DE102019133735A1 - Method for performing an automated or autonomous driving maneuver of a vehicle with output of a warning signal when starting, driver assistance system and vehicle - Google Patents

Method for performing an automated or autonomous driving maneuver of a vehicle with output of a warning signal when starting, driver assistance system and vehicle Download PDF

Info

Publication number
DE102019133735A1
DE102019133735A1 DE102019133735.6A DE102019133735A DE102019133735A1 DE 102019133735 A1 DE102019133735 A1 DE 102019133735A1 DE 102019133735 A DE102019133735 A DE 102019133735A DE 102019133735 A1 DE102019133735 A1 DE 102019133735A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
vehicle
warning signal
output
driver assistance
assistance system
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
DE102019133735.6A
Other languages
German (de)
Inventor
Christian Takacs
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Bayerische Motoren Werke AG
Original Assignee
Bayerische Motoren Werke AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Bayerische Motoren Werke AG filed Critical Bayerische Motoren Werke AG
Priority to DE102019133735.6A priority Critical patent/DE102019133735A1/en
Publication of DE102019133735A1 publication Critical patent/DE102019133735A1/en
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01M—CATCHING, TRAPPING OR SCARING OF ANIMALS; APPARATUS FOR THE DESTRUCTION OF NOXIOUS ANIMALS OR NOXIOUS PLANTS
    • A01M29/00—Scaring or repelling devices, e.g. bird-scaring apparatus
    • A01M29/06—Scaring or repelling devices, e.g. bird-scaring apparatus using visual means, e.g. scarecrows, moving elements, specific shapes, patterns or the like
    • A01M29/10—Scaring or repelling devices, e.g. bird-scaring apparatus using visual means, e.g. scarecrows, moving elements, specific shapes, patterns or the like using light sources, e.g. lasers or flashing lights
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01M—CATCHING, TRAPPING OR SCARING OF ANIMALS; APPARATUS FOR THE DESTRUCTION OF NOXIOUS ANIMALS OR NOXIOUS PLANTS
    • A01M29/00—Scaring or repelling devices, e.g. bird-scaring apparatus
    • A01M29/16—Scaring or repelling devices, e.g. bird-scaring apparatus using sound waves
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
    • B60Q1/507—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking specific to autonomous vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
    • B60Q1/525—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking automatically indicating risk of collision between vehicles in traffic or with pedestrians, e.g. after risk assessment using the vehicle sensor data
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q5/00—Arrangement or adaptation of acoustic signal devices
    • B60Q5/005—Arrangement or adaptation of acoustic signal devices automatically actuated
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/165—Anti-collision systems for passive traffic, e.g. including static obstacles, trees
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/168—Driving aids for parking, e.g. acoustic or visual feedback on parking space
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01M—CATCHING, TRAPPING OR SCARING OF ANIMALS; APPARATUS FOR THE DESTRUCTION OF NOXIOUS ANIMALS OR NOXIOUS PLANTS
    • A01M31/00—Hunting appliances
    • A01M31/002—Detecting animals in a given area
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/143—Alarm means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4041—Position

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Zoology (AREA)
  • Insects & Arthropods (AREA)
  • Pest Control & Pesticides (AREA)
  • Wood Science & Technology (AREA)
  • Birds (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Durchführen eines automatisierten Fahrmanövers mit einem Fahrzeug umfassend die Schritte: Erkennen einer vorbestimmten Abstellsituation, bei welcher das Fahrzeug für eine vorbestimmte Zeitdauer auf einer Stellfläche abgestellt war, automatisiertes Manövrieren des Fahrzeugs von der Stellfläche, und Ausgeben von zumindest einem Warnsignal zum Warnen eines Lebewesens in einem Gefahrenbereich, welcher sich unterhalb des Fahrzeugs und/oder in einem Bereich von Radkästen des Fahrzeugs befindet, wobei das zumindest eine Warnsignal vor und/oder während des automatisierten Manövrierens des Fahrzeugs von der Stellfläche ausgegeben wird.The invention relates to a method for performing an automated driving maneuver with a vehicle, comprising the steps of: recognizing a predetermined parking situation in which the vehicle was parked on a parking space for a predetermined period of time, automated maneuvering of the vehicle from the parking space, and outputting at least one warning signal for warning a living being in a danger area which is located below the vehicle and / or in an area of wheel arches of the vehicle, the at least one warning signal being output from the parking space before and / or during the automated maneuvering of the vehicle.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Durchführen eines automatisierten oder autonomen Fahrmanövers mit einem Fahrzeug. Bei dem Verfahren wird eine vorbestimmte Abstellsituation erkannt, bei welcher das Fahrzeug für eine vorbestimmte Zeitdauer auf einer Stellfläche abgestellt war. Ferner umfasst das Verfahren das automatisierte oder autonome Manövrieren des Fahrzeugs von der Stellfläche. Darüber hinaus betrifft die vorliegende Erfindung ein Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug. Schließlich betrifft die vorliegende Erfindung ein Fahrzeug.The present invention relates to a method for performing an automated or autonomous driving maneuver with a vehicle. In the method, a predetermined parking situation is recognized in which the vehicle was parked on a parking space for a predetermined period of time. The method also includes the automated or autonomous maneuvering of the vehicle from the parking space. The present invention also relates to a driver assistance system for a vehicle. Finally, the present invention relates to a vehicle.

Aus dem Stand der Technik sind unterschiedliche Fahrerassistenzsysteme bekannt, welche einen Fahrer bzw. Nutzer beim Manövrieren des Fahrzeugs unterstützen. Mittlerweile werden Fahrerassistenzsysteme entwickelt, mit denen das Fahrzeug vollautomatisiert oder auch autonom manövriert werden kann. Derartige automatisiert oder autonom fahrende Fahrzeuge werden künftig unser Umfeld immer mehr prägen. Dabei ist die allgemeine Sicherheit nicht ohne weiteres gewährleistet.Different driver assistance systems are known from the prior art which support a driver or user in maneuvering the vehicle. Driver assistance systems are now being developed with which the vehicle can be maneuvered fully automatically or autonomously. Such automated or autonomous vehicles will shape our environment more and more in the future. In this case, general safety is not guaranteed without further ado.

Vorliegend gilt das Interesse insbesondere der Sicherheit beim automatisierten bzw. autonomen Anfahren des Fahrzeugs nach einem längeren Stillstand. Wenn das Fahrzeug über einen längeren Zeitraum, beispielsweise mehr als zwei Minuten, stillsteht, kann es bei dem nächsten Anfahren zu Sicherheitsrisiken kommen. Dies ist insbesondere dann der Fall, wenn eine kurze Sichtprüfung durch den Fahrer vor der Abfahrt ausbleibt. Geschädigt werden können insbesondere Tiere, welche sich in einem Gefahrenbereich unterhalb des Fahrzeugs oder im Bereich der Radkästen aufhalten. Tiere, wie beispielsweise Katzen, halten sich insbesondere im Winter zum Wärmen in diesem Gefahrenbereich auf. Zudem können beim Losfahren Kinder bzw. Kleinkinder gefährdet werden, welche sich unter oder an dem Fahrzeug aufhalten. Die Folge eines Anfahrens des Fahrzeugs in einer solchen Situation können schwere Verletzungen des Lebewesens durch das Fahrzeug sein.In the present case, the interest applies in particular to safety when the vehicle starts up automatically or autonomously after a long period of standstill. If the vehicle is stationary for a longer period of time, for example more than two minutes, there may be safety risks the next time it starts up. This is particularly the case if the driver does not perform a brief visual inspection before departure. In particular, animals that are in a danger area below the vehicle or in the area of the wheel arches can be harmed. Animals, such as cats, stay in this danger area to warm up, especially in winter. In addition, children or small children who are under or on the vehicle can be endangered when driving off. If the vehicle starts running in such a situation, serious injuries to living beings can be caused by the vehicle.

