DE102019216962A1 - Method for charging at least two electrical energy storage devices and a vehicle - Google Patents
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Abstract
Verfahren (300) zum Betreiben eines Fahrzeuges mit zumindest zwei elektrischen Energiespeichern aufweisend die zeitlich aufeinander folgenden Verfahrensschritte: wobei in einem ersten Verfahrensschritt (301) ein Fahrprofil erfasst wird,wobei in einem zweiten Verfahrensschritt (302) ein jeweiliger Betriebsparameter des jeweiligen elektrischen Energiespeichers erfasst wird,wobei in einem dritten Verfahrensschritt (303) ein elektrischer Energiespeicher dessen Betriebsparameter einen Wert innerhalb eines definierten Betriebsparameterbereichs aufweist, geladen wird und/oder ein anderer elektrischer Energiespeicher, dessen Betriebsparameter einen Wert außerhalb des definierten Betriebsparameterbereichs aufweist, nicht geladen wird,wobei in einem vierten Verfahrensschritt (304) das Fahrzeug gestartet wird, insbesondere nachdem ein Ladevorgang beendet wurde.Method (300) for operating a vehicle with at least two electrical energy storage devices, comprising the following method steps: in a first method step (301) a driving profile is recorded, with a respective operating parameter of the respective electrical energy storage device being recorded in a second method step (302) , wherein in a third method step (303) an electrical energy store whose operating parameters have a value within a defined operating parameter range is charged and / or another electrical energy store whose operating parameters have a value outside the defined operating parameter range is not charged, with a fourth Method step (304) the vehicle is started, in particular after a charging process has ended.
Description
Feld der ErfindungField of invention
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Laden von zumindest zwei elektrischen Energiespeichern und ein Fahrzeug.The present invention relates to a method for charging at least two electrical energy stores and a vehicle.
Stand der TechnikState of the art
Die
Die
Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention
Der Kern der Erfindung bei dem Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeuges mit zumindest zwei elektrischen Energiespeichern besteht darin, dass das Verfahren die zeitlich aufeinander folgenden Verfahrensschritte aufweist: wobei in einem ersten Verfahrensschritt ein Fahrprofil erfasst wird, wobei in einem zweiten Verfahrensschritt ein jeweiliger Betriebsparameter des jeweiligen elektrischen Energiespeichers erfasst wird, wobei in einem dritten Verfahrensschritt ein elektrischer Energiespeicher dessen Betriebsparameter einen Wert innerhalb eines definierten Betriebsparameterbereichs aufweist, geladen wird und/oder ein anderer elektrischer Energiespeicher, dessen Betriebsparameter einen Wert außerhalb des definierten Betriebsparameterbereichs aufweist, nicht geladen wird, wobei in einem vierten Verfahrensschritt das Fahrzeug gestartet wird, insbesondere nachdem ein Ladevorgang beendet wurde.The essence of the invention in the method for operating a vehicle with at least two electrical energy stores is that the method has the procedural steps following one another in time: a driving profile is recorded in a first procedural step, and a respective operating parameter of the respective electrical in a second procedural step Energy store is detected, wherein in a third method step an electrical energy store whose operating parameters have a value within a defined operating parameter range, is charged and / or another electrical energy store, whose operating parameters have a value outside the defined operating parameter range, is not charged, with a fourth Method step the vehicle is started, in particular after a charging process has ended.
Hintergrund der Erfindung ist, dass mittels des Verfahrens elektrische Energiespeicher mit unterschiedlichen Betriebszuständen, insbesondere Ladezuständen, individuell und dadurch schonend geladen werden können. Dabei wird nur derjenige elektrische Energiespeicher geladen, dessen Betriebsparameter günstige Werte für einen den jeweiligen elektrischen Energiespeicher schonenden Ladevorgang aufweisen.The background to the invention is that, by means of the method, electrical energy stores with different operating states, in particular states of charge, can be charged individually and therefore gently. In this case, only that electrical energy store is charged whose operating parameters have favorable values for a charging process that is gentle on the respective electrical energy store.
