-
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Erkennen eines absorptiven Radombelags auf einer Vorrichtung zum Aussenden elektromagnetischer Strahlung und Empfangen von an Objekten reflektierter Teilstrahlung, wobei das Radom mindestens eine Antenne der Vorrichtung abdeckt und wobei ein Mischer ein frequenzmoduliertes Sendesignal mit dem von der mindestens einen Antenne empfangenen Signal mischt, das Mischprodukt des Mischers analog-digital-gewandelt wird, das digitalisierte Signal in ein zweidimensionales Spektrum transformiert wird und in einem ersten Schritt das zweidimensionale Spektrum mit einer Transferfunktion gemappt wird und in einem zweiten Schritt das zweidimensionale Spektrum, das mit der Transferfunktion gemappt wurde, mit Korellationsmatrizen korreliert wird, um eine Mustererkennung durchzuführen.
-
Stand der Technik
-
Aus der
DE 10 2009 001 231 A1 ist ein FMCW-Radarortungsgerät mit einer durch ein Radom abgedeckten Antenne, einem Mischer zum Mischen eines frequenzmodulierten Sendesignals mit einem von der Antenne empfangenen Signal, einer Einrichtung zum Aufzeichnen des Mischprodukts des Mischers als zeitabhängiges Signal, einer Einrichtung zur Berechnung des Spektrums des zeitabhängigen Signals und einer Einrichtung zur Detektion eines reflektierenden Belags auf dem Radom bekannt, wobei die Einrichtung zur Detektion des reflektierenden Belages dazu ausgebildet ist, dass zeitabhängige Signal zu analysieren und anhand der Amplitude dieses Signals das Ausmaß der Reflexion am Radom zu bestimmen.
-
Kern und Vorteile der Erfindung
-
Der Kern der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Erkennen eines absorptiven Radombelags einer Vorrichtung zum Aussenden elektromagnetischer Strahlung und Empfangen von den Objekten reflektierter Teilstrahlung zu erkennen. Hierdurch kann eine Sensorblindheit zuverlässig erkannt werden oder die Reichweitendegradation des Systems erkannt werden und somit eine quantifizierte Aussage über mögliche Performanceeinbußen des Objektsdetektionssystems getroffen werden. Erfindungsgemäß wird dieses durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen ergeben sich aus den Unteransprüchen.
-
Absorptive Radarsensorbeläge bzw. absorbierende Radarsensorbeläge haben den Nachteil, dass ausgesandte Sendeleistung durch den Sensorbelag nur zum kleinen Teil reflektiert wird und somit der Belag auf dem Radom nicht durch spezielle Reflexionssignale erkennbar ist, sondern es wird die ausgesandte Leistung teilweise absorbiert, also die Energie durch den Belag verschluckt, so dass eine Erkennung absorptiver Radombeläge oder absorbierender Radombeläge nicht trivial erkannt werden kann. Im Rahmen der vorliegenden Erfindung wird gezeigt, wie derartige Radombeläge durch die Analyse von internen Rauschsignalen dennoch erkannt werden können.
-
Weiterhin ist es vorteilhaft, eine entsprechende Vorrichtung und Ausgestaltungen der Vorrichtung gemäß der beschriebenen erfindungsgemäßen Verfahrensmerkmale vorzusehen.
-
Vorteilhafter Weise ist vorgesehen, dass die Ausgangssignale der Hochfrequenzeinrichtung eines derartigen Sensors nach der Digitalisierung in ein zweidimensionales Spektrum transformiert werden. Vorteilhafterweise kann vorgesehen sein, dass das zweidimensionale Spektrum ein Geschwindigkeits-Abstands-Spektrum ist. Das zweidimensionale Spektrum kann entweder ein Spektrum sein, dass kontinuierliche Werte einmal in Richtung der Sensorabstände und in der zweiten Dimension bezüglich der Objektrelativgeschwindigkeiten aufweist; es ist jedoch auch möglich, dass das zweidimensionale Spektrum aufgrund einer diskreten Transformation sowohl in erster Dimension, nämlich der Objektabstände, als auch in der zweiten Dimension, den Objektrelativgeschwindigkeiten diskrete Werte aufweist und somit ein diskretes zweidimensionales Spektrum vorliegt.
