DE102019202776A1 - Method for preventing understeer of a vehicle when cornering - Google Patents

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Abstract

Bei einem Verfahren (V) zum Verhindern eines Untersteuerns eines Fahrzeugs bei einer Kurvenfahrt, wird ein Reibwert einer Fahrbahnoberfläche einer Kurve geschätzt. Eine Kurvenkrümmung der Kurve wird ermittelt. Ausgehend von dem geschätzten Reibwert und der Kurvenkrümmung wird eine Lenkunterstützungsvorrichtung des Fahrzeugs angesteuert. Vor oder während der Kurvenfahrt wird eine Lenkunterstützung in eine der Kurve entgegengesetzte Richtung verringert.In a method (V) for preventing understeering of a vehicle when cornering, a coefficient of friction of a road surface of a curve is estimated. A curvature of the curve is determined. A steering assistance device of the vehicle is activated based on the estimated coefficient of friction and the curvature of the curve. Before or during cornering, steering assistance is reduced in a direction opposite to the curve.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Verhindern eines Untersteuerns eines Fahrzeugs bei einer Kurvenfahrt mit den Merkmalen nach Anspruch 1, eine Steuereinrichtung mit den Merkmalen nach Anspruch 6, ein Computerprogrammprodukt mit den Merkmalen nach Anspruch 7, und ein Fahrzeug mit den Merkmalen nach Anspruch 8.The present invention relates to a method for preventing understeering of a vehicle when cornering with the features according to claim 1, a control device with the features according to claim 6, a computer program product with the features according to claim 7, and a vehicle with the features according to claim 8.

Untersteuern ist eine häufig auftretende Problematik beim Durchfahren von Kurven mit geringem Reibwert etwa aufgrund von ungünstigen Zwischenschichten wie Nässe oder Schnee. Ursachen hierfür können z. B. ein zu spätes und dafür zu heftiges Einlenken am Kurveneingang, sowie ein weiteres Einlenken bei bereits untersteuerndem Fahrzeug im Kurvenverlauf sein, wodurch das Untersteuern noch verstärkt wird.Understeer is a problem that frequently occurs when driving through curves with a low coefficient of friction, for example due to unfavorable intermediate layers such as moisture or snow. Causes for this can be B. a too late and too violent turn at the entrance to the curve, as well as a further turn in the curve when the vehicle is already understeering, whereby the understeering is increased.

Aus DE 10 2016 209 984 A1 ist ein Verfahren zur Schätzung einer Wahrscheinlichkeitsverteilung des maximalen Reibwerts an einem aktuellen und/oder zukünftigen Wegpunkt eines Fahrzeugs bekannt.Out DE 10 2016 209 984 A1 a method for estimating a probability distribution of the maximum coefficient of friction at a current and / or future waypoint of a vehicle is known.

Aus DE10 2016 208 675 A1 ist ein Verfahren zur Bestimmung einer sicheren Geschwindigkeit an einem zukünftigen Wegpunkt eines Fahrzeugs, das sich entlang einer Strecke bewegt, bekannt.Out DE10 2016 208 675 A1 discloses a method for determining a safe speed at a future waypoint of a vehicle moving along a route.

Der vorliegenden Erfindung liegt ausgehend vom Stand der Technik die Aufgabe zu Grunde, eine effektive Methode vorzuschlagen, mittels welcher ein Untersteuern eines Fahrzeugs verhindert werden kann.Based on the prior art, the present invention is based on the object of proposing an effective method by means of which understeering of a vehicle can be prevented.

Die vorliegende Erfindung schlägt ausgehend von der vorgenannten Aufgabe ein Verfahren zum Verhindern eines Untersteuerns eines Fahrzeugs bei einer Kurvenfahrt nach Anspruch 1, eine Steuereinrichtung nach Anspruch 6, ein Computerprogrammprodukt nach Anspruch 7, und ein Fahrzeug nach Anspruch 8 vor. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen gehen aus den Unteransprüchen hervor.Based on the aforementioned object, the present invention proposes a method for preventing understeering of a vehicle when cornering according to claim 1, a control device according to claim 6, a computer program product according to claim 7, and a vehicle according to claim 8. Further advantageous configurations and developments emerge from the subclaims.

