DE102019214886A1

DE102019214886A1 - Steuerungssystem für ein Kraftfahrzeug

Info

Publication number: DE102019214886A1
Application number: DE102019214886.7A
Authority: DE
Inventors: Ulrich Reith
Original assignee: ZF Friedrichshafen AG
Current assignee: ZF Friedrichshafen AG
Priority date: 2019-09-27
Filing date: 2019-09-27
Publication date: 2021-04-01
Anticipated expiration: 2039-09-28
Also published as: DE102019214886B4

Abstract

Ein Steuerungssystem für ein Kraftfahrzeug und ein zugehöriges Verfahren wird beschrieben. Das Steuerungssystem umfasst wenigstens eine Erfassungsvorrichtung zur Erfassung einer Umgebung des Kraftfahrzeugs, eine Kennzeichnungsvorrichtung mit einer vorbestimmten räumlichen Ausprägung, welche auf einem Objekt in der Umgebung des Kraftfahrzeugs anordnenbar ist und welche von der Erfassungsvorrichtung in der Umgebung des Kraftfahrzeugs erfassbar ist, einer Auswertvorrichtung, welcher dazu ausgebildet ist, in Abhängigkeit von der erfassten räumlichen Ausprägung der Kennzeichnungsvorrichtung eine zugeordnete Objektkategorie zu identifizieren, und eine Steuervorrichtung, welche dazu ausgebildet, wenigstens eine Fahrzeugfunktion in Abhängigkeit von der identifizierten Objektkategorie zu steuern.

Description

Die vorliegende Anmeldung betrifft ein Steuerungssystem für ein Kraftfahrzeug, ein Kraftfahrzeug, eine Kennzeichnungsvorrichtung und ein Verfahren zur Steuerung wenigstens einer Fahrzeugfunktion.
Für Fahrsicherheit und Komfort ist es ein Ziel, jeweilige Fahrzeugfunktionen von Kraftfahrzeugen zunehmend zu automatisieren. Insbesondere bei autonom oder wenigstens teilautonom fahrenden Fahrzeugen werden viele Fahrzeugfunktionen nicht mehr von dem Fahrer des Kraftfahrzeugs gesteuert, sondern selbsttätig von einem Steuerungssystem. Dabei gibt es jedoch erhebliche Anforderungen an die Zuverlässigkeit solcher Systeme, um die Gefährdung anderer Verkehrsteilnehmer zu vermeiden.
Eine besondere Herausforderung ist dabei die zuverlässige Erkennung von Objekten in der Umgebung des Kraftfahrzeugs. Beispielsweise sollen andere Verkehrsteilnehmer, wie Fahrzeuge, Fußgänger, Tiere und Fahrradfahrer, zuverlässig erkannt werden. Zudem ist es häufig notwendig, deren Bewegungen zu prädizieren, um das Kraftfahrzeug entsprechend zu steuern.
Eines der Probleme beim autonomen Fahren besteht in der Erkennung von Fußgängern und Tieren, sowie deren Bewegungsrichtung und deren Bewegungsgeschwindigkeit. Derzeit wird mit optischen und radarbasierten Sensoren versucht, Fußgänger, Fahrradfahrer, Rollschuhfahrer, Rollstuhlfahrer, Tiere etc. von der unbelebten und der immobilen Umgebung zu trennen und deren Bewegung zu analysieren. Insbesondere beim Aufenthalt und bei der Arbeit in zugangsbeschränkten Bereichen, in denen für den öffentlichen Straßenverkehr entwickelte Algorithmen nicht zwingend anwendbar sind, wäre eine zuverlässige Erkennung von Arbeitenden oder Passanten neben der eigenen Sicherheit auch im Sinne des Arbeitsschutzes.
Dies stellt erhebliche Anforderungen an die Leistungsfähigkeit und Genauigkeit jeweiliger Sensoren als auch an die Rechenleistungen zur Auswertung jeweiliger Umgebungsdaten. Nur bei ausreichender Rechenleistung können auch viele bewegliche Objekte in der Umgebung des Kraftfahrzeugs zuverlässig und schnell genug identifiziert werden, um eine situationsgerechte Steuerung von Fahrzeugfunktionen zu ermöglichen. Ein entsprechendes Steuerungssystem ist dann jedoch teuer, komplex und benötigt viel Energie für seine Berechnungen.
Stand der Technik
Die DE 10 2009 021 851 A1 beschreibt einen Reflektor zum Detektieren eines Objektes auf einer Fahrbahn, wobei das Objekt ein Fußgänger, ein Radfahrer und/oder ein Kraftradfahrer sein kann. Der Reflektor reflektiert dabei von einem Radarortungsgerät ausgestrahlte Radarstrahlen. Der Reflektor kann dabei voneinander beabstandete Einzelelemente aufweisen, sofern deren Größe und/oder Anordnung an eine durch die Suchfrequenz des Radarortungsgeräts bestimmte Wellenlänge der zu reflektierenden Radarstrahlen angepasst ist.
Darstellung der Erfindung
Aufgabe der vorliegenden Anmeldung ist es, eine verbesserte Steuerung von einer Fahrzeugfunktion eines Kraftfahrzeugs zu ermöglichen, welche insbesondere die oben beschriebenen Nachteile überwindet. Vorzugsweise soll diese Steuerung zuverlässiger und/oder weniger rechenintensiv sein.
Diese Aufgabe wird durch die Gegenstände der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Ausgestaltungen mit zweckmäßigen Weiterbildungen sind in den jeweiligen Unteransprüchen angegeben, wobei Ausgestaltungen eines Aspekts als Ausgestaltungen jeweiliger anderer Aspekte und umgekehrt anzusehen sind.
Ein erster Aspekt betrifft ein Steuerungssystem für ein Kraftfahrzeug. Das Steuerungssystem kann wenigstens eine Erfassungsvorrichtung aufweisen, insbesondere zur Erfassung einer Umgebung des Kraftfahrzeugs. Zudem ist die Erfassungsvorrichtung ausgebildet, eine Kennzeichnungsvorrichtung mit einer vorbestimmten räumlichen Ausprägung, welche auf einem Objekt in der Umgebung des Kraftfahrzeugs angeordnet ist, zu erfassen. Weiterhin kann das Steuerungssystem eine Auswertvorrichtung aufweisen, welche dazu ausgebildet ist, in Abhängigkeit von der erfassten räumlichen Ausprägung der Kennzeichnungsvorrichtung eine zugeordnete Objektkategorie zu identifizieren. Eine Steuervorrichtung des Steuerungssystems kann dazu ausgebildet sein, wenigstens eine Fahrzeugfunktion in Abhängigkeit von der identifizierten Objektkategorie zu steuern.