-
Weiterhin ist es vorteilhaft, dass die Transferfunktion das Rauschniveau im zweidimensionalen Spektrum festlegt, insbesondere durch eine Verwendung eines Signifikanzniveaus. Die Anforderungen an eine geeignete Transferfunktion besteht im Wesentlichen darin, eine stetige sowie monoton steigende oder monoton fallende Funktion zu verwenden. In der Praxis hat sich gezeigt, dass die spektrale Verteilung der empfangenen Radarleistungen durch eine Chi2-Funktion beschrieben werden kann. Daher ist es vorteilhaft, dass ein Chi2-Test mit Hilfe einer Verteilungsfunktion, wie sie aus der Statistik bekannt ist, durchzuführen. Die Verteilungsfunktion gibt hier die Wahrscheinlichkeitsverteilung des Rauschniveaus im zweidimensionalen Spektrum an. Das Signifikanzniveau der Verteilungsfunktion beschreibt, dass alle Rauschleistungswerte unter dem gewählten Pegel liegen. Dabei kann beispielsweise das Signifikanzniveau so gewählt werden, dass der Rauschpegel 50% erfasst. Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung kann es vorteilhaft sein, das Signifikanzniveau der Verteilungsfunktion zu verändern um den Rauschpegel geeignet einzustellen.
-
Weiterhin ist es vorteilhaft, dass mit der Mustererkennung im zweidimensionalen Spektrum, das mit der Transferfunktion gemappt wurde, reflektierende Objekte detektiert werden. Das zweidimensionale Spektrum, das insbesondere ein diskretes zweidimensionales Spektrum sein kann, wird Zelle für Zelle mit der Transferfunktion gemappt, wodurch das betrachtete Rauschniveau im Spektrum festgelegt werden kann und das Rauschen möglichst weit reduziert werden kann, ohne jedoch Objektdetektionen auszublenden.
-
Weiterhin ist es vorteilhaft, dass die Mustererkennung im zweidimensionalen Spektrum nach linienförmigen Korrelationen sucht. So kann bei geeigneter Wahl einer Modulation des Radarsensors ein erfasstes Objekt im zweidimensionalen Spektrum durch eine fallende Gerade, also eine Gerade mit negativer Steigung, dargestellt sein. Daher ist es vorteilhaft, dass die Mustererkennung im zweiten Schritt des kennzeichnenden Merkmals nach Korrelationen mit fallenden, linienförmigen Mustern gesucht wird.
-
Weiterhin ist es vorteilhaft, dass der Radombelag durch Ermittlung der maximalen Kreuzkorrelation aus Werten des zweidimensionalen Spektrums, das mit der Transferfunktion gemappt wurde, zusammen mit Werten der Korrelationsmatrix ermittelt wird. Besonders vorteilhaft ist es, dass die Mustererkennung mittels Korrelationsmatrizen durchgeführt wird. Hierzu können in der Einrichtung verschiedene Korrelationsmatrizen hinterlegt werden, die beispielsweise Linienabschnitte mit fallender Form aufweisen. Je nach gewählter Modulation ist es auch möglich, andere Formen in den Korrelationsmatrizen zu hinterlegen.
-
Weiterhin ist es vorteilhaft, dass die Transferfunktion veränderbar ist und in Abhängigkeit der erkannten Objekte verändert wird. So ist es vorteilhaft, dass wenn im zweidimensionalen Spektrum keine oder nur wenige Objekte erkannt werden, die Transferfunktion so zu verändern, dass mehr Rauschen zugelassen wird, dadurch jedoch auch mehr Objektdaten ausgewertet werden können. Entsteht auf der Radomoberfläche ein Radombelag, der absorptive Eigenschaften hat, so fällt der Empfangspegel ab und es kann dieses Absinken des Empfangspegels durch Veränderung des Signifikanzniveaus des Rauschpegels erkannt werden und der Grad der Leistungseinbuße abgeschätzt werden. Hierdurch ergibt sich auch die Möglichkeit, den Radarsensor gegebenenfalls rechtzeitig abschalten zu können bevor dieser keine zuverlässigen Signale mehr liefert, jedoch dennoch so lange betreiben zu können, wie es die Systemdegradation noch zulässt.
-
Weiterhin ist es vorteilhaft, dass das Signifikanzniveau der Verteilungsfunktion in vorbestimmten Abständen verändert wird. Bei dem Wert des Signifikanzniveaus, bei dem das Signal im Rauschen untergeht, kann auf die Dämpfung des Radombelags geschlossen werden.
