DE102019127922B4

DE102019127922B4 - Verfahren zum bearbeiten von radarsignalen eines radarsystems und radarsystem

Info

Publication number: DE102019127922B4
Application number: DE102019127922.4A
Authority: DE
Inventors: Andre Roger; Markus BICHL; Dian Tresna NUGRAHA; Romain Ygnace
Original assignee: Infineon Technologies AG
Current assignee: Infineon Technologies AG
Priority date: 2019-10-16
Filing date: 2019-10-16
Publication date: 2024-02-08
Anticipated expiration: 2039-10-17
Also published as: JP2021063809A; DE102019127922A1; US20210116535A1

Abstract

Verfahren zum Bearbeiten von Radarsignalen eines Radarsystems, das mehrere Antennen umfasst, wobei das Verfahren Folgendes umfasst:Erzeugen mehrerer zeitbasierter Radarsignale, wobei jedes zeitbasierte Radarsignal der mehreren zeitbasierten Radarsignale auf einem Radarsignal basiert, das durch eine assoziierte Antenne der mehreren Antennen empfangen wird (710);Frequenztransformieren jedes zeitbasierten Radarsignals der zeitbasierten Radarsignale in ein frequenzbasiertes Radarsignal, wodurch mehrere frequenzbasierte Radarsignale gebildet werden, wobei jedes frequenzbasierte Radarsignal der frequenzbasierten Radarsignale mehrere Paare eines frequenzbasierten Werts und eines assoziierten Intensitätswerts umfasst (720);Speichern der frequenzbasierten Werte und der Intensitätswerte eines frequenzbasierten Radarsignals, das einem zeitbasierten Radarsignal einer Antenne der mehreren Antennen entspricht (730); undSpeichern jedes Intensitätswerts der mehreren Intensitätswerte eines anderen der mehreren frequenzbasierten Radarsignale basierend auf einem entsprechenden Intensitätswert des einen frequenzbasierten Radarsignals, wobei eine gespeicherte Repräsentation des Intensitätswerts des anderen der mehreren frequenzbasierten Radarsignale weniger Bits aufweist als der entsprechende gespeicherte Intensitätswert (740):wobei die Intensitätswerte des einen frequenzbasierten Radarsignals als Gleitkommawerte gespeichert sind, die jeweils eine Mantisse und einen Exponenten beinhalten; undwobei jede der gespeicherten Repräsentationen der Intensitätswerte des anderen der mehreren frequenzbasierten Radarsignale eine Differenz des Intensitätswerts des anderen der mehreren frequenzbasierten Radarsignale und des Intensitätswerts des einen frequenzbasierten Radarsignals ist.

Description

Technisches Gebiet
Verschiedene Ausführungsformen betreffen allgemein ein Verfahren zum Bearbeiten von Radarsignalen eines Radarsystems und ein Radarsystem.
Hintergrund
Radarsysteme erzeugen typischerweise große Mengen an verarbeiteten Daten, die zumindest temporär gespeichert werden müssen. Aufgrund hoher Speicherkosten wird gewöhnlich eine Signalkomprimierung bei Radardaten angewendet.
In US 2016/0033631 A1 wird ein Radardatenkomprimierungsverfahren beschrieben. Nach einem Abschluss einer schnellen Fourier-Transformation (FFT) erster Stufe, die einem Binning unterzogene Daten für eine gegebene Antenne liefert, wird eine Komprimierung angewendet, bei der für zumindest manche Bins der dem Binning unterzogenen Daten ein reduzierter Datensatz gespeichert wird, der mindestens ein redundantes Vorzeichenbit ausschließt. Dies bedeutet, dass die Komprimierung für Daten durchgeführt wird, die durch dieselbe Antenne empfangen werden.
Dies ist in 1 veranschaulicht. Einem Binning unterzogene frequenzbasierte Radardaten von vier Antennen RX1, RX2, RX3 und RX4 sind als nummerierte Felder gezeigt, die Entfernungs- oder Doppler-Bins repräsentieren. Eine Komprimierungsrichtung - über die Entfernungs- oder Doppler-Bins - wird durch ein gestricheltes Feld 102 angegeben. Doppler ist eine Angabe für eine Geschwindigkeit eines Ziels und Entfernung ist eine Angabe einer Distanz zwischen dem Ziel und der Radarantenne.
Während dies eine wahre Signalkomprimierung ermöglicht, kann dies Nachteile besitzen.
Ein Hauptnachteil kann Empfindlichkeitsverluste sein, die insbesondere in einem Fall mehrerer Ziele relevant sein können (der Ausdruck „Ziel“ kann sich auf ein Objekt in einer erreichbaren Reichweite des Radarsystems beziehen). Beispielsweise kann sich eines von ihnen bei einer großen Distanz (auch als Entfernung bezeichnet) befinden und kann einen großen Querschnitt aufweisen. Das Ziel kann zum Beispiel ein Auto oder ein Bus sein. Dies kann ein Signal mit hoher Amplitude bei hohen Frequenzen erzeugen.
Da die Komprimierung über mehrere Entfernungs-Bins durchgeführt wird, kann das Signal mit hoher Frequenz und hoher Amplitude ein Signal mit niedrigerer Amplitude maskieren, wie es zum Beispiel durch einen Fußgänger erzeugt wird.
Ein Fall des Signals mit hoher Frequenz und hoher Amplitude, das andere, nicht in Beziehung stehende Bins umfasst, ist in 6A gezeigt. Ein Ergebnis einer Komprimierung frequenzbasierter Radardaten ist als ein zweidimensionales Graustufenbild 600 mit Entfernungs-Bins entlang einer x-Richtung und einer Chirp-Zählung entlang einer y-Richtung veranschaulicht. Eine Intensität wird als die Graustufe repräsentiert, wobei im Allgemeinen ein helleres Grau eine höhere Intensität repräsentiert. Die mit 660 bezeichneten schwarzen Gebiete geben jedoch die höchste Intensität an. Die mit 660 bezeichneten Bins weisen ein Signal mit wahrer hoher Intensität auf. Mit 662 sind Bins angegeben, die durch das Signal mit hoher Intensität in den Bins 660 so komprimiert wurden, dass sie ein Signal mit falscher hoher Intensität (oder sogar Überlastsignal) aufweisen. Falls ein Signal mit wahrer z. B. niedrigerer Intensität an diesen Bins vorlag, würde es nicht detektiert werden.
Dies bedeutet, dass eine Detektion von Fußgängern oder ähnlicher kleiner Ziele komplexer werden kann.
Die WO 2015/ 185 058 A1 offenbart ein Radarsystem mit einer optimierten Speicherung von Zwischendaten bei Verwendung ein periodischen linearen Frequenzmodulation und einer mehrdimensionalen diskreten Fouriertransformation.
