EP3695192A1 - Method for mapping a route section - Google Patents

Method for mapping a route section

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Publication number
EP3695192A1
EP3695192A1 EP18773764.8A EP18773764A EP3695192A1 EP 3695192 A1 EP3695192 A1 EP 3695192A1 EP 18773764 A EP18773764 A EP 18773764A EP 3695192 A1 EP3695192 A1 EP 3695192A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
mapping
vehicle
fleet
server
data
Prior art date
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Withdrawn
Application number
EP18773764.8A
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Daniel Zaum
Stefan Werder
Peter Christian Abeling
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of EP3695192A1 publication Critical patent/EP3695192A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

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    • G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
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    • G01C21/3833—Creation or updating of map data characterised by the source of data
    • G01C21/3841—Data obtained from two or more sources, e.g. probe vehicles
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    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9323—Alternative operation using light waves
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    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9324—Alternative operation using ultrasonic waves
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    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9325—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for inter-vehicle distance regulation, e.g. navigating in platoons

Definitions

  • the invention relates to a method for mapping a route section.
  • the prior art discloses a variety of methods and systems for mapping busy roads using sensors built into vehicles (eg, cameras, radar sensors, ultrasonic sensors, etc.). These systems have a sensor in addition to the above
  • Radio interface for transmitting the measured sensor data to a server eg connectivity unit.
  • a server eg connectivity unit.
  • entire vehicle fleets can map their environment using the vehicle sensors by their sensor data z. Eg transferred to a server.
  • the sensor data are collected and from the data of several trips and / or vehicles a map for the relevant
  • a method for mapping a link wherein a central mapping server is provided, the central mapping server being equipped with a server-side communication interface. Furthermore, at least one, preferably a plurality of fleet vehicles of a vehicle fleet is provided, the at least one fleet vehicle each having at least one sensor suitable for the acquisition of mapping data and having a
  • vehicle-side communication interface is equipped, the server-side communication interface and the vehicle-side
  • Mapping servers have implemented decision logic and send an individual mapping request based on the mapping decision to the at least one fleet vehicle, wherein the mapping request for individual fleet vehicles may include different information.
  • mapping data is transmitted from the at least one fleet vehicle to the mapping server depending on the individual mapping request and using the mapping data in the mapping of the link. In this way, the respective mapping vehicles of the fleet will only transmit sensor data, if this really for the
  • mapping vehicle Since the decision logic on a central server decides which areas should be mapped and when there is enough data for a mapping operation, only the first vehicles entering the selected area transmit their data. Other following vehicles, which also drive around as potential mapping vehicles, are no longer needed for the selected case. Thus, a larger fleet of mapping vehicles leads to a faster mapping of a
  • the individual mapping request includes the information to the at least one fleet vehicle, the mapping data to the
  • mapping servers To send mapping servers or to send mapping data
  • the decision logic includes checking whether there is sufficient and / or sufficiently accurate mapping data on the mapping server for an area to be mapped. Thus, the decision logic makes the decision as to whether further sensor data is transmitted for a road section or already sufficient data for one
  • the mapping decision contains the information that there is sufficient mapping data for the area to be mapped
  • the fleet vehicles in the area to be mapped should not transmit mapped data. This ensures that all vehicles a priori do not transmit data to the server.
  • mapping decision in the case does not contain
  • mapping data is available for the area to be mapped, the information that at least one fleet vehicle in the area to be mapped is to transmit mapping data.
  • the decision logic takes into account which sensor types are present on the respective fleet vehicles, wherein the
  • mapping decision as well as the individual mapping request are based, at least in part, on the available sensor types, and where the individual mapping request includes the information which
  • the individual mapping request includes the information that the mapping data is to be collected by the at least one fleet vehicle and stored locally on a suitable memory of the at least one fleet vehicle until another mapping request occurs.
  • a mapping request is sent to the at least one fleet vehicle when the at least one fleet vehicle extends out of the area to be mapped. In this way, it can be ensured that, if enough data is available for one area, all other vehicles located in or entering the corresponding area are informed that no data transmission is necessary. Thus, the vehicles do not need to transmit any further sensor data, which on the one hand reduces the data transmission costs and on the other hand the
  • the decision logic takes into account the cost of transferring the
  • Mapping decision is based, at least in part, on cost minimization.
  • the decision logic takes into account when making the mapping decision further boundary conditions that are relevant for several or individual fleet vehicles, the
  • Boundary conditions the group consisting of weather conditions,
  • Another object of the invention is an apparatus for mapping a link, comprising a central mapping server, wherein the central mapping server with a server-side
  • the device has at least one, preferably a plurality of fleet vehicles, the at least one fleet vehicle each having at least one sensor suitable for detecting mapping data with a vehicle-side sensor
  • the mapping server is set up to run a
  • Vehicle-side control device the at least one sensor and the vehicle-side communication interface are adapted to in
  • mapping data can be collected and send it to the mapping server.
  • mapping server and the control device of the at least one fleet vehicle are configured to carry out the method according to one of the claims described.
  • the at least one sensor comprises a sensor of the group of cameras, the radar sensors, and the ultrasonic sensors.
  • FIG. 1 in one example a section of road with two lanes for applying the method according to the invention.
  • Figure 1 shows a section 1 with two lanes, the number of lanes and lanes is basically arbitrary.
  • the mapping server 5, which is shown in the right-hand part of FIG. 1, is equipped with a server-side communication interface 8, which may be a radio interface, for example.
  • Routing, the parking space, the lane markings or the like can not be reflected in the present on the mapping server map, which means potential hazards or at least inaccuracies in the navigation of vehicles in the section 1. It is therefore a re-mapping of the section 1 necessary.
  • a method according to the invention for mapping the route section 1 comprises the provision of fleet vehicles 3a, 3b.
  • the number of fleet vehicles 3a, 3b is in principle arbitrary.
  • the fleet vehicles 3a, 3b each have at least one, but generally any number of suitable for the acquisition of mapping data sensors (not shown) and a vehicle-side communication interface 4 for wireless
  • Communication interfaces 4 set up to exchange data.
