DE102019125967A1

DE102019125967A1 - Driving control device, driving control method, program

Info

Publication number: DE102019125967A1
Application number: DE102019125967.3A
Authority: DE
Inventors: Yasunobu Akaoka
Original assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Current assignee: PANASONIC AUTOMOTIVE SYSTEMS CO., LTD., YOKOHA, JP
Priority date: 2018-09-28
Filing date: 2019-09-26
Publication date: 2020-04-02
Also published as: JP2020050263A; JP7117603B2

Abstract

Eine Routenerzeugungseinheit 260 erzeugt eine erste geplante Route. Eine automatische Fahrsteuereinheit 264 veranlasst ein Fahrzeug 200 zum automatischen Fahren entlang der erzeugten ersten geplanten Route. Wenn eine zweite geplante Route, die sich von der ersten geplanten Route unterscheidet, erzeugt wird, während das Fahrzeug 200 zum automatischen Fahren veranlasst wird, gibt eine Ausgabeeinheit 248 ein Anforderungssignal zum Anfordern einer Erlaubnis einer Änderung von der ersten geplanten Route zur zweiten geplanten Route an eine Endvorrichtung 100 aus. Eine Eingabeeinheit 250 nimmt ein Erlaubnissignal, das die Erlaubnis der Änderung angibt, von der Endvorrichtung 100 als Reaktion auf das ausgegebene Anforderungssignal entgegen. Wenn das Erlaubnissignal entgegengenommen wird, veranlasst die automatische Fahrsteuereinheit 264 das Fahrzeug 200 zum automatischen Fahren entlang der zweiten geplanten Route.A route generation unit 260 generates a first planned route. An automatic driving control unit 264 causes a vehicle 200 to automatically drive along the generated first planned route. If a second planned route other than the first planned route is generated while the vehicle 200 is made to drive automatically, an output unit 248 outputs a request signal for requesting permission to change from the first planned route to the second planned route a terminal device 100. An input unit 250 receives a permission signal indicating permission to change from the terminal device 100 in response to the output request signal. When the permission signal is received, the automatic drive control unit 264 causes the vehicle 200 to automatically drive along the second planned route.

Description

[Technisches Gebiet][Technical field]

Die vorliegende Offenbarung betrifft Fahrsteuertechnik und insbesondere eine Fahrsteuervorrichtung, ein Fahrsteuerverfahren und ein Programm zum Steuern des automatischen Fahrens eines Fahrzeugs.The present disclosure relates to driving control technology, and more particularly, to a driving control device, a driving control method, and a program for controlling automatic driving of a vehicle.

[Technischer Hintergrund][Technical background]

In einem Parkunterstützungssystem wird das automatische Parken eines Fahrzeugs durch Steuern einer an einem Fahrzeug montierten Vorrichtung entsprechend einem Fernsteuerbefehl von einer Endvorrichtung durchgeführt. Das Fahrzeug referenziert Informationen über die Umgebung des Fahrzeugs, um einen Benutzerbedienungs-Akzeptierungsbereich (Bereich, in welchem ein Benutzerbedienvorgang entgegennimmt werden kann) zu definieren, in dem sich die Endvorrichtung befinden sollte, und akzeptiert keinen Fernsteuerbefehl von einer Endvorrichtung, die sich nicht in dem Benutzerbedienungs-Akzeptierungsbereich befindet. Weiterhin führt das Fahrzeug einen Bediener in den Benutzerbedienungs-Akzeptierungsbereich. Dadurch wird der Bediener in einen vorgegebenen Positionsbereich geführt, in welchem die Route der Bewegung sichtbar ist. Wenn sich der Bediener nicht in dem vorgegebenen Positionsbereich befindet, wird das automatische Fahren gestoppt.In a parking support system, automatic parking of a vehicle is performed by controlling a device mounted on a vehicle in accordance with a remote control command from a terminal device. The vehicle references information about the surroundings of the vehicle to define a user operation acceptance area (area in which a user operation can be received) in which the terminal device should be located, and does not accept a remote control command from a terminal device that is not in the User service acceptance area is located. Furthermore, the vehicle guides an operator into the user operation acceptance area. As a result, the operator is guided into a predetermined position range in which the route of the movement is visible. If the operator is not in the specified position range, automatic driving is stopped.

[Patentliteratur][Patent literature]

[Patentliteratur 1] JP2007-295033 [Patent Literature 1] JP2007-295033

[Zusammenfassung der Erfindung]SUMMARY OF THE INVENTION

[Technische Aufgabe][Technical task]

In dem Fall, in welchem die Fahrt eines Fahrzeugs entsprechend einem Fernsteuerbefehl zum Parken oder Abholen (Rückholen eines Fahrzeugs von einem Stellplatz) gesteuert wird, wird eine geplante Route erzeugt und das Fahrzeug fährt entlang der geplanten Route. Wenn ein Hindernis auf der geplanten Route erfasst wird, kann das Fahrzeug die Fahrt nicht fortsetzen und wird angehalten, sodass der Komfort reduziert wird. Wenn die geplante Route geändert wird, um das Hindernis zu vermeiden, wird dagegen die Sicherheit reduziert, da das Fahrzeug auf einer geplanten Route fährt, die der Bediener nicht kennt.In the case where the running of a vehicle is controlled in accordance with a remote command to park or pick up (retrieve a vehicle from a parking space), a planned route is generated and the vehicle travels along the planned route. If an obstacle is detected on the planned route, the vehicle cannot continue driving and is stopped, so that the comfort is reduced. On the other hand, if the planned route is changed to avoid the obstacle, safety is reduced because the vehicle is traveling on a planned route that the operator does not know.

Die Offenbarung befasst sich mit dem oben beschriebenen Problem, und es ist ein allgemeines Ziel davon, eine Technik zu schaffen, die in der Lage ist, eine Reduzierung der Sicherheit zu unterdrücken, während außerdem eine Reduzierung des Komforts bei der Fahrsteuerung unterdrückt wird.The disclosure addresses the problem described above, and it is a general object to provide a technique capable of suppressing a reduction in safety while suppressing a reduction in comfort in driving control.

[Lösung des Problems][The solution of the problem]

Eine Fahrsteuervorrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung enthält: eine Routenerzeugungseinheit, die eine erste geplante Route erzeugt; eine automatische Fahrsteuereinheit, die ein Fahrzeug zum automatischen Fahren entlang der ersten geplanten Route, die in der Routenerzeugungseinheit erzeugt wurde, veranlasst; eine Ausgabeeinheit, die, wenn eine zweite geplante Route, die sich von der ersten geplanten Route unterscheidet, in der Routenerzeugungseinheit erzeugt wird, während die automatische Fahrsteuereinheit das Fahrzeug zum automatischen Fahren veranlasst, ein Anforderungssignal zum Anfordern einer Erlaubnis einer Änderung von der ersten geplanten Route zur zweiten geplanten Route an eine Endvorrichtung ausgibt; und eine Eingabeeinheit, die ein Erlaubnissignal, das die Erlaubnis der Änderung angibt, von der Endvorrichtung als Reaktion auf das durch die Ausgabeeinheit ausgegebene Anforderungssignal entgegennimmt. Wenn die Eingabeeinheit das Erlaubnissignal entgegennimmt, veranlasst die automatische Fahrsteuereinheit das Fahrzeug zum automatischen Fahren entlang der zweiten geplanten Route.A driving control device according to an embodiment of the present disclosure includes: a route generation unit that generates a first planned route; an automatic travel control unit that causes a vehicle to automatically travel along the first planned route generated in the route generation unit; an output unit that, when a second planned route different from the first planned route is generated in the route generating unit while the automatic driving control unit causes the vehicle to drive automatically, a request signal for requesting permission to change from the first planned route outputs to a terminal device for the second planned route; and an input unit that receives a permission signal indicating permission to change from the terminal device in response to the request signal output by the output unit. When the input unit receives the permission signal, the automatic driving control unit causes the vehicle to automatically drive along the second planned route.

Eine andere Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung betrifft ein Fahrsteuerverfahren. Das Verfahren umfasst: Erzeugen einer ersten geplanten Route; Veranlassen eines Fahrzeugs zum automatischen Fahren entlang der erzeugten ersten geplanten Route; Ausgeben eines Anforderungssignals zum Anfordern einer Erlaubnis einer Änderung von der ersten geplanten Route zur zweiten geplanten Route an eine Endvorrichtung, wenn eine zweite geplante Route, die sich von der ersten geplanten Route unterscheidet, erzeugt wird, während das Fahrzeug zum automatischen Fahren veranlasst wird; Entgegennehmen eines Erlaubnissignals, das die Erlaubnis der Änderung angibt, von der Endvorrichtung als Reaktion auf das ausgegebene Anforderungssignal; und, wenn das Erlaubnissignal entgegengenommen wird, Veranlassen des Fahrzeugs zum automatischen Fahren entlang der zweiten geplanten Route.Another embodiment of the present disclosure relates to a driving control method. The method includes: creating a first planned route; Causing a vehicle to automatically drive along the generated first planned route; Outputting a request signal for requesting permission to change from the first planned route to the second planned route to a terminal device when a second planned route different from the first planned route is generated while causing the vehicle to drive automatically; Receiving a permission signal indicating permission to change from the terminal device in response to the issued request signal; and, if the permission signal is received, causing the vehicle to automatically drive along the second planned route.

Optionale Kombinationen der oben erwähnten Bestandteile und Implementierungen der Offenbarung in Form von Vorrichtungen, Systemen, Programmen, Aufzeichnungsmedien, auf denen Programme aufgezeichnet sind, und Fahrzeugen, welche die Vorrichtungen tragen, können ebenfalls als zusätzliche Modi der vorliegenden Erfindung umgesetzt werden.Optional combinations of the above-mentioned components and implementations of the disclosure in the form of devices, systems, programs, recording media on which programs are recorded, and vehicles carrying the devices can also be implemented as additional modes of the present invention.

[Vorteilhafte Wirkungen der Erfindung] Advantageous Effects of Invention

Gemäß der Offenbarung wird eine Reduzierung des Komforts bei der Fahrsteuerung unterdrückt und gleichzeitig eine Reduzierung der Sicherheit unterdrückt.According to the disclosure, a reduction in comfort in driving control is suppressed while a reduction in safety is suppressed.

FigurenlisteFigure list

1 a configuration of a parking support system according to the embodiment;
2A-2D show a summary of the basic control by the parking support system of 1 is carried out;
3A-3D show another summary of the basic control provided by the parking support system of 1 is carried out;
4A-4D show yet another summary of the basic controls provided by the parking support system of 1 is carried out;
5A-5B show yet another summary of the basic controls provided by the parking support system of 1 is carried out;
6A-6B show a summary of the change control by the parking support system of 1 is carried out;
7A-7B show a data structure of a table stored in the determination unit of 1 is saved;
8th shows one in the warning unit of 1 displayed route picture;
9 FIG. 10 is a flowchart showing the steps of driving control performed by the parking support system of 1 is carried out shows; and
10th FIG. 10 is a flowchart showing the steps of the driving control performed by the driving control device of FIG 1 is carried out shows.

[Beschreibung von Ausführungsformen][Description of Embodiments]

Bevor die Offenbarung in spezifischen Einzelheiten beschrieben ist, ist eine kurze Zusammenfassung gegeben. Die Ausführungsform betrifft ein Parkunterstützungssystem, welches das Abstellen (Unterbringen eines Fahrzeugs auf einem Stellplatz) oder Abholen eines Fahrzeugs unterstützt. In dieser Ausführungsform ist Parken so definiert, dass das Abstellen und Abholen umfasst ist. Es wird angenommen, dass ein Fahrzeug, das eine Fahrsteuervorrichtung trägt, in einer Situation, in welcher ein Bediener im Besitz einer Endvorrichtung wie eines Mobiltelefon, Smartphones usw. sich außerhalb des Fahrzeugs befindet, zum automatischen Fahren veranlasst wird. Das Fahrzeug ist mit einer Bildaufnahmeeinheit wie einer Kamera und einem Sensor wie einem Sonar ausgestattet. Die Bildaufnahmeeinheit und der Sensor werden zur Suche nach einem Hindernis verwendet. Die Fahrsteuervorrichtung erzeugt eine Route zum Abstellen oder Abholen des Fahrzeugs (nachfolgend als eine „geplante Route“ bezeichnet), die ein Ergebnis der Suche nach einem Hindernis berücksichtigt, und bewegt das Fahrzeug entlang der geplanten Route. Bei diesem Prozess wird ein Bild, das die geplante Route zeigt (nachfolgend als ein „Routenbild“ bezeichnet), auf der Endvorrichtung angezeigt. Der Bediener überprüft das Routenbild, um den Bereich um das Fahrzeug zu überwachen, das entlang der geplanten Route fährt.Before the disclosure is described in specific details, a brief summary is given. The embodiment relates to a parking support system that supports parking (placing a vehicle in a parking space) or picking up a vehicle. In this embodiment, parking is defined to include parking and pickup. It is assumed that a vehicle carrying a driving control device is caused to drive automatically in a situation where an operator in possession of a terminal device such as a cellular phone, smartphone, etc. is made to drive. The vehicle is equipped with an image acquisition unit such as a camera and a sensor such as a sonar. The image acquisition unit and the sensor are used to search for an obstacle. The driving control device generates a route for parking or picking up the vehicle (hereinafter referred to as a “planned route”) that takes into account a result of the search for an obstacle, and moves the vehicle along the planned route. In this process, an image showing the planned route (hereinafter referred to as a “route image”) is displayed on the terminal device. The operator checks the route image to monitor the area around the vehicle traveling along the planned route.