Die US 2017 / 0 054 449 A1 offenbart ein Radarsystem, das eine Komprimierungskomponente umfasst, die konfiguriert ist, um Blöcke von Bereichswerten zu komprimieren, um komprimierte Blöcke von Entfernungswerten zu erzeugen, und einen Radardatenspeicher, der konfiguriert ist, um komprimierte Blöcke von Bereichswerten zu speichern, die von der Komprimierungskomponente erzeugt werden.
KURZDARSTELLUNG
Ein Verfahren zum Bearbeiten von Radarsignalen eines Radarsystems mit mehreren Antennen gemäß Anspruch 1 und ein Radarsystem gemäß Anspruch 7 werden bereitgestellt. Weitere Ausführungsbeispiele sind in den abhängigen Ansprüchen beschrieben.
Ein Verfahren zum Bearbeiten von Radarsignalen eines Radarsystems mit mehreren Antennen ist bereitgestellt. Das Verfahren kann Folgendes beinhalten: Erzeugen mehrerer zeitbasierter Radarsignale, wobei jedes zeitbasierte Radarsignal der mehreren zeitbasierten Radarsignale auf einem Radarsignal basieren kann, das durch eine assoziierte Antenne der mehreren Antennen empfangen wird, Transformieren jedes zeitbasierten Radarsignals der zeitbasierten Radarsignale in ein frequenzbasiertes Radarsignal, wodurch mehrere frequenzbasierte Radarsignale gebildet werden, wobei jedes frequenzbasierte Radarsignal der frequenzbasierten Radarsignale mehrere Paare eines frequenzbasierten Werts und eines assoziierten Intensitätswerts umfasst, Speichern der frequenzbasierten Werte und der Intensitätswerte eines frequenzbasierten Radarsignals, das einem zeitbasierten Radarsignal einer Antenne der mehreren Antennen entspricht; und Speichern jedes Intensitätswerts der mehreren Intensitätswerte eines anderen der mehreren frequenzbasierten Radarsignale basierend auf einem entsprechenden Intensitätswert des einen frequenzbasierten Radarsignals, wobei eine gespeicherte Repräsentation des Intensitätswerts des anderen der mehreren frequenzbasierten Radarsignale weniger Bits aufweist als der entsprechende gespeicherte Intensitätswert.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen
In den Zeichnungen verweisen gleiche Bezugszeichen allgemein auf die gleichen Teile in den verschiedenen Ansichten. Die Zeichnungen sind nicht notwendigerweise maßstabsgetreu, stattdessen wird allgemein Wert auf eine Veranschaulichung der Prinzipien der Erfindung gelegt. In der folgenden Beschreibung werden verschiedene Ausführungsformen der Erfindung unter Bezugnahme auf die folgenden Zeichnungen beschrieben, in denen gilt:

1 veranschaulicht ein Verfahren zum Komprimieren von Radardaten gemäß einem Stand der Technik;
2 veranschaulicht ein Verfahren zum Komprimieren von Radardaten gemäß verschiedenen Ausführungsformen;
3A ist eine schematische Veranschaulichung eines Radarsystems gemäß verschiedenen Ausführungsformen während des Betriebs;
3B zeigt ein Radarsystem gemäß verschiedenen Ausführungsformen;
4 zeigt einen Datenwürfel eines zeitbasierten Radarsignals gemäß verschiedenen Ausführungsformen;
5 zeigt frequenzbasierte Radarsignale mehrerer Antennen, die durch ein Verfahren zum Bearbeiten von Radarsignalen erzeugt werden, gemäß verschiedenen Ausführungsformen;
6A zeigt eine Veranschaulichung von Radardaten, die gemäß einem Stand der Technik komprimiert werden;
6B zeigt eine Veranschaulichung von Radardaten, die gemäß verschiedenen Ausführungsformen komprimiert werden;
7 zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum Bearbeiten von Radarsignalen gemäß verschiedenen Ausführungsformen; und
8 zeigt eine Veranschaulichung eines Verfahrens zum Bearbeiten von Radarsignalen gemäß verschiedenen Ausführungsformen.

Beschreibung
Die folgende ausführliche Beschreibung verweist sich auf die beigefügten Zeichnungen, die zur Veranschaulichung spezielle Einzelheiten und Ausführungsformen zeigen, in denen die Erfindung ausgeübt werden kann.
Das Wort „beispielhaft“ wird hier mit der Bedeutung „als ein Beispiel, eine Instanz oder eine Veranschaulichung dienend“ verwendet. Eine beliebige Ausführungsform oder Gestaltung, die hier als „beispielhaft“ beschrieben ist, muss nicht notwendigerweise als bevorzugt oder vorteilhaft gegenüber anderen Ausführungsformen oder Gestaltungen ausgelegt werden.
Verschiedene Aspekte der Offenbarung sind für Vorrichtungen bereitgestellt und verschiedene Aspekte der Offenbarung sind für Verfahren bereitgestellt. Es versteht sich, dass die grundlegenden Eigenschaften der Vorrichtungen auch für die Verfahren und umgekehrt gelten. Der Kürze halber ist daher eine doppelte Beschreibung solcher Eigenschaften möglicherweise weggelassen.
Eine Signalkomprimierung in einem Speicher, mit anderen Worten Speichern des Signals unter Verwendung einer Repräsentation mit weniger Bits als die ursprüngliche Repräsentation, kann ein Schlüssel zum Ermöglichen kostengünstiger Lösungen für Radarsysteme sein.
Ein Radarsignal, wie es durch eine Antenne empfangen werden kann, kann eine Intensität als eine Funktion der Zeit beinhalten. Die Intensität kann als ein analoges Signal empfangen werden, das zur Speicherung und weiteren Verarbeitung in einen digitalen numerischen Wert umgewandelt werden kann. Bis vor Kurzem war ein Format für ein Radarsignal ganzzahlig oder fraktionell. Neue Recheneinheiten können Gleitkomma unterstützen, sodass ein Komprimierungsverfahren, d. h. ein neues Komprimierungsverfahren, für Radar erforderlich sein kann.
In verschiedenen Ausführungsformen kann eine Komprimierung von Radardaten über mehrere Antennen, anstatt „innerhalb“ einer einzelnen Antenne durchgeführt werden (z. B. für mehrere Entfernungs-Bins oder mehrere Doppler-Bins). Unter der Annahme, dass ein Abstand zwischen den mehreren Antennen klein genug ist, bedeutet dies, dass die Werte, die während der Komprimierung zusammengefasst werden sollen, in den verschiedenen Ausführungsformen ähnlicher sind, und daher Werte, die während der Komprimierung zusammengefasst werden, näher zueinander liegen als im Stand der Technik.
Beispielsweise kann ein frequenzbasiertes Radarsignal, z. B. von Intensität gegenüber Entfernung, im Wesentlichen für mehrere Antennen, die einen sehr kleinen Abstand zueinander aufweisen, z. B. einige wenige Millimeter, dasselbe sein. Das frequenzbasierte Radarsignal einer Antenne der mehreren Antennen kann sich von dem jeweiligen Signal einer anderen Antenne der mehreren Antennen im Wesentlichen nur durch Rauschen unterscheiden, ungeachtet einer Anzahl von Objekten (Zielen), die sich in einer erreichbaren Entfernung befinden, und/oder einer Größe der Objekte (Ziele) und/oder einer Geschwindigkeit der Ziele.