Um die Sicherheitsrisiken beim automatisierten oder autonomen Losfahren zu reduzieren, sind aus dem Stand der Technik Verfahren bekannt, bei welchen mit einem Sensor Lebewesen innerhalb des Gefahrenbereichs unterhalb des Fahrzeugs erkannt werden. Ein derartiges Verfahren ist beispielsweise in der DE 10 2013 213 161 A1 offenbart. Falls mit dem Sensor ein Lebewesen in dem Gefahrenbereich erfasst wird, kann eine Benachrichtigung an den Fahrer des Fahrzeugs ausgeben werden. Zudem kann eine Antriebssperre aktiviert werden. Durch die Verwendung des Sensors können ebenfalls die zuvor beschriebenen Verletzungen von Lebewesen verhindert werden. Allerdings ist eine ausreichende Abdeckung und Erkennungsgüte nur sehr aufwendig zu erreichen. Zudem kann das Fahrzeug nicht losfahren, wenn ein Lebewesen in dem Gefahrenbereich erkannt wird.In order to reduce the safety risks when driving off automatically or autonomously, methods are known from the prior art in which a sensor is used to detect living beings within the danger area below the vehicle. Such a method is for example in the DE 10 2013 213 161 A1 disclosed. If the sensor detects a living being in the danger area, a notification can be output to the driver of the vehicle. A drive lock can also be activated. Using the sensor can also prevent the injuries to living beings described above. However, sufficient coverage and recognition quality can only be achieved with great effort. In addition, the vehicle cannot drive off if a living being is detected in the danger area.

Darüber hinaus ist es aus der WO 2016/066 349 A1 bekannt, dass ein Fahrzeug, welches autonom auf einem Parkplatz fährt, ein Signal an sein Umfeld aussendet, um dem Umfeld zu signalisieren, dass es autonom fährt. Dabei kann als Signal ein Hupsignal mit einer Fahrzeughupe und/oder ein Lichtsignal mit einer Fahrzeugaußenbeleuchtungseinrichtung ausgesendet werden. Es kann auch vorgesehen sein, dass vor einem Beginn der autonomen Fahrt eine Lichtanlage zum Aussenden eines Lichtsignals am Fahrzeug angeordnet wird. Hierbei ist insbesondere vorgesehen, dass die Lichtanlage deaktiviert wird, wenn das Fahrzeug autonom ein- oder ausparkt.In addition, it is from the WO 2016/066 349 A1 known that a vehicle that drives autonomously in a parking lot sends a signal to its surroundings in order to signal to the surroundings that it is driving autonomously. A horn signal with a vehicle horn and / or a light signal with a vehicle exterior lighting device can be transmitted as a signal. It can also be provided that a lighting system for emitting a light signal is arranged on the vehicle before the start of the autonomous journey. In particular, it is provided here that the lighting system is deactivated when the vehicle parks or unparks autonomously.

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Lösung aufzuzeigen, wie ein automatisiertes oder autonomes Fahrmanöver nach einem Stillstand des Fahrzeugs auf einfache Weise sicherer durchgeführt werden kann.The object of the present invention is to provide a solution for how an automated or autonomous driving maneuver can be carried out more safely in a simple manner after the vehicle has come to a standstill.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren, durch ein Fahrerassistenzsystem sowie durch ein Fahrzeug mit den Merkmalen gemäß den unabhängigen Ansprüchen gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.According to the invention, this object is achieved by a method, by a driver assistance system and by a vehicle having the features according to the independent claims. Advantageous further developments of the invention are given in the dependent claims.

Ein erfindungsgemäßes Verfahren dient zum Durchführen eines automatisierten oder autonomen Fahrmanövers mit einem Fahrzeug. Das Verfahren umfasst das Erkennen einer vorbestimmten Abstellsituation, bei welcher das Fahrzeug für eine vorbestimmte Zeitdauer auf einer Stellfläche abgestellt war, und das automatisierte oder autonome Manövrieren des Fahrzeugs von der Stellfläche. Darüber hinaus umfasst das Verfahren das Ausgeben von zumindest einem Warnsignal zum Warnen eines Lebewesens in einem Gefahrenbereich, welcher sich unterhalb des Fahrzeugs und/oder in einem Bereich von Radkästen des Fahrzeugs befindet. Dabei wird das zumindest eine Warnsignal vor und/oder während des automatisierten oder autonomen Manövrierens des Fahrzeugs von der Stellfläche ausgegeben.A method according to the invention is used to carry out an automated or autonomous driving maneuver with a vehicle. The method comprises the detection of a predetermined parking situation in which the vehicle was parked on a parking space for a predetermined period of time, and the automated or autonomous maneuvering of the vehicle from the parking space. In addition, the method includes the outputting of at least one warning signal for warning a living being in a danger area which is located below the vehicle and / or in an area of the wheel arches of the vehicle. The at least one warning signal is output before and / or during the automated or autonomous maneuvering of the vehicle from the parking space.

Mithilfe des Verfahrens soll die Sicherheit beim automatisierten oder autonomen Losfahren eines Fahrzeugs gewährleistet werden. Das Verfahren kann mit einem Fahrerassistenzsystem des Fahrzeugs durchgeführt werden. Mit diesem Fahrerassistenzsystem kann das Fahrzeug automatisiert oder autonom manövriert werden. Mit dem Fahrerassistenzsystem kann zunächst erkannt werden, dass die vorbestimmte Abstellsituation bzw. ein vorbestimmtes Abstellkriterium vorliegt. Bei dieser vorbestimmten Abstellsituation war das Fahrzeug für die vorbestimmte Zeitdauer auf der Stellfläche bzw. einem Parkplatz abgestellt. Die vorbestimmte Zeitdauer kann beispielsweise einige Minuten betragen. Wenn das Fahrzeug also für zumindest einige Minuten auf der Stellfläche abgestellt war, ist die Abstellsituation gegeben. Unter dem Begriff „abgestellt“ ist vorliegend zu verstehen, dass sich das Fahrzeug nicht bewegt und/oder ein Antriebsmotor des Fahrzeugs deaktiviert ist. Dieser Zustand kann mit dem Fahrerassistenzsystem in bekannter Weise erkannt werden.The method is intended to ensure safety when a vehicle drives off automatically or autonomously. The method can be carried out with a driver assistance system of the vehicle. With this driver assistance system, the vehicle can be maneuvered automatically or autonomously. With the driver assistance system it can first be recognized that the predetermined parking situation or a predetermined parking criterion is present. At this In the predetermined parking situation, the vehicle was parked on the parking space or a parking lot for the predetermined period of time. The predetermined period of time can be a few minutes, for example. If the vehicle has been parked on the parking space for at least a few minutes, the parking situation is given. In the present case, the term “parked” means that the vehicle is not moving and / or a drive motor of the vehicle is deactivated. This state can be recognized in a known manner with the driver assistance system.

Mit dem Fahrerassistenzsystem kann das Fahrzeug vollautomatisiert gemäß dem SAE Level 4 oder autonom gemäß dem SAE Level 5 manövriert werden. Insbesondere kann mit dem Fahrerassistenzsystem ein Ausparkmanöver durchgeführt werden, bei welchem das Fahrzeug von der Stellfläche weg manövriert wird. Dabei kann sich der Fahrer bzw. Nutzer und gegebenenfalls weitere Insassen in dem Innenraum des Fahrzeugs befinden. Es kann auch vorgesehen sein, dass sich bei dem Fahrmanöver kein Insasse in dem Innenraum des Fahrzeugs befindet. Beispielsweise kann ein sogenanntes ferngesteuertes Ausparkmanöver durchgeführt werden, bei welchem sich der Nutzer mit einem mobilen Endgerät außerhalb des Fahrzeugs befindet und das Fahrmanöver überwacht.With the driver assistance system, the vehicle can be maneuvered fully automatically in accordance with SAE Level 4 or autonomously in accordance with SAE Level 5. In particular, the driver assistance system can be used to carry out a parking maneuver in which the vehicle is maneuvered away from the parking space. The driver or user and possibly other occupants can be located in the interior of the vehicle. It can also be provided that there is no occupant in the interior of the vehicle during the driving maneuver. For example, a so-called remote-controlled maneuvering maneuver can be carried out in which the user with a mobile device is outside the vehicle and monitors the driving maneuver.

