DE102019216387A1

DE102019216387A1 - Flurfördergerät mit Ultrabreitband-Radar

Info

Publication number: DE102019216387A1
Application number: DE102019216387.4A
Authority: DE
Inventors: Zhihu Chen
Original assignee: ZF Friedrichshafen AG
Current assignee: ZF Friedrichshafen AG
Priority date: 2019-10-24
Filing date: 2019-10-24
Publication date: 2021-04-29

Abstract

Die Erfindung betrifftt eine Anordnung mit einem Flurförderzeug (101). Die Anordnung umfasst mindestens einen an dem Flurförderzeug (101) fixierten Ultrabreitband-Radarsensor.

Description

Die Erfindung betrifft eine Anordnung nach dem Oberbegriff von Anspruch 1.
Wenn ein Flurförderzeug zwischen Regalen unterwegs ist, besteht die Gefahr, dass Personen durch Regale oder sonstige Hindernisse verdeckt werden. Insbesondere im Bereich von Kreuzungen ist dies ein Problem. Es besteht die Gefahr, dass die Personen übersehen oder zu spät erkannt werden. Dadurch kann es zu einer Kollision mit dem Flurförderzeug kommen.
Aus dem Stand der Technik, etwa aus den Druckschriften „A Method for Remotely Sensing Vital Signs of Human Subjects Outdoors‟ (C. Li, F. Chen, J. Jin, H. Lv, S. Li, G. Lu, J. Wang; Sensors, Basel, Juli 2015) und „Remote Vital Sign Recognition Through Machine Learning Augmented UWB" (S. Rana, M. Dey, R. Brown, H. Sidd, S. Dudley; 12th IEEE International Conference on European Conference on Antennas and Propagation (EuCAP), London, April 2018) sind Lösungen bekannt, um Personen mittels Ultrabreitband-Radar zu erkennen.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die Sicherheit von Fluorförderzeugen zu verbessern. Diese Aufgabe wird gelöst durch eine Anordnung nach Anspruch 1. Bevorzugte Weiterbildungen sind in den Unteransprüchen enthalten und ergeben sich aus nachfolgender Beschreibung.
Die Anordnung umfasst ein Flurförderzeug. Ein Flurförderzeug ist ein Mittel zum horizontalen Transport von Gütern auf ebenem Untergrund, beispielsweise ein Gabelstapler. Das Flurförderzeug kann von einem Fahrer bedient werden. Alternativ handelt es sich um ein autonom fahrendes Flurförderzeug, das fahrerlos, das heißt ohne Steuerung durch eine Person, agiert.
Erfindungsgemäß weist die Anordnung mindestens einen an dem Flurförderzeug fixierten Ultrabreitband-Radarsensor auf. Ein Ultrabreitband-Radarsensor ist ein Radarsensor mit einer Bandbreite von mehr als 500 MHz im Frequenzbereich zwischen 3,1 GHz und 10,6 GHz. Die Bandbreite eines Ultrabreitband-Radarsensors beträgt gemeinhin mindestens 25% einer verwendeten Trägerfrequenz.
Der Ultrabreitband-Radarsensor weist vorzugsweise einen Sender und einen Empfänger auf. Der Sender ist ausgebildet, Radarstrahlen in dem genannten Frequenzbereich auszusenden. Reflexionen dieser Strahlen werden von dem Empfänger detektiert und in ein Sensorsignal umgewandelt.
Ultrabreitband-Radar ist in der Lage, viele Hindernisse zu durchdringen. Daher ermöglicht es die Erfindung, auch Personen zu erkennen, die von Hindernissen verdeckt werden.
In einer bevorzugten Weiterbildung weist die Anordnung eine Auswerteinheit und mindestens ein Mittel zum Übertragen der Sensordaten zu der Auswerteinheit auf. Die Auswerteinheit ist ausgebildet, die Sensordaten auszuwerten.
In einer darüber hinaus bevorzugten Weiterbildung ist die Auswerteinheit an dem Flurförderzeug fixiert. Dies erhöht die Flexibilität und macht das Flurförderzeug unabhängig von zentralen Auswertrechnern.
Die Auswerteinheit ist bevorzugt weitergebildet, Personen anhand der übertragenen Sensordaten zu erkennen. Verfahren hierzu sind, wie eingangs dargelegt, aus dem Stand der Technik bekannt.
Bevorzugt ist die Anordnung mit mindestens einem an dem Flurförderfahrzeug fixierten Umfeldsensor und mindestens einem Mittel zum Übertragen von Sensordaten von dem Umfeldsensor zu der Auswerteinheit weitergebildet. Bei dem Umfeldsensor handelt sich um einen von dem Ultrabreitband-Radarsensor verschiedenen Sensor. Es kann sich um einen beliebigen Sensor handeln, der geeignet ist, das Umfeld des Flurförderzeugs zu erfassen. Beispielsweise kann es sich um einen gewöhnlichen Radarsensor, einen Lidarsensor oder einen optischen Sensor bzw. eine Kamera handeln.
Weiterbildungsgemäß implementiert die Auswerteinheit Algorithmen zur Sensorfusion. Die Auswerteinheit ist also weitergebildet, anhand der von dem Umfeldsensor übertragenen Sensordaten ein Modell des Umfelds zu erstellen. Es handelt sich um ein digitales Modell, das zwei oder drei Raumrichtungen des Umfelds abbildet. Durch die Sensorfusion werden die von dem Ultrabreitband-Radarsensor übertragenen Sensordaten in das Modell eingearbeitet. Dadurch enthält das Modell den Aufenthaltsort der anhand der von dem Ultrabreitband-Radarsensor übertragenen Sensordaten erkannten Personen.
Ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in 1 dargestellt. Im Einzelnen zeigt:

