DE102008028866B4 - Swashplate actuator for a helicopter - Google Patents
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Abstract
Taumelscheibenbetätigungsvorrichtung für einen Helikopter, umfassend:
einen Basisteil (10),
einen beweglichen Teil (20),
eine Aktuatoranordnung (30),
wobei der Basisteil mit einem Rumpf (4) eines Helikopters (2) verbindbar ist,
wobei der bewegliche Teil mit einer um eine Rotationsachse (41) drehbare Taumelscheibe (5) eines Helikopters verbindbar ist,
wobei der bewegliche Teil und der Basisteil durch die Aktuatoranordnung miteinander mechanisch bewegbar gekoppelt sind,
wobei der bewegliche Teil mit Bezug auf den Basisteil wenigstens einen ersten Freiheitsgrad (51), einen zweiten Freiheitsgrad (54) und einen dritten Freiheitsgrad (56) aufweist,
wobei der erste Freiheitsgrad ein translatorischer Freiheitsgrad in Richtung der Rotationsachse ist,
wobei der zweite Freiheitsgrad ein rotatorischer Freiheitsgrad um eine erste Kippachse (43) quer zur Rotationsachse ist,
wobei der dritte Freiheitsgrad ein rotatorischer Freiheitsgrad um eine zweite Kippachse (45) quer zu der ersten Kippachse und quer zu der Rotationsachse ist,
wobei die Aktuatoranordnung wenigstens vier...A swashplate actuator for a helicopter, comprising:
a base part (10),
a movable part (20),
an actuator assembly (30),
the base part being connectable to a hull (4) of a helicopter (2),
the movable part being connectable to a swashplate (5) of a helicopter rotatable about a rotation axis (41),
wherein the movable part and the base part are mechanically movably coupled to one another by the actuator arrangement,
the movable part having at least a first degree of freedom (51), a second degree of freedom (54) and a third degree of freedom (56) with respect to the base part,
wherein the first degree of freedom is a translational degree of freedom in the direction of the axis of rotation,
wherein the second degree of freedom is a rotational degree of freedom about a first tilting axis (43) transverse to the axis of rotation,
wherein the third degree of freedom is a rotational degree of freedom about a second tilting axis (45) transverse to the first tilting axis and transverse to the axis of rotation,
wherein the actuator assembly at least four ...
Description
Gebiet der ErfindungField of the invention
Die Erfindung betrifft eine Betätigungsvorrichtung für eine Taumelscheibe eines Helikopters sowie einen Helikopter mit einer derartigen Taumelscheibenbetätigungsvorrichtung und ein Verfahren zur Betätigung einer Taumelscheibe für einen Helikopter.The invention relates to an actuator for a swash plate of a helicopter and a helicopter with such a swash plate actuating device and a method for actuating a swash plate for a helicopter.
Hintergrund der ErfindungBackground of the invention
Um bei einem Helikopter die unterschiedlichen Bewegungsrichtungen aufwärts/abwärts, rechts/links sowie vorwärts/rückwärts mittels eines einzigen Rotors vornehmen zu können, ist es notwendig, die Rotorblätter sowohl zyklisch als auch kollektiv zu verstellen. Um diese Verstellung der Rotorblätter vornehmen zu können, wird eine so genannte Taumelscheibe eingesetzt, die durch entsprechende axiale Verstellung bzw. Verkippung z. B. Hebel betätigt, die einzelne Rotorblätter zyklisch oder kollektiv verstellen. Die Verschiebung bzw. die Kippung der Taumelscheibe erfolgt über eine Taumelscheibenbetätigungsvorrichtung. In bekannten Helikoptern wird zu diesem Zweck eine Aktuatoranordnung verwendet, die drei Aktuatoren aufweist, die in der Lage sind, die Taumelscheibe sowohl axial in Richtung der Rotationsachse zu verstellen, als auch die Taumelscheibe um zwei senkrechte zueinander verlaufende Kippachsen zu verkippen. Diese Aktuatoren sind in der Vergangenheit durch hydraulische Aktuatoren realisiert worden, die eine verhältnismäßig hohe Zuverlässigkeit aufweisen, jedoch Probleme hinsichtlich der Verwendung eines Hydrauliköls unter ökologischen Gesichtspunkten mit sich bringen sowie einen verhältnismäßig hohen Wartungsaufwand. Ferner ist bei derartigen Aktuatoren festgestellt worden, dass sie zwar insgesamt eine sehr hohe Zuverlässigkeit aufweisen, aber dennoch eine Leckage aufweisen können, die zwar nicht zum Totalausfall des Aktuators führt, jedoch Verschmutzungen und eine Verschlechterung der Performance des Aktuators zur Folge hat.In order to be able to make the different directions of movement in a helicopter up / down, right / left and forward / backward by means of a single rotor, it is necessary to adjust the rotor blades both cyclically and collectively. In order to make this adjustment of the rotor blades, a so-called swash plate is used, which by appropriate axial adjustment or tilting z. B. lever operated, the individual rotor blades cyclically or collectively adjust. The displacement or the tilting of the swash plate via a swash plate actuator. In known helicopters, an actuator arrangement is used for this purpose, which has three actuators which are able to adjust the swash plate both axially in the direction of the axis of rotation, and to tilt the swash plate about two vertical mutually extending tilt axes. These actuators have been realized in the past by hydraulic actuators, which have a relatively high reliability, however, bring problems with respect to the use of a hydraulic oil from an ecological point of view and a relatively high maintenance. Furthermore, it has been found in such actuators that they have a total of very high reliability, but may still have a leak, which does not lead to total failure of the actuator, however, has contamination and a deterioration in the performance of the actuator result.
In neuester Zeit hat es Bestrebungen gegeben, alternative Aktuatoren einzusetzen, und zwar derartige, die auf einem elektromechanischen Prinzip beruhen. Derartige Aktuatoren weisen aufgrund ihrer elektrischen Betätigung in der Regel kein Verschmutzungspotential auf und können verhältnismäßig einfach realisiert werden. Dabei hat sich jedoch gezeigt, dass derartige Aktuatoren bei bestimmten Konfigurationen keine mit Hydraulikaktuatoren vergleichbare hohe Zuverlässigkeit erreichen.Recently, there have been attempts to use alternative actuators, namely those based on an electromechanical principle. Such actuators have due to their electrical actuation usually no pollution potential and can be relatively easily realized. However, it has been shown that such actuators do not achieve high reliability comparable to hydraulic actuators in certain configurations.