Das Fahrerassistenzsystem umfasst ferner eine Warneinrichtung, mittels welcher ein Warnsignal ausgegeben werden kann. Zudem kann das Fahrerassistenzsystem mehrere Warneinrichtungen aufweisen. Es kann auch vorgesehen sein, dass mit einer Warneinrichtung unterschiedliche Warnsignale ausgegeben werden können. Diese zumindest eine Warneinrichtung unterscheidet sich von bekannten Warneinrichtungen des Fahrzeugs, wie beispielsweise einer Hupe, einer Fahrzeugaußenbeleuchtung oder dergleichen. Die Warneinrichtung wird zum Ausgeben des Warnsignals bereitgestellt bzw. an dem Fahrzeug montiert. Mit der Warneinrichtung kann das Warnsignal in dem Gefahrenbereich ausgeben werden. Der Gefahrenbereich kann den Bereich unterhalb des Fahrzeugs bzw. unterhalb des Unterbodens des Fahrzeugs umfassen. Dieser Bereich kann sich von der Stellfläche bzw. der Fahrbahnoberfläche bis zu dem Unterboden bzw. einer Unterseite des Fahrzeugs erstrecken. Alternativ oder zusätzlich kann der Gefahrenbereich einen Bereich oder jeweilige Bereiche umfassen, welchen den Radkästen des Fahrzeugs zugeordnet sind. Diese Bereiche können sich jeweils von dem Rad zu der Radlaufverkleidung hin erstrecken.The driver assistance system also includes a warning device, by means of which a warning signal can be output. In addition, the driver assistance system can have several warning devices. It can also be provided that different warning signals can be output with a warning device. This at least one warning device differs from known warning devices of the vehicle, such as a horn, exterior vehicle lighting or the like. The warning device is provided for outputting the warning signal or is mounted on the vehicle. With the warning device, the warning signal can be output in the danger area. The danger area can include the area below the vehicle or below the underbody of the vehicle. This area can extend from the parking space or the road surface to the underbody or an underside of the vehicle. As an alternative or in addition, the danger area can comprise an area or respective areas to which the wheel arches of the vehicle are assigned. These areas can each extend from the wheel to the wheel arch lining.

Mittels der Warneinrichtung wird das zumindest eine Warnsignal ausgegeben, bevor und/oder während das automatisierte oder autonome Fahrmanöver durchgeführt wird. Dabei wird das Warnsignal derart ausgeben, dass Lebewesen in dem Gefahrenbereich gewarnt werden. Unter einem Lebewesen ist insbesondere ein Tier, wie beispielsweise eine Katze, und/oder ein Kleinkind zu verstehen. Durch das Ausgeben des zumindest einen Warnsignals kann erreicht werden, dass das Lebewesen den Gefahrenbereich verlässt. Bei bekannten Verfahren, bei welchen der Gefahrenbereich mit Sensoren überwacht wird, können Lebewesen lediglich erkannt werden. Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren wird es ermöglicht, dass sich das Lebewesen auch aus dem Gefahrenbereich entfernt. Somit kann die Abfahrt mit dem Fahrzeug ermöglicht werden, satt nur verzögert zu werden. Insgesamt kann die allgemeine Sicherheit beim automatisierten oder autonomen Losfahren mit dem Fahrzeug erhöht werden und Verletzungen von Lebewesen können vermieden werden. Darüber hinaus kann eine kostengünstige Methode bereitgestellt werden, um potentielle Gefahren zu verhindern.The at least one warning signal is output by means of the warning device before and / or while the automated or autonomous driving maneuver is being carried out. The warning signal is output in such a way that living beings are warned in the danger area. A living being is to be understood in particular as an animal, such as a cat, and / or a small child. By outputting the at least one warning signal, it can be achieved that the living being leaves the danger area. In known methods in which the danger area is monitored with sensors, living beings can only be recognized. The method according to the invention makes it possible for the living being to also move away from the danger area. Thus, the departure with the vehicle can be made possible without being delayed. Overall, the general safety when driving the vehicle off automatically or autonomously can be increased and injuries to living beings can be avoided. In addition, an inexpensive method can be provided to prevent potential hazards.

In einer Ausführungsform wird als das zumindest eine Warnsignal ein optisches Warnsignal in dem Gefahrenbereich ausgeben. Mittels der Warneinrichtung kann also ein optisches Warnsignal im dem Gefahrenbereich ausgegeben werden. Es kann auch eine optische Warneinrichtung verwendet werden, um das optische Warnsignal auszugeben. Beispielsweise können Lichtsignale als optisches Warnsignal ausgegeben werden. Das optische Warnsignal kann so ausgegeben werden, dass dieses in dem Gefahrenbereich sichtbar ist. Die Warneinrichtung kann beispielsweise zumindest eine Lichtquelle aufweisen. Mit der Lichtquelle kann das Licht bzw. Lichtsignal pulsierend ausgegeben werden. Das Lichtsignal kann in einem Wellenlängenbereich ausgegeben werden, welcher für typische Tiere und/oder Menschen sichtbar ist. Typische Tiere können beispielsweise Katzen, Hunde, Vögel oder Nagetiere sein. Somit können Lebewesen auf einfach Weise sensibilisiert und/oder gewarnt werden. Zudem wird die Umgebung des Fahrzeugs durch das optische Warnsignal wenig beeinflusst.In one embodiment, an optical warning signal is output as the at least one warning signal in the danger area. An optical warning signal can therefore be output in the danger area by means of the warning device. An optical warning device can also be used to output the optical warning signal. For example, light signals can be output as an optical warning signal. The visual warning signal can be output in such a way that it is visible in the danger area. The warning device can have at least one light source, for example. With the light source, the light or light signal can be emitted in a pulsating manner. The light signal can be output in a wavelength range that is visible to typical animals and / or people. Typical animals can be, for example, cats, dogs, birds or rodents. In this way, living beings can be sensitized and / or warned in a simple manner. In addition, the area around the vehicle is little influenced by the visual warning signal.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform wird als das zumindest eine Warnsignal ein akustisches Warnsignal in dem Gefahrenbereich ausgegeben. Mit der Warneinrichtung kann also ein akustisches Warnsignal oder ein Audiosignal ausgegeben werden. Beispielsweise kann eine akustische Warneinrichtung verwendet werden, um das akustische Warnsignal auszugeben. Das akustische Warnsignal kann gerichtet in dem Gefahrenbereich ausgegeben werden, so dass dieses in dem Gefahrenbereich wahrnehmbar ist. Die Warneinrichtung kann beispielsweise einen Lautsprecher, Signalgeber oder dergleichen aufweisen. Das Audiosignal kann in einem Frequenzbereich ausgegeben werden, welcher für typische Tiere und/oder Menschen hörbar ist. Dabei kann das Audiosignal mit einer konstanten Frequenz ausgegeben werden. Es kann auch vorgesehen sein, dass sich die Frequenz des Audiosignals während der Ausgabe verändert. Durch dieses Audiosignal bzw. durch das akustische Warnsignal können die Lebewesen auf effektive Weise gewarnt werden. Darüber hinaus kann dieses akustische Warnsignal von Menschen in der Umgebung des Fahrzeugs wahrgenommen werden. Somit können diese darüber informiert werden, dass sich das Fahrzeug vollautomatisiert oder autonom bewegt. Auf diese Weise können die Menschen oder auch andere Lebewesen motiviert werden, der Fahrzeugbewegung gegenüber aufmerksam zu sein. Außerdem werden Menschen in der Umgebung durch das Fahrmanöver des Fahrzeugs nicht verunsichert. Dies gilt insbesondere für den Fall, wenn sich keine Insassen in dem Fahrzeug befinden.According to a further embodiment, an acoustic warning signal is output in the danger area as the at least one warning signal. An acoustic warning signal or an audio signal can therefore be output with the warning device. For example, an acoustic warning device can be used to output the acoustic warning signal. The acoustic warning signal can be output directed in the danger area so that it can be perceived in the danger area. The warning device can for example have a loudspeaker, signal transmitter or the like. The audio signal can be output in a frequency range that can be heard by typical animals and / or humans. The audio signal can be output with a constant frequency. It can also it can be provided that the frequency of the audio signal changes during the output. The living beings can be effectively warned by this audio signal or by the acoustic warning signal. In addition, this acoustic warning signal can be perceived by people in the vicinity of the vehicle. This means that they can be informed that the vehicle is moving fully automatically or autonomously. In this way, people or other living beings can be motivated to pay attention to the movement of the vehicle. In addition, people in the vicinity are not unsettled by the maneuvering of the vehicle. This applies in particular to the case when there are no passengers in the vehicle.