Bei einem Verfahren zum Verhindern eines Untersteuerns eines Fahrzeugs bei einer Kurvenfahrt, wird ein Reibwert einer Fahrbahnoberfläche einer Kurve geschätzt. Eine Kurvenkrümmung der Kurve wird ermittelt. Ausgehend von dem geschätzten Reibwert und der Kurvenkrümmung wird eine Lenkunterstützungsvorrichtung des Fahrzeugs angesteuert. Vor oder während der Kurvenfahrt wird eine Lenkunterstützung in eine der Kurve entgegengesetzte Richtung verringert.In a method for preventing understeering of a vehicle when cornering, a coefficient of friction of a road surface of a curve is estimated. A curvature of the curve is determined. A steering assistance device of the vehicle is activated based on the estimated coefficient of friction and the curvature of the curve. Before or during cornering, steering assistance is reduced in a direction opposite to the curve.

Laut Definition liegt ein Untersteuern eines Fahrzeugs dann vor, wenn bei stationärer Kreisfahrt die Differenz der Gradienten von Lenkwinkel und Ackermannwinkel bezüglich der Querbeschleunigung größer Null ist. Das Fahrzeug ist als ein Landfahrzeug ausgeformt, z. B. als ein PKW oder NKW.According to the definition, understeering of a vehicle occurs when the difference between the gradients of the steering angle and the Ackermann angle with respect to the lateral acceleration is greater than zero during stationary circular travel. The vehicle is shaped as a land vehicle, e.g. B. as a car or commercial vehicle.

Bei einer durchzuführenden Kurvenfahrt wird zunächst ein Reibwert der Fahrbahnoberfläche der Kurve geschätzt. Dies erfolgt mittels einer aus dem Stand der Technik bekannten Maßnahme. Die Kurve wird zu Beginn des Verfahrens somit noch nicht durchfahren, sondern wird erst zukünftig durchfahren werden. Um diese Schätzung durchführen zu können, weist das Fahrzeug eine Umfeldsensorik auf, die die Oberflächenbeschaffenheit der Fahrbahnoberfläche der Kurve vorausschauend ermitteln kann. Diese Umfeldsensorik kann beispielsweise mittels wenigstens eines Radarsensors, Lidarsensors, mittels wenigstens einer Kamera oder mittels anderer geeigneter Sensoren ausgeformt sein. Die Auswertung der Umfelddaten der Umfeldsensorik kann beispielsweise mittels einer Steuereinrichtung erfolgen, die das Fahrzeug aufweist. Zu diesem Zweck ist die Umfeldsensorik mit der Steuereinrichtung jeweils über wenigstens eine Schnittstelle verbunden. Das heißt, dass sowohl die Umfeldsensorik als auch die Steuereinrichtung wenigstens eine Schnittstelle aufweist. Die Verbindung ist derart, dass ein Daten- und Signalaustausch erfolgen kann. Die Verbindung kann kabelgebunden oder drahtlos ausgebildet sein.When cornering is to be carried out, a coefficient of friction of the road surface of the curve is first estimated. This is done using a measure known from the prior art. The curve is therefore not yet driven through at the beginning of the method, but will only be driven through in the future. In order to be able to carry out this estimate, the vehicle has an environment sensor system that can predictively determine the surface properties of the road surface of the curve. This environment sensor system can be formed for example by means of at least one radar sensor, lidar sensor, by means of at least one camera or by means of other suitable sensors. The evaluation of the environment data from the environment sensor system can be carried out, for example, by means of a control device that is provided in the vehicle. For this purpose, the environment sensor system is connected to the control device via at least one interface. This means that both the environment sensor system and the control device have at least one interface. The connection is such that data and signals can be exchanged. The connection can be wired or wireless.

Die Oberflächenbeschaffenheit ist dabei beeinflusst von Witterungsverhältnissen und zusätzlich vom Fahrbahnbelag. Beispielsweise kann die Fahrbahnoberfläche aufgrund von Nässe, Eis, Verschmutzungen oder einer Kombination daraus einen geringeren Reibwert aufweisen als eine trockene Fahrbahn. Beispielsweise kann dieser geringere Reibwert je nach Fahrbahnbelag verschieden sein, z. B. kann der Reibwert einer nassen Asphalt-Fahrbahn höher als einer nassen Kopfsteinpflaster-Fahrbahn sein.The surface quality is influenced by weather conditions and also by the road surface. For example, the road surface can have a lower coefficient of friction than a dry road surface due to moisture, ice, dirt or a combination thereof. For example, this lower coefficient of friction can be different depending on the road surface, z. B. the coefficient of friction of a wet asphalt roadway can be higher than a wet cobblestone roadway.

