DE102016115485A1 - Innovative helicopter - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung offenbart einen Helikopter, aufweisend – zumindest ein Bedienelement, das ein Verwender des Helikopters betätigt, um den Helikopter zu steuern; – zumindest einen Sensor, der eine Größe des Bedienelementes erfasst und in ein elektrisches Signal wandelt; – zumindest eine Taumelscheibe, die eine Mehrzahl Rotoren des Helikopters ansteuert, wobei die Rotoren den Auftrieb des Helikopters erzeugen; – zumindest drei Hauptrotor-Aktoren, die durch ein elektrisches Signal angesteuert werden, das von dem Sensor erzeugt wurde und drahtgebunden zu den Hauptrotor-Aktoren übertragen wird, wobei die Hauptrotor-Aktoren dazu ausgebildet sind, zumindest eine mechanische Größe der Taumelscheibe zu verändern. Die Erfindung offenbart auch, dass ein Rotorkopf einen Rotorblattbefestigungsbereich aufweist, der einen ersten oberen Vorsprung, einen zweiten oberen Vorsprung, einen ersten unteren Vorsprung und einen zweiten unteren Vorsprung aufweist, wobei das Rotorblatt Gelenkelemente aufweist, an denen je ein Teil der Vorsprünge angeordnet sind.The invention discloses a helicopter comprising - at least one control element operating a user of the helicopter to control the helicopter; - At least one sensor that detects a size of the control element and converts into an electrical signal; - At least one swash plate which drives a plurality of rotors of the helicopter, wherein the rotors generate the buoyancy of the helicopter; At least three main rotor actuators driven by an electrical signal generated by the sensor and transmitted by wire to the main rotor actuators, the main rotor actuators being arranged to vary at least one mechanical size of the swash plate. The invention also discloses that a rotor head has a rotor blade attachment portion having a first upper projection, a second upper projection, a first lower projection, and a second lower projection, the rotor blade having hinge elements on each of which a portion of the projections are disposed.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft einen innovativen und verbesserten Helikopter, insbesondere einen verbesserten Leicht-Helikopter. The present invention relates to an innovative and improved helicopter, in particular an improved light helicopter.

Stand der Technik State of the art

Dem Fachmann ist bekannt, dass Helikopter besonders leicht gebaut sein müssen, da der Auftrieb des Helikopters durch eigene Antriebskraft und die bewegten Flügel (Rotoren) erzeugt werden muss. Daher ist bekannt, die Helikopter durch Verwendung von Materialien mit einer niedrigen Masse leicht zu bauen. It is known to the person skilled in the art that helicopters must be built particularly easily, since the buoyancy of the helicopter must be generated by its own driving force and the moving wings (rotors). Therefore, helicopters are known to be easy to build using low mass materials.

Ferner ist ein wichtiger Aspekt bei Leicht-Helikopter die Sicherheit der Passagiere des Helikopters bei einem Ausfall der Antriebsmaschine. Furthermore, an important aspect of light helicopters is the safety of the passengers of the helicopter in case of failure of the prime mover.

Bei einem Helikopter des Standes der Technik erfolgt die Ansteuerung der Rotorblätter mittels einer so genannten Taumelschreibe, deren Funktion und Aufbau einem Fachmann bekannt ist. Die Taumelschreibe ist mittels eines Gestänges mit den Bedienelementen in der Kanzel des Helikopters verbunden. Ein derartiges Gestänge ist unerwünscht, da es das Gewicht des Helikopters erhöht. In a helicopter of the prior art, the control of the rotor blades by means of a so-called Taumelschreibe, the function and structure of which is known to a person skilled in the art. The Taumelschreibe is connected by means of a linkage with the controls in the cockpit of the helicopter. Such a linkage is undesirable because it increases the weight of the helicopter.

Allgemeine Beschreibung der Erfindung General description of the invention

Die Erfindung stellt sich zur Aufgabe, einen verbesserten Helikopter zu schaffen. The invention has as its object to provide an improved helicopter.

Die Aufgabe der Erfindung wird durch einen Helikopter nach Anspruch 1 gelöst. Die abhängigen Ansprüche beanspruchen bevorzugte Ausführungsformen. The object of the invention is achieved by a helicopter according to claim 1. The dependent claims claim preferred embodiments.

Ein erfindungsgemäßer Helikopter umfasst zumindest ein Bedienelement, das ein Verwender des Helikopters betätigt, um den Helikopter zu steuern. Das Bedienelement kann einen Hebel, beispielsweise für die kollektive Blattverstellung (Pitch), einen Steuerknüppel, beispielsweise für die zyklische Blattverstellung, und/oder Pedale, beispielsweise für den Anstellwinkel des Heckrotors (Steuerung der Gierachse), umfassen. Der Helikopter umfasst ferner zumindest einen Sensor, der eine Größe des Bedienelementes erfasst und in ein elektrisches Signal wandelt. Der Sensor kann ein Positionssensor und/oder ein Kraftsensor sein, der mit dem Bedienelement gekoppelt ist. Der Helikopter umfasst ferner zumindest eine Taumelschreibe, die die Mehrzahl Rotoren des Helikopters ansteuert, wobei die Rotoren den Auftrieb des Helikopters erzeugen. Der Helikopter umfasst ferner zumindest drei Hauptrotor-Aktoren, die durch ein elektrisches Signal angesteuert werden, das von dem Sensor erzeugt wurde und drahtgebunden zu den Hauptrotor-Aktoren übertragen wird. Die Hauptrotor-Aktoren sind dazu ausgebildet, zumindest eine mechanische Größe der Taumelscheibe zu verändern. A helicopter according to the invention comprises at least one operating element which actuates a user of the helicopter in order to control the helicopter. The operating element may comprise a lever, for example for the collective pitch, a control stick, for example for the cyclic pitch adjustment, and / or pedals, for example for the angle of attack of the tail rotor (control of the yaw axis). The helicopter further comprises at least one sensor that detects a size of the operating element and converts it into an electrical signal. The sensor may be a position sensor and / or a force sensor which is coupled to the operating element. The helicopter further comprises at least one wobble letter that drives the plurality of rotors of the helicopter, wherein the rotors generate the lift of the helicopter. The helicopter further comprises at least three main rotor actuators driven by an electrical signal generated by the sensor and wired to the main rotor actuators. The main rotor actuators are designed to change at least one mechanical size of the swash plate.

Durch die erfindungsgemäße Ansteuerung der Taumelschreibe mittels Hauptrotor-Aktoren, die durch ein elektrisches Signal angesteuert werden, das drahtgebunden von der Kanzel über Steuerungseinrichtungen übertragen wird, kann das Gestänge entfallen, das bei Helikopter und des Standes der Technik verwendet wird. Dadurch kann das Gewicht des Helikopters reduziert werden. By the inventive control of Taumelschreibe means of main rotor actuators, which are controlled by an electrical signal that is transmitted by wire from the pulpit via control devices, the linkage can be omitted, which is used in helicopters and the prior art. This can reduce the weight of the helicopter.

Die mechanische Größe der Taumelscheibe kann die Position der Taumelscheibe in Richtung der Achse des Rotors, an dem die Taumelscheibe angeordnet ist, den Gierwinkel der Taumelscheibe, den Nickwinkel der Taumelscheibe und/oder den Rollwinkel der Taumelscheibe umfassen. The mechanical size of the swash plate may include the position of the swash plate in the direction of the axis of the rotor on which the swash plate is arranged, the swash plate yaw angle, the swash plate pitch angle, and / or the swash plate roll angle.

Zum Einstellen dieser vier mechanischen Grüßen der Taumelscheibe sind drei Hauptrotor-Aktoren ausreichend. To set these four mechanical terms of the swash plate, three main rotor actuators are sufficient.

Bei einer weiteren Ausführungsform der Erfindung kann der Helikopter vier Hauptrotor-Aktoren aufweisen, die durch ein elektrisches Signal angesteuert werden, das von dem Sensor erzeugt wurde und drahtgebunden zu den Hauptrotor-Aktoren übertragen wird. Die Hauptrotor-Aktoren sind dazu ausgebildet, zumindest eine mechanische Größe der Taumelscheibe zu verändern. Durch die vier Hauptrotor-Aktoren wird eine Redundanz gebildet. Folglich ist der Helikopter auch dann noch steuerbar, wenn ein Hauptrotor-Aktor und/oder dessen Ansteuerung ausgefallen ist. Die Erfindung schafft folglich einen Helikopter mit einer erhöhten Sicherheit im Betrieb. In a further embodiment of the invention, the helicopter may have four main rotor actuators which are driven by an electrical signal generated by the sensor and transmitted by wire to the main rotor actuators. The main rotor actuators are designed to change at least one mechanical size of the swash plate. The four main rotor actuators form a redundancy. Consequently, the helicopter is still controllable even if a main rotor actuator and / or its control has failed. The invention thus provides a helicopter with increased safety during operation.

Bei wieder einer anderen Ausführungsform kann der Heckrotor durch einen Elektromotor angetrieben sein. Die Anmelderin behält sich vor, auf diesen Aspekt separat Schutz zu beanspruchen, beispielsweise in Form einer Teilanmeldung. Durch Verwenden des Elektromotors wird die Antriebswelle und das Getriebe für den Heckrotor eingespart, wodurch das Gewicht des Helikopters reduziert werden kann. In yet another embodiment, the tail rotor may be driven by an electric motor. The Applicant reserves the right to separately claim protection for this aspect, for example in the form of a divisional application. By using the electric motor, the drive shaft and the transmission for the tail rotor are saved, whereby the weight of the helicopter can be reduced.

Der Winkel der Blätter des Heckrotors kann durch einen Heckrotor-Aktor gesteuert werden, der durch ein elektrisches Signal angesteuert wird, das von dem Sensor an dem Bedienungselement erzeugt wurde und drahtgebunden zu dem Heckrotor-Aktor übertragen wird. Das Bedienungselement kann Pedale umfassen. Durch diese Ausführungsform der Erfindung wird das Gewicht des Helikopters reduziert. Die Anmelderin behält sich vor, auf diesen Aspekt der Erfindung separat Schutz zu ersuchen, beispielsweise mittels einer Teilanmeldung. The angle of the blades of the tail rotor may be controlled by a tail rotor actuator which is driven by an electrical signal generated by the sensor on the operator and wired to the tail rotor actuator. The control element may comprise pedals. By this embodiment of the invention, the weight of the helicopter is reduced. The Applicant reserves the right to request separate protection for this aspect of the invention, for example by means of a divisional application.