Weiterhin ist vorteilhaft, wenn durch das optische Warnsignal und/oder das akustische Warnsignal eine Information bereitgestellt wird. Das optische Warnsignal und/oder das akustische Warnsignal können also neben der bloßen Warnung auch zusätzliche Informationen transportieren. Diese Information kann an das Lebewesen in dem Gefahrenbereich ausgegeben werden. Zudem kann die Information an Lebewesen und insbesondere Menschen in der Umgebung des Fahrzeugs ausgeben werden. Es kann vorgesehen sein, dass als optisches Warnsignal eine lesbare Nachricht oder ein Symbol mittels der optischen Warneinrichtung angezeigt wird. Als akustisches Warnsignal kann eine kurze Botschaft bzw. Sprachnachricht mittels der akustischen Warneinrichtung ausgegeben werden. Derartige Informationen können von einem Kind in dem Gefahrenbereich aber auch von Menschen in dem Umfeld des Fahrzeugs wahrgenommen werden.It is also advantageous if information is provided by the optical warning signal and / or the acoustic warning signal. The optical warning signal and / or the acoustic warning signal can therefore convey additional information in addition to the mere warning. This information can be output to the living being in the danger zone. In addition, the information can be output to living beings and in particular to people in the vicinity of the vehicle. Provision can be made for a readable message or a symbol to be displayed as an optical warning signal by means of the optical warning device. A short message or voice message can be output as an acoustic warning signal by means of the acoustic warning device. Such information can be perceived by a child in the danger area but also by people in the vicinity of the vehicle.

In einer weiteren Ausführungsform werden zum Ausgeben des zumindest einen Warnsignals ein Antriebsmotor und/oder ein Bremssystem des Fahrzeugs derart angesteuert, dass mit dem Fahrzeug eine vorbestimmte Bewegung durchgeführt wird. Mit dem Fahrerassistenzsystem können also entsprechende Steuersignale zum Ansteuern des Antriebsmotors und/oder des Bremssystems ausgegeben werden. Es können also auch mechanische Methoden genutzt werden, um ein Warnsignal auszugeben. Beispielsweise kann ein Stoßen, ein Rütteln und/oder ein Rucken erzeugt werden. Hiermit können Lebewesen in dem Gefahrenbereich darauf hingewiesen werden, diesen Gefahrenbereich zu verlassen. Aber auch Lebewesen in der unmittelbaren Fahrzeugumgebung können auf intuitive Weise motiviert werden, die Umgebung zu verlassen. Ferner kann es vorgesehen sein, dass zum Erzeugen einer Warnung eine Lenkung bzw. ein Lenksystem angesteuert wird. Beispielsweise können die lenkbaren Räder entsprechend gedreht werden. Grundsätzlich kann es auch vorgesehen sein, dass eine mechanische Warneinrichtung verwendet wird, um ein Warnsignal auszugeben. Beispielsweise kann mittels der mechanischen Warneinrichtung eine Vibration erzeugt werden und/oder es kann ein Teil bewegt werden.In a further embodiment, in order to output the at least one warning signal, a drive motor and / or a braking system of the vehicle are activated in such a way that a predetermined movement is carried out with the vehicle. Corresponding control signals for controlling the drive motor and / or the brake system can therefore be output with the driver assistance system. Mechanical methods can also be used to issue a warning signal. For example, bumping, shaking and / or jerking can be generated. This can be used to warn living beings in the danger area to leave this danger area. But living beings in the immediate vicinity of the vehicle can also be motivated in an intuitive way to leave the environment. Furthermore, it can be provided that a steering or a steering system is activated in order to generate a warning. For example, the steerable wheels can be rotated accordingly. In principle, it can also be provided that a mechanical warning device is used to output a warning signal. For example, a vibration can be generated by means of the mechanical warning device and / or a part can be moved.

Hierbei ist insbesondere vorgesehen, dass zunächst der Antriebsmotor derart ansteuert wird, dass das Fahrzeug eine vorbestimmte Wegstrecke rollt, und anschließend das Fahrzeug mittels des Bremssystems abgebremst wird. Der Antriebsmotor kann so angesteuert werden, dass sich das Fahrzeug minimal in Vorwärtsfahrtrichtung oder Rückwärtsfahrtrichtung bewegt. Dabei kann die Ansteuerung derart gewählt werden, dass eine Verletzung eines Lebewesens durch die sich drehenden Räder unterbleibt. Insbesondere kann der Antriebsmotor so angesteuert werden, dass das Fahrzeug die vorbestimmte Wegstrecke rollt. Dabei kann die Wegstrecke wenige Zentimeter betragen. Durch ein anschließendes starkes Abbremsen des Fahrzeugs kann insgesamt ein Rücken des Fahrzeugs erzeugt werden. Insbesondere wird das Bremssystem hierbei derart angesteuert, dass das Fahrzeug bis zum Stillstand abgebremst wird. Somit kann auf effektive Weise eine Warnung an die Lebewesen in dem Gefahrenbereich ausgegeben werden. Insbesondere können die Lebewesen aufgeschreckt werden, wodurch diese den Gefahrenbereich verlassen.In this case, it is provided in particular that the drive motor is first activated in such a way that the vehicle rolls a predetermined distance, and then the vehicle is braked by means of the brake system. The drive motor can be controlled in such a way that the vehicle moves minimally in the forward or reverse direction. The control can be selected in such a way that a living being is not injured by the rotating wheels. In particular, the drive motor can be controlled in such a way that the vehicle rolls the predetermined distance. The distance can be a few centimeters. Subsequent strong braking of the vehicle can result in a back of the vehicle as a whole. In particular, the brake system is controlled in such a way that the vehicle is braked to a standstill. Thus, a warning can be issued to the living beings in the danger area in an effective manner. In particular, living beings can be startled, causing them to leave the danger zone.

Dabei ist es insbesondere vorgesehen, dass eine Anzahl von Insassen in einem Innenraum des Fahrzeugs bestimmt wird und die Ansteuerung des Antriebsmotors und/oder des Bremssystems in Abhängigkeit von der Anzahl der Insassen durchgeführt wird. Wenn sich beispielsweise keine Insassen in dem Innenraum des Fahrzeugs befinden, können der Antriebsmotor und das Bremssystem so angesteuert werden, dass das Fahrzeug zunächst einige Zentimeter rollt und anschließend abrupt abgebremst wird. Falls sich zumindest ein Insasse in dem Innenraum des Fahrzeugs befindet, kann die Ansteuerung des Antriebsmotors und/oder des Bremssystems so erfolgen, dass der zumindest eine Insasse möglichst wenig erschreckt oder verunsichert wird. Hierbei kann im Vergleich zu der Situation ohne Insassen eine verringerte Beschleunigung gewählt werden. Dies betrifft insbesondere die negative Beschleunigung beim Bremsen des Fahrzeugs. Es kann auch vorgesehen sein, dass die Ansteuerung des Antriebsmotors und des Bremssystems unterbleibt, falls sich Insassen in dem Innenraum des Fahrzeugs befinden. Somit kann die Akzeptanz gegenüber den Fahrerassistenzsystemen bzw. dem vollautomatisierten und autonomen Fahren gesteigert werden.It is provided in particular that a number of occupants in an interior of the vehicle is determined and the control of the drive motor and / or the brake system is carried out as a function of the number of occupants. If, for example, there are no occupants in the interior of the vehicle, the drive motor and the brake system can be controlled in such a way that the vehicle first rolls a few centimeters and is then braked abruptly. If at least one occupant is located in the interior of the vehicle, the drive motor and / or the brake system can be activated in such a way that the at least one occupant is frightened or unsettled as little as possible. In this case, a reduced acceleration can be selected compared to the situation without occupants. This applies in particular to the negative acceleration when braking the vehicle. It can also be provided that the drive motor and the brake system are not activated if there are occupants in the interior of the vehicle. In this way, the acceptance of driver assistance systems or fully automated and autonomous driving can be increased.