Weiterhin wird eine Krümmung der zu durchfahrenden Kurve ermittelt. Diese Kurvenkrümmung beschreibt, in welche Richtung die Kurve orientiert ist. Es kann also eine Linkskurve oder eine Rechtskurve vorliegen. Dies kann ebenfalls mittels der Umfeldsensorik erfolgen. Alternativ oder zusätzlich dazu kann die Kurvenkrümmung aus Kartendaten ermittelt werden. Diese Kartendaten können beispielsweise aus einer herkömmlichen Kartensoftware bezogen werden, auf die sie Steuereinrichtung zurückgreifen kann. Dabei ist es zusätzlich nötig, dass eine globale Position, z. B. Koordinaten des Fahrzeugs ermittelt wird. Dadurch kann aus den Kartendaten ausgelesen werden, welche Krümmung diejenige Kurve aufweist, die das Fahrzeug aufgrund seiner Trajektorien-Planung als Nächste durchfahren wird.A curvature of the curve to be driven through is also determined. This curve curvature describes the direction in which the curve is oriented. So there can be a left turn or a right turn. This can also be done by means of the environment sensors. As an alternative or in addition to this, the curvature of the curve can be determined from map data. These map data can be obtained, for example, from conventional map software that the control device can access. It is also necessary that a global position, e.g. B. coordinates of the vehicle is determined. As a result, it is possible to read out from the map data which curvature is exhibited by that curve which the vehicle will drive through next on the basis of its trajectory planning.

Ausgehend von dem geschätzten Reibwert und der Kurvenkrümmung wird eine Lenkunterstützungsvorrichtung angesteuert. Die Lenkunterstützungsvorrichtung wird häufig auch als Servolenkung bezeichnet. Derartige Lenkunterstützungsvorrichtungen sind aus dem Stand der Technik bekannt. Das Ansteuern der Lenkunterstützungsvorrichtung erfolgt mittels der Steuereinrichtung. Diese ist zu diesem Zweck mit der Lenkunterstützungsvorrichtung jeweils über wenigstens eine Schnittstelle verbunden. In anderen Worten weist die Lenkunterstützungsvorrichtung wenigstens eine Schnittstelle auf über welche diese mit wenigstens einer Schnittstelle der Steuereinrichtung verbunden werden kann. Diese Verbindung ist derart, dass ein Daten- und Signalaustausch stattfinden kann. Diese Verbindung kann kabellos oder kabelgebunden ausgebildet sein. A steering assistance device is actuated based on the estimated coefficient of friction and the curvature of the curve. The steering assistance device is often also referred to as power steering. Such steering assistance devices are known from the prior art. The steering assistance device is activated by means of the control device. For this purpose, this is connected to the steering assistance device via at least one interface. In other words, the steering assistance device has at least one interface via which it can be connected to at least one interface of the control device. This connection is such that data and signals can be exchanged. This connection can be wireless or wired.

Die Steuereinrichtung steuert die Lenkunterstützungsvorrichtung derart an, dass vor oder während der Kurvenfahrt die Lenkunterstützung, die durch die Lenkunterstützungsvorrichtung zur Verfügung gestellt wird, in der der Kurve entgegengesetzten Richtung verringert wird. Das heißt, dass die Lenkunterstützung im Vergleich zu einer regulären Fahrt des Fahrzeugs nicht mehr gleichmäßig zur Verfügung gestellt wird. Vielmehr ist die Lenkunterstützung abhängig von der Krümmung der Kurve. Es fällt dem Fahrer somit schwerer, entgegen der Richtung der Kurve zu lenken, da der Fahrer in diese Richtung weniger stark unterstützt wird. Dadurch lenkt der Fahrer gegen einen gefühlten Widerstand, wenn er entgegen der Richtung der Kurve lenken möchte.The control device controls the steering assistance device in such a way that, before or during cornering, the steering assistance provided by the steering assistance device is reduced in the direction opposite to the curve. This means that the steering assistance is no longer provided evenly in comparison to a regular drive of the vehicle. Rather, the steering assistance is dependent on the curvature of the curve. It is therefore more difficult for the driver to steer against the direction of the curve, since the driver is less supported in this direction. As a result, the driver steers against a felt resistance when he wants to steer against the direction of the curve.