Aus
Zusammenfassung der Erfindung:Summary of the invention:
Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, eine mit einfacheren Aktuatoren betätigte zuverlässigere Taumelscheibenbetätigungsvorrichtung, einen damit versehenen Helikopter, sowie ein zugehöriges Verfahren anzugeben, wodurch eine ordnungsgemäße Funktion auch bei Ausfall eines Aktuators aufrecht erhalten wird.The invention is based on the object to provide a operated with simpler actuators more reliable swash plate actuator, a helicopter provided with it, and an associated method, whereby a proper function is maintained even in case of failure of an actuator.
Diese Aufgabe wird durch den Gegenstand der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.This object is solved by the subject matter of the independent claims. Advantageous embodiments are the subject of the dependent claims.
Im Zusammenhang mit dieser Erfindung werden die folgenden Begrifflichkeiten mit ihrer zugehörigen Bedeutung verwendet.In the context of this invention, the following terms and their associated meaning are used.
Mit „quer” zu einer Achse ist über die dem Fachmann geläufige Bedeutung hinaus eine Richtung gemeint, die eine betreffende Achse schneidet, jedoch nicht zwingend im rechten Winkel.By "transverse" to an axis, beyond the meaning known to those skilled in the art, a direction is meant that intersects a respective axis, but not necessarily at right angles.
Mit „elektromechanische Betätigung” ist über die dem Fachmann geläufige Bedeutung hinaus eine elektrische Betätigung gemeint, die eine mechanische Wirkung erzeugt, wie z. B. ein Elektromotor. Die mechanische Betätigung kann durch Getriebe auch unter- oder übersetzt werden, ebenso wie richtungsmäßig umgelenkt werden.By "electromechanical actuation" is meant beyond the familiar meaning of the skilled person, an electrical actuation that produces a mechanical effect, such. B. an electric motor. The mechanical operation can also be translated or translated by gear, as well as directionally deflected.
Mit „freilaufender Aktuator” ist über die dem Fachmann geläufige Bedeutung hinaus ein Aktuator gemeint, der im Wesentlichen keine aktive Kraft ausübt und sich bei Kraftausübung in Betätigungsrichtung selbst nachgiebig verhält, auch „free wheel” genannt. Ungeachtet des Freilaufes kann dabei eine gewisse Reibung oder Dämpfung im Aktuator vorliegen.By "free-running actuator" is meant beyond the familiar to the expert meaning an actuator that essentially exerts no active force and behaves forcefully in force in the direction of actuation itself, also called "free wheel". Regardless of the freewheel, there may be some friction or damping in the actuator.
Mit „feststehender Aktuator” ist über die dem Fachmann geläufige Bedeutung hinaus ein Aktuator gemeint, der im Wesentlichen keine Bewegung bzw. Positionsänderung ausführt und Zug- bzw. Druckkräfte in Betätigungsrichtung aufnimmt, auch „jam” genannt. Ungeachtet des Feststehens kann dabei ein geringes Spiel oder eine Bewegung nur unter hoher Kraftaufwendung im Aktuator vorliegen.By "fixed actuator" is meant beyond the familiar to the expert meaning an actuator that essentially performs no movement or position change and absorbs tensile or compressive forces in the direction of actuation, also called "jam". Regardless of the fixed position, there may be little play or movement only with a high expenditure of force in the actuator.
Mit „statischer Fehler” ist über die dem Fachmann geläufige Bedeutung hinaus ein Zustand eines Aktuators gemeint, der als ungewollt freilaufender Aktuator oder als ungewollt feststehender Aktuator im Sinne der vorgenannten Definitionen aufzufassen ist.By "static error" is meant beyond the meaning known to those skilled in a state of an actuator, which is to be construed as unintentionally free-running actuator or as unintentionally fixed actuator in the sense of the aforementioned definitions.
Gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der Erfindung wird eine Taumelscheibenbetätigungsvorrichtung für einen Helikopter bereitgestellt, umfassend einen Basisteil, einen beweglichen Teil und eine Aktuatoranordnung, wobei der Basisteil mit einem Rumpf eines Helikopters verbindbar ist, wobei der bewegliche Teil mit einer um eine Rotationsachse drehbaren Taumelscheibe eines Helikopters verbindbar ist, wobei der bewegliche Teil und der Basisteil durch die Aktuatoranordnung miteinander mechanisch bewegbar gekoppelt sind, wobei der bewegliche Teil mit Bezug auf den Basisteil wenigstens einen ersten Freiheitsgrad, einen zweiten Freiheitsgrad und einen dritten Freiheitsgrad aufweist, wobei der erste Freiheitsgrad ein translatorischer Freiheitsgrad in Richtung der Rotationsachse ist, wobei der zweite Freiheitsgrad ein rotatorischer Freiheitsgrad um eine erste Kippachse quer zur Rotationsachse ist, wobei der dritte Freiheitsgrad ein rotatorischer Freiheitsgrad um eine zweite Kippachse quer zu der ersten Kippachse und quer zu der Rotationsachse ist, wobei die Aktuatoranordnung wenigstens vier elektromechanischen Aktuatoren aufweist, wobei die Lage der Aktuatoren so angeordnet ist, dass wenigstens ein Aktuator einen statischen Fehler aufweisen kann ohne Einbuße des ersten, zweiten und dritten Freiheitsgrades.According to an exemplary embodiment of the invention, a A wobble plate actuating device for a helicopter, comprising a base part, a movable part and an actuator assembly, wherein the base part is connectable to a body of a helicopter, wherein the movable part is connectable to a rotatable about a rotation axis swash plate of a helicopter, wherein the movable part and the Base member are mechanically movably coupled to each other by the actuator assembly, wherein the movable part with respect to the base part at least a first degree of freedom, a second degree of freedom and a third degree of freedom, wherein the first degree of freedom is a translational degree of freedom in the direction of the axis of rotation, wherein the second degree of freedom a rotational degree of freedom about a first tilting axis transverse to the axis of rotation, wherein the third degree of freedom is a rotational degree of freedom about a second tilting axis transverse to the first tilting axis and transverse to the axis of rotation the actuator assembly comprises at least four electromechanical actuators, wherein the position of the actuators is arranged so that at least one actuator may have a static error without loss of the first, second and third degrees of freedom.
