sind miteinander logisch und elektronisch verbunden und haben aufeinander Zugriff.It goes without saying that partial steps or the entire vehicle control method can be carried out by the vehicle control device. Parts or all of the above-described device and units can be designed entirely from software, entirely from hardware, or from hardware and software, for example with one or more microprocessors and code to be executed therefrom. All units are logically and electronically linked and have access to each other.

Aspekte werden nun anhand der beiliegenden Figuren näher beschrieben, in denen

  • 1 eine Ausführungsform einer Fahrzeugsteuerungsvorrichtung und
  • 2 eine weitere Ausführungsform einer Fahrzeugsteuerungsvorrichtung zeigen. Dabei bezeichnen gleiche Bezugszeichen gleiche oder ähnliche Merkmale.
Aspects will now be described in more detail with reference to the accompanying figures, in which
  • 1 an embodiment of a vehicle control device and
  • 2 show another embodiment of a vehicle control device. The same reference symbols denote the same or similar features.

1 zeigt eine Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 1, umfassend eine erste Domänensteuerungseinheit 10, eine erste Subdomänensteuerungseinheit 110, eine zweite Subdomänensteuerungseinheit 120 und eine dritte Subdomänensteuerungseinheit 130. 1 shows a vehicle control device 1 , comprising a first domain control unit 10 , a first subdomain control unit 110 , a second subdomain control unit 120 and a third sub-domain control unit 130 .

Die erste Domänensteuerungseinheit 10 ist dabei mit der ersten Subdomänensteuerungseinheit 110 über eine erste Kommunikationsleitung 101 verbunden und die erste Domänensteuerungseinheit 10 ist ausgebildet, über die erste Kommunikationsleitung 101 mit der ersten Subdomänensteuerungseinheit 110 zu kommunizieren.The first domain control unit 10 is with the first subdomain control unit 110 via a first communication line 101 connected and the first domain control unit 10 is formed via the first communication line 101 with the first subdomain control unit 110 to communicate.

Die erste Domänensteuerungseinheit 10 ist weiter mit der zweiten Subdomänensteuerungseinheit 120 über eine zweite Kommunikationsleitung 102 verbunden und die erste Domänensteuerungseinheit 10 ist weiter ausgebildet, über die zweite Kommunikationsleitung 102 mit der zweiten Subdomänensteuerungseinheit 120 zu kommunizieren.The first domain control unit 10 is next to the second subdomain control unit 120 via a second communication line 102 connected and the first domain control unit 10 is further developed via the second communication line 102 with the second subdomain control unit 120 to communicate.

Die erste Domänensteuerungseinheit 10 ist auch mit der dritten Subdomänensteuerungseinheit 130 über eine dritte Kommunikationsleitung 103 verbunden und die erste Domänensteuerungseinheit 10 ist weiter ausgebildet, über die dritte Kommunikationsleitung 102 mit der dritten Subdomänensteuerungseinheit 130 zu kommunizieren.The first domain control unit 10 is also with the third subdomain control unit 130 via a third communication line 103 connected and the first domain control unit 10 is further developed via the third communication line 102 with the third subdomain control unit 130 to communicate.

Die erste Subdomänensteuerungseinheit 110 und die zweite Subdomänensteuerungseinheit 120 sind weiter über eine erste Zwischenkommunikationsleitung 112 verbunden. Ebenso ist die zweite Subdomänensteuerungseinheit 120 über eine zweite Zwischenkommunikationsleitung 123 mit der dritten Subdomänensteuerungseinheit verbunden.The first subdomain control unit 110 and the second sub-domain control unit 120 are further via a first intermediate communication line 112 connected. Likewise is the second subdomain control unit 120 via a second intermediate communication line 123 connected to the third subdomain control unit.

Die erste Domänensteuerungseinheit 10 ist dabei ausgebildet, mit allen Subdomänensteuerungseinheit zu kommunizieren, sowohl durch eine direkte Kommunikation mittels der Kommunikationsleitungen als auch durch indirekte Kommunikation durch die Zwischenkommunikationsleitungen.The first domain control unit 10 is designed to communicate with all subdomain control units, both by direct communication by means of the communication lines and by indirect communication by means of the intermediate communication lines.

