DE102019214559A1 - Switching between indoor and outdoor localization for an off-road vehicle - Google Patents

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Abstract

Verfahren für ein Offroad-Fahrzeug (50), umfassend Einlesen von Sensordaten, die von einer Überwachungssensorik (20) beim Erfassen eines vom Offroad-Fahrzeug (50) befahrbaren Umfelds (60) erzeugt sind; Detektieren des Offroad-Fahrzeugs (50) in einem aus den Sensordaten extrahierten Übergangsbereich (63) zwischen einem Outdoor-Bereich (62) und einem Indoor-Bereich (64); Erzeugen eines Steuersignals zum Abnehmen und/oder Anbringen eines Lokalisierungssystems (40) am Offroad-Fahrzeug (50) mittels einer hierfür vorgesehenen Einrichtung (30); und Ausgeben des erzeugten Steuersignals an die Einrichtung (30).A method for an off-road vehicle (50), comprising reading in sensor data which are generated by a monitoring sensor system (20) when detecting an environment (60) that can be driven by the off-road vehicle (50); Detecting the off-road vehicle (50) in a transition area (63) extracted from the sensor data between an outdoor area (62) and an indoor area (64); Generating a control signal for removing and / or attaching a localization system (40) to the off-road vehicle (50) by means of a device (30) provided for this purpose; and outputting the generated control signal to the device (30).

Description

TECHNISCHES GEBIETTECHNICAL AREA

Die vorliegende Erfindung betrifft das Gebiet der autonom beziehungsweise teilautonom fahrenden Offroad-Fahrzeuge. Insbesondere betrifft die vorliegende Erfindung eine Vorrichtung, eine Einrichtung, ein Verfahren, ein Computer-Programm-Produkt, ein computerlesbares Speichermedium sowie ein Datenträgersignal.The present invention relates to the field of autonomously or partially autonomously driving off-road vehicles. In particular, the present invention relates to a device, a device, a method, a computer program product, a computer-readable storage medium and a data carrier signal.

TECHNISCHER HINTERGRUNDTECHNICAL BACKGROUND

Bei autonom bzw. teilautonom fahrenden Fahrzeugen ist es eine wünschenswerte Funktionalität und zugleich eine Herausforderung für die Umfelderfassung und Fahrzeugsteuerung, das Fahrzeug mit der gebotenen Genauigkeit und Schnelligkeit zu lokalisieren. Dies dient der Navigation des Fahrzeugs. Insbesondere für Offroad-Fahrzeuge, etwa Industrie- und Landfahrzeuge, die geregelten und häufig vordefinierten Routen befahren, können die Transport-, Konstruktions- bzw. landwirtschaftlichen Bewirtschaftungsprozesse mittels einer genauen und schnellen Fahrzeuglokalisierung sicherer und effizienter gestaltet werden.In the case of autonomous or semi-autonomous vehicles, it is a desirable functionality and at the same time a challenge for the environment detection and vehicle control to localize the vehicle with the required accuracy and speed. This is used to navigate the vehicle. In particular for off-road vehicles, such as industrial and land vehicles, which travel on regulated and often predefined routes, the transport, construction and agricultural management processes can be made safer and more efficient by means of precise and fast vehicle localization.

Aus dem Stand der Technik ist bekannt, mittels eines Globalen Navigationssatellitensystems (GNSS) ein Offroad-Fahrzeug, etwa ein Gabelstapler, einen Radlader, einen Traktor oder ein fahrerloses Transportsystem (Engl.: Automated Guided Vehicle, AGV), zu lokalisieren. Dies hat jedoch den Nachteil, dass es sich beim Offroad-Fahrzeug, welches sich sowohl in einem Innenumfeld (Engl.: Indoor) als auch in einem Außenumfeld (Engl.: Outdoor) bewegt, nur bedingt effizient einsetzen lässt. Im Indoor-Bereich ist eine präzise Lokalisierung mittels des GNSS beispielsweise aufgrund stark reduzierter Signalstärke, die auf schwache Empfangsleistung und geringe Rechenkapazität der GPS-Chips zurückzuführen ist, zum Teil nicht mehr möglich.It is known from the prior art to use a global navigation satellite system (GNSS) to localize an off-road vehicle, such as a forklift, a wheel loader, a tractor or an automated guided vehicle (AGV). However, this has the disadvantage that it can only be used efficiently to a limited extent in an off-road vehicle, which moves both indoors and outdoors. In the indoor area, precise localization using GNSS is in some cases no longer possible, for example due to the greatly reduced signal strength, which can be attributed to the weak reception power and low computing capacity of the GPS chips.

Daher werden in Indoor-Bereichen häufig ein zusätzliches Lokalisierungssystem eingesetzt. Jedoch besteht hier das Problem der Verzögerung: Wenn eine bestimmte Zeit seit dem letzten Empfang der Satellitendaten vergangen ist, sind diese im GNSS-Chip veraltet. Bewegt sich das Fahrzeug danach wieder in einen Outdoor-Bereich, so müssen diese Satellitendaten zwecks Lokalisierung aktualisiert werden. Je nach verwendetem GNSS-System und abhängig davon, ob sich die Satelliten im Empfangsbereich geändert haben, sowie auch von Umgebungsbedingungen wie z.B. dem Wetter und Lichtverhältnissen bzw. Verschattungen, kann eine Widerherstellung der Lokalisierung über das GNSS 1 bis 2 Minuten dauern.Therefore, an additional localization system is often used in indoor areas. However, there is the problem of delay here: If a certain time has passed since the last reception of the satellite data, these are out of date in the GNSS chip. If the vehicle then moves back into an outdoor area, these satellite data must be updated for the purpose of localization. Depending on the GNSS system used and on whether the satellites in the reception area have changed, as well as on environmental conditions such as the weather and light conditions or shadows, it can take 1 to 2 minutes to restore the localization via the GNSS.

Eine solche Verzögerung ist bei Offroad-Fahrzeugen, die in einem Werksgelände ständig zwischen Outdoor- und Indoor-Bereichen wechseln um beispielsweise Materialien/Güter an- und abzudienen von großem Nachteil. Mit der Wartezeit geht eine Planungsunsicherheit hinsichtlich Arbeitsabläufe, die mit den Offroad-Fahrzeugen auszuführen sind, einher.Such a delay is a major disadvantage in off-road vehicles that constantly switch between outdoor and indoor areas on a factory site, for example to pick up and drop off materials / goods. The waiting time is accompanied by planning uncertainty with regard to work processes that have to be carried out with the off-road vehicles.

Der vorliegenden Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine schnellere Fahrzeuglokalisierung bei zumindest gleichbleibender Genauigkeit für Offroad-Fahrzeuge in einem gemischten Einsatzfeld aus Outdoor- und Indoor-Bereichen zu ermöglichen.The present invention is therefore based on the object of enabling faster vehicle localization with at least the same accuracy for off-road vehicles in a mixed field of application of outdoor and indoor areas.