Ein Steuerungssystem kann hierbei jeweilige Mittel, Sensoren, mechanische, elektronische und/oder mechatronische Mittel aufweisen, welche wenigstens Teile oder Funktionen eines Kraftfahrzeugs in Zusammenwirkung steuern können. Das Steuerungssystem kann insbesondere dazu ausgebildet sein, Eingangssignale zu erfassen und/oder zu erhalten, diese Eingangssignale zu verarbeiten und/oder Ausgangssignale zu erzeugen, insbesondere in Abhängigkeit jeweiliger Eingangssignale. Die Erfassungsvorrichtung kann dazu ausgebildet sein, die Umgebung oder Teile der Umgebung des Kraftfahrzeugs zu erfassen und diese Erfassung beispielsweise in Form von Daten und/oder Signalen anderen Vorrichtungen zur Verfügung zu stellen. Die Erfassungsvorrichtung kann für die Erfassung der Umgebung insbesondere entsprechend dazu ausgebildete Sensoren aufweisen, wie beispielsweise optische Sensoren oder Kameras. Die Kennzeichnungsvorrichtung kann dazu ausgebildet sein, durch die Erfassungsvorrichtung erfasst zu werden, insbesondere sofern sich die Kennzeichnungsvorrichtung in der Umgebung des Kraftfahrzeugs und/oder in der Reichweite der Erfassung der Erfassungsvorrichtung befindet. Die Kennzeichnungsvorrichtung kann passive und/oder aktive, insbesondere elektrisch betriebene, Mittel umfassen, wie Reflektoren und/oder aktive Signalverstärker. Die räumliche Ausprägung kann eine spatiale Anordnung sein, insbesondere eine spatiale Anordnung, welche dazu ausgebildet ist, durch die Erfassungsvorrichtung erfasst und/oder durch die Auswertvorrichtung erkannt zu werden, insbesondere in der Umgebung des Kraftfahrzeugs. Die Auswertvorrichtung kann dazu ausgebildet sein, jeweilige Eingangssignale, insbesondere Sensorsignale der Erfassungsvorrichtung, zu verarbeiten bzw. auszuwerten. Die Auswertvorrichtung kann dazu ausgebildet sein, jeweilige Ausgangssignale zu erzeugen, welche eine zugeordnete Objektkategorie indizieren können und/oder in Abhängigkeit von den Sensorsignalen der Erfassungsvorrichtung erzeugt werden. Die Auswertvorrichtung kann beispielsweise Software und/oder Hardware aufweisen, insbesondere ein auf einer Recheneinrichtung ausgeführtes Computerprogrammprodukt. Die Objektkategorie kann eine Art des erfassten Objekts sein. Die Art kann dazu geeignet sein, jeweilige Steuerungen der jeweiligen Fahrzeugfunktionen des Kraftfahrzeugs zu verbessern und/oder zu vereinfachen. Die Fahrzeugfunktion kann eine veränderbare Einstellung einer der Betriebsmittel des Kraftfahrzeugs sein, wie beispielsweise eine Leistungsausgabe eines Motors oder ein Lenkwinkel. Das Steuerungssystem kann dazu ausgebildet sein, jeweilige Eingangssignale in Ausgangssignale zur Beeinflussung der jeweiligen Fahrzeugfunktionen umzusetzen. Die Steuerungsvorrichtung kann beispielsweise mechanische, elektronische und/oder mechatronische Mittel aufweisen, welche wenigstens Teile oder Funktionen eines Kraftfahrzeugs in Zusammenwirkung beeinflussen, insbesondere steuern können. Die Steuerungsvorrichtung kann dazu ausgebildet sein, jeweilige Eingangssignale, insbesondere in Form der Ausgangssignale der Auswertvorrichtung, zu verarbeiten bzw. auszuwerten. Die Steuerungsvorrichtung kann dazu ausgebildet sein, jeweilige Ausgangssignale zu erzeugen, welche in Abhängigkeit von der Objektkategorie bzw. der Ausgangssignale der Auswertvorrichtung und optional jeweiligen Sensorsignalen der Erfassungsvorrichtung erzeugt werden. Die Steuerungsvorrichtung kann beispielsweise Software und/oder Hardware aufweisen, insbesondere ein auf einer Recheneinrichtung ausgeführtes Computerprogrammprodukt. Die Umgebung des Kraftfahrzeugs kann ein Bereich um das Kraftfahrzeug sein, insbesondere ein mittels der Erfassungsvorrichtung erfassbarer Bereich. Die Umgebung kann durch erfassbare Objekte und/oder eine spatiale Gestaltung, welche jeweils relevant für die zu steuernden Fahrzeugfunktionen ist, definiert sein. Eine Recheneinrichtung kann beispielsweise elektronische Schaltungen, wie einen Prozessor, umfassen.
Mittels der Kennzeichnungsvorrichtung kann dem Steuerungssystem die Detektion von Objekten in der Umgebung des Kraftfahrzeugs wesentlich erleichtert werden, wodurch dessen Zuverlässigkeit erhöht sein kann. So kann die benötigte Rechenleistung zur Auswertung jeweiliger Erfassungsdaten bzw. Sensordaten von der Umgebung reduziert sein. Durch eine geringere notwendige Rechenleistung können jeweilige Auswertungen bzw. Berechnungen auch schneller sein. Beispielsweise muss für ein Objekt mit Kennzeichnungsvorrichtung nur noch die räumliche Ausprägung der Kennzeichnungsvorrichtung ausgewertet werden und nicht mehr alle Sensordaten, beispielsweise die Pixel eines Kamerabilds. Zudem kann durch die Klassifizierung eines Objekts in der Umgebung des Kraftfahrzeugs bzw. Identifikation des Objekts in der Umgebung des Kraftfahrzeugs wesentlich einfacher und genauer eine angemessene Fahrzeugfunktionssteuerung bestimmt werden. Beispielsweise kann die Klassifizierung eine Bewegungsprädiktion erleichtern, da maximale Beschleunigungen, Manövrierbarkeit und/oder Höchstgeschwindigkeit für jeweilige Verkehrsteilnehmer unterschiedlich sein kann. Beispielsweise kann ein Fahrradfahrer schneller als ein Fußgänger sein, aber weniger schnell seine Bewegungsrichtung ändern. Dies kann bei der Steuerung, Prädiktion und/oder Auswertung dann berücksichtigt werden, um die Rechenanforderungen zu verringern.
