DE102019201908A1 - Sensor-based movement limitation of agricultural machinery - Google Patents
Sensor-based movement limitation of agricultural machinery Download PDFInfo
- Publication number
- DE102019201908A1 DE102019201908A1 DE102019201908.0A DE102019201908A DE102019201908A1 DE 102019201908 A1 DE102019201908 A1 DE 102019201908A1 DE 102019201908 A DE102019201908 A DE 102019201908A DE 102019201908 A1 DE102019201908 A1 DE 102019201908A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- agricultural machine
- parameter
- time
- current position
- geographical
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
- A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
- A01B69/001—Steering by means of optical assistance, e.g. television cameras
Landscapes
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Soil Sciences (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
- Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Verfahren zur Steuerung einer Landmaschine (50), umfassend Erhalten einer aktuellen Lage der Landmaschine (50) zu einem ersten Zeitpunkt, eines zum ersten Zeitpunkt gemessenen ersten geografischen Parameters der aktuellen Lage der Landmaschine (50), und eines zu einem vor dem ersten Zeitpunkt liegenden zweiten Zeitpunkt gespeicherten zweiten geografischen Parameters basierend auf der aktuellen Lage, und Vergleichen des ersten geografischen Parameters mit dem zweiten geografischen Parameter, um ein Steuersignal für die Landmaschine (50) zu erzeugen.A method for controlling an agricultural machine (50), comprising obtaining a current position of the agricultural machine (50) at a first point in time, a first geographical parameter of the current position of the agricultural machine (50) measured at the first point in time, and one at a point before the first point in time second time stored second geographical parameter based on the current location, and comparing the first geographical parameter with the second geographical parameter to generate a control signal for the agricultural machine (50).
Description
TECHNISCHES GEBIETTECHNICAL AREA
Die vorliegende Erfindung betrifft das Gebiet der autonom beziehungsweise teilautonom fahrenden Landmaschinen. Insbesondere betrifft die vorliegende Erfindung eine Vorrichtung, ein Verfahren, ein Computer-Programm-Produkt, ein computerlesbares Speichermedium sowie ein Datenträgersignal zur Steuerung einer solchen Landmaschine.The present invention relates to the field of autonomously or partially autonomously driving agricultural machines. In particular, the present invention relates to a device, a method, a computer program product, a computer-readable storage medium and a data carrier signal for controlling such an agricultural machine.
TECHNISCHER HINTERGRUNDTECHNICAL BACKGROUND
Bei der Bearbeitung von landwirtschaftlichen Nutzflächen wie Feldern ist es besonders wichtig, dass das dafür verwendete Mittel, insbesondere eine Landmaschine, für einen bestimmten Bearbeitungsvorgang nur auf einer bestimmten Nutzfläche eingesetzt wird. Eine ungewollte Grenzüberschreitung der Landmaschine kann dazu führen, dass Ernten beschädigt werden oder es zur Kollision mit anderen Landmaschinen mit fatalen Folgen kommt. Auch dient die Begrenzung einer zu bearbeitenden landwirtschaftlichen Nutzfläche der Effizienz, da fehlerhafte Fahrtroute, die zur Energie- und Zeitverschwendung geführt hätten, hierdurch vermieden werden können.When working on agricultural areas such as fields, it is particularly important that the means used for this purpose, in particular an agricultural machine, is only used for a certain working process on a certain area. Unintentional crossing of the limit by the agricultural machine can lead to harvests being damaged or to collisions with other agricultural machines with fatal consequences. The limitation of a usable agricultural area to be processed also serves to improve efficiency, since faulty travel routes, which would have led to a waste of energy and time, can thereby be avoided.
In diesem Zusammenhang sind verschiedene Systeme zur sensorbasierten Erfassung von landwirtschaftlichen Nutzflächen aus dem Stand der Technik bekannt, wobei basierend auf der Erfassung ein Steuersignal zur Ansteuerung der Landmaschine erzeugt und beispielsweise an einen Aktor der Landmaschine ausgegeben wird.In this context, various systems for sensor-based detection of agricultural areas are known from the prior art, a control signal for controlling the agricultural machine being generated based on the detection and being output to an actuator of the agricultural machine, for example.