Die Hauptrotor-Aktoren und/oder die Heckrotor-Aktoren können einen elektromagnetischen Linearaktor umfassen. Der Linearaktor kann aus einer Spule, die einen Elektromagnet bildet, und in der ein Permanentmagnet oder ein beliebiger anderer ferromagnetischer Werkstoff angeordnet ist, gebildet sein. Ein derartiger Linearaktor weist eine vergleichsweise hohe Kraft bei einer niedrigen Masse auf und lässt sich hinreichend genau positionieren. The main rotor actuators and / or the tail rotor actuators may include an electromagnetic linear actuator. The linear actuator may be formed from a coil which forms an electromagnet and in which a permanent magnet or any other ferromagnetic material is arranged. Such a linear actuator has a comparatively high force at a low mass and can be positioned with sufficient accuracy.

Auf einem Rotorkopf des Helikopters kann ein Behälter für einen Fallschirm angeordnet sein. Der Fallschirm kann im Behälter zusammen gefaltet sein. Der Behälter kann zum Entfalten des Fallschirms geöffnet werden. On a rotor head of the helicopter, a container for a parachute can be arranged. The parachute can be folded together in the container. The container can be opened to deploy the parachute.

Der Behälter des Fallschirms kann mittels eines ersten Befestigungselementes, das durch den Rotormast verläuft, am Rahmen des Helikopters befestigt sein. Das erste Befestigungselement kann eine Welle sein, beispielsweise eine Hohlwelle sein. The container of the parachute may be secured to the frame of the helicopter by means of a first fastener passing through the rotor mast. The first fastening element may be a shaft, for example a hollow shaft.

Der Fallschirm kann mittels eines zweiten Befestigungselements mit dem Rotor gekoppelt sein. Das zweite Befestigungselement kann ein Geflecht, ein Seil, ein Kabel oder dergleichen umfassen. Das erste Befestigungselement kann eine Hohlwelle sein, in der das zweite Befestigungselement verläuft. Das zweite Befestigungselement kann mit einem rotierenden Bauteil gekoppelt sein, beispielsweise mit der Rotorwelle, der Kurbelwelle, einem Getriebe, einem Rotoruntersetzungsgetriebe oder dergleichen. The parachute can be coupled to the rotor by means of a second fastening element. The second fastening element may comprise a braid, a rope, a cable or the like. The first fastening element may be a hollow shaft in which the second fastening element extends. The second fastener may be coupled to a rotating component, such as the rotor shaft, the crankshaft, a transmission, a rotor reduction gear, or the like.

Der Fallschirm dreht sich folglich mit der Drehzahl der Rotorwelle oder Kurbelwelle. Das wird dadurch erreicht, dass das zweite Befestigungselement mit einem Bauteil gekoppelt ist, das mit der Drehzahl der Kurbelwelle oder der Drehzahl des Rotors rotiert. Durch die Verwendung eines Getriebes sind beliebige andere Drehzahlen möglich. Dadurch wird ein schnelles Entfalten des Fallschirms im Einsatz ermöglicht. Eine Rutschkupplung oder einen andere mechanische Entkopplung, die beim überschreiten eines vorbestimmten Drehmomentes eine Entkopplung bewirkt, kann zwischen dem rotierenden Bauteil und dem zweiten Befestigungselement oder zwischen dem zweiten Befestigungselement und dem Fallschirm vorgesehen sein, um eine Beeinträchtigung des Rotors durch den Fallschirm zu vermeiden. The parachute thus rotates at the speed of the rotor shaft or crankshaft. This is achieved in that the second fastening element is coupled to a component which rotates with the rotational speed of the crankshaft or the rotational speed of the rotor. By using a gearbox, any other speeds are possible. This allows a quick deployment of the parachute in use. A slip clutch or other mechanical decoupling which causes decoupling when a predetermined torque is exceeded may be provided between the rotating member and the second attachment member or between the second attachment member and the parachute to avoid damaging the rotor by the parachute.

Durch den Fallschirm und dessen Anordnung und Befestigung wird die Betriebssicherheit des Helikopters erhöht. Die Anmelderin behält sich vor, für diesen Aspekt separat nach Schutz zu beanspruchen, beispielsweise in Form einer Teilanmeldung. By the parachute and its arrangement and attachment, the reliability of the helicopter is increased. The Applicant reserves the right to separately claim protection for this aspect, for example in the form of a divisional application.

Ein Antriebsmotor des Helikopters kann mittels einer Fliehkraftkupplung mit dem Rotor gekoppelt sein. Beim Ausfall der Antriebsmaschine dreht sich die Antriebsmaschine mit einer niedrigeren Drehzahl als der Rotor. Folglich wird der ausgefallene Antriebsmotor durch die Fliehkraftkupplung vom Antriebsmotor getrennt. Dadurch wird die Sicherheit des Helikopters erhöht. Die Anmelderin behält sich vor, auf diesen Aspekt ein separates Patentbegehren zu richten, beispielsweise mittels einer Teilanmeldung. A drive motor of the helicopter may be coupled to the rotor by means of a centrifugal clutch. In case of failure of the prime mover, the prime mover rotates at a lower speed than the rotor. Consequently, the failed drive motor is separated by the centrifugal clutch from the drive motor. This increases the safety of the helicopter. The Applicant reserves the right to address this aspect separately, for example by means of a divisional application.

Bei einer anderen Ausführungsform umfasst der Helikopter einen ersten elektrischen Generator, der mit dem Antriebsmotor gekoppelt ist, und einen zweiten elektrischen Generator, der mit dem Rotor und der Fliehkraftkupplung gekoppelt ist. Nach dem Ausfall des Antriebsmotors dreht sich der Rotor weiter, um Auftrieb zu erzeugen, damit der Helikopter sicher die Oberfläche erreicht. Mittels des zweiten Generators, der mit dem Rotor gekoppelt und durch die Fliehkraftkupplung beim Ausfall des Antriebsmotors vom Antriebsmotor entkoppelt ist, wird elektrische Energie für die elektrische Steuerung erzeugt. Der zweite Generator kann zwischen dem Rotor und dem Behälter des Fallschirms, also über dem Rotor, angeordnet sein. Der Stator des zweiten Generators kann mit dem ersten Befestigungselement gekoppelt sein. Der Rotor des zweiten Generators kann mit der Rotorwelle gekoppelt sein. In another embodiment, the helicopter includes a first electrical generator coupled to the drive motor and a second electrical generator coupled to the rotor and the centrifugal clutch. After the failure of the drive motor, the rotor continues to rotate to create lift for the helicopter to safely reach the surface. By means of the second generator, which is coupled to the rotor and decoupled by the centrifugal clutch in case of failure of the drive motor from the drive motor, electrical energy is generated for the electrical control. The second generator can be arranged between the rotor and the container of the parachute, that is above the rotor. The stator of the second generator may be coupled to the first fastener. The rotor of the second generator may be coupled to the rotor shaft.

Die Erfindung offenbart ferner eine Drehzahlüberwachungseinrichtung, die dazu ausgebildet ist, beim Ausfall des Antriebsmotors die Drehzahl des Rotors zu steuern, beispielsweise zu beschränken. Beim Ausfall des Antriebsmotors halten viele Piloten die Drehzahl des Helikopters in einem zu hohen Bereich. Dadurch entsteht Unfallgefahr. Die Drehzahlüberwachungseinrichtung ändert den Anstellwinkel (Pitch) der Rotorblätter so, dass sich die Drehzahl des Rotors in einem vorbestimmten Bereich befindet. Der vorbestimmte Drehzahlbereich ist der Drehzahlbereich des Rotors, den der Hersteller für einen Gleitflug des Helikopters bei ausgefallenem Antriebsmotor vorschreibt. The invention further discloses a speed monitoring device, which is designed to control the speed of the rotor in case of failure of the drive motor, for example, to limit. When the drive motor fails many pilots keep the helicopter speed too high. This creates the risk of accidents. The speed monitor changes the pitch of the rotor blades so that the rotational speed of the rotor is within a predetermined range. The predetermined speed range is the speed range of the rotor, the manufacturer prescribes for a gliding flight of the helicopter with failed drive motor.

Die Anmelderin behält sich vor, für diesen Aspekt separat Schutz zu beanspruchen, beispielsweise mittels einer Teilanmeldung. The Applicant reserves the right to claim separate protection for this aspect, for example by means of a divisional application.

Bei einer weiteren Ausführungsform der Erfindung sind die Rotorblätter ohne Gelenk, dessen Drehachse in Längsrichtung des Rotorblattes verläuft, am Rand des Rotorkopfes befestigt. Dadurch kann zum einen die Masse des Rotors reduziert werden. Ferner wird die Wartung vereinfacht. Die Anmelderin behält sich vor, auf diesen Aspekt separat Schutz zu beanspruchen, beispielsweise in Form einer Teilanmeldung. In a further embodiment of the invention, the rotor blades are hinged without hinge, whose axis of rotation extends in the longitudinal direction of the rotor blade, at the edge of the rotor head. As a result, on the one hand the mass of the rotor can be reduced. Furthermore, the maintenance is simplified. The Applicant reserves the right to separately claim protection for this aspect, for example in the form of a divisional application.

Ein Rotorkopf kann einen Rotorblattbefestigungsbereich aufweisen, der einen ersten oberen Vorsprung, einen zweiten oberen Vorsprung, einen ersten unteren Vorsprung und einen zweiten unteren Vorsprung aufweist, wobei das Rotorblatt Gelenkelemente aufweist, an denen je ein Teil der Vorsprünge angeordnet sind. Die Vorsprünge erstrecken sich in einer Richtung senkrechet zur Ebene der Rotorblattes. Die Gelenkelemente weisen an der Oberseite des Rotorblattes und an der Unterseite des Rotorblattes Anlageflächen für die Vorsprünge auf. Die Gelenkelemente ermöglichen ein Kippen des Rotorblattes in der Pitch-Richtung. Die Gelenkelemente und Vorsprünge sind in Längsrichtung des Rotorblattes versetzt angeordnet. Durch diese Gelenkanordnung können die Rotorblätter während des Umlaufes um die Hauptachse gekippt werden, um den Anstellwinkel (Pitch) zu ändern. Eine derartige Gelenkanordnung kann mit einem geringeren Aufwand als herkömmliche Gelenkanordnungen hergestellt werden und weist eine geringere Masse als Gelenkanordnungen des Standes der Technik auf. A rotor head may include a rotor blade attachment portion having a first upper projection, a second upper projection, a first lower projection, and a second lower projection Projection, wherein the rotor blade has joint elements, on each of which a part of the projections are arranged. The projections extend in a direction perpendicular to the plane of the rotor blade. The hinge elements have on the upper side of the rotor blade and on the underside of the rotor blade contact surfaces for the projections. The hinge elements allow tilting of the rotor blade in the pitch direction. The hinge elements and projections are arranged offset in the longitudinal direction of the rotor blade. Through this joint arrangement, the rotor blades can be tilted during the revolution about the major axis to change the pitch (pitch). Such a hinge assembly can be manufactured with less effort than conventional hinge assemblies and has a lower mass than prior art hinge assemblies.