Die Aufgabe wird gelöst durch eine Vorrichtung, eine Einrichtung, ein Verfahren, ein Computer-Programm-Produkt, ein computerlesbares Speichermedium sowie ein Datenträgersignal gemäß den unabhängigen Ansprüchen.The object is achieved by a device, a device, a method, a computer program product, a computer-readable storage medium and a data carrier signal according to the independent claims.

Das Vorrichtung zum Wechseln eines Lokalisierungssystems für ein Offroad-Fahrzeug kann ein Steuergerät oder ein Teil hiervon sein. Das Steuergerät kann eine elektronische Steuer- oder Regeleinheit (engl. ECU = Electronic Control Unit), ein elektronisches Steuer- oder Regelmodul (ECM = Electronic Control Module) oder eine Steuer-/Regeleinheit für autonomes Fahren (z.B. ein „Autopilot“) handeln. Die Vorrichtung kann am Offroad-Fahrzeug oder außerhalb bzw. teilweise außerhalb des Offroad-Fahrzeugs angeordnet sein. Die Kommunikation zwischen der Vorrichtung und dem Offroad-Fahrzeug kann drahtlos, etwa über BlueTooth, Infrarot, Nahfeld-Kommunikation (Engl.: NFC), Funk, RFID, Internet, Intranet, Cloud-Systeme und/oder verdrahtete Systeme erfolgen.The device for changing a localization system for an off-road vehicle can be a control device or a part thereof. The control unit can act as an electronic control or regulation unit (ECU = Electronic Control Unit), an electronic control or regulation module (ECM = Electronic Control Module) or a control / regulation unit for autonomous driving (e.g. an "autopilot"). The device can be arranged on the off-road vehicle or outside or partially outside the off-road vehicle. The communication between the device and the off-road vehicle can take place wirelessly, for example via BlueTooth, infrared, near-field communication (NFC), radio, RFID, Internet, intranet, cloud systems and / or wired systems.

Das Offroad-Fahrzeug ist vorzugsweise ein Industriefahrzeug, ein Konstruktionsfahrzeug oder ein Landfahrzeug. Insbesondere handelt sich hierbei um ein fahrerloses Transportsystem, einen selbstfahrenden Roboter, einen Gabelstapler oder einen Traktor. Das Offroad-Fahrzeug ist vorzugsweise ein autonom oder teilautonom fahrendes Fahrzeug.The off-road vehicle is preferably an industrial vehicle, a construction vehicle or a land vehicle. In particular, this is a driverless transport system, a self-propelled robot, a forklift or a tractor. The off-road vehicle is preferably an autonomous or partially autonomous vehicle.

Die Überwachungssensorik zum Erzeugen von Sensordaten beim Erfassen eines Fahrzeugumfelds kann einen oder mehrere Sensoren, vorzugsweise einen Radarsensor (z.B. einen Breitbandradarsensor oder einen Bodenradarsensor, Engl.: Ground Penetrating Radar, GPR), einen Lidarsensor (z.B. einen dreidimensionalen Lidarsensor, 3D-Lidar), einen Ultraschallsensor und/oder eine Kamera (z.B. eine Stereokamera oder 3D-Kamera oder eine Infrarotkamera) umfassen. Die Überwachungssensorik ist vorzugsweise am Offroad-Fahrzeug angeordnet, insbesondere angebracht. Die mehreren Sensoren der Überwachungssensorik können an unterschiedlichen Positionen (am Offroad-Fahrzeug) angeordnet sein. Die Sensordaten können von der Überwachungssensorik selbst, einem Speichermedium oder einem Server, einem Cloud-System, einem Blockchain-System an die Eingangsschnittstelle der erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Verfügung gestellt werden.The monitoring sensor system for generating sensor data when capturing a vehicle environment can include one or more sensors, preferably a radar sensor (e.g. a broadband radar sensor or a ground penetrating radar sensor, GPR), a lidar sensor (e.g. a three-dimensional lidar sensor, 3D lidar), an ultrasonic sensor and / or a camera (for example a stereo camera or 3D camera or an infrared camera). The monitoring sensor system is preferably arranged, in particular attached, to the off-road vehicle. The multiple sensors of the monitoring sensor system can be arranged at different positions (on the off-road vehicle). The sensor data can be made available to the input interface of the device according to the invention by the monitoring sensor system itself, a storage medium or a server, a cloud system, a blockchain system.

Die Auswerteeinheit kann eine Zentralprozessiereinheit (Engl.: Central Processing Unit, CPU) oder eine Graphische Prozessiereinheit (Engl.: Graphic Processing Unit, GPU) umfassen. Alternativ kann es sich bei der Auswerteeinheit um eine ECU oder ein ECM handeln. In diesem Fall ist die Steuervorrichtung eine der ECU bzw. dem ECM übergeordnete Einrichtung/Anordnung.The evaluation unit can comprise a central processing unit (CPU) or a graphic processing unit (GPU). Alternatively, the evaluation unit can be an ECU or an ECM. In this case, the control device is a device / arrangement that is superordinate to the ECU or the ECM.

Die Auswerteeinheit dient zum Extrahieren eines Übergangsbereichs zwischen einem Outdoor-Bereich und einem Indoor-Bereich des Umfelds aus den Sensordaten. Der Indoor-Bereich befindet sich in einem Gebäude und ist typischerweise eine Halle (z.B. Lagerhalle, Montagehalle, Produktionshalle). Der Outdoor-Bereich ist typischerweise ein Außenbereich außerhalb des Gebäudes.The evaluation unit is used to extract a transition area between an outdoor area and an indoor area of the surroundings from the sensor data. The indoor area is located in a building and is typically a hall (e.g. warehouse, assembly hall, production hall). The outdoor area is typically an outdoor area outside the building.

Die Auswerteeinheit ist ferner in der Lage, das Offroad-Fahrzeug im extrahierten Übergangsbereich zu detektieren. Vorzugsweise werden Positionsdaten des Offroad-Fahrzeugs, die beispielsweise mittels des Lokalisierungssystems die Position des Offroad-Fahrzeugs bestimmt werden, mit dem extrahierten Übergangsbereich verglichen. Hierauf basierend erzeugt die Auswerteeinheit ein Steuersignal, welches zum Abnehmen und/oder Anbringen eines Lokalisierungssystems am Offroad-Fahrzeug mittels einer hierfür vorgesehenen Einrichtung dient.The evaluation unit is also able to detect the off-road vehicle in the extracted transition area. Position data of the off-road vehicle, which, for example, the position of the off-road vehicle is determined by means of the localization system, are preferably compared with the extracted transition area. Based on this, the evaluation unit generates a control signal which is used to remove and / or attach a localization system to the off-road vehicle by means of a device provided for this purpose.