1 ein Flurförderzeug mit Ultrabreitband-Radarsensor.

Das in 1 dargestellte Flurförderzeug 101 fährt durch einen Gang 103. Der Gang 103 wird durch Regale 105 gebildet.
Das Flurförderzeug 101 ist mit Umfeldsensoren ausgestattet. Deren Erfassungsbereich 107 wird von den Regalreihen 105 abgeschattet. Eine Person 109, die sich hinter einem Regal aufhält, wird infolgedessen von den Umfeldsensoren nicht erkannt.
Um die Person 109 erkennen zu können, weist das Flurförderzeug 101 einen Ultrabreitband-Radarsensor auf. Dessen Erfassungsbereich 111 deckt sich mit dem Erfassungsbereich 107 der Umfeldsensoren. Allerdings wird der Erfassungsbereich 111 des Ultrabreitband-Radarsensors aufgrund der Ultrabreitband-Charakteristik des verwendeten Radars nicht abgeschattet. Daher ist es möglich, die Person 109 mittels des Ultrabreitband-Radarsensors zu erfassen und zu lokalisieren.
Bezugszeichenliste

101: Flurförderzeug
103: Gang
105: Regal
107: Erfassungsbereich der Umfeldsensoren
109: Person
111: Erfassungsbereich des Ultrabreitband-Radarsensors

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Nicht-Patentliteratur

„A Method for Remotely Sensing Vital Signs of Human Subjects Outdoors‟ (C. Li, F. Chen, J. Jin, H. Lv, S. Li, G. Lu, J. Wang; Sensors, Basel, Juli 2015) und „Remote Vital Sign Recognition Through Machine Learning Augmented UWB“ (S. Rana, M. Dey, R. Brown, H. Sidd, S. Dudley; 12th IEEE International Conference on European Conference on Antennas and Propagation (EuCAP), London, April 2018) [0003]

Claims

Anordnung mit einem Flurförderzeug (101); gekennzeichnet durch mindestens einen an dem Flurförderzeug (101) fixierten Ultrabreitband-Radarsensor.
Anordnung nach Anspruch 1; gekennzeichnet durch eine Auswerteinheit und mindestens ein Mittel zum Übertragen von Sensordaten von dem Ultrabreitband-Radarsensor zu der Auswerteinheit.
Anordnung nach dem vorhergehenden Anspruch; dadurch gekennzeichnet, dass die Auswerteinheit an dem Flurförderzeug fixiert ist.
Anordnung nach einem der vorhergehenden zwei Ansprüche; dadurch gekennzeichnet, dass die Auswerteinheit ausgebildet ist, Personen (109) anhand der von dem Ultrabreitband-Radarsensor übertragenen Sensordaten zu erkennen.
Anordnung nach dem vorhergehenden Anspruch; gekennzeichnet durch mindestens einen an dem Flurförderzeug (101) fixierten Umfeldsensor und mindestens ein Mittel zum Übertragen von Sensordaten von dem Umfeldsensor zu der Auswerteinheit; wobei die Auswerteinheit ausgebildet ist, anhand der von dem Umfeldsensor übertragenen Sensordaten ein Modell des Umfelds zu erstellen; wobei das Modell den Ort der erkannten Personen (109) enthält.