Die Steuervorrichtung kann auch dazu ausgebildet sein, die wenigstens eine Fahrzeugfunktion in Abhängigkeit von der erfassten Umgebung zusätzlich zu der identifizierten Objektkategorie zu steuern. So kann dann beispielsweise ein Fahrbahnverlauf berücksichtigt werden. Die Steuervorrichtung kann beispielsweise Teil einer autonomen oder teilautonomen Fahrzeugsteuerung oder eines Fahrerassistenzsystems sein. Die Fahrzeugfunktion kann beispielsweise ein Lenken, ein Bremsen, ein Beschleunigen, ein Ausweichen oder eine andere Fahrsteuerungsfunktion sein. Die Fahrzeugfunktion kann aber auch alternativ oder zusätzlich eine akustische und/oder visuelle Ausgabe sein, beispielsweise ein Warnsignal oder ein Hervorheben des Objekts in einem Heads-Up Display oder ein besonderes Anstrahlen des Objekts mit einem adaptiven Scheinwerfer. Die Erfassungsvorrichtung, die Steuervorrichtung und/oder die Auswertvorrichtung können ein Teil des Kraftfahrzeugs und/oder in oder an dem Kraftfahrzeug angeordnet sein.
Die räumliche Ausprägung der Kennzeichnungsvorrichtung kann beispielsweise eine Form, wie beispielsweise ein Dreieck, ein Rechteck, ein Quadrat, ein Muster oder dergleichen, sein. Die Kennzeichnungsvorrichtung kann auf anderen Verkehrsteilnehmern als dem Kraftfahrzeug angeordnet sein, wobei es sich beispielsweise auch um ein anderes Kraftfahrzeug, Fußgänger, Tiere, Fahrradfahrer oder dergleichen handeln kann. Das Objekt kann ein sich bewegendes bzw. bewegbares Objekt sein. Die Kennzeichnungsvorrichtung kann beispielsweise eine flächige Erstreckung haben, insbesondere mit einer durchgehenden Fläche oder auch mehreren voneinander beabstandeten Teilflächen. Es können auch punktförmige Teilbereiche vorgesehen sein und/oder Aussparungen in jeweiligen Flächen der Kennzeichnungsvorrichtung. Damit kann ein Muster gebildet werden, welches einer Objektkategorie zugeordnet ist und deren Identifizierung wesentlich erleichtern kann.
Die Objektkategorie kann beispielsweise eine Art des Verkehrsteilnehmers sein, wie zum Beispiel Fußgänger, Straßenarbeiter, Polizist, Kind, Tier, Fahrrad, Rollstuhl oder dergleichen. Die Objektkategorie kann zu dem Objekt korrespondieren, auf dem die wenigstens eine Kennzeichnungsvorrichtung angeordnet ist. Das Objekt kann der Kategorie entsprechend oder auch ein Teil davon sein, wie beispielsweise ein Kleidungsstück eines Fußgängers oder Radfahrers. Eine einfache Objektkategorie kann sein, dass es sich überhaupt um ein kategorisiertes Objekt handelt. In diesem Fall kann es nur eine Kategorie geben und alle anderen Objekte haben keine zugeordnete Kennzeichnungsvorrichtung und/oder entsprechende Objektkategorie. Objekte ohne Kennzeichnungsvorrichtung können auch der Kategorie „keine Objektkategorie“ zugeordnet sein, welche in der Steuerung mit entsprechend erhöhter Rechenleistung, umfangreicherer Auswertung und/oder komplexerer Prädiktion berücksichtigt werden.
Beispielsweise kann in Abhängigkeit von der identifizierten Objektkategorie und gegebenenfalls der Erfassung dieses Objekts und/oder weiterer Objekte in der Umgebung des Kraftfahrzeugs ein Sicherheitsabstand, eine genauere Prädiktion von Geschwindigkeiten, Bewegungsverhalten, und/oder Bestimmung, ob sich das Objekt überhaupt bewegen kann oder wird, erfolgen.
Die räumliche Ausprägung kann je nach Winkel des Objekts bzw. der Kennzeichnungsvorrichtung zu dem Kraftfahrzeug bzw. der Erfassungsvorrichtung und insbesondere deren Sensoren anders erfasst werden. Damit ist dann auch eine Ausrichtung des Objekts einfach zu bestimmen, insbesondere wenn die Kennzeichnungsvorrichtung in einer vorbestimmten Ausrichtung auf dem Objekt angeordnet ist. Das Kennzeichnungsobjekt kann bei der Auswertung durch eine Koordinatentransformation der Erfassungsdaten ausgewertet werden, um dieses mit in einer Datenbank hinterlegten räumlichen Ausprägungen zu vergleichen und die Objektkategorie zu identifizieren. Durch eine erfasste Bewegungsrichtung des Objekts kann auch dessen Ausrichtung zum Kraftfahrzeug bestimmt oder zumindest teilweise bestimmt werden, was ebenfalls bei der Identifizierung zur Reduktion der benötigten Rechenleistung berücksichtigt werden kann.
Die Kennzeichnungsvorrichtung kann beispielsweise dauerhaft oder lösbar auf dem Objekt angebracht sein, insbesondere auf einem vom Objekt lösbaren Teil wie einem Schild, einer Warnweste, einem Helm, Gürtel, Schuhe, Halsband und/oder Kleidungsstück. Die Erfassungsvorrichtung kann nur Kennzeichnungselemente erfassen oder auch weitere Teile der Umgebung. Die Steuerung kann auch in Abhängigkeit der weiteren Teile der Umgebung erfolgen bzw. weiterer erfasster Umgebungsdaten. Zum Beispiel können diese Umgebungsdaten zum autonomen Folgen einer Straße und/oder Ausweichen von Hindernissen oder Anhalten an einer Ampel genutzt werden. Die Fahrzeugfunktion kann eine Fahrzeugfahrfunktion, wie beispielsweise Lenken, Beschleunigen, Bremsen sein. Die Kennzeichnungsvorrichtung kann in einer bekannten oder vorbestimmten Anordnung auf dem Objekt angeordnet, insbesondere befestigt, sein.
