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Die vorliegende Erfindung betrifft eine Sensoreinrichtung zum Einsatz an einem Fahrzeug. Insbesondere betrifft die Erfindung eine Sensoreinrichtung mit einem berührungslosen Sensor zur Bestimmung einer Ansammlung von Wasser.
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Ein Fahrzeug fährt auf einem Untergrund. Zwischen dem Untergrund und dem Fahrzeug wirkt ein Reibungskoeffizient, der unter Anderem davon abhängig ist, ob sich Wasser oder eine Verschmutzung auf dem Untergrund befindet. Ist dies der Fall, so kann der Reibungskoeffizient gering sein, sodass die Gefahr besteht, dass das Fahrzeug beim Durchfahren einer Kurve, beim Beschleunigen oder Abbremsen einen sicheren Kontakt zum Untergrund verliert.
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Ein Fahrassistent des Fahrzeugs kann dazu eingerichtet sein, das Fahrzeug derart zu steuern, dass eine zum Untergrund übertragbare Kraft nicht überschritten wird. Zur Bestimmung dieser Kraft kann der Untergrund mittels eines Sensors abgetastet werden und aufgrund eines Abtastungsergebnisses kann der Reibungskoeffizient bestimmt werden.
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EP 2 589 036 B1 schlägt einen Oberflächensensor vor, der die spiegelnde Oberfläche einer Ansammlung von Wasser auf einer Oberfläche mittels polarisierten Lichts bestimmen soll.
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Allerdings sind einfach aufgebaute Sensoren zur Abtastung einer Fahrbahn häufig nicht zuverlässig oder nicht ausreichend genau, und hochwertige Sensoren können kostspielig sein, sodass sie aus Kostengründen nicht eingesetzt werden können.
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Eine Aufgabe der Erfindung besteht in der Angabe einer verbesserten Technik zur Bestimmung einer Wasseransammlung in einem Bereich eines Kraftfahrzeugs. Die Erfindung löst diese Aufgabe mittels der Gegenstände der unabhängigen Ansprüche. Unteransprüche geben bevorzugte Ausführungsformen wieder.
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Nach einem ersten Aspekt der Erfindung umfasst eine Sensoreinrichtung zum Einsatz an einem Fahrzeug einen Sensor mit einer Messrichtung zur berührungslosen Erfassung einer Ansammlung von Wasser entlang der Messrichtung; eine Steuereinrichtung zur Steuerung des Sensors in eine erste Stellung, sodass seine Messrichtung in einen äußeren Bereich des Fahrzeugs weist, oder in eine zweite Stellung, sodass seine Messrichtung in einen inneren Bereich des Fahrzeugs weist; und eine Verarbeitungseinrichtung zur Bestimmung der Ansammlung von Wasser im inneren Bereich oder im äußeren Bereich des Fahrzeugs.
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Erfindungsgemäß können sowohl der innere Bereich als auch der äußere Bereich des Fahrzeugs mittels nur eines einzigen Sensors abgetastet werden. Eine Ansammlung von Wasser kann in beiden Bereichen bestimmt werden, sodass im äußeren Bereich beispielsweise eine Rutschgefahr des Fahrzeugs gegenüber dem Untergrund, und im inneren Bereich eine Rutschgefahr einer Person gegenüber dem Fahrzeug bestimmt werden kann. Durch die doppelte Nutzung kann ein hochwertiger Sensor eingesetzt werden, ohne Systemkosten für die Bestimmungen zu steigern.
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Der Sensor kann einen Radarsensor, insbesondere einen polarimetrischen Radarsensor, umfassen. Dadurch kann die Ansammlung von Wasser besonders genau bestimmt werden. Insbesondere können eine Dicke oder Tiefe der Ansammlung bestimmt werden, da ausgesandte Radarwellen nicht an der Oberfläche, sondern die Ansammlung durchdringen. Auf der Basis von reflektierten Radarwellen kann eine Aussage über die Form der Ansammlung getroffen werden. Die Bestimmung der Ansammlung kann auch möglich sein, wenn deren Oberfläche nicht ruhig oder nicht gleichmäßig ist, beispielsweise bei Gischt, Schnee, Schneematsch oder Eis.