Wenn ein Hindernis wie ein anderes Fahrzeug und eine Person auf die geplante Route gelangt und der in dem Fahrzeug vorgesehene Sensor das Hindernis erfasst, während das Fahrzeug fährt, veranlasst die Fahrsteuervorrichtung das Fahrzeug zum Anhalten. Mit anderen Worten wird der Komfort für den Bediener reduziert, da die geplante Route nicht geändert wird, während sich das Fahrzeug bewegt, und das Fahrzeug die Fahrt nicht fortsetzen kann. Um eine Reduzierung des Komforts zu unterdrücken, kann die geplante Route geändert werden, um das Hindernis zu vermeiden, und das Fahrzeug kann entlang der geänderten geplanten Route bewegt werden. Wenn der Bediener die geänderte geplante Route jedoch nicht kennt, wird der Bereich um das Fahrzeug, das sich entlang der geänderten geplanten Route bewegt, nicht überwacht, sodass die Sicherheit reduziert wird. Es ist daher erforderlich, eine Reduzierung der Sicherheit zu unterdrücken und außerdem eine Reduzierung des Komforts bei der Fahrsteuerung zu unterdrücken.When an obstacle such as another vehicle and a person comes on the planned route and the sensor provided in the vehicle detects the obstacle while the vehicle is running, the driving control device causes the vehicle to stop. In other words, the comfort for the operator is reduced because the planned route is not changed while the vehicle is moving and the vehicle cannot continue driving. To suppress a reduction in comfort, the planned route can be changed to avoid the obstacle, and the vehicle can be moved along the changed planned route. However, if the operator does not know the changed planned route, the area around the vehicle moving along the changed planned route is not monitored, so safety is reduced. It is therefore necessary to suppress a reduction in safety and also to suppress a reduction in comfort in driving control.

Wenn ein Hindernis erfasst wird, während sich das Fahrzeug entlang einer geplanten Route bewegt, erzeugt die Fahrsteuervorrichtung gemäß der Ausführungsform eine neue geplante Route, die das Hindernis vermeidet. Insofern die ursprüngliche geplante Route als eine „erste geplante Route“ bezeichnet ist, wird die neue geplante Route als eine „zweite geplante Route“ bezeichnet. Die Fahrsteuervorrichtung übermittelt ein Anforderungssignal zum Anfordern einer Erlaubnis einer Änderung von der ersten geplanten Route zur zweiten geplanten Route an die Endvorrichtung. Bei diesem Prozess übermittelt die Fahrsteuervorrichtung außerdem ein Routenbild, das die zweite geplante Route zeigt, an die Endvorrichtung. Der Bediener erkennt die zweite geplante Route durch Überprüfen des auf der Endvorrichtung angezeigten Routenbilds.According to the embodiment, when an obstacle is detected while the vehicle is moving along a planned route, the driving control device generates a new planned route that avoids the obstacle. Insofar as the original planned route is referred to as a "first planned route", the new planned route is referred to as a "second planned route". The driving control device transmits a request signal for requesting permission for a change from the first planned route to the second planned route to the terminal device. In this process, the driving control device also transmits a route image showing the second planned route to the terminal device. The operator recognizes the second planned route by checking the route image displayed on the terminal device.

Wenn der Bediener die Endvorrichtung bedient, um die Änderung zu erlauben, übermittelt die Endvorrichtung ein Erlaubnissignal, das die Erlaubnis der Änderung angibt, an die Fahrsteuervorrichtung. Wenn das Erlaubnissignal empfangen wird, bewegt die Fahrsteuervorrichtung das Fahrzeug entlang der zweiten geplanten Route. Wenn der Bediener die Endvorrichtung andererseits nicht bedient, um die Änderung zu erlauben, übermittelt die Endvorrichtung kein Erlaubnissignal an die Fahrsteuervorrichtung. Wenn kein Erlaubnissignal empfangen wird, veranlasst die Fahrsteuervorrichtung das Fahrzeug zum Anhalten. Dies ermöglicht einen Benutzerbedienvorgang zum Erlauben der Fahrt auf Grundlage einer Erkennung einer Änderung im Fahrzeugverhalten und verbessert die Sicherheit des Fahrens und den Komfort der Benutzerbedienung zur Zeit der Routenänderung. Nachstehend sind Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung unter Bezugnahme auf die Zeichnung ausführlich beschrieben. Die unten beschriebenen Ausführungsformen dienen nur der Veranschaulichung, und die vorliegende Offenbarung ist nicht auf diese Ausführungsformen eingeschränkt.When the operator operates the terminal device to allow the change, the terminal device transmits a permission signal that the Permission to change indicates to the driving control device. When the permission signal is received, the driving control device moves the vehicle along the second planned route. On the other hand, if the operator does not operate the terminal device to allow the change, the terminal device does not transmit an permission signal to the driving control device. If no permission signal is received, the driving control device causes the vehicle to stop. This enables a user operation to allow driving based on detection of a change in vehicle behavior, and improves driving safety and convenience of user operation at the time of the route change. Embodiments of the present disclosure are described in detail with reference to the drawings. The embodiments described below are illustrative only, and the present disclosure is not limited to these embodiments.

1 zeigt eine Konfiguration eines Parkunterstützungssystems 1000. Das Parkunterstützungssystem 1000 enthält eine Endvorrichtung 100 und ein Fahrzeug 200. Die Endvorrichtung 100 enthält eine Kommunikationseinheit 110, eine Benutzerbedieneinheit 112 und eine Warneinheit 114. Das Fahrzeug 200 enthält eine Kommunikationseinheit 210, eine Bildaufnahmeeinheit 212, einen Sensor 214, eine Fahrsteuervorrichtung 216, eine Lenksteuereinheit 218, eine Lenkwinkel-Erfassungseinheit 220, eine Zugriffssteuereinheit 222, eine Bremssteuereinheit 224 und eine Geschwindigkeitserfassungseinheit 226. Die Fahrsteuervorrichtung 216 enthält eine Umgebungsinformations-Erfassungseinheit 240, eine Bedienerposition-Erfassungseinheit 242, eine Verarbeitungseinheit 244, eine Bilderzeugungseinheit 246, eine Ausgabeeinheit 248 und eine Eingabeeinheit 250. Die Verarbeitungseinheit 244 enthält eine Routenerzeugungseinheit 260, eine Bestimmungseinheit 262 und eine automatische Fahrsteuereinheit 264. 1 shows a configuration of a parking support system 1000 . The parking support system 1000 contains a terminal device 100 and a vehicle 200 . The end device 100 contains a communication unit 110 , a user control unit 112 and a warning unit 114 . The vehicle 200 contains a communication unit 210 , an image acquisition unit 212 , a sensor 214 , a driving control device 216 , a steering control unit 218 , a steering angle detection unit 220 , an access control unit 222 , a brake control unit 224 and a speed detection unit 226 . The driving control device 216 contains an environment information acquisition unit 240 , an operator position detection unit 242 , a processing unit 244 , an imaging unit 246 , an output unit 248 and an input unit 250 . The processing unit 244 contains a route generation unit 260 , a determination unit 262 and an automatic travel control unit 264 .

Die Kommunikationseinheit 110 der Endvorrichtung 100 und die Kommunikationseinheit 210 des Fahrzeugs 200 sind durch ein drahtloses Kommunikationssystem verbunden. Diese Komponenten können direkt oder über eine Basisstationsvorrichtung verbunden sein. Nachstehend ist das Parkunterstützungssystem 1000 anhand der Beschreibung (1) einer „Basissteuerung“, bei der die Fahrsteuerung entsprechend der ersten geplanten Route durchgeführt wird, und (2) einer „Änderungssteuerung“, bei der die erste geplante Route in die zweite geplante Route umgeändert wird, beschrieben.The communication unit 110 the terminal device 100 and the communication unit 210 of the vehicle 200 are connected by a wireless communication system. These components can be connected directly or via a base station device. Below is the parking support system 1000 based on the description ( 1 ) a "basic control", in which the driving control is carried out according to the first planned route, and (2) a "change control", in which the first planned route is changed to the second planned route.

BasissteuerungBasic control

Der Bediener befindet sich im Besitz der Endvorrichtung 100 und befindet sich außerhalb des Fahrzeugs 200. Zum Abstellen oder Abholen des Fahrzeugs 200 in einem solchen Zustand gibt der Bediener eine Anweisung zum Abstellen oder Abholen (nachfolgend als „Anweisung zum automatischen Parken“ bezeichnet) in die Benutzerbedieneinheit 112 der Endvorrichtung 100 ein. Die Benutzerbedieneinheit 112 kann einen Benutzerbedienvorgang von dem Bediener entgegennehmen und ist beispielsweise als ein berührungsempfindlicher Bildschirm ausgeführt. Die Benutzerbedieneinheit 112 nimmt eine Anweisung zum automatischen Parken in der Form eines Benutzerbedienvorgangs von dem Bediener entgegen. Die Benutzerbedieneinheit 112 gibt die entgegengenommene Anweisung zum automatischen Parken an die Kommunikationseinheit 110 aus. Nach dem Entgegennehmen der Anweisung zum automatischen Parken übermittelt die Kommunikationseinheit 110 ein Signal, das die Anweisung zum automatischen Parken enthält, an das Fahrzeug 200.The operator is in possession of the end device 100 and is outside the vehicle 200 . To park or collect the vehicle 200 in such a state, the operator gives an instruction to park or pick up (hereinafter referred to as an "automatic parking instruction") to the user control unit 112 the terminal device 100 a. The user control unit 112 can accept a user operation from the operator and is implemented, for example, as a touch-sensitive screen. The user control unit 112 receives an instruction for automatic parking in the form of a user operation from the operator. The user control unit 112 gives the received instruction for automatic parking to the communication unit 110 out. After receiving the automatic parking instruction, the communication unit transmits 110 a signal to the vehicle containing the instruction for automatic parking 200 .

Die Kommunikationseinheit 210 des Fahrzeugs 200 empfängt das Signal von der Endvorrichtung 100. Die Kommunikationseinheit 210 gibt die Anweisung zum automatischen Parken, die in dem empfangenen Signal enthalten ist, an die Fahrsteuervorrichtung 216 aus. Nach dem Entgegennehmen der Anweisung zum automatischen Parken von der Kommunikationseinheit 210 gibt die Eingabeeinheit 250 der Fahrsteuervorrichtung 216 die Anweisung zum automatischen Parken an die Verarbeitungseinheit 244 aus. Nach dem Entgegennehmen der Anweisung zum automatischen Parken von der Eingabeeinheit 250 startet die Verarbeitungseinheit 244 die automatische Fahrsteuerung und insbesondere die Basissteuerung zum Abstellen oder Abholen. Die Bildaufnahmeeinheit 212 ist eine Kamera, die an dem Fahrzeug 200 montiert ist. Eine Vielzahl der Bildaufnahmeeinheit 212 kann an dem Fahrzeug 200 montiert sein. Beispielsweise können vier Bildaufnahmeeinheiten 212 am vorderen, hinteren, linken und rechten Ende des Fahrzeugs 200 montiert sein. Die Bildaufnahmeeinheit 212 nimmt eine Ansicht außerhalb des Fahrzeugs 200 in einem Video auf. Das Video wird durch Anordnen einer Vielzahl von Bildern in einer zeitlichen Abfolge erzeugt. Die Bildaufnahmeeinheit 212 gibt das aufgenommene Video an die Fahrsteuervorrichtung 216 aus.The communication unit 210 of the vehicle 200 receives the signal from the terminal 100 . The communication unit 210 gives the automatic parking instruction contained in the received signal to the driving control device 216 out. After receiving the automatic parking instruction from the communication unit 210 gives the input unit 250 the driving control device 216 the instruction for automatic parking to the processing unit 244 out. After receiving the automatic parking instruction from the input unit 250 starts the processing unit 244 the automatic driving control and in particular the basic control for parking or picking up. The image acquisition unit 212 is a camera attached to the vehicle 200 is mounted. A variety of image capture devices 212 can on the vehicle 200 be mounted. For example, four image acquisition units 212 at the front, rear, left and right ends of the vehicle 200 be mounted. The image acquisition unit 212 takes a view outside the vehicle 200 in a video. The video is created by arranging a plurality of images in a time sequence. The image acquisition unit 212 gives the recorded video to the driving control device 216 out.

Der Sensor 214 ist eine an dem Fahrzeug 200 montierte Erfassungsvorrichtung. Eine Vielzahl von Sensoren 214 kann an dem Fahrzeug 200 montiert sein. Beispielsweise können vier Sensoren 214 am vorderen und am hinteren Ende des Fahrzeugs 200 montiert sein, und jeweils ein Sensor 214 kann links vorne, rechts vorne, links hinten und rechts hinten am Fahrzeug 200 montiert sein, sodass insgesamt zwölf Sensoren 214 an dem Fahrzeug 200 montiert sein können. Der Sensor 214 ist ein Sonar zum Suchen nach einem Objekt (z. B. einem Hindernis) durch Erfassen von Schallwellen und kann einen Abstand zu dem Objekt messen. Der Sensor 214 gibt ein Ergebnis der Suche an die Fahrsteuervorrichtung 216 aus.The sensor 214 is one on the vehicle 200 mounted detection device. A variety of sensors 214 can on the vehicle 200 be mounted. For example, four sensors 214 at the front and rear of the vehicle 200 be mounted, and one sensor each 214 can be left front, right front, left rear and right rear of the vehicle 200 be assembled so that a total of twelve Sensors 214 on the vehicle 200 can be mounted. The sensor 214 is a sonar for searching for an object (e.g. an obstacle) by detecting sound waves and can measure a distance to the object. The sensor 214 gives a result of the search to the driving control device 216 out.