Beispielsweise in einem Fahrzeug mit mehreren elektrischen Motoren und mehreren elektrischen Energiespeichern, die in unterschiedlicher Art und Weise genutzt werden, weisen die elektrischen Energiespeicher unterschiedliche Betriebszustände auf.For example, in a vehicle with multiple electric motors and multiple electrical energy stores that are used in different ways, the electrical energy stores have different operating states.
Weitere vorteilhafte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.Further advantageous embodiments of the present invention are the subject of the subclaims.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung weist das Fahrprofil ein Streckenprofil und/oder zumindest eine voraussichtliche Standzeit des Fahrzeuges an einer Ladestation auf. Mittels des Streckenprofils ist ein voraussichtlicher Energiebedarf des Fahrzeugs entlang des Streckenprofils planbar. Mittels der voraussichtlichen Standzeit ist eine von dem jeweiligen elektrischen Energiespeicher während der voraussichtlichen Standzeit aufnehmbare Ladungsmenge planbar.According to an advantageous embodiment, the driving profile has a route profile and / or at least an expected downtime of the vehicle at a charging station. The route profile can be used to plan an anticipated energy requirement for the vehicle along the route profile. A charge quantity that can be absorbed by the respective electrical energy storage device during the expected service life can be planned by means of the probable service life.
Von Vorteil ist es dabei, wenn im dritten Verfahrensschritt der elektrische Energiespeicher, dessen Betriebsparameter einen Wert innerhalb des definierten Betriebsparameterbereichs aufweist, nur geladen wird, wenn die voraussichtliche Standzeit des Fahrzeugs an der Ladestation ausreicht, damit der elektrische Energiespeicher eine minimale Ladungsmenge aufnehmen kann. Dadurch wird der elektrische Energiespeicher nur dann geladen, wenn eine für den elektrischen Energiespeicher schonende Mindestladungsmenge aufgenommen werden kann.It is advantageous if, in the third method step, the electrical energy storage device, the operating parameter of which has a value within the defined operating parameter range, is only charged when the expected downtime of the vehicle at the charging station is sufficient for the electrical energy storage device to be able to accept a minimal amount of charge. As a result, the electrical energy store is only charged when a minimum amount of charge that is gentle on the electrical energy store can be received.
Vorteilhafterweise wird die minimale Ladungsmenge derart gewählt, dass die verfügbare Gesamtladungsmenge der elektrischen Energiespeicher ausreicht, damit das Fahrzeug eine geplante Strecke bis zu einer nächsten Ladestation sicher zurücklegen kann, insbesondere wobei die minimale Ladungsmenge einen Pufferbetrag enthält, insbesondere wobei die minimale Ladungsmenge mittels Erfahrungswerten für ein Streckenprofil angepasst wird, insbesondere so dass der Pufferbetrag reduziert werden kann. Dadurch kann für ein Fahrzeug, das immer wieder dieselbe Strecke fährt, das Verfahren zum Betreiben optimiert werden, beispielsweise mittels maschinellen Lernens und/oder künstlicher Intelligenz.The minimum amount of charge is advantageously selected such that the total amount of charge available in the electrical energy storage is sufficient for the vehicle to be able to safely cover a planned route to the next charging station, in particular where the minimum amount of charge contains a buffer amount, in particular where the minimum amount of charge is based on empirical values for a Route profile is adjusted, in particular so that the buffer amount can be reduced. As a result, the operating method can be optimized for a vehicle that repeatedly drives the same route, for example by means of machine learning and / or artificial intelligence.
Von Vorteil ist es weiterhin, wenn im dritten Verfahrensschritt der elektrische Energiespeicher, dessen Betriebsparameter einen Wert innerhalb des definierten Betriebsparameterbereichs aufweist, nur geladen wird, wenn die voraussichtliche Standzeit des Fahrzeugs an der Ladestation ausreicht, damit der elektrische Energiespeicher einen minimalen Ladezustand erreicht. Somit wird vorrangig sichergestellt, dass das Fahrzeug mittels des minimalen Ladezustands die nächste Ladestation erreichen kann.It is also advantageous if, in the third method step, the electrical energy storage device, the operating parameter of which has a value within the defined operating parameter range, is only charged when the expected downtime of the vehicle at the charging station is sufficient for the electrical energy storage device to reach a minimum state of charge. This primarily ensures that the vehicle can reach the next charging station using the minimum charge level.