Beispielsweise ist aus
Jedoch haben diese aus dem Stand der Technik bekannten Systeme den Nachteil, dass die Erfassung der Objekte auf der Nutzfläche nicht hinreichend genau und störungsfrei funktioniert. Beispielsweise können Grenzlinien zwischen verschiedenen Feldstücken aufgrund Nachlass der Reflektivität des die Grenzlinien markierenden Materials nach einer gewissen Einsatzzeit unzureichend erkannt werden, was zu fehlerhafter Steuerung der Landmaschine führen kann. Sensoren mit höherem Auflösungsvermögen, die diese Störung umgehen können, sind allerdings meistens sehr kostspielig.However, these systems known from the prior art have the disadvantage that the detection of the objects on the usable area does not function with sufficient accuracy and without interference. For example, boundary lines between different field pieces can be insufficiently recognized after a certain period of use due to a decrease in the reflectivity of the material marking the boundary lines, which can lead to incorrect control of the agricultural machine. However, sensors with a higher resolution that can circumvent this disturbance are usually very expensive.
Der vorliegenden Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine sensorbasierte Bewegungsbegrenzung von Landmaschinen auf landwirtschaftlichen Nutzflächen mit erhöhter Genauigkeit bei gleichzeitig zumindest gleichbleibendem Aufwand durchzuführen.The present invention is therefore based on the object of performing a sensor-based movement limitation of agricultural machines on agricultural areas with increased accuracy while at the same time at least the same effort.
Die Aufgabe wird gelöst durch eine Vorrichtung, ein Verfahren, ein Computer-Programm-Produkt, ein computerlesbares Speichermedium sowie ein Datenträgersignal gemäß den unabhängigen Ansprüchen.The object is achieved by a device, a method, a computer program product, a computer-readable storage medium and a data carrier signal according to the independent claims.
Die Landmaschine kann als einteiliges Fahrzeug oder Gelenkfahrzeug ausgebildet sein. Sie kann einen Schwader, eine Heumaschine, einen Mähdrescher oder ein anderes in der Landwirtschaft einsetzbares Fahrzeug umfassen. Die Landmaschine ist ein autonom oder teilautonom fahrendes Fahrzeug. Dies bedeutet, dass die Landmaschine ganz (beim vollautnom fahrenden Fahrzeug) bzw. teilweise (beim teilautonom fahrenden Fahrzeug) ohne Einfluss eines menschlichen Fahrers agieren kann.The agricultural machine can be designed as a one-piece vehicle or articulated vehicle. It can include a rake, hay machine, combine harvester, or any other agricultural vehicle. The agricultural machine is an autonomous or semi-autonomous vehicle. This means that the agricultural machine can act entirely (in the case of a fully autonomous vehicle) or partially (in the case of a partially autonomous vehicle) without the influence of a human driver.
Bei der Vorrichtung zur Steuerung der Landmaschine kann es sich beispielsweise um eine elektronische Steuer- oder Regeleinheit (engl. ECU = Electronic Control Unit), ein elektronisches Steuer- oder Regelmodul (ECM = Electronic Control Module) oder eine Steuer-/Regeleinheit für autonomes Fahren (z.B. ein „Autopilot“) handeln. Die in der Steuervorrichtung verwendete/verbaute Auswerteeinheit kann eine Zentralprozessiereinheit (Engl.: Central Processing Unit, CPU) oder eine Graphische Prozessiereinheit (Engl.: Graphic Processing Unit, GPU) umfassen. Alternativ kann es sich bei der Auswerteeinheit um eine ECU oder ein ECM handeln. In diesem Fall ist die Steuervorrichtung eine der ECU bzw. dem ECM übergeordnete Einrichtung/Anordnung. Die Steuervorrichtung kann sich in der Landmaschine befinden, oder außerhalb bzw. teilweise außerhalb der Landmaschine. Beispielsweise kann die Steuervorrichtung Teil einer zentralen Überwachungseinrichtung für die landwirtschaftliche Nutzfläche sein, die mit der Landmaschine und der RFID-Sendereinheit kommuniziert. Die Kommunikation kann drahtlos, etwa über BlueTooth, Infrarot, Nahfeld-Kommunikation (Engl.: NFC), Funk, Internet, Intranet, Cloud-Systeme und/oder verdrahtete Systeme erfolgen.The device for controlling the agricultural machine can be, for example, an electronic control or regulating unit (ECU), an electronic control or regulating module (ECM = Electronic Control Module) or a control / regulating unit for autonomous driving (e.g. an "autopilot"). The evaluation unit used / built into the control device can comprise a central processing unit (CPU) or a graphic processing unit (GPU). Alternatively, the evaluation unit can be an ECU or an ECM. In this case, the control device is a device / arrangement that is superordinate to the ECU or the ECM. The control device can be located in the agricultural machine, or outside or partially outside the agricultural machine. For example, the control device can be part of a central monitoring device for the agricultural area that communicates with the agricultural machine and the RFID transmitter unit. Communication can take place wirelessly, for example via BlueTooth, infrared, near-field communication (NFC), radio, internet, intranet, cloud systems and / or wired systems.