Die Umgebungsinformations-Erfassungseinheit 240 nimmt das Video von der Bildaufnahmeeinheit 212 und das Ergebnis der Suche von dem Sensor 214 entgegen. Die Umgebungsinformations-Erfassungseinheit 240 erfasst Informationen über die Umgebung des Fahrzeugs 200 (Umgebungsinformationen) auf Grundlage des Videos und des Ergebnisses der Suche. Beispielsweise erfasst die Umgebungsinformations-Erfassungseinheit 240 die Position um das Fahrzeug 200, an der sich das Hindernis befindet, und die Position, in deren Umgebung das Fahrzeug 200 abgestellt oder abgeholt werden kann. Zur Erfassung der Informationen kann eine öffentlich bekannte Technik verwendet werden, sodass eine Beschreibung davon ausgelassen ist. Die Umgebungsinformations-Erfassungseinheit 240 gibt die Umgebungsinformationen an die Verarbeitungseinheit 244 aus.The environment information acquisition unit 240 takes the video from the image capture unit 212 and the result of the search from the sensor 214 opposite. The environment information acquisition unit 240 captures information about the surroundings of the vehicle 200 (Environmental information) based on the video and search results. For example, the environmental information acquisition unit acquires 240 the position around the vehicle 200 where the obstacle is located and the position around which the vehicle is located 200 can be parked or picked up. A publicly known technique can be used to collect the information so that a description thereof is omitted. The environment information acquisition unit 240 gives the environmental information to the processing unit 244 out.

Die Bedienerposition-Erfassungseinheit 242 nimmt das Video von der Bildaufnahmeeinheit 212 entgegen. Die Bedienerposition-Erfassungseinheit 242 erfasst die Position des Bedieners der Endvorrichtung 100 durch Referenzieren des Videos. Beispielsweise wird zur Erfassung der Position des Bedieners ein Musterabgleichprozess durchgeführt. Die Position des Bedieners kann auch durch einen anderen Prozess als einen Musterabgleichprozess erfasst werden. Die Bedienerposition-Erfassungseinheit 242 gibt die Position des Bedieners an die Verarbeitungseinheit 244 aus.The operator position detection unit 242 takes the video from the image capture unit 212 opposite. The operator position detection unit 242 detects the position of the operator of the terminal device 100 by referencing the video. For example, a pattern matching process is carried out to detect the position of the operator. The operator's position can also be detected by a process other than a pattern matching process. The operator position detection unit 242 gives the position of the operator to the processing unit 244 out.

Die Lenkwinkel-Erfassungseinheit 220 erfasst den Lenkwinkel des Fahrzeugs 200. Die Lenkwinkel-Erfassungseinheit 220 gibt Informationen über den Lenkwinkel an die Fahrsteuervorrichtung 216 aus. Die Geschwindigkeitserfassungseinheit 226 erfasst die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 200. Die Geschwindigkeitserfassungseinheit 226 gibt Informationen über die Geschwindigkeit an die Fahrsteuervorrichtung 216 aus. Die Routenerzeugungseinheit 260 der Verarbeitungseinheit 244 nimmt die Umgebungsinformationen von der Umgebungsinformations-Erfassungseinheit 240, die Position des Bedieners von der Bedienerposition-Erfassungseinheit 242, die Informationen über den Lenkwinkel von der Lenkwinkel-Erfassungseinheit 220 und die Informationen über die Geschwindigkeit von der Geschwindigkeitserfassungseinheit 226 entgegen. Die Routenerzeugungseinheit 260 identifiziert eine Zielposition zum Abstellen oder Abholen durch Referenzieren der Position, an der das Abstellen oder Abholen gemäß den Umgebungsinformationen möglich ist. Weiterhin erzeugt die Routenerzeugungseinheit 260 die erste geplante Route, welche die aktuelle Position des Fahrzeugs 200 auf solche Weise mit der Zielposition verbindet, dass ein Hindernis vermieden wird. Bei diesem Prozess wird keine Route erzeugt, mit welcher der Bediener ein Hindernis vermeiden kann. Zur Erzeugung der ersten geplanten Route kann eine öffentlich bekannte Technik verwendet werden, sodass eine Beschreibung davon ausgelassen ist. Zur Erzeugung der ersten geplanten Route werden die Position und Orientierung des Fahrzeugs 200 und die Position und Orientierung zum Abstellen oder Abholen verwendet. Die Routenerzeugungseinheit 260 gibt die erste geplante Route an die Bilderzeugungseinheit 246 und die automatische Fahrsteuereinheit 264 aus.The steering angle detection unit 220 detects the steering angle of the vehicle 200 . The steering angle detection unit 220 gives information about the steering angle to the driving control device 216 out. The speed detection unit 226 records the speed of the vehicle 200 . The speed detection unit 226 gives information about the speed to the driving control device 216 out. The route generation unit 260 the processing unit 244 takes the environment information from the environment information acquisition unit 240 , the position of the operator from the operator position detection unit 242 , the information about the steering angle from the steering angle detection unit 220 and the speed information from the speed detection unit 226 opposite. The route generation unit 260 identifies a target location for parking or picking up by referencing the position where parking or picking up is possible according to the environmental information. The route generation unit also generates 260 the first planned route, which is the current position of the vehicle 200 connects to the target position in such a way that an obstacle is avoided. This process does not create a route that the operator can use to avoid an obstacle. A publicly known technique can be used to generate the first planned route so that a description thereof is omitted. The position and orientation of the vehicle are used to generate the first planned route 200 and the position and orientation used for parking or picking up. The route generation unit 260 gives the first planned route to the imaging unit 246 and the automatic travel control unit 264 out.

Die Bilderzeugungseinheit 246 nimmt die erste geplante Route von der Routenerzeugungseinheit 260 und das Video von der Bildaufnahmeeinheit 212 entgegen. Die Bilderzeugungseinheit 246 erzeugt durch Referenzieren der Vielzahl von Bildern, die in dem Video enthalten sind, ein Bild aus der Vogelperspektive, das die Umgebung des Fahrzeugs 200 abdeckt. Weiterhin erzeugt die Bilderzeugungseinheit 246 ein Routenbild durch Überlagern der ersten geplanten Route auf das Bild aus der Vogelperspektive. Die Zielposition kann in dem Routenbild gezeigt werden. Die Bilderzeugungseinheit 246 gibt das Routenbild an die Ausgabeeinheit 248 aus. Die Ausgabeeinheit 248 gibt das in der Bilderzeugungseinheit 246 erzeugte Routenbild an die Kommunikationseinheit 210 aus. Die Kommunikationseinheit 210 übermittelt das Routenbild an die Endvorrichtung 100. Die Kommunikationseinheit 110 der Endvorrichtung 100 empfängt das Routenbild von dem Fahrzeug 200. Die Warneinheit 114 enthält eine Anzeige und einen Lautsprecher. Die Warneinheit 114 zeigt das Routenbild an. Der Bediener überprüft das auf der Warneinheit 114 angezeigte Routenbild und erkennt die erste geplante Route, auf der das Fahrzeug 200 automatisch fahren soll.The imaging unit 246 takes the first planned route from the route generation unit 260 and the video from the image capture unit 212 opposite. The imaging unit 246 creates a bird's-eye view of the surroundings of the vehicle by referencing the plurality of images included in the video 200 covers. The image generation unit also generates 246 a route image by superimposing the first planned route on the bird's eye view image. The target position can be shown in the route image. The imaging unit 246 gives the route image to the output unit 248 out. The output unit 248 gives that in the imaging unit 246 generated route image to the communication unit 210 out. The communication unit 210 transmits the route image to the terminal device 100 . The communication unit 110 the terminal device 100 receives the route image from the vehicle 200 . The warning unit 114 contains a display and a speaker. The warning unit 114 shows the route picture. The operator checks this on the warning unit 114 displayed route image and recognizes the first planned route on which the vehicle 200 should drive automatically.

Die automatische Fahrsteuereinheit 264 nimmt die erste geplante Route von der Routenerzeugungseinheit 260 entgegen. Weiterhin nimmt die automatische Fahrsteuereinheit 264 die Informationen über den Lenkwinkel von der Lenkwinkel-Erfassungseinheit 220 und die Informationen über die Geschwindigkeit von der Geschwindigkeitserfassungseinheit 226 entgegen. Die automatische Fahrsteuereinheit 264 steuert die Lenksteuereinheit 218, die Zugriffssteuereinheit 222 und die Bremssteuereinheit 224 entsprechend der ersten geplanten Route. Auf diese Weise veranlasst die automatische Fahrsteuereinheit 264 das Fahrzeug 200 zum automatischen Fahren entlang der ersten geplanten Route. Während das Fahrzeug 200 automatisch fährt, aktualisiert die Bilderzeugungseinheit 246 das Routenbild. Die Ausgabeeinheit 248 gibt das aktualisierte Routenbild aus, und die Kommunikationseinheit 210 übermittelt das aktualisierte Routenbild. Die Kommunikationseinheit 110 der Endvorrichtung 100 empfängt das aktualisierte Routenbild von dem Fahrzeug 200, und die Warneinheit 114 zeigt das aktualisierte Routenbild an. Während das Fahrzeug 200 automatisch fährt, wird die Aktualisierung des Routenbilds fortgesetzt.The automatic driving control unit 264 takes the first planned route from the route generation unit 260 opposite. Furthermore, the automatic driving control unit takes 264 the information about the steering angle from the steering angle detection unit 220 and the speed information from the speed detection unit 226 opposite. The automatic driving control unit 264 controls the steering control unit 218 , the access control unit 222 and the brake control unit 224 according to the first planned route. In this way, the automatic driving control unit initiates 264 the vehicle 200 for automatic driving along the first planned route. While the vehicle 200 automatically moves, updates the imaging unit 246 the route picture. The output unit 248 outputs the updated route image and the communication unit 210 conveys that updated route picture. The communication unit 110 the terminal device 100 receives the updated route image from the vehicle 200 , and the warning unit 114 displays the updated route picture. While the vehicle 200 automatically updates the route image continues.

2A-2D zeigen eine Zusammenfassung der Basissteuerung, die durch das Parkunterstützungssystem 1000 durchgeführt wird. Die Figuren zeigen einen Fall des Abholens des Fahrzeugs 200. 2A zeigt eine Situation vor dem Beginn der automatischen Fahrt. Ein erster Stellplatz 300a bis dritter Stellplatz 300c, die allgemein als Stellplätze 300 bezeichnet sind, sind parallel angeordnet. Das Fahrzeug 200 ist auf dem zweiten Stellplatz 300b geparkt. Ein Bediener 50 befindet sich im Besitz der Endvorrichtung 100. Die Routenerzeugungseinheit 260 stellt die Zielposition 320 ein und erzeugt eine erste geplante Route 330, welche die aktuelle Position des Fahrzeugs 200 mit der Zielposition 320 verbindet. 2B zeigt ein auf der Warneinheit 114 angezeigtes Routenbild in der Situation von 2A. Das Routenbild wird als ein Bild aus der Vogelperspektive gezeigt. Ein erstes Stellplatzsymbol 400a bis drittes Stellplatzsymbol 400c, die allgemein als Stellplatzsymbole 400 bezeichnet sind, entsprechen dem ersten Stellplatz 300a bis dritten Stellplatz 300c. Ein Fahrzeugsymbol 410 entspricht dem Fahrzeug 200, ein Zielpositionssymbol 420 entspricht der Zielposition 320, und eine erste geplante Route 430 entspricht der ersten geplanten Route 330. 2A-2D show a summary of the basic control provided by the parking support system 1000 is carried out. The figures show a case of picking up the vehicle 200 . 2A shows a situation before the start of the automatic drive. A first parking space 300a to third parking space 300c that are commonly referred to as pitches 300 are arranged in parallel. The vehicle 200 is in the second parking space 300b parked. An operator 50 is in the possession of the terminal device 100 . The route generation unit 260 represents the target position 320 and creates a first planned route 330 showing the current position of the vehicle 200 with the target position 320 connects. 2 B shows one on the warning unit 114 displayed route picture in the situation of 2A . The route picture is shown as a bird's eye view picture. A first parking space symbol 400a to the third parking space symbol 400c , commonly used as pitch symbols 400 are the first parking space 300a to third parking space 300c . A vehicle symbol 410 corresponds to the vehicle 200 , a target position symbol 420 corresponds to the target position 320 , and a first planned route 430 corresponds to the first planned route 330 .

2C zeigt eine Situation am Ende der automatischen Fahrt. Das Fahrzeug 200 ist an der Zielposition 320 in 2A angekommen. 2D zeigt das auf der Warneinheit 114 angezeigte Routenbild in der Situation von 2C. Das Fahrzeugsymbol 410 ist dem Zielpositionssymbol 420 überlagert. 2C shows a situation at the end of the automatic drive. The vehicle 200 is at the target position 320 in 2A arrived. 2D shows that on the warning unit 114 displayed route image in the situation of 2C . The vehicle symbol 410 is the target position symbol 420 overlaid.