  • the sensors used may in principle be any
  • Detecting mapping information suitable sensors act, for example, cameras, radar sensors, ultrasonic sensors or GPS modules, wherein not all fleet vehicles 3a, 3b are generally equipped with the same sensors. For example, under mapping data
  • mapping server 5 Objects detected by a camera, radar reflections and / or objects detected by the radar sensor, as well as position data from one GPS receiver understood. Based on the to the mapping server 5
  • transmitted mapping data can then be made on the server side according to well-known methods a current mapping of the section 1.
  • mapping decision logic is implemented, which is set up to make a mapping decision which determines whether and which of the fleet vehicles 3a, 3b transmit mapping data. As a result of the mapping decision will be
  • mapping requirements to the fleet vehicles 3a, 3b sent the mapping requirements for individual fleet vehicles 3a, 3b
  • the decision logic implemented on the mapping server 5 may be based on simple, geographically enclosing rectangles defined for the area in which a change was detected.
  • Fleet vehicles 3a, 3b can now include that the fleet vehicles 3a, 3b transmit their mapping data as soon as they enter such a rectangle (also referred to as a "bounding box") and transmit the data during transmission
  • Fleet vehicles 3a, 3b enter into the rectangles, for example, using the vehicle's GPS modules or centralized on the server computer. Transferring the mapping data from the fleet vehicles 3a, 3b to the
  • Mapping server 5 thus takes place according to the invention as a function of the individual mapping requirement, in turn, from the on the
  • mapping server 5 The fact that sufficient data for re-mapping on the mapping server 5 may already be available has not yet been considered.
  • Other spatial or topological criteria e.g.
  • Message locations, congestion information, weather alerts, etc. can be taken into account in the decision logic to make the mapping decision, ultimately controlling the starting and stopping of data transmission by individual fleet vehicles 3a, 3b.
  • mapping job In accordance with another embodiment of the invention, smart issuance and revocation of the mapping job are introduced. The on the
  • Mapping Server 5 implemented decision logic includes two steps, which are performed sequentially.
  • Change 2 present sensor data and determines the quality of the resulting map.
  • the quality determination is carried out by means of suitable algorithms, taking into account all available sensor data and / or the present, ie outdated map for the route section 1 under consideration.
  • mapping decision is made with the aid of the previously calculated quality measures as to whether further mapping data is needed for the section under consideration and thus maintaining already issued mapping requests or if the available mapping data are already sufficient to map the site and the existing mapping requests for Line 1 can therefore be revoked.
  • mapping decision in addition to the previously determined quality measures and other sources of information can be consulted, such. Eg weather information or historical data of the same Track section.
  • the mapping decision is made here using a defined threshold, which corresponds to a minimum quality of the generated map section, and which must be exceeded.
  • the revocation of a mapping request is sent to the fleet vehicles 3a, 3b after the mapping decision via the server-side communication interface 8.
  • the fleet vehicles 3a, 3b can accordingly start or stop the transmission of the mapping data.
  • this embodiment of the method according to the invention is used, the mapping decision is made at a point in time that no further mapping data from the fleet vehicles 3a, 3b is required any longer.
  • the decision logic can both conclude that there is already sufficient data for a new mapping or update, as well as to the conclusion that even with very many data sets it is not possible to map the route section 1.
  • the latter can be determined on the basis of the mapping data within the framework of a known convergence analysis of the mapping progress.
  • step 7 mapping decision.
  • Section 1 passes, another mapping request with the
  • mapping data is given to transfer mapping data to the mapping server 5, and the second, following fleet vehicle 3b, which is the same
  • Section 1 passes, receives a mapping request with the information not to transmit mapping data to the mapping server 5, since the
  • mapping data are always transmitted after a passage through the considered section of the route, a revocation of the mapping order can also be carried out during the mapping journey.
  • the collected mapping data is then not transferred to the mapping server 5, but deleted.

Abstract

The invention relates to a method for mapping a route section, comprising the steps of: • providing a central mapping server, wherein the central mapping server is equipped with a server communication interface; • providing at least one fleet vehicle, preferably a plurality of fleet vehicles, in a vehicle fleet, wherein the at least one fleet vehicle is equipped in each case with at least one sensor suitable for capturing mapping data and with a vehicle communication interface, wherein the server communication interface and the vehicle communication interface are set up to interchange data; • making a mapping decision by decision-making logic implemented on the mapping server and transmitting an individual mapping request based on the mapping decision to the at least one fleet vehicle, wherein the mapping request can contain different information for individual fleet vehicles; • transmitting mapping data from the at least one fleet vehicle to the mapping server on the basis of the individual mapping request, and using the mapping data when mapping the route section. The invention further relates to a corresponding device.

Description

Beschreibung  description
Titel title
Verfahren zur Kartierung eines Streckenabschnitts  Method for mapping a route section
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Kartierung eines Streckenabschnitts. Stand der Technik The invention relates to a method for mapping a route section. State of the art
Im Stand der Technik ist eine Vielzahl von Methoden und Systeme zur Kartierung von befahrenen Straßen mithilfe der in den Fahrzeugen eingebauten Sensoren (z. Bsp. Kameras, Radarsensoren, Ultraschallsensoren etc.) offenbart. Diese Systeme verfügen neben den genannten Sensoren auch über eine The prior art discloses a variety of methods and systems for mapping busy roads using sensors built into vehicles (eg, cameras, radar sensors, ultrasonic sensors, etc.). These systems have a sensor in addition to the above
Funkschnittstelle zur Übertragung der gemessenen Sensordaten an einen Server (z. Bsp. Connectivity-Unit). Auf diese Weise können ganze Fahrzeugflotten ihre Umgebung mithilfe der Fahrzeugsensoren kartieren, indem sie ihre Sensordaten z. Bsp. an einen Server übertragen. Radio interface for transmitting the measured sensor data to a server (eg connectivity unit). In this way, entire vehicle fleets can map their environment using the vehicle sensors by their sensor data z. Eg transferred to a server.