Durch die Ansteuerung des Antriebsmotors, des Bremssystems und/oder der Lenkung können auch Objekte oder Gegenstände, welche sich in dem Gefahrenbereich befinden entfernt oder gelöst werden. Durch das zuvor beschriebe Rucken des Fahrzeugs - durch das Rollen des Fahrzeugs und das anschließende Abbremsen - können Gegenstände entfernt werden und auch Blockaden gelöst werden. Dies gilt beispielsweise, wenn sich kleiner Gegenstände in Fahrtrichtung vor den Rädern oder im Bereich der Radkästen befinden. Diese Methode kann auch verwendet werden, wenn sich Schnee und/oder Eis vor den Rädern oder im Bereich der Radkästen befinden. Auch auf diese Weise kann ein Anfahren des Fahrzeugs ermöglicht werden.By activating the drive motor, the brake system and / or the steering, objects or items that are located in the danger area can also be removed or loosened. Through the jerking of the vehicle described above - through the rolling of the vehicle and the subsequent braking - objects can be removed and blockages can also be released. This applies, for example, if there are small objects in the direction of travel in front of the wheels or in the area of the wheel arches. This method can also be used when there is snow and / or ice in front of the wheels or in the area of the wheel arches. In this way, too, the vehicle can be started.

Weiterhin ist vorteilhaft, wenn zunächst das optische Warnsignal ausgegeben wird, danach das akustische Warnsignal ausgeben wird und danach der Antriebsmotor und/oder das Bremssystem angesteuert werden. Die Warnung kann also in verschiedenen Stufen erfolgen. Durch das optische Warnsignal können die Lebewesen in dem Gefahrenbereich darauf hingewiesen werden, dass sich das Fahrzeug bewegen wird. Im Anschluss daran kann das akustische Warnsignal ausgeben werden. Danach können - wie zuvor beschrieben - der Antriebsmotor und das Bremssystem angesteuert werden. Somit können die Lebewesen in dem Gefahrenbereich stufenweise gewarnt werden. Zunächst kann eine Sensibilisierung durchgeführt werden und danach kann eine Warnung ausgeben werden. Im Anschluss daran können die Lebewesen aufgeschreckt werden. Zudem erfolgt die Warnung auf unterschiedliche Weisen bzw. es werden unterschiedliche Sinne der Lebewesen angesprochen. Grundsätzlich können die optische Warnung, die akustische Warnung und die mechanische Warnung in einer beliebigen Reihenfolge durchgeführt werden und auch einzelne Warnungen ausgewählt werden.It is also advantageous if the optical warning signal is output first, then the acoustic warning signal is output and then the drive motor and / or the brake system are activated. The warning can therefore take place in different stages. The visual warning signal can be used to warn the living beings in the danger area that the vehicle is about to move. The acoustic warning signal can then be output. Then - as described above - the drive motor and the brake system can be controlled. Thus, the living beings in the danger area can be warned step by step. First, a sensitization can be carried out and then a warning can be issued. Subsequently, the living beings can be startled. In addition, the warning occurs in different ways or different senses of living beings are addressed. In principle, the visual warning, the acoustic warning and the mechanical warning can be carried out in any order and individual warnings can also be selected.

Ein erfindungsgemäßes Fahrerassistenzsystem zum Durchführen eines automatisierten oder autonomen Fahrmanövers für ein Fahrzeug ist dazu eingerichtet, eine vorbestimmte Abstellsituation, bei welcher das Fahrzeug für eine vorbestimmte Zeitdauer auf einer Stellfläche abgestellt war, zu erkennen. Darüber hinaus ist das Fahrerassistenzsystem dazu eingerichtet, das Fahrzeug automatisiert oder autonom von der Stellfläche zu manövrieren. Des Weiteren umfasst das Fahrerassistenzsystem zumindest eine Warneinrichtung zum Ausgeben eines Warnsignals. Dabei ist die zumindest eine Warneinrichtung dazu eingerichtet, das Warnsignal in einem Gefahrenbereich, welcher sich unterhalb des Fahrzeugs und/oder im Bereich der Radkästen des Fahrzeugs befindet, zum Warnen eines Lebewesens in dem Unterbodenbereich auszugeben. Außerdem ist die zumindest eine Warneinrichtung dazu eingerichtet, das Warnsignal vor und/oder während des automatisierten oder autonomen Manövrierens des Fahrzeugs von der Stellfläche auszugeben.A driver assistance system according to the invention for performing an automated or autonomous driving maneuver for a vehicle is set up to recognize a predetermined parking situation in which the vehicle was parked on a parking space for a predetermined period of time. In addition, the driver assistance system is set up to maneuver the vehicle automatically or autonomously from the parking space. Furthermore, the driver assistance system comprises at least one warning device for outputting a warning signal. The at least one warning device is set up to output the warning signal in a danger area which is located below the vehicle and / or in the area of the wheel arches of the vehicle in order to warn a living being in the underbody area. In addition, the at least one warning device is set up to output the warning signal before and / or during the automated or autonomous maneuvering of the vehicle from the parking space.

Mit dem Fahrerassistenzsystem kann das Fahrzeug vollautomatisiert oder autonom manövriert werden. Zudem umfasst das Fahrerassistenzsystem eine oder mehrere Warneinrichtungen zum Ausgeben eines optischen und/oder akustischen Warnsignals. Außerdem kann das Fahrerassistenzsystem oder ein Steuergerät des Fahrerassistenzsystems den Antriebsmotor und das Bremssystem zum Ausgeben eines mechanischen Warnsignals ansteuern. Diese Warneinrichtungen können auf einfache und kostengünstige Weise bereitgestellt werden. Um die Ansteuerung der Warneinrichtung zu realisieren, kann zudem ein Computerprogramm bereitgestellt werden, welches beispielsweise auf einem Steuergerät des Fahrerassistenzsystems ausgeführt wird.With the driver assistance system, the vehicle can be maneuvered fully automatically or autonomously. In addition, the driver assistance system comprises one or more warning devices for outputting an optical and / or acoustic warning signal. In addition, the driver assistance system or a control device of the driver assistance system can control the drive motor and the brake system in order to output a mechanical warning signal. These warning devices can be provided in a simple and inexpensive manner. In order to activate the warning device, a computer program can also be provided, which is executed, for example, on a control device of the driver assistance system.

Es kann auch vorgesehen sein, dass das Fahrerassistenzsystem zumindest einen Sensor aufweist, mittels welchem Lebewesen in dem Gefahrenbereich erkannt werden können. Dabei kann das zumindest eine Warnsignal nur ausgegeben werden, wenn auch ein Lebewesen in dem Gefahrenbereich erkannt wird. Durch die Verwendung der Warneinrichtung kann die Gefahr aufgelöst werden, statt diese nur zu erkennen. Diese Maßnahmen sollen helfen, eine ansonsten nur sehr aufwendig darstellbare bzw. bei Erkennung eine verzögerte sichere Abfahrt nach längerem Stopp zu gewährleisten.It can also be provided that the driver assistance system has at least one sensor by means of which living beings in the danger area can be recognized. The at least one warning signal can only be output if a living being is also recognized in the danger area. By using the warning device, the danger can be resolved instead of just being recognized. These measures are intended to help ensure that the vehicle can otherwise only be displayed in a very complex manner or, if detected, will ensure a delayed safe departure after a long stop.

Ein erfindungsgemäßes Fahrzeug umfasst ein erfindungsgemäßes Fahrerassistenzsystem. Das Fahrzeug ist insbesondere als Personenkraftwagen ausgebildet. Selbstfahrende Fahrzeuge führen üblicherweise eine Selbstdiagnose der elektronischen und/oder elektrischen Systeme vor dem Losfahren und insbesondere nach einem längeren Abstellen des Fahrzeugs durch. Vorliegend kann auch die Ausgabe des Warnsignals im Zusammenhang mit dieser Selbstdiagnose standardmäßig erfolgen.A vehicle according to the invention comprises a driver assistance system according to the invention. The vehicle is designed in particular as a passenger car. Self-driving vehicles usually carry out a self-diagnosis of the electronic and / or electrical systems before driving off and in particular after the vehicle has been parked for a long time. In the present case, the warning signal can also be output as standard in connection with this self-diagnosis.