In verschiedenen Ausführungsformen können Ergebnisse einer Transformation, z. B. einer FFT über mehrere Antennen, die in einer einem Binning unterzogenen Entfernung mit assoziierten Intensitäten für jede der Antennen resultieren kann, anschließend durch das Komprimieren von Daten für eine einzelne oder für sehr wenige FFT-Entfernungen komprimiert werden. Genauer gesagt kann in verschiedenen Ausführungsformen für eine erste Antenne der Antennen, für eines der Entfernungs-Bins, eine Repräsentation der assoziierten Intensität gespeichert werden, die eine volle Anzahl von Bits erfordert, wohingegen für eine zweite Antenne der anderen Antennen eine Repräsentation der Intensität, die mit dem Entfernungs-Bin assoziiert ist, das weniger Bits erfordert, gespeichert werden kann. Die Repräsentation der Intensität der zweiten Antenne kann weniger Bits erfordern, da es sich versteht, dass sie auf der ersten Antenne basiert. Dies kann für alle Entfernungs-Bins, und gleichermaßen für alle Entfernungs-Bins einer dritten Antenne, einer vierten Antenne usw. gelten.
3A ist eine schematische Veranschaulichung eines Radarsystems 300 gemäß verschiedenen Ausführungsformen während des Betriebs und 3B ist ein Foto eines Radarsystems 300 gemäß verschiedenen Ausführungsformen.
Wie in 3A gesehen werden kann, kann das Radarsystem 300 mehrere Antennen RX beinhalten, insbesondere RX1, RX2, ... RXn. Die Antennen RX können dazu ausgelegt sein, ein Radarsignal 334 zu empfangen, und können daher auch als Empfänger bezeichnet werden. In verschiedenen Ausführungsformen können eine oder mehrere Senderantennen TX, zum Beispiel wie in 3B gezeigt, separat im Radarsystem 300 bereitgestellt sein. In verschiedenen Ausführungsformen (nicht gezeigt) können kombinierte Sender-Empfänger-Antennen bereitgestellt sein.
In 3A ist nur das durch die zweite Antenne RX2 empfangene Signal 334 so gezeigt, dass es aus einer Reflexion von einem Ziel 330 hervorgeht. In typischen Radaranwendungen, und insbesondere in Anwendungen, die für verschiedene Ausführungsformen in Betracht gezogen werden (zum Beispiel in der Kraftfahrzeugindustrie), kann eine Distanz L zu einem Ziel 330 jedoch so viel größer sein als ein Abstand d zwischen benachbarten Antennen RX, dass alle der Antennen RX das Radarsignal 334 empfangen können, das vom Ziel 330 reflektiert wird, falls sich das Ziel 330 innerhalb einer detektierbaren Entfernung befindet. Beispielsweise arbeiten Radarsysteme 330 in der Kraftfahrzeugindustrie typischerweise mit einer Wellenlänge von λ = 77 GHz. Daher kann typischerweise ein Abstand d zwischen den Antennen (Empfängern) RX etwa λ / 2 betragen, d. h. etwa 2 mm. 3B zeigt das Radarsystem 300, das einen Abstand d von etwa 2 mm zwischen benachbarten Antennen RX aufweist, wie beispielsweise zwischen den Antennen RX3 und RX4 angegeben. Die Distanz L kann typischerweise etwa 2 m oder mehr betragen, mit anderen Worten kann L ungefähr 1000 Mal größer sein als d, oder mehr.
In verschiedenen Ausführungsformen kann das vom Ziel 330 reflektierte Radarsignal 334 im Radarsystem 300 entstehen. Der mindestens eine Sender TX hat möglicherweise ein übertragenes Radarsignal (nicht gezeigt) gesendet, wovon ein Teil durch das Ziel 330 reflektiert wird. Ein Bruchteil des reflektierten Teils kann in Richtung des Radarsystems 300 reflektiert werden und kann durch die Antennen RX als das empfangene Radarsignal 334 empfangen werden.
Das übertragene Radarsignal kann mehrere Chirps beinhalten. Jeder Chirp kann ein Signal sein, dessen Frequenz sich im Laufe der Zeit monoton erhöht (oder alternativ monoton verringert).
Das Radarsystem 300 kann mindestens einen Prozessor 332 (siehe 3B) beinhalten, der dazu ausgelegt sein kann, einen Betrieb des Radarsystems 300 zu steuern. Beispielsweise kann der Prozessor 332 dazu ausgelegt sein, die Sender TX (zum Beispiel zum Übertragen der mehreren Chirps) und die Antennen RX zu steuern. Der Prozessor 332 kann ferner dazu ausgelegt sein, die empfangenen Radarsignale 334 zu verarbeiten.
Das Radarsystem kann ferner einen Speicher beinhalten.
Das Radarsystem 300, beispielsweise der mindestens eine Prozessor 332, kann dazu ausgelegt sein, aus dem empfangenen Radarsignal 334 ein zeitbasiertes Radarsignal 400 als eine im Laufe der Zeit variierende Intensität zu erzeugen.
4 veranschaulicht ein solches zeitbasiertes Radarsignal 400. In verschiedenen Ausführungsformen kann das zeitbasierte Radarsignal ein Datenwürfel mit den mehreren Antennen RX entlang einer Achse (z. B. der z-Achse) und Zeit (als „Abtastungen“ angegeben) entlang einer zweiten Achse (z. B. der x-Achse) sein. Das Radarsystem 300 kann dazu ausgelegt sein, mehrere der Chirps bereitzustellen, und für jeden der Chirps kann das zeitabhängige Intensitätssignal (die Intensität kann ein Wert sein, der für jedes der dreidimensionalen Pixel registriert ist) für jede der Antennen RX als eine Funktion der Zeit registriert werden. Daher kann in jeder Zeile entlang der y-Achse ein zeitabhängiges Radarsignal für einen der Chirps gespeichert werden. Eine Gesamtabtastungszeit, d. h. ein maximaler Abtastwert, kann einer Länge eines Chirps entsprechen.
Eine Frequenz des reflektierten Signals 334, das zu einem gegebenen Zeitpunkt empfangen wird, kann von der Distanz L zu dem Ziel 330 abhängen. Das Signal einer durch den Sender TX übertragenen Frequenz kann nach einer Zeit empfangen werden, die benötigt wird, damit das Signal (mit Lichtgeschwindigkeit) zu dem Ziel 330 und zurück zu den Antennen RX läuft.
Dies bedeutet, dass eine Transformation des zeitbasierten Radarsignals zu einem frequenzbasierten Radarsignal Informationen über eine Distanz vom Radarsystem 300 zu dem Ziel 330 bereitstellen kann. Beispielsweise können nach einer weiteren Verarbeitung, z. B. einer Doppler-Analyse, des frequenzbasierten Radarsignals Informationen über eine relative Bewegung des Radarsystems 300 und des Ziels 330 bereitgestellt werden.