Auf dem Server werden die Sensordaten gesammelt und aus den Daten von mehreren Fahrten und/oder Fahrzeugen eine Karte für den relevanten On the server, the sensor data are collected and from the data of several trips and / or vehicles a map for the relevant
Straßenabschnitt generiert. Die Übertragung solcher„Flotten-Kartierungsdaten" sowie die Generierung einer Karte aus diesen Daten, gehören zum Stand der Technik, wobei es sich als nachteilig erweist, dass die Übertragung solcher Sensordaten für die Kartierung in der Regel zu großen Datenmengen und damit verbundenen hohen Kosten führt. Road section generated. The transfer of such "fleet mapping data" as well as the generation of a map from these data are state of the art, wherein it proves disadvantageous that the transfer of such sensor data for the mapping usually leads to large amounts of data and high costs associated therewith ,
Es ist daher eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein verbessertes It is therefore an object of the present invention to provide an improved
Verfahren zur Kartierung eines Streckenabschnitts mit reduzierten Method for mapping a section of track with reduced
Datenübertragungskosten zu offenbarten. Data transmission costs revealed.
Offenbarung der Erfindung Disclosure of the invention
Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen. Nach einem Aspekt der Erfindung wird ein Verfahren zur Kartierung eines Streckenabschnitts bereitgestellt, bei dem ein zentraler Kartierungsserver bereitgestellt wird, wobei der zentrale Kartierungsserver mit einer serverseitigen Kommunikationsschnittstelle ausgestattet ist. Ferner wird zumindest ein, vorzugsweise mehrere Flottenfahrzeuge einer Fahrzeugflotte bereitgestellt, wobei das zumindest eine Flottenfahrzeug mit jeweils zumindest einem zur Erfassung von Kartierungsdaten geeigneten Sensor sowie mit einer This object is achieved by means of the subject matter of the independent claims. Advantageous embodiments of the invention are the subject of each dependent subclaims. According to one aspect of the invention, there is provided a method for mapping a link, wherein a central mapping server is provided, the central mapping server being equipped with a server-side communication interface. Furthermore, at least one, preferably a plurality of fleet vehicles of a vehicle fleet is provided, the at least one fleet vehicle each having at least one sensor suitable for the acquisition of mapping data and having a
fahrzeugseitigen Kommunikationsschnittstelle ausgestattet ist, wobei die serverseitige Kommunikationsschnittstelle und die fahrzeugseitige vehicle-side communication interface is equipped, the server-side communication interface and the vehicle-side
Kommunikationsschnittstelle zum Austausch von Daten eingerichtet sind. Communication interface for exchanging data are set up.
Anschließend wird eine Kartierungsentscheidung seitens einer auf dem  Subsequently, a mapping decision is made by one on the
Kartierungsserver implementierten Entscheidungslogik und Senden einer auf der Kartierungsentscheidung beruhenden individuellen Kartierungsanforderung an das zumindest eine Flottenfahrzeug getroffen, wobei die Kartierungsanforderung für individuelle Flottenfahrzeuge unterschiedliche Informationen enthalten kann.Mapping servers have implemented decision logic and send an individual mapping request based on the mapping decision to the at least one fleet vehicle, wherein the mapping request for individual fleet vehicles may include different information.
Die Kartierungsdaten werden von dem zumindest einen Flottenfahrzeug an den Kartierungsserver in Abhängigkeit von der individuellen Kartierungsanforderung und Verwenden der Kartierungsdaten bei der Kartierung des Streckenabschnitts übertragen. Auf diese Weise werden die jeweiligen Kartierungsfahrzeuge der Flotte nur dann Sensordaten übertragen, wenn diese auch wirklich für dieThe mapping data is transmitted from the at least one fleet vehicle to the mapping server depending on the individual mapping request and using the mapping data in the mapping of the link. In this way, the respective mapping vehicles of the fleet will only transmit sensor data, if this really for the
Erstellung und/oder Aktualisierung einer Karte benötigt werden. Creation and / or updating of a map are needed.
Da die Entscheidungslogik auf einem zentralen Server darüber entscheidet, welche Bereiche kartiert werden sollen und wann ausreichend Daten für einen Kartierungsvorgang vorliegen, übertragen nur jeweils die ersten Fahrzeuge, die in das gewählte Gebiet einfahren, ihre Daten. Weitere folgende Fahrzeuge, die ebenfalls als potenzielle Kartierungsfahrzeuge umherfahren, werden für den ausgewählten Fall nicht mehr benötigt. Somit führt eine größere Flotte von Kartierungsfahrzeugen zwar zu einer schnelleren Kartierung eines Since the decision logic on a central server decides which areas should be mapped and when there is enough data for a mapping operation, only the first vehicles entering the selected area transmit their data. Other following vehicles, which also drive around as potential mapping vehicles, are no longer needed for the selected case. Thus, a larger fleet of mapping vehicles leads to a faster mapping of a
Straßenabschnitts, nicht jedoch zu höheren Datenübertragungskosten aus Sicht des Gesamtsystems. Road section, but not to higher data transmission costs from the perspective of the overall system.
Vorteilhafterweise enthält die individuelle Kartierungsanforderung die Information an das zumindest eine Flottenfahrzeug, die Kartierungsdaten an den Advantageously, the individual mapping request includes the information to the at least one fleet vehicle, the mapping data to the
Kartierungsserver zu senden oder das Senden von Kartierungsdaten To send mapping servers or to send mapping data
einzustellen. In einer bevorzugten Variante beinhaltet die Entscheidungslogik die Überprüfung, ob für ein zu kartierendes Gebiet ausreichend viele und/oder ausreichend genaue Kartierungsdaten auf dem Kartierungsserver vorhanden sind. Somit trifft die Entscheidungslogik die Entscheidung darüber, ob für einen Straßenabschnitt weitere Sensordaten übertragen werden oder bereits ausreichend Daten für eineadjust. In a preferred variant, the decision logic includes checking whether there is sufficient and / or sufficiently accurate mapping data on the mapping server for an area to be mapped. Thus, the decision logic makes the decision as to whether further sensor data is transmitted for a road section or already sufficient data for one
Erstellung oder Aktualisierung der Karte vorhanden sind. Creation or updating of the card are present.