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Die Messrichtung schließt bevorzugt in beiden Stellungen jeweils einen spitzen Winkel mit der Vertikalen ein. Anders ausgedrückt ist bevorzugt, dass die Messrichtung im Wesentlichen vom Sensor aus nach unten verläuft. Der Sensor kann beispielsweise im Bereich eines Dachs des Fahrzeugs oder eines Fahrgastraums des Fahrzeugs angebracht sein. Dadurch kann ein relativ großer Abstand zu den abzutastenden Bereichen bestehen, sodass ein Winkel zwischen den Stellungen klein sein kann. Die Steuervorrichtung zur Steuerung der Messrichtung kann einfach gehalten und geringen Belastungen ausgesetzt sein, sodass ihre Lebensdauer lang sein kann.
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Die Steuervorrichtung kann mechanisch aufgebaut sein und beispielsweise den Sensor oder einen richtungsrelevanten Teil des Sensors wie eine Antenne bewegen. Dabei kann die Bewegung ein Schwenken um eine Achse umfassen, die im Wesentlichen horizontal und weiter bevorzugt längs des Fahrzeugs verläuft. Die Steuervorrichtung kann aber auch elektronisch aufgebaut sein und eine Richtungsänderung der Messrichtung beispielsweise durch Ansteuerung einer Anordnung von Antennen herbeiführen, wobei örtlich versetzte Antennen zueinander phasenverschobene Signale erhalten, sodass sich die abgestrahlten Wellen überlagern und die Messrichtung verändern („Phased Array Antenne“).
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Die Sensoreinrichtung kann insbesondere in einem oberen Bereich eines Durchgangs des Fahrzeugs angebracht sein, der den inneren Bereich mit dem äußeren Bereich verbindet und insbesondere ein Ein- oder Aussteigen von Personen ermöglichen kann.
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Die Verarbeitungseinrichtung kann dazu eingerichtet sein, eine Griffigkeit einer Oberfläche im gewählten Bereich auf der Basis der bestimmten Ansammlung zu bestimmen. Die Griffigkeit beschreibt dabei eine Reibungseigenschaft der Oberfläche, die zur Bestimmung eines Reibungskoeffizienten verwendet werden kann. Dazu muss üblicherweise ein Reibungspartner der Oberfläche bekannt sein. Die Griffigkeit kann aufgrund einer Rauigkeit und/oder einem Material der Oberfläche bestimmt werden.
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Bevorzugt ist die Verarbeitungseinrichtung dazu eingerichtet, ein Signal auszugeben, falls die Griffigkeit in einem der Bereiche einen vorbestimmten Schwellenwert unterschreitet. Dabei können unterschiedliche Signale für eine im inneren Bereich oder im äußeren Bereich bestimmte mangelnde Griffigkeit ausgegeben werden. Die Signale können jeweils auf der Basis eines vorbestimmten zweiten Reibungspartners bestimmt werden. Beim Ein- oder Aussteigen einer Person kann beispielsweise als zweiter Reibpartner in beiden Bereichen ein Schuh vorausgesetzt werden. Das Signal kann an die Person ausgegeben werden, beispielsweise optisch oder akustisch. Für einen Fahrbetrieb des Fahrzeugs kann als zweiter Reibpartner ein Reifen des Fahrzeugs angenommen sein, und das Signal kann an eine Steuervorrichtung an Bord des Fahrzeugs oder einen Fahrer ausgegeben werden. In beiden Fällen kann auch ein quantitativer Hinweis auf eine bestimmte Rutschigkeit, einen bestimmten Reibungskoeffizient oder eine bestimmte Griffigkeit einer Oberfläche im jeweiligen Bereich bereitgestellt werden.
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Die Verarbeitungseinrichtung kann dazu eingerichtet sein, eine Person zu bestimmen, die sich von einem der Bereiche zum anderen bewegt. Eine Person umfasst einen hohen Gewichtsanteil Wasser und kann mittels des Sensors erfasst werden. Aufgrund der Erfassung beider Bereiche kann die Person erfasst oder sogar zwischen den Bereichen verfolgt werden. Beispielsweise können dadurch ein- oder aussteigende Personen gezählt werden. Eine Anzahl von Personen an Bord des Fahrzeugs kann entsprechend bestimmt werden. Diese Anzahl kann bei einer Steuerung des Fahrzeugs berücksichtigt werden.
