DE102019132625A1

DE102019132625A1 - Vorrichtung zur Kollisionsvermeidung eines Fahrzeugs

Info

Publication number: DE102019132625A1
Application number: DE102019132625.7A
Authority: DE
Inventors: Anastasios Leontarakis
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2019-12-02
Filing date: 2019-12-02
Publication date: 2021-06-02

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Kollisionsvermeidung eines Fahrzeugs (10), insbesondere Kraftfahrzeug, folgendes umfassend:- mindestens einen Aktuator, insbesondere eine Lenkeinrichtung (11) und/oder eine Bremseinrichtung (12),- mindestens einen Empfänger (13), der dazu ausgebildet ist, mindestens ein Funksignal (31) eines mobilen Endgeräts (30) zu empfangen,- eine Recheneinheit (14), die dazu ausgebildet ist,∘ basierend auf den Funksignalen eine Geräteposition und/oder eine Gerätetrajektorie (GT) des mobilen Endgeräts (30) zu berechnen, und∘ mindestens ein Signal an den Aktuatuor zu senden, um eine Kollision mit dem mobilen Endgerät (30), insbesondere dessen Träger, zu vermeiden.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Kollisionsvermeidung eines Fahrzeugs sowie ein Verfahren zur Kollisionsvermeidung eines Fahrzeugs nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1 bzw. dem Patentanspruch 10.
Mit der Zunahme der in Städten lebenden Menschen steigt auch die Anzahl der Verkehrsteilnehmer im alltäglichen Straßenverkehr. Zudem gibt es einen deutlichen Anstieg in der Benutzung von Verkehrsmitteln wie Elektrofahrrädern, E-Scootern und dergleichen. Daher treffen im Straßenverkehr zunehmend mehr Verkehrsteilnehmer aufeinander. Der Straßenverkehr wird, gerade in Ballungszentren, stetig unübersichtlicher. Dies führt unweigerlich zu einem Anstieg von teils schwerwiegenden Verkehrsunfällen.
Der Erfindung liegt deshalb die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung eines Fahrzeugs sowie ein entsprechendes Verfahren bereitzustellen, die bzw. das es ermöglicht, andere Verkehrsteilnehmer rasch und zuverlässig zu erkennen, um dadurch eine Kollision des Fahrzeugs mit den anderen Verkehrsteilnehmern zu verhindern und die Verkehrssicherheit zu erhöhen.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Gegenstände gemäß den Ansprüchen 1, 10 und 14 gelöst.
Insbesondere wird die Aufgabe gelöst durch eine Vorrichtung zur Kollisionsvermeidung eines Fahrzeugs, insbesondere Kraftfahrzeug, das folgendes umfasst:

- mindestens einen Aktuator, insbesondere eine Lenkeinrichtung und/oder eine Bremseinrichtung,
- mindestens einen Empfänger, der dazu ausgebildet ist, mindestens ein Funksignal eines mobilen Endgeräts zu empfangen,
- eine Recheneinheit, die dazu ausgebildet ist,
- ∘ basierend auf den Funksignalen eine Geräteposition und/oder eine Gerätetrajektorie des mobilen Endgeräts zu berechnen, und
- ∘ mindestens ein Signal an den Aktuator zu senden, um eine Kollision mit dem mobilen Endgerät, insbesondere dessen Träger, zu vermeiden.

Ein wesentlicher Gedanke der Erfindung besteht darin, dass die Vorrichtung des Fahrzeugs einen Verkehrsteilnehmer auf Grund von Funksignalen eines mobilen Endgeräts, das der Verkehrsteilnehmer bei sich trägt, erkennen und orten kann. Die Vorrichtung kann anhand der erfassten Funksignale eine Kollisionsgefahr zwischen dem Fahrzeug und einem Verkehrsteilnehmer erkennen und einen Fahrer gegebenenfalls warnen und/oder das Fahrzeug autonom bremsen bzw. umlenken, um eine Kollision zwischen dem Fahrzeug und dem Verkehrsteilnehmer zu vermeiden.