Der erste obere Vorsprung kann dem ersten unteren Vorsprung gegenüber liegende und der zweite obere Vorsprung kann den zweiten unteren Vorsprung gegenüber liegen. The first upper protrusion may be opposite the first lower protrusion and the second upper protrusion may be opposite the second lower protrusion.

Die Spitze des ersten oberen Vorsprunges kann in Richtung der Spitze des ersten unteren Vorsprunges gerichtet sein und die Spitze des zweiten oberen Vorsprunges kann in Richtung der Spitze des zweiten unteren Vorsprunges gerichtet sein. Dadurch wird erreicht, dass das Rotorblatt sicher durch die beiden Paare aus Vorsprüngen und gehalten wird. The tip of the first upper projection may be directed towards the tip of the first lower projection and the tip of the second upper projection may be directed towards the tip of the second lower projection. This ensures that the rotor blade is securely held by the two pairs of projections and.

Die Vorsprünge können eine in Längsrichtung der Vorsprünge verlaufende Längsöffnung aufweisen, wobei durch die Längsöffnungen der Vorsprünge ein Bolzen verläuft, der auch durch eine Öffnung im Rotorblatt verläuft, um das Rotorblatt am Rotorkopf zu befestigen. Der Bolzen kann eine Schraube oder dergleichen sein. The projections may have a longitudinal opening extending in the longitudinal direction of the projections, wherein a bolt extends through the longitudinal openings of the projections, which also extends through an opening in the rotor blade in order to fasten the rotor blade to the rotor head. The bolt may be a screw or the like.

Bei einer anderen Ausführungsform der Erfindung kann das Rotorblatt eine Durchgangsöffnung aufweisen, die senkrecht zur Blattebene verläuft. Ein äußerer Teil des Gelenkelementes ist in der Durchgangsöffnung des Rotorblattes befestigt, wobei ein innerer Teil des Gelenkelementes in dem äußeren Teil des Gelenkelementes befestigt ist und an dem inneren Teil des Gelenkelementes ein oberer Vorsprung und ein unterer Vorsprung angeordnet sind. In another embodiment of the invention, the rotor blade may have a passage opening which is perpendicular to the plane of the page. An outer part of the hinge member is fixed in the through hole of the rotor blade, wherein an inner part of the hinge member is fixed in the outer part of the hinge member and on the inner part of the hinge member, an upper projection and a lower projection are arranged.

Der innere Teil des Gelenkelementes kann eine weitere Durchgangsöffnung aufweisen, in der ein Bolzen zum Befestigen des Rotorblattes verläuft. Der Bolzen kann ferner durch Öffnungen in den Vorsprüngen verlaufen. Der Bolzen wird mittels Muttern und/oder Sicherungsstiften am Rotorkopf befestigt. The inner part of the joint element may have a further passage opening in which a bolt extends for fastening the rotor blade. The bolt may also extend through openings in the projections. The bolt is fastened by means of nuts and / or locking pins on the rotor head.

Der innere Teil des Gelenkelementes kann an der Außenseite eine teilkugelförmige Oberfläche und der äußere Teil des Gelenkelementes kann an der Innenseite eine teilkugelförmige Oberfläche aufweisen. Dadurch kann der innere Teil des Gelenkelementes gegenüber dem äußeren Teil des Gelenkelementes und/oder umgekehrt gekippt werden. The inner part of the joint element may have on the outside a part-spherical surface and the outer part of the joint element may have on the inside a part-spherical surface. As a result, the inner part of the joint element can be tilted relative to the outer part of the joint element and / or vice versa.

Die Erfindung offenbart auch einen Helikopter mit einer Mehrzahl Steuerungseinrichtungen, die je mit einem Sensor und der Mehrzahl Hauptrotor-Aktoren und/oder dem Heckrotor-Aktor gekoppelt sind, wobei sich die Steuerungseinrichtungen wechselseitig überwachen. Durch die Mehrzahl von Steuerungseinrichtungen wird die Sicherheit des Helikopters erhöht. Die Anmelderin behält sich vor, auf diesen Aspekt separat Schutz zu beanspruchen, beispielsweise in Form einer Teilanmeldung. The invention also discloses a helicopter having a plurality of controllers each coupled to a sensor and the plurality of main rotor actuators and / or the tail rotor actuator, the controllers monitoring each other. By the plurality of control devices, the safety of the helicopter is increased. The Applicant reserves the right to separately claim protection for this aspect, for example in the form of a divisional application.

Eine Überwachungssteuerungseinrichtung kann die Arbeitsweise der Mehrzahl Steuerungseinrichtungen überwachen. Die Überwachungssteuerungseinrichtung kann Elementarfunktionen der Steuerungseinrichtungen überwachen. Eine Elementarfunktion kann das periodische Absenden von Triggerimpulsen umfassen. A monitoring controller may monitor the operation of the plurality of controllers. The monitoring controller may monitor elementary functions of the controllers. An elementary function may include the periodic sending of trigger pulses.

Bei einer ersten Ausführungsform kann die Steuerungseinrichtung eine erste Variablentabelle erzeugen, die Konfigurationswerte, Sollwerte und Istwerte aufweist, wobei die zweite Steuerungseinrichtung fallweise auf die erste Variablentabelle zugreifen kann. In a first embodiment, the controller may generate a first variable table having configuration values, setpoints, and actual values, wherein the second controller may access the first variable table on a case-by-case basis.

Die zweite Steuerungseinrichtung kann eine zweite Variablentabelle erzeugen, die Konfigurationswerte, Sollwerte und Istwerte aufweist, wobei die erste Steuerungseinrichtung fallweise auf die zweite Variablentabelle zugreifen kann. Dadurch wird sichergestellt, dass sich die beiden Steuerungseinrichtungen überwachen. The second controller may generate a second variable table having configuration values, setpoints, and actual values, the first controller being able to access the second variable table on a case-by-case basis. This ensures that the two control devices monitor each other.

Bei wieder einer weiteren Ausführungsform kann eine dritte Steuerungseinrichtung eine dritte Variablentabelle erzeugen, die Konfigurationswerte, Sollwerte und Istwerte aufweist. Die erste Steuerungseinrichtung kann fallweise auf die zweite Variablentabelle und die dritte Variablentabelle zugreifen. Die zweite Steuerungseinrichtung kann fallweise auf die erste Variablentabelle und die dritte Variablentabelle zugreifen. Die dritte Steuerungseinrichtung kann fallweise auf die erste Variablentabelle und die zweite Variablentabelle zugreifen. Dadurch wird ermöglicht, dass sich die drei Steuerungseinrichtungen gegenseitig kontrollieren können. In yet another embodiment, a third controller may generate a third variable table having configuration values, setpoints, and actual values. The first controller may occasionally access the second variable table and the third variable table. The second control device may occasionally access the first variable table and the third variable table. The third controller may access the first variable table and the second variable table on a case-by-case basis. This allows the three controllers to control each other.

Die erste Variablentabelle, die zweite Variablentabelle und die Variablentabelle können Netzwerkvariablentabellen sein, deren Inhalt durch ein Netzwerkprotokoll synchronisiert wird bzw. überwacht wird. Beispielsweise könne über das Netzwerkprotokoll Prüfsummen der Variablen, die in der Variablentabelle gespeichert sind, überwacht werden. The first variable table, the second variable table and the variable table may be network variable tables whose contents are synchronized or monitored by a network protocol. For example, checksums of the variables used in the Variable table are stored, to be monitored.

Die erste Steuerungseinrichtung kann dazu ausgebildet sein, die von der zweiten Steuerungseinrichtung berechneten Werte zu prüfen und/oder die zweite Steuerungseinrichtung kann dazu ausgebildet sein, die von der ersten Steuerungseinrichtung berechneten Werte zu prüfen. The first control device may be designed to check the values calculated by the second control device and / or the second control device may be configured to check the values calculated by the first control device.

Bei einer anderen Ausführungsform ist die erste Steuerungseinrichtung dazu ausgebildet, die von der zweiten Steuerungseinrichtung und der dritten Steuerungseinrichtung berechneten Werte zu prüfen. Die zweite Steuerungseinrichtung ist dazu ausgebildet, die von der ersten Steuerungseinrichtung und der dritten Steuerungseinrichtung berechneten Werte zu prüfen. Die dritte Steuerungseinrichtung ist dazu ausgebildet, die von der ersten Steuerungseinrichtung und der zweiten Steuerungseinrichtung berechneten Werte zu prüfen. Ein Wert gilt als korrekt berechnet, wenn zumindest zwei Steuerungseinrichtungen Werte ermitteln, die identisch sind und/oder sich innerhalb eines Toleranzbandes befinden. In another embodiment, the first control device is designed to check the values calculated by the second control device and the third control device. The second control device is designed to check the values calculated by the first control device and the third control device. The third control device is designed to check the values calculated by the first control device and the second control device. A value is considered correctly calculated if at least two control devices determine values that are identical and / or within a tolerance band.

Die Überwachungssteuerungseinrichtung kann den Zustand der ersten Steuerungseinrichtung, der zweiten Steuerungseinrichtung und/oder der dritten Steuerungseinrichtung mittels von den Steuerungseinrichtungen gesandten Triggersignalen überwachen, wobei eine Steuerungseinrichtung als Master ausgewählt wird, die ein vorbestimmtes Signal in einem vorbestimmten Toleranzbereich um einem vorbestimmten Zeitpunkt sendet. Das vorbestimmte Signal kann ein Signal sein, das jede der Steuerungseinrichtungen periodisch sendet, beispielsweise ein Triggersignal. The monitoring control means may monitor the state of the first control means, the second control means and / or the third control means by means of trigger signals sent from the control means, selecting a control means as master which transmits a predetermined signal in a predetermined tolerance range by a predetermined time. The predetermined signal may be a signal that periodically transmits each of the controllers, for example, a trigger signal.

Kurze Beschreibung der Figuren Brief description of the figures

Unter Bezugnahme auf die Figuren wird eine exemplarische und nicht beschränkende Ausführungsform der Erfindung erläutert, wobei With reference to the figures, an exemplary and non-limiting embodiment of the invention is explained, wherein

1 den Bereich des Rotorkopfes und umgebender Bauteile zeigt; 1 shows the area of the rotor head and surrounding components;

2 mechanische Details zeigt; und 2 shows mechanical details; and

3 schematisch die Steuerung des erfindungsgemäßen Helikopters zeigt. 3 schematically shows the control of the helicopter according to the invention.

Detaillierte Beschreibung der Figuren Detailed description of the figures

Es versteht sich, dass die Figuren lediglich veranschaulichend sind und nicht maßstabsgerecht und nicht beschränkend sind. It should be understood that the figures are merely illustrative and are not to scale and are not limiting.