Eine Taumelscheibenbetätigung weist insgesamt wenigstens drei Freiheitsgrade auf, einen translatorischen Freiheitsgrad bezüglich der Rotationsachse und jeweils einen rotatorischen Freiheitsgrad bezüglich der beiden Kippachsen. Die sich bezüglich der Taumelscheibenbetätigungsvorrichtung drehende Taumelscheibe selbst weist ferner noch einen rotatorischen Freiheitsgrad um die Rotationsachse auf. Die Kippachsen stehen oft senkrecht in Bezug auf die Rotationsachse und auch senkrecht zueinander, dies ist jedoch nicht zwingend so. Die Achsen dürfen lediglich nicht parallel zueinander liegen, da sie dann nicht mehr die notwendige Anzahl von unterschiedlichen Freiheitsgraden erlauben. Der bewegliche Teil, ebenso wie der Basisteil, dreht sich in der Regel nicht mit dem Rotor. Die Taumelscheibe kann drehbar an dem beweglichen Teil befestigt sein, was jedoch für das Wesen der Erfindung nicht erheblich ist. Der bewegliche Teil kann selbst bezüglich des Rumpfes eines Helikopters in Abhängigkeit der notwendigen Freiheitsgrade durch gesonderte Halterungen und Lager beweglich gelagert sein, kann jedoch auch nur durch die Aktuatoren gelagert bzw. gehalten sein. Der bewegliche Teil kann insbesondere mittels eines Lagers quer zur Rotationsachse derart abgestützt sein, dass bezüglich der translatorischen Freiheitsgrade quer zur Rotationsachse eine Festlegung erfolgt, jedoch eine Verschiebung entlang des translatorischen Freiheitsgrades entlang der Rotationsachse ermöglicht wird.A swash plate actuator has a total of at least three degrees of freedom, a translational degree of freedom with respect to the axis of rotation and in each case a rotational degree of freedom with respect to the two tilt axes. The swash plate itself rotating with respect to the swash plate actuating device also still has a rotational degree of freedom about the axis of rotation. The tilting axes are often perpendicular with respect to the axis of rotation and also perpendicular to each other, but this is not necessarily so. The axes may not be parallel to each other, as they will not allow the necessary number of different degrees of freedom. The moving part, as well as the base part, usually does not rotate with the rotor. The swash plate may be rotatably attached to the movable part, but this is not significant to the essence of the invention. The movable part may be movably supported by separate brackets and bearings even with respect to the hull of a helicopter depending on the necessary degrees of freedom, but may also be supported or held only by the actuators. The movable part may be supported in particular by means of a bearing transversely to the axis of rotation such that with respect to the translational degrees of freedom transversely to the axis of rotation a determination takes place, however, a shift along the translational degree of freedom along the axis of rotation is made possible.
Im Vergleich zu bislang verwendeten hydraulischen Aktuatoren sind elektromechanische Aktuatoren wesentlich weniger aufwendig, da sie keine ökologisch problematischen Leckageprobleme aufweisen und darüber hinaus keine aufwendigen Sekundäraggregate wie Ölpumpen etc benötigen. Ferner ist die Energieübertragung von elektrischer Energie wesentlich einfacher als die der Öldruckenergie. Jedoch können derartige elektromechanische Aktuatoren eine geringere Zuverlässigkeit bzw. höhere Ausfallwahrscheinlichkeit aufweisen als hydraulische Aktuatoren. Aus diesem Grund ist es aus Gründer der Sicherheit notwendig die geringere Zuverlässigkeit durch ein intelligentes Redundanzkonzept aufzufangen. Zu diesem Zweck werden anstelle der bislang erforderlichen drei hydraulischen Aktuatoren nun wenigstens vier elektromechanische Aktuatoren eingesetzt. Die Anordnung der Aktuatoren ist so gewählt, dass bei einem Ausfall eines Aktuators die verbleibenden Aktuatoren dessen Funktion übernehmen können. Der Ausfall eines Aktuators kann ein Blockieren, so genannter „jam”, oder ein Freilaufen ohne Antrieb, so genannter „free wheel” sein. Es können jedoch auch andere Fehlerfälle auftreten. Als Beispiel für weitere denkbare Fehlerfälle ist es möglich, dass ein Aktuator aufgrund von Störungen unkontrollierte Bewegungen ausführt und/oder Kräfte erzeugt, so genannter „powered runaway”. Die Anordnung der Aktuatoren kann unter anderem davon abhängig sein, welcher Ausfall vorliegt oder als wahrscheinlicher erachtet wird. Auf diese Weise kann ein redundantes System für eine Betätigung einer Taumelscheibe für einen Helikopter bereitgestellt werden, bei dem gegenüber hydraulischen Aktuatoren wesentlich günstigere elektromechanische Aktuatoren eingesetzt werden können.Compared to previously used hydraulic actuators electromechanical actuators are much less expensive, since they have no ecologically problematic leakage problems and beyond need no complex secondary units such as oil pumps, etc .. Furthermore, the energy transfer of electrical energy is much easier than that of the oil pressure energy. However, such electromechanical actuators can have a lower reliability or higher probability of failure than hydraulic actuators. For this reason, it is necessary for safety founders to absorb the lower reliability through an intelligent redundancy concept. For this purpose, at least four electromechanical actuators are now used instead of the previously required three hydraulic actuators. The arrangement of the actuators is chosen so that in case of failure of an actuator, the remaining actuators can take over its function. The failure of an actuator can be a blocking, so-called "jam", or a free-running without drive, so-called "free wheel". However, other errors may occur. As an example of further conceivable failure cases, it is possible for an actuator to perform uncontrolled movements due to disturbances and / or to generate forces, so-called "powered runaway". The arrangement of the actuators may depend, inter alia, on which failure exists or is considered more likely. In this way, a redundant system for operating a swash plate for a helicopter can be provided, in which compared to hydraulic actuators much cheaper electromechanical actuators can be used.