Vorteilhafterweise erstreckt sich der definierte Betriebsparameterbereich für den Ladezustand von 20 % bis 90 % des maximalen Ladezustands, insbesondere von 40 % bis 80 % des maximalen Ladezustands. In diesem Betriebsparameterbereich ist ein schonender Ladevorgang für den elektrischen Energiespeicher möglich.The defined operating parameter range for the state of charge advantageously extends from 20% to 90% of the maximum state of charge, in particular from 40% to 80% of the maximum state of charge. In this operating parameter range, a gentle charging process for the electrical energy store is possible.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung wird im dritten Verfahrensschritt der elektrische Energiespeicher nur geladen, bis der Betriebsparameter einen oberen Grenzwert des Betriebsparameterbereichs erreicht, der kleiner ist als ein Maximalwert für den Betriebsparameter, insbesondere kleiner als 80 % des Maximalwerts für den Betriebsparameter. Dadurch wird der elektrische Energiespeicher schonend geladen.According to a further advantageous embodiment, the electrical energy storage only charged until the operating parameter reaches an upper limit value of the operating parameter range, which is smaller than a maximum value for the operating parameter, in particular less than 80% of the maximum value for the operating parameter. As a result, the electrical energy storage device is gently charged.
Vorteilhafterweise steht das Fahrzeug im zweiten Verfahrensschritt und/oder im dritten Verfahrensschritt an einer Ladestation. Die Ladestation ist vorteilhafterweise an einer Haltestelle oder einer Endhaltestelle des Fahrzeugs.The vehicle is advantageously at a charging station in the second method step and / or in the third method step. The charging station is advantageously at a stop or a terminal stop of the vehicle.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung werden als Betriebsparameter ein Ladezustand und/oder eine Spannung verwendet.According to an advantageous embodiment, a state of charge and / or a voltage are used as operating parameters.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung wird im dritten Verfahrensschritt der jeweilige elektrische Energiespeicher zuerst mit einem konstanten Strom und anschließend mit einer konstanten Spannung geladen. Dabei ist jeder elektrische Energiespeicher individuell ladbar.According to a further advantageous embodiment, in the third method step, the respective electrical energy store is first charged with a constant current and then with a constant voltage. Each electrical energy storage device can be charged individually.
Der Kern der Erfindung bei dem Fahrzeug, aufweisend zumindest einen ersten elektrischen Energiespeicher und einen zweiten elektrischen Energiespeicher, insbesondere wobei das Fahrzeug eingerichtet ist, mittels eines Verfahrens wie zuvor beschrieben beziehungsweise nach einem der auf das Verfahren bezogenen Ansprüche zu betrieben zu werden, besteht darin, dass das Fahrzeug eine einzige Ladevorrichtung und eine Schalteinheit aufweist, wobei die Schalteinheit zwischen der Ladevorrichtung und den elektrischen Energiespeichern angeordnet ist, wobei die Schalteinheit eingerichtet ist, die Ladevorrichtung mit dem ersten elektrischen Energiespeicher oder mit dem zweiten elektrischen Energiespeicher oder mit dem ersten elektrischen Energiespeicher und dem zweiten elektrischen Energiespeicher zu verbinden.The essence of the invention in the vehicle, having at least a first electrical energy store and a second electrical energy store, in particular wherein the vehicle is set up to be operated by means of a method as described above or according to one of the claims related to the method, consists in that the vehicle has a single charging device and a switching unit, wherein the switching unit is arranged between the charging device and the electrical energy storage device, wherein the switching unit is set up, the charging device with the first electrical energy storage device or with the second electrical energy storage device or with the first electrical energy storage device and to connect the second electrical energy store.
Hintergrund der Erfindung ist, dass ein Fahrzeug mit mehreren unabhängigen elektrischen Energiespeichern nur eine einzige integrierte Ladevorrichtung aufweist. Dabei können die elektrischen Energiespeicher in Abhängigkeit von ihren Betriebsparametern mittels der Schalteinheit mit der Ladevorrichtung verbunden oder von dieser getrennt werden und individuell geladen werden.The background to the invention is that a vehicle with several independent electrical energy stores has only a single integrated charging device. Depending on their operating parameters, the electrical energy storage devices can be connected to or separated from the charging device by means of the switching unit and charged individually.