Vorteilhaft daran ist, dass auch bei ungünstigen, niedrigen Reibwerten der Fahrbahnoberfläche ein zu spätes Einlenken in die Kurve und ein daraus resultierendes Untersteuern des Fahrzeugs verhindert werden kann. Dadurch wird die Sicherheit für das Fahrzeug erhöht und die Unfallgefahr gesenkt.The advantage of this is that, even with unfavorable, low coefficients of friction on the road surface, steering into the curve too late and the resulting understeering of the vehicle can be prevented. This increases the safety of the vehicle and reduces the risk of accidents.

Nach einer weiterbildenden Ausführungsform wird dem Fahrer zusätzlich ein Unterstützungssignal ausgegeben, welches diesen bei einem Einlenken in die Kurve unterstützt. Das Unterstützungssignal ist dabei vorzugsweise ein haptisches Signal. Alternativ oder zusätzlich dazu kann das Unterstützungssignal ein optisches oder akustisches Signal sein.According to a further developing embodiment, the driver is additionally outputted an assistance signal which assists him when turning into the curve. The support signal is preferably a haptic signal. As an alternative or in addition to this, the assistance signal can be an optical or acoustic signal.

Das Unterstützungssignal wird dem Fahrer mittels einer Ausgabevorrichtung ausgegeben. Diese wird von der Steuereinrichtung so angesteuert, dass diese Ausgabevorrichtung das Unterstützungssignal ausgeben kann. Zu diesem Zweck ist die Steuereinrichtung verbunden mit der Ausgabevorrichtung mittels jeweils wenigstens einer Schnittstelle. In anderen Worten weist die Ausgabevorrichtung wenigstens eine Schnittstelle auf, die mit wenigstens einer Schnittstelle der Steuereinrichtung verbunden ist. Diese Verbindung ist derart, dass ein Daten- und Signalaustausch stattfinden kann. Diese Verbindung kann kabellos oder kabelgebunden ausgebildet sein.The assistance signal is output to the driver by means of an output device. This is activated by the control device in such a way that this output device can output the support signal. For this purpose, the control device is connected to the output device by means of at least one interface in each case. In other words, the output device has at least one interface which is connected to at least one interface of the control device. This connection is such that data and signals can be exchanged. This connection can be wireless or wired.

Die Ausgabevorrichtung kann beispielsweise als Lenkrad oder Joystick ausgebildet sein, mittels welchem der Fahrer das Fahrzeug lenken kann, also einen Lenkwinkel an den Rädern des Fahrzeugs einstellen kann. In diesem Fall kann das Unterstützungssignal beispielsweise in der Art einer Bewegung, z. B. eines Rucks oder einer Vibration, in die zu lenkende Richtung ausgebildet sein. Dabei kann eine Intensität des haptischen Signals abhängig sein von dem Einlenken des Fahrers. Das heißt, wenn der Fahrer im nötigen Maße einlenkt, um die Kurve zu durchfahren, nimmt die Intensität des haptischen Signals ab. Wenn er jedoch in zu geringem Maße einlenkt, nimmt die Intensität des haptischen Signals zu oder bleibt zumindest bestehen. In anderen Worten kann das Lenkrad oder der Joystick eine Lenkbewegung des Fahrers führen.The output device can be designed, for example, as a steering wheel or joystick, by means of which the driver can steer the vehicle, that is to say can set a steering angle on the wheels of the vehicle. In this case, the assistance signal can be in the form of a movement, e.g. B. a jerk or a vibration, be formed in the direction to be steered. The intensity of the haptic signal can be dependent on the driver's turn. This means that when the driver turns in to the extent necessary to drive through the curve, the intensity of the haptic signal decreases. If, however, he turns in too little, the intensity of the haptic signal increases or at least remains. In other words, the steering wheel or the joystick can guide a steering movement of the driver.