Die Aktuatoren können dabei elongierende Aktuatoren sein, beispielsweise mit einer durch einen Elektromotor hervorgerufenen Drehbewegung, die durch ein Schneckengetriebe in eine Linearbewegung umgesetzt wird. Selbstverständlich sind auch andere Linearantriebe wie z. B. Planetenrollengewindetriebe, Kugelgewindetriebe (Kugelgewindespindel), Rollengewindetriebe denkbar. Auch ist ein Drehaktuator denkbar, der beispielsweise mit Hilfe eines Exzenters oder Hebels eine Verstellbewegung ausführt, ein so genannter „rotary actuator”.The actuators may be elongating actuators, for example, with a caused by an electric motor rotational movement, which is converted by a worm gear in a linear motion. Of course, other linear actuators such. As planetary roller screw, ball screw (ball screw), roller screw conceivable. Also a Drehaktuator is conceivable, which carries out an adjustment movement, for example with the aid of an eccentric or lever, a so-called "rotary actuator".
Gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der Erfindung ist der bewegliche Teil in Bezug auf den Basisteil in Bezug auf einen rotatorischen Freiheitsgrad um die Rotationsachse festgebremst, derart, dass ein statischer Fehler eines Aktuators in Form eines freilaufenden Aktuators durch die verbleibenden Aktuatoren kompensierbar ist.According to an exemplary embodiment of the invention, the movable part is braked with respect to the base part with respect to a rotational degree of freedom about the rotation axis, such that a static error of an actuator in the form of a free-running actuator can be compensated by the remaining actuators.
Auf diese Weise wird die Anzahl der Freiheitsgrade eingeschränkt und eine Bewegung des beweglichen Teils der Taumelscheibenbetätigungsvorrichtung eingeschränkt. Die Ansteuerung der Aktuatoren außerhalb des Fehlerfalls erfolgt derart synchronisiert, dass das eigentlich durch vier Aktuatoren überbestimmte System mit drei Freiheitsgraden einwandfrei funktioniert. Im Fall eines ausgefallenen freilaufenden Aktuators ist das System nicht mehr überbestimmt und die verbleibenden drei Aktuatoren bestimmen das System mit drei Freiheitsgraden jetzt eindeutig. Voraussetzung dafür ist jedoch, dass der bewegliche Teil keine weiteren Freiheitsgrade aufweist, er also insbesondere bezüglich der Rotationsachse festgebremst ist.In this way, the number of degrees of freedom is restricted and a movement of the movable part of the swash plate actuating device is restricted. The actuation of the actuators outside the fault occurs synchronized such that actually four actuators overdetermined system with three degrees of freedom works flawlessly. In the event of a failed freewheeling actuator, the system is no longer overdetermined and the remaining three actuators now uniquely determine the three degree of freedom system. The prerequisite for this, however, is that the movable part has no further degrees of freedom, so it is braked in particular with respect to the axis of rotation.
Für diesen Fall kann der Basisteil eine der Anzahl der Aktuatoren entsprechende Anzahl von Aktuatoraufnahmen aufweisen, die entlang einer konzentrisch zur Rotationsachse verlaufenden Kreislinie angeordnet sind, wobei der bewegliche Teil eine der Anzahl der Aktuatoren entsprechende Anzahl von Aktuatoraufnahmen aufweist, wobei der Winkelabstand jeweils zweier benachbarter Aktuatorenaufnahmen an dem Basisteil dem Winkelabstand zugehöriger Aktuatoraufnahmen an dem beweglichen Teil entspricht.In this case, the base part can have a number of actuator receptacles corresponding to the number of actuators, which are arranged along a circular line running concentrically to the axis of rotation, wherein the movable part has a number of actuator receptacles corresponding to the number of actuators, the angular distance of each two adjacent actuator receptacles on the base part corresponds to the angular distance associated actuator recordings on the movable part.
Gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der Erfindung weist der bewegliche Teil in Bezug auf den Basisteil einen rotatorischen Freiheitsgrad um die Rotationsachse auf, sodass ein statischer Fehler eines Aktuators in Form eines feststehenden Aktuators durch die verbleibenden Aktuatoren kompensierbar ist.According to an exemplary embodiment of the invention, the movable part has a rotational degree of freedom about the axis of rotation with respect to the base part, so that a static error of an actuator in the form of a fixed actuator can be compensated by the remaining actuators.
Auf diese Weise wird ein System bereitgestellt, dass einen Ausfall eines Aktuators auch dann kompensieren kann, wenn der Aktuator feststeht, also bezüglich seiner eigentlichen Betätigungs- und Bewegungsrichtung nunmehr starr ist. Der feststehende Aktuator nähme dem um die Rotationsachse festgebremsten System jetzt zwar den ursprünglichen translatorischen Freiheitsgrad bezüglich der Rotationsachse, jedoch wird dieser kompensiert durch den jetzt zusätzlich vorhandenen rotatorischen Freiheitsgrad um die Rotationsachse, wodurch sich der bewegliche Teil jetzt wieder in Richtung der Rotationsachse bewegen kann, und zwar auf einer Schraubenlinie, die durch den starren Aktuator vorgegeben wird.In this way, a system is provided that can compensate for a failure of an actuator even when the actuator is fixed, that is now rigid with respect to its actual operating and moving direction. The fixed actuator would now take the braked about the rotation axis system while the original translational degree of freedom with respect to the axis of rotation, but this is compensated by the now additionally available rotational degree of freedom about the axis of rotation, whereby the movable part can now move back in the direction of the axis of rotation, and although on a helical line, which is dictated by the rigid actuator.
Für diesen Fall kann der Basisteil eine der Anzahl der Aktuatoren entsprechende Anzahl von Aktuatoraufnahmen aufweisen, die entlang einer konzentrisch zur Rotationsachse verlaufenden Kreislinie angeordnet sind, wobei der bewegliche Teil eine der Anzahl der Aktuatoren entsprechende Anzahl von Aktuatoraufnahmen aufweist, wobei der Winkelabstand jeweils zweier benachbarter Aktuatoraufnahmen an dem Basisteil verschieden ist von dem Winkelabstand zugehöriger Aktuatoraufnahmen an dem beweglichen Teil. Auf diese Weise wird eine Verschränkung der Aktuatoren bzw. eine Verkippung bzw. Neigung der Aktuatoren gegeneinander erreicht, die eine Drehung des beweglichen Teils gegenüber dem Basisteil bezüglich der Rotationsachse erlaubt.In this case, the base part can have a number of actuator receptacles corresponding to the number of actuators, which are arranged along a circular line running concentrically to the axis of rotation, wherein the movable part has a number of actuator receptacles corresponding to the number of actuators, the angular distance of each two adjacent actuator receptacles on the base part is different from the angular distance associated actuator recordings on the movable part. In this way, an entanglement of the actuators or a tilt or inclination of the actuators is achieved against each other, which allows rotation of the movable part relative to the base part with respect to the axis of rotation.