3A-3D zeigen eine andere Zusammenfassung der Basissteuerung, die durch das Parkunterstützungssystem 1000 durchgeführt wird. Die Figuren zeigen einen Fall des Abstellens des Fahrzeugs 200. 3A zeigt eine Situation vor dem Beginn der automatischen Fahrt. Der Bediener 50, die Endvorrichtung 100 und die Stellplätze 300 entsprechen 2A. Das Fahrzeug 200 ist außerhalb der Stellplätze 300 positioniert. Die Routenerzeugungseinheit 260 stellt die Zielposition 320 auf den zweiten Stellplatz 300b ein und erzeugt die erste geplante Route 330, welche die aktuelle Position des Fahrzeugs 200 mit der Zielposition 320 verbindet. 3B zeigt ein auf der Warneinheit 114 angezeigtes Routenbild in der Situation von 3A. Die Stellplatzsymbole 400 und die erste geplante Route 430 entsprechen 2B. 3C zeigt eine Situation am Ende der automatischen Fahrt. Das Fahrzeug 200 ist an der Zielposition 320 in 3A, d. h. auf dem zweiten Stellplatz 300b, angekommen. 3D zeigt ein auf der Warneinheit 114 angezeigtes Routenbild in der Situation von 3C. Das Fahrzeugsymbol 410 ist dem Zielpositionssymbol 420 überlagert. 3A-3D show another summary of the basic control provided by the parking support system 1000 is carried out. The figures show a case of parking the vehicle 200 . 3A shows a situation before the start of the automatic drive. The operator 50 , the end device 100 and the pitches 300 correspond 2A . The vehicle 200 is outside the pitches 300 positioned. The route generation unit 260 represents the target position 320 to the second parking space 300b and creates the first planned route 330 showing the current position of the vehicle 200 with the target position 320 connects. 3B shows one on the warning unit 114 displayed route picture in the situation of 3A . The parking space symbols 400 and the first planned route 430 correspond 2 B . 3C shows a situation at the end of the automatic drive. The vehicle 200 is at the target position 320 in 3A, d . H. on the second parking space 300b , arrived. 3D shows one on the warning unit 114 displayed route picture in the situation of 3C . The vehicle symbol 410 is the target position symbol 420 overlaid.

4A-4D zeigen eine andere Zusammenfassung der Basissteuerung, die durch das Parkunterstützungssystem 1000 durchgeführt wird. Die Figuren zeigen einen Fall des Abholens des Fahrzeugs 200. 4A zeigt eine Situation vor dem Beginn der automatischen Fahrt. Der Bediener 50 und die Endvorrichtung 100 entsprechen 2A. Ein erster Stellplatz 300a bis dritter Stellplatz 300c, die allgemein als Stellplätze 300 bezeichnet sind, sind längs hintereinander angeordnet. Das Fahrzeug 200 ist auf dem zweiten Stellplatz 300b geparkt. Die Routenerzeugungseinheit 260 stellt die Zielposition 320 ein und erzeugt die erste geplante Route 330, welche die aktuelle Position des Fahrzeugs 200 mit der Zielposition 320 verbindet. 4B zeigt ein auf der Warneinheit 114 angezeigtes Routenbild in der Situation von 4A. Die Stellplatzsymbole 400 und die erste geplante Route 430 entsprechen 2B. 4C zeigt eine Situation am Ende der automatischen Fahrt. Das Fahrzeug 200 ist an der Zielposition 320 in 4A angekommen. 4D zeigt ein auf der Warneinheit 114 angezeigtes Routenbild in der Situation von 4C. Das Fahrzeugsymbol 410 ist dem Zielpositionssymbol 420 überlagert. 4A-4D show another summary of the basic control provided by the parking support system 1000 is carried out. The figures show a case of picking up the vehicle 200 . 4A shows a situation before the start of the automatic drive. The operator 50 and the end device 100 correspond 2A . A first parking space 300a to third parking space 300c that are commonly referred to as pitches 300 are arranged longitudinally one behind the other. The vehicle 200 is in the second parking space 300b parked. The route generation unit 260 represents the target position 320 and creates the first planned route 330 showing the current position of the vehicle 200 with the target position 320 connects. 4B shows one on the warning unit 114 displayed route picture in the situation of 4A . The parking space symbols 400 and the first planned route 430 correspond 2 B . 4C shows a situation at the end of the automatic drive. The vehicle 200 is at the target position 320 in 4A arrived. 4D shows one on the warning unit 114 displayed route picture in the situation of 4C . The vehicle symbol 410 is the target position symbol 420 overlaid.

5A-5D zeigen noch eine andere Zusammenfassung der Basissteuerung, die durch das Parkunterstützungssystem 1000 durchgeführt wird. 5A zeigt eine Situation vor dem Beginn der automatischen Fahrt. Ein erster Stellplatz 300a bis sechster Stellplatz 300f, die allgemein als Stellplätze 300 bezeichnet sind, sind parallel angeordnet. Das Fahrzeug 200 ist auf dem ersten Stellplatz 300a geparkt. Die Routenerzeugungseinheit 260 stellt die Zielposition 320 ein und erzeugt die erste geplante Route 330, welche die aktuelle Position des Fahrzeugs 200 mit der Zielposition 320 verbindet. 5D zeigt ein auf der Warneinheit 114 angezeigtes Routenbild in der Situation von 5A. Das Routenbild wird als ein Bild aus der Vogelperspektive gezeigt. Ein erstes Stellplatzsymbol 400a bis sechstes Stellplatzsymbol 400f, die allgemein als Stellplatzsymbole 400 bezeichnet sind, entsprechen dem ersten Stellplatz 300a bis sechsten Stellplatz 300f. Das Fahrzeugsymbol 410 entspricht dem Fahrzeug 200, das Zielpositionssymbol 420 entspricht der Zielposition 320, und die erste geplante Route 430 entspricht der ersten geplanten Route 330. Die 5A-5B werden auch in (2) Änderungssteuerung verwendet. 5A-5D show yet another summary of the basic control provided by the parking support system 1000 is carried out. 5A shows a situation before the start of the automatic drive. A first parking space 300a up to sixth parking space 300f that are commonly referred to as pitches 300 are arranged in parallel. The vehicle 200 is on the first parking space 300a parked. The route generation unit 260 represents the target position 320 and creates the first planned route 330 showing the current position of the vehicle 200 with the target position 320 connects. 5D shows one on the warning unit 114 displayed route picture in the situation of 5A . The route picture is shown as a bird's eye view picture. A first parking space symbol 400a up to sixth parking space symbol 400f , commonly used as pitch symbols 400 are the first parking space 300a to sixth parking space 300f . The vehicle symbol 410 corresponds to the vehicle 200 , the target position symbol 420 corresponds to the target position 320 , and the first planned route 430 corresponds to the first planned route 330 . The 5A-5B are also used in (2) change control.

ÄnderungssteuerungChange control

Es ist wieder Bezug auf 1 genommen. Während die automatische Fahrsteuereinheit 264 das Fahrzeug 200 so steuert, dass es entlang der ersten geplanten Route 330 von 5A zur Zielposition 320 fährt, kann ein neues Hindernis auf der ersten geplanten Route 330 erscheinen, auf der das Fahrzeug 200 planmäßig fahren soll. Außerdem kann ein neues Hindernis, das, als die erste geplante Route 330 erzeugt wurde, nicht durch die Umgebungsinformations-Erfassungseinheit 240 erfasst wurde, erfasst werden, während das Fahrzeug 200 fährt. Das neue Hindernis kann beispielsweise eine Person, ein Tier oder ein sich bewegendes Objekt wie ein anderes Fahrzeug sein. Das neue Hindernis kann eine Fahrtroute eines anderen Fahrzeugs sein. Außerdem kann die Zielposition 320 geändert werden.It's referring to again 1 taken. While the automatic travel control unit 264 the vehicle 200 so that it controls along the first planned route 330 from 5A to Target position 320 a new obstacle on the first planned route 330 appear on the vehicle 200 should drive according to plan. In addition, a new obstacle can be considered as the first planned route 330 was generated, not by the environment information acquisition unit 240 was captured, captured while the vehicle 200 moves. The new obstacle can be, for example, a person, an animal or a moving object like another vehicle. The new obstacle can be a route of another vehicle. In addition, the target position 320 be changed.

Wenn ein neues Hindernis erfasst wird oder wenn die Zielposition 320 geändert wird, erzeugt die Routenerzeugungseinheit 260 eine zweite geplante Route, die sich von der ersten geplanten Route unterscheidet. Beispielsweise wird die zweite geplante Route so erzeugt, dass die Position der Wende, während sich das Fahrzeug entlang der ersten geplanten Route 330 zum Abstellen bogenförmig vorwärts bewegt, geändert ist. Bei der zweiten geplanten Route kann die Strecke der Vorwärtsbewegung kürzer oder länger sein oder die Anzahl der Bogenbewegungen kann im Vergleich zur ersten geplanten Route 330 größer sein. Alternativ kann ein anderes Fahrzeug auf die erste geplante Route 330 gelangen, sodass die Erzeugung einer zweiten geplanten Route ausgelöst wird, bei der das Fahrzeug seitlich ausweicht. Die Routenerzeugungseinheit 260 gibt die zweite geplante Route an die Bestimmungseinheit 262 aus.When a new obstacle is detected or when the target position 320 is changed, the route generation unit generates 260 a second planned route that is different from the first planned route. For example, the second planned route is generated so that the position of the turn while the vehicle is along the first planned route 330 moved forward for storage in an arc, is changed. For the second planned route, the distance of the forward movement can be shorter or longer, or the number of arcs can be compared to the first planned route 330 to be taller. Alternatively, another vehicle can take the first planned route 330 arrive so that the generation of a second planned route is triggered, in which the vehicle sidesteps. The route generation unit 260 gives the second planned route to the destination 262 out.

Die Bestimmungseinheit 262 nimmt die zweite geplante Route von der Routenerzeugungseinheit 260 entgegen. Die Bestimmungseinheit 262 berechnet einen Änderungsbetrag von der ersten geplanten Route 330 zur zweiten geplanten Route.
Beispielsweise berechnet die Bestimmungseinheit 262 den ersten Zeitraum, der zum Durchfahren der ersten geplanten Route 330 erforderlich ist, und den zweiten Zeitraum, der zum Durchfahren der zweiten geplanten Route erforderlich ist, und berechnet einen Absolutwert der Differenz zwischen der ersten Zeit und der zweiten Zeit als einen Änderungsbetrag. Die Bestimmungseinheit 262 kann die Strecke zwischen der Zielposition 320 auf der ersten geplanten Route 330 und der Zielposition auf der zweiten geplanten Route als einen Änderungsbetrag berechnen. Die Bestimmungseinheit 262 kann den Maximalwert oder den Mittelwert der Strecke von der ersten geplanten Route 330 zur zweiten geplanten Route in der vertikalen Richtung als einen Änderungsbetrag berechnen. Die Bestimmungseinheit 262 kann die Strecke zwischen dem Wendepunkt auf der ersten geplanten Route 330 und dem Wendepunkt auf der zweiten geplanten Route als einen Änderungsbetrag berechnen. Bei diesen Schritten bestimmt die Bestimmungseinheit 262, dass der Änderungsbetrag „groß“ ist, wenn der Änderungsbetrag gleich oder größer als ein Schwellenwert ist. Wenn der Änderungsbetrag kleiner als der Schwellenwert ist, bestimmt die Bestimmungseinheit 262, dass der Änderungsbetrag „klein“ ist.The destination unit 262 takes the second planned route from the route generation unit 260 opposite. The destination unit 262 calculates an amount of change from the first planned route 330 to the second planned route.
For example, the determination unit calculates 262 the first period for the first planned route 330 is required, and the second period of time required to drive the second planned route, and calculates an absolute value of the difference between the first time and the second time as an amount of change. The destination unit 262 can be the distance between the target position 320 on the first planned route 330 and calculate the target position on the second planned route as an amount of change. The destination unit 262 can be the maximum or the average of the route from the first planned route 330 to the second planned route in the vertical direction as an amount of change. The destination unit 262 can be the distance between the turning point on the first planned route 330 and calculate the turning point on the second planned route as an amount of change. The determination unit determines these steps 262 that the amount of change is "large" if the amount of change is equal to or greater than a threshold. If the amount of change is less than the threshold, the determination unit determines 262 that the change amount is "small".

Die Bestimmungseinheit 262 kann ein Ergebnis der Subtraktion der Anzahl der Wendepunkte auf der ersten geplanten Route 330 von der Anzahl der Wendepunkte auf der zweiten geplanten Route als einen Änderungsbetrag berechnen. Die Bestimmungseinheit 262 kann ein Ergebnis der Subtraktion der minimalen Strecke zum Bediener 50 auf der zweiten geplanten Route von der minimalen Strecke zum Bediener 50 auf der ersten geplanten Route 330 als einen Änderungsbetrag berechnen. Die Bestimmungseinheit 262 kann ein Ergebnis der Subtraktion der Zeit, zu der das Fahrzeug 200 dem Bediener 50 auf der zweiten geplanten Route am nächsten ist, von der Zeit, zu der das Fahrzeug 200 dem Bediener auf der ersten geplanten Route 330 am nächsten ist, als einen Änderungsbetrag berechnen. Bei diesen Schritten bestimmt die Bestimmungseinheit 262, dass der Änderungsbetrag „groß“ ist, wenn der Änderungsbetrag gleich oder größer als 1 ist. Wenn der Änderungsbetrag kleiner als 1 ist, bestimmt die Bestimmungseinheit 262, dass der Änderungsbetrag „klein“ ist.The destination unit 262 can be a result of subtracting the number of turning points on the first planned route 330 from the number of turning points on the second planned route as a change amount. The destination unit 262 can be a result of subtracting the minimum distance to the operator 50 on the second planned route from the minimum route to the operator 50 on the first planned route 330 calculate as a change amount. The destination unit 262 can be a result of subtracting the time at which the vehicle 200 the operator 50 is closest on the second planned route, from the time that the vehicle 200 the operator on the first planned route 330 closest is to calculate as a change amount. The determination unit determines these steps 262 that the amount of change is "large" if the amount of change is equal to or greater than 1. If the change amount is less than 1, the determination unit determines 262 that the change amount is "small".