In weiterer Ausgestaltung des Steuerungssystems ist es vorgesehen, dass die Erfassungsvorrichtung als Lidar, Radar und/oder Infraroterfassungsvorrichtung ausgebildet ist. Dafür kann die Erfassungsvorrichtung Emitter für Radarstrahlung, Laserstrahlung und/oder Infrarotstrahlung aufweisen. Ebenso kann die Erfassungsvorrichtung dafür Sensoren für Radarstrahlung, Laserstrahlung und/oder Infrarotstrahlung aufweisen. Alternativ oder zusätzlich kann die Kennzeichnungsvorrichtung dazu ausgebildet sein, die Reflektion oder Abschirmung von jeweiliger durch die Erfassungsvorrichtung erfassbarer Strahlung im Vergleich zu dem Objekt, auf welchem die Kennzeichnungsvorrichtung angeordnet ist, zu erhöhen. Die Abschirmung kann beispielsweise durch Absorption oder reduzierte Reflektion erfolgen. Beispielsweise kann die Kennzeichnungsvorrichtung wenigstens teilweise durch den Körper emittierte Infrarotstrahlung blockieren und/oder eine reduzierte Reflektion von Radarstrahlung bewirken. Es ist auch denkbar, dass die Kennzeichnungsvorrichtung wenigstens teilweise durch den Körper emittierte Infrarotstrahlung aufnehmen kann. Die Kennzeichnungsvorrichtung ist dann als Wärmekollektor ausgebildet. Eine von der Kennzeichnungsvorrichtung aufgenommene und von dieser ausgestrahlte Infrarotstrahlung kann dann von einer Infraroterfassungsvorrichtung erfasst werden. Bei erhöhter Reflektion kann die Kennzeichnungsvorrichtung auch als Reflektorvorrichtung oder Reflektor bezeichnet werden. Ein Reflektor kann beispielsweise nach Art eines Katzenauges für Fahrräder ausgebildet sein und/oder als metallische Folie. Der Reflektor kann beispielsweise Laserstrahlung und/oder Radarstrahlung mit hohem Wirkungsgrad zum Emitter zurück reflektieren. Der Reflektor kann wellenlängenangepasst sein. Die Kennzeichnungsvorrichtung kann ein oder mehrere Absorptionselemente und/oder Reflektionselemente umfassen, um mit gleichen Teilen besonders viele unterschiedliche räumliche Ausprägungen vorgeben zu können.
In weiterer Ausgestaltung des Steuerungssystems ist es vorgesehen, dass das Steuerungssystem eine erste und mindestens eine zweite Kennzeichnungsvorrichtung mit unterschiedlicher vorbestimmter räumlicher Ausprägung umfasst, welche unterschiedlichen Objektkategorien zugeordnet sind. Beispielsweise kann eine erste Kennzeichnungsvorrichtung mit einer ersten räumlichen Ausprägung für Fußgänger vorgesehen sein und eine zweite Kennzeichnungsvorrichtung mit einer zweiten räumlichen Ausprägung für Fahrradfahrer. Die Kennzeichnungsvorrichtungen werden dann bevorzugt nur an solchen Objekten angeordnet. Beispielsweise kann die zweite Kennzeichnungsvorrichtung speziell zur Befestigung an Fahrrädern ausgebildet sein. Dadurch können die Kategorien entsprechende Objekte besonders einfach identifiziert werden.
In weiterer Ausgestaltung des Steuerungssystems ist es vorgesehen, dass wenigstens eine der jeweiligen Kennzeichnungsvorrichtungen ein erstes Kennzeichnungselement und wenigstens ein zweites Kennzeichnungselement aufweist, welche in einem vorbestimmten Abstand und/oder einer vorbestimmten Ausrichtung relativ zueinander angeordnet sind. Dadurch kann bei geringem Gewicht und geringer Größe trotzdem eine große räumliche Ausprägung vorgegeben werden, welche besonders einfach zu erkennen ist. Zudem können jeweilige Kennzeichnungsvorrichtungen so modular aufgebaut sein. Beispielsweise wird je nach Objektkategorie ein Kennzeichnungselement hinzugefügt oder entfernt. Dadurch können jeweilige Systemkosten gesenkt werden und eine Kennzeichnungsvorrichtung einfach an deren geplanten Einsatz adaptiert werden. Der Abstand und/oder die Ausrichtung können dabei der räumlichen Ausprägung entsprechen. Die Ausrichtung kann beispielsweise ein oder mehrere Winkel zwischen jeweiligen Kennzeichnungselementen sein. Jede Kennzeichnungsvorrichtung kann mit mehreren Kennzeichnungselementen ausgebildet sein. Die jeweiligen Kennzeichnungselemente unterschiedlicher Kennzeichnungsvorrichtung können identisch ausgebildet sein, aber an anderen Stellen auf dem Objekt angeordnet sein.
In weiterer Ausgestaltung des Steuerungssystems ist es vorgesehen, dass das erstes Kennzeichnungselement und das wenigstens zweite Kennzeichnungselement auf einem gemeinsamen Trägerelement angeordnet sind. Dadurch kann die räumliche Ausprägung besonders einfach vorgegebenen werden und auch das versehentliche Weglassen eines Kennzeichnungselements zuverlässig vermieden werden. Beispielsweise kann das Trägerelement ein Kleidungsstück, ein Fahrrad, ein Rollstuhl, ein Helm, einer Platte oder ein Textil sein.
In weiterer Ausgestaltung des Steuerungssystems ist es vorgesehen, dass das Trägerelement ein steifes Element ist, womit der relative Abstand und/oder die relative Ausrichtung der jeweiligen Kennzeichnungselemente zueinander fix ist. Dadurch ist die Kennzeichnungsvorrichtung besonders einfach montierbar und/oder demontierbar. Insbesondere kann so ein Risiko einer ungewollten Veränderung der räumlichen Ausprägung besonders gering sein.
In weiterer Ausgestaltung des Steuerungssystems ist es vorgesehen, dass das Trägerelement ein flexibles Element ist, womit sich der relative Abstand und/oder die relative Ausrichtung der jeweiligen Kennzeichnungselemente dieser Kennzeichnungsvorrichtung zueinander durch eine Bewegung und/oder Verformung des Objekts verändern kann. Dadurch kann die Kennzeichnungsvorrichtung besonders bequem zu tragen sein. Zudem können so bei der Erfassung der Kennzeichnungsvorrichtung, insbesondere deren Veränderung im Zeitverlauf, zusätzliche Informationen gewonnen werden. Anhand dieser zusätzlichen Informationen kann die Auswertung vereinfacht werden und/oder die Steuerung verbessert werden. Die Verformung kann beispielweise durch Drehen eines Lenkers, ein Anwinkeln eines Beins, ein Drehen eines Kopfes oder dergleichen erfolgen. Beispielsweise kann ein Kennzeichnungselement an einem Pedal eines Fahrrads angeordnet sein und ein weiteres Kennzeichnungselement der gleichen Kennzeichnungsvorrichtung an einem Lenker. Dadurch kann die Pedalgeschwindigkeit und ein Drehen des Lenkers durch die Verformung und/oder Bewegung der Kennzeichnungselemente miterfasst werden, womit einfache und schnelle Rückschlüsse auf die Geschwindigkeit des Fahrrads und dessen Lenkwinkel möglich sind.