In einer Ausführungsform weist das Fahrzeug drei Empfänger, insbesondere Antennen, für das Empfangen der Funksignale des mobilen Endgeräts, an drei verschiedenen Seiten des Fahrzeugs auf. Die Verwendung von drei Empfängern ermöglicht eine präzise Ortung mittels eines Trilaterationsverfahrens. Die Anordnung der Empfänger an verschiedenen Seiten des Fahrzeugs erlaubt einen größtmöglichen Abstand der Empfänger und damit eine hohe Präzision der Berechnung der Gerätetrajektorie. Vorzugsweise können die Empfänger an den Seiten des Fahrzeugs und/oder an einer vorderen und/oder einer hinteren Seite des Fahrzeugs angebracht sein. Weiter vorzugsweise in bzw. an einer fahrerseitigen Fahrzeugtür und/oder einer beifahrerseitigen Fahrzeugtür und/oder einer Motorhaube und/oder einer Kofferraumtüre.
In einer Ausführungsform ist/sind der/die Empfänger dazu ausgebildet, Ultra-Wideband (UWB) basierte Funksignale, vorzugsweise in einer Umgebung von 100 m, weiter vorzugsweise 150 m, zu empfangen. Ultra-Wideband Funksignale eigenen sich für die Vorrichtung, da sie besonders leistungsstark bei geringem Energieverbrauch sind. Die Ultra-Wideband Signale liegen in einem Frequenzbereich von 3,1 - 10,6 GHz. Ferner sind Ultra-Wideband Funksigale besonders störungsarm. Daher wird es ermöglicht, das mobile Endgerät präzise zu orten und eine Kollision mit dem Fahrzeug zu vermeiden. Da es sich bei den Ultra-Wideband Funksignalen um aktive Funksignale bzw. bei den mobilen Endgeräten um aktive Sender handelt, wird die Präzision der Erfassung durch die Vorrichtung des Fahrzeugs erhöht. Wobei die Erfassung der momentanen Geräteposition auf 30 cm, vorzugsweise 20 cm, weiter vorzugweise auf 10 cm, noch weiter vorzugsweise auf unter 10 cm genau erfolgt.
In einer Ausführungsform ist die Recheneinheit ferner dazu ausgebildet, eine Fahrzeugtrajektorie des Fahrzeugs zu ermitteln. Das Ermitteln der Fahrzeugtrajektorie kann unter Berücksichtigung von momentaner Geschwindigkeit und/oder momentaner Beschleunigung und/oder momentaner Fahrtrichtung des Fahrzeugs zu einem ersten Zeitpunkt erfolgen. Dadurch wird ermöglich, beispielsweise mittels Extrapolation, festzustellen, wie und wohin sich das Fahrzeug zu einem zweiten, späteren Zeitpunkt bewegen wird. Dadurch wird ermöglicht, die ermittelte Fahrzeugtrajektorie für weitere Prozesse in der Rechnereinheit zu verwenden.
In einer Ausführungsform ist die Recheneinheit ferner dazu ausgebildet, basierend auf der Fahrzeugtrajektorie und der Gerätetrajektorie, eine Kollisionswahrscheinlichkeit zwischen dem Fahrzeug und dem mobilen Endgerät zu berechnen, und basierend auf der Kollisionswahrscheinlichkeit einen Fahrzeuginsassen, insbesondere einen Fahrer, zu warnen. Durch eine, vorzugsweise vektorielle, Analyse der Fahrzeugtrajektorie und Gerätetrajektorie kann die Recheneinheit bestimmen, ob bzw. mit welcher Wahrscheinlichkeit es zu einer Kollision zwischen dem Fahrzeug und dem mobilen Endgerät kommt und kann einen Fahrzeuginsassen, insbesondere einen Fahrer, vor der bevorstehenden Kollision warnen. Dazu kann beispielsweise eine Sprachausgabe eines Informationssystems erfolgen und/oder ein Signal- bzw. Warnton ertönen und/oder ein Lenkrad des Fahrzeugs vibrieren. Der Fahrzeuginsasse kann dann entsprechend reagieren und das Fahrzeug bremsen und/oder umlenken, sodass eine Kollision zwischen dem Fahrzeug und dem Endgerät vermieden wird.