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Die Verarbeitungseinrichtung kann dazu eingerichtet sein, die Stellung des Sensors in Abhängigkeit einer Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs zu wählen. Ab einer vorbestimmten Fahrgeschwindigkeit von beispielsweise ca. 5 km/h kann davon ausgegangen werden, dass keine Person ein- oder aussteigen wird, sodass vorrangig oder ausschließlich die Abtastung des Untergrunds im äußeren Bereich betrieben werden kann. Eine Fahrstabilität des Fahrzeugs kann auf der Basis eines verbessert bestimmten Reibungskoeffizienten zwischen einem Rad des Fahrzeugs und dem Untergrund verbessert werden.
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Zwischen dem inneren Bereich und dem äußeren Bereich kann sich eine Tür des Fahrzeugs befinden, wobei die Verarbeitungseinrichtung dazu eingerichtet ist, die Stellung in Abhängigkeit eines Schließzustands der Tür zu wählen. Der Schließzustand der Tür kann insbesondere offen und geschlossen umfassen. Ist die Tür geöffnet, so können der innere oder der äußere Bereich abgetastet werden, um einer ein- oder aussteigenden Person einen Hinweis auf eine mögliche Rutschgefahr zu geben. Ist die Tür geschlossen, so kann vorrangig oder ausschließlich nur einer der Bereiche abgetastet werden.
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Die Verarbeitungseinrichtung kann dazu eingerichtet sein, ein hierin beschriebenes Verfahren ganz oder teilweise auszuführen. Dazu kann die Verarbeitungseinrichtung einen programmierbaren Mikrocomputer oder Mikrocontroller umfassen und das Verfahren kann in Form eines Computerprogrammprodukts mit Programmcodemitteln vorliegen. Das Computerprogrammprodukt kann auch auf einem computerlesbaren Datenträger abgespeichert sein. Merkmale oder Vorteile des Verfahrens können auf die Vorrichtung übertragen werden oder umgekehrt.
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Nach einem weiteren Aspekt der Erfindung umfasst ein Verfahren zum Bestimmen einer Ansammlung von Wasser in einem inneren oder einem äußeren Bereich eines Fahrzeugs mittels eines Sensors mit einer Messrichtung zur berührungslosen Erfassung von Wasser entlang der Messrichtung Schritte des Erfassens eines Fahrzeugzustands des Fahrzeugs; des Wählens eines inneren Bereichs oder eines äußeren Bereichs des Fahrzeugs auf der Basis des Fahrzeugzustands; des Steuerns des Sensors derart, dass seine Messrichtung in den gewählten Bereich weist; und des Erfassens einer Ansammlung von Wasser in dem gewählten Bereich
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Nach noch einem weiteren Aspekt der Erfindung umfasst ein Fahrzeug eine hierin beschriebene Sensoreinrichtung. Das Fahrzeug, insbesondere ein Kraftfahrzeug, kann insbesondere zur Beförderung von Personen eingerichtet sein und beispielsweise einen Bus umfassen. Das Fahrzeug kann zur autonomen Steuerung eingerichtet sein. Der innere Bereich kann einer Person ausreichend vertikalen Platz geben, um stehend befördert zu werden. Die Tür kann entsprechend hoch sein und ein aufrechtes Durchgehen der Person erlauben. Über einem Boden im Innenraum, auf dem die Person stehen kann, kann die Tür eine Durchgangshöhe von ca. 1,80 - 2 m aufweisen. Die Tür umfasst üblicherweise eine Einrichtung zum Öffnen und Schließen, beispielsweise mittels Pneumatik oder eines elektrischen Antriebs. Der Sensor kann in Abhängigkeit eines Schließzustands der Tür gesteuert werden. Der Sensor kann auch mechanisch mit der Tür gekoppelt sein, um in Abhängigkeit des Schließzustands der Tür einen inneren oder einen äußeren Bereich des Fahrzeugs abzutasten.
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Die Erfindung wird nun mit Bezug auf die beigefügten Figuren genauer beschrieben, in denen:
- 1 ein Fahrzeug mit einer Sensoreinrichtung;
- 2 eine Sensoreinrichtung; und
- 3 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens
darstellt.
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1 zeigt ein Fahrzeug 100 mit einer Sensoreinrichtung 105, die dazu eingerichtet ist, eine Ansammlung von Wasser in einem äußeren Bereich 110 oder einem inneren Bereich 115 zu erfassen. Der äußere Bereich 110 kann auch Außenbereich und der Innere Bereich 115 auch Innenbereich genannt werden.