-
Bei absorptiven Radombelägen ergibt es sich, dass im Sichtfeld des Sensors nur bestimmte Objekte Signalechos liefern. Dies führt dazu, dass nur wenige Objekte aus dem Sensorsichtfeld in der Messung vorhanden sind und das verarbeitende, zweidimensionale Spektrum nur schwach von zurückgestreuten Radarsignalen belegt ist. Aufgrund der physikalischen Eigenschaften der sensorgemessenen Objekteigenschaften wie Abstand und Relativgeschwindigkeit, bilden diese bestimmte Muster im zweidimensionalen Spektrum. Diese Muster kann man mit unterschiedlichen Methoden wie Pattern Matching oder Konturerkennung detektieren und somit die absorptive Sensorbelagserkennung verbessern.
-
Durch die Nutzung der für Sensorfunktionen gemessenen Spektren entfällt die Notwendigkeit, separate Messungen für Radombelagserkennungen zu machen. Somit wird Laufzeit gespart und die Temperaturbilanz des Sensors verbessert. Durch die Nutzung nur schwach belegter Spektren entfällt die Notwendigkeit einer Relativmessung der Empfangspegel, da Signal und Rauschen in den zweidimensionalen Spektren vorhanden sind.
-
Als Sensoren bieten sich hierzu besonders Radarsensoren und Lidarsensoren an, es ist jedoch auch prinzipiell denkbar, dies auf andere Sensorkonzepte anzuwenden. Durch die Anwendung unterschiedlicher Muster wie stehende, bewegte und ausgedehnte Objekte kann weiterhin die Obektklassifikation verbessert werden, indem die Eigenschaften der detektierten Ziele hinsichtlich ihrer Ausdehnung in Abstandsrichtung oder Relativgeschwindigkeitsrichtung des zweidimensionalen Spektrums genutzt werden.
-
Von besonderer Bedeutung ist die Realisierung des erfindungsgemäßen Verfahrens in Form eines Steuerelements, das für ein Steuergerät einer adaptiven Abstands- bzw. Geschwindigkeitsregelung eines Kraftfahrzeugs vorgesehen ist. Dabei ist auf dem Steuerelement ein Programm gespeichert, das auf einem Rechengerät, insbesondere auf einem Mikroprozessor oder Signalprozessor ablauffähig und zur Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens geeignet ist. In diesem Fall wird also die Erfindung durch ein auf dem Steuerelement abgespeichertes Programm realisiert, sodass dieses mit Programm versehene Steuerelement in gleicher Weise die Erfindung darstellt, wie das Verfahren, zu dessen Ausführung das Programm geeignet ist. Als Steuerelement kann insbesondere ein elektrisches Speichermedium zur Anwendung kommen, beispielsweise ein Read-Only-Memory. Weitere Merkmale, Anwendungsmöglichkeiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen der Erfindung, die in den Figuren der Zeichnung dargestellt sind. Dabei bilden alle beschriebenen oder dargestellten Merkmale für sich oder in beliebiger Kombination den Gegenstand der Erfindung, unabhängig von ihrer Zusammenfassung in den Patentansprüchen oder deren Rückbeziehung sowie unabhängig von ihrer Formulierung bzw. Darstellung in der Beschreibung bzw. in den Zeichnungen.
-
Von Vorteil ist auch ein Computerprogrammprodukt oder Computerprogramm mit Programmcode, der auf einem maschinenlesbaren Träger oder Speichermedium wie einem Halbleiterspeicher, einem Festplattenspeicher oder einem optischen Speicher gespeichert sein kann und zur Durchführung, Umsetzung und/oder Ansteuerung der Schritt des Verfahrens nach einer der vorstehend beschriebenen Ausführungsformen verwendet wird, insbesondere wenn das Programmprodukt oder Programm auf einem Computer, einem programmierbaren Steuergerät oder einer ähnlichen Vorrichtung ausgeführt wird.
-
Zeichnungen
-
Nachfolgend werden Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand von Zeichnungen erläutert.
-
Es zeigen:
- 1 ein schematisches Blockschaltbild einer erfindungsgemäßen Vorrichtung,
- 2 eine spezielle Ausgestaltung der Transferfunktion in Form einer Verteilungsfunktion,
- 3 eine bespielhafte Korrelationsmatrix für eine fallende Gerade und
- 4 zweidimensionale Geschwindigkeits-Abstands-Spektren zur Erläuterung des erfindungsgemäßen Verfahrens.