Das Lokalisierungssystem kann einen Radarsensor, einen Lidarsensor, eine Kamera und/oder ein Satellitensystem (GNSS) umfassen. Das Lokalisierungssystem dient dazu, das Offroad-Fahrzeug zu lokalisieren. Beispielsweise kann für den Fall, dass das Offroad-Fahrzeug im Indoor-Bereich eingesetzt wird, das Lokalisierungssystem umfassend einen Lidarsensor oder eine Kamera das Umfeld des Offroad-Fahrzeugs erfassen und Sensordaten hieraus generieren. Die Sensordaten werden von der Auswerteeinheit verarbeitet, um die Position des Offroad-Fahrzeugs im Indoor-Bereich zu bestimmen. Alternativ oder zusätzlich kann für den Fall, dass das Offroad-Fahrzeug im Outdoor-Bereich eingesetzt wird, das Lokalisierungssystem umfassend einen Radarsensor oder ein GNSS das Umfeld des Offroad-Fahrzeugs erfassen und Sensordaten hieraus generieren. Die Sensordaten werden von der Auswerteeinheit verarbeitet, um die Position des Offroad-Fahrzeugs im Outdoor-Bereich zu bestimmen.The localization system can comprise a radar sensor, a lidar sensor, a camera and / or a satellite system (GNSS). The localization system is used to localize the off-road vehicle. For example, in the event that the off-road vehicle is used in the indoor area, the localization system comprising a lidar sensor or a camera can detect the surroundings of the off-road vehicle and generate sensor data therefrom. The sensor data are processed by the evaluation unit in order to determine the position of the off-road vehicle in the indoor area. Alternatively or additionally, in the event that the off-road vehicle is used in the outdoor area, the localization system comprising a radar sensor or a GNSS can detect the surroundings of the off-road vehicle and generate sensor data therefrom. The sensor data are processed by the evaluation unit in order to determine the position of the off-road vehicle in the outdoor area.

Vorzugsweise ist die Überwachungssensorik das im Einsatz für das Offroad-Fahrzeug befindliche, insbesondere am Fahrzeug angebrachte Lokalisierungssystem.The monitoring sensor system is preferably the localization system that is in use for the off-road vehicle, in particular that is attached to the vehicle.

Als Einrichtung zum Anbringen bzw. Abnehmen des Lokalisierungssystems am Offroad-Fahrzeug kann vorzugsweise ein Roboter eingesetzt werden, der zumindest ein bewegliches Element (z.B. Roboterarm) zum Bewegen des aufzunehmenden bzw. abzulegenden Lokalisierungssystems aufweist. Zur Abnahme des Lokalisierungssystems vom Offroad-Fahrzeug greift der Roboterarm das Lokalisierungssystem und bewegt es in Richtung eines Lagerplatzes, der zum Ablegen von Lokalisierungssystemen vorgesehen ist. Zum Anbringen des Lokalisierungssystems am Offroad-Fahrzeug greift der Roboterarm das Lokalisierungssystem vom Lagerplatz und bewegt es in Richtung des Offroad-Fahrzeugs, um es dort anzubringen. Die Ansteuerung des Roboterarms kann mittels des von der erfindungsgemäßen Vorrichtung erzeugten Steuersignals erfolgen. Hierzu wird das erzeugte Steuersignal über eine Ausgangsschnittstelle an die Einrichtung, z.B. einen Aktuator des Roboters, ausgegeben.A robot can preferably be used as a device for attaching or removing the localization system to the off-road vehicle, which has at least one movable element (e.g. robot arm) for moving the localization system to be picked up or put down. To remove the localization system from the off-road vehicle, the robot arm grabs the localization system and moves it in the direction of a storage area that is provided for storing localization systems. To attach the localization system to the off-road vehicle, the robotic arm grabs the localization system from the storage area and moves it in the direction of the off-road vehicle in order to attach it there. The control of the robot arm can take place by means of the control signal generated by the device according to the invention. For this purpose, the generated control signal is output to the device, e.g. an actuator of the robot, via an output interface.

Mit Hilfe der Einrichtung kann somit ein geeignetes Lokalisierungssystem gezielt am Offroad-Fahrzeug angebracht werden bzw. ein ungeeignetes Lokalisierungssystem vom Offroad-Fahrzeug abgenommen werden. Ein zuverlässiges Lokalisieren des Offroad-Fahrzeugs wird gewährleistet. Außerdem kann das Lokalisierungssystem, insbesondere das kostspielige GNSS, auf diese Weise mehreren Offroad-Fahrzeugen zur Verfügung gestellt werden. Die Kosteneffizienz verbessert sich hierdurch. Des Weiteren ist ein Wechsel des Lokalisierungssystems beim Übergang des Offroad-Fahrzeugs zwischen dem Indoor- und dem Outdoor-Bereich auf eine kontrollierte Weise ermöglicht. Die bei den bekannten Systemen auftretende Verzögerung wird hierdurch reduziert. Der Einsatz von Offroad-Fahrzeugen ist daher zuverlässiger und besser planbar.With the aid of the device, a suitable localization system can thus be specifically attached to the off-road vehicle or an unsuitable localization system can be removed from the off-road vehicle. Reliable localization of the off-road vehicle is guaranteed. In addition, the localization system, in particular the expensive GNSS, can be made available to several off-road vehicles in this way. This improves cost efficiency. Furthermore, the localization system can be changed in a controlled manner when the off-road vehicle passes between the indoor and outdoor areas. The delay occurring in the known systems is thereby reduced. The use of off-road vehicles is therefore more reliable and easier to plan.

Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen sind in den Unteransprüchen angegeben.Advantageous refinements and developments are specified in the subclaims.

Gemäß einer Ausführungsform ist das Steuersignal zum Ausführen eines Wechselvorgangs mittels der Einrichtung ausgebildet, um zwischen einem Outdoor-Lokalisierungssystem und einem Indoor-Lokalisierungssystem am Offroad-Fahrzeug zu wechsein.According to one embodiment, the control signal is designed to carry out a switching process by means of the device in order to switch between an outdoor localization system and an indoor localization system on the off-road vehicle.