Der bewegliche Teil kann bei dieser Ausführungsform in Bezug auf den Basisteil in Bezug auf einen rotatorischen Freiheitsgrad um die Rotationsachse jedoch auch festbremsbar ausgestaltet werden, sodass ein statischer Fehler eines Aktuators in Form eines freilaufenden Aktuators durch die verbleibenden Aktuatoren kompensierbar ist. Somit erfolgt eine Reduzierung der Freiheitsgrade, um eine eindeutige Bestimmtheit des Systems wieder herzustellen, wenn ein freilaufender Aktuator vorliegt, sodass die verbleibenden drei Aktuatoren das System dann wieder eindeutig bestimmen. Die Aktuatoren können in Bezug auf eine zu der Rotationsachse konzentrische Kreislinie paarweise zueinander geneigt sein.In this embodiment, however, the movable part can also be designed to be brakeable in relation to the base part with respect to a rotational degree of freedom about the rotational axis, so that a static error of an actuator in the form of a free-running actuator can be compensated by the remaining actuators. Thus, there is a reduction in the degrees of freedom to reestablish unambiguous certainty of the system when there is a free-running actuator, so that the remaining three actuators then uniquely determine the system again. The actuators may be inclined in pairs with respect to a circle concentric with the axis of rotation.
Gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der Erfindung weist die Aktuatoranordnung wenigstens fünf Aktuatoren auf.According to an exemplary embodiment of the invention, the actuator arrangement has at least five actuators.
Auf diese Weise kann auch ohne Notwendigkeit der Festbremsung des beweglichen Teils um die Rotationsachse sowohl ein freilaufender Aktuator als auch ein feststehender Aktuator durch die verbleibenden Aktuatoren kompensiert werden. Die geeignete Anordnung der fünf Aktuatoren macht das System zu einem überbestimmten System, dass im normalen Betriebsfall durch eine synchronisierte Ansteuerung der Aktuatoren betrieben werden kann, jedoch sowohl auf den freilaufenden, als auch auf den feststehenden Aktuator reagieren kann. Die durch den feststehende Aktuator hervorgerufene Blockierung kann dann gemäß obigen Ausführungen durch eine Rotation um die Rotationsachse kompensiert werden. Die Anordnung mit fünf Aktuatoren kann bei geeigneter Anordnung der Aktuatoren auch zwei zur gleichen Zeit freilaufende Aktuatoren kompensieren, dann mit festbremsen um die Rotationsachse, ebenso wie zur gleichen Zeit einen freilaufenden Aktuator und einen feststehenden Aktuator.In this way, both a free-running actuator and a fixed actuator can be compensated by the remaining actuators without the need for stalling the movable part about the axis of rotation. The proper arrangement of the five actuators makes the system an overdetermined system that in normal operation can be operated by synchronized actuation of the actuators, but can respond to both the free running and stationary actuators. The blocking caused by the fixed actuator can then be compensated in accordance with the above statements by a rotation about the axis of rotation. The arrangement with five actuators can compensate for a suitable arrangement of the actuators also two at the same time free-running actuators, then with brakes around the axis of rotation, as well as at the same time a free-running actuator and a fixed actuator.
Gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der Erfindung weist die Aktuatoranordnung sechs Aktuatoren auf.According to an exemplary embodiment of the invention, the actuator assembly comprises six actuators.
Auf diese Weise kann ebenso ohne Notwendigkeit der Festbremsung des beweglichen Teils um die Rotationsachse sowohl ein freilaufender Aktuator als auch ein feststehender Aktuator durch die verbleibenden Aktuatoren kompensiert werden. Die geeignete Anordnung der sechs Aktuatoren macht das System zu einem überbestimmten System, dass im normalen Betriebsfall durch eine synchronisierte Ansteuerung der Aktuatoren betrieben werden kann, jedoch sowohl auf den freilaufenden, als auch auf den feststehenden Aktuator reagieren kann. Die durch den feststehende Aktuator hervorgerufene Blockierung kann dann gemäß obigen Ausführungen durch eine Rotation um die Rotationsachse kompensiert werden. Die Anordnung mir sechs Aktuatoren kann bei geeigneter Anordnung der Aktuatoren auch zwei beliebige zur gleichen Zeit freilaufende beliebige Aktuatoren kompensieren, ebenso wie zur gleichen Zeit einen freilaufenden beliebigen Aktuator und einen feststehenden beliebigen Aktuator. Ferner können bei Ausfall bestimmter Aktuatoren auch drei ausgefallene Aktuatoren kompensiert werden, solange die drei notwendigen Freiheitsgrade aufrecht erhalten werden können.In this way, it is also possible to compensate for both a free-running actuator and a fixed actuator by the remaining actuators without the need for the stationary part to brake about the axis of rotation. The appropriate arrangement of the six actuators makes the system an overdetermined system that can be operated in normal operation by a synchronized actuation of the actuators, but can respond to both the free-running, as well as the fixed actuator. The caused by the fixed actuator blocking can then according to the above by a rotation about the axis of rotation can be compensated. The arrangement with six actuators can also compensate for any arbitrary actuators running freely at the same time with a suitable arrangement of the actuators, as well as at the same time a freely running arbitrary actuator and a stationary arbitrary actuator. Furthermore, in case of failure of certain actuators and three failed actuators can be compensated, as long as the three necessary degrees of freedom can be maintained.
Ferner kann eine Aktuatoraufnahme für einen ersten Aktuator und eine Aktuatoraufnahme für einen einerseits zum ersten Aktuator benachbarten zweiten Aktuator einen gemeinsamen Befestigungspunkt an dem Basisteil aufweisen und eine Aktuatoraufnahme für den ersten Aktuator und eine Aktuatoraufnahme für einen andererseits zum ersten Aktuator benachbarten zweiten Aktuator einen gemeinsamen Befestigungspunkt an dem beweglichen Teil aufweisen. Auf diese Weise kann die Anzahl der Festigungspunkte gering gehalten werden und ein stabiles veränderliches Aktuatortragwerk bereitgestellt werden.Furthermore, an actuator receptacle for a first actuator and an actuator receptacle for a second actuator adjacent to the first actuator may have a common attachment point to the base part and an actuator receptacle for the first actuator and an actuator receptacle for a second actuator adjacent to the first actuator a common attachment point have the moving part. In this way, the number of consolidation points can be kept low and a stable variable actuator support can be provided.