Vorteilhafterweise können die elektrischen Energiespeicher mittels der Ladevorrichtung und der Schalteinheit gleichzeitig oder einzeln geladen werden.The electrical energy stores can advantageously be charged simultaneously or individually by means of the charging device and the switching unit.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung weist das Fahrzeug einen ersten Elektromotor und einen dritten Elektromotor auf, wobei der erste Elektromotor aus dem ersten elektrischen Energiespeicher gespeist ist, wobei der dritte Elektromotor aus dem zweiten elektrischen Energiespeicher gespeist ist. Dadurch ist eine einzige Ladevorrichtung für zwei voneinander unabhängige Antriebe verwendbar.According to an advantageous embodiment, the vehicle has a first electric motor and a third electric motor, the first electric motor being fed from the first electrical energy store, the third electric motor being fed from the second electrical energy store. As a result, a single charging device can be used for two independent drives.
Von Vorteil ist es weiterhin, wenn das Fahrzeug eine erste Antriebsachse, ein erstes Getriebe und einen zweiten Elektromotor aufweist, wobei die erste Antriebsachse mittels des ersten Getriebes mit dem ersten Elektromotor und/oder dem zweiten Elektromotor verbindbar ist. Somit ist der Antrieb redundant ausführbar und die Verfügbarkeit des Fahrzeuges ist verbessert.It is also advantageous if the vehicle has a first drive axle, a first gearbox and a second electric motor, the first drive axle being connectable to the first electric motor and / or the second electric motor by means of the first gearbox. The drive can thus be implemented redundantly and the availability of the vehicle is improved.
Dabei ist es von Vorteil, wenn das erste Getriebe als Summationsgetriebe und/oder Koppelgetriebe ausgeführt ist.It is advantageous if the first gear is designed as a summation gear and / or coupling gear.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung weist das Fahrzeug eine Steuereinheit auf, die signalleitend mit der Schalteinheit, der Ladevorrichtung und den elektrischen Energiespeichern verbunden ist. Die Steuereinheit ist vorteilhafterweise als zentrale Steuereinheit des Fahrzeuges ausgeführt.According to a further advantageous embodiment, the vehicle has a control unit which is connected in a signal-conducting manner to the switching unit, the charging device and the electrical energy stores. The control unit is advantageously designed as a central control unit of the vehicle.
Vorteilhafterweise ist die Steuereinheit eingerichtet, die Schalteinheit anzusteuern. Die Schalteinheit ist also einfach und kostengünstig ausführbar, da alle Auswertungen und Steuerentscheidungen für den Ladevorgang von der Steuereinheit ausführbar sind.The control unit is advantageously set up to control the switching unit. The switching unit can therefore be carried out simply and inexpensively, since all evaluations and control decisions for the charging process can be carried out by the control unit.
Von Vorteil ist es dabei, wenn die Steuereinheit eingerichtet ist, Signale von Sensoren der elektrischen Energiespeicher zu empfangen und auszuwerten. Dadurch ist die Schalteinheit in Abhängigkeit von den ausgewerteten Sensorsignalen ansteuerbar.It is advantageous if the control unit is set up to receive and evaluate signals from sensors of the electrical energy storage device. As a result, the switching unit can be controlled as a function of the evaluated sensor signals.
Weiterhin ist es von Vorteil, wenn das Fahrzeug ein Anschlussmittel aufweist, das elektrisch leitend mit der Ladevorrichtung verbunden ist. Mittels des Anschlussmittels ist die Ladevorrichtung mit einer externen Ladestation verbindbar.It is also advantageous if the vehicle has a connection means that is connected to the charging device in an electrically conductive manner. The charging device can be connected to an external charging station by means of the connection means.