Zusätzlich oder alternativ dazu kann das Unterstützungssignal in der Art eines Lichtsignals, welches in die zu lenkende Richtung zeigt, ausgebildet sein. Dieses Lichtsignal kann beispielsweise eine unterschiedlich starke Intensität aufweisen. Diese kann sich nach dem vom Fahrer durchgeführten Einlenken richten. Das heißt, wenn der Fahrer im nötigen Maße einlenkt, um die Kurve zu durchfahren, nimmt die Intensität des Lichtsignals ab. Wenn er jedoch in zu geringem Maße einlenkt, nimmt die Intensität des Lichtsignals zu.Additionally or alternatively, the assistance signal can be designed in the form of a light signal which points in the direction to be steered. This light signal can, for example, have a different intensity. This can depend on the steering made by the driver. This means that when the driver turns in to the extent necessary to drive through the curve, the intensity of the light signal decreases. However, if it turns in too little, the intensity of the light signal increases.

Nach einer weiterbildenden Ausführungsform wird vor oder während der Kurvenfahrt zusätzlich die Lenkunterstützung in Richtung der Kurve erhöht. Dies erfolgt mittels der Lenkunterstützungsvorrichtung. Dadurch fällt es dem Fahrer leichter, in Richtung der Kurve zu lenken, denn in diese Richtung wird er stärker unterstützt als in die entgegengesetzte Richtung.According to a further development embodiment, the steering assistance is additionally increased in the direction of the curve before or during cornering. This is done by means of the steering assistance device. This makes it easier for the driver to steer in the direction of the curve, because he is more supported in this direction than in the opposite direction.

Nach einer weiterbildenden Ausführungsform wird bei einer Kurvendurchfahrt ein tatsächlicher Reibwert der Fahrbahnoberfläche der Kurve bestimmt. Bei einer negativen Abweichung des geschätzten Reibwerts von dem tatsächlichen Reibwert wird die Lenkunterstützung in Richtung der Kurve verringert. In anderen Worten ist diese weiterbildende Ausführungsform während der tatsächlichen Durchfahrt der Kurve relevant.According to a further developing embodiment, an actual coefficient of friction of the road surface of the curve is determined when driving through a curve. If the estimated coefficient of friction deviates negatively from the actual coefficient of friction, the steering assistance is reduced in the direction of the curve. In other words, this further developing embodiment is relevant during the actual passage through the curve.

Das Ermitteln des tatsächlichen Reibwerts erfolgt mittels der Umfeldsensorik. Hierbei wird keine vorausschauende Schätzung durchgeführt, sondern anhand von Messungen ermittelt, wie hoch der tatsächliche Reibwert in der Kurve ist. Dies kann mittels aus dem Stand der Technik bekannten Methoden erfolgen.The actual coefficient of friction is determined using the environment sensors. In this case, no predictive estimation is carried out, but rather it is determined on the basis of measurements how high the actual coefficient of friction is in the curve. This can be done using methods known from the prior art.

Bei einer negativen Abweichung des geschätzten Reibwerts von dem tatsächlichen Reibwert wird die Lenkunterstützung in Richtung der Kurve verringert. Das heißt, wenn der tatsächliche Reibwert geringer ist als der geschätzte Reibwert, wird die Lenkunterstützungsvorrichtung von der Steuereinrichtung derart angesteuert, dass die Lenkunterstützung in Richtung der Kurve weniger stark ausfällt als zuvor. Es fällt dem Fahrer somit schwerer in Richtung der Kurve zu lenken. Dadurch wird trotz des abweichenden geschätzten Reibwerts ein Untersteuern des Fahrzeugs verhindert, weil ein weiteres Einlenken in die Kurve verhindert werden kann. Somit wird die Sicherheit für das Fahrzeug weiter erhöht und die Unfallgefahr weiter gesenkt. If the estimated coefficient of friction deviates negatively from the actual coefficient of friction, the steering assistance is reduced in the direction of the curve. That is, if the actual coefficient of friction is lower than the estimated coefficient of friction, the steering assistance device is activated by the control device in such a way that the steering assistance in the direction of the curve is less pronounced than before. It is therefore more difficult for the driver to steer in the direction of the curve. This prevents understeering of the vehicle despite the different estimated coefficient of friction, because further turning into the curve can be prevented. This further increases the safety of the vehicle and further reduces the risk of accidents.