Ferner kann eine Aktuatoraufnahme für einen ersten Aktuator und eine Aktuatoraufnahme für einen einerseits zum ersten Aktuator benachbarten zweiten Aktuator einen gemeinsamen Befestigungsbereich an dem Basisteil aufweisen und eine Aktuatoraufnahme für den ersten Aktuator und eine Aktuatoraufnahme für einen andererseits zum ersten Aktuator benachbarten zweiten Aktuator einen gemeinsamen Befestigungsbereich an dem beweglichen Teil aufweisen, wobei die an einem Befestigungsbereich angeordneten Aktuatoraufnahmen voneinander beabstandet sind. Auf diese Weise wird bei einem Ausfall eines Aktuators eine verbesserte Kraftverteilung der verbleibenden Aktuatoren erreicht und ferner eine Bestimmtheit des Systems bei z. B. freilaufendem Ausfall von drei Aktuatoren an einem Hexapoden.Furthermore, an actuator receptacle for a first actuator and an actuator receptacle for a second actuator adjacent to the first actuator may have a common mounting area on the base part and an actuator receptacle for the first actuator and an actuator receptacle for a second actuator adjacent to the first actuator a common mounting area have the movable part, wherein the arranged on a mounting portion actuator shots are spaced from each other. In this way, an improved force distribution of the remaining actuators is achieved in a failure of an actuator and also determines a certainty of the system at z. B. free-running failure of three actuators on a hexapod.
Gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der Erfindung weist die Taumelscheibenbetätigungsvorrichtung eine Erfassungsvorrichtung zur Erfassung eines statischen Fehlerzustandes eines Aktuators auf.According to an exemplary embodiment of the invention, the swash plate actuating device has a detection device for detecting a static fault state of an actuator.
Auf diese Weise kann an ausgewählten oder allen Aktuatoren eine Erfassung des Betriebszustandes vorgenommen werden, um einen Fehlerzustand zu erkennen, um daraufhin eine Ansteuerung vornehmen zu können, die das System in einen eindeutig bestimmten Zustand zurückführt. Dies kann entweder durch erneute Umsynchronisierung der verbleibenden Aktuatoren bei Überbestimmtheit erfolgen oder durch Freigabe oder Sperrung weiterer Freiheitsgrade, insbesondere des rotatorischen Freiheitsgrades bezüglich der Rotationsachse. Jedoch ist auch die Freigabe der translatorischen Freiheitsgrade bezüglich der Kippachsen möglich, dann ist jedoch gegebenenfalls eine Umkonfigurierung der Taumelscheibenlagerung bezüglich des beweglichen Teils erforderlich.In this way, detection of the operating state can be performed on selected or all actuators in order to detect an error state in order then to be able to carry out a control which returns the system to a clearly determined state. This can be done either by resynchronization of the remaining actuators in case of overdetermination or by release or blocking of further degrees of freedom, in particular of the rotational degree of freedom with respect to the axis of rotation. However, the release of the translational degrees of freedom with respect to the tilting axes is possible, but then, if necessary, a reconfiguration of the swash plate bearing with respect to the movable part is required.
Gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der Erfindung weist die Taumelscheibenbetätigungsvorrichtung eine Freigabevorrichtung auf zur Freigabe eines feststehenden Aktuators zur Umwandlung in einen freilaufenden Aktuator bei Erfassung eines statischen Fehlerzustandes eines Aktuators.According to an exemplary embodiment of the invention, the swash plate actuating device has a release device for releasing a fixed actuator for conversion into a free-running actuator upon detection of a static fault state of an actuator.
Auf diese Weise kann eine Umwandlung von einem freilaufenden Aktuator in einen feststehenden Aktuator erfolgen, etwa wenn die Konfiguration der Aktuatoranordnung dies erfordert. Dies kann beispielsweise der Fall sein, wenn der bewegliche Teil bezüglich des rotatorischen Freiheitsgrades bezüglich der Rotationsachse festgebremst ist und dann ein Aktuator fehlerbedingt zum feststehenden Aktuator wird. Der dann blockierte translatorische Freiheitsgrad bezüglich der Rotationsachse kann durch die Freigabe dann aufgelöst werden. Dies kann beispielsweise durch eine Kupplung zwischen Antrieb und Abtrieb des Aktuators erfolgen. Die Kupplung kann elektrisch betrieben werden, jedoch auch mechanisch oder anderweitig, sie kann reversibel oder irreversibel sein, durch z. B. Bruch einer Sollbruchstelle.In this way, conversion from a free running actuator to a fixed actuator may occur, such as when the actuator assembly configuration requires it. This may be the case, for example, if the movable part is braked with respect to the rotational degree of freedom with respect to the axis of rotation and then an actuator becomes a fixed actuator due to an error. The then blocked translatory degree of freedom with respect to the rotation axis can then be resolved by the release. This can be done for example by a coupling between the drive and output of the actuator. The coupling can be operated electrically, but also mechanically or otherwise, it can be reversible or irreversible, by z. B. Breakage of a predetermined breaking point.
Gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der Erfindung weist die Taumelscheibenbetätigungsvorrichtung eine Verriegelungsvorrichtung auf zur Verriegelung eines freilaufenden Aktuators zur Umwandlung in einen feststehenden Aktuator bei Erfassung eines statischen Fehlerzustandes eines Aktuators.According to an exemplary embodiment of the invention, the swash plate actuating device has a locking device for locking a free-running actuator for conversion into a fixed actuator upon detection of a static fault condition of an actuator.