Die obigen Ausgestaltungen und Weiterbildungen lassen sich, sofern sinnvoll, beliebig miteinander kombinieren. Weitere mögliche Ausgestaltungen, Weiterbildungen und Implementierungen der Erfindung umfassen auch nicht explizit genannte Kombinationen von zuvor oder im Folgenden bezüglich der Ausführungsbeispiele beschriebenen Merkmalen der Erfindung. Insbesondere wird dabei der Fachmann auch Einzelaspekte als Verbesserungen oder Ergänzungen zu der jeweiligen Grundform der vorliegenden Erfindung hinzufügen.The above configurations and developments can be combined with one another as desired, provided that it makes sense. Further possible configurations, developments and implementations of the invention also include combinations, not explicitly mentioned, of features of the invention described above or below with regard to the exemplary embodiments. In particular, the person skilled in the art will also add individual aspects as improvements or additions to the respective basic form of the present invention.
FigurenlisteFigure list
Im folgenden Abschnitt wird die Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen, aus denen sich weitere erfinderische Merkmale ergeben können, auf die die Erfindung aber in ihrem Umfang nicht beschränkt ist, erläutert. Die Ausführungsbeispiele sind in den Zeichnungen dargestellt.In the following section, the invention is explained on the basis of exemplary embodiments from which further inventive features can result, but to which the scope of the invention is not restricted. The exemplary embodiments are shown in the drawings.
Es zeigen:
-
1 eine schematische Darstellung eines ersten Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Fahrzeugs 1, -
2 eine schematische Darstellung eines zweiten Ausführungsbeispiels eineserfindungsgemäßen Fahrzeugs 101, -
3 eine schematische Darstellung eines dritten Ausführungsbeispiels eineserfindungsgemäßen Fahrzeugs 201 und -
4 ein Ablaufdiagramm eineserfindungsgemäßen Verfahrens 300 zum Laden von zumindest zwei elektrischen Energiespeichern (6, 9, 206, 209).
-
1 a schematic representation of a first embodiment of a vehicle 1 according to the invention, -
2 a schematic representation of a second exemplary embodiment of avehicle 101 according to the invention, -
3 a schematic representation of a third exemplary embodiment of avehicle 201 according to the invention and -
4th a flowchart of amethod 300 according to the invention for charging at least two electrical energy stores (6, 9, 206, 209).
In
Das Fahrzeug
- - eine
erste Antriebsachse 3 , - - eine
zweite Antriebsachse 14 , - - ein
erstes Getriebe 2 - -
ein zweites Getriebe 13 , - - einen ersten Elektromotor
19 , - - einen zweiten Elektromotor
4 , - - einen dritten Elektromotor
12 , - - einen vierten Elektromotor
15 , - - einen ersten elektrischen Energiespeicher
6 , - - einen zweiten elektrischen Energiespeicher
9 , - - einen ersten Umrichter
18 , - - einen zweiten Umrichter
5 , - - einen dritten Umrichter
10 , - - einen vierten Umrichter
16 , - -
eine Ladevorrichtung 7 , - -
eine Schalteinheit 8 , - -
ein Anschlussmittel 11 und - -
eine Steuereinheit 17 .
- - a
first drive axle 3 , - - a second drive axle
14th , - - a
first transmission 2 - - a second gearbox
13th , - - a first electric motor
19th , - - a second electric motor
4th , - - a third electric motor
12th , - - a fourth electric motor
15th , - - a first electrical energy storage device
6th , - - A second
electrical energy store 9 , - - a first converter
18th , - - a
second converter 5 , - - a
third converter 10 , - - a
fourth converter 16 , - - a loading device
7th , - - a switching unit
8th , - - a connection means
11 and - - a control unit
17th .
Die erste Antriebsachse
Die zweite Antriebsachse
Das erste Getriebe
Der erste Elektromotor
Der zweite Elektromotor
Der dritte Elektromotor
Der vierte Elektromotor
Vorzugsweise sind der erste elektrische Energiespeicher
Die in das Fahrzeug
Die Steuereinheit
Vorzugsweise ist die Steuereinheit
In
Das zweite Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Fahrzeugs
- -
eine erste Kupplung 140 , - -
eine zweite Kupplung 141 , - -
eine dritte Kupplung 142 , - -
eine vierte Kupplung 143 , - -
ein erstes Differentialgetriebe 102 , - -
ein zweites Differentialgetriebe 113 , - - eine erste vordere Antriebsachse
103 , - - eine zweite vordere Antriebsachse
123 , - - eine erste hintere Antriebsachse
114 und - - eine zweite hintere Antriebsachse
134 .