Das Radarsystem 300 kann dazu ausgelegt sein, das zeitbasierte Radarsignal 400 zu einem frequenzbasierten Radarsignal zu transformieren. Für jeden der mehreren Chirps und für jede der mehreren Antennen RX kann ein einzelnes frequenzbasiertes Radarsignal RXnCmf erzeugt werden, wobei n ein Platzhalter für eine Nummer der Antenne RX ist und m ein Platzhalter für die Chirp-Nummer ist.
In 5 sind frequenzbasierte Radarsignale RX1C1f, RX2C1f und RX3C1f (und einige andere, die nicht bezeichnet sind) gezeigt, mit anderen Worten frequenzbasierte Radarsignale für einen der Chirps und für mehrere Antennen RX. Eine Transformation vom zeitbasierten Radarsignal 400 zum frequenzbasierten Radarsignal RXnCmf wurde durch eine schnelle Fourier-Transformation (FFT) durchgeführt. Andere bekannte Frequenztransformationsverfahren können anstelle oder zusätzlich zu der FFT für die Transformation des zeitbasierten Radarsignals angewendet werden (z. B. eine Doppler-Analyse). Da im frequenzbasierten Radarsignal RXnCmf die Frequenz, die sich entlang der x-Achse erstrecken würde, äquivalent zu einer gescannten Distanz ist, wird die Frequenzachse mit einer abgetasteten Entfernung R in Metern bezeichnet. Die y-Achse weist eine Intensität in willkürlichen logarithmischen Einheiten auf.
Wie aus 5 gesehen werden kann, weisen die unterschiedlichen Antennen (Empfänger), die jeweils durch eine andere Graustufe repräsentiert werden, sehr ähnliche Spektren auf. Dies ist insbesondere in einem Gebiet 550 zwischen ungefähr 1 m und ungefähr 6 m bemerkbar, in dem die Intensität für alle der Antennen RX hoch (und ungefähr identisch) ist. An dieser Stelle werden die Ziele 330 detektiert. Außerhalb der Entfernung mit der hohen Intensität, z. B. in einem Gebiet 552, zeigen alle der Antennen RX im Wesentlichen vergleichbare Rauschmengen (die Log-Skala der Spektren ist zu beachten).
Somit kann aus 5 gesehen werden, dass die Amplitude des frequenzbasierten Radarsignals RXnCmf weniger von einer Antenne zur nächsten variiert, d. h. über Kanäle der Antenne RX, als innerhalb jedes einzelnen RX-Kanals, d. h. über die Frequenzkanäle (bzw. Kanäle der Entfernung R).
In verschiedenen Ausführungsformen, wie oben beschrieben, kann das Radarsystem 300, z. B. der Prozessor 332, dazu ausgelegt sein, eine Datenkomprimierung über die Antennen durchzuführen (anstatt für jedes einzelne Spektrum der Antenne RX, was eine Komprimierung über die Entfernung in die Entfernungs-Dimension bedeuten würde, oder über Doppler-Bins in der Doppler-Dimension).
In verschiedenen Ausführungsformen kann das Radarsystem 300, z. B. der Prozessor 332, dazu ausgelegt sein, dieselben frequenzbasierten Radarsignale RXnCmf (z. B. FFTs, z. B. Entfernung oder Doppler), z. B. im Speicher zu speichern, und kann dazu ausgelegt sein, nur in die Dimension der Antenne RX zu komprimieren.
Die frequenzbasierten Radarsignale RXnCmf können in verschiedenen Ausführungsformen entlang der Frequenz(Entfernungs)-Dimension einem Binning unterzogen werden (siehe 7). Für jede der mehreren Antennen RX kann das frequenzbasierte Signal RXnCmf einem Binnung in dieselben Bins unterzogen werden. Dies kann ermöglichen, dass eine Komprimierung, die nachstehend ausführlicher beschrieben wird, über die Dimension der Antenne RX durchgeführt wird. Dies kann in verschiedenen Ausführungsformen für ein einzelnes Frequenz-Bin durchgeführt werden. Infolgedessen kann ein Signal mit hoher Frequenz und hoher Amplitude weniger Möglichkeiten besitzen, ein Signal mit niedrigerer Amplitude zu maskieren, da eine Wahrscheinlichkeit eines ,ausgewaschenen' Signals (Überlastsignals) reduziert werden kann.
In verschiedenen Ausführungsformen kann anstelle des Verwendens eines einzelnen Frequenz-Bins eine kleine Anzahl von Frequenz-Bins für die Komprimierung verwendet werden, zum Beispiel zwei oder mehr benachbarte Frequenz-Bins. Die für die Komprimierung verwendete Anzahl von Bins kann im Vergleich zu einer Gesamtanzahl von Frequenz-Bins klein sein, zum Beispiel weniger als 1 % der Frequenz-Bins, z. B. weniger als 0,1 %.
In verschiedenen Ausführungsformen könnte in dem Fall, in dem nur eine beschränkte Anzahl von Antennen RX vorliegt, zum Beispiel weniger als vier Antennen, die Komprimierung als eine Mischung aus Komprimierung über Antennen Rx und Komprimierung entlang der Frequenz-Dimension (z. B. Entfernung oder Doppler) durchgeführt werden. Beispielsweise könnte die Komprimierung über zwei Antennen und zusätzlich entlang z. B. der Frequenz-Komponente durchgeführt werden.
In verschiedenen Ausführungsformen können Verluste, die während der Komprimierung des frequenzbasierten Radarsignals RXnCmf verursacht werden, reduziert oder vermieden werden, z. B. unter Verwendung eines geeigneten FFT-Pufferungsschemas, wie nachstehend im Zusammenhang mit 7 und 8 beschrieben. Dies kann in verschiedenen Ausführungsformen eine verlustfreie Komprimierung des frequenzbasierten Radarsignals RXnCmf ermöglichen.
7 zeigt ein Flussdiagramm 700 eines Verfahrens zum Bearbeiten von Radarsignalen eines Radarsystems, z. B. des oben beschriebenen Radarsystems, das mehrere Antennen aufweist, gemäß verschiedenen Ausführungsformen.
Das Verfahren kann Folgendes beinhalten: Erzeugen mehrerer zeitbasierter Radarsignale, wobei jedes zeitbasierte Radarsignal der mehreren zeitbasierten Radarsignale auf einem Radarsignal basieren kann, das durch eine assoziierte Antenne der mehreren Antennen empfangen wird (in 710), Transformieren jedes zeitbasierten Radarsignals der zeitbasierten Radarsignale in ein frequenzbasiertes Radarsignal, wodurch mehrere frequenzbasierte Radarsignale gebildet werden, wobei jedes frequenzbasierte Radarsignal der frequenzbasierten Radarsignale mehrere Paare eines frequenzbasierten Werts und eines assoziierten Intensitätswerts beinhaltet (in 720), Speichern der frequenzbasierten Werte und der Intensitätswerte eines frequenzbasierten Radarsignals, das einem zeitbasierten Radarsignal einer Antenne der mehreren Antennen entspricht (in 730); und Speichern jedes Intensitätswerts der mehreren Intensitätswerte eines anderen der mehreren frequenzbasierten Radarsignale basierend auf einem entsprechenden Intensitätswert des einen frequenzbasierten Radarsignals, wobei eine gespeicherte Repräsentation des Intensitätswerts des anderen der mehreren frequenzbasierten Radarsignale weniger Bits aufweist als der entsprechende gespeicherte Intensitätswert (in 740).