-
Beschreibung von Ausführungsbeispielen
-
In 1 ist ein beispielhaftes Blockschaltbild einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Aussendung elektromagnetischer Strahlung und dem Empfang von an Objekten reflektierter Teilstrahlung gezeigt. Zu erkennen ist eine Antenne 1, die im dargestellten Beispiel als monostatische Antenne betrieben wird, also als Antenne, die sowohl Senden, als auch Empfangen kann. Alternativ ist es auch möglich, die Erfindung in einem bistatischen System zu implementieren, indem zum Senden und Empfangen der elektromagnetischen Strahlung jeweils getrennte Antennen vorgesehen sind.
-
Ein Oszillator 7 wird dabei betrieben, um Signale in einer Trägerfrequenz der Vorrichtung bereitzustellen. Hierzu ist es möglich, dass dem Oszillator 7 Signale einer Oszillatorsteuerung 6 zugeführt werden. Diese Oszillatorsteuerung 6 kann beispielsweise die erzeugte Frequenz konstant halten, kann diese jedoch auch nach vorbestimmten Mustern linear steigen, fallen oder stückweise konstantregeln, je nachdem, welches Modulationsmuster ausgesendet werden soll. Das mittels des Oszillators 7 erzeugte Sendesignal wird an den Mischer 8 geleitet, der auch als Sende- und Empfangsweiche dient und das Sendesignal an die Antenne 1 weiterleitet.
-
Die Antenne 1 strahlt das elektromagnetische Sendesignal 3 ab, das im Normalbetrieb das Radom 2 durchdringt und die Aufgabe hat, Objekte im Sensorumfeld zu detektieren. Objekte im Sensorumfeld reflektieren die Sendestrahlung 3 zurück zum Sender und werden als Empfangsstrahlung 5 von der Sende- und Empfangsantenne 1 empfangen, nachdem diese abermals das Radom 2 passiert haben. Empfangssignale, die durch die Antenne 1 empfangen wurden, werden dem Mischer 8 zugeführt, indem diese mit den Sendesignalen gemischt und demoduliert werden. Der Mischer 8 erzeugt ein Zwischenfrequenzsignal, das an einen nachgeordneten Analog-Digital-Wandler 9 ausgegeben wird.
-
Nach der Digitalisierung des Zwischenfrequenzsignals im Analog-Digital-Wandler wird das Signal einer Einrichtung zur Fourier-Transformation, insbesondere einer diskreten und zweidimensionalen Fourier-Transformation unterworfen, woraufhin die Einrichtung 10 ein Spektrum bzw. ein zweidimensionales Spektrum ausgibt, das weiterverarbeitet wird.
-
Das Radom 2 kann beispielsweise eine Abdeckung der erfindungsgemäßen Vorrichtung sein, die die Komponenten vor Witterungseinflüssen und mechanischen Einflüssen schützt. Weiterhin ist auch denkbar, dass dieses Radom 2 linsenförmig ausgebildet ist und somit auch zusätzlich fokussierende Eigenschaften für die ausgesandte und empfangene, elektromagnetische Strahlung aufweist.
-
Verschmutzt während dem Fahrbetrieb das Fahrzeug oder wird dieses in Regen oder bei Schnee betrieben, so ist es möglich, dass auf dem Sensorradom 2 ein absorptiver Belag 4 oder ein absorbierender Belag 4 anhaftet, der sowohl die ausgesandte Sendestrahlung, als auch die zu empfangende Empfangsstrahlung absorbiert und innerhalb des Belages in Verlustwärme umwandelt. Da kaum Reflexionssignale durch absorptive Beläge 4 erzeugt werden, ist es sehr schwer, absorptive Beläge 4 auf der Radomoberfläche 2 zu erkennen, so dass im weiteren Betrieb der Sensor erblinden kann, ohne dass dies bemerkt wird. Das bedeutet, dass dieser keine Empfangssignale mehr empfängt, die auf Objekte schließen lassen, obwohl Objekte im Umfeld vorhanden sind und die Funktionsweise des Sensors wie vorgesehen gegeben ist. Um dennoch absorptive Radombeläge 4 erkennen zu können, wird das von der Einrichtung 10 ausgegebene, zweidimensionale Geschwindigkeits-Abstands-Spektrum einer weiteren Auswertung unterzogen.