In weiterer Ausgestaltung des Steuerungssystems ist es vorgesehen, dass wenigstens eine der jeweiligen Kennzeichnungsvorrichtungen eine flexible Kennzeichnungsvorrichtung ist, deren räumliche Ausprägung sich durch eine Bewegung und/oder Verformung des Objekts verändern kann. Beispielsweise kann sich bei einzelnem, flächigem textilen Kennzeichnungselement dieses mit einer Bewegung deren Trägers verformen. Ein solches Kennzeichnungselement ist zudem besonders komfortabel zu tragen.
In weiterer Ausgestaltung des Steuerungssystems ist es vorgesehen, dass die Erfassungsvorrichtung dazu ausgebildet ist, eine Veränderung der räumlichen Ausprägung der jeweiligen Kennzeichnungsvorrichtungen zu erfassen. Damit kann diese Veränderung bei der Steuerung und/oder Auswertung berücksichtigt werden, um diese jeweils zu verbessern. Die Erfassung der Veränderung der räumlichen Ausprägung kann zusätzlich oder alternativ zur Erfassung der räumlichen Ausprägung selbst erfolgen. In einer ersten Option kann die Auswertvorrichtung dazu ausgebildet sein, in Abhängigkeit von der erfassten Veränderung der räumlichen Ausprägung der Kennzeichnungsvorrichtung die zugeordnete Objektkategorie zu identifizieren. Die Identifizierung kann so zuverlässiger und/oder weniger rechenintensiv sein. Die Identifizierung kann nur in Abhängigkeit oder zusätzlich in Abhängigkeit von der Veränderung der räumlichen Ausprägung erfolgen. In einer alternativen oder zusätzlichen zweiten Option kann die Steuervorrichtung dazu ausgebildet sein, die wenigstens eine Fahrzeugfunktion in Abhängigkeit von der erfassten Veränderung der räumlichen Ausprägung der Kennzeichnungsvorrichtung zu steuern. Dadurch kann die Steuerung zuverlässiger und/oder genauer sein und/oder weniger Rechenleistung erfordern. Das Steuern kann nur in Abhängigkeit oder zusätzlich in Abhängigkeit von der Veränderung der räumlichen Ausprägung erfolgen. Die Veränderung der räumlichen Ausprägung kann einer Veränderung von relativem Abstand und/oder relativer Ausrichtung jeweiliger Kennzeichnungselemente entsprechen. Die Veränderung der räumlichen Ausprägung kann auch als eine erste Ausprägung einer Kennzeichnungsvorrichtung zu einem ersten Zeitpunkt und als eine zweite Ausprägung der Kennzeichnungsvorrichtung zu einem späteren zweiten Zeitpunkt definiert sein.
Es kann bei der Identifizierung von Objekten in der Umgebung des Kraftfahrzeugs beispielsweise also auch eine Veränderung der räumlichen Ausprägung jeweiliger erfasster Kennzeichnungsvorrichtungen berücksichtigt werden, um diese zu verbessern. Bei Fußgängern kann beispielsweise reflektierendes Material in beiden Hosenbeinen und dem Hosenbund eingearbeitet sein und damit anhand des reflektierten Musters klar auf einen Fußgänger geschlossen werden. Wenn die Erfassungsvorrichtung reflektierte Signale, welche aus drei Linien bestehen, von denen zwei ungefähr parallel und eines in ca. 90° zu den anderen steht, wird dann beispielsweise ein Fußgänger identifiziert. Knicken dagegen zwei erfasste Linien zyklisch ein und eine Linie steht in ca. 90° zu den anderen, dann könnte die Auswertvorrichtung dagegen auf einen Radfahrer schließen.
In weiterer Ausgestaltung des Steuerungssystems ist es vorgesehen, dass die Auswertvorrichtung dazu ausgebildet ist, in Abhängigkeit von der erfassten räumlichen Ausprägung der Kennzeichnungsvorrichtung eine Ausrichtung der Kennzeichnungsvorrichtung relativ zu dem Kraftfahrzeug zu bestimmen und die Steuervorrichtung dazu ausgebildet ist, die wenigstens eine Fahrzeugfunktion in Abhängigkeit von bestimmten Ausrichtung der Kennzeichnungsvorrichtung zu steuern. Dies kann zusätzlich oder alternativ zur Steuerung in Abhängigkeit der räumlichen Ausprägung selbst erfolgen. Mittelbar kann so auch eine Ausrichtung des Objekts mit der Kennzeichnungsvorrichtung selbst bestimmt werden, insbesondere bei einer bekannten oder vorbestimmten Anordnung auf dem Objekt. Dadurch kann beispielsweise eine Bewegungsprädiktion des Objekts verbessert werden. Die Ausrichtung kann beispielsweise durch Bestimmung des Kennzeichnungselements und Koordinatentransformation erfolgen. Insbesondere kann dazu ein dreidimensionales Modell der Kennzeichnungsvorrichtung hinterlegt sein, optional mit Ausrichtung auf dem Objekt bei Befestigung daran.
In weiterer Ausgestaltung des Steuerungssystems ist es vorgesehen, dass das Steuerungssystem eine Datenbankvorrichtung aufweist, welche dazu ausgebildet ist, räumliche Ausprägungen und/oder mögliche zeitlichen Veränderungen der räumlichen Ausprägung jeweiliger Kennzeichnungsvorrichtungen zu speichern, wobei die jeweiligen gespeicherten Daten zum Identifizieren der Objektkategorie durch die Auswertvorrichtung abrufbar sind. Dadurch wird die Auswertung vereinfacht. Insbesondere kann eine Datenverbindung zwischen der Auswertvorrichtung und der Datenbankvorrichtung vorgesehen sein, beispielsweise kabelgebunden oder kabellos. Die gespeicherten Daten können mit jeweiligen erfassten räumlichen Ausprägungen zu deren Auswertung, insbesondere zur Kategorieidentifizierung, verglichen werden. Die Datenbankvorrichtung kann als externer Server ausgebildet sein, welcher nicht Teil des Kraftfahrzeugs ist. Dies erleichtert Updates und insbesondere ein Einpflegen neuer Kennzeichnungsvorrichtungen mit neuer räumlicher Ausprägung. Eine Kopie kann lokal bei der Auswertvorrichtung gespeichert sein. Diese Kopie kann beispielsweise intermittierend neu heruntergeladen werden. Die Datenbankvorrichtung kann beispielsweise Software und/oder Hardware aufweisen, insbesondere ein auf einer Recheneinrichtung ausgeführtes Computerprogrammprodukt und/oder jeweilige Datenspeichermittel. Die Datenbankvorrichtung kann Daten empfangen, speichern und/oder bereitstellen. Die Datenbankvorrichtung kann beispielsweise dauerhafte oder flüchtige Datenspeichermittel aufweisen, wie beispielsweise eine Festplatte oder RAM-Speichersteine.