In einer Ausführungsform umfasst die Recheneinheit ferner eine Kommunikationseinheit, die dazu ausgebildet ist, basierend auf der Kollisionswahrscheinlichkeit ein Warnsignal an das mobile Endgerät zu übermitteln. Die Übermittlung eines Warnsignals an das mobile Endgerät ermöglicht, dass auch der Träger des mobilen Endgeräts vor einer möglichen bevorstehenden Kollision gewarnt ist und daraufhin entsprechende Maßnahmen treffen kann, die mögliche Kollision mit dem Fahrzeug zu vermeiden. Alternativ oder zusätzlich kann der mindestens eine Aktuator als ein optischer und/oder ein akustischer Aktuator ausgebildet sein, der optische bzw. akustische Warnsignale in Richtung des mobilen Endgeräts abgibt, um eine Kollision mit dem mobilen Endgerät, insbesondere mit dessen Träger, zu vermeiden.
In einer Ausführungsform steuert das Signal, das an den Aktuator, insbesondere an die Bremseinrichtung, gesendet wird, das Fahrzeug derart, dass das Fahrzeug mit einer Fahrzeugbremse gebremst wird, um eine Kollision mit dem mobilen Endgerät, insbesondere dessen Träger, zu vermeiden. Dadurch wird ermöglicht, dass das Fahrzeug die Geschwindigkeit basierend auf dem Signal reduziert oder das Fahrzeug anhält bzw. zum Stehen bringt. Dadurch wird ermöglicht, dass das Fahrzeug mit einer sehr geringen Latenzzeit, also einer Zeit zwischen Erfassung des mobilen Endgeräts und Bremsen des Fahrzeugs, gebremst wird. Die Latenzzeit liegt vorzugsweise deutlich unter 0.2 s, weiter vorzugsweise unter 0.1 s. Dadurch wird ermöglicht, dass mittels der Vorrichtung Kollisionen vermieden werden können, auf die ein Fahrer des Fahrzeugs auf Grund seiner Reaktionsgeschwindigkeit nicht entsprechend bzw. nicht so schnell reagieren könnte.
In einer Ausführungsform steuert das Signal, das an den Aktuator, insbesondere an die Lenkeinrichtung, gesendet wird, das Fahrzeug derart, dass die Fahrzeugtrajektorie des Fahrzeugs nach links oder nach rechts gelenkt wird, um eine Kollision mit dem mobilen Endgerät, insbesondere dessen Träger, zu vermeiden. Dadurch wird ermöglicht, dass in gewissen Situationen das Fahrzeug lediglich umgelenkt wird und nicht gebremst oder lediglich leicht gebremst wird. Beispielsweise weil die Situation dies zulässt und/oder um einen Auffahrunfall mit einem weiteren Fahrzeug zu vermeiden.