-
Hierzu wird dieses in einem ersten Schritt in der Einrichtung 11 einem Mapping durchgeführt. Dies bedeutet, dass jeder Wert des zweidimensionalen Spektrums als Eingangswert einer Transferfunktion 12 zugeführt wird und der Ausgangswert der Transferfunktion 12 dem Eingangswert zugeordnet wird. Dabei kann die Transferfunktion 12 jede beliebige stetige, insbesondere steige und monoton steigende oder fallende Funktion sein. Als besonders geeignet hat sich die aus der Statistik bekannte Verteilungsfunktion, auch als CDF(=Cumulative Distribution Function) gezeigt.
-
Nachdem diese Transferfunktion 12 auf das zweidimensionale Spektrum gemappt wurde, wird in einem zweiten Schritt das zweidimensionale Spektrum einem Korrelator zugeführt, indem eine Kreuzkorrelation mit einer oder mehreren hinterlegten Korrelationsmatrizen durchgeführt wird. Diese Korrelationsmatrix oder Korrelationsmatrizen weisen beispielhaft Formen möglicher Objektdetektionen im zweidimensionalen Spektrum auf. Durch die Kreuzkorrelation mit der Korrelationsmatrix bzw. den Korrelationsmatrizen können gewünschte Formen im zweidimensionalen Spektrum erkannt werden und somit Objektdetektionen im zweidimensionalen Spektrum erkannt werden. Diese erkannten Objekte können zur weiteren Auswertung als Ausgangssignal 15 ausgegeben werden, beispielsweise zur Bestimmung des Abstands und der Relativgeschwindigkeit der aufgespürten Objekte.
-
In 2 ist eine Transferfunktion 12 darstellt, die beispielhaft als Verteilungsfunktion CDF ausgeführt sein kann. Auf der Abszisse 20 des dargestellten Diagramms ist der Empfangspegel des zweidimensionalen Spektrums nach Durchführung der 2D-Fouriertransformation aufgetragen. Auf der Ordinate 21 ist eine Skala zwischen 0 und 1 dargestellt, die Wahrscheinlichkeitswerte zwischen 0 und 1 darstellen. Die Verteilungsfunktion 12 liegt so im Diagramm, dass diese ein Signifikanzniveau 23 aufweist. Dieses kann beispielsweise so gewählt werden, dass dieses auf der Ordinate 21 dem Wert 0,5 entspricht. Dieses Signifikanzniveau 23 weist als zugeordnetem Eingangswert der Abszisse 20 ein Rauschpegel 22 auf. Durch Verschieben der Verteilungsfunktion 12 nach links oder rechts, was durch die Pfeile 24 angedeutet ist, ist die Veränderbarkeit des Signifikanzniveaus dargestellt und kann so eingestellt werden, dass der Rauschpegel 22 entsprechend eingestellt werden kann.
-
In 4a ist ein zweidimensionales Geschwindigkeits-Abstandsspektrum dargestellt, das auf der Abszisse 41 die Achse k darstellt, auf der Abstandswerte oder im Falle diskreter Fourier-Transformationen sogenannte Abstands-Bins darstellt. Auf der Ordinate 42 der 4a ist die zweite Dimension des Spektrums, nämlich die Geschwindigkeitswerte dargestellt, die wiederum im Falle einer diskreten Fourier-Transformation sogenannte Geschwindigkeits-Bins repräsentieren. Innerhalb der Grenzen dieses dargestellten Diagramms ist das zweidimensionale Ausgangsspektrum 40 aufgetragen, wie es nach der Fourier-Transformation der Vorrichtung 10 gemäß 1 ausgegeben wird. Dieses Spektrum enthält Intensitätswerte 43, 44, die zum einen durch Rauschen bedingt sind, wie es beispielsweise durch das Objekt 43 dargestellt wurde, aber auch von Objektdetektionen herrührt, wie es durch das Objektsignal 44 dargestellt wurde. Bei entsprechend hohem Rauschen oder entsprechend schwachen Objektsignalen kann man Objektsignale und Rauschen nicht ohne Weiteres voneinander unterscheiden. Auch bei einer Degradation der Sensorleistung aufgrund eines absorptiven Radombelags 4 auf dem Radom 2 verschwimmen Objektdetektionen 44 und Rauschen 43 im zweidimensionalen Ausgangsspektrum 40 ineinander.