Die erste Domänensteuerungseinheit 10 ist somit ausgebildet, über die zweite Kommunikationsleitung 102, die zweite Subdomänensteuerungseinheit 120 und die erste Zwischenkommunikationsleitung 112 mit der ersten Subdomänensteuerungseinheit 110 zu kommunizieren.The first domain control unit 10 is thus formed via the second communication line 102 , the second subdomain control unit 120 and the first intermediate communication line 112 with the first subdomain control unit 110 to communicate.

Ebenso ist die erste Domänensteuerungseinheit 10 ausgebildet, über die erste Kommunikationsleitung 101, die erste Subdomänensteuerungseinheit 110 und die erste Zwischenkommunikationsleitung 112 mit der zweiten Subdomänensteuerungseinheit 120 zu kommunizieren.Likewise is the first domain control unit 10 formed via the first communication line 101 , the first subdomain control unit 110 and the first intermediate communication line 112 with the second subdomain control unit 120 to communicate.

Weiter ist die erste Domänensteuerungseinheit 10 ausgebildet, über die zweite Kommunikationsleitung 102, die zweite Subdomänensteuerungseinheit 120 und die zweite Zwischenkommunikationsleitung 123 mit der dritten Subdomänensteuerungseinheit 130 zu kommunizieren.Next is the first domain control unit 10 formed via the second communication line 102 , the second subdomain control unit 120 and the second intermediate communication line 123 with the third subdomain control unit 130 to communicate.

Ebenso ist die erste Domänensteuerungseinheit 10 ausgebildet, über die dritte Kommunikationsleitung 103, die dritte Subdomänensteuerungseinheit 130 und die zweite Zwischenkommunikationsleitung 123 mit der zweiten Subdomänensteuerungseinheit 120 zu kommunizieren.Likewise is the first domain control unit 10 formed via the third communication line 103 , the third subdomain control unit 130 and the second intermediate communication line 123 with the second subdomain control unit 120 to communicate.

Es wird also durch die erste Zwischenkommunikationsleitung 112 und die zweite Zwischenkommunikationsleitung 123, zusätzlich zur direkten Kommunikation zwischen der Domänensteuerungseinheit 10 und den Subdomänensteuerungseinheiten, auch eine indirekte Kommunikation bereitgestellt. Dazu dienen die erste Zwischenkommunikationsleitung 112 und die zweite Zwischenkommunikationsleitung 123 als Redundanz zu den direkten Kommunikationsleitungen.So it is through the first intermediate communication line 112 and the second intermediate communication line 123 , in addition to direct communication between the domain control unit 10 and the subdomain control units, indirect communication is also provided. The first intermediate communication line is used for this purpose 112 and the second intermediate communication line 123 as redundancy to the direct communication lines.

Darüber hinaus ist die erste Domänensteuerungseinheit 10 ausgebildet, über die dritte Kommunikationsleitung 103, die dritte Subdomänensteuerungseinheit 130, die zweite Zwischenkommunikationsleitung 123, die zweite Subdomänensteuerungseinheit 120 und die erste Zwischenkommunikationsleitung 112 mit der ersten Subdomänensteuerungseinheit 110 zu kommunizieren.It is also the first domain control unit 10 formed via the third communication line 103 , the third subdomain control unit 130 , the second intermediate communication line 123 , the second subdomain control unit 120 and the first intermediate communication line 112 with the first subdomain control unit 110 to communicate.

Ebenso ist die erste Domänensteuerungseinheit 10 ausgebildet, über die erste Kommunikationsleitung 101, die erste Subdomänensteuerungseinheit 110, die erste Zwischenkommunikationsleitung 112, die zweite Subdomänensteuerungseinheit 120, und die zweite Zwischenkommunikationsleitung 123 mit der dritten Subdomänensteuerungseinheit 130 zu kommunizieren.Likewise is the first domain control unit 10 formed via the first communication line 101 , the first subdomain control unit 110 , the first intermediate communication line 112 , the second subdomain control unit 120 , and the second intermediate communication line 123 with the third subdomain control unit 130 to communicate.