Ein zweiter Aspekt betrifft ein Kraftfahrzeug. Das Kraftfahrzeug kann zur Steuerung mit dem Steuerungssystem gemäß dem ersten Aspekt ausgebildet sein. Die sich aus dem Steuerungssystem gemäß dem ersten Aspekt ergebenden Merkmale und Vorteile sind den Beschreibungen des ersten Aspekts zu entnehmen, wobei Ausgestaltungen des ersten Aspekts als Ausgestaltungen des zweiten Aspekts und umgekehrt anzusehen sind. Das Kraftfahrzeug kann die Erfassungsvorrichtung, die Auswertvorrichtung, die Steuervorrichtung und/oder die Datenbankvorrichtung umfassen. Das Kraftfahrzeug kann als ein Teil des Steuerungssystems gemäß dem ersten Aspekt ausgebildet sein.
Ein dritter Aspekt betrifft eine Kennzeichnungsvorrichtung. Die Kennzeichnungsvorrichtung kann zum Zusammenwirken mit dem Steuerungssystem gemäß dem ersten Aspekt ausgebildet sein. Die Kennzeichnungsvorrichtung kann beispielsweise als Warnweste oder als ein oder mehrere Kleidungsstücke ausgebildet sein oder als Teil eines oder mehrerer Kleidungsstücke. Die sich aus dem Steuerungssystem gemäß dem ersten Aspekt ergebenden Merkmale und Vorteile sind den Beschreibungen des ersten Aspekts zu entnehmen, wobei Ausgestaltungen des ersten Aspekts als Ausgestaltungen des dritten Aspekts und umgekehrt anzusehen sind.
Ein vierter Aspekt betrifft ein Verfahren zur Steuerung wenigstens einer Fahrzeugfunktion eines Kraftfahrzeugs. Das Verfahren kann zur Steuerung des Kraftfahrzeugs gemäß dem zweiten Aspekt, insbesondere in Zusammenwirkung mit dem Steuerungssystem und/oder der Kennzeichnungsvorrichtung gemäß dem ersten bzw. dritten Aspekt ausgebildet sein. Das Verfahren kann auch als Verfahren zum Betreiben des Steuerungssystems gemäß dem ersten Aspekt ausgebildet sein. Die sich aus dem Steuerungssystem gemäß dem ersten Aspekt, dem Kraftfahrzeug gemäß dem zweiten Aspekt und der Kennzeichnungsvorrichtung gemäß dem dritten Aspekt ergebenden Merkmale und Vorteile sind den Beschreibungen des ersten, zweiten und dritten Aspekts zu entnehmen, wobei Ausgestaltungen des ersten, zweiten und dritten Aspekts als Ausgestaltungen des vierten Aspekts und umgekehrt anzusehen sind.
Das Verfahren kann einen Schritt eines Erfassens einer Kennzeichnungsvorrichtung mit einer vorbestimmten räumlichen Ausprägung, welche auf einem Objekt in der Umgebung des Kraftfahrzeugs angeordnet ist, aufweisen. Insbesondere kann die räumliche Ausprägung selbst erfasst werden. Weiterhin kann das Verfahren den Schritt eines Identifizierens einer zu der Kennzeichnungsvorrichtung zugeordneten Objektkategorie mittels der erfassten räumlichen Ausprägung der Kennzeichnungsvorrichtung aufweisen. Zudem kann das Verfahren einen Schritt eines Steuerns der wenigstens einen Fahrzeugfunktion in Abhängigkeit von der identifizierten Objektkategorie aufweisen. Das Verfahren kann mittels des Steuerungssystems gemäß dem ersten Aspekt durchgeführt werden. Die Erfassung kann mittels der Erfassungsvorrichtung, die Identifizierung mittels der Auswertvorrichtung und die Steuerung mittels der Steuervorrichtung erfolgen. Optional erfolgt das Steuern auch in Abhängigkeit von der erfassten Umgebung des Kraftfahrzeugs bzw. weiterer erfasster Umgebungsdaten.
Weitere Merkmale ergeben sich in den Ansprüchen, dem Ausführungsbeispiel sowie anhand der Zeichnungen. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in den Ausführungsbeispielen genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen verwendbar, ohne den Rahmen zu verlassen.
Figurenliste

1 veranschaulicht in einer schematischen Ansicht ein Steuerungssystem für ein Kraftfa h rzeu g.
2 veranschaulicht in einem schematischen Ablaufdiagramm ein Verfahren zum Steuern einer Fahrzeugfunktion.

Detaillierte Beschreibung von Ausführungsformen
1 zeigt in einer schematischen Ansicht ein Steuerungssystem für ein Kraftfahrzeug, mittels welchem eine Fahrzeugfunktion steuerbar ist. Optionale Ausgestaltungen, Merkmale und Eigenheiten sind dabei der obigen allgemeinen Beschreibung zu entnehmen.
Das Steuerungssystem umfasst eine Erfassungsvorrichtung 10, mittels welcher eine Umgebung eines Kraftfahrzeugs 12 erfasst werden kann. Mit der Erfassungsvorrichtung 10 ist eine Auswertvorrichtung 14 wirkverbunden, welche jeweilige erfasste Umgebungsdaten auswerten kann. Die Umgebungsdaten können dabei mittels der Auswertvorrichtung 14 mit auf einer Datenbankvorrichtung 16 hinterlegten Daten verglichen werden. Das Ergebnis der Auswertung wird von einer Steuervorrichtung 18 genutzt, um eine oder mehrere Fahrzeugfunktionen zu steuern.