1 zeigt den oberen Bereich 400 eines erfindungsgemäßen Helikopters mit einem Rotormast 428, der durch einen Antriebsmotor 434 über eine Kraftübertragung 436 und eine Fliehkraftkupplung 430 angetrieben wird. Am Rotormast 428 ist ein Rotorkopf 401 befestigt. Sobald die Drehzahl eines Antriebsmotors 434 eine vorbestimmte Drehzahl überschreitet, kuppelt eine Fliehkraftkupplung 430 den Antriebsmotor 434 mit dem Rotormast 428. Sobald die Drehzahl des Antriebsmotors 434 eine vorbestimmte Drehzahl unterschreitet, gibt die Fliehkraftkupplung 430 den Rotormast 428 frei, so dass die Rotorwelle bzw. der Rotormast frei drehen können. Dadurch wird sichergestellt, dass ein im Flug blockierter Antriebsmotor 434 nicht zum Absturz des Helikopters aufgrund eines durch den blockierten Antriebsmotor stillstehenden Rotor führen kann. 1 shows the upper area 400 a helicopter according to the invention with a rotor mast 428 that by a drive motor 434 via a power transmission 436 and a centrifugal clutch 430 is driven. At the rotor mast 428 is a rotor head 401 attached. Once the speed of a drive motor 434 exceeds a predetermined speed, couples a centrifugal clutch 430 the drive motor 434 with the rotor mast 428 , Once the speed of the drive motor 434 falls below a predetermined speed, gives the centrifugal clutch 430 the rotor mast 428 free, so that the rotor shaft or the rotor mast can rotate freely. This ensures that a drive motor blocked in flight 434 can not lead to the crash of the helicopter due to a stationary by the blocked drive motor rotor.

Die Fliehkraftkupplung 430 ist mittels einer so genannten Hardy-Scheibe 431 mit einem Getriebe 436 mit einer Mehrzahl Riemen 436a, 436b gekoppelt, um die Antriebskraft des Motors 436 an den Rotormast 428 zu übertragen. The centrifugal clutch 430 is by means of a so-called Hardy disk 431 with a gear 436 with a plurality of straps 436a . 436b coupled to the driving force of the engine 436 to the rotor mast 428 transferred to.

Der Rotorkopf umfasst eine Taumelscheibe 420 mit einem oberen Taumelschreibenelement 422 und einem unteren Taumelschreibenelement 424. Das untere Taumelschreibenelement 424 ist mit einem Linearaktor 426 gekoppelt, der mit dem Rahmen 438 des Helikopters gekoppelt ist. Der Linearaktor 426 ist ein elektromagnetischer Linearaktor, der einen Elektromagnet aufweist, um ein Stellelement, beispielsweise ein magnetisches und/oder ferromagnetisches Element, zu bewegen. Das obere Taumelschreibenelement 424 ist mit dem unteren Taumelschreibenelement 422 derart gekoppelt, dass eine Bewegung des unteren Taumelschreibenelements 424 gleichzeitig zu einer Bewegung des oberen Taumelschreibenelements 422 führt. An dem oberen Taumelschreibenelement 422 ist eine Blattverstellungsstange 418 angebracht, die mit einem Rotorblatt 402 gekoppelt ist. Das untere Taumelschreibenelement 424 bildet den nicht mitdrehenden Teil der Taumelscheibe 420 und die obere Taumelscheibe 422 bildet den mitdrehenden Teil der Taumelscheibe 420. The rotor head comprises a swash plate 420 with an upper wobble writing element 422 and a lower wobble writing element 424 , The lower wobble writing element 424 is with a linear actuator 426 coupled with the frame 438 coupled to the helicopter. The linear actuator 426 is an electromagnetic linear actuator having an electromagnet to move an actuator, such as a magnetic and / or ferromagnetic element. The upper wobble writing element 424 is with the lower wobble writing element 422 coupled such that movement of the lower wobble writing element 424 simultaneously with a movement of the upper wobble writing element 422 leads. On the upper wobble writing element 422 is a blade displacement rod 418 attached, with a rotor blade 402 is coupled. The lower wobble writing element 424 forms the non-co-rotating part of the swash plate 420 and the upper swash plate 422 forms the co-rotating part of the swash plate 420 ,

Der Rotorkopf 401 umfasst einen oberen Rotorkopfbefestigungsbereich 404 und einen unteren Rotorkopfbefestigungsbereich 406. Der obere Rotorkopfbefestigungsbereich 404 umfasst einen ersten oberen Vorsprung 410 und einen zweiten oberen Vorsprung 412. Der untere Rotorkopfbefestigungsbereich 406 umfasst einen ersten unteren Vorsprung 414 und einen zweiten unteren Vorsprung 416. Das Rotorblatt 402 umfasst ein erstes Gelenkelement mit einem inneren Teil 451 und einem äußeren Teil 452 sowie ein zweites Gelenkelement mit einem inneren Teil 453 und einem äußeren Teil 454. Die inneren Teile 451, 453 umfassen eine Durchgangsöffnung. Der inneren Teil 451, 453 des Gelenkelementes kann gegenüber dem äußeren Teil 452, 454 des Gelenkelementes geschwenkt werden. Der der innere Teil 451, 453 des Gelenkelementes kann an der Außenseite eine teilkugelförmige Oberfläche und der äußere Teil 452, 454 des Gelenkelementes kann an der Innenseite eine teilkugelförmige Oberfläche aufweisen. The rotor head 401 includes an upper rotor head mounting area 404 and a lower rotor head mounting portion 406 , The upper rotor head mounting area 404 includes a first upper protrusion 410 and a second upper projection 412 , The lower rotor head mounting area 406 includes a first lower protrusion 414 and a second lower projection 416 , The rotor blade 402 comprises a first hinge element with an inner part 451 and an outer part 452 and a second hinge element with an inner part 453 and an outer part 454 , The inner parts 451 . 453 comprise a passage opening. The inner part 451 . 453 of the hinge element may be opposite to the outer part 452 . 454 of Joint element are pivoted. The inner part 451 . 453 of the joint element may be on the outside of a part-spherical surface and the outer part 452 . 454 of the joint element may have on the inside a part-spherical surface.

Das Rotorblatt 402 ist so an dem Rotorkopf 401 befestigt, dass der erste obere Vorsprung 410 und der erste untere Vorsprung 414 an dem inneren Teil 451 des ersten Gelenkelementes und der zweite obere Vorsprung 412 und der zweite untere Vorsprung 416 an dem inneren Teil des zweiten Gelenkelementes 453 anliegen. Ein erster Bolzen 456 verläuft durch eine Öffnung in axialer Richtung des ersten oberen Vorsprunges 410 und durch eine Öffnung in axialer Richtung des ersten unteren Vorsprunges 414. Der Bolzen 456 kann mittels Muttern am oberen Rotorkopfbefestigungsbereich 404 und am unteren Rotorkopfbefestigungsbereich 406 befestigt sein. Ein zweiter Bolzen 458 verläuft durch eine Öffnung in axialer Richtung des zweiten oberen Vorsprunges 412 und durch eine Öffnung in axialer Richtung des zweiten unteren Vorsprung 416. Der zweite Bolzen 458 kann mittels Muttern am oberen Rotorkopfbefestigungsbereich 404 und am unteren Rotorkopfbefestigungsbereich 406 befestigt sein. The rotor blade 402 is like that on the rotor head 401 attached that first upper projection 410 and the first lower protrusion 414 at the inner part 451 of the first hinge element and the second upper projection 412 and the second lower projection 416 on the inner part of the second joint element 453 issue. A first bolt 456 passes through an opening in the axial direction of the first upper projection 410 and through an opening in the axial direction of the first lower projection 414 , The bolt 456 can by means of nuts on the upper rotor head mounting area 404 and at the lower rotor head mounting area 406 be attached. A second bolt 458 passes through an opening in the axial direction of the second upper projection 412 and through an opening in the axial direction of the second lower projection 416 , The second bolt 458 can by means of nuts on the upper rotor head mounting area 404 and at the lower rotor head mounting area 406 be attached.

Der innere Teil 451, 453 des Gelenkelementes kann eine Durchgangsöffnung aufweisen, in der sich der Bolzen 456, 458 befindet. Bei einer Ausführungsform ist es möglich, dass nur einer der Bolzen 456, 458 mittels einer Mutter am Rotorkopf 401 befestigt wird. Der andere Bolzen kann mit einem Stift am Rotorkopf 401 befestigt sein. Dadurch wird erreicht, dass der Bolzen leicht entnommen werden kann, beispielsweise um das Rotorblatt 402 zu schwenken, damit der Helikopter weniger Stellfläche benötigt. The inner part 451 . 453 of the joint element may have a through hole in which the bolt 456 . 458 located. In one embodiment, it is possible that only one of the bolts 456 . 458 by means of a nut on the rotor head 401 is attached. The other bolt can with a pin on the rotor head 401 be attached. This ensures that the bolt can be easily removed, for example, around the rotor blade 402 to pivot so that the helicopter requires less floor space.

Die Vorsprünge 410, 412, 414, 416 können je Kegelstümpfe sein. Die Kegelstümpfe liegen an je den inneren Teilen 451, 453 der Gelenkelemente an. Vorzugsweise liegen die schmaleren Endflächen der Kegelstümpfe 410, 412, 414, 416 an den inneren Teilen 451, 453 der Gelenkelemente an. The projections 410 . 412 . 414 . 416 can ever be truncated cones. The truncated cones lie on each of the inner parts 451 . 453 the joint elements. Preferably, the narrower end surfaces of the truncated cones lie 410 . 412 . 414 . 416 on the inner parts 451 . 453 the joint elements.

Wie zuvor beschrieben wurde, kann der innere Teil 451, 453 des Gelenkelementes an der dem äußeren Teil 452, 454 des Gelenkelementes benachbarten Fläche teilkugelförmige ausgebildet sein. Der Bereich des inneren Teils 451, 453 des Gelenkelementes, der im wesentlichen parallel zur Oberfläche des Rotorblattes 402 verläuft, dient als Anlagefläche für die Vorsprünge 410, 412, 414, 416. Die Anlagefläche für die Vorsprünge 410, 412, 414, 416 kann plan ausgeführt sein. As previously described, the inner part 451 . 453 of the hinge element on the outer part 452 . 454 of the joint element adjacent surface may be formed part spherical. The area of the inner part 451 . 453 the hinge element, which is substantially parallel to the surface of the rotor blade 402 runs, serves as a contact surface for the projections 410 . 412 . 414 . 416 , The contact surface for the projections 410 . 412 . 414 . 416 can be planned.