Die aktuelle Lage der Landmaschine ist beispielsweise die Lage auf einer landwirtschaftlichen Nutzfläche oder einer benachbarten Grundstücksfläche, auf der sich die Landmaschine zu einem aktuellen (ersten) Zeitpunkt befindet. Wenn die Landmaschine einen landwirtschaftlichen Bearbeitungsvorgang ausführt, kann somit die Lage der Landmaschine in Echtzeit detektiert und der erfindungsgemäßen Steuervorrichtung zur Verfügung gestellt werden.The current position of the agricultural machine is, for example, the position on an agricultural area or a neighboring property area on which the agricultural machine is located at a current (first) point in time. When the agricultural machine is carrying out an agricultural processing operation, the position of the agricultural machine can thus be detected in real time and made available to the control device according to the invention.
Außerdem wird ein erster geografischer Parameter der aktuellen Lage der Landmaschine gemessen und der Steuervorrichtung zur Verfügung gestellt. Diese Messung kann von einem Sensor, der vorzugsweise an der Landmaschine angebracht ist, durchgeführt werden. Der Sensor ist vorteilhafterweise ein Bodeneigenschaftsensor zur Erfassung einer Bodeneigenschaft, insbesondere eine Materialzusammensetzung, eine Schichttiefe, eine Oberflächenbeschaffenheit, eine Schichtabfolge und/oder einen Wassergehalt des Bodenstücks in der aktuellen Lage der Landmaschine. Der Sensor ist weiter vorzugsweise ein Radarsensor, etwa ein Bodenradarsensor (Engl.: Ground Penerating Radar, GPR).In addition, a first geographical parameter of the current position of the agricultural machine is measured and made available to the control device posed. This measurement can be carried out by a sensor, which is preferably attached to the agricultural machine. The sensor is advantageously a soil property sensor for detecting a soil property, in particular a material composition, a layer depth, a surface quality, a layer sequence and / or a water content of the piece of soil in the current position of the agricultural machine. The sensor is further preferably a radar sensor, for example a ground penerating radar (GPR) sensor.
Der auf diese Weise erhaltene erste geografische Parameter der aktuellen Lage der Landmaschine wird mit einem zweiten geografischen Parameter verglichen. Der zweite geografische Parameter ist zu einem (zweiten) Zeitpunkt vor dem Messungszeitpunkt (ersten Zeitpunkt) des ersten geografischen Parameters gespeichert worden. Basierend auf dem Vergleichsergebnis kann ein Steuersignal für die Landmaschine erzeugt werden. Es versteht sich, dass das Erzeugen des Steuersignals lediglich eine Zweckangabe des ursprünglichen Hauptanspruchs ist und dessen Gegenstand nicht über die Eignung des Verfahrens bzw. der Vorrichtung für diesen Zweck hinaus einschränkt.The first geographical parameter of the current position of the agricultural machine obtained in this way is compared with a second geographical parameter. The second geographic parameter has been stored at a (second) point in time before the measurement point in time (first point in time) of the first geographic parameter. A control signal for the agricultural machine can be generated based on the comparison result. It goes without saying that the generation of the control signal is only an indication of the purpose of the original main claim and does not restrict its subject matter beyond the suitability of the method or the device for this purpose.