In einer Ausführungsform umfasst das Fahrzeug mindestens einen Sensor, insbesondere einen LIDAR und/oder Radar Sensor, zur Erfassung von einem oder mehreren Objekten in einer Umgebung des Fahrzeugs, wobei der Sensor Daten an die Recheneinheit ausgibt und die Steuerung der Fahrzeugtrajektorie zur Vermeidung einer Kollision zwischen dem mobilen Endgerät, insbesondere dessen Träger, und dem Fahrzeug durch die Lenkeinrichtung unter Verwendung der Daten des Sensors erfolgt. Durch den Einsatz weiterer Sensoren wird ermöglicht, dass die Berechnung der Kollisionswahrscheinlichkeit durch die Recheneinheit auf Grund der Kombination von erfassten Daten von verschiedenen Sensoren und/oder Empfängern erhöht wird, da die Recheneinheit für die Berechnung der Fahrzeugtrajektorie auch weitere Objekte in der Umgebung des Fahrzeugs berücksichtigen kann. Beispielsweise kann durch den mindestens einen Sensor auch erfasst werden, ob das mobile Endgerät durch einen Verkehrsteilnehmer, mit dem eine Kollision mit dem Fahrzeug vermieden werden soll, getragen und/oder verwendet wird. Durch die Verwendung weiterer Sensoren kann das Fahrzeug gezielt umgelenkt und gegebenenfalls zusätzlich abgebremst werden. So wird es ermöglicht, dass bei dem Steuern der Fahrzeugtrajektorie des Fahrzeugs durch die Recheneinheit, um eine Kollision mit dem mobilen Endgerät zu vermeiden, keine Kollision des Fahrzeugs mit einem weiteren Objekt in der Umgebung des Fahrzeugs eintritt.
Insbesondere wird die erfindungsgemäße Aufgabe auch durch ein Verfahren zur Kollisionsvermeidung eines Fahrzeugs gelöst, wobei das Verfahren folgende Schritte umfasst:

- Empfangen von mindestens einem, vorzugsweise Ultra-Wideband basiertem, Funksignal eines mobilen Endgeräts, durch mindestens einen Empfänger,
- Berechnen einer Geräteposition und/oder einer Gerätetrajektorie des mobilen Endgeräts basierend auf den Funksignalen des mobilen Endgeräts, durch eine Recheneinheit,
- Senden mindestens eines Signals an einen Aktuator, insbesondere an eine Lenkeinrichtung und/oder eine Bremseinrichtung, um eine Kollision mit dem mobilen Endgerät, insbesondere dessen Träger, zu vermeiden.

Hieraus ergeben sich die selben Vorteile wie sie bereits in Zusammenhang mit der Vorrichtung zur Kollisionsvermeidung eines Fahrzeugs beschrieben wurden.
In einer Ausführungsform beinhaltet das Verfahren einen Schritt zum Ermitteln einer Fahrzeugtrajektorie des Fahrzeugs durch die Recheneinheit.
In einer Ausführungsform beinhaltet das Verfahren einen Schritt zum Bestimmen einer Kollisionswahrscheinlichkeit zwischen dem Fahrzeug und dem mobilen Endgerät, insbesondere dessen Träger, basierend auf der Gerätetrajektorie des mobilen Endgeräts und der Fahrzeugtrajektorie des Fahrzeugs, durch die Recheneinheit und basierend auf der Kollisionswahrscheinlichkeit einen Fahrzeuginsassen, insbesondere einen Fahrer, zu warnen.
In einer Ausführungsform bewirkt das Senden mindestens eines Signals an den Aktuator, insbesondere an eine Lenkeinrichtung und/oder eine Bremseinrichtung, des Fahrzeugs ein Abbremsen des Fahrzeugs und/oder ein Anhalten des Fahrzeugs und/oder ein Lenkmanöver des Fahrzeugs.
In einer Ausführungsform beinhaltet das Verfahren einen Schritt zum Übermitteln eines Warnsignals auf das Endgerät, basierend auf der Kollisionswahrscheinlichkeit.
Auch hieraus ergeben sich die selben Vorteile wie sie bereits in Zusammenhang mit der Vorrichtung zur Kollisionsvermeidung eines Fahrzeugs beschrieben wurden.
Das Verfahren kann unter Verwendung der bereits beschriebenen Vorrichtung zur Kollisionsvermeidung eines Fahrzeugs durchgeführt werden.
Insbesondere wird die erfindungsgemäße Aufgabe auch durch ein Computerlesbares Speichermedium gelöst, welches Instruktionen enthält, die eine Recheneinheit, insbesondere einen Boardcomputer eines Fahrzeugs, dazu veranlassen, ein Verfahren, wie oben beschrieben, zu implementieren.