Bevorzugt ist die zumindest eine Warneinrichtung des Fahrerassistenzsystems in dem Gefahrenbereich des Fahrzeugs angeordnet. Das Fahrerassistenzsystem kann eine optische Warneinrichtung zum Ausgeben eines optischen Warnsignals oder Lichtsignals aufweisen. Alternativ oder zusätzlich kann das Fahrerassistenzsystem eine akustische Warneinrichtung zum Ausgeben eines akustischen Warnsignals oder Audiosignals aufweisen. Die Warneinrichtung kann beispielsweise an dem Unterboden des Fahrzeugs angeordnet sein. Ferner kann die Warneinrichtung an oder verdeckt hinter einer Radlaufverkleidung angeordnet sein.The at least one warning device of the driver assistance system is preferably arranged in the danger area of the vehicle. The driver assistance system can have an optical warning device for outputting an optical warning signal or light signal. Alternatively or additionally, the driver assistance system can have an acoustic warning device for outputting an acoustic warning signal or audio signal. The warning device can be arranged, for example, on the underbody of the vehicle. Furthermore, the warning device can be arranged on or concealed behind a wheel arch lining.

Die mit Bezug auf das erfindungsgemäße Verfahren vorgestellten bevorzugten Ausführungsformen und deren Vorteile gelten entsprechend für das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem sowie das erfindungsgemäße Fahrzeug.The preferred embodiments presented with reference to the method according to the invention and their advantages apply accordingly to the driver assistance system according to the invention and the vehicle according to the invention.

Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, der Figur und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen, sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in der Figur alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.Further features of the invention emerge from the claims, the figure and the description of the figures. The above in the Features and combinations of features mentioned in the description, as well as the features and combinations of features mentioned below in the description of the figures and / or shown alone in the figure, can be used not only in the combination specified, but also in other combinations or on their own without departing from the scope of the invention .

Die Erfindung wird nun anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen sowie unter Bezugnahme auf die beigefügte Zeichnung näher erläutert.The invention will now be explained in more detail on the basis of preferred exemplary embodiments and with reference to the accompanying drawings.

1 zeigt in einer schematischen Darstellung ein Fahrzeug 1, welches vorliegend als Personenkraftwagen ausgebildet ist, in einer Seitenansicht. Das Fahrzeug 1 umfasst ein Fahrerassistenzsystem 2, mittels welchem das Fahrzeug 1 vollautomatisiert gemäß dem SAE Level 4 oder autonom gemäß dem SAE Level 5 manövriert werden kann. Das Fahrerassistenzsystem 2 umfasst ein elektronisches Steuergerät 3, mittels welchem die vollautomatisierte Fahrt bzw. die autonome Fahrt des Fahrzeugs 1 gesteuert werden kann. Hierzu kann das Fahrerassistenzsystem 2 bzw. das Steuergerät 3 Sensordaten von entsprechenden Umfeldsensoren (hier nicht dargestellt) empfangen. Darüber hinaus können mit dem Steuergerät 3 Steuersignale für die Längsführung und die Querführung des Fahrzeugs 1 ausgegeben werden. Dies ist vorliegend schematisch durch den Pfeil 4 angedeutet. Auf diese Weise kann mittels des Fahrerassistenzsystems 2 ein Antriebsmotor, ein Bremssystem und eine Lenkung des Fahrzeugs 1 angesteuert werden. Es kann auch vorgesehen sein, dass das Fahrzeug 1 mittels des Fahrerassistenzsystems 2 manövriert wird, wenn sich kein Insasse oder Fahrer in einem Innenraum des Fahrzeugs 1 befindet. 1 shows a vehicle in a schematic representation 1 , which is designed here as a passenger car, in a side view. The vehicle 1 includes a driver assistance system 2 , by means of which the vehicle 1 fully automated according to the SAE level 4th or autonomously according to the SAE level 5 can be maneuvered. The driver assistance system 2 includes an electronic control unit 3rd , by means of which the fully automated drive or the autonomous drive of the vehicle 1 can be controlled. The driver assistance system can do this 2 or the control unit 3rd Receive sensor data from corresponding environment sensors (not shown here). In addition, you can use the control unit 3rd Control signals for the longitudinal guidance and the lateral guidance of the vehicle 1 are issued. This is shown schematically in the present case by the arrow 4th indicated. In this way, by means of the driver assistance system 2 a drive motor, a braking system and a steering of the vehicle 1 can be controlled. It can also be provided that the vehicle 1 by means of the driver assistance system 2 Maneuvering takes place when there is no occupant or driver in an interior of the vehicle 1 is located.

Vorliegend gilt das Interesse dem automatisierten oder autonomen Anfahren, nachdem das Fahrzeug 1 für längere Zeit abgestellt wurde. In dem gezeigten Beispiel ist das Fahrzeug 1 auf einer Stellfläche 5, beispielsweise einem Parkplatz, abgestellt. Wenn das Fahrzeug 1 für einen längeren Zeitraum abgestellt wird, können sich Lebewesen 6, wie beispielsweise Tiere oder Kleinkinder, in einen Gefahrenbereich 7 des Fahrzeugs 1 bewegen und dort aufhalten. Der Gefahrenbereich 7 umfasst zum einen den Bereich unterhalb des Unterbodens 8 des Fahrzeugs 1. Dieser Bereich erstreckt sich von einer Oberfläche 9 der Stellfläche 5 bzw. der Fahrbahnoberfläche bis zum Unterboden 8 des Fahrzeugs 1. Zum anderen umfasst der Gefahrenbereich 7 einen Bereich, der den jeweiligen Radkästen 14 zugeordnet ist. Diese Bereiche können sich jeweils von einem Rad 10 zu einer Radlaufverkleidung 11 erstrecken. In dem gezeigten Beispiel befindet sich als Lebewesen 6 eine Katze in dem Gefahrenbereich 7 unterhalb des Unterbodens 8.In the present case, the focus is on automated or autonomous starting after the vehicle 1 has been turned off for a long time. In the example shown, the vehicle is 1 on one footprint 5 , for example a parking lot. When the vehicle 1 If it is turned off for a longer period of time, living beings can become infected 6th , such as animals or small children, in a danger area 7th of the vehicle 1 move and stay there. The danger area 7th includes, on the one hand, the area below the sub-floor 8th of the vehicle 1 . This area extends from a surface 9 the footprint 5 or the road surface to the sub-floor 8th of the vehicle 1 . On the other hand, the danger area includes 7th an area that corresponds to the respective wheel arches 14th assigned. These areas can each be accessed by a wheel 10 to a wheel arch trim 11 extend. In the example shown, there is a living being 6th a cat in the danger area 7th below the sub-floor 8th .

Das Fahrerassistenzsystem 2 umfasst zudem zumindest eine Warneinrichtung 12, 13, mittels welcher ein Warnsignal in dem Gefahrenbereich 7 ausgegeben werden kann. In dem vorliegenden Beispiel umfasst das Fahrerassistenzsystem 2 eine optische Warneinrichtung 12 und eine akustische Warneinrichtung 13. Dabei ist die optische Warneinrichtung 12 an dem Unterboden 8 des Fahrzeugs 1 angeordnet. Die optische Warneinrichtung 12 kann zumindest eine Lichtquelle aufweisen. Mittels der optischen Warneinrichtung 12 kann ein optisches Warnsignal bzw. ein Lichtsignal ausgegeben werden. Dieses Lichtsignal kann in einem für Menschen und/oder typische Tiere sichtbaren Wellenlängenbereich ausgegeben werden. Die akustische Warneinrichtung 13 ist an der Radlaufverkleidung 11 angeordnet. Die akustische Warneinrichtung 13 kann einen Lautsprecher oder Signalgeber umfassen. Mittels der akustischen Warneinrichtung 13 kann ein akustisches Warnsignal bzw. ein Audiosignal ausgegeben werden. Dieses akustische Warnsignal kann in einem für Menschen und/oder typische Tiere hörbaren Frequenzbereich ausgegeben werden.The driver assistance system 2 also includes at least one warning device 12th , 13th , by means of which a warning signal in the danger area 7th can be output. In the present example, the driver assistance system comprises 2 an optical warning device 12th and an acoustic warning device 13th . Here is the visual warning device 12th on the sub-floor 8th of the vehicle 1 arranged. The optical warning device 12th can have at least one light source. By means of the optical warning device 12th an optical warning signal or a light signal can be output. This light signal can be output in a wavelength range that is visible to humans and / or typical animals. The acoustic warning device 13th is on the wheel arch trim 11 arranged. The acoustic warning device 13th may include a loudspeaker or signal generator. By means of the acoustic warning device 13th an acoustic warning signal or an audio signal can be output. This acoustic warning signal can be output in a frequency range that is audible for humans and / or typical animals.