Weiterhin umfasst das Steuerungssystem eine Kennzeichnungsvorrichtung 20, welche vorliegend von einem Fußgänger 22 getragen wird. Vorliegend weist die Kennzeichnungsvorrichtung 20 drei Kennzeichnungselemente 24 auf, welche an jeweiligen Kleidungsstücken des Fußgängers 22 befestigt sind und eine vorbestimmte Form haben. Die Kennzeichnungsvorrichtung 20 bzw. deren Kennzeichnungselemente 24 bilden eine vorbestimmte räumliche Ausprägung, welche von der Erfassungsvorrichtung 10 erfassbar ist. Beispielsweise können die Kennzeichnungselemente 24 als Reflektoren für Radarstrahlung ausgebildet sein, welche nach Art einer Skeletform, eines Kreises, eines Quadrats und/oder als zwei oder mehr Rechtecke ausgebildet sind.
Die Auswertvorrichtung 14 ist zudem dazu ausgebildet, in Abhängigkeit von der erfassten räumlichen Ausprägung der Kennzeichnungsvorrichtung 20 eine zugeordnete Objektkategorie zu identifizieren. Vorliegend ist die räumliche Ausprägung Fußgängern zugeordnet und der Fußgänger 22 bzw. die Person 22 wird als Fußgänger von der Auswertvorrichtung 14 identifiziert. Zu diesem Zweck können erneut auf der Datenbankvorrichtung 16 gespeicherte Daten genutzt werden. Die Erfassung und Identifizierung des Fußgängers 22 ist durch die Kennzeichnungsvorrichtung 20 besonders zuverlässig und wenig rechenintensiv, insbesondere beispielsweise im Vergleich zu einer rein kamerabasierten Erkennung. Dadurch ist das System besonders kostengünstig und/oder kann besonders schnell und zuverlässig arbeiten.
Die Steuervorrichtung 18 ist zudem dazu ausgebildet, die jeweiligen Fahrzeugfunktionen in Abhängigkeit von der identifizierten Objektkategorie zu steuern. Beispielsweise wird das Kraftfahrzeug 12 so gesteuert, dass dem Fußgänger 22 ausgewichen wird. Die Kategorisierung ermöglicht eine verbesserte Steuerung. Beispielsweise kann eine Prädiktion einer Objektbewegung nach dessen Kategorisierung genauer sein. Beispielsweise ist bekannt, dass Fahrräder üblicherweise schneller als Fußgänger sind. Dies kann dann entsprechend berücksichtigt werden.
Die Kennzeichnungsvorrichtung 20 kann dabei ähnlich eines schwarzen Ganzkörperkostüms für einen Karneval mit den übrigen Teilen des Steuerungssystems zusammenwirken. Auf solch ein Kostüm sind üblicherweise stilisierte weiße Knochen aufgemalt oder anderweitig aufgebracht, so dass es bei wenig Licht oder beispielsweise bei UV-Licht so aussieht, als wäre ein körperloses Skelett unterwegs. Das Gehirn eines Betrachters bildet dabei aus dem bei wenig Licht nicht sichtbaren, weil schwarz ummantelten Körper und den aufgemalten weißen Knochen, ein Skelett. Der Aufwand für den Menschen zum Erfassen der Skelettform ist dabei sehr schnell und mühelos.
Ein ähnliches Wirkprinzip liegt auch bei dem vorliegenden System vor. Bei dem Steuerungssystem für das Kraftfahrzeug 12 wirkt das menschliche Gewebe ähnlich für eine Erfassungsvorrichtung 10, welche mit Radarstrahlen operiert. Das menschliche Gewebe reflektiert dabei kaum oder gar nicht jeweilige Radarstrahlen, ebenso wie übliche Textilien von Kleidungsstücken. Die Kennzeichnungselemente 24 fungieren für das Steuerungssystem ähnlich wie die weißen Knochen des Kostüms, wenn diese in dem Beispiel durch radarstrahlenreflektierendes Material gebildet sind. Die Erfassungsvorrichtung 10 bzw. die Erkennungssoftware der Auswertvorrichtung 14 wird dann sehr leicht und sehr schnell ein erkennbares Skelett bzw. die räumliche Ausprägung der Kennzeichnungsvorrichtung 20 erfassen, wobei die Zuverlässigkeit der Erkennung bzw. Identifizierung hoch und der Rechenaufwand gering ist. Mit der Kennzeichnungsvorrichtung werden also räumliche Ausprägungen, beispielsweise Strukturen, Formen oder auch Bilder, ausgebildet, welche schnell präzise erfasst und zugeordnet werden können. Auch die Verfolgung dieser räumlichen Ausprägung in Richtung und Geschwindigkeit, die normalerweise sehr aufwändig und rechenintensiv ist, wird so erheblich vereinfacht.
Auch Fahrräder, Rollstühle oder ähnliches (nicht gezeigt) sind so mit einer Kennzeichnungsvorrichtung versehen, dass sich aus Sicht der Erfassungsvorrichtung 10, insbesondere jeweiliger Sensoren respektive der Erkennungssoftware, eindeutige räumliche Ausprägungen ergeben, wie z.B. das Piktogramm eines Rollstuhles.
Dabei müssen, im Gegensatz zu herkömmlicher Erkennungssoftware, nicht signifikante Merkmale erst mühsam aus einem Gesamtbild extrahiert werden, was erhebliche Rechenleistung und Rechenzeit bedarf. Vorliegend werden die wesentlichen Merkmale dagegen bereits direkt durch die Erfassung und die räumliche Ausprägung der Kennzeichnungsvorrichtung 20 bereitgestellt, sodass auf einen Extraktionsschritt in den erfassten Umgebungsdaten verzichtet werden kann oder dieser zumindest wesentlich vereinfacht ist. So können bei reflektierenden Kennzeichnungselementen 24 nur solche Teile der Umgebungsdaten berücksichtigt werden, deren Signalstärke über einem vorgegebenen Schwellwert liegt. Dadurch kann die auszuwertende Datenmenge mit einfachen Mitteln erheblich reduziert werden.
2 illustriert in einem schematischen Ablaufdiagramm ein Verfahren zum Steuern einer Fahrzeugfunktion, welches das zuvor beschriebene Steuerungssystem nutzen kann. Block 50 veranschaulicht den Schritt des Erfassens der Kennzeichnungsvorrichtung 20 mit deren vorbestimmten räumlichen Ausprägung, welche auf einem Objekt bzw. dem Fußgänger 22 in der Umgebung des Kraftfahrzeugs 12 angeordnet ist.
Block 52 veranschaulicht den Schritt eines Identifizierens einer zu der Kennzeichnungsvorrichtung 20 zugeordneten Objektkategorie mittels der erfassten räumlichen Ausprägung der Kennzeichnungsvorrichtung 20. Block 54 veranschaulicht den Schritt des Steuerns der wenigstens eine Fahrzeugfunktion in Abhängigkeit von der identifizierten Objektkategorie.