Nachfolgend wird die Erfindung auch hinsichtlich weiterer Merkmale und Vorteile anhand von Ausführungsbeispielen beschrieben, die anhand einer Abbildung näher erläutert werden.
Hierbei zeigt:

1 eine schematische Darstellung einer Draufsicht eines Fahrzeugs mit einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Kollisionsvermeidung und eines mobilen Endgeräts.

In der nachfolgenden Beschreibung werden für gleiche und gleich wirkende Teile dieselben Bezugsziffern verwendet.
In 1 ist schematisch ein Fahrzeug 10 (in Draufsicht) mit einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Kollisionsvermeidung und ein mobiles Endgerät 30 gezeigt, das ein Verkehrsteilnehmer 32 bei sich trägt.
In dem Ausführungsbeispiel weist das Fahrzeug zwei lenkbare vordere Räder 101 und zwei hintere Räder 102 auf. Erfindungsgemäß ist die Vorrichtung zur Kollisionsvermeidung eines Fahrzeugs aber nicht auf Fahrzeuge mit vier Rädern beschränkt.
In dem Ausführungsbeispiel weist das Fahrzeug zwei Aktuatoren auf. Ein erster Aktuator ist durch die Lenkeinrichtung 11 ausgebildet, wobei die vorderen Räder 101 durch die Lenkeinrichtung 11 derart gelenkt werden können, dass eine Fahrzeugtrajektorie FT geändert werden kann.
Ein zweiter Aktuator ist durch die Bremseinrichtung 12 ausgebildet, um das Fahrzeug 10 zu bremsen.
In dem Ausführungsbeispiel weist das Fahrzeug 10 zudem drei Empfänger 13, insbesondere drei Antennen, auf.
Das Fahrzeug 10 weist eine Recheneinheit 14 auf. Diese kann beispielsweise als Boardcomputer ausgebildet sein. Die Recheneinheit 14 umfasst vorzugsweise mindestens einen Beschleunigungssensor für eine Berechnung und/oder Bestimmung einer, vorzugsweise vektoriellen, Fahrzeugtrajektorie FT.
In dem Ausführungsbeispiel aus 1 ist ein erster Empfänger 13 auf einer Fahrzeugseite angebracht. Ein zweiter Empfänger 13 ist auf einer gegenüberliegenden Fahrzeugseite angebracht. Ein dritter Empfänger 13 ist an der Vorderseite des Fahrzeugs 10 angebracht. Die Empfänger 13 können in alternativen Ausführungsbeispielen anders angeordnet sein. Beispielsweise kann mindestens ein Empfänger 13 auch an der Hinterseite oder auf dem Dach des Fahrzeugs 10 angeordnet sein. Ferner ist es möglich, dass weitere Empfänger 13 vorgesehen sind. Vorzugsweise weisen die Empfänger 13 eine längliche Form auf. Ein Empfänger 13 hat vorzugsweise eine Länge von ca. 40 cm, weiter vorzugsweise von ca. 20 cm.
Die Empfänger 13 sind dazu ausgebildet, Funksignale 31 von einem mobilen Endgerät 30 zu empfangen und an die Recheneinheit 14 zu übermitteln. Vorzugsweise handelt es sich bei den Funksignalen 31 um Ultra-Wideband Signale des mobilen Endgeräts 30.
Das mobile Endgerät 30 kann beispielsweise ein Smartphone oder eine Smartwacht sein.
In alternativen Ausführungsbeispielen ist es möglich, dass das mobile Endgerät in ein Accessoire, wie beispielsweise einen Rucksack, ein Kleidungsstück, eine Handtasche oder einen Schlüsselanhänger, integriert ist.
Ferner ist es auch möglich, dass das mobile Endgerät 30 in einen E-Scooter oder in ein Elektrofahrrad integriert ist.