Darüber hinaus können mit dem Fahrerassistenzsystem 2 mechanische Methoden verwendet werden, um ein Warnsignal in dem Gefahrenbereich 7 zu erzeugen. Zu diesem Zweck können mittels des Steuergeräts 3 Steuersignale an den Antriebsmotor und das Bremssystem des Fahrzeugs 1 ausgesendet werden. Dabei kann zunächst der Antriebsmotor derart angesteuert werden, dass das Fahrzeug 1 eine vorbestimmte Wegstrecke, beispielsweise 1 bis 2 Zentimeter, roll und anschließend kann das Bremssystem derart angesteuert werden, dass das Fahrzeug 1 abrupt abgebremst wird. Durch dieses Rucken des Fahrzeugs 1 können Lebewesen 6 in dem Gefahrenbereich 7 gewarnt werden.In addition, the driver assistance system 2 mechanical methods are used to provide a warning sign in the hazardous area 7th to create. For this purpose, by means of the control unit 3rd Control signals to the drive motor and the braking system of the vehicle 1 be sent out. First, the drive motor can be controlled in such a way that the vehicle 1 A predetermined distance, for example 1 to 2 centimeters, roll and then the brake system can be controlled in such a way that the vehicle 1 is braked abruptly. By jerking the vehicle 1 can living beings 6th in the danger area 7th be warned.

Das Warnsignal wird mittels des Fahrerassistenzsystems 2 bzw. der zumindest einen Warneinrichtung 12, 13 ausgegeben, wenn das Fahrzeug 1 nach längerem Stillstand automatisiert oder autonom losfährt. Dabei kann mittels des Fahrerassistenzsystems 2 bzw. mit dem Steuergerät 3 zunächst überprüft werden, ob eine vorbestimmte Abstellsituation gegeben ist. Diese Abstellsituation ist erfüllt, wenn das Fahrzeug 1 für eine vorbestimmte Zeitdauer, beispielsweise mindestens 2 Minuten, abgestellt bzw. geparkt war. Vor und/oder während das Fahrzeug 1 mittels des Fahrerassistenzsystems 2 von der Stellfläche 5 manövriert wird, wird dann das jeweilige Warnsignal mit den Warneinrichtungen 12, 13 ausgegeben.The warning signal is generated by means of the driver assistance system 2 or the at least one warning device 12th , 13th issued when the vehicle 1 starts automatically or autonomously after a long period of standstill. In doing so, the driver assistance system 2 or with the control unit 3rd first check whether a predetermined parking situation is given. This parking situation is fulfilled when the vehicle 1 was turned off or parked for a predetermined period of time, for example at least 2 minutes. Before and / or during the vehicle 1 by means of the driver assistance system 2 from the footprint 5 is maneuvered, then the respective warning signal with the warning devices 12th , 13th issued.

Dabei kann die Ausgabe der Warnsignale in mehreren Stufen erfolgen. Beispielsweise kann zunächst das optische Warnsignal mittels der optischen Warneinrichtung 12 ausgegeben werden. Danach kann das akustische Warnsignal mittels der akustischen Warneinrichtung 13 ausgegeben werden. Gegebenenfalls kann im Anschluss daran der Antriebsmotor und das Bremssystem angesteuert werden, um das Lebewesen 6 mittels der zuvor beschriebenen mechanischen Methode zu warnen. Die Ansteuerung des Antriebsmotors und/oder des Bremssystems kann auch unterbleiben, falls sich Insassen in dem Innenraum des Fahrzeugs 1 befinden.The warning signals can be output in several stages. For example, the optical warning signal can first be used by means of the optical warning device 12th are issued. The acoustic warning signal can then be activated using the acoustic warning device 13th are issued. If necessary, the drive motor and the brake system can then be activated in order to control the living being 6th warn using the mechanical method described above. The control of the drive motor and / or the brake system can also be omitted if there are occupants in the interior of the vehicle 1 are located.

Durch die Ausgabe der Warnsignale kann erreicht werden, dass Lebewesen 6 den Gefahrenbereich 7 verlassen. Auf diese Weise kann die allgemeine Sicherheit erhöht werden und mögliche Verletzungen von Lebewesen 6 können vermieden werden. Zudem wird eine kostengünstige Methode bereitgestellt, um potentielle Gefahren zu entschärfen. Außerdem kann das automatisierte Abfahren bzw. Losfahren mit dem Fahrzeug 1 ermöglicht werden.By issuing the warning signals, living beings can be reached 6th the danger area 7th leave. In this way the general safety can be increased and possible harm to living beings 6th can be avoided. In addition, an inexpensive method is provided to mitigate potential dangers. In addition, the automated driving off or driving off with the vehicle 1 be made possible.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of the documents listed by the applicant was generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

  • DE 102013213161 A1 [0004]DE 102013213161 A1 [0004]
  • WO 2016/066349 A1 [0005]WO 2016/066349 A1 [0005]

Claims (10)

Verfahren zum Durchführen eines automatisierten oder autonomen Fahrmanövers mit einem Fahrzeug (1) umfassend die Schritte: - Erkennen einer vorbestimmten Abstellsituation, bei welcher das Fahrzeug (1) für eine vorbestimmte Zeitdauer auf einer Stellfläche (5) abgestellt war, und - automatisiertes oder autonomes Manövrieren des Fahrzeugs (1) von der Stellfläche (5), gekennzeichnet durch - Ausgeben von zumindest einem Warnsignal zum Warnen eines Lebewesens (6) in einem Gefahrenbereich (7), welcher sich unterhalb des Fahrzeugs (1) und/oder in einem Bereich von Radkästen (14) des Fahrzeugs (1) befindet, - wobei das zumindest eine Warnsignal vor und/oder während des automatisierten oder autonomen Manövrierens des Fahrzeugs (1) von der Stellfläche (5) ausgegeben wird.A method for performing an automated or autonomous driving maneuver with a vehicle (1) comprising the steps: - recognition of a predetermined parking situation in which the vehicle (1) was parked on a parking space (5) for a predetermined period of time, and - automated or autonomous maneuvering of the vehicle (1) from the parking space (5), characterized by outputting at least one warning signal to warn a living being (6) in a danger area (7) which is below the vehicle (1) and / or in an area of wheel arches (14) of the vehicle (1) is located, - the at least one warning signal being output from the parking area (5) before and / or during the automated or autonomous maneuvering of the vehicle (1). Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass als das zumindest eine Warnsignal ein optisches Warnsignal in dem Gefahrenbereich (7) ausgeben wird.Procedure according to Claim 1 , characterized in that an optical warning signal is output as the at least one warning signal in the danger area (7). Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass als das zumindest eine Warnsignal ein akustisches Warnsignal in dem Gefahrenbereich (7) ausgegeben wird.Procedure according to Claim 1 or 2 , characterized in that an acoustic warning signal is output as the at least one warning signal in the danger area (7). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zum Ausgeben des zumindest einen Warnsignals ein Antriebsmotor und/oder ein Bremssystem des Fahrzeugs (1) derart angesteuert werden, dass mit dem Fahrzeug (1) eine vorbestimmte Bewegung durchgeführt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that, in order to output the at least one warning signal, a drive motor and / or a braking system of the vehicle (1) are controlled in such a way that a predetermined movement is carried out with the vehicle (1). Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass zunächst der Antriebsmotor derart ansteuert wird, dass das Fahrzeug (1) eine vorbestimmte Wegstrecke rollt, und anschließend das Fahrzeug (1) mittels des Bremssystems abgebremst wird.Procedure according to Claim 4 , characterized in that first the drive motor is controlled in such a way that the vehicle (1) rolls a predetermined distance, and then the vehicle (1) is braked by means of the brake system. Verfahren nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass eine Anzahl von Insassen in einem Innenraum des Fahrzeugs (1) bestimmt wird und die Ansteuerung des Antriebsmotors und/oder des Bremssystems in Abhängigkeit von der Anzahl der Insassen durchgeführt wird.Procedure according to Claim 4 or 5 , characterized in that a number of occupants in an interior of the vehicle (1) is determined and the control of the drive motor and / or the brake system is carried out as a function of the number of occupants. Verfahren nach den Ansprüchen 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass zunächst das optische Warnsignal ausgegeben wird, danach das akustische Warnsignal ausgeben wird und danach der Antriebsmotor und/oder das Bremssystem angesteuert werden.Procedure according to the Claims 2 to 4th , characterized in that first the optical warning signal is output, then the acoustic warning signal is output and then the drive motor and / or the brake system are controlled. Fahrerassistenzsystem (2) zum Durchführen eines automatisierten oder autonomen Fahrmanövers für ein Fahrzeug (1), - wobei das Fahrerassistenzsystem (2) dazu eingerichtet ist, eine vorbestimmte Abstellsituation, bei welcher das Fahrzeug (1) für eine vorbestimmte Zeitdauer auf einer Stellfläche (5) abgestellt war, zu erkennen und das Fahrzeug (1) automatisiert oder autonom von der Stellfläche (5) zu manövrieren, dadurch gekennzeichnet, dass - das Fahrerassistenzsystem (2) zumindest eine Warneinrichtung (12, 13) zum Ausgeben eines Warnsignals aufweist, - wobei die zumindest eine Warneinrichtung (12, 13) dazu eingerichtet ist, das Warnsignal in einem Gefahrenbereich (7), welcher sich unterhalb des Fahrzeugs (1) und/oder in einem Bereich von Radkästen (14) des Fahrzeugs (1) befindet, zum Warnen eines Lebewesens (6) in dem Gefahrenbereich (7) auszugeben, und - wobei die zumindest eine Warneinrichtung (12, 13) dazu eingerichtet ist, das Warnsignal vor und/oder während des automatisierten oder autonomen Manövrierens des Fahrzeugs (1) von der Stellfläche (5) auszugeben.Driver assistance system (2) for performing an automated or autonomous driving maneuver for a vehicle (1), - the driver assistance system (2) being set up to provide a predetermined parking situation in which the vehicle (1) is on a parking space (5) for a predetermined period of time was parked, to recognize and to maneuver the vehicle (1) automatically or autonomously from the parking space (5), characterized in that - the driver assistance system (2) has at least one warning device (12, 13) for outputting a warning signal, - the at least one warning device (12, 13) is set up to issue the warning signal in a danger area (7) which is located below the vehicle (1) and / or in an area of wheel arches (14) of the vehicle (1) to warn a Living being (6) in the danger area (7), and - wherein the at least one warning device (12, 13) is set up to output the warning signal before and / or during the automated ode output r autonomous maneuvering of the vehicle (1) from the parking space (5). Fahrzeug (1), insbesondere Personenkraftwagen, umfassend ein Fahrerassistenzsystem (2) nach Anspruch 8.Vehicle (1), in particular a passenger car, comprising a driver assistance system (2) according to Claim 8 . Fahrzeug (1) nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die zumindest eine Warneinrichtung (12, 13) des Fahrerassistenzsystems (2) in dem Gefahrenbereich (7) des Fahrzeugs (1) angeordnet ist.Vehicle (1) after Claim 9 , characterized in that the at least one warning device (12, 13) of the driver assistance system (2) is arranged in the danger area (7) of the vehicle (1).
DE102019133735.6A 2019-12-10 2019-12-10 Method for performing an automated or autonomous driving maneuver of a vehicle with output of a warning signal when starting, driver assistance system and vehicle Pending DE102019133735A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102019133735.6A DE102019133735A1 (en) 2019-12-10 2019-12-10 Method for performing an automated or autonomous driving maneuver of a vehicle with output of a warning signal when starting, driver assistance system and vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102019133735.6A DE102019133735A1 (en) 2019-12-10 2019-12-10 Method for performing an automated or autonomous driving maneuver of a vehicle with output of a warning signal when starting, driver assistance system and vehicle