Auf diese Weise ist ein gezielter Wechsel des Lokalisierungssystems am Offroad-Fahrzeug beim Übergang vom Outdoor-Bereich zum Indoor-Bereich oder umgekehrt ermöglicht. Die Verzögerung, wie diese bei den bekannten Systemen vorhanden ist, ist daher reduziert. Die Lokalisierung des Offroad-Fahrzeugs beim gemischten Einsatz in Outdoor- und Indoor-Bereichen ist daher verbessert.In this way, it is possible to selectively change the localization system on the off-road vehicle when transitioning from the outdoor area to the indoor area or vice versa. The delay, as is the case with the known systems, is therefore reduced. The localization of the off-road vehicle for mixed use in outdoor and indoor areas is therefore improved.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform umfasst das Steuersignal ein erstes Steuersignal, welches dazu ausgebildet ist, das Outdoor-Lokalisierungssystem mittels der Einrichtung abzunehmen und/oder das Indoor-Lokalisierungssystem mittels der Einrichtung anzubringen, vorzugsweise spätestens dann, wenn sich das Offroad-Fahrzeug im Indoor-Bereich befindet.According to a further embodiment, the control signal comprises a first control signal which is designed to remove the outdoor localization system by means of the device and / or to attach the indoor localization system by means of the device, preferably at the latest when the off-road vehicle is in the indoor area is located.

Insbesondere wird das erste Steuersignal basierend auf Erkennen mittels der Überwachungssensorik erzeugt, dass das Offroad-Fahrzeug zum Indoor-Bereich hin ausgerichtet ist oder sich in Richtung des Indoor-Bereichs bewegt. Dadurch wird sichergestellt, dass das Indoor-Lokalisierungssystem angebracht ist, wenn sich das Offroad-Fahrzeug im Indoor-Bereich bewegt. Die Lokalisierung im Indoor-Bereich ist daher verbessert. Auch ist der Zeitaufwand für das Anpassen des Lokalisierungssystems an den Übergang vom Outdoor-Bereich zum Indoor-Bereich kontrollierbar.In particular, the first control signal is generated based on detection by means of the monitoring sensor system that the off-road vehicle is oriented towards the indoor area or is moving in the direction of the indoor area. This ensures that the indoor localization system is in place when the off-road vehicle is moving in the indoor area. The localization in the indoor area is therefore improved. The time required to adapt the localization system to the transition from the outdoor area to the indoor area can also be controlled.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist das Steuersignal ein zweites Steuersignal umfasst, welches dazu ausgebildet, das Indoor-Lokalisierungssystem mittels der Einrichtung abzunehmen und/oder das Outdoor-Lokalisierungssystem mittels der Einrichtung anzubringen, vorzugsweise spätestens dann, wenn sich das Offroad-Fahrzeug im Outdoor-Bereich befindet.According to a further embodiment, the control signal comprises a second control signal which is designed to remove the indoor localization system by means of the device and / or to attach the outdoor localization system by means of the device, preferably at the latest when the off-road vehicle is in the outdoor area is located.

Insbesondere wird das zweite Steuersignal basierend auf Erkennen mittels der Überwachungssensorik erzeugt, dass das Offroad-Fahrzeug zum Outdoor-Bereich hin ausgerichtet ist oder sich in Richtung des Outdoor-Bereichs bewegt. Dadurch wird sichergestellt, dass das Outdoor-Lokalisierungssystem angebracht ist, wenn sich das Offroad-Fahrzeug im Outdoor-Bereich bewegt. Die Lokalisierung im Outdoor-Bereich ist daher verbessert. Auch ist der Zeitaufwand für das Anpassen des Lokalisierungssystems an den Übergang vom Indoor-Bereich zum Outdoor-Bereich kontrollierbar.In particular, the second control signal is generated based on detection by means of the monitoring sensor system that the off-road vehicle is oriented towards the outdoor area or is moving in the direction of the outdoor area. This ensures that the outdoor localization system is in place when the off-road vehicle is moving in the outdoor area. The localization in the outdoor area is therefore improved. The time required to adapt the localization system to the transition from the indoor area to the outdoor area can also be controlled.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform umfasst die Einrichtung ein Schienensystem, wobei das Steuersignal beim Anfahren an das Schienensystem durch das Offroad-Fahrzeug erzeugt wird.According to a further embodiment, the device comprises a rail system, the control signal being generated when the off-road vehicle approaches the rail system.

Diese Maßnahme vereinfacht und systematisiert den Wechselvorgang des Lokalisierungssystems. Das Schienensystem kann Teil einer Wechselbühne sein. Alternativ oder zusätzlich kann das Steuersignal dann erzeugt werden, wenn der Abstand zwischen dem Offroad-Fahrzeug und einer Grenze zwischen dem Indoor- und Outdoor-Bereich einen vordefinierten Schwellenwert unterschreitet. Die Grenze kann beispielsweise ein Eingang bzw. Ausgang des jeweiligen Bereichs sein. Alternativ oder zusätzlich kann das Steuersignal beim Detektieren eines Markers durch die Überwachungssensorik ausgelöst werden. Weiter alternativ oder zusätzlich kann das Schienensystem das Anfahren der Schienen durch das Offroad-Fahrzeug (z.B. mittels Kapazitätssensor und/oder Drucksensor) detektieren, wobei dies über eine Kommunikationsschnittstelle der erfindungsgemäßen Vorrichtung dieser zugeführt werden kann, sodass die Vorrichtung das Steuersignal zum Auslösen des Anbring- bzw. Abnehmvorgangs des Lokalisierungssystems erzeugt.This measure simplifies and systematises the process of changing the localization system. The rail system can be part of an interchangeable platform. Alternatively or additionally, the control signal can be generated when the distance between the off-road vehicle and a boundary between the indoor and outdoor areas falls below a predefined threshold value. The boundary can, for example, be an entrance or exit of the respective area. Alternatively or additionally, the control signal can be triggered by the monitoring sensor system when a marker is detected. As an alternative or in addition, the rail system can detect the approach of the rails by the off-road vehicle (e.g. by means of a capacitance sensor and / or pressure sensor), whereby this can be fed to the device according to the invention via a communication interface, so that the device sends the control signal to trigger the attachment or removal process of the localization system generated.

Die Einrichtung kann basierend auf ihr zugeführten Fahrzeugparametern des Offroad-Fahrzeugs das Lokalisierungssystem selektiv auswählen. Hierzu kann ein RFID-Tag beispielsweise dienen, welcher am Offroad-Fahrzeug angebracht ist und mit der Einrichtung kommunizieren, insbesondere Identifikationsdaten zum Identifizieren des zum Offroad-Fahrzeug passenden Lokalisierungssystems austauschen.The device can selectively select the localization system based on the vehicle parameters of the off-road vehicle supplied to it. An RFID tag, for example, which is attached to the off-road vehicle and communicates with the device, in particular exchanging identification data for identifying the localization system that matches the off-road vehicle, can serve for this purpose.

