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Die Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug, umfassend mehrere verteilt am Fahrzeug angeordnete Bildaufnahmeeinrichtungen zur Aufnahme von Bildern der Fahrzeugumgebung, eine Steuerungseinrichtung zur Erzeugung einer die 360°-Umgebung um das Kraftfahrzeug zeigenden Bilddarstellung anhand der Bilder, sowie eine Anzeigeeinrichtung zur Anzeige der Bilddarstellung, wobei die Steuerungseinrichtung zur Erzeugung einer zusätzlichen, den Bereich unterhalb des Kraftfahrzeugs darstellenden Teilbilddarstellung anhand von Bildern, die zeitlich vor den der angezeigten Bilddarstellung zugrundeliegenden Bildern aufgenommen wurden, und zum Einfügen in die angezeigte Bilddarstellung zur Ausgabe einer Gesamtbilddarstellung eingerichtet ist.
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Moderne Kraftfahrzeuge verfügen über die Möglichkeit, auf Wunsch eine die 360°-Umgebung um das Kraftfahrzeug zeigenden Bilddarstellung zu erzeugen und an einem geeigneten Monitor auszugeben. Ein solches, dies ermöglichendes System wird häufig „Top View“ oder „Surround View“ oder dergleichen genannt. In der Regel verwendet es vier Kameras, nämlich je eine am Fahrzeugbug und am Fahrzeugheck angeordnete Kamera sowie je eine seitlich angeordnete Kamera, beispielsweise an den Außenspiegeln. Jede Kamera liefert separate Bilder respektive Bilddaten, die seitens einer Steuerungseinrichtung erfasst werden und dort miteinander verarbeitet respektive verrechnet werden, um eine virtuelle Draufsicht, also eine zweidimensionale Aufsicht von oben auf das Kraftfahrzeug und dessen Umgebung, oder auch eine virtuelle dreidimensionale Ansicht mit einem dreidimensionalen Fahrzeugmodell als Ego-Darstellung und gegebenenfalls frei wählbarer Perspektive zu erzeugen und anschließend auszugeben. Ein solches Umgebungsbild ermöglicht dem Fahrer folglich die Erfassung der vollständigen Fahrzeugumgebung, soweit die einzelnen Kameras zur Seite hin aufnehmen.
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Die aktuell aufgenommenen Bilder ermöglichen eine Darstellung der momentanen Fahrzeugumgebung seitlich um das Fahrzeug, diese kann quasi „live“ eingesehen werden. Dies ist jedoch für den Bereich unterhalb des Fahrzeugs nicht der Fall, da dort keine Kamera angeordnet ist. Bisher bekannte Systeme arbeiten zumeist derart, dass der Bereich unterhalb des Fahrzeugs entweder als schwarzes oder schraffiertes oder auch passend zur Umgebung eingefärbtes Rechteck dargestellt wird. Dieser Bereich wird auch als „Groundplane“ bezeichnet und ist mitunter, z.B. bei PKWs, in Fahrzeuglängsrichtung größer als die vertikale Projektion des Fahrzeugs, da die Bug- und Heckkamera den Boden vor bzw. hinter dem Fahrzeug nur in einem gewissen Abstand erfassen, da der jeweilige Stoßfänger die Sicht nach unten begrenzt und es einen toten Bereich gibt.
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Neben der Darstellung dieses Bereichs als eingefärbtes oder schraffiertes Rechteck ist es auch bekannt, diesen Bereich, also die „Groundplane“ mit gesampelten Bild- oder Videodaten aufzufüllen, also eine Teilbilddarstellung anhand von Bildern, die zeitlich vor den aktuell aufgenommenen respektive vor den der angezeigten Bilddarstellung zugrunde liegenden Bildern aufgenommen wurden, zu erstellen und in die Bilddarstellung einzufügen. Das heißt, dass Bilddaten je nach Fahrtrichtung vor bzw. hinter dem Fahrzeug aufgezeichnet und gepuffert werden, um anhand dieser zeitlich vorher aufgenommenen Bilddaten die aktuelle Umgebung unterhalb des Fahrzeugs quasi rückzurechnen und als Teilbilddarstellung einzufügen. Für den Fahrer ergibt sich somit eine Gesamtbilddarstellung aus der quasi aktuellen Bilddarstellung, wie sie anhand der zuletzt aufgenommenen Bilder erstellt wurde, und der errechneten, gesampelten Teilbilddarstellung, wie sie anhand zeitlich früherer Bilddaten errechnet wurde. Das Auffüllen der „Groundplane“ mit derartigen gesampelten Daten ist beispielsweise aus
DE 10 2016 208 369 A1 bekannt.