Wenn der Änderungsbetrag als „klein“ bestimmt wird, führt die Bestimmungseinheit 262 die Änderung von der ersten geplanten Route 330 zur zweiten geplanten Route durch und bestimmt, dass das Fahrzeug 200 entlang der zweiten geplanten Route zu fahren ist. Die automatische Fahrsteuereinheit 264 veranlasst das Fahrzeug 200 zum Fahren entlang der zweiten geplanten Route entsprechend der Bestimmung durch die Bestimmungseinheit 262. Dies repräsentiert einen Fall, in welchem die zweite geplante Route nahe der ersten geplanten Route 330 ist, sodass sich die Gefahr nicht erhöht, falls das Fahrzeug 200 in einer Situation, in welcher der Bediener 50 das auf der ersten geplanten Route 330 fahrende Fahrzeug 200 überwacht, auf der zweiten geplanten Route fährt. Wenn der Änderungsbetrag als „groß“ bestimmt wird, bestimmt die Bestimmungseinheit 262, dass vom Bediener 50 eine Erlaubnis der Änderung anzufordern ist. Dies repräsentiert einen Fall, in welchem die zweite geplante Route weit entfernt von der ersten geplanten Route 330 ist, sodass sich die Gefahr erhöht, falls das Fahrzeug 200 in einer Situation, in welcher der Bediener 50 das auf der ersten geplanten Route 330 fahrende Fahrzeug 200 überwacht, auf der zweiten geplanten Route fährt. Falls das Fahrzeug 200 in dieser Situation zum Anhalten veranlasst wird, wird der Komfort des Bedieners 50 reduziert.If the amount of change is determined to be "small", the determination unit leads 262 the change from the first planned route 330 through to the second planned route and determines that the vehicle 200 is to be driven along the second planned route. The automatic driving control unit 264 causes the vehicle 200 for driving along the second planned route according to the determination by the determination unit 262 . This represents a case in which the second planned route is close to the first planned route 330 is so that the risk does not increase if the vehicle 200 in a situation where the operator 50 that on the first planned route 330 moving vehicle 200 monitored, drives on the second planned route. If the amount of change is determined to be "large", the determination unit determines 262 that from the operator 50 permission for the change must be requested. This represents a case in which the second planned route is far from the first planned route 330 is, so the danger increases if the vehicle 200 in a situation where the operator 50 that on the first planned route 330 moving vehicle 200 monitored, drives on the second planned route. If the vehicle 200 in this situation causing the operator to stop 50 reduced.

Wenn die Routenerzeugungseinheit 260 die zweite geplante Route erzeugt und die Bestimmungseinheit 262 bestimmt, dass eine Erlaubnis der Änderung anzufordern ist, zeigt die Bilderzeugungseinheit 246 auch die zweite geplante Route in dem Routenbild an. Die Bilderzeugungseinheit 246 zeigt außerdem eine Position der Änderung von der ersten geplanten Route 330 zur zweiten geplanten Route in dem Routenbild an. Das Routenbild repräsentiert ein Anforderungssignal zum Anfordern der Erlaubnis der Änderung von der ersten geplanten Route 330 zur zweiten geplanten Route. Die Bilderzeugungseinheit 246 gibt das Anforderungssignal an die Ausgabeeinheit 248 aus. Die Ausgabeeinheit 248 gibt das Anforderungssignal an die Kommunikationseinheit 210 aus. Die Kommunikationseinheit 210 übermittelt das Anforderungssignal an die Endvorrichtung 100. Wenn die zweite geplante Route, die sich von der ersten geplanten Route unterscheidet, in der Routenerzeugungseinheit 260 erzeugt wird, während die automatische Fahrsteuereinheit 264 das Fahrzeug 200 zum automatischen Fahren veranlasst, übermitteln die Ausgabeeinheit 248 und die Kommunikationseinheit 210 somit ein Anforderungssignal an die Endvorrichtung 100. Die Kommunikationseinheit 110 der Endvorrichtung 100 empfängt das Anforderungssignal von dem Fahrzeug 200. Die Warneinheit 114 zeigt das Routenbild an, das dem Anforderungssignal entspricht. Der Bediener überprüft das auf der Warneinheit 114 angezeigte Routenbild und erkennt, dass die Erlaubnis der Änderung von der ersten geplanten Route 330 zur zweiten geplanten Route angefordert wird.If the route generation unit 260 the second planned route is generated and the destination unit 262 determines that permission to change is required, the Imaging unit 246 also shows the second planned route in the route picture. The imaging unit 246 also shows a position of the change from the first planned route 330 to the second planned route in the route image. The route image represents a request signal for requesting permission to change the first planned route 330 to the second planned route. The imaging unit 246 gives the request signal to the output unit 248 out. The output unit 248 gives the request signal to the communication unit 210 out. The communication unit 210 transmits the request signal to the terminal 100 . When the second planned route that is different from the first planned route is in the route generation unit 260 is generated while the automatic travel control unit 264 the vehicle 200 prompted for automatic driving, transmit the output unit 248 and the communication unit 210 thus a request signal to the terminal device 100 . The communication unit 110 the terminal device 100 receives the request signal from the vehicle 200 . The warning unit 114 displays the route image that corresponds to the request signal. The operator checks this on the warning unit 114 displayed route image and recognizes that permission to change from the first planned route 330 to the second planned route.

6A-6B zeigen eine Zusammenfassung der Änderungssteuerung, die durch das Parkunterstützungssystem 1000 durchgeführt wird. Die Figuren zeigen eine Situation, die 5A-5B folgt. Die Stellplätze 300 und die Zielposition 320 entsprechen 5A. Die Umgebungsinformations-Erfassungseinheit 240 erfasst das Vorhandensein eines Hindernisses 340 auf der ersten geplanten Route 330. Die Routenerzeugungseinheit 260 erzeugt eine zweite geplante Route 350, die so zu der Zielposition 320 führt, dass das Hindernis 340 vermieden wird. Eine Änderungsposition 360 ist eine Position, an der die zweite geplante Route 350 von der ersten geplanten Route 330 abzweigt. 6B zeigt ein auf der Warneinheit 114 angezeigtes Routenbild in der Situation von 6A Ein Hindernissymbol 440 entspricht dem Hindernis 340, eine zweite geplante Route 450 entspricht der zweiten geplanten Route 350, und ein Änderungspositionssymbol 460 entspricht der Änderungsposition 360. Weiterhin ist eine Erlaubnistaste 470 eine Taste zum Anfordern der Erlaubnis der Änderung. Wenn der Bediener die Änderung erlaubt, wählt der Bediener die Erlaubnistaste 470. Wenn der Bediener dagegen die Änderung nicht erlaubt, wählt der Bediener die Erlaubnistaste 470 nicht. Wie oben erwähnt, entspricht das Routenbild daher dem Anforderungssignal. Das Routenbild kann die Zeit anzeigen, die erforderlich ist, um von der aktuellen Position an die Änderungsposition 360 zu gelangen. Es ist wieder Bezug auf 1 genommen. 6A-6B show a summary of the change control by the parking support system 1000 is carried out. The figures show a situation that 5A-5B follows. The pitches 300 and the target position 320 correspond 5A . The environment information acquisition unit 240 detects the presence of an obstacle 340 on the first planned route 330 . The route generation unit 260 creates a second planned route 350 that go to the target position 320 that leads to the obstacle 340 is avoided. A change item 360 is a position where the second planned route 350 from the first planned route 330 branches. 6B shows one on the warning unit 114 displayed route picture in the situation of 6A An obstacle symbol 440 corresponds to the obstacle 340 , a second planned route 450 corresponds to the second planned route 350 , and a change position icon 460 corresponds to the change position 360 . There is also a permission button 470 a button to request permission for the change. If the operator allows the change, the operator selects the permit button 470 . On the other hand, if the operator does not allow the change, the operator selects the permit button 470 Not. As mentioned above, the route image therefore corresponds to the request signal. The route image can display the time required to move from the current position to the change position 360 to get. It's referring to again 1 taken.

Wenn der Bediener die Erlaubnistaste 470 wählt, nimmt die Benutzerbedieneinheit 112 die Erlaubnis der Änderung entgegen. Die Benutzerbedieneinheit 112 gibt die entgegengenommene Erlaubnis der Änderung an die Kommunikationseinheit 110 aus. Nach dem Entgegennehmen der Erlaubnis der Änderung übermittelt die Kommunikationseinheit 110 ein Erlaubnissignal, das die Erlaubnis der Änderung angibt, an das Fahrzeug 200. Wenn der Bediener dagegen die Erlaubnistaste 470 nicht wählt, nimmt die Benutzerbedieneinheit 112 keine Erlaubnis der Änderung entgegen und die Kommunikationseinheit 110 übermittelt kein Erlaubnissignal.When the operator presses the permission button 470 selects, the user control unit takes 112 permission to change. The user control unit 112 gives the received permission to the change to the communication unit 110 out. After accepting the change permission, the communication unit transmits 110 a permission signal, indicating permission to change, to the vehicle 200 . If the operator opposes the permission button 470 does not dial, the user control unit takes 112 no permission to change the counter and the communication unit 110 does not transmit a permission signal.

Die Kommunikationseinheit 210 des Fahrzeugs 200 empfängt das Erlaubnissignal von der Endvorrichtung 100. Die Kommunikationseinheit 210 gibt das Erlaubnissignal an die Fahrsteuervorrichtung 216 aus. Die Eingabeeinheit 250 der Fahrsteuervorrichtung 216 nimmt das Erlaubnissignal als Reaktion auf das durch die Ausgabeeinheit 248 ausgegebene Anforderungssignal von der Kommunikationseinheit 210 entgegen. Wenn die Eingabeeinheit 250 das Erlaubnissignal entgegennimmt, steuert die automatische Fahrsteuereinheit 264 die Lenksteuereinheit 218, die Zugriffssteuereinheit 222 und die Bremssteuereinheit 224 entsprechend der zweiten geplanten Route 350, zu der von der ersten geplanten Route 330 gewechselt wurde. Mit anderen Worten veranlasst die automatische Fahrsteuereinheit 264 das Fahrzeug zum automatischen Fahren entlang der zweiten geplanten Route 350. Während das Fahrzeug 200 automatisch fährt, aktualisiert die Bilderzeugungseinheit 246 das Routenbild, wie oben beschrieben.The communication unit 210 of the vehicle 200 receives the permission signal from the terminal 100 . The communication unit 210 gives the permission signal to the driving control device 216 out. The input unit 250 the driving control device 216 takes the permission signal in response to that by the output unit 248 output request signal from the communication unit 210 opposite. If the input unit 250 receives the permission signal, controls the automatic driving control unit 264 the steering control unit 218 , the access control unit 222 and the brake control unit 224 according to the second planned route 350 to the from the first planned route 330 was changed. In other words, the automatic driving control unit initiates 264 the vehicle to automatically drive along the second planned route 350 . While the vehicle 200 automatically moves, updates the imaging unit 246 the route picture as described above.

Andernfalls, bei Ausbleiben des Empfangs des Erlaubnissignals nach der Übermittlung des Anforderungssignals durch die Ausgabeeinheit 248 berechnet die Bestimmungseinheit 262 die vorausliegende Fahrstrecke, das heißt die Strecke von der aktuellen Position zur Änderungsposition 360, entlang der ersten geplanten Route 330. Die Bestimmungseinheit 262 referenziert die vorausliegende Fahrstrecke, um die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 200 für einen Zeitraum ab der Übermittlung des Anforderungssignals bis zum Empfang des Erlaubnissignals zu bestimmen, und bestimmt außerdem die Häufigkeit der Neuübermittlung des Anforderungssignals. 7A-7B zeigen eine Datenstruktur einer Tabelle, die in der Bestimmungseinheit 262 gespeichert ist. Unter Bezugnahme auf 7A sind der Schwellenwert, die Geschwindigkeit und die Häufigkeit so definiert, dass gilt: erster Schwellenwert > zweiter Schwellenwert > dritter Schwellenwert, erste Geschwindigkeit > zweite Geschwindigkeit > dritte Geschwindigkeit, und erste Häufigkeit < zweite Häufigkeit < dritte Häufigkeit. Die Häufigkeit entspricht der Anzahl der Male, die das Anforderungssignal pro vorgegebenen Zeitraum (z. B. eine Sekunde) übermittelt wird. Mit anderen Worten wird die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 200 reduziert, während sich das Fahrzeug von der aktuellen Position der Änderungsposition 360 nähert, und die Häufigkeit der Übermittlung wird erhöht, während sich das Fahrzeug von der aktuellen Position der Änderungsposition 360 nähert. 7B ist weiter unten beschrieben, und es ist nun wieder Bezug auf 1 genommen.Otherwise, if the permission signal is not received after the transmission of the request signal by the output unit 248 calculates the determination unit 262 the route ahead, i.e. the distance from the current position to the change position 360 , along the first planned route 330 . The destination unit 262 references the route ahead to the speed of the vehicle 200 for a period from the transmission of the request signal to the receipt of the permission signal, and also determines the frequency of retransmission of the request signal. 7A-7B show a data structure of a table in the determination unit 262 is saved. With reference to 7A the threshold value, the speed and the frequency are defined such that the following applies: first threshold value> second threshold value> third threshold value, first speed> second speed> third speed, and first frequency <second frequency <third frequency. The frequency corresponds to the number of times that the request signal per predetermined time period (e.g. one second) is transmitted. In other words, the speed of the vehicle 200 reduced while the vehicle is changing from the current position 360 approaches, and the frequency of transmission increases while the vehicle moves from the current change position 360 is approaching. 7B is described below and is now referenced to 1 taken.