Zudem ist es auch möglich, dass das mobile Endgerät ein Fahrzeugschlüssel ist bzw. in einen Fahrzeugschlüssel integriert ist.
Das Senden von Funksignalen 31 durch das mobile Endgerät 30 und/oder das Empfangen der Funksignale 31 durch die Empfänger 13 kann vorzugsweise 50 mal pro Sekunde, weiter vorzugsweise 100 mal pro Sekunde, noch weiter vorzugsweise häufiger als 100 mal pro Sekunde erfolgen.
Die Recheneinheit 14 kann, vorzugsweise mittels einer Trilateration, eine Geräteposition und/oder eine, vorzugsweise vektorielle, Gerätetrajektorie GT des mobilen Endgeräts berechnen.
Basierend auf der Gerätetrajektorie GT und der Fahrzeugtrajektorie FT kann die Recheneinheit 14 eine Kollisionswahrscheinlichkeit zwischen dem mobilen Endgerät 30 und dem Fahrzeug 10 berechnen.
In dem Ausführungsbeispiel aus 1 weist das Fahrzeug 10 zudem zwei Sensoren 15 auf, die zur Erfassung von einem oder mehreren Objekten 40 und/oder Eigenschaften des Objekts 40 in einer Umgebung des Fahrzeugs 10 dienen. Die Sensoren können beispielsweise auf RADAR und/oder LIDAR Technologie beruhen. Alternativ oder zusätzlich kann der mindestens eine Sensor 15 auch eine Wärmebildkamera und/oder eine Infrarotkamera umfassen. Ferner ist es auch möglich, dass die Anzahl der Sensoren 15 sowie die Positionen der Sensoren 15 in alternativen Ausführungsbeispielen abweichen. So ist es beispielsweise denkbar, dass pro Fahrzeugseite ein Sensor 15 und/oder mehrere Sensoren 15 angebracht sind. Alternativ oder zusätzlich kann auch ein Sensor 15 und/oder mehrere Sensoren 15 auf dem Dach des Fahrzeugs 10 angebracht sein.
Die Daten der Sensoren 15 werden an die Recheneinheit 14 übermittelt und können von der Recheneinheit 14 für die Berechnung der Kollisionswahrscheinlichkeit zwischen dem Fahrzeug 10 und dem mobilen Endgerät 30 herangezogen werden.
Die Recheneinheit 14 kann mindestens ein Signal an die Lenkeinrichtung 11 und/oder an die mindestens eine Bremseinrichtung 12 übermitteln. Bei einer hohen Kollisionswahrscheinlichkeit zwischen Fahrzeug 10 und mobilem Endgerät 30 kann das Fahrzeug 10 auf Grundlage des Signals durch die Bremseinheit 12 abgebremst oder angehalten werden.
Alternativ oder zusätzlich ist es möglich, dass auf Grundlage des Signals die Lenkeinrichtung 11 dazu veranlasst wird, die Fahrzeugtrajektorie FT derart zu steuern, dass eine Kollision zwischen dem mobilen Endgerät 30 und Fahrzeug 10 vermieden wird. Wie in dem Ausführungsbeispiel gemäß 1 gezeigt ist, wird die Fahrzeugtrajektorie FT von der Gerätetrajektorie GT weggelenkt. Dabei wird die Fahrzeugtrajektorie FT durch die Recheneinheit 14 auf Grundlage der von dem mindestens einen Sensor 15 erfassten Umgebung gesteuert. Dadurch wird vermieden, dass das Fahrzeug 10 eine Kollision mit einem Objekt 40 in der Umgebung des Fahrzeugs 10 verursacht.
Eine Bedingung für ein Abbremsen und/oder Umlenken des Fahrzeugs 10 auf Grund der Funksignale 31 durch das mobile Endgerät 30, ist die Anwesenheit eines Verkehrsteilnehmers 32, der das mobile Endgerät 30 bei sich trägt. Darunter ist zu verstehen, dass die Positionen des mobilen Endgeräts 30 und des Verkehrsteilnehmers 32 zumindest im Wesentlichen identisch sind und/oder nicht mehr als 0.5 m voneinander abweichen. Die Anwesenheit und/oder die Position des Verkehrsteilnehmers 32 wird vorzugsweise durch den mindestens einen Sensor 15 erfasst.