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In diesem Zusammenhang ist es auch bekannt, das beispielsweise dreidimensionale Fahrzeugmodell bei Bedarf auch (semi-)transparent zu schalten und somit den Blick unter und hinter das nur schematisch dargestellte Fahrzeugmodell zu erlauben. Dies ist zweckmäßig, wenn schwieriger Untergrund befahren wird oder wenn eine Ladeplatte für Elektro-/Hybridfahrzeuge unter dem Fahrzeugboden angepeilt werden soll, oder allgemein zur Verbesserung der Sicht in der 3D-Szene z. B. auf aus Sicht der virtuellen Kamera hinter dem Fahrzeug liegende Objekte.
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Problematisch bei einem solchen Auffüllen der „Groundplane“ mit gepufferten Bilddaten, also mit dem Einblenden einer solchen Teilbilddarstellung, und gegebenenfalls auch der transparenten Fahrzeugdarstellung ist, dass die Verfügbarkeit der gepufferten Daten gering ist. Denn sie müssen nach kurzer Zeit bei langsamer Fahrt oder im Stillstand wieder gelöscht werden, da nicht bekannt ist, ob es zwischenzeitlich unter dem Fahrzeug Objekte gibt, die zuvor nicht sichtbar waren. So kann beispielsweise bei einem in eine Garage fahrenden oder stehenden Fahrzeug ein Ball, eine Katze oder ein Kind unter das Fahrzeug gelangt sein, was aufgrund zu großen zeitlichen Versatzes zwischen den Bildern bzw. Bilddaten, die für die Erstellung der Teilbilddarstellung verwendet werden, und dem aktuellen Anzeigezeitpunkt erfolgt sein kann.
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Aus
DE 10 2016 107 421 A1 ist ein Kraftfahrzeug bekannt, bei dem mittels einer optischen Erfassungseinrichtung umfassend mehrere die Fahrzeugumgebung aufnehmende Kameras Umgebungsbilder aufgenommen werden. Anhand dieser wird ein die Umgebung zeigendes Umgebungsbild erstellt, wobei der Bereich unterhalb des Fahrzeugs anhand zeitlich früher aufgenommener Bilder bildlich dargestellt wird. Anhand einer Ultraschallsensoranordnung kann zusätzlich ein Bereich, der außerhalb des Erfassungsbereichs der Kameras liegt, erfasst werden und anhand der daraus gewonnene Informationen ein weiteres Umgebungsbild erzeugt werden, das dem optischen Umgebungsbild überlagert werden kann. Die Darstellung erfolgt an einer Anzeigeeinrichtung des Fahrzeugs.
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Aus
DE 10 2013 207 907 A1 ist ein Positionierungssystem für ein Kraftfahrzeug bekannt, um es über einer Sekundärspule zum induktiven Laden zu positionieren. Mittels Kameras wird die Umgebung aufgenommen, wobei innerhalb der Bilder gezeigte Markierungen, die die Sekundärspule kennzeichnen, erfasst werden, so dass die Sekundärspule in das dargestellte Umgebungsbild eingezeichnet werden kann, auch wenn sie überfahren ist.
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Ferner ist aus
DE 10 2017 216 791 A1 ein Fahrzeug bekannt, bei dem an der Fahrzeugunterseite ein Umgebungssensor angeordnet ist, der der Erfassung eines unterhalb des Fahrzeugs befindlichen Objekts dient.
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Der Erfindung liegt damit das Problem zugrunde, ein demgegenüber verbessertes Kraftfahrzeug anzugeben.
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Zur Lösung dieses Problems ist bei einem Kraftfahrzeug der eingangs genannten Art erfindungsgemäß vorgesehen, dass wenigstens eine den Bereich unterhalb des Kraftfahrzeugs zur aktuellen Ermittlung eines Hindernisses oder Objekts unterhalb des Kraftfahrzeugs erfassende, fahrzeugunterseitig angeordnete Sensoreinrichtung vorgesehen ist, die mit der Steuerungseinrichtung kommuniziert, wobei die Gesamtbilddarstellung aus Bilddarstellung und Teilbilddarstellung zumindest im Bereich der Teilbilddarstellung in Abhängigkeit der Sensorinformation veränderbar ist.