Sind die Vorsprünge als Kegelstümpfe 410, 412, 414, 416 ausgebildet, kann die schmalere Seite der Kegelstümpfe an dem inneren Teil 451, 453 des Gelenkelementes anliegen. Are the projections as truncated cones 410 . 412 . 414 . 416 formed, the narrower side of the truncated cones on the inner part 451 . 453 abut the joint element.

Die Vorsprünge 410, 412, 414, 416 können in den oberen Bereich 404 und/oder in den unteren Bereich 406 des Rotorkopfes gepresst sein. The projections 410 . 412 . 414 . 416 can in the upper area 404 and / or in the lower area 406 pressed the rotor head.

Bei einer Ausführungsform kann das Rotorblatt 402 mittels eines Carbon-Materials, beispielsweise eines Carbon-Verbund-Materials hergestellt werden. Die Carbonfasern können beispielsweise in Form einer 8 um die äußere Teile 452, 454 der Gelenkelemente verlegt sein, damit sich im Bereich der äußeren Teils 452, 454 der Gelenkelemente eine höhere Stabilität ergibt. In one embodiment, the rotor blade 402 be made by means of a carbon material, for example a carbon composite material. The carbon fibers may for example take the form of an 8 around the outer parts 452 . 454 the articulated elements are laid so that they are in the area of the outer part 452 . 454 the joint elements gives a higher stability.

Die Blattverstellungsstange 418 (Taumelstange) ist an der Innenseite des Rotorblattes 402, die in Richtung der Rotorwelle 428 gerichtet ist, befestigt. Die Blattverstellungsstange 418 kann beispielsweise an der der Rotorwelle 428 zugewandten Fläche befestigt, verschraubt oder dergleichen sein. The blade displacement rod 418 (Wobble rod) is on the inside of the rotor blade 402 moving in the direction of the rotor shaft 428 directed, attached. The blade displacement rod 418 For example, at the rotor shaft 428 facing surface fastened, screwed or the like.

Bei dem erfindungsgemäßen Rotorkopf ist das Rotorblatt 402 ohne aufwändiges Gelenk am Rotorkopf 401 befestigt. Dadurch können zum einen die Herstellkosten reduziert werden und zum anderen das Gewicht des Helikopters reduziert werden. In the rotor head according to the invention, the rotor blade 402 without elaborate hinge on the rotor head 401 attached. As a result, on the one hand the manufacturing costs can be reduced and on the other hand the weight of the helicopter can be reduced.

Am oberen Ende des Rotormastes 428 ist ein Behälter 440 angeordnet, in dem ein Fallschirm 442 angeordnet ist. Der Fallschirm ist über ein Kabel 444 an einem Befestigungselement 446 an der Fliehkraftkupplung 430 des Helikopters befestigt. Falls der Helikopter nicht mehr zuverlässig gesteuert werden kann und Gefahr eines unkontrollierten Absturzes besteht, kann der Behälter 440 geöffnet werden, so dass sich der darin befindende Fallschirm 442 entfaltet und der Helikopter mittels des an dem Kabel 444 befestigten Fallschirm 442 zum Boden gleitet. Der Fallschirm 442 rotiert mit der Drehzahl des Rotormastes 428. Dadurch kenn sich der Fallschirm 442 schnell entfalten, wenn der Behälter geöffnet wird. At the upper end of the rotor mast 428 is a container 440 arranged in which a parachute 442 is arranged. The parachute is over a cable 444 on a fastener 446 at the centrifugal clutch 430 attached to the helicopter. If the helicopter can no longer be controlled reliably and there is a risk of an uncontrolled crash, the container can 440 be opened so that the parachute in it 442 deployed and the helicopter by means of the cable 444 attached parachute 442 slides to the ground. The parachute 442 rotates with the speed of the rotor mast 428 , This identifies the parachute 442 unfold quickly when the container is opened.

Ferner ist mit dem Rotormast 428 eine Drehzahlüberwachungseinrichtung 450 gekoppelt, die beim Ausfall des Antriebsmotors 434 die Drehzahl des Rotorkopfes 401 überwacht und in einem Drehzahlbereich hält, der ein sicheres Landen auf der Oberfläche ermöglicht. Analysen von Flugunfällen haben gezeigt, dass viele Piloten nach einem Ausfall des Antriebsmotors 434 den Rotor 401 mit einer zu hohen Drehzahl drehen lassen. Die Drehzahlüberwachungseinrichtung steuert den Anstellwinkel (Pitch) so, dass sich die Drehzahl des Rotors innerhalb eines vorbestimmten Bereichs befindet. Dadurch kann ein sicheres Landen des Helikopters nach Ausfall des Antriebsmotors gewährleistet werden. Furthermore, with the rotor mast 428 a speed monitoring device 450 coupled in the event of failure of the drive motor 434 the speed of the rotor head 401 monitored and kept in a speed range that allows a safe landing on the surface. Analysis of aircraft accidents have shown that many pilots after a failure of the drive motor 434 the rotor 401 rotate at too high a speed. The speed monitor controls the pitch so that the speed of the rotor is within a predetermined range. This ensures a safe landing of the helicopter after failure of the drive motor.

Der erfindungsgemäße Helikopter umfasst einen ersten Generator 448, der elektrische Strom erzeugt, sobald der Antriebsmotor 434 ordnungsgemäß arbeitet. Im Falle eines Ausfalls des Antriebsmotors 434 während des Fluges erzeugt ein zweiter Generator 432, der mit dem Rotorkopf 428 gekoppelt ist, elektrischen Strom zur Versorgung des elektrischen Bordnetzes. The helicopter according to the invention comprises a first generator 448 which generates electric current as soon as the drive motor 434 works properly. In case of failure of the drive motor 434 During the flight a second generator is generated 432 , with the rotor head 428 is coupled, electrical power to supply the electrical system.

Der Behälter 440, in dem der Fallschirm 442 angeordnet ist, wird mittels einer starren Hohlwelle 445 starr befestigt, beispielsweise am Gehäuse der Fliehkraftkupplung 430. Innerhalb der Hohlwelle kann das Kabel 444 zur Befestigung des Fallschirms 442 verlaufen. Der Stator des zweiten Generators 432 ist auf der Hohlwelle 445 befestigt. Der Rotor des zweiten Generators 432 ist mit der Rotorwelle 428 gekoppelt. The container 440 in which the parachute 442 is arranged is by means of a rigid hollow shaft 445 fixed rigidly, for example, on the housing of the centrifugal clutch 430 , Inside the hollow shaft, the cable can 444 for attaching the parachute 442 run. The stator of the second generator 432 is on the hollow shaft 445 attached. The rotor of the second generator 432 is with the rotor shaft 428 coupled.

Die Hohlwelle kann durch ein Befestigungselement 437, das zwischen der Rotorwelle 448 und dem Antriebsmotor 434 bzw. der Fliehkraftkupplung und der Hardyscheibe 431 angeordnet ist, am Rahmen befestigt sein. The hollow shaft can by a fastener 437 that between the rotor shaft 448 and the drive motor 434 or the centrifugal clutch and the Hardyscheibe 431 is arranged to be attached to the frame.

Es wird auf 2 Bezug genommen, die weitere Details der vorliegenden Erfindung zeigt. Innerhalb eines Gehäuses 512 des Antriebsmotors ist eine Kurbelwelle 513 angeordnet, die ein Drehmoment an eine Welle 511 abgibt. Das Gehäuse 512 des Antriebsmotors ist mittels Verbindungselemente 515, 515A mit dem Rahmen 514, 514A des Helikopters gekoppelt. Das Drehmoment der Welle 511 wird an eine Fliehkraftkupplung 508 übertragen. Die Hardyscheibe 506 überträgt mittels eines Getriebes 504 das Drehmoment von der Fliehkraftkupplung an eine Antriebswelle 519. Innerhalb der Rotorwelle 503 ist mittels Lager 502, 502A, 502B die Hohlwelle 516 gelagert. Die Hohlwelle 516 ist starr gegenüber dem Rahmen 514, 514A des Helikopters gelagert. It will open 2 Reference is made showing further details of the present invention. Inside a housing 512 the drive motor is a crankshaft 513 arranged, which is a torque to a shaft 511 emits. The housing 512 the drive motor is by means of fasteners 515 . 515A with the frame 514 . 514A coupled to the helicopter. The torque of the shaft 511 gets to a centrifugal clutch 508 transfer. The hardy disk 506 transmits by means of a gearbox 504 the torque from the centrifugal clutch to a drive shaft 519 , Inside the rotor shaft 503 is by means of bearings 502 . 502A . 502B the hollow shaft 516 stored. The hollow shaft 516 is rigid against the frame 514 . 514A stored the helicopter.

Ein Kabel bzw. Seil 501 zur Befestigung des Fallschirms (siehe 1) verläuft durch die Hohlwelle 516. Das Kabel 501 ist mittels Befestigungselementen bzw. einem Anker 501A an der Fliehkraftkupplung 508 befestigt bzw. mit der Kurbelwelle 513 gekoppelt. Daher drehen sich das Seil 501 und der Fallschirm (siehe 1) mit der Drehzahl der Fliehkraftkupplung bzw. Kurbelwelle. A cable or rope 501 for attaching the parachute (see 1 ) passes through the hollow shaft 516 , The cable 501 is by means of fasteners or an anchor 501A at the centrifugal clutch 508 attached or with the crankshaft 513 coupled. Therefore, the rope is turning 501 and the parachute (see 1 ) With the speed of the centrifugal clutch or crankshaft.

Da sich der Fallschirm mit der Drehzahl der Fliehkraftkupplung bzw. der Motorwelle dreht, kann er sich besonders schnell entfalten, da sich die Fliehkraftkupplung mit einer hohen Drehzahl dreht. Das Seil bzw. Kabel 501 kann mit der Kurbelwelle 513 bzw. der an der Kurbelwelle 513 befestigten Welle 511 gekoppelt sein. Since the parachute rotates with the speed of the centrifugal clutch or the motor shaft, it can develop particularly fast, since the centrifugal clutch rotates at a high speed. The rope or cable 501 can with the crankshaft 513 or at the crankshaft 513 attached shaft 511 be coupled.

Die Hardyscheibe 506 treibt über Schrauben 505 die Antriebswelle 519 an, die das Drehmoment des Antriebsmotors an ein Getriebe 504 überträgt, in dem die Drehzahl durch eine Untersetzung reduziert wird und das das Drehmoment an die Rotorwelle 503 übergibt. Die Hohlwelle 516 ist mittels Befestigungselemente, beispielsweise Befestigungsplatten 518 mit dem Gehäuse des Getriebes 504 mechanisch gekoppelt. Das Getriebe 504 kann mittels Befestigungselemente 517 am Rahmen 514, 514A des Helikopters befestigt sein. The hardy disk 506 drives over screws 505 the drive shaft 519 indicating the torque of the drive motor to a transmission 504 transmits, in which the speed is reduced by a reduction and that the torque to the rotor shaft 503 passes. The hollow shaft 516 is by means of fasteners, such as mounting plates 518 with the housing of the gearbox 504 mechanically coupled. The gear 504 can by means of fasteners 517 at the frame 514 . 514A be attached to the helicopter.