Der zweite geografische Parameter bezieht sich vorzugsweise auf die aktuelle Lage der Landmaschine. Beispielsweise wurde zum früheren (zweiten Zeitpunkt) dort, wo sich die Landmaschine zum aktuellen Zeitpunkt befindet, bereits ein geografischer Parameter gemessen und gespeichert.The second geographical parameter preferably relates to the current position of the agricultural machine. For example, at the earlier (second point in time) where the agricultural machine is at the current point in time, a geographic parameter was already measured and stored.
Alternativ oder zusätzlich ist denkbar, dass zur aktuellen Lage der Landmaschine keine Messdaten des geografischen Parameters vorliegen. In diesem kann sich der zweite geografischer Parameter auf eine von der aktuellen Lage der Landmaschine abweichenden Lage, zu der Messdaten vorliegen und die auf einer vorgeplanten Route für die Landmaschine liegt. Beispielsweise handelt es sich hierbei um eine Lage auf der vorgeplanten Route, die zur aktuellen Lage der Landmaschine am nächsten ist. Alternativ kann der zweite geografische Parameter einen vordefinierten Wert, etwa Null, aufweisen.Alternatively or additionally, it is conceivable that no measurement data of the geographical parameter are available for the current position of the agricultural machine. In this, the second geographical parameter can refer to a position deviating from the current position of the agricultural machine, for which measurement data are available and which is on a pre-planned route for the agricultural machine. For example, this is a location on the pre-planned route that is closest to the current location of the agricultural machine. Alternatively, the second geographic parameter can have a predefined value, such as zero.
Auf diese Weise kann der aktuell gemessene geografische Parameter bzw. die aktuelle Bodeneigenschaft mit einem bereits vorgespeicherten geografischen Parameter bzw. einer vorgespeicherten Bodeneigenschaft verglichen werden. Je nach Vergleichsergebnis können unterschiedliche Steuersignale erzeugt werden, die unterschiedliche Maßnahmen zur Gewährleistung der Bewegungsbegrenzung der Landmaschine in einem vorgesehenen Bereich der Nutzfläche, etwa entlang einer vorgeplanten Route, bewirken. Kollisionen mit anderen Fahrzeugen bzw. Landmaschinen, Personen, Bebauungen, Bepflanzungen, ... usw. können wirksamer vermieden oder zumindest reduziert werden.In this way, the currently measured geographical parameter or the current soil property can be compared with an already pre-stored geographical parameter or a pre-stored soil property. Depending on the result of the comparison, different control signals can be generated which bring about different measures to ensure that the movement of the agricultural machine is limited in a designated area of the usable area, for example along a pre-planned route. Collisions with other vehicles or agricultural machinery, people, buildings, plantings, ... etc. can be avoided more effectively or at least reduced.
Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen sind in den Unteransprüchen angegeben.Advantageous refinements and developments are specified in the subclaims.
Gemäß einer Ausführungsform wird die aktuelle Lage der Landmaschine von einem Lokalisierungssytem, etwa einem Navigationssatellitensystem (z.B. Global Navigation Satellite System, GNSS), einem Odometriesystem, einem Radiofrequenzidentifizierungssystem (RFID-System), einem System zur simultanen Lokalisierung und Kartenerstellung (SLAM-System) und/oder einem Fahrstreifendektektionssystem erhalten.According to one embodiment, the current position of the agricultural machine is determined by a localization system, such as a navigation satellite system (e.g. Global Navigation Satellite System, GNSS), an odometry system, a radio frequency identification system (RFID system), a system for simultaneous localization and map creation (SLAM system) and / or a lane detection system.