-
Durch Anwendung der Verteilungsfunktion 12 gemäß 2 auf das in 4a dargestellte Spektrum ist es möglich, den Rauschpegel 22 durch geeignete Wahl des Signifikanzniveaus 23 entsprechend einzustellen. Hierdurch wird ein Großteil der Rauschdetektionen 43 eliminiert und die Objektdetektionen 44 werden entsprechend besser sichtbar. Dieses ist in 4b dargestellt, indem wiederum im zweidimensionalen Spektrum der Abstands-Bins 41 und Geschwindigkeits-Bins 42 auf den Achsen k und I das wahrscheindlichkeitsgemappte Rauschspektrum 45 aufgetragen ist. Dieses Ausgangssignal der Einrichtung 11 gemäß 1 wird dem Korrelator 13 zugeführt, der das zweidimensionale Spektrum gemäß 4b mit einer Korrelationsmatrix oder mehreren Korrelationsmatrizen gemäß 3 korreliert.
-
Hierzu ist in 3 eine beispielhafte Korrelationsmatrix dargestellt. Die in 3 dargestellte Korrelationsmatrix besteht in horizontaler Ausdehnung aus Spalten 0 bis x und in vertikaler Ausdehnung aus den Zeilen 0 bis y. Diese Gitterstruktur von x·y Zellen kann nun in den einzelnen Zellen belegt sein, wie es beispielsweise durch die Zellen 32 angedeutet ist oder können unbelegt sein, wie es durch die beispielhafte Zelle 31 dargestellt ist. Dabei können die belegten Zellen 32 den Wert 1 aufweisen und die unbelegten Zellen den Wert 0 aufweisen. Da das zweidimensionale Spektrum der 4b ein diskretes zweidimensionales Spektrum ist, muss die Korrelationsmatrix 30 in 3 ebenfalls diskrete Werte aufweisen. Die Zellen der Korrelationsmatrix 30 in 3 sind dabei so mit den Zellen 32 belegt, dass diese beispielhaft eine fallende Gerade aufweist, also eine Gerade mit negativer konstanter Steigung. Im Korrelator 13 gemäß 1 wird das Spektrum der 4b mittels der Korrelationsmatrix 3 korreliert, indem einzelne Ausschnitte unterschiedlicher Größe und unterschiedlicher Position im zweidimensionalen Spektrum 45 korreliert werden. Steigt der Korrelationswert an, so hat die untersuchte Zelle eine große Ähnlichkeit mit der gesuchten Form, wie die belegten Zellen 32 der Korrelationsmatrix 30 aufweisen. Durch Analyse der Maximalwerte ist es nun möglich, die in der Korrelationsmatrix 30 gespeicherte Form innerhalb des zweidimensionalen Spektrums zu detektieren. Im vorliegenden Beispiel führt das dazu, dass die Objektdetektionen 44 in 4b, die fallenden Geraden darstellen, hohe Korrelationswerte mit der Korrelationsmatrix 30 der 3 aufweisen und somit gemäß 4c fallende Geraden 47 detektiert werden. Bei der Analyse der Rauschdetektionen 43 in 4b können keine oder nur sehr niedrige Korrelationswerte ermittelt werden, sodass diese nicht als Geraden erkannt werden.
-
Das in 4c dargestellte, zweidimensionale Spektrum stellt damit das Ergebnis des Korrelators 13 dar, das beispielsweise als Ausgangssignal 15 ausgegeben wird und beispielhaft fallende Geraden 47 aufweist, die speziellen Kombinationen aus Abstand d und Relativgeschwindigkeit v zugeordnet werden können. Bei einer Degradation der Sensorleistung in Folge des absorptiven Radombelages fällt die Empfangsleistung so stark ab, dass die Objektdetektionen im Rauschen kaum noch detektiert werden können. Durch Verschieben des Signifikanzniveaus 23 in 2 beispielsweise durch Verschieben der Verteilungsfunktion 12 in Richtung 24 kann das ausgewertete Rauschniveau so weit abgesenkt werden, dass man Objektdetektionen 44 zuverlässig erkennen kann, wodurch ein Sensor entsteht, der auch bei widrigen Verhältnissen zuverlässig funktioniert. Durch Verschieben des Signifikanzniveaus 23 in 2, indem die Verteilungsfunktion 12 in eine der Richtungen 24 verschoben wird, ist es möglich, festzustellen, wie stark der Radombelag 4 dämpft, indem ermittelt wird, wie weit die Verteilungsfunktion 12 bzw. der Rauschpegel 22 auf der Achse des Empfangspegels 20 verschoben werden muss.
-
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
-
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
-
Zitierte Patentliteratur
-
- DE 102009001231 A1 [0002]