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Erfindungsgemäß ist vorgesehen, mit wenigstens einer Sensoreinrichtung den Bereich unterhalb des Kraftfahrzeugs dahingehend zu überwachen, ob der Bereich frei von Hindernissen oder Objekten ist, oder ob sich im Überwachungszeitpunkt ein Objekt unterhalb des Fahrzeugs befindet. Je nach Erfassungsergebnis gestaltet sich sodann letztlich die Verwendung der gepufferten Bilddaten und damit auch die Erzeugung der Teilbilddarstellung respektive die Ausgabe der Gesamtbilddarstellung. Ergibt sich, dass kein Objekt unter dem Fahrzeug detektiert wird, so können auch zeitlich deutlich früher aufgenommene Bilder respektive Bilddaten, die den Bereich unterhalb des Fahrzeugs zeigen, zur Ermittlung der die „Groundplane“ darstellenden Teilbilddarstellung verwendet werden, das heißt, dass ihre Verwendbarkeit letztlich über die Sensorerfassung ermöglicht bzw. freigegeben wurde, da hierüber Sicherheit gegeben ist, dass letztlich zwischen dem Zeitpunkt der Aufnahme dieser „alten“, gesampelten Bilddaten und dem aktuellen Zeitpunkt keine Änderungen der Situation unterhalb des Fahrzeugs gegeben ist. Das heißt, dass die Verfügbar- und Verwendbarkeit älterer gesampelter Bilddaten aufgrund dieser Sensorüberwachung und Erfassung des Raumes unterhalb des Fahrzeugs deutlich verbessert wird.
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Ergibt sich auf der anderen Seite, dass durch die Sensoreinrichtung ein Objekt unter dem Fahrzeug erfasst wird, beispielsweise ein Ball, ein Spielzeug etc., so können die vormals aufgenommenen Bilddarstellungen nicht oder nur in eingeschränktem Maße für eine „Groundplane“-Darstellung verwendet werden, was dazu führt, dass die Bilddarstellung zumindest im Bereich der Teilbilddarstellung verändert dargestellt wird, verglichen mit dem Fall ohne Hinderniserfassung. Aufgrund dieser veränderten Bilddarstellung ist es für den Fahrer erkenntlich, dass er sich entweder auf eine eingeblendete Teilbilddarstellung nicht verlassen kann, oder dass er in jedem Fall den Bereich unterhalb des Fahrzeugs kontrollieren muss. Der Fahrer erhält also über die veränderte Gesambild- respektive veränderte Teilbilddarstellung Informationen über die Hindernis- oder Objektsituation unterhalb des Fahrzeugs.
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Bevorzugt läuft das Sampling permanent, so dass stets die Möglichkeit gegeben ist, die „Groundplane“ z.B. bei einer TopView-Darstellung zu füllen. Der Samplingmodus ist also ständig aktiviert. Sofern das Sampling jedoch nicht bereits läuft, so hat der Fahrer beispielsweise die Wahlmöglichkeit, ob er sich eine 360°-Umgebungsdarstellung anzeigen lassen möchte. Wählt er diese Darstellungsoption an, so kann das System automatisch auch in den „Groundplane“-Darstellungsmodus wechseln, das heißt, dass die Teilbilddarstellung mit der Möglichkeit der parallelen Sensorüberwachung automatisch zugeschaltet ist. Alternativ kann die Darstellungsmöglichkeit der „Groundplane“ auch separat zur 360°-Umgebungsdarstellung anzuwählen sein.
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Ein zentrales Element ist die wenigstens eine Sensoreinrichtung zur Erfassung des Bereichs unterhalb des Fahrzeugs. Eine solche Sensoreinrichtung kann entweder als zusätzliche Systemkomponente für das erfindungsgemäße Bildanzeigesystem montiert werden. Alternativ kann auch auf eine bereits von Haus aus vorgesehene, einem andere Assistenzsystem zugeordnete Sensoreinrichtung zurückgegriffen werden. Derartige Unterboden-Sensoren sind beispielsweise bei für das (teil-)automatisierte Fahren ausgelegten Fahrzeugen bereits vorgesehen, um über sie beispielsweise Freigabeprüfungen für das automatisierte Anfahren vorzunehmen oder Ähnliches. Ein solcher Sensor oder mehrere solcher Sensoren können nun zusätzlich in das 360°-Bilddarstellungssystem mit eingebunden werden und dienen folglich einem weiteren Zweck, nämlich über die Verwendbarkeit der älteren, gepufferten Bilddaten für die Ermittlung der „Groundplane“-Bilddarstellung zu entscheiden. Bei der grundsätzlich verwendbaren Sensoreinrichtung kann es sich um eine beliebige Sensoreinrichtung, beispielsweise einen Ultraschallsensor, optische Sensoren oder dergleichen handeln, wobei die Aufzählung nicht abschließend und beschränkend ist.