Vorzugsweise kann das Offroad-Fahrzeug und die Einrichtung drahtlos oder über ein Bussystem, etwa CAN-Bussystem, miteinander Daten austauschen bzw. kommunizieren. Auf diese Weise können der Einrichtung Fahrzeugbefehle zugeführt werden. Wenn die erfindungsgemäße Vorrichtung am Offroad-Fahrzeug angebracht ist, kann das Steuersignal zum Auslösen des Anbring- bzw. Abnehmvorgangs über über das Bussystem der Einrichtung übermittelt werden. Dies bietet eine einfache Integrationsmöglichkeit der Datenkommunikation zwischen der erfindungsgemäßen Vorrichtung und der Einrichtung in das fahrzeugeigene Kommunikationssystem. Das erfindungsgemäße Verfahren ist daher besonders kostengünstig.The off-road vehicle and the device can preferably exchange or communicate data with one another wirelessly or via a bus system, for example a CAN bus system. In this way, vehicle commands can be fed to the device. When the device according to the invention is attached to the off-road vehicle, the control signal for triggering the attachment or removal process can be transmitted via the device's bus system. This offers a simple possibility of integrating the data communication between the device according to the invention and the device in the vehicle's own communication system. The method according to the invention is therefore particularly inexpensive.

Das erfindungsgemäße Computerprogrammprodukt ist ausgeführt, in einen Speicher eines Computers geladen zu werden und umfasst Softwarecodeabschnitte, mit denen die Verfahrensschritte des erfindungsgemäßen Verfahrens ausgeführt werden, wenn das Computerprogrammprodukt auf dem Computer läuft.The computer program product according to the invention is designed to be loaded into a memory of a computer and comprises software code sections with which the method steps of the method according to the invention are carried out when the computer program product is running on the computer.

Ein Programm gehört zur Software eines Daten verarbeitenden Systems, zum Beispiel einer Auswerteeinrichtung oder einem Computer. Software ist ein Sammelbegriff für Programme und zugehörigen Daten. Das Komplement zu Software ist Hardware. Hardware bezeichnet die mechanische und elektronische Ausrichtung eines Daten verarbeitenden Systems. Ein Computer ist eine Auswerteeinrichtung.A program belongs to the software of a data processing system, for example an evaluation device or a computer. Software is a collective term for programs and associated data. The complement to software is hardware. Hardware describes the mechanical and electronic alignment of a data processing system. A computer is an evaluation device.

Computerprogrammprodukte umfassen in der Regel eine Folge von Befehlen, durch die die Hardware bei geladenem Programm veranlasst wird, ein bestimmtes Verfahren durchzuführen, das zu einem bestimmten Ergebnis führt. Wenn das betreffende Programm auf einem Computer zum Einsatz kommt, ruft das Computerprogrammprodukt den oben beschriebenen erfinderischen technischen Effekt hervor.Computer program products generally comprise a sequence of instructions which, when the program is loaded, cause the hardware to carry out a specific method that leads to a specific result. If the program in question is on a computer for the When used, the computer program product causes the inventive technical effect described above.

Das erfindungsgemäße Computerprogrammprodukt ist Plattform unabhängig. Das heißt, es kann auf jeder beliebigen Rechenplattform ausgeführt werden. Bevorzugt wird das Computerprogrammprodukt auf einer erfindungsgemäßen Auswertevorrichtung zum Erfassen des Umfelds des Fahrzeugs ausgeführt.The computer program product according to the invention is platform-independent. That means it can be run on any computing platform. The computer program product is preferably executed on an evaluation device according to the invention for detecting the surroundings of the vehicle.

Die Softwarecodeabschnitte sind in einer beliebigen Programmiersprache geschrieben, zum Beispiel in Python.The software code sections are written in any programming language, for example in Python.

Das computerlesbare Speichermedium ist beispielsweise ein elektronisches, magnetisches, optisches oder magneto-optisches Speichermedium.The computer-readable storage medium is, for example, an electronic, magnetic, optical or magneto-optical storage medium.

Das Datenträgersignal ist ein Signal, welches das Computer-Programm-Produkt von einem Speichermedium, auf dem das Computer-Programm-Produkt gespeichert ist, auf eine andere Entität, beispielsweise ein anderes Speichermedium, einen Server, ein Cloud-System oder eine Daten verarbeitende Einrichtung, überträgt.The data carrier signal is a signal which the computer program product from a storage medium on which the computer program product is stored to another entity, for example another storage medium, a server, a cloud system or a data processing facility , transmits.

Ausführungsformen werden nun beispielhaft und unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben. Es zeigen:

  • 1 eine schematische Darstellung einer Vorrichtung gemäß einer Ausführungsform;
  • 2 eine schematische Darstellung eines Offroad-Fahrzeugs mit einer Vorrichtung aus 1 in einem Umfeld mit mehreren Hallen; und
  • 3 eine schematische Darstellung eines Offroad-Fahrzeugs in einem Übergangsbereich zwischen einem Indoor-Bereich und einem Outdoor-Bereich.
Embodiments will now be described by way of example and with reference to the accompanying drawings. Show it:
  • 1 a schematic representation of a device according to an embodiment;
  • 2 a schematic representation of an off-road vehicle with a device 1 in an environment with several halls; and
  • 3rd a schematic representation of an off-road vehicle in a transition area between an indoor area and an outdoor area.

In den Figuren beziehen sich gleiche Bezugszeichen auf gleiche oder funktionsähnliche Bezugsteile. In den einzelnen Figuren sind die jeweils relevanten Bezugsteile gekennzeichnet.In the figures, the same reference symbols relate to the same or functionally similar reference parts. The relevant reference parts are identified in the individual figures.

1 zeigt eine schematische Darstellung einer Vorrichtung 10 gemäß einer Ausführungsform. 1 shows a schematic representation of a device 10 according to one embodiment.

Die Vorrichtung 10 umfasst eine Eingangsschnittstelle 12, eine Auswerteeinheit 14 und eine Ausgangsschnittstelle 16. Die Eingangsschnittstelle 12 dient dazu, Sensordaten zu erhalten, die von einer Überwachungssensorik 20 beim Erfassen eines Umfelds 60 eines Offroad-Fahrzeugs 50 (s. 2-3) erzeugt sind. Die Auswerteeinheit 14 dient dazu, die Sensordaten zu analysieren, um einen Übergangsbereich 63 zwischen einem Outdoor-Bereich 62 und einem Indoor-Bereich 64 zu extrahieren (s. 2-3). Der Indoor-Bereich 64 ist ein Gebäude, welches eine festgelegte Fläche umfasst und eingegrenzt ist. Vorzugsweise ist der Indoor-Bereich 64 durch bestimmte Maßnahmen wie Wände, Zäune, Tore, ... usw. vom Outdoor-Bereich 62 getrennt. Weiter vorzugsweise ist der Indoor-Bereich 64 überdacht.The device 10 includes an input interface 12th , an evaluation unit 14th and an output interface 16 . The input interface 12th is used to receive sensor data from a monitoring sensor system 20th when capturing an environment 60 of an off-road vehicle 50 (see 2-3 ) are generated. The evaluation unit 14th is used to analyze the sensor data to a transition area 63 between an outdoor area 62 and an indoor area 64 to extract (s. 2-3 ). The indoor area 64 is a building that covers a specified area and is delimited. Preferably the indoor area 64 through certain measures such as walls, fences, gates, ... etc. from the outdoor area 62 Cut. The indoor area is also preferred 64 covered.