Durch diese mehrfache Dreiecksverbindung wird also, zusätzlich zur direkten und zur indirekten Kommunikation über eine weitere Subdomänensteuerungseinheit auch eine Kommunikation über zwei Subdomänensteuerungseinheiten bereitgestellt. Dazu dienen die erste Zwischenkommunikationsleitung 112 und die zweite Zwischenkommunikationsleitung 123 als doppelte Redundanz zu den direkten Kommunikationsleitungen.As a result of this multiple triangular connection, in addition to direct and indirect communication via a further subdomain control unit, communication via two subdomain control units is also provided. The first intermediate communication line is used for this purpose 112 and the second intermediate communication line 123 as double redundancy to the direct communication lines.

Somit ist die erste Domänensteuerungseinheit 10 ausgebildet, mit nicht gezeigte Aktuatoren und Sensoren, die mit jeweiligen Subdomänensteuerungseinheiten verbunden sind und von diesen angesteuert bzw. ausgelesen werden, zu kommunizieren, selbst wenn insgesamt zwei von den drei Kommunikationsleitungen ausfallen oder fehlerhaft sind.Thus is the first domain control unit 10 designed to communicate with actuators and sensors (not shown) that are connected to respective subdomain control units and are controlled or read out by them, even if a total of two of the three communication lines fail or are faulty.

2 zeigt eine weitere Ausführungsform einer Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 1. Diese umfasst zunächst die in 1 dargestellte erste Domänensteuerungseinheit 10, erste Subdomänensteuerungseinheit 110, zweite Subdomänensteuerungseinheit 120 und dritte Subdomänensteuerungseinheit 130. Darüber hinaus umfasst diese eine zweite Domänensteuerungseinheit 20. 2 Fig. 10 shows another embodiment of a vehicle control device 1 . This initially includes the in 1 illustrated first domain control unit 10 , first subdomain control unit 110 , second subdomain control unit 120 and third sub-domain control unit 130 . In addition, this includes a second domain control unit 20th .

Diese zweite Domänensteuerungseinheit 20 umfasst abweichend von der Domänensteuerungseinheit 10 vier Subdomänensteuerungseinheiten, eine erste Subdomänensteuerungseinheit 210, eine zweite Subdomänensteuerungseinheit 220, eine dritte Subdomänensteuerungseinheit 230 und eine vierte Subdomänensteuerungseinheit 240.This second domain control unit 20th includes different from the domain control unit 10 four sub-domain control units, a first sub-domain control unit 210 , a second subdomain control unit 220 , a third subdomain control unit 230 and a fourth sub-domain control unit 240 .

Die erste Domänensteuerungseinheit 10 und die zweite Domänensteuerungseinheit 20 sind über eine Überdomänensteuerungseinheit 1000 miteinander verbunden und werden von dieser gesteuert. Diese Überdomänensteuerungseinheit 1000 stellt die höchste Stufe der Steuerung in einem autonomen Fahrzeug dar und ist mit weiteren Domänen umfassend Domänensteuerungseinheiten verbunden und steuert diese.The first domain control unit 10 and the second domain control unit 20th are via an over-domain control unit 1000 connected to each other and controlled by it. This super-domain control unit 1000 represents the highest level of control in an autonomous vehicle and is connected to and controls further domains including domain control units.