8 zeigt eine Veranschaulichung eines Verfahrens zum Bearbeiten von Radarsignalen gemäß verschiedenen Ausführungsformen, beispielsweise des oben im Zusammenhang mit 7 beschriebenen Verfahrens. Das oben im Zusammenhang mit 2 bis 5 beschriebene Radarsystem 300 kann dazu ausgelegt sein, das hier veranschaulichte Verfahren auszuführen.
Wie oben beschrieben, kann ein Radarsystem 300 mehrere Antennen (Empfänger) RX aufweisen. In der veranschaulichten Ausführungsform können vier Antennen RX1, RX2, RX3 und RX4 bereitgestellt sein.
Das Verfahren kann (in 710) Erzeugen mehrerer zeitbasierter Radarsignale RXnCmt beinhalten, wobei jedes zeitbasierte Radarsignal RX1Cmt, RX2Cmt, RX3Cmt, RX4Cmt der mehreren zeitbasierten Radarsignale RXnCmt auf einem Radarsignal basieren kann, das durch eine assoziierte Antenne RX1, RX2, RX3, RX4 der mehreren Antennen RX empfangen wird.
Die mehreren zeitbasierten Radarsignale RXnCmt können als ein Datenwürfel 400 repräsentiert werden, wie im Zusammenhang mit 4 beschrieben.
Das Verfahren kann ferner Transformieren jedes zeitbasierten Radarsignals der zeitbasierten Radarsignale RXnCmt in ein frequenzbasiertes Radarsignal beinhalten, wodurch mehrere frequenzbasierte Radarsignale RXnCmf gebildet werden, wobei jedes frequenzbasierte Radarsignal der frequenzbasierten Radarsignale mehrere Paare eines frequenzbasierten Werts F (in der beispielhaften Ausführungsform F1 bis Fk) und eines assoziierten Intensitätswerts RXnCmfI beinhaltet (in 720). Mit anderen Worten, wie in 8 veranschaulicht, kann jedes der mehreren frequenzbasierten Radarsignale RXnCmf einem Binning in Bins mit Frequenzen F1 bis Fk unterzogen werden. Jedes der mehreren frequenzbasierten Radarsignale RXnCmf kann in verschiedenen Ausführungsformen die gleichen Frequenz-Bins F1 bis Fk aufweisen. Mit anderen Worten kann ein Wert von F1 für das frequenzbasierte Radarsignal RX1Cmf der ersten Antenne RX1 und für das frequenzbasierte Radarsignal RX4Cmf der vierten Antenne RX4 der gleiche sein.
Wie oben beschrieben, kann das Transformieren in verschiedenen Ausführungsformen eine Fourier-Transformation der zeitbasierten Radarsignale oder aus den Fourier-Transformationen abgeleitete Doppler-Signale beinhalten.
Das Verfahren kann ferner Speichern der frequenzbasierten Werte F und der Intensitätswerte RXnCmfI eines frequenzbasierten Radarsignals RX1C1fI entsprechend einem zeitbasierten Radarsignal einer Antenne RX1 der mehreren Antennen RX beinhalten (in 730).
In der in 8 veranschaulichten beispielhaften Ausführungsform wird das der ersten Antenne RX1 entsprechende frequenzbasierte Radarsignal F, RX1C1fI gespeichert. Es kann jedoch stattdessen das frequenzbasierte Radarsignal einer beliebigen anderen Antenne RX verwendet werden. Wie in 8 veranschaulicht, können die frequenzbasierten Werte F beispielsweise wie in der Technik bekannt gespeichert werden. Ferner können die Intensitätswerte RX1CmfI, d. h. RX1CmfI(F1) bis RX1CmfI(Fk), die mit den k unterschiedlichen Frequenz-Bins assoziierten Intensitätswerten entsprechen, gespeichert werden.
Die Intensitätswerte RXICmfI können in verschiedenen Ausführungsformen als Gleitkommawerte 880 gespeichert werden. Dies bedeutet, dass sie als eine Mantisse M (auch als Signifikand bezeichnet) und ein Exponent E gespeichert werden können. In einem Fall, dass eine Basis des Gleitkommawerts nicht vordefiniert ist, kann optional auch eine Basis B bereitgestellt werden. Obwohl die Intensitätswerte RXnCmfI von Radardaten typischerweise keine negativen Werte beinhalten, kann im Allgemeinen optional ein Vorzeichenbit S bereitgestellt werden.
Das Verfahren kann ferner Speichern jedes Intensitätswerts RXnCmfI der mehreren Intensitätswerte RXnCmfI eines anderen der mehreren frequenzbasierten Radarsignale (z. B. RX2Cmf, RX3Cmf, RX4Cmf) basierend auf einem entsprechenden Intensitätswert RXICIfI 880 des einen frequenzbasierten Radarsignals RXICmfI beinhalten, wobei eine gespeicherte Repräsentation 882 des Intensitätswerts des anderen (z. B. RX2C1fI, RX3C1fI, RX4C1fI) der mehreren frequenzbasierten Radarsignale weniger Bits aufweist als der entsprechende gespeicherte Intensitätswert RXICIfI 880 (in 740).
„Entsprechende Intensitätswerte des einen frequenzbasierten Radarsignals und des anderen frequenzbasierten Radarsignals" kann als die Intensitätswerte RXnCmfI verstanden werden, die mit entweder genau dem gleichen frequenzbasierten Wert F gepaart werden können, d. h. sich in demselben Frequenz-Bin befinden können, oder sich möglicherweise nur etwas in ihrem frequenzbasierten Wert F unterscheiden, zum Beispiel können sie sich in benachbarten Frequenz-Bins befinden oder dergleichen, beispielsweise wie oben beschrieben.
In der beispielhaften Ausführungsform von 8 kann jede der gespeicherten Repräsentationen der Intensitätswerte RX2C1fI, RX3C1fI, RX4C1fI des anderen der mehreren frequenzbasierten Radarsignale RX2C1f, RX3C1f, RX4C1f aus einer anderen Mantisse M 882 bestehen, aber ohne den Exponenten E (und auch ohne den frequenzbasierten Wert F und ohne die optionale Basis und/oder das Vorzeichen), sodass die Repräsentation 882 weniger Bits enthält als die Repräsentation 880.