Außerdem ist die Auswerteeinheit 14 dazu ausgebildet, das Offroad-Fahrzeug 50 im extrahierten Übergangsbereich 63 zu detektieren. Dies erfolgt beispielsweise, indem Positionsdaten des Offroad-Fahrzeugs 50, die etwa von einem Lokalisierungssystem 40 bestimmt und der Vorrichtung 10 zugeführt werden, mit dem extrahierten Übergangsbereich 63 verglichen werden. Wenn detektiert wird, dass sich das Offroad-Fahrzeug 50 im Übergangsbereich 50 befindet, löst die Auswerteeinheit 14 ein Steuersignal aus, welches zum Ausführen eines Vorgangs zum Anbringen oder Abnehmen des Lokalisierungssystems 40 dient. Das Steuersignal wird über eine Ausgangsschnittstelle 16 der Vorrichtung 10 an eine Einrichtung 30 ausgegeben, die den Anbring- bzw. Abnehmvorgang anschließend ausführt.In addition, the evaluation unit is 14th trained to use the off-road vehicle 50 in the extracted transition area 63 to detect. This is done, for example, by adding position data of the off-road vehicle 50 that is about from a localization system 40 determined and the device 10 with the extracted transition area 63 be compared. If it is detected that the off-road vehicle 50 in the transition area 50 is located, the evaluation unit triggers 14th a control signal, which is used to carry out an operation for attaching or detaching the localization system 40 serves. The control signal is sent via an output interface 16 the device 10 to a facility 30th output, which then carries out the attachment or removal process.

2 zeigt eine schematische Darstellung des Offroad-Fahrzeugs 50, welches in diesem Beispiel einen Gabelstapler umfasst. Das Offroad-Fahrzeug 50 bewegt sich im Umfeld 60, welches mehrere Indoor-Bereiche 64a,b,c, die in diesem Beispiel jeweils eine Halle umfassen, und einen Outdoor-Bereich 62 um diese herum umfasst. Die Bewegungsrichtung bzw. Fahrtrichtung ist durch gestrichelte Linien und Pfeile 66 angedeutet. 2 shows a schematic representation of the off-road vehicle 50 , which in this example includes a forklift. The off-road vehicle 50 moves in the environment 60 , which has several indoor areas 64a , b, c, which in this example each comprise a hall and an outdoor area 62 encompasses around this. The direction of movement or direction of travel is indicated by dashed lines and arrows 66 indicated.

Wie in 2 gezeigt, befindet sich das Offroad-Fahrzeug 50 anfangs von einem ersten Indoor-Bereich 64a (erste Halle) beabstandet und bewegt sich in dessen Richtung. Somit gelangt das Offroad-Fahrzeug 50 in einen ersten Übergangsbereich 63a, in den Bereich einer ersten Einrichtung 30a umfassend ein erstes Schienensystem 32a gelangt. Am Offroad-Fahrzeug 50 ist das Lokalisierungssystem 40, welches ein Outdoor-Lokalisierungssystem (z.B. GNSS) umfasst, angebracht. Das Lokalisierungssystem 40 fungiert als Überwachungssensorik und erfasst das Umfeld 60, wobei Sensordaten erzeugt werden. Die in diesem Beispiel im Offroad-Fahrzeug 50 angeordnete Vorrichtung 10 erhält die Sensordaten und extrahiert aus diesen den ersten Übergangsbereich 63a. Außerdem wird durch Vergleichen von Positionsdaten des Offroad-Fahrzeugs 50 und den Sensordaten bzw. dem ersten Übergangsbereich 63a detektiert, dass sich das Offroad-Fahrzeug 50 im ersten Übergangsbereich 63a befindet. Alternativ kann mittels des Lokalisierungssystems 40 unmittelbar (d.h. ohne Vergleich von Positionsdaten und den Sensordaten bzw. dem Übergangsbereich) detektiert werden, dass sich das Offroad-Fahrzeug 50 im Übergangsbereich befindet.As in 2 shown is the off-road vehicle 50 initially from a first indoor area 64a (first hall) and moves in its direction. Thus the off-road vehicle arrives 50 in a first transition area 63a , in the area of a first institution 30a comprising a first rail system 32a got. On the off-road vehicle 50 is the localization system 40 , which includes an outdoor localization system (e.g. GNSS). The localization system 40 acts as a monitoring sensor and records the environment 60 , generating sensor data. In this example in the off-road vehicle 50 arranged device 10 receives the sensor data and extracts the first transition area from it 63a . In addition, by comparing position data of the off-road vehicle 50 and the sensor data or the first transition area 63a detects that the off-road vehicle is 50 in the first transition area 63a is located. Alternatively, by means of the localization system 40 it can be detected immediately (ie without comparing position data and the sensor data or the transition area) that the off-road vehicle is 50 is located in the transition area.

Hierauf basierend erzeugt die Vorrichtung 10 ein Steuersignal, welches einen Vorgang zum Abnehmen bzw. Abkoppeln des Outdoor-Lokalisierungssystems 40 vom Offroad-Fahrzeug 50 auslöst. Das Abkoppeln führt die erste Einrichtung 30 aus, die vorzugsweise einen Roboter 34 (s. 3) aufweist.The device generates based on this 10 a control signal, which a process for removing or uncoupling the outdoor localization system 40 from the off-road vehicle 50 triggers. Uncoupling leads the first facility 30th out, preferably a robot 34 (see 3rd ) having.

Über einen Eingang 632 gelangt das Offroad-Fahrzeug 50 in den ersten Indoor-Bereich 64a. Im ersten Indoor-Bereich 64a kann das Offroad-Fahrzeug 50 mittels eines vorzugsweise im Fahrzeug 50 angebrachten Indoor-Lokalisierungssystems (nicht gezeigt) lokalisiert werden. In einer bevorzugten Ausführungsform kann das Indoor-Lokalisierungssystem im ersten Übergangsbereich 63a mittels der ersten Einrichtung 30a am Offroad-Fahrzeug 50 angebracht bzw. angekoppelt werden. Dies kann parallel zum Abkoppeln des Outdoor-Lokalisierungssystems 40 (d.h. beide Vorgänge überlappen sich zeitlich zumindest teilweise), oder kurz vorm oder nach dem Abkoppeln erfolgen.Via an entrance 632 the off-road vehicle arrives 50 in the first indoor area 64a . In the first indoor area 64a can the off-road vehicle 50 by means of one, preferably in the vehicle 50 attached indoor localization system (not shown). In a preferred embodiment, the indoor localization system can be in the first transition area 63a by means of the first device 30a on the off-road vehicle 50 attached or coupled. This can be done parallel to the decoupling of the outdoor localization system 40 (ie both processes overlap in time at least partially), or take place shortly before or after the uncoupling.