Vorteilhafterweise existieren zwei mögliche technische Ausprägungen dieser Serverbasierten Steuerungslogik: Advantageously, there are two possible technical characteristics of this server-based control logic:
In dem Fall, dass für die Kartierungsentscheidung die Information enthält, dass ausreichend viele Kartierungsdaten für das zu kartierende Gebiet vorhanden sind, sollen die in dem zu kartierenden Gebiet befindliche Flottenfahrzeuge keine Kartierungsdaten übertragen. Dadurch wird gewährleistet, dass alle Fahrzeuge a-priori keine Daten zum Server übertragen. Vorteilhafterweise erhalten sie vomIn the event that the mapping decision contains the information that there is sufficient mapping data for the area to be mapped, the fleet vehicles in the area to be mapped should not transmit mapped data. This ensures that all vehicles a priori do not transmit data to the server. Advantageously, they receive from
Server den Auftrag, dies nur für bestimmte Gebiete zu tun, sind für ein Gebiet ausreichend Daten vorhanden, wird der Auftrag zur Server's mandate to do so only for certain areas, are sufficient data for an area, the order is to
Übertragung der Daten wiederrufen. Auf diese Weise wird die Menge der übertragenen Daten reduziert, was einen Vorteil gegenüber dem Stand der Technik darstellt, bei dem grundsätzlich alle Fahrzeuge ihre Daten permanent für einen Abschnitt übertragen, obwohl diese ggf. nicht mehr benötigt werden, um eine Kartierung durchzuführen. Reject transmission of the data. In this way, the amount of transmitted data is reduced, which is an advantage over the prior art, in which basically all vehicles transmit their data permanently for a section, although these may no longer be needed to perform a mapping.
Alternativ enthält die Kartierungsentscheidung in dem Fall, dass nicht Alternatively, the mapping decision in the case does not contain
ausreichend viele Kartierungsdaten für das zu kartierende Gebiet vorhanden sind, die Information, dass zumindest ein in dem zu kartierenden Gebiet befindliches Flottenfahrzeug Kartierungsdaten übertragen soll. Sufficient mapping data is available for the area to be mapped, the information that at least one fleet vehicle in the area to be mapped is to transmit mapping data.
Bevorzugterweise berücksichtigt die Entscheidungslogik, welche Sensortypen auf den jeweiligen Flottenfahrzeugen vorhanden sind, wobei die Preferably, the decision logic takes into account which sensor types are present on the respective fleet vehicles, wherein the
Kartierungsentscheidung sowie die individuelle Kartierungsanforderung zumindest teilweise auf den verfügbaren Sensortypen beruhen, und wobei die individuelle Kartierungsanforderung die Information beinhaltet, welche  Mapping decision as well as the individual mapping request are based, at least in part, on the available sensor types, and where the individual mapping request includes the information which
Sensortypen für die Ermittlung der Kartierungsdaten an den Kartierungsserver verwendet werden sollen. In einer bevorzugten Ausführungsform enthält die individuelle Kartierungsanforderung die Information, dass die Kartierungsdaten durch das zumindest eine Flottenfahrzeug gesammelt und lokal auf einem geeigneten Speicher des zumindest einen Flottenfahrzeugs gespeichert werden sollen, bis eine weitere Kartierungsanforderung erfolgt. Sensor types should be used to determine the mapping data to the mapping server. In a preferred embodiment, the individual mapping request includes the information that the mapping data is to be collected by the at least one fleet vehicle and stored locally on a suitable memory of the at least one fleet vehicle until another mapping request occurs.
Dabei ist es von Vorteil, dass eine Kartierungsanforderung an das zumindest eine Flottenfahrzeug gesendet wird, wenn das zumindest eine Flottenfahrzeug aus dem zu kartierenden Gebiet ausfährt. Auf diese Weise kann sichergestellt werden, dass falls für ein Gebiet ausreichend Daten vorhanden sind, allen weiteren Fahrzeugen, die sich im entsprechenden Gebiet befinden oder in dieses einfahren mitgeteilt wird, dass keine Datenübertragung nötig ist. Somit müssen die Fahrzeuge keine weiteren Sensordaten übertragen, wodurch einerseits die Datenübertragungskosten reduziert und andererseits die It is advantageous that a mapping request is sent to the at least one fleet vehicle when the at least one fleet vehicle extends out of the area to be mapped. In this way, it can be ensured that, if enough data is available for one area, all other vehicles located in or entering the corresponding area are informed that no data transmission is necessary. Thus, the vehicles do not need to transmit any further sensor data, which on the one hand reduces the data transmission costs and on the other hand the
Datenübertragungskosten unabhängig von der verwendeten Flottengröße gemacht werden. Data transmission costs are made regardless of the fleet size used.
Vorteilhafterweise berücksichtigt die Entscheidungslogik beim Treffen der Kartierungsentscheidung, welche Kosten durch die Übertragung der Advantageously, when making the mapping decision, the decision logic takes into account the cost of transferring the
Kartierungsdaten durch individuelle Flottenfahrzeuge anfallen, wobei die Mapping data incurred by individual fleet vehicles, the
Kartierungsentscheidung zumindest teilweise auf einer Kostenminimierung beruht.  Mapping decision is based, at least in part, on cost minimization.
In einer bevorzugten Ausführungsvariante berücksichtigt die Entscheidungslogik beim Treffen der Kartierungsentscheidung weitere Randbedingungen, die für mehrere oder einzelne der Flottenfahrzeuge relevant sind, wobei die  In a preferred embodiment, the decision logic takes into account when making the mapping decision further boundary conditions that are relevant for several or individual fleet vehicles, the
Randbedingungen die Gruppe bestehend aus Wetterbedingungen,  Boundary conditions the group consisting of weather conditions,
Lichtbedingungen, Verkehrsdichte, Fahrzeuggeschwindigkeit einschließen. Light conditions, traffic density, vehicle speed.