Das Navigationssatellitensystem (beispielsweise das GNSS oder ein anderes, vom GNSS unabhängiges Navigationssystem) ist vorzugsweise ein externes System, welches außerhalb der Landmaschine angeordnet ist. Das Odometriesystem umfasst vorzugsweise einen Odometriesensor zur Erfassung eines odometrischen Parameters der Landmaschine, etwa einer oder mehrerer Raddrehzahlen. Das RFID-System umfasst vorzugsweise eine Mehrzahl von RFID-Sendereinheiten, die ein RFID-Signal aussenden. Das RFID-Signal kann einen Positionsindex, beispielsweise einen globalen Positionsindex im Rahmen des GNSS, enthalten, der von einer RFID-Empfangseinheit ausgelesen werden kann. Durch Detektieren des RFID-Signals kann die aktuelle Position der Landmaschine ermittelt werden, beispielsweise wenn die RFID-Empfangseinheit an der Landmaschine angebracht ist. Das SLAM-System basiert auf einem SLAM-Algorithmus, mittels dessen ein Fahrzeug während einer Fahrtbewegung seine Umgebung erfassen, aus den Umgebungsdaten eine Karte erstellen und gleichzeitig seine Position auf der erstellten Karte ermitteln kann. Beispielsweise umfasst das SLAM-System einen SLAM-Radarsensor oder einen SLAM-Lidarsensor oder eine SLAM-Kamera. Das Fahrstreifendetektionssystem umfasst beispielsweise einen Radarsensor, einen Lidarsensor und/oder eine Kamera, etwa eine Rundblickkamera (Engl.: Surroundview Camera). Das Odometriesystem, das RFID-System, das SLAM-System und/oder das Fahrstreifendetektionssystem ist vorzugsweise an der Landmaschine angebracht.The navigation satellite system (for example the GNSS or another navigation system that is independent of the GNSS) is preferably an external system which is arranged outside the agricultural machine. The odometry system preferably comprises an odometry sensor for detecting an odometric parameter of the agricultural machine, for example one or more wheel speeds. The RFID system preferably comprises a plurality of RFID transmitter units which transmit an RFID signal. The RFID signal can contain a position index, for example a global position index in the context of GNSS, which can be read out by an RFID receiving unit. By detecting the RFID signal, the current position of the agricultural machine can be determined, for example when the RFID receiving unit is attached to the agricultural machine. The SLAM system is based on a SLAM algorithm, by means of which a vehicle can record its surroundings while driving, create a map from the surroundings data and at the same time determine its position on the map created. For example, the SLAM system comprises a SLAM radar sensor or a SLAM lidar sensor or a SLAM camera. The lane detection system includes, for example, a radar sensor, a lidar sensor and / or a camera, for example a surround view camera. The odometry system, the RFID system, the SLAM system and / or the lane detection system is preferably attached to the agricultural machine.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform wird das Steuersignal im Fall einer Abweichung zwischen dem ersten und dem zweiten geografischen Parameter erzeugt.According to a further embodiment, the control signal is generated in the event of a discrepancy between the first and the second geographical parameter.
Eine Abweichung kann zum Beispiel auftreten, wenn die Landmaschine von einer vorgeplanten Route, zu der Messdaten des (zweiten) geografischen Parameters vorliegen, abweicht. In diesem Fall liegen zur aktuellen Lage der Landmaschine keine Messdaten des (zweiten) geografischen Parameters vor. Wie oben beschrieben kann sich der zweite geografische Parameter in diesem Fall auf eine Lage auf der vorgeplanten Route beziehen oder einen vordefinierten Wert (etwa Null) aufweisen. Das Steuersignal wird vorzugsweise nur erzeugt, wenn eine Abweichung zwischen dem ersten und dem zweiten geografischen Parameter detektiert wird, wobei eine vordefinierte Toleranz (die etwa zwischen 1% und 5% beträgt) berücksichtigt werden kann. Das Steuersignal kann in diesem Fall bewirken, dass die Landmaschine eine Routenkorrektur vornimmt, um zu ihrer geplanten Route zurückzukehren. Weiter vorzugsweise wird im Fall, dass keine solche Abweichung detektiert wird, kein neues Steuersignal erzeugt, sodass sich die Landmaschine etwa ihre Bewegungsroute beibehält. Somit bewegt sich die Landmaschine weiterhin auf ihrer vorgeplanten Route.A deviation can occur, for example, if the agricultural machine deviates from a pre-planned route for which measurement data of the (second) geographical parameter are available. In this case, there are no measurement data from the (second) geographic location for the current position of the agricultural machine Parameters. As described above, the second geographical parameter in this case can relate to a location on the pre-planned route or have a predefined value (approximately zero). The control signal is preferably only generated when a discrepancy between the first and the second geographical parameter is detected, a predefined tolerance (which is approximately between 1% and 5%) can be taken into account. In this case, the control signal can cause the agricultural machine to carry out a route correction in order to return to its planned route. Further preferably, in the event that no such deviation is detected, no new control signal is generated, so that the agricultural machine approximately maintains its route of movement. The agricultural machine therefore continues to move on its planned route.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform umfasst das erfindungsgemäße Verfahren ferner Verwenden eines vordefinierten Objektes, das innerhalb einer landwirtschaftlichen Nutzfläche unterirdisch angeordnet ist.According to a further embodiment, the method according to the invention further comprises the use of a predefined object which is arranged underground within an agricultural area.