Auf diese Weise kann eine Umwandlung von einem freilaufenden in einen feststehenden Aktuator erfolgen, etwa wenn die Konfiguration der Aktuatoranordnung dies erfordert. Dies kann beispielsweise der Fall sein, wenn der bewegliche Teil bezüglich des rotatorischen Freiheitsgrades bezüglich der Rotationsachse nicht festgebremst ist und dann ein Aktuator fehlerbedingt zum freilaufenden Aktuator wird. Die in diesem Fall vier Freiheitsgrade machen das System bei verbleibenden drei Aktuatoren zu einem mechanisch unterbestimmten System. Die Verriegelung oder Blockierung reduziert dann die Freiheitsgrade, sodass dann wieder ein mechanisch bestimmtes System vorliegt. Dies kann beispielsweise durch eine Kupplung zwischen Antrieb und Abtrieb des Aktuators erfolgen. Die Kupplung kann elektrisch betrieben werden, jedoch auch mechanisch, und reversibel oder mechanisch irreversibel sein.In this way, a conversion from a free-running to a fixed actuator may occur, such as when the configuration of the actuator assembly requires it. This may be the case, for example, if the movable part is not braked with respect to the rotational degree of freedom with respect to the axis of rotation and then an actuator becomes the free-running actuator due to an error. The four degrees of freedom in this case make the system a mechanically underdetermined system for the remaining three actuators. The locking or blocking then reduces the degrees of freedom, so then again there is a mechanically determined system. This can be done for example by a coupling between the drive and output of the actuator. The coupling can be operated electrically, but also mechanically, and reversibly or mechanically irreversible.
Gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der Erfindung wird ein Helikopter mit einer erfindungsgemäßen Taumelscheibenbetätigungsvorrichtung bereit gestellt.According to an exemplary embodiment of the invention, a helicopter with a Swash plate actuating device according to the invention provided.
Gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der Erfindung wird ein Verfahren zur Betätigung einer Taumelscheibe für einen Helikopter bereitgestellt, wobei das Verfahren umfasst, ein Erfassen von Parametern einer Taumelscheibenbetätigungsvorrichtung mit einem Basisteil, einem beweglichen Teil und einer Aktuatoranordnung, wobei der Basisteil mit einem Rumpf eines Helikopters verbindbar ist, wobei der bewegliche Teil mit einer um eine Rotationsachse drehbare Taumelscheibe eines Helikopters verbindbar ist, wobei der bewegliche Teil und der Basisteil durch die Aktuatoranordnung miteinander mechanisch bewegbar gekoppelt sind, wobei der bewegliche Teil mit Bezug auf den Basisteil wenigstens einen ersten Freiheitsgrad, einen zweiten Freiheitsgrad und einen dritten Freiheitsgrad aufweist, wobei der erste Freiheitsgrad ein translatorischer Freiheitsgrad in Richtung der Rotationsachse ist, wobei der zweite Freiheitsgrad ein rotatorischer Freiheitsgrad um eine erste Kippachse quer zur Rotationsachse ist, wobei der dritte Freiheitsgrad ein rotatorischer Freiheitsgrad um eine zweite Kippachse quer zu der ersten Kippachse und quer zu der Rotationsachse ist, wobei die Aktuatoranordnung wenigstens vier elektromechanischen Aktuatoren aufweist, wobei die Aktuatoren abgestimmt auf die Anzahl und der Art der Freiheitsgrade angesteuert werden, ein Ermitteln eines Bestimmtheitszustandes der Taumelscheibenbetätigungsvorrichtung auf der Grundlage des Erfassens der Parameter, ein Vergleichen des ermittelten Bestimmtheitszustandes der Taumelscheibenbetätigungsvorrichtung mit einem Soll-Bestimmtheitszustand, ein Anpassen des Bestimmtheitszustands der Taumelscheibenbetätigungsvorrichtung an einen Soll-Bestimmtheitszustand.According to an exemplary embodiment of the invention, there is provided a method of operating a swashplate for a helicopter, the method comprising detecting parameters of a swashplate actuator comprising a base member, a movable member, and an actuator assembly, the base member being connectable to a body of a helicopter wherein the movable member is connectable to a swash plate of a helicopter rotatable about a rotation axis, the movable member and the base member being mechanically movably coupled to each other by the actuator assembly, the movable member having at least a first degree of freedom, a second degree of freedom with respect to the base member and a third degree of freedom, wherein the first degree of freedom is a translational degree of freedom in the direction of the axis of rotation, wherein the second degree of freedom is a rotational degree of freedom about a first tilting axis transverse to the rotation nsachse is, wherein the third degree of freedom is a rotational degree of freedom about a second tilt axis transverse to the first tilt axis and transverse to the axis of rotation, wherein the actuator assembly comprises at least four electromechanical actuators, wherein the actuators are controlled in accordance with the number and the type of degrees of freedom determining a determination state of the swash plate operation device based on the detection of the parameters, comparing the determined determination state of the swash plate operation device with a target determination state, adjusting the determination state of the swash plate operation device to a target determination state.
Für das Verfahren gelten sinngemäß die zu der Vorrichtung gemachten Ausführungen und Beschreibungen.The statements and descriptions made with respect to the device apply mutatis mutandis to the method.
Gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der Erfindung sind die ermittelten Parameter aus einer Gruppe, bestehend aus den Parametern Kräfte, Bewegungen, Temperaturen, elektrische Spannungen und elektrische Ströme, die jeweils mittels Kraftsensoren, Bewegungssensoren, Temperatursensoren, elektrischen Spannungsmessern bzw. elektrischen Strommessern ermittelbar sind.According to an exemplary embodiment of the invention, the parameters determined are from a group consisting of the parameters forces, movements, temperatures, electrical voltages and electrical currents, which can be determined in each case by means of force sensors, motion sensors, temperature sensors, electric voltmeters or electric current meters.