Es ist möglich, den Exponenten wegzulassen und weiterhin einen vollen Dynamikbereich und eine volle Auflösung beizubehalten, da die frequenzbasierten Radarsignale RX1C1f, RX2C1f, RX3C1f und RX4C1f der unterschiedlichen Antennen RX so ähnlich zueinander sind. Dies bedeutet, dass es ausreicht, den Exponenten für jedes Frequenz-Bin für nur eine der Antennen RX (in dem Beispiel RX1) zu speichern. Die Intensitäten RX2C1fI, RX3C1fI, RX4C1fI der frequenzbasierten Radarsignale RX2C1f, RX3C1f, RX4C1f der anderen Antennen RX können RX1C1f (und zueinander) so ähnlich sein, dass jeder der Intensitätswerte RX2C1fI, RX3C1fI, RX4C1fI vollständig aus der anderen Mantisse M 882 (in dem Beispiel die jeweilige Mantisse (oder vielmehr Mantissen) 882, die für RX2C1fI, RX3C1fI, RX4C1fI gespeichert sind) und dem Exponenten E der entsprechenden Intensitätswerte RX1C1fI des einen frequenzbasierten Radarsignals RX1C1f wiederhergestellt werden kann. „Entsprechend“ bedeutet wiederum, dass zum Beispiel für die Mantisse 882 des vierten Frequenz-Bins F4 der entsprechende Exponent E derjenige des vierten Frequenz-Bins F4 sein kann.
In verschiedenen Ausführungsformen kann das Speichern jedes Intensitätswerts der mehreren Intensitätswerte RX2C1fI, RX3C1fI, RX4C1fI eines anderen der mehreren frequenzbasieten Radarsignale RX2C1f, RX3C1f, RX3C1f basierend auf einem entsprechenden Intensitätswert RXICIfI 880 des einen frequenzbasierten Radarsignals RX1C1f, wobei die gespeicherte Repräsentation des Intensitätswerts des anderen der mehreren frequenzbasierten Radarsignale weniger Bits aufweist als der entsprechende gespeicherte Intensitätswert, anstelle des Speicherns der Mantisse M, Speichern einer Differenz zwischen dem jeweiligen Intensitätswert RX2C1fI, RX3C1fI, RX4C1fI des anderen der mehreren frequenzbasierten Radarsignale RX2C1f, RX3C1f, RX4C1f und des Intensitätswerts RX1C1fI 880 des einen frequenzbasierten Radarsignals RX1C1f beinhalten.
Es kann möglich sein, Bits durch Speichern der Differenz zwischen dem jeweiligen Intensitätswert RX2C1fI, RX3C1fI, RX4C1fI des anderen der mehreren frequenzbasierten Radarsignale RX2C1f, RX3C1f, RX4C1f und dem Intensitätswert RXICIfI 880 des einen frequenzbasierten Radarsignals RX1C1f einzusparen, da die frequenzbasierten Radarsignale RX1C1f, RX2C1f, RX3C1f, RX4C1f der unterschiedlichen Antennen RX1, RX2, RX3, RX4 so ähnlich sind, dass die Differenz einen viel kleineren Dynamikbereich aufweist und somit weniger Bits zur Speicherung erfordert.
6B zeigt ein Ergebnis 601 des Verfahrens zum Bearbeiten von Radarsignalen gemäß verschiedenen Ausführungsformen. Wie in dem oben besprochenen entsprechenden Stand der Technik von 6A ist ein Ergebnis einer Komprimierung frequenzbasierter Radardaten als ein zweidimensionales Graustufenbild 601 mit Entfernungs-Bins entlang einer x-Richtung und einer Chirp-Zählung entlang einer y-Richtung veranschaulicht. Eine Intensität wird als die Graustufe repräsentiert, wobei im Allgemeinen ein helleres Grau eine höhere Intensität repräsentiert, mit der Ausnahme der mit 660 bezeichneten schwarzen Gebiete, in denen eine rote ursprüngliche Farbe hoher Intensität in der Graustufe zu Schwarz umgewandelt wurde. Die mit 660 bezeichneten Bins weisen ein Signal mit wahrer hoher Intensität auf.
6B veranschaulicht, dass eine Komprimierung von Daten über die Dimension der Antenne RX, wie oben beschrieben, ein Datenverlustproblem erheblich verbessert, das im Stand der Technik bei einer Komprimierung innerhalb einer Antennendimension auftritt (wie oben beschrieben). Dies ist insbesondere illustrativ, wenn die (überlauffreien) Gebiete 664 von 6B mit den Gebieten 662 von 6A verglichen werden. Beide Ergebnisse 600, 601 wurden aus denselben Radarsignalen erhalten.
Verschiedene Beispiele sind nachfolgend beschrieben:
Beispiel 1 ist ein Verfahren zum Bearbeiten von Radarsignalen eines Radarsystems mit mehreren Antennen. Das Verfahren kann Folgendes beinhalten: Erzeugen mehrerer zeitbasierter Radarsignale, wobei jedes zeitbasierte Radarsignal der mehreren zeitbasierten Radarsignale auf einem Radarsignal basieren kann, das durch eine assoziierte Antenne der mehreren Antennen empfangen wird, Transformieren jedes zeitbasierten Radarsignals der zeitbasierten Radarsignale in ein frequenzbasiertes Radarsignal, wodurch mehrere frequenzbasierte Radarsignale gebildet werden, wobei jedes frequenzbasierte Radarsignal der frequenzbasierten Radarsignale mehrere Paare eines frequenzbasierten Werts und eines assoziierten Intensitätswerts beinhaltet, Speichern der frequenzbasierten Werte und der Intensitätswerte eines frequenzbasierten Radarsignals, das einem zeitbasierten Radarsignal einer Antenne der mehreren Antennen entspricht; und Speichern jedes Intensitätswerts der mehreren Intensitätswerte eines anderen der mehreren frequenzbasierten Radarsignale basierend auf einem entsprechenden Intensitätswert des einen frequenzbasierten Radarsignals, wobei eine gespeicherte Repräsentation des Intensitätswerts des anderen der mehreren frequenzbasierten Radarsignale weniger Bits aufweist als der entsprechende gespeicherte Intensitätswert.
In Beispiel 2 kann der Gegenstand des Beispiels 1 optional beinhalten, dass entsprechende Intensitätswerte des einen frequenzbasierten Radarsignals und des anderen frequenzbasierten Radarsignals in ihren jeweiligen gepaarten frequenzbasierten Werten übereinstimmen.
In Beispiel 3 kann der Gegenstand des Beispiels 1 oder 2 optional beinhalten, dass die frequenzbasierten Radarsignale Fourier-Transformationen der zeitbasierten Radarsignale oder aus den Fourier-Transformationen abgeleitete Doppler-Signale sind.
In Beispiel 4 kann der Gegenstand eines der Beispiele 1 bis 3 optional beinhalten, dass die Intensitätswerte des einen frequenzbasierten Radarsignals als Gleitkommawerte gespeichert sind, die jeweils eine Mantisse und einen Exponenten beinhalten.