Das vordefinierte Objekt kann ein oder mehrere Körper (etwa Stein- oder Metallkörper) umfassen. Das vordefinierte Objekt ist vorzugsweise bei einer Tiefe, die weniger als 1 Meter, weiter vorzugsweise von 20 cm bis 50 cm beträgt, unterirdisch angeordnet. Neben der relativ einfachen Anbringung bei dieser Tiefe ist die Erfassung des ersten geografischen Parameters bzw. der ersten Bodeneigenschaft mittels des Radarsensors, beispielsweise des Bodenradarsensors, aufgrund des starken Radarsignals bei dieser Tiefe besonders genau. Alternativ oder zusätzlich kann die Dichte und/oder die Größe des vordefinierten Objektes an das Auflösungsvermögen und/oder den Frequenzbereich des Radarsensors angepasst sein.The predefined object can comprise one or more bodies (such as stone or metal bodies). The predefined object is preferably arranged underground at a depth that is less than 1 meter, more preferably from 20 cm to 50 cm. In addition to the relatively simple attachment at this depth, the detection of the first geographical parameter or the first ground property by means of the radar sensor, for example the ground radar sensor, is particularly accurate due to the strong radar signal at this depth. Alternatively or additionally, the density and / or the size of the predefined object can be adapted to the resolution and / or the frequency range of the radar sensor.
Das erfindungsgemäße Computerprogrammprodukt ist ausgeführt, in einen Speicher eines Computers geladen zu werden und umfasst Softwarecodeabschnitte, mit denen die Verfahrensschritte des erfindungsgemäßen Verfahrens ausgeführt werden, wenn das Computerprogrammprodukt auf dem Computer läuft.The computer program product according to the invention is designed to be loaded into a memory of a computer and comprises software code sections with which the method steps of the method according to the invention are carried out when the computer program product is running on the computer.
Ein Programm gehört zur Software eines Daten verarbeitenden Systems, zum Beispiel einer Auswerteeinrichtung oder einem Computer. Software ist ein Sammelbegriff für Programme und zugehörigen Daten. Das Komplement zu Software ist Hardware. Hardware bezeichnet die mechanische und elektronische Ausrichtung eines Daten verarbeitenden Systems. Ein Computer ist eine Auswerteeinrichtung. A program belongs to the software of a data processing system, for example an evaluation device or a computer. Software is a collective term for programs and associated data. The complement to software is hardware. Hardware describes the mechanical and electronic alignment of a data processing system. A computer is an evaluation device.
Computerprogrammprodukte umfassen in der Regel eine Folge von Befehlen, durch die die Hardware bei geladenem Programm veranlasst wird, ein bestimmtes Verfahren durchzuführen, das zu einem bestimmten Ergebnis führt. Wenn das betreffende Programm auf einem Computer zum Einsatz kommt, ruft das Computerprogrammprodukt den oben beschriebenen erfinderischen technischen Effekt hervor.Computer program products generally comprise a sequence of instructions which, when the program is loaded, cause the hardware to carry out a specific method that leads to a specific result. When the program in question is used on a computer, the computer program product produces the inventive technical effect described above.