Bei einer Ausführungsform können die Befestigungselemente 518 und 517 integral (einstückig), beispielsweise durch eine Platte ausgebildet sein. Bei einer Ausführungsform können die Befestigungselemente 517 Dämpfungselemente umfassen. In one embodiment, the fasteners 518 and 517 integral (integral), for example, be formed by a plate. In one embodiment, the fasteners 517 Include damping elements.

Es wird auf 3 Bezug genommen, die schematisch die Ansteuerung eines Helikopters gemäß der vorliegenden Erfindung zeigt. Bezugszeichen 100 bezeichnet eine Mehrzahl Komponenten, die üblicherweise in der Kanzel oder nahe der Kanzel des Helikopters angeordnet sind. Diese Komponenten dienen im Wesentlichen der Bedienung des Helikopters. Bezugszeichen 200 bezeichnet eine Mehrzahl Komponenten, die dem Betrieb und der Steuerung sowie der Überwachung des Helikopters dienen. Bezugszeichen 300 bezeichnet eine Mehrzahl Aktoren, die mit einer Taumelscheibe, einem Antriebsmotor, einem Elektromotor oder dergleichen zusammenwirken. It will open 3 Reference is made schematically showing the control of a helicopter according to the present invention. reference numeral 100 denotes a plurality of components which are usually arranged in the pulpit or near the pulpit of the helicopter. These components essentially serve the operation of the helicopter. reference numeral 200 denotes a plurality of components that serve the operation and the control and monitoring of the helicopter. reference numeral 300 denotes a plurality of actuators which cooperate with a swash plate, a drive motor, an electric motor or the like.

Das Bezugszeichen 102 bezeichnet einen Steuerknüppel für die zyklische Blattverstellung. Das Bezugszeichen 106 bezeichnet den Hebel für die kollektive Blattverstellung. Am Steuerknüppel 102 und am Hebel 106 ist je zumindest ein Sensor, beispielsweise ein Positionssensor angeordnet, die die Stellung des Steuerknüppels 102 und des Hebels 106 erfassen. Der Sensor übergibt die Stellung des Steuerknüppels 102 an einen ersten Schnittstellencomputer 120. Der Sensor des Hebels 106 übergibt die Stellung des Hebels an einen zweiten Schnittstellencomputer 122. An den ersten Schnittstellencomputer 120 sind eine Mehrzahl Sensoren 102, beispielsweise für die Geschwindigkeit des Helikopters, die Höhe des Helikopters, die Außentemperatur oder dergleichen angeschlossen. An den zweiten Schnittstellencomputer 122 ist ebenfalls eine Mehrzahl von Sensoren 108 für die Geschwindigkeit des Helikopters, die Höhe des Helikopters, die Temperatur des Antriebsmotors oder dergleichen angeschlossen. Folglich werden wichtige Größen für die Steuerung des Fluges redundant erfasst. An einen dritten Schnittstellencomputer 124 sind eine Mehrzahl Bedienelemente 110 angeschlossen, beispielsweise Anzeigeleuchten, Warnleuchten, Steuerungselemente oder dergleichen. An einen vierten Steuerungscomputer 126 sind eine zweite Mehrzahl Bedienelemente 112, beispielsweise Anzeigeleuchten, Warnleuchten, Steuerungselemente oder dergleichen angeschlossen. The reference number 102 denotes a cyclic pitch control stick. The reference number 106 refers to the lever for collective blade adjustment. At the joystick 102 and the lever 106 At least one sensor, for example a position sensor, which controls the position of the control stick, is ever arranged 102 and the lever 106 to capture. The sensor transfers the position of the joystick 102 to a first interface computer 120 , The sensor of the lever 106 transfers the position of the lever to a second interface computer 122 , To the first interface computer 120 are a plurality of sensors 102 For example, for the speed of the helicopter, the height of the helicopter, the outside temperature or the like connected. To the second interface computer 122 is also a plurality of sensors 108 for the speed of the helicopter, the height of the helicopter, the temperature of the drive motor or the like connected. Consequently, important variables for controlling the flight are detected redundantly. To a third interface computer 124 are a plurality of controls 110 connected, for example, indicator lights, warning lights, controls or the like. To a fourth control computer 126 are a second plurality of controls 112 , For example, indicator lights, warning lights, controls or the like connected.

Die Komponenten 200 zur Steuerung des Helikopters umfassen einen Akkumulator 202, der von einem ersten Generator geladenen wird, der von einem Antriebsmotor 304 des Helikopters angetrieben wird und der einen zweiten Generator 206, der vom Rotor angetrieben wird, und den Akkumulator 202 nach dem Ausfall des Antriebsmotors 304 lädt. Der Akkumulator 202, der erste Generator 204 und der zweite Generator 206 sind an eine Stromversorgungseinrichtung 208 angeschlossen. Die Versorgungseinrichtung 208 stellt die Stromversorgung für die Komponenten 200 für die Steuerung und Überwachung des Fluges sowie für die Aktoren 300 sicher. The components 200 for controlling the helicopter include an accumulator 202 which is charged by a first generator, that of a drive motor 304 the helicopter is driven and the second generator 206 which is powered by the rotor and the accumulator 202 after the failure of the drive motor 304 invites. The accumulator 202 , the first generator 204 and the second generator 206 are connected to a power supply device 208 connected. The supply device 208 Provides power to the components 200 for the control and monitoring of the flight as well as for the actuators 300 for sure.

Die Komponenten 200 für die Steuerung und Überwachung des Fluges umfassen ferner eine erste Steuerungseinrichtung 210, eine zweite Steuerungseinrichtung 212, eine dritte Steuerungseinrichtung 214 und eine Überwachungssteuerungseinrichtung 216. Die Steuerungseinrichtungen 210–214 sind mit einer ersten Netzwerkvariablentabelle 218, einer zweiten Netzwerkvariablentabelle 220 und einer dritten Netzwerkvariablentabelle 222 gekoppelt. The components 200 for the control and monitoring of the flight also include a first control device 210 , a second control device 212 , a third control device 214 and a monitoring control device 216 , The control devices 210 - 214 are with a first network variable table 218 , a second network variable table 220 and a third network variable table 222 coupled.

Die erste Steuerungseinrichtung 210, die zweite Steuerungseinrichtung 212 und die dritte Steuerungseinrichtung 214 schicken in regelmäßigen Zeitintervallen, beispielsweise in Zeitintervallen von 2 ms, Triggerimpulse an die Überwachungssteuerungseinrichtung. Die Überwachungssteuerungseinrichtung 216 prüft, ob die Triggerimpulse innerhalb eines vorbestimmten Toleranzbereichs um einen vorbestimmten Zeitpunkt bei der Überwachungssteuerungseinrichtung 216 eintreffen. Die Überwachungssteuerungseinrichtung 216 wählt diejenige Steuerungseinrichtung als Master aus, die die Triggerimpulse innerhalb des vorbestimmten Toleranzbereichs um den vorbestimmten Zeitpunkt sendet. Sendet eine Steuerungseinrichtung 210–214 eine vorbestimmte Anzahl von Triggerimpulsen nicht innerhalb des vorbestimmten Toleranzbereich um einen vorbestimmten Zeitpunkt, wird eine andere Steuerungseinrichtung 210–214 zum Master bestimmt. The first control device 210 , the second control device 212 and the third control device 214 At regular time intervals, for example at intervals of 2 ms, trigger pulses are sent to the monitoring control device. The monitoring control device 216 checks whether the trigger pulses within a predetermined tolerance range by a predetermined time at the monitoring control device 216 arrive. The monitoring control device 216 selects that control device as a master, which sends the trigger pulses within the predetermined tolerance range by the predetermined time. Sends a control device 210 - 214 a predetermined number of trigger pulses not within the predetermined tolerance range at a predetermined time becomes another control means 210 - 214 destined for the master.

Die Steuerungseinrichtungen 210, 212, 214 erhalten als Eingangsdaten die Daten Steuerknüppels 102, der ersten Mehrzahl von Sensoren 104, des Hebels 108 und der zweiten Mehrzahl von Sensoren. Diese Werte können beispielsweise in den Netzwerkvariablentabellen 218, 220 und 222 gespeichert sein. The control devices 210 . 212 . 214 receive as input data the data joystick 102 , the first plurality of sensors 104 , the lever 108 and the second plurality of sensors. These values may be in the network variable tables, for example 218 . 220 and 222 be saved.

Die Steuerungseinrichtungen 210–214 sind mit den Netzwerkvariablentabellen 218–222 sowie mit den Schnittstellencomputern 120–126 mittels eines Ethernet verbunden. An die Ethernet-Netzwerkverbindung 224 ist eine echtzeitfähige Netzwerkverbindung 226, beispielsweise ein so genanntes EtherCAT, angeschlossen. An die echtzeitfähige Netzwerkverbindung 226 sind vier Hauptrotor-Aktoren 320, 322, 324, 326 angeschlossen. Die Hauptrotor-Aktoren 320–326 sind elektromagnetische Linearaktoren, die eine Spule, die einen Elektromagnet bildet, und Stelleelement aufweisen, das aus einem Permanentmagneten und/oder einem beliebigen ferromagnetischen Wirkstoff gebildet ist. Die Stellglieder der Hauptrotor-Aktoren 320, 322, 324, 326 wirken auf die Taumelscheibe 302. Durch die Stellung der Taumelscheibe werden auf dem Fachmann bekannter Weise die Anstellwinkel der Rotorblätter bestimmt. Die Sollwerte für die Stellung der Stellglieder der Hauptrotor-Aktoren können in der Netzwerkvariablentabelle 218, 220 und 222 übernommen werden. The control devices 210 - 214 are with the network variable tables 218 - 222 as well as with the interface computers 120 - 126 connected by an ethernet. To the Ethernet network connection 224 is a real-time network connection 226 , for example, a so-called EtherCAT, connected. To the real-time network connection 226 are four main rotor actuators 320 . 322 . 324 . 326 connected. The main rotor actuators 320 - 326 are electromagnetic linear actuators comprising a coil forming an electromagnet and a locating element formed of a permanent magnet and / or any ferromagnetic agent. The actuators of the main rotor actuators 320 . 322 . 324 . 326 act on the swash plate 302 , By the position of the swash plate, the angle of attack of the rotor blades are determined in a manner known to those skilled in the art. The setpoint values for the position of the actuators of the main rotor actuators can be found in the network variable table 218 . 220 and 222 be taken over.