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Das Fahrzeug 100 umfasst bevorzugt ein Kraftfahrzeug, das insbesondere zum automatisierten, automatischen oder autonomen Fahren eingerichtet sein kann. Das Fahrzeug 100 ist bevorzugt zum Transport einer oder mehrerer Personen 120 eingerichtet. Das Fahrzeug 100 fährt auf einem Untergrund 125, der beispielsweise eine Fahrbahn oder eine Fahrschiene umfassen kann. Im Innenraum des Fahrzeugs 100 kann eine Person 120 auf einem Fahrzeugboden 130 stehen oder laufen.
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Zwischen dem äußeren Bereich 110 und dem inneren Bereich 115 des Fahrzeugs 105 ist bevorzugt ein Durchgang 135 vorgesehen, der mittels einer Tür geschlossen oder geöffnet werden kann, um einer Person 120 ein Ein- oder Aussteigen zu ermöglichen. Die Sensoreinrichtung 105 kann insbesondere eine Ansammlung von Wasser im Bereich des Durchgangs 135 bestimmen, beispielsweise auf dem Untergrund 125 sowie dem Fahrzeugboden 135, auf unterschiedlichen Seiten des Durchgangs 135. Die Ansammlung von Wasser kann beispielsweise in Form einer Benetzung, einer Pfütze, eines Rinnsals, Gischt oder Regen bestimmt werden. Auch eine Ansammlung von Wasser in einer nicht flüssigen Zustandsform kann bestimmt werden, beispielsweise Schnee, Schneematsch, Hagel oder Eis. In einer weiteren Ausführungsform kann auch ein Lebewesen, insbesondere eine Person 120, als Ansammlung von Wasser bestimmt werden. Eine Ansammlung von Wasser kann erst ab einer vorbestimmten Masse oder Ausdehnung bestimmt werden.
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Die Sensoreinrichtung 105 kann in Abhängigkeit eines Bestimmungsergebnisses ein Signal bereitstellen, das mittels einer Ausgabevorrichtung 140 an eine Person 120 oder mittels einer Schnittstelle 145 an eine Komponente an Bord des Fahrzeugs 100 ausgegeben werden kann. Die Ausgabevorrichtung 140 kann zur optischen, akustischen oder haptischen Ausgabe einrichtet sein, wobei die Ausgabe innerhalb oder außerhalb des Fahrzeugs erfolgen kann. Die Schnittstelle 145 ist bevorzugt zur elektronischen Übermittlung einer Nachricht eingerichtet. Das Signal oder die Nachricht können jeweils ein qualitatives und/oder ein quantitatives Bestimmungsergebnis repräsentieren.
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2 zeigt eine Sensoreinrichtung 105 an einem Fahrzeug 100 in einer weiteren Ausführungsform. Bezogen auf die Darstellung von 1 erfolgt die Blickrichtung in 2 in oder entgegen einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs 100. Beispielhaft ist die Sensoreinrichtung 105 wieder im Bereich des Durchgangs 135 angebracht, weiter bevorzugt in dessen oberen Bereich. Im Durchgang 135 ist eine Tür 205 angebracht, die bevorzugt einen offenen oder einen geschlossenen Öffnungszustand einnehmen kann. In der Darstellung von 2 liegt der äußere Bereich 110 links von der Tür 205, beziehungsweise des Durchgangs 135, und der innere Bereich 115 liegt rechts davon.
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Die Sensoreinrichtung 105 umfasst einen Sensor 210, der zur berührungslosen Erfassung einer Ansammlung von Wasser entlang einer Messrichtung 215 eingerichtet ist. Bevorzugt arbeitet der Sensor 210 mit polarisierten elektromagnetischen Wellen, insbesondere mit einer Wellenlänge im Radar-Bereich. Die Frequenz der Wellen kann beispielsweise im Bereich von ca. 10 - 100 GHz liegen. Die Messrichtung 215 des Sensors 210 kann mittels einer Steuereinrichtung 220 verändert werden, um in einer ersten Stellung 225 auf den inneren Bereich 115 und in einer zweiten Stellung 230 auf den äußeren Bereich 110 zu weisen. Die Veränderung der Messrichtung 215 kann, wie graphisch angedeutet, durch mechanische Beeinflussung des Sensors 210 hervorgerufen werden, insbesondere durch Schwenken, oder auch auf andere Weise gesteuert werden, beispielsweise elektronisch. So können selektiv unterschiedlich ausgerichtete Antennen des Sensors 210 verwendet oder eine Phased-Array-Antenne genutzt werden. Weist die Messrichtung 215 in den äußeren Bereich 110, so kann dort eine erste Ansammlung 235 von Wasser bestimmt werden; weist sie in den inneren Bereich 115, so kann dort eine zweite Ansammlung 240 von Wasser bestimmt werden. Durch die Möglichkeit, die Sensoreinrichtung 105 mit unterschiedlichen Messrichtungen 215 zu betreiben, kann nur ein einziger Sensor 210 zur Bestimmung sowohl der ersten Ansammlung 235 als auch der zweiten Ansammlung 240 verwendet werden.