Beim Verlassen des ersten Indoor-Bereichs 64a über einen Ausgang 634 wird detektiert, dass sich das Offroad-Fahrzeug 50 in einem zweiten Übergangsbereich 63b befindet. Diese Detektion erfolgt analog zur Detektion, dass sich das Offroad-Fahrzeug 50 im ersten Übergangsbereich 63a befindet. Hierauf basierend wird ein weiteres Steuersignal durch die Auswerteeinheit 14 erzeugt, welches das Ausführen eines Vorgangs zum Anbringen bzw. Ankoppeln des Outdoor-Lokalisierungssystems 40 bewirkt. Das abgekoppelte und das angebrachte Outdoor-Lokalisierungssystem 40 können dasselbe System oder verschiedene Systeme sein.When leaving the first indoor area 64a via an exit 634 it is detected that the off-road vehicle is 50 is located in a second transition area 63b. This detection takes place analogously to the detection that the off-road vehicle is 50 in the first transition area 63a is located. Based on this, a further control signal is generated by the evaluation unit 14th which generates the execution of a process for attaching or coupling the outdoor localization system 40 causes. The decoupled and the attached outdoor localization system 40 can be the same system or different systems.

3 zeigt eine schematische Darstellung des Offroad-Fahrzeugs 50. Wie in der oberen Hälfte von 3 gezeigt, befindet sich das Offroad-Fahrzeug 50 in einem Übergangsbereich 63 zwischen dem Outdoor-Bereich 62 und dem Indoor-Bereich 64, wobei das Offroad-Fahrzeug 50 zum Indoor-Bereich 64 hin ausgerichtet ist. Diese Ausrichtung kann durch die Überwachungssensorik 20 bzw. das Outdoor-Lokalisierungssystem 40 erfasst und von der Auswerteeinheit 14 aus den Sensordaten entnommen werden. Die Auswerteeinheit 14 erzeugt das Steuersignal zum Abkoppeln des Outdoor-Lokalisierungssystems 40 mittels der Einrichtung 30. Diese umfasst beispielsweise einen Roboter 34, der das Outdoor-Lokalisierungssystem 40 aufgreift und vom Offroad-Fahrzeug 50 entfernt sowie an einen Lagerplatz 36 platziert, in dem mehrere Lokalisierungssysteme angeordnet sind. 3rd shows a schematic representation of the off-road vehicle 50 . As in the top half of 3rd shown is the off-road vehicle 50 in a transition area 63 between the outdoor area 62 and the indoor area 64 , being the off-road vehicle 50 to the indoor area 64 is oriented towards. This alignment can be done by the monitoring sensors 20th or the outdoor localization system 40 and recorded by the evaluation unit 14th can be taken from the sensor data. The evaluation unit 14th generates the control signal for uncoupling the outdoor localization system 40 by means of the facility 30th . This includes, for example, a robot 34 who is the outdoor localization system 40 picks up and from the off-road vehicle 50 away as well as to a storage place 36 placed in which several localization systems are arranged.

Wie in der unteren Hälfte von 3 gezeigt, befindet sich das Offroad-Fahrzeug 50 in einem Übergangsbereich 63 zwischen dem Indoor-Bereich 64 und dem Outdoor-Bereich 62, wobei das Offroad-Fahrzeug 50 vom Indoor-Bereich 64 weg ausgerichtet ist. Beide Übergangsbereiche sind durch eine als gestrichelte Linie 68 gezeichnete Maßnahme (etwa Wand) getrennt. Diese Ausrichtung kann ebenfalls durch die Überwachungssensorik 20 bzw. das Outdoor-Lokalisierungssystem 40 erfasst und von der Auswerteeinheit 14 aus den Sensordaten entnommen werden. Die Auswerteeinheit 14 erzeugt das Steuersignal zum Anbringen bzw. Ankoppeln des Outdoor-Lokalisierungssystems 40 mittels der Einrichtung 30. Der Roboter 34 greift das Outdoor-Lokalisierungssystem 40 vom Lagerplatz 36 auf und positioniert es in einen hierfür vorgesehen Platz des Offroad-Fahrzeugs 50.As in the lower half of 3rd shown is the off-road vehicle 50 in a transition area 63 between the indoor area 64 and the outdoor area 62 , being the off-road vehicle 50 from the indoor area 64 is aligned away. Both transition areas are indicated by a dashed line 68 Drawn measure (e.g. wall) separately. This alignment can also be done by the monitoring sensors 20th or the outdoor localization system 40 and recorded by the evaluation unit 14th can be taken from the sensor data. The evaluation unit 14th generates the control signal for attaching or coupling the outdoor localization system 40 by means of the facility 30th . The robot 34 the outdoor localization system takes effect 40 from the storage place 36 and positions it in a space provided for this purpose in the off-road vehicle 50 .

BezugszeichenlisteList of reference symbols

1010
Vorrichtungcontraption
1212th
EingangsschnittstelleInput interface
1414th
AuswerteeinheitEvaluation unit
1616
AusgangsschnittstelleOutput interface
2020th
ÜberwachungssensorikMonitoring sensors
30, 30a,b30, 30a, b
EinrichtungFacility
32, 32a,b32, 32a, b
SchienensystemRail system
3434
Roboterrobot
3636
LagerplatzStorage place
4040
Outdoor-LokalisierungssystemOutdoor localization system
5050
Fahrzeugvehicle
6060
Umfeldenvironment
6262
Outdoor-BereichOutdoor area
63, 63a,b63, 63a, b
ÜbergangsbereichTransition area
632632
Eingangentrance
634634
Ausgangoutput
64, 64a,b,c64, 64a, b, c
Indoor-BereichIndoor area
6666
FahrtrichtungDirection of travel
6868
Trennungseparation

Claims (13)