Das erfindungsgemäße Computerprogrammprodukt ist Plattform unabhängig. Das heißt, es kann auf jeder beliebigen Rechenplattform ausgeführt werden. Bevorzugt wird das Computerprogrammprodukt auf einer erfindungsgemäßen Auswertevorrichtung zum Erfassen des Umfelds des Fahrzeugs ausgeführt.The computer program product according to the invention is platform independent. That means it can run on any computing platform. The computer program product is preferably executed on an evaluation device according to the invention for detecting the surroundings of the vehicle.
Die Softwarecodeabschnitte sind in einer beliebigen Programmiersprache geschrieben, zum Beispiel in Python.The software code sections are written in any programming language, for example Python.
Das computerlesbare Speichermedium ist beispielsweise ein elektronisches, magnetisches, optisches oder magneto-optisches Speichermedium.The computer-readable storage medium is, for example, an electronic, magnetic, optical or magneto-optical storage medium.
Das Datenträgersignal ist ein Signal, welches das Computer-Programm-Produkt von einem Speichermedium, auf dem das Computer-Programm-Produkt gespeichert ist, auf eine andere Entität, beispielsweise ein anderes Speichermedium, einen Server, ein Cloud-System oder eine Daten verarbeitende Einrichtung, überträgt.The data carrier signal is a signal which the computer program product from a storage medium on which the computer program product is stored to another entity, for example another storage medium, a server, a cloud system or a data processing facility , transmits.
Ausführungsformen werden nun beispielhaft und unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben. Es zeigen:
-
1 eine schematische Darstellung einer erfindungsgemäßen Vorrichtung gemäß einer Ausführungsform; -
2 eine schematische Darstellung einer Landmaschine mit der Steuervorrichtung aus1 , wobei sich die Landmaschine auf einer landwirtschaftlichen Nutzfläche befindet; und -
3 eine weitere schematische Darstellung der Landmaschine in einer Seitenansicht.
-
1 a schematic representation of a device according to the invention according to one embodiment; -
2 a schematic representation of an agricultural machine with the control device1 , wherein the agricultural machine is located on an agricultural area; and -
3 a further schematic representation of the agricultural machine in a side view.
In den Figuren beziehen sich gleiche Bezugszeichen auf gleiche oder funktionsähnliche Bezugsteile. In den einzelnen Figuren sind die jeweils relevanten Bezugsteile gekennzeichnet.In the figures, the same reference numerals relate to the same or functionally similar reference parts. The relevant reference parts are identified in the individual figures.
Die aktuelle Lage der Landmaschine
Das Navigationssatellitensystem (beispielsweise das GNSS oder ein anderes, vom GNSS unabhängiges Navigationssystem) ist vorzugsweise ein externes System, welches außerhalb der Landmaschine
Das Odometriesystem umfasst vorzugsweise einen Odometriesensor zur Erfassung eines odometrischen Parameters der Landmaschine
Der erste geografische Parameter zur aktuellen Lage der Landmaschine
Der zweite geografische Parameter wird beispielweise von einem Speichermedium
Die Steuervorrichtung
Wenn eine Abweichung zwischen den beiden geografischen Parametern festgestellt wird, wird ein Steuersignal erzeugt, das beispielsweise eine Routenkorrektur bewirkt. Dies ist beispielsweise der Fall, wenn die Landmaschine
Es können bestimmte Objekte wie Stein- und/oder Metallkörper im Untergrund
BezugszeichenlisteList of reference symbols
- 1010
- SteuervorrichtungControl device
- 1212
- EingangsschnittstelleInput interface
- 1414th
- AuswerteeinheitEvaluation unit
- 1616
- AusgangsschnittstelleOutput interface
- 2020th
- LokalisierungssystemLocalization system
- 2222nd
- BodeneigenschaftsensorSoil property sensor
- 2424
- BodenradarsensorGround radar sensor
- 242242
- ErfassungsbereichDetection area
- 2626th
- SpeichermediumStorage medium
- 50, 5150, 51
- LandmaschineAgricultural machine
- 5252
- Routeroute
- 5454
- RoutenkorrekturRoute correction
- 6060
- NutzflächeUsable area
- 6161
- UntergrundUnderground
- 6262
- BodenflächeFloor area
- 6464
- erste Bodenschichtfirst layer of soil
- 6666
- zweite Bodenschichtsecond soil layer
- 6868
- dritte Bodenschichtthird layer of soil
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of the documents listed by the applicant was generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.