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Weiter umfasst die Sensoreinrichtung 105 bevorzugt eine Verarbeitungseinrichtung 245, die mit dem Sensor 210 und der Steuereinrichtung 220 verbunden ist und mit der Ausgabevorrichtung 140 und/oder der Schnittstelle 145 verbunden werden kann.
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In 2 ist die Sensoreinrichtung 105 beispielhaft im inneren Bereich 115 angebracht. In einer weiteren Ausführungsform 250, die im oberen linken Bereich angedeutet ist, befindet sich die Sensoreinrichtung 105 umgekehrt im inneren Bereich 110 und kann verschwenkt werden, um auch den äußeren Bereich 115 abzudecken. In noch einer weiteren Ausführungsform 255, die im oberen rechten Bereich angedeutet ist, befindet sich die Sensoreinrichtung 105 im Bereich des Durchgangs 135. Dabei kann die Sensoreinrichtung 105 beispielsweise in Bereich eines Türrahmens im oder oberhalb des Durchgangs 135 aufgenommen sein.
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Eine hierin beschriebene Funktion der Sensoreinrichtung 105 kann für die Bestimmung einer Ansammlung 235, 240 von Wasser im äußeren Bereich 110 und/oder im inneren Bereich 115 erfordern, dass der Durchgang 135 geöffnet ist.
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3 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens 300, das insbesondere in Verbindung mit einer Sensoreinrichtung 105 ausgeführt werden kann. In einem ersten Schritt 305 kann ein Fahrzeugzustand des Fahrzeugs 100 bestimmt werden. Dieser kann insbesondere eine Fahrgeschwindigkeit, eine Beschleunigung oder einen Ruck des Fahrzeugs 100 umfassen. Außerdem kann ein Schließzustand einer Tür 205 vom Fahrzustand umfasst sein.
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Auf der Basis des Fahrzustands kann in einem Schritt 310 einer der Bereiche 110, 115 zur Erfassung einer Ansammlung 235, 240 von Wasser gewählt werden. Zur Auswahl kann eine Heuristik verwendet werden, die insbesondere einen stattfindenden oder bevorstehenden Übergang des Fahrzeugs 100 zwischen einem Haltebetrieb, in welchem ein Ein- oder Aussteigen einer Person 120 erfolgen kann, und einem Fahrbetrieb, in welchem kein Ein- oder Ausstieg möglich ist, bestimmen kann. Im Haltebetrieb kann verstärkt der innere Bereich 110 und im Fahrbetrieb verstärkt der äußere Bereich 115 mittels des Sensors 210 abgetastet werden.
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Wird der äußere Bereich 110 gewählt, so kann in einem Schritt 315 die Steuereinrichtung 220 dazu angesteuert werden, die Messrichtung 215 des Sensors 210 in Richtung des äußeren Bereichs 110 zu steuern, sodass dort die erste Ansammlung 235 erfasst werden kann. Auf der Basis der bestimmten ersten Ansammlung 235 kann in einem Schritt 340 eine Griffigkeit des Untergrunds 125 bestimmt werden. Dazu kann ein bekanntes Material des Untergrunds 125 vorausgesetzt werden oder das Material kann auf der Basis der Abtastung bestimmt werden. Eine Rauigkeit des Materials kann auf der Basis der Abtastung oder auf der Basis einer anderen Abtastung bestimmt werden, die etwa mittels einer Kamera erfolgen kann. Auf der Basis der Rauigkeit kann außerdem ein Reibungskoeffizient bestimmt werden. Dazu kann ein Reibpartner für den Untergrund 125 angenommen oder bestimmt werden. Der Reibpartner kann insbesondere ein Rad oder einen Reifen des Fahrzeugs 100 umfassen.