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Wird unterhalb des Fahrzeugs ein Gegenstand erfasst, so sind unterschiedliche Möglichkeiten hinsichtlich der Verwendung dieser Information denkbar. Gemäß einer ersten Erfindungsalternative kann die Steuerungseinrichtung bei Erfassung eines Gegenstands unterhalb des Fahrzeugs zum Löschen der der Teilbilddarstellung dienenden Bilder und zur Anzeige der Bilddarstellung ohne Teilbilddarstellung ausgebildet sein. Bei dieser Alternative werden bei Erfassung eines Gegenstands unterhalb des Fahrzeugs die für die Teilbilddarstellung vorgesehenen, gepufferten Bilddaten gelöscht, das heißt, dass keine Teilbilddarstellung erfolgt, da diese Bilddaten nicht der tatsächlichen Situation unterhalb des Fahrzeugs entsprechen respektive diese zeigen. Die Bilddarstellung erfolgt dann ohne Teilbilddarstellung. Der Fahrer kann entweder hierüber bereits auf den Umstand eines Objekts unterhalb des Fahrzeugs hingewiesen werden, gegebenenfalls kann anstelle der Teilbilddarstellung in diesem Bereich auch ein Text oder ein Warnsymbol, also eine Warninformation innerhalb des für die Teilbilddarstellung vorgesehenen Bildbereichs, eingeblendet werden, die auf ein Hindernis hinweist, wie auch basierend auf der Sensorerfassung eine akustische Warninformation ausgegeben werden. Umgekehrt wird natürlich, wenn kein Gegenstand erfasst wird, die Bilddarstellung mit dem auf Basis der gesampelten Bilddaten erstellten Teilbilddarstellung ausgegeben. Das Löschen muss aber nicht umgehend mit der Objekterkennung einher gehen. Vielmehr ist es auch denkbar, dass nach einer Objekterfassung zunächst geprüft wird, ob und was sich räumlich oder zeitlich etwas unter dem Fahrzeug geändert hat, um es so z.B. zu ermöglichen, zu erkennen, dass das Fahrzeug z.B. über eine Ladeplatte fährt, die man im Bild sehen möchte, um entsprechend zu manövrieren. Ebenso denkbar ist es, anhand der zurückgelegten Strecke und Zeit abzugleichen, ob ein durch die Unterbodensensorik ermitteltes Objekt bereits vor dem Überfahren vorhanden gewesen ist und somit durch das Überfahren in die „Groundplane“ hineingewandert ist. Wird also eine solche Situation erkannt, so können die gepufferten Bilder trotz Objekterfassung noch gespeichert bleiben, ein Löschen kann zu einem späteren Zeitpunkt, z.B. nach Positionierung und Stillstand des Fahrzeugs, erfolgen.
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Gemäß einer zweiten Erfindungsalternative ist es denkbar, dass die Steuerungseinrichtung bei Erfassung eines Gegenstands unterhalb des Fahrzeugs zur Anzeige der Bilddarstellung mit einer optisch markierten Teilbilddarstellung ausgebildet ist. In diesem Fall wird zwar trotz Erfassung eines Gegenstand oder Objekts basierend auf den „alten“, gepufferten Bilddaten die Teilbilddarstellung erstellt und auch in die Gesamtbilddarstellung eingebunden, sie wird jedoch optisch markiert, so dass über diese optische Markierung dem Fahrer signalisiert wird, dass diese Teilbilddarstellung nicht der tatsächlichen Situation unterhalb des Fahrzeugs entspricht.
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Die optische Markierung kann auf unterschiedliche Weise erfolgen, beispielsweise kann die Teilbilddarstellung farblich hervorgehoben sein. Sie kann beispielsweise eingefärbt sein, insbesondere in rot als Signalfarbe. Denkbar ist auch, sie blinkend darzustellen, indem sie beispielsweise ein- und ausgeblendet wird, oder indem sie anschwellend und abschwellend dargestellt wird („Glow“-Darstellung). Auch diese verschiedenen optischen Markierungs- oder Darstellungsmöglichkeiten sind exemplarisch und nicht einschränkend aufgezählt.