Analog zur Domänensteuerungseinheit 10 ist die zweite Domänensteuerungseinheit 20 über eine zweite Kommunikationsleitung 201 mit der ersten Subdomänensteuerungseinheit 210, über eine zweite Kommunikationsleitung 202 mit der zweiten Subdomänensteuerungseinheit 220, über eine dritte Kommunikationsleitung 203 mit der dritten Subdomänensteuerungseinheit 230 und über eine vierte Kommunikationsleitung 204 mit der vierten Subdomänensteuerungseinheit 220 direkt verbunden und kann so mit den Subdomänensteuerungseinheiten kommunizieren.Analogous to the domain control unit 10 is the second domain control unit 20th via a second communication line 201 with the first subdomain control unit 210 , via a second communication line 202 with the second subdomain control unit 220 , via a third communication line 203 with the third subdomain control unit 230 and via a fourth communication line 204 to the fourth sub-domain control unit 220 directly connected and can thus communicate with the subdomain control units.

Darüber hinaus ist die erste Subdomänensteuerungseinheit 210 über eine erste Zwischenkommunikationsleitung 212 mit der zweiten Subdomänensteuerungseinheit 220, die zweite Subdomänensteuerungseinheit 220 über eine zweite Zwischenkommunikationsleitung 223 mit der dritten Subdomänensteuerungseinheit 230 und die dritte Subdomänensteuerungseinheit 230 über eine dritte Zwischenkommunikationsleitung 234 mit der vierten Subdomänensteuerungseinheit 240 verbunden ist, wodurch eine weitere Redundanzstufe für die Kommunikation zwischen der zweiten Domänensteuerungseinheit 20 und deren jeweiligen Subdomainsteuerungseinheiten ermöglicht wird. Es versteht sich von selbst, dass die einzelnen Domänen, die von einer jeweiligen Domänensteuerungseinheit gesteuert werden, direkt mit deren Zwischenkommunikationsleitungen skalieren.It is also the first subdomain control unit 210 via a first intermediate communication line 212 with the second subdomain control unit 220 , the second subdomain control unit 220 via a second intermediate communication line 223 with the third subdomain control unit 230 and the third sub-domain control unit 230 via a third intermediate communication line 234 with the fourth subdomain control unit 240 is connected, creating a further level of redundancy for communication between the second domain control unit 20th and their respective subdomain control units is enabled. It goes without saying that the individual domains that are controlled by a respective domain control unit scale directly with their intermediate communication lines.

BezugszeichenlisteList of reference symbols

11
FahrzeugsteuerungsvorrichtungVehicle control device
1010
erste Domänensteuerungseinheitfirst domain control unit
2020th
zweite Domänensteuerungseinheitsecond domain control unit
101101
erste Kommunikationsleitung der ersten Domänensteuerungseinheitfirst communication line of the first domain control unit
102102
zweite Kommunikationsleitung der ersten Domänensteuerungseinheitsecond communication line of the first domain control unit
103103
dritte Kommunikationsleitung der ersten Domänensteuerungseinheitthird communication line of the first domain control unit
110110
erste Subdomänensteuerungseinheit der ersten Domänensteuerungseinheitfirst subdomain control unit of the first domain control unit
112112
erste Zwischenkommunikationsleitung der ersten Domänensteuerungseinheitfirst intermediate communication line of the first domain control unit
120120
erste Subdomänensteuerungseinheit der ersten Domänensteuerungseinheitfirst subdomain control unit of the first domain control unit
123123
zweite Zwischenkommunikationsleitung der ersten Domänensteuerungseinheitsecond intermediate communication line of the first domain control unit
130130
dritte Subdomänensteuerungseinheit der ersten Domänensteuerungseinheitthird subdomain control unit of the first domain control unit
201201
erste Kommunikationsleitung der ersten Domänensteuerungseinheitfirst communication line of the first domain control unit
202202
zweite Kommunikationsleitung der ersten Domänensteuerungseinheitsecond communication line of the first domain control unit
203203
dritte Kommunikationsleitung der ersten Domänensteuerungseinheitthird communication line of the first domain control unit
210210
erste Subdomänensteuerungseinheit der zweiten Domänensteuerungseinheitfirst subdomain control unit of the second domain control unit
212212
erste Zwischenkommunikationsleitung der zweiten Domänensteuerungseinheitfirst intermediate communication line of the second domain control unit
220220
erste Subdomänensteuerungseinheit der zweiten Domänensteuerungseinheitfirst subdomain control unit of the second domain control unit
223223
zweite Zwischenkommunikationsleitung der zweiten Domänensteuerungseinheitsecond intermediate communication line of the second domain control unit
230230
dritte Subdomänensteuerungseinheit der zweiten Domänensteuerungseinheitthird subdomain control unit of the second domain control unit
234234
dritte Zwischenkommunikationsleitung der zweiten Domänensteuerungseinheitthird intermediate communication line of the second domain control unit
240240
vierte Subdomänensteuerungseinheit der zweiten Domänensteuerungseinheitfourth subdomain control unit of the second domain control unit
10001000
ÜberdomänensteuerungseinheitSuper domain control unit

Claims (14)

Fahrzeugsteuerungsvorrichtung, umfassend: - eine erste Domänensteuerungseinheit, - eine erste Subdomänensteuerungseinheit und - eine zweite Subdomänensteuerungseinheit, wobei - die erste Domänensteuerungseinheit mit der ersten Subdomänensteuerungseinheit über eine erste Kommunikationsleitung verbunden ist und ausgebildet ist, über die erste Kommunikationsleitung mit der ersten Subdomänensteuerungseinheit zu kommunizieren und - die erste Domänensteuerungseinheit mit der zweiten Subdomänensteuerungseinheit über eine zweite Kommunikationsleitung verbunden ist und ausgebildet ist, über die zweite Kommunikationsleitung mit der zweiten Subdomänensteuerungseinheit zu kommunizieren, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Subdomänensteuerungseinheit und die zweite Subdomänensteuerungseinheit über eine erste Zwischenkommunikationsleitung verbunden sind und die erste Domänensteuerungseinheit ausgebildet ist, über die zweite Kommunikationsleitung, die zweite Subdomänensteuerungseinheit und die erste Zwischenkommunikationsleitung mit der ersten Subdomänensteuerungseinheit zu kommunizieren.Vehicle control device, comprising: - a first domain control unit, - a first subdomain control unit and - a second subdomain control unit, wherein - the first domain control unit is connected to the first subdomain control unit via a first communication line and is designed to communicate with the first subdomain control unit via the first communication line and - the first domain control unit is connected to the second subdomain control unit via a second communication line and is configured via the second communication line to communicate with the second subdomain control unit, characterized in that the first subdomain control unit and the second subdomain control unit are connected via a first intermediate communication line and the first domain control unit is designed to communicate with the first subdomain control unit via the second communication line, the second subdomain control unit and the first intermediate communication line. Fahrzeugsteuerungsvorrichtung nach dem vorherigen Anspruch 1, wobei die erste Domänensteuerungseinheit ausgebildet ist, über die erste Kommunikationsleitung, die erste Subdomänensteuerungseinheit und die erste Zwischenkommunikationsleitung mit der zweiten Subdomänensteuerungseinheit zu kommunizieren.Vehicle control device according to the previous one Claim 1 wherein the first domain control unit is configured to communicate with the second subdomain control unit via the first communication line, the first subdomain control unit and the first intermediate communication line. Fahrzeugsteuerungsvorrichtung nach einem der vorherigen Ansprüche, weiter umfassend eine dritte Subdomänensteuerungseinheit, wobei die erste Domänensteuerungseinheit mit der dritten Subdomänensteuerungseinheit über eine dritte Kommunikationsleitung verbunden ist und ausgebildet ist über die dritte Kommunikationsleitung mit der dritten Subdomänensteuerungseinheit zu kommunizieren und wobei die zweite Subdomänensteuerungseinheit und die dritte Subdomänensteuerungseinheit über eine zweite Zwischenkommunikationsleitung verbunden sind und wobei die erste Domänensteuerungseinheit ausgebildet ist, über die zweite Kommunikationsleitung, die zweite Subdomänensteuerungseinheit und die zweite Zwischenkommunikationsleitung mit der dritten Subdomänensteuerungseinheit zu kommunizieren.Vehicle control device according to one of the preceding claims, further comprising a third subdomain control unit, wherein the first domain control unit is connected to the third subdomain control unit via a third communication line and is designed to communicate with the third subdomain control unit via the third communication line and wherein the second subdomain control unit and the third subdomain control unit via a second intermediate communication line are connected and wherein the first domain control unit is configured to communicate with the third subdomain control unit via the second communication line, the second subdomain control unit and the second intermediate communication line. Fahrzeugsteuerungsvorrichtung nach dem vorherigen Anspruch 3, wobei die erste Domänensteuerungseinheit ausgebildet ist, über die dritte Kommunikationsleitung, die dritte Subdomänensteuerungseinheit und die zweite Zwischenkommunikationsleitung mit der zweiten Subdomänensteuerungseinheit zu kommunizieren.Vehicle control device according to the previous one Claim 3 wherein the first domain control unit is configured to communicate with the second subdomain control unit via the third communication line, the third subdomain control unit and the second intermediate communication line. Fahrzeugsteuerungsvorrichtung nach einem der vorherigen Ansprüche 3 oder 4, wobei die erste Domänensteuerungseinheit ausgebildet ist, über die dritte Kommunikationsleitung, die dritte Subdomänensteuerungseinheit, die zweite Zwischenkommunikationsleitung, die zweite Subdomänensteuerungseinheit und die erste Zwischenkommunikationsleitung mit der ersten Subdomänensteuerungseinheit zu kommunizieren.Vehicle control device according to one of the preceding Claims 3 or 4th wherein the first domain control unit is configured to communicate with the first subdomain control unit via the third communication line, the third subdomain control unit, the second intermediate communication line, the second subdomain control unit and the first intermediate communication line. Fahrzeugsteuerungsvorrichtung nach einem der vorherigen Ansprüche 3 bis 5, wobei die erste Domänensteuerungseinheit ausgebildet ist, über die erste Kommunikationsleitung, die erste Subdomänensteuerungseinheit, die erste Zwischenkommunikationsleitung, die zweite Subdomänensteuerungseinheit und die zweite Zwischenkommunikationsleitung mit der dritten Subdomänensteuerungseinheit zu kommunizieren.Vehicle control device according to one of the preceding Claims 3 to 5 wherein the first domain control unit is configured to communicate with the third subdomain control unit via the first communication line, the first subdomain control unit, the first intermediate communication line, the second subdomain control unit and the second intermediate communication line. Fahrzeugsteuerungsvorrichtung nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die erste Subdomänensteuerungseinheit ausgebildet ist, einen ersten Aktuator gemäß Steuerungssignalen von der ersten Domänensteuerungseinheit anzusteuern und/oder die zweite Subdomänensteuerungseinheit ausgebildet ist, einen zweiten Aktuator gemäß Steuerungssignalen von der ersten Domänensteuerungseinheit anzusteuern.Vehicle control device according to one of the preceding claims, wherein the first subdomain control unit is designed to control a first actuator according to control signals from the first domain control unit and / or the second subdomain control unit is designed to control a second actuator according to control signals from the first domain control unit. Fahrzeugsteuerungsvorrichtung nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die erste Subdomänensteuerungseinheit ausgebildet ist, einen ersten Sensor auszulesen und der ersten Domänensteuerungseinheit bereitzustellen und/oder die zweite Subdomänensteuerungseinheit ausgebildet ist, einen zweiten Sensor auszulesen und der ersten Domänensteuerungseinheit bereitzustellen.Vehicle control device according to one of the preceding claims, wherein the first subdomain control unit is designed to read a first sensor and provide the first domain control unit and / or the second subdomain control unit is designed to read a second sensor and provide the first domain control unit. Fahrzeugsteuerungsvorrichtung nach einem der vorherigen Ansprüche 3 bis 8, wobei die dritte Subdomänensteuerungseinheit ausgebildet ist, einen dritten Aktuator gemäß Steuerungssignalen von der ersten Domänensteuerungseinheit anzusteuern.Vehicle control device according to one of the preceding Claims 3 to 8th , wherein the third subdomain control unit is designed to control a third actuator in accordance with control signals from the first domain control unit. Fahrzeugsteuerungsvorrichtung nach einem der vorherigen Ansprüche 3 bis 9, wobei die dritte Subdomänensteuerungseinheit ausgebildet ist, einen dritten Sensor auszulesen und der ersten Domänensteuerungseinheit bereitzustellen.Vehicle control device according to one of the preceding Claims 3 to 9 , wherein the third subdomain control unit is designed to read a third sensor and to provide it to the first domain control unit. Fahrzeugsteuerungsverfahren, umfassend die Schritte: - Kommunizieren einer ersten Domänensteuerungseinheit mit einer ersten Subdomänensteuerungseinheit über eine erste Kommunikationsleitung, durch die die erste Domänensteuerungseinheit mit der ersten Subdomänensteuerungseinheit verbunden ist, - Kommunizieren der erste Domänensteuerungseinheit mit einer zweiten Subdomänensteuerungseinheit über eine zweite Kommunikationsleitung, durch die die erste Domänensteuerungseinheit mit der zweiten Subdomänensteuerungseinheit verbunden ist, und - Kommunizieren der ersten Domänensteuerungseinheit mit der ersten Subdomänensteuerungseinheit über die zweite Kommunikationsleitung, die zweite Subdomänensteuerungseinheit und eine erste Zwischenkommunikationsleitung, durch die die zweite Subdomänensteuerungseinheit mit der ersten Subdomänensteuerungseinheit verbunden ist.Vehicle control method, comprising the steps: - Communicating a first domain control unit with a first subdomain control unit via a first communication line through which the first domain control unit is connected to the first subdomain control unit, The first domain control unit communicating with a second subdomain control unit via a second communication line through which the first domain control unit is connected to the second subdomain control unit, and The first domain control unit communicating with the first subdomain control unit via the second communication line, the second subdomain control unit and a first intermediate communication line through which the second subdomain control unit is connected to the first subdomain control unit. Fahrzeugsteuerungsverfahren nach dem vorherigen Anspruch 11, weiter umfassend die Schritte: - Kommunizieren der erste Domänensteuerungseinheit mit einer dritten Subdomänensteuerungseinheit über eine dritte Kommunikationsleitung, durch die die Domänensteuerungseinheit mit der dritten Subdomänensteuerungseinheit verbunden ist, und - Kommunizieren der ersten Domänensteuerungseinheit mit der dritten Subdomänensteuerungseinheit über die zweite Kommunikationsleitung, die zweite Subdomänensteuerungseinheit und eine zweite Zwischenkommunikationsleitung, durch die die dritte Subdomänensteuerungseinheit mit der zweiten Subdomänensteuerungseinheit verbunden ist.Vehicle control method according to the previous one Claim 11 , further comprising the steps of: communicating the first domain control unit with a third sub-domain control unit via a third communication line through which the domain control unit is connected to the third subdomain control unit, and the first domain control unit communicates with the third subdomain control unit via the second communication line, the second subdomain control unit and a second intermediate communication line through which the third subdomain control unit is connected to the second subdomain control unit . Fahrzeugsteuerungsverfahren nach dem vorherigen Anspruch 12, weiter umfassend den Schritt: - Kommunizieren der ersten Domänensteuerungseinheit mit der dritten Subdomänensteuerungseinheit über die erste Kommunikationsleitung, die erste Subdomänensteuerungseinheit, die erste Zwischenkommunikationsleitung, die zweite Subdomänensteuerungseinheit und die zweite Zwischenkommunikationsleitung.Vehicle control method according to the previous one Claim 12 , further comprising the step of: communicating the first domain control unit with the third subdomain control unit via the first communication line, the first subdomain control unit, the first intermediate communication line, the second subdomain control unit and the second intermediate communication line. Fahrzeug, umfassend eine Fahrzeugsteuerungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10.A vehicle comprising a vehicle control device according to any one of Claims 1 to 10 .
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