Zusammenfassend ist somit der Zeitpunkt des Widerrufs eines In summary, the date of the revocation of a
Kartierungsauftrages für eine Fahrzeugflotte (lediglich) abhängig von der Qualität der aus den Sensordaten abgeleiteten Karte (Neuerstellung oder Aktualisierung), was im Vergleich zu bisherigen Ansätzen (Zeit, Anzahl Fahrzeuge) einen früheren Widerruf des Auftrags und damit signifikante Kosteneinsparungen bzgl. des zu übertragenden Datenvolumens ermöglicht. Mapping order for a vehicle fleet (only) depending on the quality of the card derived from the sensor data (recreation or update), which compared to previous approaches (time, number of vehicles) earlier cancellation of the contract and thus significant cost savings in terms of the data volume to be transferred allows.
Einen weiteren Gegenstand der Erfindung bildet eine Vorrichtung zur Kartierung eines Streckenabschnitts, umfassend einen zentralen Kartierungsserver, wobei der zentrale Kartierungsserver mit einer serverseitigen Another object of the invention is an apparatus for mapping a link, comprising a central mapping server, wherein the central mapping server with a server-side
Kommunikationsschnittstelle ausgestattet ist. Ferner weist die Vorrichtung zumindest ein, vorzugsweise mehrere Flottenfahrzeuge auf, wobei das zumindest eine Flottenfahrzeug mit jeweils zumindest einem zur Erfassung von Kartierungsdaten geeigneten Sensor mit einer fahrzeugseitigen Communication interface is equipped. Furthermore, the device has at least one, preferably a plurality of fleet vehicles, the at least one fleet vehicle each having at least one sensor suitable for detecting mapping data with a vehicle-side sensor
Kommunikationsschnittstelle, sowie mit einer fahrzeugseitigen Steuereinrichtung ausgestattet ist, wobei die serverseitige Kommunikationsschnittstelle und die fahrzeugseitige Kommunikationsschnittstelle zum Austausch von Daten eingerichtet sind. Der Kartierungsserver ist dazu eingerichtet, eine  Communication interface, as well as with a vehicle-side control device is equipped, the server-side communication interface and the vehicle-side communication interface are set up for the exchange of data. The mapping server is set up to run a
Kartierungsentscheidung zu treffen und eine auf der Kartierungsentscheidung beruhende individuelle Kartierungsanforderung an das zumindest eine Mapping decision and an individual mapping request based on the mapping decision to the at least one
Flottenfahrzeug zu senden, wobei die Kartierungsanforderung für individuelle Flottenfahrzeuge unterschiedliche Informationen enthalten kann. Die Fleet vehicle to send, where the mapping requirement for individual fleet vehicles may contain different information. The
fahrzeugseitige Steuereinrichtung, der zumindest eine Sensor sowie die fahrzeugseitige Kommunikationsschnittstelle sind dazu eingerichtet, in Vehicle-side control device, the at least one sensor and the vehicle-side communication interface are adapted to in
Abhängigkeit von der individuellen Kartierungsanforderung Kartierungsdaten zu sammeln und an den Kartierungsserver zu senden.  Depending on the individual mapping requirement, collect mapping data and send it to the mapping server.
Vorteilhafterweise sind der Kartierungsserver und die Steuereinrichtung des zumindest einen Flottenfahrzeugs dazu eingerichtet, das Verfahren nach einem der beschriebenen Ansprüche auszuführen. Advantageously, the mapping server and the control device of the at least one fleet vehicle are configured to carry out the method according to one of the claims described.
Bevorzugterweise umfasst der zumindest eine Sensor einen Sensor der Gruppe der Kameras, der Radarsensoren, und der Ultraschallsensoren. Weitere Merkmale, Anwendungsmöglichkeiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung der Ausführungsbeispiele der Erfindung, welche in den Figuren dargestellt ist. Dabei ist zu beachten, dass die dargestellten Merkmale nur einen beschreibenden Charakter haben und auch in Kombination mit Merkmalen anderer oben beschriebener Weiterentwicklungen verwendet werden können und nicht dazu gedacht sind, die Erfindung in irgendeiner Form einzuschränken.  Preferably, the at least one sensor comprises a sensor of the group of cameras, the radar sensors, and the ultrasonic sensors. Other features, applications and advantages of the invention will become apparent from the following description of the embodiments of the invention, which is illustrated in the figures. It should be noted that the features illustrated are of a descriptive nature only and may be used in combination with features of other developments described above and are not intended to limit the invention in any way.
Zeichnungen drawings
Die Erfindung wird im Folgenden anhand eines bevorzugten The invention will be described below with reference to a preferred
Ausführungsbeispiels näher erläutert, wobei für gleiche Merkmale gleiche Bezugszeichen verwendet werden. Die Zeichnung ist schematisch und zeigt: Fig. 1 in einem Beispiel einen Streckenabschnitt mit zwei Fahrbahnen zur Anwendung des erfindungsgemäßen Verfahrens. Figur 1 zeigt einen Streckenabschnitt 1 mit zwei Fahrbahnen, wobei die Anzahl an Fahrbahnen und -spuren prinzipiell beliebig ist. Auf dem Streckenabschnitt 1 liegt eine Änderung 2 im Vergleich zu einer bereits auf einem Kartierungsserver 5 vorhandenen Karte vor. Der Kartierungsserver 5, der im rechten Teil der Figur 1 dargestellt ist, ist mit einer serverseitigen Kommunikationsschnittstelle 8 ausgestattet, die beispielsweise eine Funkschnittstelle sein kann. Embodiment explained in more detail, wherein the same reference numerals are used for the same features. The drawing is schematic and shows: Fig. 1 in one example a section of road with two lanes for applying the method according to the invention. Figure 1 shows a section 1 with two lanes, the number of lanes and lanes is basically arbitrary. On the link 1 there is a change 2 compared to a map already present on a mapping server 5. The mapping server 5, which is shown in the right-hand part of FIG. 1, is equipped with a server-side communication interface 8, which may be a radio interface, for example.
Die Änderung 2, bei der es sich beispielsweise um eine Änderung der Amendment 2, which is, for example, an amendment to the
Streckenführung, des Parkraums, der Fahrbahnmarkierungen oder ähnliches handeln kann, ist noch nicht in der auf dem Kartierungsserver vorhandenen Karte reflektiert, was potentielle Gefahrenquellen oder zumindest Ungenauigkeiten bei der Navigation von Fahrzeugen in dem Streckenabschnitt 1 bedeutet. Es ist daher eine erneute Kartierung des Streckenabschnitts 1 notwendig. Routing, the parking space, the lane markings or the like can not be reflected in the present on the mapping server map, which means potential hazards or at least inaccuracies in the navigation of vehicles in the section 1. It is therefore a re-mapping of the section 1 necessary.