Bezugszeichenliste

10: Erfassungsvorrichtung
12: Kraftfahrzeug
14: Auswertvorrichtung
16: Datenbankvorrichtung
18: Steuervorrichtung
20: Kennzeichnungsvorrichtung
22: Person
24: Kennzeichnungselemente
50: Schritt des Erfassens
52: Schritt des Identifizierens
54: Schritt des Steuerns

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 102009021851 A1 [0006]

Claims

Steuerungssystem für ein Kraftfahrzeug (12), dadurch gekennzeichnet, dass das Steuerungssystem wenigstens umfasst: - Eine Erfassungsvorrichtung (10) zur Erfassung einer Umgebung des Kraftfahrzeugs (12) und zur Erfassung einer Kennzeichnungsvorrichtung (20) mit einer vorbestimmten räumlichen Ausprägung, welche auf einem Objekt (22) in der Umgebung des Kraftfahrzeugs (12) angeordnet ist; - Eine Auswertvorrichtung (14), welche dazu ausgebildet ist, in Abhängigkeit von der erfassten räumlichen Ausprägung der Kennzeichnungsvorrichtung (20) eine zugeordnete Objektkategorie zu identifizieren; - Eine Steuervorrichtung (18), welche dazu ausgebildet, wenigstens eine Fahrzeugfunktion in Abhängigkeit von der identifizierten Objektkategorie zu steuern.
Steuerungssystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Erfassungsvorrichtung (10) als Lidar, Radar und/oder Infraroterfassungsvorrichtung ausgebildet ist und/oder die Kennzeichnungsvorrichtung (20) dazu ausgebildet ist, die Reflektion oder Abschirmung von jeweiliger durch die Erfassungsvorrichtung (10) erfassbarer Strahlung im Vergleich zu dem Objekt, auf welchem die Kennzeichnungsvorrichtung (20) angeordnet ist, zu erhöhen.
Steuerungssystem nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuerungssystem eine erste und mindestens eine zweite Kennzeichnungsvorrichtung (20) mit unterschiedlicher vorbestimmter räumlicher Ausprägung umfasst, welche unterschiedlichen Objektkategorien zugeordnet sind.
Steuerungssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens eine der jeweiligen Kennzeichnungsvorrichtungen (20) ein erstes Kennzeichnungselement (24) und wenigstens ein zweites Kennzeichnungselement (24) aufweist, welche in einem vorbestimmten Abstand und/oder einer vorbestimmten Ausrichtung relativ zueinander angeordnet sind.
Steuerungssystem nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass das erstes Kennzeichnungselement (24) und das wenigstens zweite Kennzeichnungselement (24) auf einem gemeinsamen Trägerelement angeordnet sind.
Steuerungssystem nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Trägerelement ein steifes Element ist, womit der relative Abstand und/oder die relative Ausrichtung der jeweiligen Kennzeichnungselemente zueinander fix ist.
Steuerungssystem nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Trägerelement ein flexibles Element ist, womit sich der relative Abstand und/oder die relative Ausrichtung der jeweiligen Kennzeichnungselemente (24) dieser Kennzeichnungsvorrichtung (20) zueinander durch eine Bewegung und/oder Verformung des Objekts verändern kann.
Steuerungssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens eine der jeweiligen Kennzeichnungsvorrichtungen (20) eine flexible Kennzeichnungsvorrichtung ist, deren räumliche Ausprägung sich durch eine Bewegung und/oder Verformung des Objekts verändern kann.
Steuerungssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Erfassungsvorrichtung (10) dazu ausgebildet ist, eine Veränderung der räumlichen Ausprägung der jeweiligen Kennzeichnungsvorrichtungen (20) zu erfassen und die Auswertvorrichtung (14) dazu ausgebildet ist, in Abhängigkeit von der erfassten Veränderung der räumlichen Ausprägung der Kennzeichnungsvorrichtung (20) die zugeordnete Objektkategorie zu identifizieren und/oder die Steuervorrichtung (18) dazu ausgebildet ist, die wenigstens eine Fahrzeugfunktion in Abhängigkeit von der erfassten Veränderung der räumlichen Ausprägung der Kennzeichnungsvorrichtung (20) zu steuern.
Steuerungssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswertvorrichtung (14) dazu ausgebildet ist, in Abhängigkeit von der erfassten räumlichen Ausprägung der Kennzeichnungsvorrichtung (20) eine Ausrichtung der Kennzeichnungsvorrichtung (20) relativ zu dem Kraftfahrzeug (12) zu bestimmen und die Steuervorrichtung (18) dazu ausgebildet ist, die wenigstens eine Fahrzeugfunktion in Abhängigkeit von bestimmten Ausrichtungen der Kennzeichnungsvorrichtung (20) zu steuern.
Steuerungssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuerungssystem eine Datenbankvorrichtung (16) aufweist, welche dazu ausgebildet ist, räumliche Ausprägungen und/oder mögliche zeitlichen Veränderungen der räumlichen Ausprägung jeweiliger Kennzeichnungsvorrichtungen (20) zu speichern, wobei die jeweiligen gespeicherten Daten zum Identifizieren der Objektkategorie durch die Auswertvorrichtung (14) abrufbar sind.
Kraftfahrzeug (12), dadurch gekennzeichnet, dass das Kraftfahrzeug (12) zur Steuerung mit dem Steuerungssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche ausgebildet ist.
Kennzeichnungsvorrichtung (20), dadurch gekennzeichnet, dass die Kennzeichnungsvorrichtung (20) zum Zusammenwirken mit dem Steuerungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 11 ausgebildet ist.
Verfahren zur Steuerung wenigstens einer Fahrzeugfunktion eines Kraftfahrzeugs (12), dadurch gekennzeichnet, dass dieses wenigstens die folgenden Schritte aufweist: - Erfassen einer Kennzeichnungsvorrichtung (20) mit einer vorbestimmten räumlichen Ausprägung, welche auf einem Objekt in der Umgebung des Kraftfahrzeugs (12) angeordnet ist; - Identifizieren einer zu der Kennzeichnungsvorrichtung (20) zugeordneten Objektkategorie mittels der erfassten räumlichen Ausprägung der Kennzeichnungsvorrichtung (20); - Steuern der wenigstens eine Fahrzeugfunktion in Abhängigkeit von der identifizierten Objektkategorie.
Steuervorrichtung (18), welche dazu eingerichtet ist, ein Verfahren zur Steuerung wenigstens einer Fahrzeugfunktion eines Kraftfahrzeugs (12) nach Anspruch 14 durchzuführen.