Die Bestimmungseinheit 262 referenziert die Tabelle und ermittelt eine Kombination der Geschwindigkeit und Häufigkeit durch Vergleichen des ersten bis dritten Schwellenwerts mit der vorausliegenden Fahrstrecke. Die Bestimmungseinheit 262 weist die Bilderzeugungseinheit 246 an, das Anforderungssignal mit der ermittelten Häufigkeit zu übermitteln. Nach dem Entgegennehmen der Anweisung von der Bestimmungseinheit 262 erzeugt die Bilderzeugungseinheit 246 das Routenbild, wobei die aktuelle Position aktualisiert wird. Wie oben erwähnt, entspricht das Routenbild dem Anforderungssignal. Die Ausgabeeinheit 248 gibt das Anforderungssignal an die Kommunikationseinheit 210 aus. Mit anderen Worten wiederholt die Ausgabeeinheit 248 die Ausgabe des Anforderungssignals, bis die Eingabeeinheit 250 das Erlaubnissignal entgegennimmt. Die Häufigkeit der Ausgabe des Anforderungssignals wird erhöht, während sich das Fahrzeug der Änderungsposition 360 nähert. Die Kommunikationseinheit 210 übermittelt das Anforderungssignal an die Endvorrichtung 100. Die Kommunikationseinheit 110 der Endvorrichtung 100 empfängt das Anforderungssignal von dem Fahrzeug 200, und die Warneinheit 114 zeigt das Routenbild an, das dem Anforderungssignal entspricht.The destination unit 262 references the table and determines a combination of speed and frequency by comparing the first to third thresholds with the route ahead. The destination unit 262 instructs the imaging unit 246 to transmit the request signal with the determined frequency. After receiving the instruction from the destination unit 262 creates the imaging unit 246 the route picture, whereby the current position is updated. As mentioned above, the route image corresponds to the request signal. The output unit 248 gives the request signal to the communication unit 210 out. In other words, the output unit repeats 248 the output of the request signal until the input unit 250 accepts the permission signal. The frequency of issuing the request signal is increased while the vehicle is in the change position 360 is approaching. The communication unit 210 transmits the request signal to the terminal 100 . The communication unit 110 the terminal device 100 receives the request signal from the vehicle 200 , and the warning unit 114 displays the route image that corresponds to the request signal.

Die Bestimmungseinheit 262 weist die automatische Fahrsteuereinheit 264 zum Fahren mit der ermittelten Geschwindigkeit an. Die automatische Fahrsteuereinheit 264 veranlasst das Fahrzeug 200 zum Fahren entlang der ersten geplanten Route 330 mit der durch die Bestimmungseinheit 262 angewiesenen Geschwindigkeit. Mit anderen Worten reduziert die automatische Fahrsteuereinheit 264 die Geschwindigkeit des Fahrzeugs, während sich das Fahrzeug der Änderungsposition 360 nähert, bis die Eingabeeinheit 250 das Erlaubnissignal entgegennimmt. Die Übermittlung des Anforderungssignals und die Reduzierung der Geschwindigkeit des Fahrzeugs 200 werden in dem Fall, in welchem das Erlaubnissignal nicht empfangen wird, bis zum Erreichen der Zielposition 320 wiederholt. Es kann auch nur eine aus der Übermittlung des Anforderungssignals und der Reduzierung der Geschwindigkeit des Fahrzeugs 200 durchgeführt werden. Wenn das Erlaubnissignal empfangen wird, werden die Übermittlung des Anforderungssignals und die Reduzierung der Geschwindigkeit des Fahrzeugs 200 beendet, und der oben erwähnte Prozess wird durchgeführt. In diesem Fall wird die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 200 erhöht. Wenn das Fahrzeug andererseits an der Zielposition 320 ankommt, ohne das Erlaubnissignal zu empfangen, veranlasst die automatische Fahrsteuereinheit 264 das Fahrzeug 200 zum Anhalten.The destination unit 262 instructs the automatic travel control unit 264 to drive at the determined speed. The automatic driving control unit 264 causes the vehicle 200 for driving along the first planned route 330 with that by the determination unit 262 commanded speed. In other words, the automatic travel control unit reduces 264 the speed of the vehicle while the vehicle is changing position 360 approaches until the input unit 250 accepts the permission signal. The transmission of the request signal and the reduction of the speed of the vehicle 200 in the case where the permission signal is not received, until the target position is reached 320 repeated. It can also be just one of the transmission of the request signal and the reduction in the speed of the vehicle 200 be performed. When the permission signal is received, the transmission of the request signal and the reduction in the speed of the vehicle 200 finished, and the above process is performed. In this case the speed of the vehicle 200 elevated. On the other hand, if the vehicle is at the target position 320 arrives without receiving the permission signal, the automatic driving control unit initiates 264 the vehicle 200 to stop.

Vorstehend ist beschrieben, dass die Bestimmungseinheit 262 bei Ausbleiben des Empfangs des Erlaubnissignals nach der Übermittlung des Anforderungssignals durch die Ausgabeeinheit 248 die vorausliegende Fahrstrecke von der aktuellen Position zur Änderungsposition 360 berechnet und die Geschwindigkeit und die Häufigkeit durch Referenzieren der vorausliegenden Fahrstrecke bestimmt. Die Bestimmungseinheit 262 kann die Geschwindigkeit und Häufigkeit durch Referenzieren eines anderen Parameters als der vorausliegenden Fahrstrecke bestimmen. Beispielsweise berechnet die Bestimmungseinheit 262 die von der aktuellen Position bis zur Änderungsposition 360 benötigte Zeit. Die Bestimmungseinheit 262 referenziert die benötigte Zeit, um die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 200 für einen Zeitraum ab der Übermittlung des Anforderungssignals bis zum Empfang des Erlaubnissignals zu bestimmen und die Häufigkeit der Neuübermittlung des Anforderungssignals zu bestimmen. In 7B ist die „vorausliegende Fahrstrecke“ von 7A in die „benötigte Zeit“ umgeändert. 7B und 7Asind jedoch in ähnlicher Weise aufgebaut. Auch in diesem Fall wird die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 200 reduziert, während sich das Fahrzeug von der aktuellen Position der Änderungsposition 360 nähert, und die Häufigkeit der Übermittlung wird erhöht, während sich das Fahrzeug von der aktuellen Position der Änderungsposition 360 nähert. Es ist wieder Bezug auf 1 genommen.It is described above that the determination unit 262 in the absence of reception of the permission signal after the transmission of the request signal by the output unit 248 the distance ahead from the current position to the change position 360 calculated and the speed and frequency determined by referencing the route ahead. The destination unit 262 can determine the speed and frequency by referencing a parameter other than the route ahead. For example, the determination unit calculates 262 from the current position to the change position 360 needed time. The destination unit 262 references the time needed to speed the vehicle 200 for a period from the transmission of the request signal to the receipt of the permission signal and to determine the frequency of the new transmission of the request signal. In 7B is the "route ahead" of 7A changed to the "required time". 7B and 7 However, they are constructed in a similar way. In this case too, the speed of the vehicle 200 reduced while the vehicle is changing from the current position 360 approaches, and the frequency of transmission increases while the vehicle moves from the current change position 360 is approaching. It's referring to again 1 taken.

Bei Ausbleiben des Empfangs des Erlaubnissignals kann die Bestimmungseinheit 262 die verbleibende Strecke oder die benötigte Zeit von der aktuellen Position zur Zielposition 320 im Fall der Änderung von der ersten geplanten Route 330 zur zweiten geplanten Route 350 berechnen. Auch in diesem Fall bestimmt die Bestimmungseinheit 262 die Geschwindigkeit und Häufigkeit durch Referenzieren einer Tabelle, die ähnlich denjenigen von 7A-7B ist, wobei die verbleibende Strecke oder die benötigte Zeit als ein Schlüssel verwendet wird. Die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 200 wird reduziert, während die verbleibende Strecke oder die benötigte Zeit von der aktuellen Position zur Zielposition 320 kürzer wird, und die Häufigkeit der Übermittlung wird erhöht, während die verbleibende Strecke oder die benötigte Zeit von der aktuellen Position zur Zielposition 320 kürzer wird.If the permission signal is not received, the determination unit can 262 the remaining distance or the time required from the current position to the target position 320 in case of change from the first planned route 330 to the second planned route 350 to calculate. The determination unit also determines in this case 262 the speed and frequency by referencing a table similar to that of 7A-7B with the remaining distance or time used as a key. The speed of the vehicle 200 is reduced during the remaining distance or the time required from the current position to the target position 320 becomes shorter and the frequency of transmission increases while the remaining distance or the time required from the current position to the target position 320 is getting shorter.

Bei Ausbleiben des Empfangs des Erlaubnissignals kann die Bestimmungseinheit 262 die Position berechnen, an der sich die aktuelle Position des Bedieners 50 und die zweite geplante Route 350 am nächsten sind (nachfolgend als „nächste Position“ bezeichnet), und kann die Strecke oder die benötigte Zeit von der aktuellen Position des Fahrzeugs 200 zur nächsten Position berechnen. Auch in diesem Fall bestimmt die Bestimmungseinheit 262 die Geschwindigkeit und die Häufigkeit durch Referenzieren einer Tabelle, die ähnlich denjenigen von 7A-7B ist, wobei die Strecke oder die Zeit als ein Schlüssel verwendet wird. Die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 200 wird reduziert, während die Strecke oder die benötigte Zeit von der aktuellen Position des Fahrzeugs 200 zur nächsten Position kürzer wird, und die Häufigkeit der Übermittlung wird erhöht, während die Strecke oder die benötigte Zeit von der aktuellen Position des Fahrzeugs 200 zur nächsten Position kürzer wird.If the permission signal is not received, the determination unit can 262 calculate the position at which the operator's current position 50 and the second planned route 350 are closest (hereinafter referred to as "next position"), and may be the distance or the time required from the current position of the vehicle 200 calculate to the next position. The determination unit also determines in this case 262 the speed and frequency by referencing a table similar to that of 7A-7B where the distance or time is used as a key. The speed of the vehicle 200 is reduced while the route or time taken from the current position of the vehicle 200 to the next position becomes shorter, and the frequency of transmission increases while the route or time taken from the current position of the vehicle 200 to the next position becomes shorter.

Vorstehend ist beschrieben, dass das in der Bilderzeugungseinheit 246 erzeugte und auf der Warneinheit 114 angezeigte Routenbild die erste geplante Route 430 zeigt. Alternativ oder zusätzlich kann das Routenbild einen Verhaltensbereich, in dem eine Routenänderung von der ersten geplanten Route 430 mit hoher Wahrscheinlichkeit stattfinden kann, zeigen. 8 zeigt ein auf der Warneinheit 114 angezeigtes Routenbild. 8 zeigt eine Situation, die derjenigen von 6B ähnlich ist. Ein Verhaltensbereich 480 ist so geformt, dass die erste geplante Route 430 abgedeckt ist. In dem Fall, in welchem die zweite geplante Route 450 in dem Verhaltensbereich enthalten ist, veranlasst die Bestimmungseinheit 262 die Ausgabeeinheit 248 nicht zum Ausgeben des Anforderungssignals und veranlasst die automatische Fahrsteuereinheit 264 zum Bewirken einer Änderung von der ersten geplanten Route 330 zur zweiten geplanten Route 350. In dem Fall, in welchem sich die zweite geplante Route 450 nach außerhalb des Verhaltensbereichs 480 erstreckt, wie in 8 gezeigt, wird auf der Warneinheit 114 das Routenbild als das Anforderungssignal angezeigt.It is described above that this is in the image forming unit 246 generated and on the warning unit 114 displayed route image the first planned route 430 shows. Alternatively or additionally, the route image can be a behavioral area in which a route change from the first planned route 430 can take place with high probability. 8th shows one on the warning unit 114 displayed route picture. 8th shows a situation similar to that of 6B is similar. A behavioral area 480 is shaped so that the first planned route 430 is covered. In the case where the second planned route 450 is contained in the behavioral area, causes the determination unit 262 the output unit 248 does not issue the request signal and causes the automatic travel control unit 264 to cause a change from the first planned route 330 to the second planned route 350 . In the case where the second planned route 450 outside of the behavioral area 480 extends as in 8th is shown on the warning unit 114 the route image is displayed as the request signal.

Die Ausführungsformen gemäß der vorliegenden Offenbarung sind oben detailliert unter Bezugnahme auf die Zeichnung beschrieben. Die Funktionen der oben beschriebenen Vorrichtungen und Verarbeitungseinheiten können jedoch auch durch ein Computerprogramm realisiert werden. Ein Computer, der die oben beschriebenen Funktionen mittels eines Programms realisiert, weist auf: eine Eingabevorrichtung wie eine Tastatur, Maus oder einen Berührungsbildschirm; eine Ausgabevorrichtung wie einen Bildschirm oder einen Lautsprecher; eine zentrale Verarbeitungseinheit (CPU); eine Speichervorrichtung wie ein ROM, RAM, eine Festplattenvorrichtung oder ein Halbleiterlaufwerk (SSD); ein Lesegerät, das Informationen aus einem Aufzeichnungsmedium wie einem Digital Versatile Disk Read Only Memory (DVD-ROM) oder einem USB-Speicher ausliest; eine Netzwerkkarte, die über ein Netzwerk kommuniziert. Die Komponenten sind über einen Bus miteinander verbunden. Das Lesegerät liest das Programm aus dem Aufzeichnungsmedium, auf dem das Programm gespeichert ist, aus und veranlasst die Speichervorrichtung, das gelesene Programm zu speichern. Die CPU kopiert das in der Speichervorrichtung gespeicherte Programm ins RAM und die Funktionen der oben beschriebenen Vorrichtungen werden realisiert, indem im Programm enthaltene Befehle nacheinander aus dem RAM ausgelesen und die Befehle ausgeführt werden.The embodiments according to the present disclosure are described in detail above with reference to the drawings. However, the functions of the devices and processing units described above can also be implemented by a computer program. A computer that implements the functions described above by means of a program comprises: an input device such as a keyboard, mouse or a touch screen; an output device such as a screen or a speaker; a central processing unit (CPU); a storage device such as a ROM, RAM, a hard disk device or a solid state drive (SSD); a reader that reads information from a recording medium such as a Digital Versatile Disk Read Only Memory (DVD-ROM) or a USB memory; a network card that communicates over a network. The components are interconnected via a bus. The reader reads the program from the recording medium on which the program is stored and causes the storage device to save the read program. The CPU copies the program stored in the memory device into the RAM, and the functions of the devices described above are realized by successively reading commands contained in the program from the RAM and executing the commands.