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102019133735A1 true DE102019133735A1 (en) 2021-06-10

Family

ID=75963050

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102019133735.6A Pending DE102019133735A1 (en) 2019-12-10 2019-12-10 Method for performing an automated or autonomous driving maneuver of a vehicle with output of a warning signal when starting, driver assistance system and vehicle

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE102019133735A1 (en)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102013213161A1 (en) * 2013-07-04 2015-01-08 Intellectual Property Continental Automotive GmbH Device for detecting objects or living beings within a danger zone underneath a vehicle
DE102015207992A1 (en) * 2014-05-02 2015-11-05 Ford Global Technologies, Llc Vehicle battery charging system and method
WO2016066349A1 (en) * 2014-10-27 2016-05-06 Robert Bosch Gmbh Method and device for operating a motor vehicle and a car park
CN105882509A (en) * 2014-11-29 2016-08-24 戴勇 Infrared detection type vehicle-mounted animal early-warning device
DE202016104476U1 (en) * 2016-08-13 2017-02-16 Hung-Wei Liou Tailgate monitoring system

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102013213161A1 (en) * 2013-07-04 2015-01-08 Intellectual Property Continental Automotive GmbH Device for detecting objects or living beings within a danger zone underneath a vehicle
DE102015207992A1 (en) * 2014-05-02 2015-11-05 Ford Global Technologies, Llc Vehicle battery charging system and method
WO2016066349A1 (en) * 2014-10-27 2016-05-06 Robert Bosch Gmbh Method and device for operating a motor vehicle and a car park
CN105882509A (en) * 2014-11-29 2016-08-24 戴勇 Infrared detection type vehicle-mounted animal early-warning device
DE202016104476U1 (en) * 2016-08-13 2017-02-16 Hung-Wei Liou Tailgate monitoring system

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2842112B1 (en) Method and apparatus for changing an autonomously travelling motor vehicle to a safe state
EP2569207B1 (en) Method for pulling a vehicle into or out of a parking space and corresponding assistance system and vehicle
DE102011118551C5 (en) Method and device for an assistance system in a vehicle for carrying out an autonomous or partially autonomous driving maneuver
DE102017122866A1 (en) Parking assist device
DE102015205142B4 (en) Driver assistance method and driver assistance system
DE102013012779A1 (en) Method for operating a driver assistance device for the autonomous guidance of a motor vehicle and motor vehicle
DE102015121113A1 (en) Method for the autonomous parking of a motor vehicle with interior monitoring, driver assistance system and motor vehicle
WO2016066349A1 (en) Method and device for operating a motor vehicle and a car park
DE102009016936A1 (en) Driver assistance system for assisting vehicle's driver during tiredness, has tiredness recognition system to recognize driver's tiredness, where hazard warning signal of vehicle is activated for warning road users during tiredness
DE102012001312A1 (en) Driver assistance system for vehicle for mitigating critical situation, comprises input unit for inputting operator command, where autonomously feasible vehicle maneuver for mitigating critical situation is triggered
DE102007027438A1 (en) Method for controlling parking aid system, involves detecting parking area operating automatically, semiautomatically or by driver and locating optimal parking position in parking area outside central parking position
DE102011115353A1 (en) Ground clearance assisting device for e.g. commercial vehicle, has evaluation unit generating control signal based on determined obstacle width and height, and supplying generated signal to steering unit for changing yaw angle of vehicle
DE102010062350A1 (en) Method for assisting a driver of a motor vehicle
DE102012215397A1 (en) Interactive attention enhancement
AT517657A1 (en) Method and device for warning road users of a rail vehicle by means of sound or light signals
DE102009021284A1 (en) Motor vehicle with an environmental sensor and method for operating the environmental sensor
DE102012009623A1 (en) Method for assisting parking process in vehicle, involves recognizing parking position and detecting gestures of user located outside vehicle, where target values are determined for steering angle depending on detected gestures
DE102012024370A1 (en) Driver assistance system for motor vehicle for initiating emergency maneuver, comprises input unit arranged in compartment of motor vehicle, where compartment is provided with flap, which is opened before actuation of input unit by operator
DE102018002966A1 (en) Method and device for carrying out a departure control and use
DE102016204877A1 (en) Method for operating a driver assistance system for carrying out an autonomous or semi-autonomous driving maneuver of a vehicle and such a driving assistance system
DE102018221863A1 (en) Method for operating a trailer assistance system, trailer assistance system and motor vehicle
DE102014205122A1 (en) Arrangement for monitoring an autonomous drive of a vehicle
DE112019007111T5 (en) Control device, control method and program
DE102016203021A1 (en) Driver assistance system with per-touch activated emergency stop function
DE102009029456A1 (en) Method for supporting parking process of vehicle, involves detecting distance to object, which limits parking space or track provided for parking is determined, during parking process

Legal Events

Date Code Title Description
R163 Identified publications notified