Die Linearaktoren 328 und 330 steuern die Leistungsabgabe des Antriebsmotors 304. Der Linearaktor 332 steuert Stabilisierungsflossen 306 am Heck des Helikopters. Der Linearaktor 334 steuert den Anstellwinkel des Heckrotors 308. Der Heckrotor 312 wird durch einen Elektromotor 310 gesteuert. Die Linearaktoren 320–334 sowie der Elektromotor 310 werden durch die zuvor beschriebene Echtzeit-Netzwerkverbindung 226 angesteuert. Alle Linearaktoren können so aufgebaut sein, wie zuvor hinsichtlich des Hauptrotor-Aktor beschrieben wurde. The linear actuators 328 and 330 control the power output of the drive motor 304 , The linear actuator 332 controls stabilizing fins 306 at the stern of the helicopter. The linear actuator 334 controls the angle of attack of the tail rotor 308 , The tail rotor 312 is by an electric motor 310 controlled. The linear actuators 320 - 334 as well as the electric motor 310 be through the real-time network connection described above 226 driven. All linear actuators can be constructed as previously described with regard to the main rotor actuator.

Die Steuerungseinrichtungen 210–214 können so ausgebildet sein, dass der Helikopter wie ein herkömmlicher Helikopter mittels der Bedienelemente 102 und 106 gesteuert wird. Es ist aber auch möglich, dass die Steuerungseinrichtungen 210–214 einen teilweise automatisierten Flug ermöglichen. The control devices 210 - 214 can be designed so that the helicopter like a conventional helicopter by means of the controls 102 and 106 is controlled. But it is also possible that the control devices 210 - 214 enable a partially automated flight.

Die Netzwerkvariablentabellen 218, 220, 222 können mittels eines Netzwerkprotokolls synchronisiert, abgeglichen, überprüft oder dergleichen werden. Zum Überprüfen der Werte der Netzwerkvariablentabellen 218, 220, 222 kann eine so genannte Prüfsumme verwendet werden. Die von dem ersten Schnittstellencomputer 120 und dem zweiten Schnittstellencomputer 122 erfassten Werte der Sensoren 102, 104, 106, 108 werden in allen Netzwerkvariablentabellen 218, 220, 222 gespeichert. The network variable tables 218 . 220 . 222 can be synchronized, matched, checked or the like by means of a network protocol. To verify the values of the network variable tables 218 . 220 . 222 a so-called checksum can be used. The one from the first interface computer 120 and the second interface computer 122 recorded values of the sensors 102 . 104 . 106 . 108 will be in all network variable tables 218 . 220 . 222 saved.

Eine der Steuerungseinrichtung 212–214 wird als so genannter Master ausgewählt. Der Master liest die Werte der Sensoren 102–108, die durch die Schnittstelleneinrichtung 120, 122 in die Netzwerkvariablentabellen 218, 220, 222 geschrieben wurden, aus dieser aus. Die Slave-Steuerungseinrichtung 210–214 ließt auch die von den Sensoren 102–108 erfassten Werte, die durch die Schnittstelleneinrichtung 120, 122 in die Netzwerkvariablentabellen 218–220 geschrieben wurden, aus dieser aus. Jede Steuerungseinrichtung 218–222 berechnet Sollwerte für die Stellglieder, beispielsweise die Linearaktoren 320–334 und/oder den Motor 310 des Heckrotors 312. One of the control device 212 - 214 is selected as a so-called master. The master reads the values of the sensors 102 - 108 passing through the interface device 120 . 122 into the network variable tables 218 . 220 . 222 were written out of this. The slave controller 210 - 214 also read those from the sensors 102 - 108 values detected by the interface device 120 . 122 into the network variable tables 218 - 220 were written out of this. Each control device 218 - 222 calculates setpoints for the actuators, such as the linear actuators 320 - 334 and / or the engine 310 the tail rotor 312 ,

Die Master-Steuerungseinrichtung 210–214 vergleicht die berechneten Werte aller Steuerungseinrichtungen. Die berechneten Werte von zumindest zwei Steuerungseinrichtungen 210–214 müssen sich innerhalb eines vorbestimmten Toleranzbandes befinden. Befindet sich der von der Master-Steuerungseinrichtung und zumindest einer Slave-Steuerungseinrichtung berechnete Wert innerhalb des Toleranzbandes, wird der Wert an die Aktoren, beispielsweise die Linearaktoren 320–334 und/oder den Motor 310 für den Heckrotor 312 übergeben. The master controller 210 - 214 compares the calculated values of all control devices. The calculated values of at least two control devices 210 - 214 must be within a predetermined tolerance band. If the value calculated by the master control device and at least one slave control device is within the tolerance band, the value is sent to the actuators, for example the linear actuators 320 - 334 and / or the engine 310 for the tail rotor 312 to hand over.

Die Master-Steuerungseinrichtung gibt die Master-Funktionalität an eine andere Steuerungseinrichtung (Slave-Steuerungseinrichtung) ab, falls ermittelt wird, dass sich der von der Master-Steuerungseinrichtung berechneten Wert außerhalb des Toleranzbandes der von den beiden Slave-Steuerungseinrichtung ermittelten Werte befindet. Folglich hat die Master-Steuerungseinrichtung einen so genannten „Ausreißer" ermittelt. The master control device outputs the master functionality to another control device (slave control device) if it is determined that the value calculated by the master control device is outside the tolerance band of the values determined by the two slave control devices. Consequently, the master controller has detected a so-called "outlier".

Dadurch kann eine redundante Steuerung der Aktoren des Helikopters erreicht werden, wodurch die Sicherheit des Betriebes erhöht wird. As a result, a redundant control of the actuators of the helicopter can be achieved, whereby the safety of the operation is increased.

Die vorliegende Erfindung weist den Vorteil auf, dass ein Gestänge zum Ansteuern der Rotorblätter des Hauptrotors und ein weiteres Gestänge zum Ansteuern des Heckrotors entfallen. Dadurch schafft die Erfindung einen leichteren Helikopter. Die Erfindung schafft mittels des Fallschirms, der Fliehkraftkupplung, des zweiten Generators und der Drehzahlüberwachungseinrichtung einen Helikopter mit einer erhöhten Sicherheit im Falle des Ausfalls des Antriebsmotors. Der erfindungsgemäße Helikopter ist aufgrund der erfindungsgemäßen Lagerung des Rotorblattes einfacher und kostengünstiger herzustellen. The present invention has the advantage that a linkage for driving the rotor blades of the main rotor and a further linkage for driving the tail rotor omitted. As a result, the invention provides a lighter helicopter. The invention provides by means of the parachute, the centrifugal clutch, the second generator and the speed monitor a helicopter with increased safety in the event of failure of the drive motor. The helicopter according to the invention is easier and less expensive to produce due to the inventive storage of the rotor blade.

Claims (27)