Die Steuereinrichtung für ein Fahrzeug weist die wenigstens eine Schnittstelle auf, über welche sie mit der Lenkunterstützungsvorrichtung des Fahrzeugs verbindbar ist. Die Steuereinrichtung und die Lenkunterstützungsvorrichtung wurden bereits in der vorherigen Beschreibung beschrieben. Zudem weist die Steuereinrichtung wenigstens eine weitere Schnittstelle auf, über welche sie mit der Umfeldsensorik des Fahrzeugs verbindbar ist. Die Umfeldsensorik wurde ebenfalls in der vorherigen Beschreibung beschrieben. Verbindbar heißt, dass die Steuereinrichtung mit der Lenkunterstützungsvorrichtung und der Umfeldsensorik verbunden werden kann, wenn die Steuereinrichtung in einem Fahrzeug verwendet wird.The control device for a vehicle has the at least one interface via which it can be connected to the steering assistance device of the vehicle. The control device and the steering assistance device have already been described in the previous description. In addition, the control device has at least one further interface via which it can be connected to the vehicle's surroundings sensor system. The environment sensors were also described in the previous description. Connectable means that the control device can be connected to the steering assistance device and the environment sensor system when the control device is used in a vehicle.

Die Steuereinrichtung weist Mittel auf, um das Verfahren, das bereits in der vorherigen Beschreibung beschrieben wurde, durchzuführen. Beispielsweise kann die Steuereinrichtung sich eines Computerprogrammprodukts bedienen, welches dazu eingerichtet ist, die Schritte des bereits beschriebenen Verfahrens durchzuführen. Das Computerprogrammprodukt umfasst somit Befehle, die bei einer Ausführung des Programms durch die Steuereinrichtung das bereits beschriebene Verfahren ausführen.The control device has means to carry out the method that has already been described in the previous description. For example, the control device can use a computer program product which is set up to carry out the steps of the method already described. The computer program product thus comprises commands which, when the program is executed by the control device, execute the method already described.

Das Computerprogrammprodukt kann beispielsweise auf einem Datenträger verkörpert sein. Zusätzlich oder alternativ dazu kann das Computerprogrammprodukt als herunterladbarer Datenstrom verkörpert sein.The computer program product can be embodied on a data carrier, for example. Additionally or alternatively, the computer program product can be embodied as a downloadable data stream.

Das Fahrzeug weist die bereits beschriebene Steuereinrichtung, die bereits beschriebene Umfeldsensorik und die bereits beschriebene Lenkunterstützungsvorrichtung auf. Die Steuereinrichtung ist mit der Lenkunterstützungsvorrichtung und der Umfeldsensorik verbunden. Diese Verbindung erfolgt mittels der Schnittstellen der Steuereinrichtung, der Lenkunterstützungsvorrichtung bzw. der Umfeldsensorik.The vehicle has the control device already described, the environment sensor system already described and the steering assistance device already described. The control device is connected to the steering assistance device and the environment sensor system. This connection is made by means of the interfaces of the control device, the steering assistance device or the environment sensor system.

Anhand der im Folgenden erläuterten Figur wird ein Ausführungsbeispiel und Details der Erfindung näher beschrieben. Es zeigt:

  • 1 eine schematische Darstellung eines Verfahrens zum Verhindern eines Untersteuerns eines Fahrzeugs bei einer Kurvenfahrt nach einem Ausführungsbeispiel.
An exemplary embodiment and details of the invention are described in more detail with the aid of the figure explained below. It shows:
  • 1 a schematic illustration of a method for preventing understeering of a vehicle when cornering according to an embodiment.

1 zeigt eine schematische Darstellung eines Verfahrens V zum Verhindern eines Untersteuerns eines Fahrzeugs bei einer Kurvenfahrt nach einem Ausführungsbeispiel. 1 shows a schematic representation of a method V for preventing understeering of a vehicle when cornering according to an embodiment.

In einem ersten Schritt 101 wird ein Reibwert einer Fahrbahnoberfläche einer zu durchfahrenden Kurve geschätzt. Zu diesem Zeitpunkt wird die Kurve noch nicht durchfahren. Das Schätzen des Reibwerts erfolgt z. B. mittels aus dem Stand der Technik bekannten Methoden. Um den Reibwert schätzen zu können sind Umfelddaten nötig, die mittels einer Umfeldsensorik des Fahrzeugs ermittelt werden können. Die Auswertung dieser Umfelddaten und die Schätzung des Reibwerts erfolgt mittels einer Steuereinrichtung, die das Fahrzeug aufweist. Die Steuereinrichtung ist zum Zweck des Daten- und Signalaustauschs mit der Umfeldsensorik verbunden.In a first step 101 a coefficient of friction of a road surface of a curve to be driven through is estimated. At this point in time the curve is not yet passed. The coefficient of friction is estimated e.g. B. by means of methods known from the prior art. In order to be able to estimate the coefficient of friction, environmental data are required that can be determined using an environmental sensor system of the vehicle. The evaluation of this environment data and the estimation of the coefficient of friction takes place by means of a control device which is provided in the vehicle. The control device is connected to the environment sensors for the purpose of exchanging data and signals.