In Beispiel 5 kann der Gegenstand von Beispiel 4 optional beinhalten, dass jede der gespeicherten Repräsentationen der Intensitätswerte des anderen der mehreren frequenzbasierten Radarsignale aus einer anderen Mantisse besteht, wobei jeder der Intensitätswerte aus der anderen Mantisse und dem Exponenten der entsprechenden Intensitätswerte des einen frequenzbasierten Radarsignals wiederherstellbar ist.
In Beispiel 6 kann der Gegenstand von Beispiel 4 optional beinhalten, dass jede der gespeicherten Repräsentationen der Intensitätswerte des anderen der mehreren frequenzbasierten Radarsignale eine Differenz des Intensitätswerts des anderen der mehreren frequenzbasierten Radarsignale und des Intensitätswerts des einen frequenzbasierten Radarsignals ist.
In Beispiel 7 kann der Gegenstand eines der Beispiele 1 bis 6 optional beinhalten, dass die mehreren zeitbasierten Radarsignale mindestens vier zeitbasierte Radarsignale beinhalten.
In Beispiel 8 kann der Gegenstand eines der Beispiele 1 bis 7 optional beinhalten, dass jedes der empfangenen Radarsignale ein reflektiertes Signal eines gesendeten Signals einschließlich mehrerer Chirps ist.
In Beispiel 9 kann der Gegenstand eines der Beispiele 1 bis 8 optional beinhalten, dass ein Abstand zwischen jedem Paar der mehreren Antennen so klein ist, dass sich die frequenzbasierten Radarsignale voneinander im Wesentlichen nur durch Rauschen unterscheiden.
Beispiel 10 ist ein Radarsystem. Das Radarsystem kann Folgendes beinhalten: mehrere Antennen, wobei jede der Antennen dazu ausgelegt sein kann, ein Radarsignal zu empfangen, einen Speicher und einen Prozessor, der ausgelegt ist zum Erzeugen mehrerer zeitbasierter Radarsignale, wobei jedes zeitbasierte Radarsignal der mehreren zeitbasierten Radarsignale auf einem Radarsignal basieren kann, das durch eine assoziierte Antenne der mehreren Antennen empfangen wird, Transformieren jedes zeitbasierten Radarsignals der zeitbasierten Radarsignale in ein frequenzbasiertes Radarsignal, wodurch mehrere frequenzbasierte Radarsignale gebildet werden, wobei jedes frequenzbasierte Radarsignal der frequenzbasierten Radarsignale mehrere Paare eines frequenzbasierten Werts und eines assoziierten Intensitätswerts beinhalten kann, Speichern der frequenzbasierten Werte und der Intensitätswerte eines frequenzbasierten Radarsignals, das einem zeitbasierten Radarsignal einer Antenne der mehreren Antennen entspricht, im Speicher; und Speichern jedes Intensitätswerts der mehreren Intensitätswerte eines anderen der mehreren frequenzbasierten Radarsignale basierend auf einem entsprechenden Intensitätswert des einen frequenzbasierten Radarsignals, wobei eine gespeicherte Repräsentation des Intensitätswerts des anderen der mehreren frequenzbasierten Radarsignale weniger Bits aufweisen kann als der entsprechende gespeicherte Intensitätswert, im Speicher.
In Beispiel 11 kann der Gegenstand des Beispiels 10 optional beinhalten, dass entsprechende Intensitätswerte des einen frequenzbasierten Radarsignals und des anderen frequenzbasierten Radarsignals in ihren jeweiligen gepaarten frequenzbasierten Werten übereinstimmen.
In Beispiel 12 kann der Gegenstand eines der Beispiel 9 bis 11 optional beinhalten, dass die frequenzbasierten Radarsignale Fourier-Transformationen der zeitbasierten Radarsignale oder aus den Fourier-Transformationen abgeleitete Doppler-Signale sind.
In Beispiel 13 kann der Gegenstand eines der Beispiele 9 bis 12 optional beinhalten, dass der Prozessor ausgelegt ist zum Speichern der Intensitätswerte des einen frequenzbasierten Radarsignals als Gleitkommawerte, die jeweils eine Mantisse und einen Exponenten beinhalten.
In Beispiel 14 kann der Gegenstand von Beispiel 13 optional beinhalten, dass jede der gespeicherten Repräsentationen der Intensitätswerte des anderen der mehreren frequenzbasierten Radarsignale aus einer anderen Mantisse bestehen kann, wobei jeder der Intensitätswerte aus der anderen Mantisse und dem Exponenten der entsprechenden Intensitätswerte des einen frequenzbasierten Radarsignals wiederherstellbar sein kann.
In Beispiel 15 kann der Gegenstand von Beispiel 13 optional beinhalten, dass jede der gespeicherten Repräsentationen der Intensitätswerte des anderen der mehreren frequenzbasierten Radarsignale eine Differenz des Intensitätswerts des anderen der mehreren frequenzbasierten Radarsignale und des Intensitätswerts des einen frequenzbasierten Radarsignals ist.
In Beispiel 16 kann der Gegenstand eines der Beispiele 10 bis 15 optional beinhalten, dass die mehreren zeitbasierten Radarsignale mindestens vier zeitbasierte Radarsignale beinhalten können.
In Beispiel 17 kann der Gegenstand eines der Beispiele 10 bis 16 ferner mindestens eine Sendeantenne beinhalten, wobei jedes der empfangenen Radarsignale ein reflektiertes Signal eines gesendeten Signals einschließlich mehrerer Chirps sein kann, das durch die mindestens eine Sendeantenne gesendet wird.
In Beispiel 18 kann der Gegenstand eines der Beispiele 10 bis 17 optional beinhalten, dass ein Abstand zwischen jedem Paar der mehreren Antennen so klein ist, dass sich die frequenzbasierten Radarsignale voneinander im Wesentlichen nur durch Rauschen unterscheiden.
In Beispiel 19 kann der Gegenstand eines der Beispiele 10 bis 18 optional beinhalten, dass ein Abstand zwischen jedem Paar der mehreren Antennen in einem Bereich von etwa 1 mm bis etwa 10 mm liegt.
Beispiel 20 ist ein Radarsystem. Das Radarsystem kann Folgendes beinhalten: mehrere Antenne, wobei jede der Antennen dazu ausgelegt sein kann, ein Radarsignal zu empfangen, einen Speicher und einen Prozessor, der ausgelegt ist zum: Erzeugen mehrerer zeitbasierter Radarsignale, wobei jedes zeitbasierte Radarsignal der mehreren zeitbasierten Radarsignale auf einem Radarsignal basieren kann, das durch eine assoziierte Antenne der mehreren Antennen empfangen wird, und kann dazu ausgelegt sein, das Verfahren eines der Beispiele 1 bis 9 auszuführen.