Im Folgenden ist eine Beschreibung der Arbeitsweise des wie oben beschrieben konfigurierten Parkunterstützungssystems 1000 gegeben. 9 ist ein Ablaufdiagramm, das die Schritte der Fahrsteuerung, die durch das Parkunterstützungssystem 1000 durchgeführt wird, zeigt. Die Endvorrichtung 100 nimmt eine Anweisung zum automatischen Parken entgegen (S10). Die Endvorrichtung 100 übermittelt die Anweisung zum automatischen Parken an das Fahrzeug 200 (S12). Das Fahrzeug 200 erzeugt die erste geplante Route 330 (S14). Das Fahrzeug 200 übermittelt das Routenbild, das die erste geplante Route 330 zeigt, an die Endvorrichtung 100 (S16). Die Endvorrichtung 100 zeigt das Routenbild an (S18). Das Fahrzeug 200 startet das automatische Fahren (S20). Wenn während des automatischen Fahrens ein neues Hindernis erfasst wird, erzeugt das Fahrzeug 200 die zweite geplante Route 350 (S22). Das Fahrzeug 200 übermittelt das Routenbild, das die zweite geplante Route 350 zeigt, als das Anforderungssignal (S24). Die Endvorrichtung 100 erlaubt als Reaktion auf das Anforderungssignal (S26) die Änderung. Die Endvorrichtung 100 übermittelt das Erlaubnissignal an das Fahrzeug 200 (S28). Das Fahrzeug 200 ändert die erste geplante Route 330 in die zweite geplante Route 350 um (S30). Das Fahrzeug 200 führt das automatische Fahren durch (S32).The following is a description of the operation of the parking support system configured as described above 1000 given. 9 is a flowchart showing the steps of driving control performed by the parking support system 1000 is carried out shows. The end device 100 accepts an instruction for automatic parking ( S10 ). The end device 100 transmits the automatic parking instruction to the vehicle 200 ( S12 ). The vehicle 200 creates the first planned route 330 ( S14 ). The vehicle 200 transmits the route image, which is the first planned route 330 shows to the end device 100 ( S16 ). The end device 100 shows the route picture ( S18 ). The vehicle 200 starts automatic driving ( S20 ). If a new obstacle is detected during automatic driving, the vehicle generates 200 the second planned route 350 ( S22 ). The vehicle 200 transmits the route image, which is the second planned route 350 shows when the request signal ( S24 ). The end device 100 allowed in response to the request signal ( S26 ) the change. The end device 100 transmits the permission signal to the vehicle 200 ( S28 ). The vehicle 200 changes the first planned route 330 in the second planned route 350 around ( S30 ). The vehicle 200 performs automatic driving ( S32 ).

10 ist ein Ablaufdiagramm, das die Schritte der Fahrsteuerung, die durch die Fahrsteuervorrichtung 216 durchgeführt wird, zeigt. Die Bedienerposition-Erfassungseinheit 242 erfasst die Position des Bedieners 50 (S100). Die Umgebungsinformations-Erfassungseinheit 240 erfasst die Umgebungsinformationen (S102). In dem Fall, dass eine Änderung der Route in der Routenerzeugungseinheit 260 erfolgt (J in S104), bestimmt die Bestimmungseinheit 262 einen Änderungsbetrag (S106). Wenn der Änderungsbetrag gleich oder größer als ein Schwellenwert ist (J in S108), veranlasst die Bestimmungseinheit 262 die Kommunikationseinheit 210 zum Übermitteln des Anforderungssignals (S110). Wenn die Kommunikationseinheit 210 das Anforderungssignal nicht empfängt (N in S112), verzögert die automatische Fahrsteuereinheit 264 das Fahrzeug 200 (S114). Wenn das Fahrzeug 200 an der Änderungsposition ankommt (J in S116), veranlasst die automatische Fahrsteuereinheit 264 das Fahrzeug 200 zum Anhalten (S118) und die Steuerung kehrt zu Schritt 110 zurück. Wenn das Fahrzeug 200 nicht an der Änderungsposition ankommt (N in S116), kehrt die Steuerung zu Schritt 110 zurück. 10th FIG. 10 is a flowchart showing the steps of the driving control performed by the driving control device 216 is carried out shows. The operator position detection unit 242 detects the position of the operator 50 ( S100 ). The environment information acquisition unit 240 captures the environmental information ( S102 ). In the event that a route change in the route generation unit 260 done (J in S104 ), determines the determination unit 262 an amount of change ( S106 ). If the amount of change is equal to or greater than a threshold (J in S108 ), causes the determination unit 262 the communication unit 210 to transmit the request signal ( S110 ). If the communication unit 210 does not receive the request signal (N in S112 ), the automatic travel control unit delays 264 the vehicle 200 ( S114 ). If the vehicle 200 arrives at the change position (Y in S116), causes the automatic travel control unit 264 the vehicle 200 to stop ( S118 ) and the control returns to step 110 back. If the vehicle 200 control does not arrive at the change position (N in S116), control returns to step 110 back.

Wenn die Kommunikationseinheit 210 das Erlaubnissignal empfängt (J in S112), veranlasst die automatische Fahrsteuereinheit 264 das Fahrzeug 200 zum Anhalten, falls keine Anweisung zum Fortsetzen erfolgt (N in S120), und die Steuerung kehrt zu Schritt 100 zurück. Wenn in der Routenerzeugungseinheit 260 keine Routenänderung erfolgt (N in S104) oder wenn der Änderungsbetrag nicht gleich oder größer als der Schwellenwert ist (N in S108), kehrt die Steuerung zu Schritt 120 zurück. Wenn eine Anweisung zum Fortsetzen (J in S120) erfolgt, veranlasst die automatische Fahrsteuereinheit 264 das Fahrzeug 200 zum Fortsetzen der Fahrt (S 124). Wenn das Fahrzeug 200 nicht an der Zielposition 320 ankommt (N in S126), kehrt die Steuerung zu Schritt 100 zurück. Wenn das Fahrzeug 200 an der Zielposition 320 ankommt (J in S126), wird der Prozess beendet.If the communication unit 210 receives the permission signal (J in S112 ), initiates the automatic driving control unit 264 the vehicle 200 to stop if there is no instruction to continue (N in S120 ), and control returns to step 100 back. If in the route generation unit 260 no route change (N in S104 ) or if the amount of change is not equal to or greater than the threshold (N in S108 ), the controller returns to step 120 back. If an instruction to continue (J in S120 ) takes place, causes the automatic driving control unit 264 the vehicle 200 to continue the journey ( S 124 ). If the vehicle 200 not at the target position 320 arrives (N in S126 ), the controller returns to step 100 back. If the vehicle 200 at the target position 320 arrives (J in S126 ), the process is ended.

Gemäß der Ausführungsform wird das Fahrzeug zum automatischen Fahren entlang der geänderten Route veranlasst, wenn ein Anforderungssignal ausgegeben und als Reaktion auf das Anforderungssignal ein Erlaubnissignal empfangen wird. Somit ist es möglich, eine Reduzierung der Sicherheit zu unterdrücken, während außerdem eine Reduzierung des Komforts bei der Fahrsteuerung unterdrückt wird. Da weiterhin die geplante Route geändert wird, wenn das Erlaubnissignal eingegeben wird, wird ein Benutzerbedienvorgang zum Erlauben der Fahrt auf Grundlage einer Erkennung einer Änderung im Fahrzeugverhalten ermöglicht, und die Sicherheit des Fahrens und der Komfort der Bedienung zur Zeit der Routenänderung können verbessert werden. Da weiterhin die geplante Route geändert wird, wenn das Erlaubnissignal eingegeben wird, kann der Bediener erkennen, dass es notwendig ist, seine eigene Sicherheit und die Umgebung zu überprüfen, bevor die Route geändert wird.According to the embodiment, the vehicle is caused to drive automatically along the changed route when a request signal is issued and a permission signal is received in response to the request signal. Thus, it is possible to suppress a reduction in safety while also suppressing a reduction in comfort in driving control. Furthermore, since the planned route is changed when the permission signal is input, a user operation for allowing travel based on detection of a change in vehicle behavior is enabled, and driving safety and convenience of operation at the time of the route change can be improved. Furthermore, since the planned route is changed when the permission signal is input, the operator can recognize that it is necessary to check his own safety and the environment before the route is changed.

Da weiterhin die Häufigkeit der Ausgabe des Anforderungssignals erhöht wird, während sich das Fahrzeug der Änderungsposition nähert, wird der Bediener aufgefordert, eine Erlaubnis der Änderung einzugeben. Da weiterhin die Häufigkeit der Ausgabe des Anforderungssignals erhöht wird, während sich das Fahrzeug der Änderungsposition nähert, ist die vorausliegende Fahrstrecke oder die verbleibende Zeit vor der Routenänderung bekannt und der Komfort für den Bediener beim Erlauben der Routenänderung wird verbessert. Da weiterhin die Geschwindigkeit des Fahrzeugs reduziert wird, während sich das Fahrzeug der Änderungsposition nähert, wird das Auftreten eines abrupten Halts des Fahrzeugs verhindert, wenn das Fahrzeug an der Änderungsposition ankommt. Da weiterhin die Geschwindigkeit des Fahrzeugs reduziert wird, während sich das Fahrzeug der Änderungsposition nähert, ist die vorausliegende Fahrstrecke oder die verbleibende Zeit vor der Routenänderung bekannt und der Komfort für den Bediener beim Erlauben der Routenänderung wird verbessert. Da weiterhin das Fahrzeug zum Anhalten veranlasst wird, wenn kein Erlaubnissignal entgegengenommen wird, wird die Änderung zur zweiten geplanten Route verhindert, falls die Erlaubnis von dem Bediener nicht vorliegt. Da die Änderung zur zweiten geplanten Route bei Nichtvorliegen der Erlaubnis des Bedieners verhindert wird, wird eine Reduzierung der Sicherheit unterdrückt.Furthermore, since the frequency of issuing the request signal increases as the vehicle approaches the change position, the operator is prompted to enter permission for the change. Furthermore, since the frequency of the request signal is increased as the vehicle approaches the change position, the route ahead or the remaining time before the route change is known, and the convenience for the operator in allowing the route change is improved. Furthermore, since the speed of the vehicle is reduced as the vehicle approaches the change position, an abrupt stop of the vehicle is prevented from occurring when the vehicle arrives at the change position. Further, since the speed of the vehicle is reduced as the vehicle approaches the change position, the distance ahead or the time remaining before the route change is known, and the convenience for the operator in allowing the route change is improved. Furthermore, since the vehicle is caused to stop if no permission signal is received, the change to the second planned route is prevented if the operator's permission is not available. Since the change to the second planned route is prevented if the operator's permission is not available, a reduction in safety is suppressed.

Da das Routenbild, das die erste geplante Route zeigt, auf der Endvorrichtung angezeigt wird, kann der Bediener die erste geplante Route erkennen. Da die erste geplante Route durch den Bediener erkannt wird, kann der Bediener die Sicherheit der Umgebung der ersten geplanten Route überprüfen. Da weiterhin die zweite geplante Route ebenfalls in dem Routenbild gezeigt wird, kann der Bediener die zweite geplante Route erkennen. Da weiterhin die zweite geplante Route durch den Bediener erkannt wird, kann der Bediener die Sicherheit der Umgebung der zweiten geplanten Route erkennen. Da weiterhin die Änderungsposition ebenfalls in dem Routenbild gezeigt wird, kann der Bediener die Änderungsposition erkennen.Since the route image showing the first planned route is displayed on the terminal device, the operator can recognize the first planned route. Since the first planned route is recognized by the operator, the operator can check the safety of the surroundings of the first planned route. Since the second planned route is also shown in the route image, the operator can recognize the second planned route. Since the second planned route is still recognized by the operator, the operator can recognize the safety of the surroundings of the second planned route. Since the change position is also shown in the route image, the operator can recognize the change position.