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In Weiterbildung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass mit Unterschreiten einer Geschwindigkeitsschwelle, insbesondere im Stillstand, die Steuerungseinrichtung zur automatischen Erfassung der Sensorinformation eingerichtet ist. Es ist nicht erforderlich, dass die Steuerungseinrichtung während der normalen Fahrt Sensorinformationen erfasst, da während einer normalen Fahrt eine „Groundplane“-Darstellung nicht erforderlich ist. Vielmehr findet eine solche primär bei langsamer Fahrt oder im Stillstand statt, so dass die Steuerungseinrichtung auch nur dann entsprechende Sensorinformationen benötigt. Erfindungsgemäß ist nun vorgesehen, dass mit Unterschreiten einer entsprechenden Geschwindigkeitsschwelle, beispielsweise 10 km/h, insbesondere jedoch im Stillstand des Fahrzeugs, die Steuerungseinrichtung automatisch die Sensorinformationen erfasst, da dann eine Fahrsituation gegeben ist, in der eine Bilddatenpufferung zweckmäßig ist, da gegebenenfalls eine „Groundplane“-Darstellung zu einem späteren Zeitpunkt gewünscht wird. Steht das Fahrzeug beispielsweise in der Garage oder auf einem Parkplatz, so kann die Sensorinformationserfassung unmittelbar mit dem Anschalten der Zündung respektive dem Fahrzeugstart erfolgen. Denkbar ist es bei den beschriebenen Fahrsituationen auch, dass über die Steuerungseinrichtung auch ein automatisches Zuschalten der Sensoreinrichtung für die Erfassung erfolgt, sollte diese in dem Moment nicht aktiv sein. Über die vorstehend beschriebenen Maßnahmen wird also sichergestellt, dass die Sensorinformation stets dann, wenn sie benötigt werden könnte, auch vorliegt.
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Neben dem Kraftfahrzeug betrifft die Erfindung ferner ein Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs umfassend mehrere verteilt am Fahrzeug angeordnete Bildaufnahmeeinrichtungen zur Aufnahme von Bildern der Fahrzeugumgebung, eine Steuerungseinrichtung zur Erzeugung einer die 360°-Umgebung um das Kraftfahrzeug zeigenden Bilddarstellung anhand der Bilder, sowie eine Anzeigeeinrichtung zur Anzeige der Bilddarstellung, wobei die Steuerungseinrichtung eine zusätzliche, den Bereich unterhalb des Kraftfahrzeugs darstellende Teilbilddarstellung anhand von Bildern, die zeitlich vor den der angezeigten Bilddarstellung zugrunde liegenden Bildern aufgenommen wurden, erzeugt und in die angezeigte Bilddarstellung zur Ausgabe einer Gesamtbilddarstellung einfügt. Das Verfahren zeichnet sich dadurch aus, dass mittels wenigstens einer mit der Steuerungseinrichtung kommunizierenden, fahrzeugunterseitig angeordneten Sensoreinrichtung der Bereich unterhalb des Kraftfahrzeugs aktuell erfasst und anhand der Sensorinformation ermittelt wird, ob sich aktuell ein Hindernis oder Objekt unterhalb des Fahrzeugs befindet, wobei die Steuerungseinrichtung die Gesamtbilddarstellung aus Bilddarstellung und Teilbilddarstellung zumindest im Bereich der Teilbilddarstellung in Abhängigkeit der Sensorsignale verändert.
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Bezüglich dieser Veränderung sind, wie bereits einleitend beschrieben, verschiedene Möglichkeiten gegeben. Zum einen können bei Erfassung eines Gegenstands unterhalb des Fahrzeugs die der Teilbilddarstellung dienenden Bilder seitens der Steuerungseinrichtung gelöscht und die Bilddarstellung ohne Teilbilddarstellung ausgegeben werden. Alternativ ist es auch denkbar, dass die Steuerungseinrichtung bei Erfassung eines Gegenstands unterhalb des Fahrzeugs die Bilddarstellung mit einer optisch markierten Teilbilddarstellung oder mit einer Warninformation innerhalb des für die Teilbilddarstellung vorgesehenen Bildbereichs ausgibt. Dabei kann die Teilbilddarstellung farblich hervorgehoben oder blinkend dargestellt werden.