Obwohl die Erfindung insbesondere unter Bezugnahme auf spezielle Ausführungsformen dargestellt und beschrieben worden ist, sollte ein Fachmann verstehen, dass verschiedene Änderungen an Form und Einzelheiten daran vorgenommen werden können, ohne vom Wesen und Schutzumfang der Erfindung, wie durch die anliegenden Ansprüche definiert, abzuweichen. Der Schutzumfang der Erfindung wird daher durch die anliegenden Ansprüche angegeben, und alle Änderungen, die in die Bedeutung und den Äquivalenzbereich der Ansprüche fallen, sind daher einzuschließen.

Claims

Verfahren zum Bearbeiten von Radarsignalen eines Radarsystems, das mehrere Antennen umfasst, wobei das Verfahren Folgendes umfasst: Erzeugen mehrerer zeitbasierter Radarsignale, wobei jedes zeitbasierte Radarsignal der mehreren zeitbasierten Radarsignale auf einem Radarsignal basiert, das durch eine assoziierte Antenne der mehreren Antennen empfangen wird (710); Frequenztransformieren jedes zeitbasierten Radarsignals der zeitbasierten Radarsignale in ein frequenzbasiertes Radarsignal, wodurch mehrere frequenzbasierte Radarsignale gebildet werden, wobei jedes frequenzbasierte Radarsignal der frequenzbasierten Radarsignale mehrere Paare eines frequenzbasierten Werts und eines assoziierten Intensitätswerts umfasst (720); Speichern der frequenzbasierten Werte und der Intensitätswerte eines frequenzbasierten Radarsignals, das einem zeitbasierten Radarsignal einer Antenne der mehreren Antennen entspricht (730); und Speichern jedes Intensitätswerts der mehreren Intensitätswerte eines anderen der mehreren frequenzbasierten Radarsignale basierend auf einem entsprechenden Intensitätswert des einen frequenzbasierten Radarsignals, wobei eine gespeicherte Repräsentation des Intensitätswerts des anderen der mehreren frequenzbasierten Radarsignale weniger Bits aufweist als der entsprechende gespeicherte Intensitätswert (740): wobei die Intensitätswerte des einen frequenzbasierten Radarsignals als Gleitkommawerte gespeichert sind, die jeweils eine Mantisse und einen Exponenten beinhalten; und wobei jede der gespeicherten Repräsentationen der Intensitätswerte des anderen der mehreren frequenzbasierten Radarsignale eine Differenz des Intensitätswerts des anderen der mehreren frequenzbasierten Radarsignale und des Intensitätswerts des einen frequenzbasierten Radarsignals ist.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei entsprechende Intensitätswerte des einen frequenzbasierten Radarsignals und des anderen frequenzbasierten Radarsignals in ihren jeweiligen gepaarten frequenzbasierten Werten übereinstimmen.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei die frequenzbasierten Radarsignale Fourier-Transformationen der zeitbasierten Radarsignale oder aus den Fourier-Transformationen abgeleitete Doppler-Signale sind.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die mehreren zeitbasierten Radarsignale mindestens vier zeitbasierte Radarsignale umfassen.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei jedes der empfangenen Radarsignale ein reflektiertes Signal eines gesendeten Signals ist, das mehrere Chirps umfasst.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei ein Abstand zwischen jedem Paar der mehreren Antennen so klein ist, dass sich die frequenzbasierten Radarsignale voneinander im Wesentlichen nur durch Rauschen unterscheiden.
Radarsystem (300), das Folgendes umfasst: mehrere Antennen (RX), wobei jede der Antennen (RX) ausgelegt ist zum Empfangen eines Radarsignals (334); einen Speicher; und einen Prozessor (332), der ausgelegt ist zum: Erzeugen mehrerer zeitbasierter Radarsignale (400), wobei jedes zeitbasierte Radarsignal der mehreren zeitbasierten Radarsignale (400) auf einem Radarsignal basiert, das durch eine assoziierte Antenne der mehreren Antennen (RX) empfangen wird; Transformieren jedes zeitbasierten Radarsignals der zeitbasierten Radarsignale (400) in ein frequenzbasiertes Radarsignal RX1C1fI, wodurch mehrere frequenzbasierte Radarsignale gebildet werden, wobei jedes frequenzbasierte Radarsignal der frequenzbasierten Radarsignale mehrere Paare eines frequenzbasierten Werts und eines assoziierten Intensitätswerts umfasst; Speichern der frequenzbasierten Werte (F) und der Intensitätswerte (RXnCmfI) eines frequenzbasierten Radarsignals (RX1C1fI), das einem zeitbasierten Radarsignal einer Antenne der mehreren Antennen (RX) entspricht, im Speicher; und Speichern jedes Intensitätswerts der mehreren Intensitätswerte eines anderen der mehreren frequenzbasierten Radarsignale basierend auf einem entsprechenden Intensitätswert des einen frequenzbasierten Radarsignals, wobei eine gespeicherte Repräsentation des Intensitätswerts des anderen der mehreren frequenzbasierten Radarsignale weniger Bits aufweist als der entsprechende gespeicherte Intensitätswert, im Speicher; wobei die Intensitätswerte des einen frequenzbasierten Radarsignals als Gleitkommawerte gespeichert werden, die jeweils eine Mantisse und einen Exponenten beinhalten; und wobei jede der gespeicherten Repräsentationen der Intensitätswerte des anderen der mehreren frequenzbasierten Radarsignale eine Differenz des Intensitätswerts des anderen der mehreren frequenzbasierten Radarsignale und des Intensitätswerts des einen frequenzbasierten Radarsignals ist.
Radarsystem (300) nach Anspruch 7, wobei entsprechende Intensitätswerte des einen frequenzbasierten Radarsignals und des anderen frequenzbasierten Radarsignals in ihren jeweiligen gepaarten frequenzbasierten Werten übereinstimmen.
Radarsystem (300) nach Anspruch 7 oder 8, wobei die frequenzbasierten Radarsignale Fourier-Transformationen der zeitbasierten Radarsignale (400) oder aus den Fourier-Transformationen abgeleitete Doppler-Signale sind.
Radarsystem (300) nach einem der Ansprüche 7 bis 9, wobei die mehreren zeitbasierten Radarsignale (400) mindestens vier zeitbasierte Radarsignale umfassen.
Radarsystem (300) nach einem der Ansprüche 7 bis 10, das ferner Folgendes umfasst: mindestens eine Sendeantenne (TX), wobei jedes der empfangenen Radarsignale ein reflektiertes Signal eines gesendeten Signals ist, das mehrere Chirps umfasst und durch die mindestens eine Sendeantenne gesendet wird.
Radarsystem (300) nach einem der Ansprüche 7 bis 11, wobei ein Abstand (d) zwischen jedem Paar der mehreren Antennen (RX) so klein ist, dass sich die frequenzbasierten Radarsignale voneinander im Wesentlichen nur durch Rauschen unterscheiden.
Radarsystem (300) nach einem der Ansprüche 7 bis 12, wobei ein Abstand (d) zwischen jedem Paar der mehreren Antennen (RX) in einem Bereich von etwa 1 mm bis etwa 10 mm liegt.