Nachfolgend ist eine Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung zusammengefasst. Eine Fahrsteuervorrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung enthält: eine Routenerzeugungseinheit, die eine erste geplante Route erzeugt; eine automatische Fahrsteuereinheit, die ein Fahrzeug zum automatischen Fahren entlang der ersten geplanten Route, die in der Routenerzeugungseinheit erzeugt wurde, veranlasst; eine Ausgabeeinheit, die, wenn eine zweite geplante Route, die sich von der ersten geplanten Route unterscheidet, in der Routenerzeugungseinheit erzeugt wird, während die automatische Fahrsteuereinheit das Fahrzeug zum automatischen Fahren veranlasst, ein Anforderungssignal zum Anfordern einer Erlaubnis einer Änderung von der ersten geplanten Route zur zweiten geplanten Route an eine Endvorrichtung ausgibt; und eine Eingabeeinheit, die ein Erlaubnissignal, das die Erlaubnis der Änderung angibt, von der Endvorrichtung als Reaktion auf das durch die Ausgabeeinheit ausgegebene Anforderungssignal entgegennimmt. Wenn die Eingabeeinheit (250) das Erlaubnissignal entgegennimmt, veranlasst die automatische Fahrsteuereinheit (264) das Fahrzeug (200) zum automatischen Fahren entlang der zweiten geplanten Route (350, 450).An embodiment of the present disclosure is summarized below. A driving control device according to an embodiment of the present disclosure includes: a route generation unit that generates a first planned route; an automatic travel control unit that causes a vehicle to automatically travel along the first planned route generated in the route generation unit; an output unit that, when a second planned route different from the first planned route is generated in the route generation unit while the automatic travel control unit causes the vehicle to drive automatically, a request signal for requesting permission to change from the first planned route outputs to a terminal device for the second planned route; and an input unit that receives a permission signal indicating permission to change from the terminal device in response to the request signal output by the output unit. If the input unit ( 250 ) receives the permission signal, the automatic driving control unit ( 264 ) the vehicle ( 200 ) for automatic driving along the second planned route ( 350 , 450 ).

Gemäß dieser Ausführungsform wird das Anforderungssignal zum Anfordern der Erlaubnis der Änderung der Route ausgegeben und, wenn als Reaktion auf das Anforderungssignal das Erlaubnissignal eingegeben wird, das Fahrzeug zum automatischen Fahren entlang der geänderten Route veranlasst. Dementsprechend wird eine Reduzierung des Komforts bei der Fahrsteuerung unterdrückt und gleichzeitig eine Reduzierung der Sicherheit unterdrückt.According to this embodiment, the request signal for requesting permission to change the route is issued and when as In response to the request signal, the permission signal is entered, which causes the vehicle to automatically drive along the changed route. Accordingly, a reduction in comfort in driving control is suppressed and at the same time a reduction in safety is suppressed.

Die Ausgabeeinheit kann die Ausgabe des Anforderungssignals an die Endvorrichtung wiederholen, bis die Eingabeeinheit das Erlaubnissignal entgegennimmt, und eine Häufigkeit der Ausgabe des Anforderungssignals in der Ausgabeeinheit kann erhöht werden, während sich das Fahrzeug, das entlang der ersten geplanten Route fährt, einem Änderungspunkt zur zweiten geplanten Route nähert. In diesem Fall wird die Häufigkeit der Ausgabe des Anforderungssignals erhöht, während sich das Fahrzeug, das entlang der ersten geplanten Route fährt, der Änderungsposition zur zweiten geplanten Route nähert, sodass der Bediener aufgefordert wird, eine Erlaubnis der Änderung einzugeben.The output unit may repeat the output of the request signal to the terminal device until the input unit receives the permission signal, and a frequency of output of the request signal in the output unit may be increased while the vehicle traveling along the first planned route goes from one change point to the second approaching the planned route. In this case, the frequency of the issuance of the request signal is increased as the vehicle traveling along the first planned route approaches the change position to the second planned route, so that the operator is prompted to give permission for the change.

Die automatische Fahrsteuereinheit reduziert eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs, während sich das Fahrzeug, das entlang der ersten geplanten Route fährt, einem Änderungspunkt zur zweiten geplanten Route nähert, bis die Eingabeeinheit das Erlaubnissignal entgegennimmt. In diesem Fall wird die Geschwindigkeit des Fahrzeugs reduziert, während sich das Fahrzeug, das entlang der ersten geplanten Route fährt, der Änderungsposition zur zweiten geplanten Route nähert, sodass das Auftreten eines abrupten Halts des Fahrzeugs verhindert wird, wenn das Fahrzeug an der Änderungsposition ankommt.The automatic travel control unit reduces a speed of the vehicle as the vehicle traveling along the first planned route approaches a change point to the second planned route until the input unit receives the permission signal. In this case, the speed of the vehicle is reduced as the vehicle traveling along the first planned route approaches the change position to the second planned route, so that an abrupt stop of the vehicle is prevented from occurring when the vehicle arrives at the change position.

Die automatische Fahrsteuereinheit kann das Fahrzeug zum Anhalten veranlassen, wenn die Eingabeeinheit kein Erlaubnissignal entgegennimmt. In diesem Fall wird das Fahrzeug zum Anhalten veranlasst, wenn kein Erlaubnissignal entgegengenommen wird, sodass die Änderung zur zweiten geplanten Route bei Nichtvorliegen der Erlaubnis durch den Bediener verhindert wird.The automatic travel control unit can cause the vehicle to stop if the input unit does not receive a permission signal. In this case, the vehicle is caused to stop if no permission signal is received, so that the change to the second planned route is prevented if the operator does not have the permission.

Die automatische Fahrsteuervorrichtung kann weiterhin enthalten: eine Bilderzeugungseinheit, die ein Routenbild erzeugt, das die in der Routenerzeugungseinheit erzeugte erste geplante Route in einem Bild aus der Vogelperspektive, das die Umgebung des Fahrzeugs abdeckt, zeigt. Die Ausgabeeinheit kann das in der Bilderzeugungseinheit erzeugte Routenbild an die Endvorrichtung ausgeben, um die Endvorrichtung zu veranlassen, das Routenbild anzuzeigen. In diesem Fall wird das Routenbild, das die erste geplante Route zeigt, auf der Endvorrichtung angezeigt, sodass der Bediener die erste geplante Route erkennen kann.The automatic driving control device may further include: an image generation unit that generates a route image that shows the first planned route generated in the route generation unit in a bird's-eye view image that covers the surroundings of the vehicle. The output unit may output the route image generated in the image generation unit to the terminal device to cause the terminal device to display the route image. In this case, the route image showing the first planned route is displayed on the terminal device so that the operator can recognize the first planned route.

Wenn die Routenerzeugungseinheit die zweite geplante Route erzeugt, zeigt die Bilderzeugungseinheit außerdem die zweite geplante Route in dem Routenbild. In diesem Fall wird die zweite geplante Route ebenfalls in dem Routenbild gezeigt, sodass der Bediener die zweite geplante Route erkennen kann.When the route generation unit generates the second planned route, the image generation unit also shows the second planned route in the route image. In this case, the second planned route is also shown in the route image, so that the operator can recognize the second planned route.

Die Bilderzeugungseinheit zeigt in dem Routenbild außerdem den Änderungspunkt von der ersten geplanten Route zur zweiten geplanten Route. In diesem Fall wird die Änderungsposition ebenfalls in dem Routenbild gezeigt, sodass der Bediener die Änderungsposition erkennen kann.The image generation unit also shows in the route image the change point from the first planned route to the second planned route. In this case, the change position is also shown in the route image so that the operator can recognize the change position.

Vorstehend ist eine Erläuterung auf Grundlage einer beispielhaften Ausführungsform gegeben. Die Ausführungsform soll nur veranschaulichend sein und der Fachmann auf dem Gebiet versteht, dass an Bestandteilen und Prozessen verschiedene Änderungen entwickelt werden könnten und dass solche Änderungen ebenfalls im Schutzumfang der vorliegenden Offenbarung liegen.Above is an explanation based on an exemplary embodiment. The embodiment is intended to be illustrative only, and one of ordinary skill in the art understands that various changes could be made to components and processes, and that such changes are also within the scope of the present disclosure.

In der Ausführungsform wird das Anforderungssignal von dem Fahrzeug 200 zusammen mit dem Routenbild übermittelt. Das Anforderungssignal kann jedoch auch nicht von dem Fahrzeug 200 zusammen mit dem Routenbild übermittelt werden. Beispielsweise kann die Warneinheit 114 das Anforderungssignal mit Hilfe von Licht, einem Summton oder einer Vibration übermitteln. Alternativ kann das Anforderungssignal mit Hilfe der Frontscheinwerfer, Warnleuchte, des Summers usw. des Fahrzeugs 200 ausgegeben werden. Bei diesem Prozess wird eine Geste des Bedieners durch die Bildaufnahmeeinheit 212 aufgenommen, und das Erlaubnissignal wird in Form der Geste entgegengenommen. Bei dieser Variante wird die Flexibilität der Konfiguration verbessert.In the embodiment, the request signal from the vehicle 200 transmitted together with the route picture. However, the request signal cannot come from the vehicle either 200 transmitted together with the route picture. For example, the warning unit 114 transmit the request signal with the aid of light, a buzzer or a vibration. Alternatively, the request signal can be made using the headlights, warning light, buzzer, etc. of the vehicle 200 be issued. In this process, a gesture of the operator by the image acquisition unit 212 and the permission signal is received in the form of a gesture. This variant improves the flexibility of the configuration.

[Gewerbliche Anwendbarkeit] [Industrial applicability]

BezugszeichenlisteReference list

100 Endvorrichtung, 110 Kommunikationseinheit, 112 Benutzerbedieneinheit, 114 Warneinheit, 200 Fahrzeug, 210 Kommunikationseinheit, 212 Bildaufnahmeeinheit, 214 Sensor, 216 Fahrsteuervorrichtung, 218 Lenksteuereinheit, 220 Lenkwinkel-Erfassungseinheit, 222 Zugriffssteuereinheit, 224 Bremssteuereinheit, 226 Geschwindigkeitserfassungseinheit, 240 Umgebungsinformations-Erfassungseinheit, 242 Bedienerposition-Erfassungseinheit, 244 Verarbeitungseinheit, 246 Bilderzeugungseinheit, 248 Ausgabeeinheit, 250 Eingabeeinheit, 260 Routenerzeugungseinheit, 262 Bestimmungseinheit, 264 automatische Fahrsteuereinheit, 1000 Parkunterstützungssystem100 terminal device, 110 communication unit, 112 user control unit, 114 warning unit, 200 vehicle, 210 communication unit, 212 image recording unit, 214 sensor, 216 driving control device, 218 steering control unit, 220 steering angle detection unit, 222 access control unit, 224 brake control unit, 226 speed detection unit, 240 environmental information detection unit, 242 Operator position detection unit, 244 processing unit, 246 image generation unit, 248 output unit, 250 input unit, 260 route generation unit, 262 determination unit, 264 automatic driving control unit, 1000 parking assistance system

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of documents listed by the applicant has been generated automatically and is only included for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

JP 2007295033 [0003]

Claims

A travel control device (216) comprising: a route generation unit (260) that generates a first planned route (330, 430); an automatic travel control unit (264) that causes a vehicle (200) to automatically drive along the first planned route (330, 430) generated in the route generation unit (260); an output unit (248) which, when a second planned route (350, 450) different from the first planned route (330, 430), is generated in the route generation unit (260), while the automatic driving control unit (264) does so Causing the vehicle (200) to drive automatically, a request signal for requesting permission for a change from the first planned route (330, 430) to the second planned route (350, 450) to a terminal device (100); and an input unit (250) that receives a permission signal indicating permission to change in response to the request signal issued by the output unit (248) from the terminal device (100), wherein, when the input unit (250) receives the permission signal, the automatic driving control unit (264) causes the vehicle (200) to automatically drive along the second planned route (350, 450).

Driving control device (216) after Claim 1 , wherein the output unit (248) repeats the output of the request signal to the terminal device (100) until the input unit (250) receives the permission signal, and a frequency of output of the request signal in the output unit (248) is increased while the vehicle ( 200) traveling along the first planned route (330, 430) approaches a change point (360, 460) to the second planned route (350, 450).

Driving control device (216) after Claim 1 or 2nd , wherein the automatic travel control unit (264) reduces a speed of the vehicle (200) while the vehicle (200) traveling along the first planned route (330, 430) moves to a change point (360, 460) to the second planned route ( 350, 450) approaches until the input unit (250) accepts the permission signal.

Driving control device (216) after Claim 1 or 3rd wherein the automatic travel control unit (264) causes the vehicle (200) to stop when the input unit (250) does not accept a permission signal.

Driving control device (216) according to one of the Claims 1 and 4th , further comprising: an image generation unit (246) that generates a route image that includes the first planned route (330, 430) generated in the route generation unit (260) in a bird's-eye view image that shows the surroundings of the vehicle (200 ), the output unit (248) outputs the route image generated in the image generation unit (246) to the terminal device (100) in order to cause the terminal device (100) to display the route image.

Driving control device (216) after Claim 5 , wherein when the route generation unit (260) generates the second planned route (350, 450), the image generation unit (246) also shows the second planned route (350, 450) in the route image.

Driving control device (216) after Claim 6 , wherein the image generation unit (246) also shows the change point from the first planned route (330, 430) to the second planned route (350, 450) in the route image.

A driving control method comprising: generating a first planned route (330, 430); Causing a vehicle (200) to automatically drive along the generated first planned route (330, 430); if a second planned route (350, 450) different from the first planned route (330, 430) is generated while the vehicle (200) is made to drive automatically, outputting a request signal for requesting permission to change from the first planned route (330, 430) to the second planned route (350, 450) to a terminal device (100); Receiving from the terminal device (100) a permission signal indicative of permission to change in response to the issued request signal; and, if the permission signal is received, causing the vehicle (200) to automatically drive along the second planned route (350, 450).

Computer program, comprising computer-implemented modules, comprising: a module that generates a first planned route (330, 430); a module that causes a vehicle (200) to automatically drive along the generated first planned route (330, 430); a module that, when a second planned route (350, 450) different from the first planned route (330, 430) is generated while the vehicle (200) is made to drive automatically, a request signal to request a Issues a change from the first planned route (330, 430) to the second planned route (350, 450) to a terminal device (100); a module that receives a permission signal indicating permission to change from the terminal device (100) in response to the issued request signal; and a module that causes the vehicle (200) to automatically drive along the second planned route (350, 450) when the permission signal is received.