In einem zweiten Schritt 102 wird eine Kurvenkrümmung der zu durchfahrenden Kurve ermittelt. Das Ermitteln der Kurvenkrümmung kann z. B. mittels Umfelddaten der Umfeldsensorik des Fahrzeugs erfolgen. Diese Umfelddaten werden wiederum mittels der Steuereinrichtung des Fahrzeugs ausgewertet. Der erste Schritt 101 und der zweite Schritt 102 können selbstverständlich auch gleichzeitig ablaufen.In a second step 102 a curve curvature of the curve to be driven through is determined. The determination of the curvature of the curve can, for. B. by means of environmental data from the vehicle's surroundings sensors. These environment data are in turn evaluated by the control device of the vehicle. The first step 101 and the second step 102 can of course also run at the same time.

In einem dritten Schritt 103 steuert die Steuereinrichtung eine Lenkunterstützungsvorrichtung des Fahrzeugs an. Diese Lenkunterstützungsvorrichtung ist mit der Steuereinrichtung verbunden.In a third step 103 the control device controls a steering assistance device of the vehicle. This steering assistance device is connected to the control device.

In einem vierten Schritt 104 wird aufgrund des Ansteuerns der Steuereinrichtung eine von der Lenkunterstützungsvorrichtung zur Verfügung gestellte Lenkunterstützung in eine der Kurve entgegengesetzte Richtung verringert. Das heißt, die zur Verfügung gestellte Lenkunterstützung ist abhängig von der Krümmung, d. h. von der Richtung der Kurve und ist nicht mehr gleichmäßig verteilt. Wenn der Fahrer also entgegen der Richtung der Kurve lenken möchte, wird er weniger stark unterstützt. Er lenkt somit gegen einen gefühlten Widerstand.In a fourth step 104 a steering assistance provided by the steering assistance device is reduced in a direction opposite to the curve due to the activation of the control device. This means that the steering assistance provided is dependent on the curvature, ie on the direction of the curve, and is no longer evenly distributed. So if the driver wants to steer against the direction of the curve, he is less supported. He thus steers against a felt resistance.

Zusätzlich dazu kann in einem optionalen fünften Schritt 105 die von der Lenkunterstützungsvorrichtung zur Verfügung gestellte Lenkunterstützung in Richtung der Kurve erhöht werden. Wenn der Fahrer also in Richtung der Kurve lenken möchte, wird er stärker unterstützt. Es fällt ihm also leichter in Richtung der Kurve zu lenken.In addition, in an optional fifth step 105 the steering assistance provided by the steering assistance device can be increased in the direction of the curve. So if the driver wants to steer in the direction of the curve, he is more supported. So it is easier for him to steer in the direction of the curve.

Zusätzlich dazu kann in einem optionalen sechsten Schritt 106 dem Fahrer ein vorzugsweise haptisches Unterstützungssignal ausgegeben werden, welches diesen bei einem Einlenken in die Kurve unterstützt. Das Signal ist derart, dass dem Fahrer angezeigt wird, in welche Richtung er einlenken soll, um die zu durchfahrende Kurve zu durchfahren. Beispielsweise kann das Signal als eine Bewegung eines Lenkrads des Fahrzeugs ausgeformt sein.Additionally, in an optional sixth step 106 a preferably haptic support signal can be output to the driver, which supports the driver when turning into the bend. The signal is such that the driver is shown the direction in which he should turn in order to drive through the curve to be driven through. For example, the signal can be in the form of a movement of a steering wheel of the vehicle.

Das hier dargestellte Verfahren V kann kontinuierlich ablaufen. Das heißt, wenn eine Kurve durchfahren wurde, kann dasselbe Verfahren für die nächste Kurve nach den gleichen Schritten ablaufen.The procedure shown here V can run continuously. This means that when a curve has been driven through, the same procedure can be followed for the next curve using the same steps.