- - a
first clutch 140 , - - a
second clutch 141 , - - a
third clutch 142 , - - a
fourth clutch 143 , - - a first
differential gear 102 , - - a second
differential gear 113 , - - a first
front drive axle 103 , - - a second
front drive axle 123 , - - a first
rear drive axle 114 and - - a second
rear drive axle 134 .
Der erste Elektromotor
Der dritte Elektromotor
Die Ladezustände des ersten elektrischen Energiespeichers
In
Das dritte Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Fahrzeugs
Der erste elektrische Energiespeicher
Der zweite elektrische Energiespeicher
Der dritte elektrische Energiespeicher
Der vierte elektrische Energiespeicher
Die Ladezustände der ersten elektrischen Energiespeicher (
In
In einem ersten Verfahrensschritt
In einem zweiten Verfahrensschritt
In einem dritten Verfahrensschritt
Dabei wird der elektrische Energiespeicher (
Dabei erstreckt sich der definierte Betriebsparameterbereich für den Ladezustand von 20 % bis 90 % des maximalen Ladezustands, vorzugsweise 40 % bis 80 %.The defined operating parameter range for the state of charge extends from 20% to 90% of the maximum state of charge, preferably 40% to 80%.
Der Betriebsparameterbereich erstreckt sich für die Spannung einer elektrischen Energiespeicherzelle bei Raumtemperatur von 2,8 V bis 4,1 V, vorzugsweise von 3,4 V bis 4 V.The operating parameter range extends for the voltage of an electrical energy storage cell at room temperature from 2.8 V to 4.1 V, preferably from 3.4 V to 4 V.
Die minimale Ladungsmenge wird dabei so gewählt, dass die verfügbare Gesamtladungsmenge der elektrischen Energiespeicher (
In einem vierten Verfahrensschritt
Unter einem elektrischen Energiespeicher wird hierbei ein wiederaufladbarer Energiespeicher verstanden, insbesondere aufweisend eine elektrochemische Energiespeicherzelle und/oder ein Energiespeichermodul aufweisend zumindest eine elektrochemische Energiespeicherzelle und/oder ein Energiespeicherpack aufweisend zumindest ein Energiespeichermodul. Die Energiespeicherzelle ist als lithiumbasierte Batteriezelle, insbesondere Lithium-Ionen-Batteriezelle, ausführbar. Alternativ ist die Energiespeicherzelle als Lithium-Polymer-Batteriezelle oder Nickel-Metallhydrid-Batteriezelle oder Blei-Säure-Batteriezelle oder Lithium-Luft-Batteriezelle oder Lithium-Schwefel-Batteriezelle ausgeführt.An electrical energy store is understood here to be a rechargeable energy store, in particular having an electrochemical energy storage cell and / or an energy storage module having at least one electrochemical energy storage cell and / or an energy storage pack having at least one energy storage module. The energy storage cell can be implemented as a lithium-based battery cell, in particular a lithium-ion battery cell. Alternatively, the energy storage cell is designed as a lithium polymer battery cell or a nickel-metal hydride battery cell or a lead-acid battery cell or a lithium-air battery cell or a lithium-sulfur battery cell.
Unter einem Fahrzeug wird hierbei ein Landfahrzeug, insbesondere ein Personenkraftwagen oder ein Bus oder ein Lastkraftwagen oder eine mobile Arbeitsmaschine oder ein fahrerloses Transportsystem, oder ein Wasserfahrzeug oder ein Luftfahrzeug verstanden. Das Fahrzeug kann autonom steuerbar ausgeführt sein.A vehicle is understood here to be a land vehicle, in particular a passenger car or a bus or a truck or a mobile work machine or a driverless transport system, or a watercraft or an aircraft. The vehicle can be designed to be autonomously controllable.
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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited
- WO 2018/122492 A1 [0002]WO 2018/122492 A1 [0002]
- US 2000039067 A1 [0003]US 2000039067 A1 [0003]
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DE (1) | DE102019216962A1 (en) |
Citations (4)
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2019
- 2019-11-04 DE DE102019216962.7A patent/DE102019216962A1/en active Pending
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