Erfindungsgemäß umfasst ein erfindungsgemäßes Verfahren zur Kartierung des Streckenabschnitts 1 das Bereitstellen von Flottenfahrzeugen 3a, 3b. Die Anzahl der Flottenfahrzeuge 3a, 3b ist prinzipiell beliebig. Die Flottenfahrzeuge 3a, 3b verfügen jeweils über zumindest einen, generell jedoch beliebig viele zur Erfassung von Kartierungsdaten geeignete Sensoren (nicht dargestellt) sowie über eine fahrzeugseitige Kommunikationsschnittstelle 4 zur drahtlosen According to the invention, a method according to the invention for mapping the route section 1 comprises the provision of fleet vehicles 3a, 3b. The number of fleet vehicles 3a, 3b is in principle arbitrary. The fleet vehicles 3a, 3b each have at least one, but generally any number of suitable for the acquisition of mapping data sensors (not shown) and a vehicle-side communication interface 4 for wireless
Übertragung der von den Sensoren ermittelten Kartierungsdaten and denTransmission of the mapping data determined by the sensors and the
Kartierungsserver 5. Mapping Server 5.
Wie in der Figur durch entsprechende Verbindungslinien dargestellt, sind die serverseitige Kommunikationsschnittstelle 8 und die fahrzeugseitigen  As shown in the figure by corresponding connecting lines, the server-side communication interface 8 and the vehicle-side
Kommunikationsschnittstellen 4 zum Austausch von Daten eingerichtet. Communication interfaces 4 set up to exchange data.
Bei den verwendeten Sensoren kann es sich prinzipiell um beliebige zur The sensors used may in principle be any
Erfassung von Kartierungsinformationen geeignete Sensoren handeln, beispielsweise um Kameras, Radarsensoren, Ultraschallsensoren oder GPS- Module, wobei im allgemeinen nicht alle Flottenfahrzeuge 3a, 3b mit denselben Sensoren ausgerüstet sind. Unter Kartierungsdaten werden beispielsweiseDetecting mapping information suitable sensors act, for example, cameras, radar sensors, ultrasonic sensors or GPS modules, wherein not all fleet vehicles 3a, 3b are generally equipped with the same sensors. For example, under mapping data
Objekte, die mithilfe einer Kamera erkannt wurden, Radar-Reflektionen und/oder Objekte, die der Radar-Sensor detektiert hat, sowie Positionsdaten aus einem GPS-Empfänger verstanden. Anhand der an den Kartierungsserver 5 Objects detected by a camera, radar reflections and / or objects detected by the radar sensor, as well as position data from one GPS receiver understood. Based on the to the mapping server 5
übermittelten Kartierungsdaten kann dann serverseitig nach allgemein bekannten Verfahren eine aktuelle Kartierung des Streckenabschnitts 1 erfolgen. transmitted mapping data can then be made on the server side according to well-known methods a current mapping of the section 1.
Bei der genannten Übertragung der Kartierungsdaten von den Flottenfahrzeugen 3a, 3b an den Kartierungsserver 5 fallen Kosten an, die abhängig vom The above-mentioned transmission of the mapping data from the fleet vehicles 3a, 3b to the mapping server 5 incurs costs that depend on the
übertragenen Datenvolumen sind. Bisherige Systeme sind so parametrisiert, dass die Flottenfahrzeuge 3a, 3b permanent all ihre von den Sensoren ermittelten Kartierungsdaten übertragen, was zu sehr hohen transferred data volumes are. Previous systems have been parameterized such that the fleet vehicles 3a, 3b permanently transmit all their mapping data determined by the sensors, which leads to very high levels
Datenübertragungskosten führt. Hinzu kommt, dass etwaige Speichermedien, die zur Zwischenspeicherung der Daten im Fahrzeug verwendet werden (z. Bsp. bei Funklöchern oder„Offline-Betrieb") flächendeckend über alle Flottenfahrzeuge stark beansprucht werden. Data transmission costs leads. In addition, any storage media used for temporary storage of the data in the vehicle (for example in the event of dead spots or "offline operation") will be heavily used across all fleet vehicles.
Auf dem Kartierungsserver 5 ist daher erfindungsgemäß eine Entscheidungslogik implementiert, die dazu eingerichtet ist, eine Kartierungsentscheidung zu treffen, die festlegt, ob und welche der Flottenfahrzeuge 3a, 3b wann Kartierungsdaten übertragen. Als Ergebnis der Kartierungsentscheidung werden On the mapping server 5, therefore, according to the invention, a decision logic is implemented, which is set up to make a mapping decision which determines whether and which of the fleet vehicles 3a, 3b transmit mapping data. As a result of the mapping decision will be
Kartierungsanforderungen an die Flottenfahrzeuge 3a, 3b gesendet, wobei die Kartierungsanforderungen für individuelle Flottenfahrzeuge 3a, 3b Mapping requirements to the fleet vehicles 3a, 3b sent, the mapping requirements for individual fleet vehicles 3a, 3b
unterschiedliche Informationen enthalten können. may contain different information.