BezugszeichenlisteList of reference symbols

101101
erster Schrittfirst step
102102
zweiter Schrittsecond step
103103
dritter SchrittThird step
104104
vierter Schrittfourth step
105105
fünfter Schrittfifth step
106106
sechster Schritt sixth step
VV
VerfahrenProcedure

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

  • DE 102016209984 A1 [0003]DE 102016209984 A1 [0003]
  • DE 102016208675 A1 [0004]DE 102016208675 A1 [0004]

Claims (8)

Verfahren (V) zum Verhindern eines Untersteuerns eines Fahrzeugs bei einer Kurvenfahrt, wobei - ein Reibwert einer Fahrbahnoberfläche einer Kurve geschätzt wird, - eine Kurvenkrümmung der Kurve ermittelt wird, - ausgehend von dem geschätzten Reibwert und der Kurvenkrümmung eine Lenkunterstützungsvorrichtung des Fahrzeugs angesteuert wird, - vor oder während der Kurvenfahrt eine Lenkunterstützung in eine der Kurve entgegengesetzte Richtung verringert wird.Method (V) for preventing understeer of a vehicle when cornering, wherein - a coefficient of friction of a road surface of a curve is estimated, - a curvature of the curve is determined, - On the basis of the estimated coefficient of friction and the curvature of the curve, a steering assistance device of the vehicle is activated, - Before or during cornering, steering assistance is reduced in a direction opposite to the curve. Verfahren (V) nach Anspruch 1, wobei einem Fahrer zusätzlich ein Unterstützungssignal ausgegeben wird, welches diesen bei einem Einlenken in die Kurve unterstützt.Procedure (V) according to Claim 1 , whereby an assistance signal is additionally output to a driver, which assists him when turning into the curve. Verfahren (V) nach Anspruch 2, wobei das Unterstützungssignal haptisch ausgebildet ist.Procedure (V) according to Claim 2 , wherein the support signal is formed haptically. Verfahren (V) nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Lenkunterstützung in Richtung der Kurve erhöht wird.Method (V) according to one of the preceding claims, wherein the steering assistance is increased in the direction of the curve. Verfahren (V) nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei bei einer Kurvendurchfahrt ein tatsächlicher Reibwert der Fahrbahnoberfläche der Kurve bestimmt wird, und wobei bei einer negativen Abweichung des geschätzten Reibwerts von dem tatsächlichen Reibwert die Lenkunterstützung in Richtung der Kurve verringert wird.Method (V) according to one of the preceding claims, wherein an actual coefficient of friction of the road surface of the curve is determined when driving through a curve, and wherein the steering assistance is reduced in the direction of the curve in the event of a negative deviation of the estimated coefficient of friction from the actual coefficient of friction. Steuereinrichtung für ein Fahrzeug, wobei die Steuereinrichtung wenigstens eine Schnittstelle aufweist, über welche sie mit einer Lenkunterstützungsvorrichtung des Fahrzeugs verbindbar ist, und wobei die Steuereinrichtung wenigstens eine weitere Schnittstelle aufweist, über welche sie mit einer Umfeldsensorik des Fahrzeugs verbindbar ist, wobei die Steuereinrichtung Mittel aufweist, um das Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche durchzuführen.Control device for a vehicle, wherein the control device has at least one interface via which it can be connected to a steering assistance device of the vehicle, and wherein the control device has at least one further interface via which it can be connected to an environment sensor system of the vehicle, the control device having means to carry out the method according to any one of the preceding claims. Computerprogrammprodukt umfassend Befehle, die bei einer Ausführung des Programms durch eine Steuereinrichtung nach Anspruch 6, das Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5 ausführen.Computer program product comprising instructions which, when the program is executed by a control device Claim 6 , the procedure according to one of the Claims 1 to 5 To run. Fahrzeug aufweisend eine Steuereinrichtung nach Anspruch 6, eine Umfeldsensorik und eine Lenkunterstützungsvorrichtung, wobei die Steuereinrichtung mit der Lenkunterstützungsvorrichtung und der Umfeldsensorik verbunden ist.Vehicle having a control device according to Claim 6 , a surroundings sensor system and a steering assistance device, the control device being connected to the steering assistance device and the surroundings sensor system.
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