In einem Ausführungsbeispiel umfasst die Recheneinheit 14 eine Kommunikationseinheit 14a. Die Kommunikationseinheit 14a kann im Falle einer hohen Kollisionswahrscheinlichkeit zwischen dem mobilen Endgerät 30 und dem Fahrzeug 10 ein Warnsignal auf das mobile Endgerät 30 übermitteln.
Das Warnsignal kann beispielsweise eine Vibration und/oder eine Anzeige auf dem mobilen Endgerät 30 aktivieren, so dass der Verkehrsteilnehmer, der das mobile Endgerät 30 bei sich trägt, vor einer möglichen Kollision mit dem Fahrzeug 10 gewarnt wird und der Verkehrsteilnehmer entsprechend reagieren kann.
An dieser Stelle sei darauf hingewiesen, dass alle oben beschriebenen Teile für sich alleine gesehen und in jeder Kombination, insbesondere der in den Zeichnungen dargestellten Details als erfindungswesentlich beansprucht werden.
Bezugszeichenliste

FT: Fahrzeugtrajektorie
GT: Gerätetrajektorie
10: Fahrzeug
11: Lenkeinrichtung
12: Bremseinrichtung
13: Empfänger
14: Recheneinheit
15: Sensor
101: Vordere Räder des Fahrzeugs
102: Hintere Räder des Fahrzeugs
30: mobiles Endgerät
31: Funksignal
32: Verkehrsteilnehmer

Claims

Vorrichtung zur Kollisionsvermeidung eines Fahrzeugs (10), insbesondere Kraftfahrzeug, folgendes umfassend: - mindestens einen Aktuator, insbesondere eine Lenkeinrichtung (11) und/oder eine Bremseinrichtung (12), - mindestens einen Empfänger (13), der dazu ausgebildet ist, mindestens ein Funksignal (31) eines mobilen Endgeräts (30) zu empfangen, - eine Recheneinheit (14), die dazu ausgebildet ist, o basierend auf den Funksignalen eine Geräteposition und/oder eine Gerätetrajektorie (GT) des mobilen Endgeräts (30) zu berechnen, und o mindestens ein Signal an den Aktuatuor zu senden, um eine Kollision mit dem mobilen Endgerät (30), insbesondere dessen Träger, zu vermeiden.
Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug (10) drei Empfänger (13), insbesondere Antennen, für das Empfangen der Funksignale des mobilen Endgeräts, an drei verschiedenen Seiten des Fahrzeugs aufweist.
Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der/die Empfänger (13) dazu ausgebildet ist/sind, Ultra-Wideband (UWB) basierte Funksignale (31), vorzugsweise in einer Umgebung von 100 m, weiter vorzugsweise 150 m, zu empfangen.
Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Recheneinheit (14) ferner dazu ausgebildet ist, eine Fahrzeugtrajektorie (FT) des Fahrzeugs (10) zu ermitteln.
Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, insbesondere nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Recheneinheit (14) ferner dazu ausgebildet ist, basierend auf der Fahrzeugtrajektorie (FT) und der Gerätetrajektorie (GT), eine Kollisionswahrscheinlichkeit zwischen dem Fahrzeug (10) und dem mobilen Endgerät (30) zu berechnen, und basierend auf der Kollisionswahrscheinlichkeit einen Fahrzeuginsassen, insbesondere einen Fahrer, zu warnen.
Vorrichtung nach Anspruch 5, durch gekennzeichnet, dass die Recheneinheit (14) ferner eine Kommunikationseinheit (14a) umfasst, die dazu ausgebildet ist, basierend auf der Kollisionswahrscheinlichkeit ein Warnsignal an das mobile Endgerät (30) zu übermitteln.