Zitierte PatentliteraturPatent literature cited
- DE 102012201333 A1 [0004]DE 102012201333 A1 [0004]
Claims (12)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102019201908.0A DE102019201908A1 (en) | 2019-02-14 | 2019-02-14 | Sensor-based movement limitation of agricultural machinery |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102019201908.0A DE102019201908A1 (en) | 2019-02-14 | 2019-02-14 | Sensor-based movement limitation of agricultural machinery |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE102019201908A1 true DE102019201908A1 (en) | 2020-08-20 |
Family
ID=71843743
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE102019201908.0A Withdrawn DE102019201908A1 (en) | 2019-02-14 | 2019-02-14 | Sensor-based movement limitation of agricultural machinery |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE102019201908A1 (en) |
-
2019
- 2019-02-14 DE DE102019201908.0A patent/DE102019201908A1/en not_active Withdrawn
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP3490862B1 (en) | Method and device for determining a roadway model for the surroundings of a vehicle | |
DE102018114808A1 (en) | Method for the automatic lateral guidance of a following vehicle in a vehicle platoon | |
DE102020118629B4 (en) | Computer-implemented method for determining the validity of an estimated position of a vehicle | |
DE102019111315A1 (en) | Autonomous agricultural work machine and method of operating it | |
DE102019114371A1 (en) | ONLINE DIAGNOSTICS AND PROGNOSTICS FOR A VEHICLE PERCEPTION SYSTEM | |
DE102018210765A1 (en) | Localization system and method for operating the same | |
DE102018009114A1 (en) | Method for determining the position of a mobile part movable on a travel surface and installation with mobile part for carrying out the method | |
EP3898368B1 (en) | Method and system for determining a corrected trajectory of a vehicle | |
WO2020164834A1 (en) | Trajectory determination for agricultural machines using grid maps | |
DE102019132150A1 (en) | Method for automatically calibrating an environment sensor, in particular a lidar sensor, of a vehicle on the basis of occupancy cards and computing device | |
DE102016220581A1 (en) | METHOD AND DEVICE FOR DETERMINING A ENVIRONMENTAL MODEL | |
EP3875908B1 (en) | Vehicle navigation and virtual track guidance device | |
DE102019206901A1 (en) | Agricultural environment recognition to avoid collisions with the help of a drone | |
DE102019201908A1 (en) | Sensor-based movement limitation of agricultural machinery | |
EP3887915B1 (en) | Apparatus for locating an agricultural machine on the basis of sensor data and image segmentation | |
DE102013203549A1 (en) | Method for controlling agricultural device, involves determining control command to navigate agricultural machine based on position signal representing location of marker in agricultural area | |
DE102019204661A1 (en) | Localization and mapping for an off-road vehicle | |
DE102019201912A1 (en) | Control of an agricultural machine based on the detection of a boundary on agricultural land | |
DE102019214559B4 (en) | Switching between indoor and outdoor localization for an off-road vehicle | |
DE102019201909A1 (en) | Control of agricultural machinery based on sensor detection of soil strength and / or soil density | |
DE102019201915A1 (en) | Control of agricultural machinery based on a combination of distance sensors and cameras | |
WO2020160863A1 (en) | Device for route planning for an agricultural machine on the basis of sensor data and image segmentation | |
DE102019201913A1 (en) | RFID-based movement limitation of agricultural machinery | |
EP4029758A1 (en) | Safety-critical on-board monitoring of the environment of a rail vehicle | |
DE102022103370A1 (en) | Method for sensor-assisted guidance of a work machine and corresponding arrangement |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
R163 | Identified publications notified | ||
R119 | Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee |