DE102007060056A1

DE102007060056A1 - Control system for drive unit of robotic vehicle, comprises sensor unit for detecting boundary of operating area, and electronic unit is provided for generating and storing digital map of operating area

Info

Publication number: DE102007060056A1
Application number: DE102007060056A
Authority: DE
Inventors: Joachim Platzer; Christoph Koch; Amos Albert; Thilo Koeder; Peter Biber
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2007-12-13
Filing date: 2007-12-13
Publication date: 2009-06-18

Abstract

The control system comprises a sensor unit (13) for detecting a boundary (3,4) of an operating area (1). An electronic unit (14) is provided for generating and storing a digital map of the operating area. A control unit (15) is provided for controlling a drive unit under observance of the stored digital map of the operating area. The boundary of the operating area is formed in sections on a temporary marking (12). An independent claim is included for a control method for a robotic vehicle.

Description

Stand der TechnikState of the art

Die Erfindung betrifft ein Ansteuersystem für ein Antriebsmittel aufweisendes Roboterfahrzeug gemäß Anspruch 1, ein Roboterfahrzeug gemäß Anspruch 8, eine Verwendung gemäß Anspruch 10 sowie ein Ansteuerverfahren gemäß Anspruch 11.The The invention relates to a drive system for a drive means comprising robotic vehicle according to claim 1, a robotic vehicle according to claim 8, a use according to claim 10 and a driving method according to claim 11.

Es sind Ansteuersysteme für autonome Rasenmäher bekannt, die einen an der Außengrenze des Arbeitsbereichs (Rasenfläche) vergrabenen, stromdurchflossenen Leiter umfassen. Entsprechende Sensoren an dem Rasenmäher detektieren das Überfahren des Leiters und Ansteuermittel veranlassen in der Folge ein Wendemanöver des Rasenmähers. Die bekannten Ansteuersysteme sind aufwändig zu installieren und erlauben lediglich eine Zufallsnavigation.It are control systems for autonomous lawnmowers known the one at the outer border of the work area (lawn area) include buried, current-carrying conductor. Appropriate Sensors on the lawnmower detect overrun of the conductor and drive means cause a turning maneuver subsequently of the lawnmower. The known drive systems are expensive to install and allow only a random navigation.

Ein verbessertes Ansteuersystem für autonome Rasenmäher ist aus der GB 2 277 152 A1 bekannt. Das bekannte Ansteuersystem umfasst eine Vielzahl von voneinander beabstandeten Landmarken, die einen Arbeitsbereich (Rasenfläche) begrenzen. Der autonome Rasenmäher kommuniziert aktiv mit den die Rasenfläche dauerhaft begrenzenden Landmarken, um seine Position zu bestimmen und auf Basis dieser Positionsdaten mit Hilfe einer Logikeinheit eine Fahrtstrecke zu berechnen. Nachteilig bei dem bekannten Ansteuersystem ist es, dass die dauerhaft vorhandenen Landmarken das Erscheinungsbild des Gartens negativ beeinflussen.An improved control system for autonomous lawnmowers is from the GB 2 277 152 A1 known. The known drive system includes a plurality of spaced apart landmarks that define a working area (lawn area). The autonomous lawnmower actively communicates with the landmarks permanently delimiting the lawn area in order to determine its position and to calculate a route on the basis of these position data with the aid of a logic unit. A disadvantage of the known drive system is that the permanently existing landmarks adversely affect the appearance of the garden.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Technische AufgabeTechnical task

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Ansteuersystem für Roboterfahrzeuge vorzuschlagen, das zum einen ein systematisches Abarbeiten des Arbeitsbereichs erlaubt und das zudem keinen negativen Einfluss auf das Erscheinungsbild des Arbeitsbereichs hat. Ferner besteht die Aufgabe darin, ein entsprechend optimiertes Ansteuerverfahren sowie ein Roboterfahrzeug mit einem optimierten Ansteuersystem vorzuschlagen.Of the Invention is based on the object, a drive system for To propose robot vehicles, on the one hand a systematic Processing the work area allowed and also no negative Has an impact on the appearance of the workspace. Further the task consists in a correspondingly optimized control method and propose a robot vehicle with an optimized drive system.

Technische LösungTechnical solution

Diese Aufgabe wird hinsichtlich des Ansteuersystems mit den Merkmalen des Anspruchs 1, hinsichtlich des Roboterfahrzeugs mit den Merkmalen des Anspruchs 8 und hinsichtlich des Ansteuerverfahrens mit den Merkmalen des Anspruchs 11 gelöst. Ferner wird die Aufgabe durch die Verwendung mindestens einer temporären Markierung gemäß Anspruch 10 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben. In den Rahmen der Erfindung fallen auch sämtliche Kombinationen aus zumindest zwei von in der Beschreibung, den Ansprüchen und/oder den Figuren offenbarten Merkmalen. Zur Vermeidung von Wiederholungen sollen rein vorrichtungsgemäß offenbarte Merkmale auch als verfahrensgemäß offenbart gelten und beanspruchbar sein. Ebenso sollen rein verfahrensgemäß offenbarte Merkmale als vorrichtungsgemäß offenbart gelten und beanspruchbar sein.These Task is with regard to the drive system with the features of the claim 1, with respect to the robotic vehicle with the features of Claim 8 and in terms of the driving method with the features of claim 11 solved. Furthermore, the task is through the use of at least one temporary marker according to claim 10 solved. Advantageous developments of the invention are specified in the dependent claims. Within the scope of the invention all combinations of at least two fall as well from disclosed in the specification, claims and / or figures Features. To avoid repetition should be purely device-disclosed features also be disclosed as being according to the method and be claimable. Likewise, purely according to the method disclosed Features as disclosed by the device apply and claimable.

Der Erfindung liegt der Gedanke zugrunde, bei einem Ansteuersystem für ein Roboterfahrzeug zur zumindest abschnitts weisen Begrenzung des abzuarbeitenden Arbeitsbereichs nicht, oder nicht nur, Markierungen einzusetzen, die dauerhaft im Grenzbereich des Arbeitsbereichs verbleiben müssen, sondern stattdessen temporäre Markierungen, die nach dem Erstellen einer digitalen Karte des Arbeitsbereichs wieder entfernt werden können oder die sich bevorzugt mit der Zeit ohne menschliches Zutun selbst entfernen. Der Einsatz von lediglich temporär eingesetzten Markierungen wird dadurch ermöglicht, dass mittels des Ansteuersystems, genauer mit Hilfe von Elektronikmitteln, eine digitale Karte des Arbeitsbereichs erstellt und gespeichert wird, auf Basis derer während des späteren Betriebs des Roboterfahrzeugs Ansteuermittel die Antriebsmittel des Roboterfahrzeugs ansteuern. Unter einer digitalen Karte wird dabei nicht notwendigerweise eine grafische Darstellung des Arbeitsbereichs verstanden. Vielmehr kann es sich bei der digitalen Karte einfachstenfalls um gespeicherte Grenzkoordinaten des Arbeitsbereichs (Grenzkoordinatendatensatz) handeln oder um Koordinaten des gesamten Arbeitsbereichs (Koordinatendatensatz). Während des normalen Betriebs werden die temporären Markierungen dann nicht mehr benötigt, da sich die Ansteuermittel nicht, oder nicht nur an den tatsächlichen Grenzen des Arbeitsbereichs orientieren, sondern an der digitalen Karte bzw. den gespeicherten digitalen Grenzkoordinaten des Arbeitsbereichs. Unter Grenzen im Sinne der Erfindung werden nicht nur äußere Grenzen des Arbeitsbereichs, sondern auch innere Grenzen, die beispielsweise durch ein Beet oder einen Baum gebildet sind, verstanden. Von besonderem Vorteil ist der Einsatz temporärer Markierungen als Grenze des Arbeitsbereichs dort, wo der Arbeitsbereich nicht durch eine physische Grenze, wie einen Zaun, ein Beet oder Platten begrenzt ist, beispielsweise dort wo die eigene Rasenfläche übergangslos in die Rasenfläche eines Nachbargrundstücks übergeht. Das Vorsehen von temporären Markierungen hat den Vorteil, dass die Markierungen nicht dauerhaft an der Grenze des Arbeitsbereichs verbleiben müssen, so dass das Erscheinungsbild des Arbeitsbereichs, insbesondere des gesamten Gartens, nicht negativ beeinflusst wird. Ferner ist es, ohne dauerhafte optische Einbußen hinnehmen zu müssen, möglich, Markierungen als temporäre Markierungen einzusetzen, die auf einfache Weise von dem eigentlichen Arbeitsbereich, insbesondere einer Arbeitsfläche, mittels einer geeigneten (einfach aufgebauten) Sensoreinrichtung der Elektronikmittel des Ansteuersystems unterschieden werden können. So ist es beispielsweise möglich, die Grenze des Arbeitsbereichs temporär durch eine farbige Markierung zu begrenzen, die beispielsweise mittels einer Digitalkamera und einer geeigneten Bildverarbeitungssoftware der Elektronikmittel von dem Arbeitsbereich unterschieden werden kann. Der Einsatz einer derartigen Markierung als dauerhafte Markierung würde aufgrund des negativen Einflusses auf das optische Erscheinungsbild des Arbeitsbereichs ausscheiden. So ist es aufgrund der Erfindung möglich, die Sensoreinrichtung und die Elektronikmittel wesentlich einfacher aufzubauen, als dies notwendig wäre, wenn die Grenzen des Arbeitsbereichs bei jedem Abarbeiten durch das Roboterfahrzeug neu erfasst werden müssten.The invention is based on the idea, in a drive system for a robotic vehicle to at least partially limit the work area to be processed not or not only to use markers that must remain permanently in the boundary region of the workspace, but instead temporary markers that after creating a digital Map of the work area can be removed again or preferably remove itself over time without human intervention. The use of only temporarily used markings is made possible by the fact that by means of the drive system, more precisely with the help of electronic means, a digital map of the work area is created and stored, based on which drive the drive means of the robotic vehicle during the later operation of the robotic vehicle drive means. A digital map is not necessarily understood to mean a graphical representation of the work area. Rather, in the simplest case, the digital map may be stored boundary coordinates of the work area (boundary coordinate data set) or coordinates of the entire work area (coordinate data record). During normal operation, the temporary markers are then no longer needed because the drive means are not oriented, or not only on the actual boundaries of the work area, but on the digital map or the stored digital boundary coordinates of the work area. Within the meaning of the invention, limits are understood to mean not only external limits of the working area but also internal boundaries formed, for example, by a bed or a tree. Of particular advantage is the use of temporary markers as the boundary of the work area where the work area is not limited by a physical boundary, such as a fence, a bed or plates, for example, where the own lawn merges seamlessly into the lawn of a neighboring property. The provision of temporary markings has the advantage that the markings do not have to remain permanently at the boundary of the working area, so that the appearance of the work area, in particular of the entire garden, is not adversely affected. Furthermore, it is possible, without having to accept permanent optical losses, to use markers as temporary markings that point to a Fache way of the actual work area, especially a work surface, can be distinguished by means of a suitable (simply constructed) sensor device of the electronic means of the control system. Thus, for example, it is possible to temporarily limit the boundary of the working area by a colored marking, which can be distinguished from the working area, for example, by means of a digital camera and suitable image processing software of the electronic means. The use of such a mark as a permanent mark would be eliminated due to the negative impact on the visual appearance of the work area. Thus, it is possible due to the invention, much easier to build the sensor device and the electronic means than would be necessary if the limits of the work area would have to be re-detected at each execution by the robotic vehicle.

Unter Antriebsmitteln im Sinne der Erfindung wird nicht nur ein Motor zum Erzeugen von Vortrieb verstanden. Vielmehr ermöglichen die Antriebsmittel, beispielsweise durch das Vorsehen einer Lenkeinrichtung oder eines Differenzialantriebes, das gesteuerte Lenken des Roboterfahrzeugs auf dem Arbeitsbereich. So ist es beispielsweise denkbar, die Antriebsmittel in der Art eines Kettenfahrzeugs mit Überlagerungslenkgetrieben auszubilden.Under Drive means in the context of the invention is not only a motor understood to generate propulsion. Rather, allow the drive means, for example, by the provision of a steering device or a differential drive, the controlled steering of the robotic vehicle on the workspace. So it is conceivable, for example, the drive means in the manner of a tracked vehicle with superimposed steering gears train.

Von besonderem Vorteil ist eine Ausführungsform der Erfindung bei der die digitale Karte des Arbeitsbereichs ein geodätisches Koordinatensystem, beispielsweise WGS84, verwendet. Anders ausgedrückt werden die erfassten Koordinaten des Arbeitsbereichs in einem geodätischen Koordinatensystem abgelegt bzw. angeordnet, beispielsweise um somit zur Positionsbestimmung des Roboterfahrzeugs, bei Bedarf GPS-Signale, etc. einsetzen zu können, ohne dass eine Koordinatentransformation notwendig wäre.From particular advantage is an embodiment of the invention where the digital map of the workspace is a geodetic Coordinate system, for example WGS84, used. In other words The acquired coordinates of the work area are in a geodesic Coordinate stored or arranged, for example, thus for determining the position of the robotic vehicle, if required GPS signals, etc. can be used without a coordinate transformation necessary would.

Bei der zum Einsatz kommenden temporären Markierung kann es sich beispielsweise um eine lösbar im Boden festlegbare Markierung oder um eine auf dem Boden abstellbare Markierung handeln, die, insbesondere nachdem die digitale Karte des Arbeitsbereichs erstellt wurde, wieder manuell entfernt werden kann. Besonders bevorzugt ist jedoch eine Ausführungsform der temporären Markierung, bei der diese sich, insbesondere nach einiger Zeit, selbst, d. h. ohne notwendiges menschliches Zutun, entfernt. Insbesondere entfernt sich die temporäre Markierung bei feuchten Witterungseinflüssen, insbesondere bei Regen. Diese Anforderungen werden beispielsweise von einer als Kalkspur ausgebildeten Markierung erfüllt. Diese ist zunächst während der Zeit des digitalen Kartenerstellens gut sichtbar und verschwindet mit der Zeit (von selbst). Darüber hinaus geht von einer derartig ausgebildeten temporären Markierung keine Gefahr für die Umwelt aus. Zusätzlich oder alternativ zur Ausbildung der Markierung als Kalkspur kann die Markierung beispielsweise auch als manuell entfernbares Absperrband oder als manuell entfernbare Schnur ausgebildet werden, wobei das Absperrband bzw. die Schnur entweder optisch oder aufgrund anderer Messsignale erfasst wird, oder aber mit Hilfe von Drucksensoren, wenn das Roboterfahrzeug mit der temporären Markierung kollidiert.at the temporary marking used can be For example, a releasably fixable in the ground Mark or a markable on the ground mark, which, especially after the digital map of the workspace is created was, again can be removed manually. Especially preferred However, one embodiment is the temporary one Marking, where, especially after some time, d. H. without necessary human intervention, removed. Especially if the temporary marking is removed in damp weather conditions, especially in the rain. These requirements are for example met by trained as a lime mark mark. This is initially during the time of the digital Making maps clearly visible and disappears with time (from even). It also goes from such a trained temporary marking no danger to the environment out. Additionally or alternatively to the formation of the mark as a lime scale, for example, the mark can also be as manual removable barrier tape or designed as a manually removable cord be, with the cordon tape or the cord either optically or is detected due to other measurement signals, or with the aid of pressure sensors, when the robotic vehicle collides with the temporary mark.

Von besonderem Vorteil ist eine Ausbildung des Ansteuersystems, bei der dieses zwischen mindestens zwei Betriebszuständen umschaltbar ist. Bei einem ersten Betriebszustand „Karte erstellen" werden von den Elektronikmitteln unter Mitwirkung der Sensoreinrichtung zumindest Koordinaten der Grenzen des Arbeitsbereichs, vorzugsweise Koordinaten des gesamten Arbeitsbereichs, erfasst und als so genannte digitale Karte (Koordinatendatensatz) gespeichert. Auf Basis dieser (Grenz-)Koordinatendaten können die Ansteuermittel die Antriebsmittel während eines zweiten Betriebszustandes „Arbeitsbereich abarbeiten" derart ansteuern, dass das Roboterfahrzeug den Arbeitsbereich abarbeitet, insbesondere mäht. Dabei liegt es im Rahmen der Weiterbildung, dass während des Betriebszustandes „Karte erstellen" keine Abarbeitung des Arbeitsbereichs erfolgt. Es ist jedoch auch eine Ausführungsform realisierbar, bei der bereits während des Betriebszustandes „Karte erstellen" ein gleichzeitiges Abarbeiten des Arbeitsbereichs erfolgt. Ferner ist es denkbar, dass das Roboterfahrzeug während des Betriebszustandes „Karte erstellen" manuell geführt wird. Ebenso ist eine Ausführungsform realisierbar, bei der das Roboterfahrzeug automatisch auf dem Arbeitsbereich verfährt, um die Karte unter Berücksichtigung der Grenze des Arbeitsbereichs, die zumindest abschnittsweise von mindestens einer temporären Markierung gebildet wird, zu erstellen. Für den Fall, dass sich mindestens eine temporäre Markierung nachdem die Karte erstellt wurde noch nicht entfernt hat bzw. noch nicht entfernt worden ist, ist eine Ausführungsform des Ansteuersystems bevorzugt, bei der dieses die eventuell noch vorhandene temporäre Markierung während des Betriebszustandes „Ar beitsbereich abarbeiten" nicht berücksichtigt, sondern stattdessen, vorzugsweise ausschließlich, auf die gespeicherten digitalen Koordinaten des Arbeitsbereichs zurückgreift. Von besonderem Vorteil ist jedoch eine Ausführungsform des Ansteuersystems, bei der die temporäre Markierung ausschließlich im Betriebszustand „Karte erstellen" vorhanden ist, nicht jedoch im Betriebszustand „Arbeitsbereich abarbeiten".From Particular advantage is an embodiment of the drive system, in this switchable between at least two operating states is. In a first operating state "Create map" be from the electronic means with the cooperation of the sensor device at least coordinates of the boundaries of the workspace, preferably Coordinates of the entire workspace, captured and referred to as digital map (coordinate data set) stored. Based on this (Boundary) coordinate data, the driving means the Drive means during a second operating state "working range "work off" in such a way that the robot vehicle the work area works, in particular mows. It is in the frame the further education that during the operating state "create map" no execution of the work area. It is, however an embodiment feasible in which already during of the operating state "Create map" a simultaneous Processing of the work area is done. Furthermore, it is conceivable that the robot vehicle during the operating state "map It is also an embodiment feasible, in which the robotic vehicle automatically on the work area proceed to the card taking into account the Boundary of the work area, at least in sections of at least a temporary marker is formed to create. In the event that at least one temporary Mark after the card has been created has not been removed yet has or has not yet been removed, is an embodiment the drive system preferred, in which this may still existing temporary marking during the operating state "Work area work, "but instead, preferably exclusively, to the stored digital Coordinates of the workspace. Of special Advantage, however, is an embodiment of the drive system, in the temporary marking is only in operating status "card create "exists but not in working state" workspace work off ".

Um die aktuelle Position des Roboterfahrzeugs auf der digitalen Karte (Koordinatendatensatz) des Arbeitsbereichs bestimmen zu können, insbesondere um den Arbeitsbereich wegoptimiert abarbeiten zu können und/oder um ein Überschreiten der digitalen Grenze des Arbeitsbereichs zu vermeiden, ist in Weiterbildung der Erfindung mit Vorteil vorgesehen, dass die Ansteuermittel die Antriebsmittel auf Basis von GPS-Daten und/oder Odometriedaten des Roboterfahrzeugs ansteuern. Hierzu umfassen die Ansteuermittel geeignete Odometriesensoren und/oder einen GPS-Empfänger.In order to be able to determine the current position of the robot vehicle on the digital map (coordinate data set) of the work area, in particular around the work area away optimized to be able to work and / or to avoid exceeding the digital limit of the work area is provided in development of the invention advantageously that the drive means drive the drive means based on GPS data and / or odometry data of the robotic vehicle. For this purpose, the drive means comprise suitable odometry sensors and / or a GPS receiver.

Von besonderem Vorteil ist eine Ausführungsform, bei der die Elektronikmittel mitsamt der Sensoreinrichtung, welche zum Unterscheiden der temporären Markierung vom Arbeitsbereich ausgebildet ist, integraler Bestandteil des Roboterfahrzeugs sind. Alternativ sind die Elektronikmittel, vorzugsweise mit der wie zuvor beschrieben ausgebildeten Sensoreinrichtung als externe Elektronikmittel ausgebildet. Ebenso ist eine Ausführungsform realisierbar, bei der die Sensoreinrichtung intern oder extern und die sonstigen Elektronikmittel extern oder bzw. intern angeordnet sind. Die Kommunikation kann dann beispielsweise über Funk erfolgen.From particular advantage is an embodiment in which the Electronic means including the sensor device, which for distinguishing the temporary mark formed by the work area is an integral part of the robotic vehicle. alternative are the electronic means, preferably with the one described above trained sensor device designed as external electronic means. Likewise, an embodiment can be realized in which the Sensor device internal or external and the other electronic means are arranged externally or internally. The communication can then for example via radio.

Wie erwähnt, ist die Sensoreinrichtung bevorzugt derart ausgebildet, dass sie die temporäre Markierung von dem Arbeitsbereich, beispielsweise durch eine Kontrastbetrachtung unterscheiden kann. Insbesondere im letzten Fall ist eine Ausführungsform bevorzugt, bei der die Sensoreinrichtung eine Digitalkamera bzw. eine Anzahl von Fotosensoren umfasst. Zusätzlich oder alternativ kann die Sensoreinrichtung eine Sende-/Empfangseinheit zum Aussenden eines Messsignals und zum Empfangen des an der temporären Markierung reflektierten Messsignals aufweisen. Beispielsweise kann das Messsignal Laserstrahlung oder Radarstrahlung sein. Die Markierung muss bei einer derartigen Ausführungsform dann derart ausgebildet werden, dass sie in der Lage ist, das Messsignal zu reflektieren.As mentioned, the sensor device is preferably designed such that they are the temporary marker of the workspace, can distinguish, for example, by contrast viewing. Especially in the latter case, an embodiment is preferred in the sensor device is a digital camera or a number of Includes photosensors. Additionally or alternatively, the Sensor device, a transmitting / receiving unit for emitting a Measuring signal and to receive the at the temporary mark having reflected measurement signal. For example, the measuring signal laser radiation or radar radiation. The marking must be in such a Embodiment then be formed so that they is able to reflect the measurement signal.

Die Erfindung führt auch auf ein Roboterfahrzeug, das zum Zusammenwirken mit temporären Markierungen ausgebildet ist, derart, dass es in der Lage ist, anhand von mindestens einer den Arbeitsbereich zumindest abschnittsweise begrenzenden temporären Markierung eine digitale Karte des Arbeitsbereichs zu erstellen, auf Basis derer Ansteuermittel des Roboterfahrzeugs die Antriebsmittel, insbesondere zum wegoptimierten Abarbeiten des Arbeitsbereichs ansteuern.The Invention also leads to a robotic vehicle that interacts is formed with temporary markings, such that it is capable of using at least one of the workspace at least partially limiting temporary marking to create a digital map of the workspace, based the drive means of the robotic vehicle, the drive means, in particular to drive away optimized working of the work area.

In Weiterbildung der Erfindung ist mit Vorteil vorgesehen, dass es sich bei dem Roboterfahrzeug um ein Gartenarbeitsfahrzeug handelt, welches mit einem Arbeitsgerät ausgestattet ist. Dabei kann das Arbeitsgerät beispielsweise als Vertikutiereinrichtung, Laubsauger, Pflug, etc. ausgebildet werden.In Development of the invention is provided with advantage that it the robotic vehicle is a gardening vehicle, which is equipped with a working device. there For example, the implement may be used as a scarifying device, Leaf vacuum, plow, etc. are trained.

Besonders bevorzugt ist eine Ausführungsform des Roboterfahrzeugs als Rasenmäherfahrzeug mit einem Mähwerk zum Mähen einer Rasenfläche (Arbeitsbereich).Especially an embodiment of the robot vehicle is preferred as a lawn mower vehicle with a mower for mowing a lawn (working area).

Die Erfindung führt auch auf ein Ansteuerverfahren für ein Roboterfahrzeug. Das Ansteuerverfahren ist gekennzeichnet durch die Schritte des Anordnens von mindestens einer den Arbeitsbereich für das Roboterfahrzeug, zumindest abschnittsweise, begrenzenden temporären Markierung und eines darauf folgenden Erstellens einer digitalen Karte, d. h. Erfassen von Grenzkoordinaten des Arbeitsbereichs unter Berücksichtigung der temporären Markierung. Anhand dieser Koordinaten des Arbeitsbereichs wird das Roboterfahrzeug in der Folge vorzugsweise wegoptimiert verfahren, wobei während dieses Verfahrens bzw. Abarbeitens die temporäre Markierung an sich von dem Roboterfahrzeug nicht berücksichtigt wird, wohl aber die anhand der temporären Markierung erfasste digitale Grenze des Arbeitsbereichs.The Invention also leads to a driving method for a robotic vehicle. The driving method is characterized by the steps of arranging at least one of the workspaces for the robotic vehicle, at least in sections, limiting temporary marking and a subsequent creation a digital map, d. H. Capture boundary coordinates of the workspace taking into account the temporary marking. Based on these coordinates of the work area becomes the robotic vehicle in the sequence preferably optimized path, wherein during this Process or abarbeitens the temporary marker is not taken into account by the robotic vehicle, but probably covered by the temporary marker digital border of the workspace.

Von besonderem Vorteil ist eine Ausführungsform, bei der die temporäre Markierung vor dem Abarbeiten des Arbeitsbereichs und nach dem Erstellen der digitalen Karte manuell oder automatisch entfernt wird.From particular advantage is an embodiment in which the temporary marking before working off the work area and manually or automatically removed after creating the digital map becomes.

Kurze Beschreibung der ZeichnungenBrief description of the drawings

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele sowie anhand der Zeichnung. Diese zeigt in der einzigen 1 eine Draufsicht auf einen Arbeitsbereich mit darauf befindlichem Roboterfahrzeug.Further advantages, features and details of the invention will become apparent from the following description of preferred embodiments and from the drawing. This shows in the only one 1 a plan view of a workspace with robotic vehicle located thereon.

Ausführungsform der ErfindungEmbodiment of the invention

In 1 ist ein als Rasenfläche ausgebildeter Arbeitsbereich 1 für ein als Rasenmäherfahrzeug mit einem Mähwerk ausgebildetes Roboterfahrzeug 2 gezeigt. Der Arbeitsbereich 1 ist sowohl von äußeren Grenzen 3 als auch von inneren Grenzen 4 begrenzt. In der Zeichnungsebene unten wird die äußere Grenze 3 von einem Gartenzaun 5 gebildet, der schematisch durch eine Anzahl von Pfosten dargestellt ist. In der Zeichnungsebene links wird die äußere Grenze 3 von der Grenze eines Beetes 6 gebildet. In der Zeichnungsebene oben wird die äußere Grenze 3 von einer Reihe Steinplatten 7 gebildet. Ferner wird die äußere Grenze 3 zum einen von dem Umriss eines Hauses 8 und zum anderen von einer Hofeinfahrt 9 gebildet. Die innere Grenze 4 wird von einem Gartenteich 10 gebildet. Der Arbeitsbereich 1 geht in der Zeichnungsebene rechts nahtlos über ein Nachbargrundstück 11. Die äußere Grenze 4 (strichlierte Linie) zum Nachbargrundstück 11 wird von einer als Kalkspur ausgebildeten temporären Markierung 12 gebildet. In einem einmalig durchzuführenden ersten Betriebszustand „Karte erstellen" des Roboterfahrzeugs 1 werden die äußeren Grenzen 3 inklusive der temporären Markierung 12 sowie die inneren Grenzen 4 von einer schematisch angedeuteten Sensoreinrichtung 13, hier einer Digitalkamera, erfasst. Elektronikmittel 14, die signalleitend mit der Sensoreinrichtung 13 verbunden sind, erkennen die Grenzen 3, 4 unter Zurhilfenahme einer Auswertesoftware (Bildverarbeitungssoftware). Die Koordinaten der Grenzen 3, 4 werden gespeichert, es wird also eine digitale Karte, d. h. ein Koordinatendatensatz, des Arbeitsbereichs 1 erstellt. Nachdem die digitale Karte erstellt wurde, wird die temporäre Markierung 12 entfernt. Da Ansteuermittel 15 nicht gezeigte Antriebsmittel zum Antreiben und Lenken des Roboterfahrzeugs 2 nicht anhand der tatsächlichen Grenzen 3, 4, sondern anhand von in Form der digitalen Karte gespeicherten Koordinaten ansteuern, wird ein Überfahren der strichliert dargestellten äußeren Grenze 3 zum Nachbargrundstück 11 auch nach Entfernen der temporären Markierung 12 vermieden. Zur Positionsbestimmung des Roboterfahrzeugs 2 auf der erstellten digitalen Karte sind die Ansteuermittel 15 in dem gezeigten Ausführungsbeispiel mit einer geeigneten Sensorik 16 signalleitend verbunden. Diese kann beispielsweise als GPS-Empfänger und/oder als Odometriedatensensor ausgebildet sein.In 1 is a working area designed as a lawn 1 for a robotic vehicle designed as a lawnmower vehicle with a mower 2 shown. The workspace 1 is both from outside limits 3 as well as from internal borders 4 limited. In the drawing plane below becomes the outer boundary 3 from a garden fence 5 formed, which is schematically represented by a number of posts. In the drawing plane left becomes the outer border 3 from the border of a flower bed 6 educated. In the drawing plane above becomes the outer boundary 3 from a series of stone slabs 7 educated. Further, the outer boundary becomes 3 on the one hand, the outline of a house 8th and on the other hand from a driveway 9 educated. The inner border 4 is from a garden pond 10 educated. The workspace 1 goes in the drawing level right seamlessly over a neighboring property 11 , The outer border 4 (dashed line) to the neighboring property 11 is from a temporary mark designed as a lime trace 12 educated. In a one-time first operating state "Create map" of the robot drive zeugs 1 become the outer limits 3 including the temporary marker 12 as well as the inner limits 4 from a schematically indicated sensor device 13 , here a digital camera, captured. electronic means 14 , the signal-conducting with the sensor device 13 connected, recognize the limits 3 . 4 with the aid of evaluation software (image processing software). The coordinates of the borders 3 . 4 are stored, so it is a digital map, ie a coordinate data set, the workspace 1 created. After the digital map has been created, the temporary marker will appear 12 away. Since driving means 15 not shown drive means for driving and steering the robotic vehicle 2 not based on the actual limits 3 . 4 but on the basis of stored in the form of the digital map coordinates, a crossing of the dashed outer boundary is shown 3 to the neighboring property 11 even after removing the temporary marker 12 avoided. For determining the position of the robotic vehicle 2 on the created digital map are the driving means 15 in the embodiment shown with a suitable sensor 16 signal-conducting connected. This can be configured, for example, as a GPS receiver and / or as an odometry data sensor.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

- GB 2277152 A1 [0003]

Claims

Drive system for a drive vehicle having robotic vehicle ( 2 ), with at least one sensor device ( 13 ) for recognizing at least one limit ( 3 . 4 ) of the workspace ( 1 ) electronic means ( 14 ) to create and save a digital map of the workspace ( 1 ), and with control means ( 15 ) for driving the drive means taking into account the stored digital map of the work area ( 1 ), where the limit ( 3 . 4 ) of the workspace ( 1 ) at least in sections of at least one temporary marker ( 12 ) is formed.

Drive system according to Claim 1, characterized in that the temporary marking ( 12 ) is formed, in particular under the influence of moisture, removing.

Control system according to one of claims 1 or 2, characterized in that the drive system can be switched from an operating state "Create map" and an operating state "work area", wherein in the operating state "work area" from the electronic means ( 14 ) no digital map is created and any temporary marker ( 12 ) from the sensor device ( 13 ) and / or the electronic means ( 14 ) and / or the control means ( 15 ) is not considered.

Drive system according to claim 3, characterized in that the temporary marking ( 12 ) is only available in the operating state "Create map".

Drive system according to one of the preceding claims, characterized in that the drive means ( 15 ) the drive means are designed based on GPS data and / or Odometriedaten driving.

Drive system according to one of the preceding claims, characterized in that the electronic means ( 14 ) integral part of the robotic vehicle ( 2 ) are.

Drive system according to one of the preceding claims, characterized in that the sensor device ( 13 ) a digital camera and / or a transmitting / receiving unit for transmitting a measurement signal and for receiving the at the temporary mark ( 12 ) reflected measurement signal.

Robot vehicle with electronic means ( 14 ) to create and save a digital map of the workspace ( 1 ) based on at least one work area ( 1 ) at least partially limiting marking ( 12 ), and with control means ( 15 ) for driving means, taking into account the stored digital map of the work area ( 1 ).

Robot vehicle according to claim 8, characterized in that the robot vehicle ( 2 ) is designed as a gardening vehicle with a working device, in particular as a lawn mower vehicle with a mower.

Use of at least one temporary marker ( 12 ) for at least partially delimiting a work area ( 1 ) for a robotic vehicle ( 2 ), preferably exclusively for a period of time during which a drive system for the robotic vehicle ( 2 ) a digital map of the workspace ( 1 ) created.

Driving method for a robotic vehicle ( 2 ) characterized by the steps of: arranging at least one of a work area ( 1 ) for the robotic vehicle ( 2 ), at least in sections, limiting temporary marking ( 12 ) • Create a digital map of the workspace ( 1 ) taking into account the temporary marking ( 12 ).

Drive method according to claim 11, characterized in that the drive means of the robotic vehicle ( 2 ) taking into account the digital map and not the temporary marking ( 12 ) is driven.

Drive method according to one of Claims 11 or 12, characterized in that the temporary marking ( 12 ) before processing the workspace ( 1 ) is removed manually or automatically.