Auf diese Weise kann an den Aktuatoren festgestellt werden, ob ein Ausfall vorliegt, oder bei vorliegen entsprechender Information und Messwerten, ein Ausfall kurz bevor steht. Dabei kann z. B. durch Kraftmesser der Widerstand des Aktuators gegen den beweglichen Teil ermittelt werden, um bei Überschreitung eines Sollwertes zu dem Schluss zu kommen, dass einer der Aktuatoren fehlerhaft freiläuft oder feststeht bzw. unkontrollierte Bewegungen ausführt und/oder Kräfte erzeugt. Die Bewegungsmessung kann beispielsweise durch Näherungssensoren oder Positionssensoren erfolgen, die eine Anomalie in der Stellung detektieren, etwa bei einem mechanisch unterbestimmten System. Die Temperaturmessung kann beispielsweise durch Temperatursensoren erfolgen, die ein Heißlaufen eines Aktuators oder auch eine Abkühlung bei Passivität ermitteln. Passivität kann jedoch auch zu einer Überhitzung führen. Spannungs- und Stromverläufe können sowohl auf veränderte Lasten bzw. Kräfte, als auch z. B. auf defekte Elektromotoren hinweisen. Ebenso können Spannungs- und Strommessungen auf veränderte Temperaturen hinweisen unter Ausnutzung von Temperaturbeiwerten von Leitern. Dabei kann durch eine Mustererkennung bzw. Korrelation der Messwerte verschiedener Aktuatoren eine Diagnose gestellt werden, die einen Schluss darauf zulässt, welche Aktuatoren in welcher Art und Weise fehlerhaft arbeiten oder welche Aktuatoren gegebenenfalls in nächster Zeit ausfallen könnten.In this way, it can be determined on the actuators whether a failure exists, or if there is appropriate information and measured values, a failure is imminent. It can be z. B. be determined by force gauge, the resistance of the actuator against the movable part to come to the conclusion when exceeding a target value that one of the actuators erroneously freewheeling or fixed or executes uncontrolled movements and / or forces. The motion measurement can be done for example by proximity sensors or position sensors that detect an anomaly in the position, such as a mechanically underdetermined system. The temperature measurement can be carried out, for example, by temperature sensors which detect hot running of an actuator or also cooling in the event of passivity. Passivity can also lead to overheating. Voltage and current gradients can be both on changed loads or forces, as well as z. B. indicate defective electric motors. Similarly, voltage and current measurements can indicate changed temperatures by taking advantage of temperature coefficients of conductors. In this case, a diagnosis can be made by a pattern recognition or correlation of the measured values of various actuators, which allows a conclusion as to which actuators work incorrectly in what manner or which actuators could possibly fail in the near future.
Gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der Erfindung sind die ermittelten Parameter statische Fehlerzustände eines Aktuators.According to an exemplary embodiment of the invention, the parameters determined are static error states of an actuator.
Auf diese Weise können die Fehlerzustände erfasst werden und die zu verarbeitende Datenmenge reduziert werden, da pro Aktuator nur drei Zustände, nämlich Normalfall, Freilauf und Feststehen erfasst und verarbeitet werden müssen. Ein weiterer mögliche Fehlerfall unkontrollierter Bewegungen und Kräfte kann gegebenenfalls auch erkannt und abgefangen werden.In this way, the error conditions can be detected and the amount of data to be processed can be reduced because only three states, namely normal case, freewheeling and fixed must be detected and processed per actuator. Another possible failure of uncontrolled movements and forces may possibly also be detected and intercepted.
Gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der Erfindung umfasst das Anpassen ein Freigeben eines feststehenden Aktuators zur Umwandlung in einen freilaufenden Aktuator.According to an exemplary embodiment of the invention, the adjusting comprises releasing a fixed actuator for conversion to a free-running actuator.
Auf diese Weise bleibt gemäß den obigen Ausführungen zu der analogen Vorrichtung die Steuerbarkeit des Systems in bestimmten Zuständen erhalten.In this way, according to the above explanations regarding the analog device, the controllability of the system in certain states is maintained.
Gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der Erfindung umfasst das Anpassen ein Verriegeln eines freilaufenden Aktuators zur Umwandlung in einen feststehenden Aktuator.According to an exemplary embodiment of the invention, the adjusting comprises locking a free-running actuator for conversion to a fixed actuator.
Auf diese Weise bleibt gemäß den obigen Ausführungen zu der analogen Vorrichtung die Steuerbarkeit des Systems in bestimmten Zuständen erhalten.In this way, according to the above explanations regarding the analog device, the controllability of the system in certain states is maintained.
Gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der Erfindung umfasst das Anpassen ein Festbremsen oder Freigeben des beweglichen Teil in Bezug auf den Basisteil in Bezug auf einen rotatorischen Freiheitsgrad um die Rotationsachse, sodass ein statischer Fehler eines Aktuators durch eine geeignet koordinierte Bewegung der verbleibenden Aktuatoren kompensierbar ist.According to an exemplary embodiment of the invention, the adjusting comprises a hard braking or releasing of the movable part with respect to the base part with respect to a rotational one Degree of freedom about the axis of rotation, so that a static error of an actuator can be compensated by a suitably coordinated movement of the remaining actuators.
Auf diese Weise bleibt gemäß den obigen Ausführungen zu der analogen Vorrichtung die Steuerbarkeit des Systems in bestimmten Zuständen erhalten. Die Verriegelung und die Freigabe muss dabei nicht zwingend an dem Aktuator erfolgen, der einen statischen Fehler aufweist. Vielmehr kann zur Kompensierung eines statischen Fehlers in Form eines feststehenden Aktuators oder auch eines freilaufenden Aktuators eine Verriegelung oder eine Freigabe an einem davon verschiedenen Aktuator erfolgen.In this way, according to the above explanations regarding the analog device, the controllability of the system in certain states is maintained. The locking and release must not necessarily take place on the actuator, which has a static error. Rather, to compensate for a static error in the form of a fixed actuator or a freewheeling actuator lock or release done on a different actuator.
Diese und andere Aspekte der Erfindung werden durch die Bezugnahme auf die hiernach beschriebenen beispielhaften Ausführungsformen erläutert und verdeutlicht.These and other aspects of the invention will be elucidated and clarified by reference to the exemplary embodiments hereinafter described.
Kurze Beschreibung der ZeichnungenBrief description of the drawings
Beispielhafte Ausführungsformen werden im Folgenden mit Bezugnahme auf die folgenden Zeichnungen beschrieben.Exemplary embodiments will be described below with reference to the following drawings.
Detaillierte Beschreibung beispielhafter AusführungsformenDetailed description of exemplary embodiments
Der Basisteil
Ein mechanisches System kann im Wesentlichen drei translatorische Freiheitsgrade
Die
Die Aktuatoren können darüber hinaus mit Sensoren versehen sein, die in der hier gezeigten prinzipiellen Darstellung an den Aktuatoren angebracht sind. Diese Sensoren
Darüber hinaus ist in der hier gezeigten Ausführungsform der
Die in
Für den Fall, dass die beiden fehlerhaften Aktuatoren
Die statische Bestimmtheit eines Hexapodensystems kann jedoch auch dadurch wieder hergestellt werden, dass die Aufhängungspunkte bzw. Aufnahmepunkte
Die
In der oben in
Die oben in
Die unten in
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