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In einem Schritt 325 kann ein Hinweis auf einen bestimmten Wert ausgegeben werden. Ferner kann ein Signal ausgegeben werden, falls der bestimmte Wert einen vorbestimmten Schwellenwert über- oder unterschreitet. Das Signal und/oder der Hinweis können in bevorzugt menschenverständlicher Form mittels der Ausgabevorrichtung 140 und/oder bevorzugt maschinenverständlich mittels der Schnittstelle 145 bereitgestellt werden.
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Wird im Schritt 310 hingegen der innere Bereich 115 gewählt, so können Schritte 335 - 345 ausgeführt werden, die bevorzugt paarweise zu den Schritten 315 - 325 korrespondieren und ähnlichen Variationsmöglichkeiten unterliegen können wie oben beschrieben ist. In einem Schritt 335 kann die Steuereinrichtung 220 dazu angesteuert werden, die Messrichtung 215 des Sensors 210 in Richtung des inneren Bereichs 115 zu steuern, sodass dort die zweite Ansammlung 240 erfasst werden kann. In einem Schritt 340 können eine Griffigkeit oder ein Reibungskoeffizient des Fahrzeugbodens 130 bestimmt werden. Als Reibpartner für den Fahrzeugboden 130 im inneren Bereich 115 kann beispielsweise eine Schuhsole angenommen werden. In einem Schritt 345 können ein Hinweis auf einen bestimmten Wert und/oder ein Signal bei Über- oder Unterschreiten eines vorbestimmten Schwellenwerts durch den Wert bereitgestellt werden.
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Durch rasches Ändern der Messrichtung 215 können die Schritte 315 - 325 und 335 - 345 zeitnah alternierend oder sogar quasi-parallel ausgeführt werden.
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In einer weiteren Ausführungsform kann in einem Schritt 350 eine Person 120 bestimmt werden, die sich in einem der Bereiche 110, 115 oder dazwischen befindet, oder sich zwischen den Bereichen 110, 115 bewegt. Dazu kann die Messrichtung 215 des Sensors 205 optional in eine weitere Stellung gesteuert werden, die zwischen den Stellungen 225 und 230 liegt. In einer Ausführungsform wird die Messrichtung 215 derart gesteuert, dass eine sich zwischen den Bereichen 110 und 115 bewegende Person 120 verfolgt wird. In einem Schritt 355 können erfasste Personen 120 gezählt werden, die ein- oder aussteigen. Durch Berücksichtigen einer bestimmten Bewegungsrichtung der Personen 120 können diejenigen Personen 120 gezählt werden, die sich an Bord des Fahrzeugs 100 befinden. Sind mehrere Durchgänge 135 vorgesehen, so kann an jedem eine Sensoreinrichtung 105 angebracht sein und Bestimmungen der Sensoreinrichtungen 105 können zusammengefasst werden.
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Bezugszeichenliste
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- 100
- Fahrzeug
- 105
- Sensoreinrichtung
- 110
- äußerer Bereich
- 115
- innerer Bereich
- 120
- Person
- 125
- Untergrund
- 130
- Fahrzeugboden
- 135
- Durchgang
- 140
- Ausgabevorrichtung
- 145
- Schnittstelle
- 205
- Tür
- 210
- Sensor
- 215
- Messrichtung
- 220
- Steuereinrichtung
- 225
- erste Stellung (innerer Bereich)
- 230
- zweite Stellung (äußerer Bereich)
- 235
- erste Ansammlung von Wasser
- 240
- zweite Ansammlung von Wasser
- 245
- Verarbeitungseinrichtung
- 250
- weitere Ausführungsform
- 255
- noch weitere Ausführungsform
- 300
- Verfahren
- 305
- Erfassen Fahrzeugzustand
- 310
- wählen Bereich
- 315
- Erfassen Ansammlung von Wasser in äußeren Bereich
- 320
- Bestimmen Griffigkeit Untergrund
- 325
- Signal ausgeben
- 335
- Erfassen Ansammlung von Wasser in inneren Bereich
- 340
- Bestimmen Griffigkeit Untergrund
- 345
- Signal ausgeben
- 350
- Bestimmen ein- oder aussteigende Person
- 355
- Bestimmen Anzahl Personen
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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