Verfahren für ein Offroad-Fahrzeug (50), umfassend: - Einlesen von Sensordaten, die von einer Überwachungssensorik (20) beim Erfassen eines vom Offroad-Fahrzeug (50) befahrbaren Umfelds (60) erzeugt sind; - Detektieren des Offroad-Fahrzeugs (50) in einem aus den Sensordaten extrahierten Übergangsbereich (63) zwischen einem Outdoor-Bereich (62) und einem Indoor-Bereich (64); - Erzeugen eines Steuersignals zum Abnehmen und/oder Anbringen eines Lokalisierungssystems (40) am Offroad-Fahrzeug (50) mittels einer hierfür vorgesehenen Einrichtung (30); und - Ausgeben des erzeugten Steuersignals an die Einrichtung (30).A method for an off-road vehicle (50), comprising: - reading in of sensor data which are generated by a monitoring sensor system (20) when detecting an environment (60) that can be driven by the off-road vehicle (50); - Detecting the off-road vehicle (50) in a transition area (63) extracted from the sensor data between an outdoor area (62) and an indoor area (64); - Generating a control signal for removing and / or attaching a localization system (40) to the Off-road vehicle (50) by means of a device (30) provided for this purpose; and - outputting the generated control signal to the device (30). Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Steuersignal zum Ausführen eines Wechselvorgangs mittels der Einrichtung (30) ausgebildet ist, um zwischen einem Outdoor-Lokalisierungssystem (40) und einem Indoor-Lokalisierungssystem am Offroad-Fahrzeug (50) zu wechseln.Procedure according to Claim 1 wherein the control signal is designed to carry out a change process by means of the device (30) in order to change between an outdoor localization system (40) and an indoor localization system on the off-road vehicle (50). Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei das Steuersignal ein erstes Steuersignal umfasst, welches dazu ausgebildet ist, das Outdoor-Lokalisierungssystem (40) mittels der Einrichtung (30) abzunehmen und/oder das Indoor-Lokalisierungssystem mittels der Einrichtung (30) anzubringen.Procedure according to Claim 1 or 2 wherein the control signal comprises a first control signal which is designed to remove the outdoor localization system (40) by means of the device (30) and / or to attach the indoor localization system by means of the device (30). Verfahren nach Anspruch 3, wobei das erste Steuersignal basierend auf Erkennen mittels der Überwachungssensorik (20) erzeugt wird, dass das Offroad-Fahrzeug (50) zum Indoor-Bereich (64) hin ausgerichtet ist oder sich in Richtung des Indoor-Bereichs (64) bewegt.Procedure according to Claim 3 , wherein the first control signal is generated based on detection by means of the monitoring sensor system (20) that the off-road vehicle (50) is oriented towards the indoor area (64) or is moving in the direction of the indoor area (64). Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei das Steuersignal ein zweites Steuersignal umfasst, welches dazu ausgebildet ist, das Indoor-Lokalisierungssystem mittels der Einrichtung (30) abzunehmen und/oder das Outdoor-Lokalisierungssystem (40) mittels der Einrichtung (30) anzubringen.Method according to one of the preceding claims, wherein the control signal comprises a second control signal which is designed to remove the indoor localization system by means of the device (30) and / or to attach the outdoor localization system (40) by means of the device (30). Verfahren nach Anspruch 5, wobei das zweite Steuersignal basierend auf Erkennen mittels der Überwachungssensorik (20) erzeugt wird, dass das Offroad-Fahrzeug (50) zum Outdoor-Bereich (62) hin ausgerichtet ist oder sich in Richtung des Outdoor-Bereichs (62) bewegt.Procedure according to Claim 5 , wherein the second control signal is generated based on detection by means of the monitoring sensor system (20) that the off-road vehicle (50) is oriented towards the outdoor area (62) or is moving in the direction of the outdoor area (62). Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Einrichtung (30) ein Schienensystem (32) umfasst, wobei das Steuersignal beim Anfahren an das Schienensystem (32) durch das Offroad-Fahrzeug (50) erzeugt wird.Method according to one of the preceding claims, wherein the device (30) comprises a rail system (32), the control signal being generated when the off-road vehicle (50) approaches the rail system (32). Vorrichtung (10) zum Wechseln eines Lokalisierungssystems (40) für ein Offroad-Fahrzeug (50), umfassend: - eine Eingangsschnittstelle (12) zum Einlesen von Sensordaten, die von einer Überwachungssensorik (20) beim Erfassen eines vom Offroad-Fahrzeug (50) befahrbaren Umfelds (60) erzeugt sind; - eine Auswerteeinheit (14) zum Detektieren des Offroad-Fahrzeugs (50) in einem aus den Sensordaten extrahierten Übergangsbereich (63) zwischen einem Outdoor-Bereich (62) und einem Indoor-Bereich (64), wobei die Auswerteeinheit (14) ferner dazu ausgebildet ist, um ein Steuersignal zum Abnehmen und/oder Anbringen eines Lokalisierungssystems (40) am Offroad-Fahrzeug (50) mittels einer hierfür vorgesehenen Einrichtung (30) zu erzeugen; und - eine Ausgangsschnittstelle (16) zum Ausgeben des erzeugten Steuersignals an die Einrichtung (30).Device (10) for changing a localization system (40) for an off-road vehicle (50), comprising: - An input interface (12) for reading in sensor data which are generated by a monitoring sensor system (20) when detecting an environment (60) that can be driven by the off-road vehicle (50); - An evaluation unit (14) for detecting the off-road vehicle (50) in a transition area (63) extracted from the sensor data between an outdoor area (62) and an indoor area (64), the evaluation unit (14) also for this purpose is designed to generate a control signal for removing and / or attaching a localization system (40) to the off-road vehicle (50) by means of a device (30) provided for this purpose; and - An output interface (16) for outputting the generated control signal to the device (30). Verwendung der Vorrichtung (10) nach Anspruch 8 in einem Fahrzeug (50).Use of the device (10) after Claim 8 in a vehicle (50). Computer-Programm-Produkt, umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Programms durch einen Computer diesen veranlassen, das Verfahren nach Anspruch 1 auszuführen.Computer program product, comprising instructions which, when the program is executed by a computer, cause the computer to use the method according to Claim 1 to execute. Computerlesbares Speichermedium, auf dem das Computer-Programm-Produkt nach Anspruch 10 gespeichert ist.Computer-readable storage medium on which the computer program product is based Claim 10 is stored. Datenträgersignal, das das Computer-Programm-Produkt nach Anspruch 10 überträgt.Data carrier signal that the computer program product according to Claim 10 transmits. Einrichtung (30), umfassend zumindest eine Kommunikationsschnittstelle, wobei die Einrichtung (30) dazu ausgebildet ist, ein Steuersignal zum Abnehmen und/oder Anbringen eines Lokalisierungssystems (40) an einem Offroad-Fahrzeug (50) zu erhalten, welches von einer Vorrichtung (10) gemäß Anspruch 8 erzeugt und ausgegeben ist.Device (30), comprising at least one communication interface, wherein the device (30) is designed to receive a control signal for removing and / or attaching a localization system (40) to an off-road vehicle (50), which is transmitted from a device (10 ) according to Claim 8 is generated and output.
DE102019214559.0A 2019-09-24 2019-09-24 Switching between indoor and outdoor localization for an off-road vehicle Active DE102019214559B4 (en)

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US5815114A (en) * 1996-04-05 1998-09-29 Discovision Associates Positioning system and method
DE102013020796A1 (en) * 2013-03-15 2014-09-18 Csr Technology Inc. Ambient detection for better power consumption and better response in positioning devices

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