Die auf dem Kartierungsserver 5 implementierte Entscheidungslogik kann beispielsweise auf einfachen, geografisch umschließenden Rechtecken beruhen, die für das Gebiet, in dem eine Änderung erkannt wurde, definiert werden. Die erfindungsgemäßen Kartierungsanforderungen an die angeschlossenen For example, the decision logic implemented on the mapping server 5 may be based on simple, geographically enclosing rectangles defined for the area in which a change was detected. The mapping requirements according to the invention to the connected
Flottenfahrzeuge 3a, 3b können nun beinhalten, dass die Flottenfahrzeuge 3a, 3b ihre Kartierungsdaten übertragen, sobald sie in ein solches Rechteck (auch als„bounding box" bezeichnet) einfahren und die Datenübertragung beim Fleet vehicles 3a, 3b can now include that the fleet vehicles 3a, 3b transmit their mapping data as soon as they enter such a rectangle (also referred to as a "bounding box") and transmit the data during transmission
Verlassen des Rechteckes beenden. Die Überwachung, wann die Exit leaving the rectangle. The monitoring of when the
Flottenfahrzeuge 3a, 3b in die Rechtecke einfahren, kann beispielsweise unter Verwendung der fahrzeugeigenen GPS-Module erfolgen oder zentralisiert auf dem Serverrechner. Das Übertragen der Kartierungsdaten von den Flottenfahrzeugen 3a, 3b an denFleet vehicles 3a, 3b enter into the rectangles, for example, using the vehicle's GPS modules or centralized on the server computer. Transferring the mapping data from the fleet vehicles 3a, 3b to the
Kartierungsserver 5 erfolgt erfindungsgemäß also in Abhängigkeit von der individuellen Kartierungsanforderung, die wiederum von der auf dem Mapping server 5 thus takes place according to the invention as a function of the individual mapping requirement, in turn, from the on the
Kartierungsserver 5 implementierten Entscheidungslogik festgelegt wird. Mapping Server 5 implemented decision logic is set.
Dieses Verfahren reduziert die Datenübertragungskosten bereits erheblich, allerdings wird bei dieser Variante des erfindungsgemäßen Verfahrens dieThis method already considerably reduces the data transmission costs, but in this variant of the method according to the invention, the
Tatsache, dass bereits ausreichend Daten für eine Neukartierung auf dem Kartierungsserver 5 vorliegen können, noch nicht berücksichtigt. Auch andere räumliche oder topologische Kriterien (z.B. Verkehrsaufkommen, The fact that sufficient data for re-mapping on the mapping server 5 may already be available has not yet been considered. Other spatial or topological criteria (e.g.
Nachrichtenlagen, Stauinformationen, Wettermeldungen usw.) können in der Entscheidungslogik berücksichtigt werden, um die Kartierungsentscheidung zu treffen und so letztlich das Starten und Beenden der Datenübertragung durch einzelne Flottenfahrzeuge 3a, 3b zu steuern. Message locations, congestion information, weather alerts, etc.) can be taken into account in the decision logic to make the mapping decision, ultimately controlling the starting and stopping of data transmission by individual fleet vehicles 3a, 3b.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung wird ein intelligentes Erteilen und Widerrufen des Kartierungsauftrages eingeführt. Die auf demIn accordance with another embodiment of the invention, smart issuance and revocation of the mapping job are introduced. The on the
Kartierungsserver 5 implementierte Entscheidungslogik umfasst dabei zwei Schritte, welche sequentiell ausgeführt werden. Mapping Server 5 implemented decision logic includes two steps, which are performed sequentially.
In einem ersten Schritt 6„Qualitätsermittlung", der im rechten Teil der Figur 1 angedeutet ist, werden mit einem geeigneten Verfahren alle bisher für dieIn a first step 6 "quality determination", which is indicated in the right part of Figure 1, all with a suitable method for the
Änderung 2 vorliegenden Sensordaten geladen und die Qualität der daraus resultierenden Karte ermittelt. Die Qualitätsermittlung wird mithilfe geeigneter Algorithmen durchgeführt, wobei alle vorliegenden Sensordaten und/oder die vorliegende, also veraltete Karte für den betrachteten Streckenabschnitt 1 berücksichtigt werden. Change 2 present sensor data and determines the quality of the resulting map. The quality determination is carried out by means of suitable algorithms, taking into account all available sensor data and / or the present, ie outdated map for the route section 1 under consideration.
In einem zweiten Schritt 7„Kartierungsentscheidung" wird mithilfe der vorher berechneten Qualitätsmaße die Kartierungsentscheidung getroffen, ob weitere Kartierungsdaten für den betrachteten Abschnitt benötigt werden und damit bereits erteilte Kartierungsanfragen aufrecht erhalten werden, oder ob die vorliegenden Kartierungsdaten bereits ausreichend sind, um die Stelle zu kartieren und die bestehenden Kartierungsanfragen für den Streckenabschnitt 1 daher widerrufen werden können. In a second step 7 "mapping decision", the mapping decision is made with the aid of the previously calculated quality measures as to whether further mapping data is needed for the section under consideration and thus maintaining already issued mapping requests or if the available mapping data are already sufficient to map the site and the existing mapping requests for Line 1 can therefore be revoked.
Um die Kartierungsentscheidung zu treffen, können neben den vorher ermittelten Qualitätsmaßen auch weitere Informationsquellen hinzugezogen werden, wie z. Bsp. Wetterinformationen oder historische Daten des gleichen Streckenabschnitts. Die Kartierungsentscheidung wird hierbei mithilfe eines definierten Schwellwertes getroffen, der einer Mindest-Qualität des erzeugten Kartenabschnittes entspricht, und welcher überschritten werden muss. Der Widerruf einer Kartierungsanfrage wird nach der Kartierungsentscheidung über die serverseitige Kommunikationsschnittstelle 8 an die Flottenfahrzeuge 3a, 3b gesendet. Die Flottenfahrzeuge 3a, 3b können dementsprechend mit der Übertragung der Kartierungsdaten beginnen oder diese einstellen. Wenn diese Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens verwendet wird, wird also zu einem Zeitpunkt die Kartierungsentscheidung gefällt, dass keine weiteren Kartierungsdaten von den Flottendahrzeugen 3a, 3b mehr benötigt werden. In order to make the mapping decision, in addition to the previously determined quality measures and other sources of information can be consulted, such. Eg weather information or historical data of the same Track section. The mapping decision is made here using a defined threshold, which corresponds to a minimum quality of the generated map section, and which must be exceeded. The revocation of a mapping request is sent to the fleet vehicles 3a, 3b after the mapping decision via the server-side communication interface 8. The fleet vehicles 3a, 3b can accordingly start or stop the transmission of the mapping data. Thus, if this embodiment of the method according to the invention is used, the mapping decision is made at a point in time that no further mapping data from the fleet vehicles 3a, 3b is required any longer.