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Schließlich kann vorgesehen sein, dass mit Unterschreiten einer Geschwindigkeitsschwelle, insbesondere im Stillstand, oder bei einem Fahrzeugstart die Steuerungseinrichtung die Sensorinformation automatisch erfasst, wobei damit gegebenenfalls auch ein automatisches Zuschalten der Sensoreinrichtung für die Erfassung erfolgt, sollte diese nicht aktiviert sein.
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Weitere Vorteile und Einzelheiten der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus den im Folgenden beschriebenen Ausführungsbeispielen sowie anhand der Zeichnungen. Dabei zeigen:
- 1 eine Prinzipdarstellung eines erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs, und
- 2 bis 4 verschiedene Gesamtbilddarstellungen.
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1 zeigt ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug 1, umfassend vier Bildaufnahmeeinrichtungen 2, von denen je eine am Bug und Heck des Fahrzeugs angeordnet ist, sowie je eine seitlich des Fahrzeugs beispielsweise an den Außenspiegeln, wobei in 1 nur drei Bildaufnahmeeinrichtungen gezeigt sind. Diese nehmen Umgebungsbilddaten aus der Umgebung des Fahrzeugs auf und übertragen diese an eine Steuerungseinrichtung 3, die daraus eine Bilddarstellung der 360°-Umgebung um das Kraftfahrzeug ermittelt und an einer Anzeigeeinrichtung 4 ausgibt, wenn der Fahrer beispielsweise einen entsprechenden 360°-Umgebungsbild-Modus an der Ausgabeeinrichtung 4, beispielsweise einem Touchscreen-Monitor, gewählt hat.
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Um auch den Bereich unterhalb des Kraftfahrzeugs in der Bilddarstellung anzeigen zu können, ist die Steuerungseinrichtung 3 in der Lage, diesen Bereich im Rahmen einer ermittelten Teilbilddarstellung anhand von zeitlich früher aufgenommenen Bildern respektive Bilddaten zu errechnen und in die Bilddarstellung einzublenden, so dass sich letztlich eine Gesamtbilddarstellung ergibt, die einerseits die 360°-Umgebungsbilddarstellung außerhalb des Fahrzeugs und andererseits die in diese integrierte Teilbilddarstellung betreffend den Bereich unterhalb des Fahrzeugs umfasst.
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Um die Verfügbarkeit der älteren Bilddaten möglichst lange sicherzustellen, ist wenigstens eine Sensoreinrichtung 5 vorgesehen, die mit der Steuerungseinrichtung 3 kommuniziert und die den Bereich unterhalb des Kraftfahrzeugs 1 auf etwaige Hindernisse überwacht, beispielsweise einen darunter gerollten Ball, ein Spielzeug oder Ähnliches. Denn diese Gegenstände waren im Zeitpunkt, als die früher aufgenommenen, der Teilbilddarstellung zugrunde liegenden Bilder aufgenommen wurden, noch nicht unter dem Fahrzeug und können sich, wenn die Teilbilddarstellung anhand der älteren Bilder, die nicht die Ist-Situation zeigen, ermittelt wird und demzufolge nicht korrekt ist, als problematisch für die Fahrt erweisen.
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Befindet sich nun die Steuerungseinrichtung 3 im entsprechenden Modus, um die Bilddarstellung zu erzeugen, und auch um die Teilbilddarstellung zu erzeugen, so wird über die Sensoreinrichtung 5 der Bereich unterhalb des Fahrzeugs überwacht und je nachdem, ob ein Gegenstand oder Objekt ermittelt wird oder nicht, gestaltet sich sodann der entsprechende Erzeugungs- und Ausgabemodus.
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2 zeigt eine Prinzipdarstellung einer Gesamtbilddarstellung 6, umfassend einerseits die Bilddarstellung 7, die den Bereich außerhalb des hier nur gestrichelt, also quasi teiltransparent dargestellten Kraftfahrzeugs 1 zeigt, und die anhand der aktuell aufgenommenen Bilder erfasst wird.