Helikopter, aufweisend – zumindest ein Bedienelement, das ein Verwender des Helikopters betätigt, um den Helikopter zu steuern; – zumindest einen Sensor, der eine Größe des Bedienelementes erfasst und in ein elektrisches Signal wandelt; – zumindest eine Taumelscheibe, die eine Mehrzahl Rotoren des Helikopters ansteuert, wobei die Rotoren den Auftrieb des Helikopters erzeugen; – zumindest drei Hauptrotor-Aktoren, die durch ein elektrisches Signal angesteuert werden, das von dem Sensor erzeugt wurde und drahtgebunden zu den Hauptrotor-Aktoren übertragen wird, wobei die Hauptrotor-Aktoren dazu ausgebildet sind, zumindest eine mechanische Größe der Taumelscheibe zu verändern.  Helicopter, having At least one control element operated by a user of the helicopter to control the helicopter; - At least one sensor that detects a size of the control element and converts into an electrical signal; - At least one swash plate which drives a plurality of rotors of the helicopter, wherein the rotors generate the buoyancy of the helicopter; At least three main rotor actuators driven by an electrical signal generated by the sensor and transmitted by wire to the main rotor actuators, the main rotor actuators being arranged to vary at least one mechanical size of the swash plate. Helikopter nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die mechanische Größe der Taumelscheibe zumindest eine der folgenden Größen umfasst: – die Position der Taumelscheibe in Richtung der Achse des Rotors, an dem die Taumelscheibe angeordnet ist; – der Gierwinkel der Taumelscheibe; – der Nickwinkel der Taumelscheibe; – der Rollwinkel der Taumelscheibe. Helicopter according to claim 1, characterized in that the mechanical size of the swash plate comprises at least one of the following variables: the position of the swash plate in the direction of the axis of the rotor on which the swash plate is arranged; The yaw angle of the swash plate; The pitch angle of the swash plate; - The roll angle of the swash plate. Helikopter nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Helikopter vier Hauptrotor-Aktoren aufweist, die durch ein elektrisches Signal angesteuert werden, das von dem Sensor erzeugt wurde und drahtgebunden zu den Hauptrotor-Aktoren übertragen wird, wobei die Hauptrotor-Aktoren dazu ausgebildet sind, zumindest eine mechanische Größe der Taumelscheibe zu verändern. Helicopter according to claim 1 or 2, characterized in that the helicopter has four main rotor actuators, which are driven by an electrical signal generated by the sensor and wired to the main rotor actuators is transmitted, wherein the main rotor actuators trained are to change at least one mechanical size of the swash plate. Helikopter nach einem der Ansprüche 1 bis 3, gekennzeichnet durch einen Heckrotor, der von einem Elektromotor angetrieben wird.  Helicopter according to one of claims 1 to 3, characterized by a tail rotor, which is driven by an electric motor. Helikopter nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Winkel der Blätter des Heckrotors durch einen Heckrotor-Aktor gesteuert wird, der durch ein elektrisches Signal angesteuert wird, das von dem Sensor einem Bedienungselement erzeugt wurde und drahtgebunden zu dem Heckrotor-Aktor übertragen wird. Helicopter according to one of claims 1 to 4, characterized in that the angle of the blades of the tail rotor is controlled by a tail rotor actuator, which is driven by an electrical signal generated by the sensor a control element and wired to the tail rotor actuator is transmitted. Helikopter nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Hauptrotor-Aktoren und/oder Heckrotor-Aktor einen elektromagnetischen Linearaktor umfassen. Helicopter according to one of claims 1 to 5, characterized in that the main rotor actuators and / or tail rotor actuator comprise an electromagnetic linear actuator. Helikopter nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass über einem Rotorkopf ein Behälter für einen Fallschirm angeordnet ist. Helicopter according to one of claims 1 to 6, characterized in that a container for a parachute is arranged above a rotor head. Helikopter nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Behälter des Fallschirms mittels eines ersten Befestigungselementes, das durch den Rotormast verläuft, am Rahmen des Helikopters befestigt ist. Helicopter according to claim 7, characterized in that the container of the parachute by means of a first fastening element which extends through the rotor mast, is attached to the frame of the helicopter. Helikopter nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Fallschirm mittels eines zweiten Befestigungselements mit dem Rotor gekoppelt ist. Helicopter according to claim 8, characterized in that the parachute is coupled by means of a second fastening element with the rotor. Helikopter nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass ein Antriebsmotor des Helikopters mittels einer Fliehkraftkupplung mit dem Rotor gekoppelt ist. Helicopter according to one of claims 1 to 9, characterized in that a drive motor of the helicopter is coupled by means of a centrifugal clutch to the rotor. Helikopter nach einem der Ansprüche 1 bis 10, gekennzeichnet durch einen ersten elektrischen Generator, der mit dem Antriebsmotor gekoppelt ist, und durch einen zweiten elektrischen Generator, der mit dem Rotor und der Fliehkraftkupplung gekoppelt ist. A helicopter according to any one of claims 1 to 10, characterized by a first electrical generator coupled to the drive motor and a second electrical generator coupled to the rotor and the centrifugal clutch. Helikopter nach einem der Ansprüche 1 bis 11, gekennzeichnet durch eine Drehzahlüberwachungseinrichtung, die dazu ausgebildet ist, beim Ausfall des Antriebsmotors die Drehzahl des Rotor zu steuern und/oder zu beschränken.  Helicopter according to one of claims 1 to 11, characterized by a speed monitoring device, which is designed to control the speed of the rotor and / or restrict the failure of the drive motor. Helikopter nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Rotorblätter ohne Gelenk, dessen Drehachse in Längsrichtung des Rotorblattes verläuft, am Rand des Rotorkopfes befestigt sind. Helicopter according to one of claims 1 to 12, characterized in that the rotor blades without hinge, whose axis of rotation extends in the longitudinal direction of the rotor blade, are fixed to the edge of the rotor head. Helikopter nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass ein Rotorkopf einen Rotorblattbefestigungsbereich aufweist, der einen ersten oberen Vorsprung, einen zweiten oberen Vorsprung, einen ersten unteren Vorsprung und einen zweiten unteren Vorsprung aufweist, wobei das Rotorblatt Gelenkelemente aufweist, an denen je ein Teil der Vorsprünge angeordnet sind, wobei sich die Vorsprünge in einer Richtung senkrechet zur Ebene der Rotorblattes erstrecken, wobei die Gelenkelemente an der Oberseite des Rotorblattes und an der Unterseite des Rotorblattes Anlageflächen für die Vorsprünge aufweisen und wobei die Gelenkelemente ein Kippen des Rotorblattes in der Pitch-Richtung ermöglichen. A helicopter according to any one of claims 1 to 13, characterized in that a rotor head has a rotor blade attachment portion having a first upper projection, a second upper projection, a first lower projection and a second lower projection, the rotor blade having hinge members on each a portion of the projections are arranged, wherein the projections extend in a direction perpendicular to the plane of the rotor blade, wherein the hinge elements on the upper side of the rotor blade and on the underside of the rotor blade contact surfaces for the projections and wherein the hinge elements tilting of the rotor blade in the Enable pitch direction. Helikopter nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass der erste obere Vorsprung gegenüber dem ersten unteren Vorsprung und der zweite obere Vorsprung dem zweiten unteren Vorsprung gegenüber liegt. A helicopter according to claim 14, characterized in that the first upper projection opposite the first lower projection and the second upper projection opposite the second lower projection. Helikopter nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Spitze des ersten oberen Vorsprunges in Richtung der Spitze des ersten unteren Vorsprunges und die Spitze des zweiten oberen Vorsprunges in Richtung der Spitze des zweiten unteren Vorsprunges gerichtet ist. A helicopter according to claim 15, characterized in that the tip of the first upper projection is directed towards the tip of the first lower projection and the tip of the second upper projection is directed towards the tip of the second lower projection. Helikopter nach einem der Ansprüche 14 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorsprünge eine in Längsrichtung der Vorsprünge verlaufende Längsöffnung aufweisen, wobei durch die Längsöffnungen der Vorsprünge ein Bolzen verläuft, der auch durch eine Öffnung im Gelenkelement verläuft, um das Rotorblatt am Rotorkopf zu befestigen. A helicopter according to any one of claims 14 to 16, characterized in that the projections have a longitudinal opening extending in the longitudinal direction of the projections, wherein through the longitudinal openings of the projections a bolt extends, which also extends through an opening in the joint member to secure the rotor blade to the rotor head , Helikopter nach einem der Ansprüche 14 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass das Rotorblatt eine Durchgangsöffnung senkrecht zur Blattebene aufweist, wobei ein äußerer Teil des Gelenkelementes in der Durchgangsöffnung des Rotorblattes befestigt ist, wobei ein innerer Teil des Gelenkelementes in dem äußeren Teil des Gelenkelementes befestigt ist und an dem inneren Teil des Gelenkelementes ein oberer Vorsprung und ein unterer Vorsprung angeordnet sind. Helicopter according to one of claims 14 to 17, characterized in that the rotor blade has a passage opening perpendicular to the plane of the sheet, wherein an outer part of the hinge element is fixed in the through hole of the rotor blade, wherein an inner part of the hinge element is fixed in the outer part of the hinge element and an upper projection and a lower projection are disposed on the inner part of the hinge member. Helikopter nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, dass der innere Teil des Gelenkelementes an der Außenseite eine teilkugelförmige Oberfläche und der äußere Teil des Gelenkelementes an der Innenseite eine teilkugelförmige Oberfläche aufweisen. Helicopter according to claim 18, characterized in that the inner part of the joint element on the outside of a part-spherical surface and the outer part of the joint element on the inside have a part-spherical surface. Helikopter nach einem der Ansprüche 1 bis 19, gekennzeichnet durch eine Mehrzahl Steuerungseinrichtungen, die je mit einem Sensor und der Mehrzahl Hauptrotor-Aktoren und/oder Heckrotor-Aktoren gekoppelt sind, wobei sich die Steuerungseinrichtungen wechselseitig überwachen.  Helicopter according to one of claims 1 to 19, characterized by a plurality of control devices which are each coupled to a sensor and the plurality of main rotor actuators and / or tail rotor actuators, wherein the control devices monitor each other. Helikopter nach Anspruch 20, gekennzeichnet durch eine Überwachungssteuerungseinrichtung, die die Arbeitsweise der Mehrzahl Steuerungseinrichtungen überwacht.  A helicopter according to claim 20, characterized by a monitoring control device which monitors the operation of the plurality of control devices. Helikopter nach Anspruch 20 oder 21, dadurch gekennzeichnet, dass eine erste Steuerungseinrichtung eine erste Variablentabelle erzeugt, die Konfigurationswerte, Sollwerte und Istwerte aufweist, wobei die zweite Steuerungseinrichtung fallweise auf die erste Variablentabelle zugreifen kann. A helicopter according to claim 20 or 21, characterized in that a first control device generates a first variable table having configuration values, setpoints and actual values, wherein the second control device can access the first variable table on a case-by-case basis. Helikopter nach einem der Ansprüche 20 bis 22, dadurch gekennzeichnet dass eine zweite Steuerungseinrichtung eine zweite Variablentabelle erzeugt, die Konfigurationswerte, Sollwerte und Istwerte aufweist, wobei die erste Steuerungseinrichtung fallweise auf die zweite Variablentabelle zugreifen kann.  Helicopter according to one of claims 20 to 22, characterized in that a second control device generates a second variable table having configuration values, setpoints and actual values, wherein the first control device can access the second variable table on a case-by-case basis. Helikopter nach einem der Ansprüche 20 bis 23, dadurch gekennzeichnet dass eine dritte Steuerungseinrichtung eine dritte Variablentabelle erzeugt, die Konfigurationswerte, Sollwerte und Istwerte aufweist, wobei die erste Steuerungseinrichtung fallweise auf die zweite Variablentabelle und die dritte Variablentabelle zugreifen kann, die zweite Steuerungseinrichtung fallweise auf die erste Variablentabelle und die dritte Variablentabelle zugreifen kann und die dritte Steuerungseinrichtung fallweise auf die erste Variablentabelle und die zweite Variablentabelle zugreifen kann.  Helicopter according to one of claims 20 to 23, characterized in that a third control device generates a third variable table having configuration values, setpoints and actual values, wherein the first control device can occasionally access the second variable table and the third variable table, the second control device on a case by case basis access the first variable table and the third variable table and the third controller can access the first variable table and the second variable table case by case. Helikopter nach einem der Ansprüche 20 bis 23, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Steuerungseinrichtung dazu ausgebildet ist, die von der zweiten Steuerungseinrichtung berechneten Werte zu prüfen und/oder die zweite Steuerungseinrichtung dazu ausgebildet ist, die von der ersten Steuerungseinrichtung berechneten Werte zu prüfen. Helicopter according to one of claims 20 to 23, characterized in that the The first control device is designed to check the values calculated by the second control device and / or the second control device is configured to check the values calculated by the first control device. Helikopter nach Anspruch 24 oder 25, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Steuerungseinrichtung dazu ausgebildet ist, die von der zweiten Steuerungseinrichtung und der dritten Steuerungseinrichtung berechneten Werte zu prüfen, die zweite Steuerungseinrichtung dazu ausgebildet ist, die von der ersten Steuerungseinrichtung und der dritten Steuerungseinrichtung berechneten Werte zu prüfen und die dritte Steuerungseinrichtung dazu ausgebildet ist, die von der ersten Steuerungseinrichtung und der zweiten Steuerungseinrichtung berechneten Werte zu prüfen. A helicopter according to claim 24 or 25, characterized in that the first control means is adapted to check the values calculated by the second control means and the third control means, the second control means is adapted to calculate the values calculated by the first control means and the third control means and the third control device is designed to check the values calculated by the first control device and the second control device. Helikopter nach einem der Ansprüche 21 bis 26, dadurch gekennzeichnet, dass die Überwachungssteuerungseinrichtung den Zustand der ersten Steuerungseinrichtung, der zweiten Steuerungseinrichtung und/oder der dritten Steuerungseinrichtung mittels von den Steuerungseinrichtungen gesandten Triggersignalen überwacht, wobei eine Steuerungseinrichtung als Master ausgewählt wird, die ein vorbestimmtes Signale in einem vorbestimmten Toleranzbereich um einem vorbestimmten Zeitpunkt sendet. Helicopter according to one of claims 21 to 26, characterized in that the monitoring control means monitors the state of the first control means, the second control means and / or the third control means by means of the control means sent trigger signals, wherein a control means is selected as a master which a predetermined signals in a predetermined tolerance range by a predetermined time sends.
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