Vorrichtung nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Signal, das an den Aktuator, insbesondere an die Bremseinrichtung (12), gesendet wird, das Fahrzeug (10) derart steuert, dass das Fahrzeug (10) mit einer Fahrzeugbremse gebremst wird, um eine Kollision mit dem mobilen Endgerät (30), insbesondere dessen Träger, zu vermeiden.
Vorrichtung nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Signal, das an den Aktuator, insbesondere an die Lenkeinrichtung (11), gesendet wird, das Fahrzeug (10) derart steuert, dass die Fahrzeugtrajektorie (FT) des Fahrzeugs (10) nach links oder nach rechts gelenkt wird, um eine Kollision mit dem mobilen Endgerät (30), insbesondere dessen Träger, zu vermeiden.
Vorrichtung nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug (10) mindestens einen Sensor (15), insbesondere einen LIDAR und/oder RADAR Sensor, zur Erfassung von einem oder mehreren Objekten (40) in einer Umgebung des Fahrzeugs (10) umfasst, wobei der Sensor (15) Daten an die Recheneinheit (14) ausgibt und die Steuerung der Fahrzeugtrajektorie (FT) zur Vermeidung einer Kollision zwischen dem mobilen Endgerät (30), insbesondere dessen Träger, und dem Fahrzeug (10) durch die Lenkeinrichtung unter Verwendung der Daten des Sensors (15) erfolgt.
Verfahren zur Kollisionsvermeidung eines Fahrzeugs (10), wobei das Verfahren folgende Schritte umfasst: - Empfangen von mindestens einem, vorzugsweise Ultra-Wideband (UWB) basiertem, Funksignal (31) eines mobilen Endgeräts (30), durch mindestens einen Empfänger (13) - Berechnen einer Geräteposition und/oder einer Gerätetrajektorie (GT) des mobilen Endgeräts (30) basierend auf den Funksignalen (31) des mobilen Endgeräts (30), durch eine Recheneinheit (14) - Senden mindestens eines Signals an einen Aktuator, insbesondere an eine Lenkeinrichtung (11) und/oder eine Bremseinrichtung (12), um eine Kollision mit dem mobilen Endgerät (30), insbesondere dessen Träger, zu vermeiden.
Verfahren nach Anspruch 10, gekennzeichnet, durch einen Schritt zum Ermitteln einer Fahrzeugtrajektorie (FT) des Fahrzeugs (10) durch die Recheneinheit (14).
Verfahren nach Anspruch 11, gekennzeichnet, durch einen Schritt zum Bestimmen einer Kollisionswahrscheinlichkeit zwischen dem Fahrzeug (10) und dem mobilen Endgerät (30), insbesondere dessen Träger, basierend auf der Gerätetrajektorie (GT) des mobilen Endgeräts (30) und der Fahrzeugtrajektorie (FT) des Fahrzeugs (10), durch die Recheneinheit (14) und basierend auf der Kollisionswahrscheinlichkeit einen Fahrzeuginsassen, insbesondere einen Fahrer, zu warnen.
Verfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass das Senden mindestens eines Signals an den Aktuator, insbesondere an eine Lenkeinrichtung (11) und/oder eine Bremseinrichtung (12), des Fahrzeugs (10) ein Abbremsen des Fahrzeugs (10) und/oder ein Anhalten des Fahrzeugs (10) und/oder ein Lenkmanöver des Fahrzeugs (10) bewirkt.
Verfahren nach einem der Ansprüche 11 bis 13, gekennzeichnet, durch einen Schritt zum Übermitteln eines Warnsignals auf das Endgerät (30), basierend auf der Kollisionswahrscheinlichkeit.
Computerlesbares Speichermedium, welches Instruktionen enthält, die eine Recheneinheit (14), insbesondere einen Boardcomputer eines Fahrzeugs (10), dazu veranlassen ein Verfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 13 zu implementieren.