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Quasi innerhalb des die Kraftfahrsilhouette zeigenden, gestrichelten Bereichs wird die Teilbilddarstellung 8 eingeblendet, wobei in diesem Fall, da die Sensoreinrichtung kein Objekt unter dem Kraftfahrzeug erfasst hat, diese Teilbilddarstellung aufgrund von früher aufgenommenen Bildern, die seinerzeit beim Überfahren dieses Bereichs, der sich nun unterhalb des Kraftfahrzeugs 1 befindet, aufgenommen wurden, zeigen, ermittelt wird. Diese Bilddaten sind anhand der Sensorinformation insoweit verifiziert, als sie, wenngleich älter, nach wie vor die tatsächliche Ist-Situation unterhalb des Kraftfahrzeugs zeigen, das heißt, sie können, obgleich gepuffert, verwendet werden.
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Anders der Fall bei der Darstellung gemäß 3. Auch dort ist wiederum in Form einer Prinzipdarstellung einer Gesamtbilddarstellung 6 gezeigt, mit der die 360°-Umgebung zeigenden Bilddarstellung 7 sowie einer eingeblendeten Teilbilddarstellung 8. Hier sei angenommen, dass die Sensoreinrichtung 5 ein Objekt unterhalb des Fahrzeugs detektiert hat. Zwar wird eine Teilbilddarstellung 8 anhand zeitlich früher aufgenommener Bilddaten ermittelt. Diese entsprechen jedoch nicht mehr exakt der Ist-Situation und werden daher optisch markiert dargestellt. Im Beispielfall ist dies durch die deutlich größere Strichstärke dargestellt. Beispielsweise wird die Teilbilddarstellung in rot ausgegeben, sie kann alternativ auch rot hinterlegt sein, oder blinken etc. Denkbar ist jede beliebige optische Markierung, solange sie für den Fahrer sofort erfassbar ist. Denn über diese optische Hervorhebung wird dem Fahrer signalisiert, dass die Teilbilddarstellung nicht den aktuellen Zustand unterhalb des Fahrzeugs zeigt und dass eben ein Objekt unterhalb des Fahrzeugs erfasst wurde, er sich also in keinem Fall auf die Teilbilddarstellung verlassen darf, sondern stattdessen den Bereich unterhalb des Fahrzeugs kontrollieren und das Objekt entfernen muss. Zusätzlich kann auch eine akustische Warnung ausgegeben werden.
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Eine dritte Variante einer Gesamtbilddarstellung 6 zeigt 4. Auch hier ist wiederum die Bilddarstellung 7 betreffend die 360°-Umgebung, die anhand der aktuellen Bilder ermittelt wurde, gezeigt. Der Bereich innerhalb der Silhouette des Kraftfahrzeugs 1 jedoch ist, da über die Sensoreinrichtung 5 ein Objekt unterhalb des Fahrzeugs erfasst wurde, nicht ausgefüllt, das heißt, dass keine Teilbilddarstellung ermittelt wurde. Stattdessen ist ein Warnsymbol 9 in diesem Bereich gezeigt, das den Fahrer auf die potentielle Gefahrensituation hinweist.
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Die Sensoreinrichtung 5 kann eine separate, nur diesem Assistenzsystem zugeordnete Sensoreinrichtung sein. Alternativ kann sie auch Teil eines Unterbodensensoriksystems sein, das beispielsweise bei teilautonom und vollautonom fahrenden Kraftfahrzeugen zur Überwachung des Unterbodenraums und zur Freigabe einer automatischen Anfahrt oder dergleichen dient.
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Schließlich kann die Steuerungseinrichtung 3 zur automatischen Erfassung der Sensorinformationen bei Unterschreiten einer Grenzgeschwindigkeit, beispielsweise von 10 km/h oder 5 km/h oder im Stillstand ausgebildet sein. Das heißt, dass hierüber sichergestellt ist, dass immer dann, wenn nachfolgend die Möglichkeit einer Teilbilddarstellung zu einem späteren Zeitpunkt gegeben ist, auch entsprechende Sensorinformationen erfasst werden. Daneben kann die Steuerungseinrichtung 3 natürlich auch dazu ausgebildet sein, die Sensorinformationen automatisch zu erfassen, sobald ein Neustart des Fahrzeugs ansteht, das heißt, dass insbesondere auch in diesem Fall sofort die Sensorinformationserfassung erfolgt und sichergestellt werden kann, dass eine Überprüfung der Validität der älteren Bilddaten für die Teilbilddarstellung erfolgt. Gegebenenfalls kann auch grundsätzlich über die Steuerungseinrichtung der Erfassungsbetrieb der Sensoreinrichtung zugeschaltet werden, sofern diese nicht von Haus aus aktiv ist.