Dabei kann die Entscheidungslogik sowohl zu dem Schluss kommen, dass bereits ausreichend Daten für eine Neukartierung oder Aktualisierung vorliegen, als auch zu dem Schluss, dass es auch mit sehr vielen Datensätzen nicht möglich ist, den Streckenabschnitt 1 zu kartieren. Letzteres kann im Rahmen einer an sich bekannten Konvergenzuntersuchung des Kartierungsfortschntts auf Basis der Kartierungsdaten festgestellt werden. In this case, the decision logic can both conclude that there is already sufficient data for a new mapping or update, as well as to the conclusion that even with very many data sets it is not possible to map the route section 1. The latter can be determined on the basis of the mapping data within the framework of a known convergence analysis of the mapping progress.
Die Entscheidung hierüber fällt in dem Schritt 7„Kartierungsentscheidung". Somit kann es vorkommen, dass das erste Flottenfahrzeug 3a, welches den The decision on this is made in the step 7 "mapping decision." Thus, it may happen that the first fleet vehicle 3a, which the
Streckenabschnitt 1 passiert, noch eine Kartierungsanforderung mit der  Section 1 passes, another mapping request with the
Information erhält, Kartierungsdaten an den Kartierungsserver 5 zu übertragen, und das zweite, nachfahrende Flottenfahrzeug 3b, welches den gleichen Information is given to transfer mapping data to the mapping server 5, and the second, following fleet vehicle 3b, which is the same
Streckenabschnitt 1 passiert, eine Kartierungsanforderung mit der Information erhält, keine Kartierungsdaten an den Kartierungsserver 5 zu übertragen, da derSection 1 passes, receives a mapping request with the information not to transmit mapping data to the mapping server 5, since the
Kartierungsauftrag in der Zeit zwischen den beiden Vorbeifahrten widerrufen wurde. Mapping order was canceled in the period between the two pass-bys.
Sofern die Kartierungsdaten immer erst nach einer Durchfahrt durch den betrachteten Streckenabschnitt übertragen werden, kann ein Widerruf des Kartierungsauftrages auch noch während der Kartierungsfahrt durchgeführt werden. Die gesammelten Kartierungsdaten werden dann anschließend nicht den Kartierungsserver 5 übertragen, sondern gelöscht. If the mapping data are always transmitted after a passage through the considered section of the route, a revocation of the mapping order can also be carried out during the mapping journey. The collected mapping data is then not transferred to the mapping server 5, but deleted.

Claims

Ansprüche  claims
Verfahren zur Kartierung eines Streckenabschnitts (1 ), umfassend die Schritte Method for mapping a route section (1), comprising the steps
• Bereitstellen eines zentralen Kartierungsservers (5), wobei der zentrale Kartierungsserver (5) mit einer serverseitigen Providing a central mapping server (5), wherein the central mapping server (5) with a server-side
Kommunikationsschnittstelle (8) ausgestattet ist;  Communication interface (8) is equipped;
• Bereitstellen von zumindest einem, vorzugsweise von mehreren Providing at least one, preferably several
Flottenfahrzeugen (3a, 3b) einer Fahrzeugflotte, wobei das zumindest eine Flottenfahrzeug (3a, 3b) mit jeweils zumindest einem zur Erfassung von Kartierungsdaten geeigneten Sensor ausgestattet ist sowie mit einer fahrzeugseitigen Kommunikationsschnittstelle (4), wobei die serverseitige Kommunikationsschnittstelle (4) und die fahrzeugseitige Kommunikationsschnittstelle (4) zum Austausch von Daten eingerichtet sind;  Fleet vehicles (3a, 3b) of a vehicle fleet, wherein the at least one fleet vehicle (3a, 3b) is equipped with at least one suitable for detecting mapping data sensor and a vehicle-side communication interface (4), the server-side communication interface (4) and the vehicle-side Communication interface (4) are arranged to exchange data;
• Treffen einer Kartierungsentscheidung seitens einer auf dem • Making a mapping decision by a member of the
Kartierungsserver (5) implementierten Entscheidungslogik und Senden einer auf der Kartierungsentscheidung beruhenden individuellen  Mapping servers (5) implemented decision logic and sending an individual based on the mapping decision
Kartierungsanforderung an das zumindest eine Flottenfahrzeug (3a, 3b), wobei die Kartierungsanforderung für individuelle Flottenfahrzeuge (3a, 3b) unterschiedliche Informationen enthalten kann;  Mapping request to the at least one fleet vehicle (3a, 3b), wherein the mapping request for individual fleet vehicles (3a, 3b) may contain different information;
• Übertragen von Kartierungsdaten von dem zumindest einen Transferring mapping data from the at least one
Flottenfahrzeug (3a, 3b) an den Kartierungsserver (5) in Abhängigkeit von der individuellen Kartierungsanforderung und Verwenden der  Fleet vehicle (3a, 3b) to the mapping server (5) depending on the individual mapping request and using the
Kartierungsdaten bei der Kartierung des Streckenabschnitts(l ).  Mapping data in the mapping of the section (l).
Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die individuelle Kartierungsanforderung die Information an das zumindest eine A method according to claim 1, characterized in that the individual mapping request the information to the at least one
Flottenfahrzeug (3a, 3b) enthält, Kartierungsdaten an den Kartierungsserver (5) zu senden oder das Senden von Kartierungsdaten einzustellen. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch Fleet vehicle (3a, 3b) contains to send mapping data to the mapping server (5) or to stop sending mapping data. Method according to one of the preceding claims, characterized
gekennzeichnet, dass die Entscheidungslogik die Überprüfung beinhaltet, ob für ein zu kartierendes Gebiet ausreichend viele und/oder ausreichend genaue Kartierungsdaten auf dem Kartierungsserver (5) vorhanden sind. characterized in that the decision logic includes checking whether there is sufficient and / or sufficiently accurate mapping data on the mapping server (5) for an area to be mapped.
Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die A method according to claim 3, characterized in that the
Kartierungsentscheidung in dem Fall, dass ausreichend viele Mapping decision in the case that a sufficient number
Kartierungsdaten für das zu kartierende Gebiet vorhanden sind, die Mapping data for the area to be mapped are present
Information enthält, dass in dem zu kartierenden Gebiet befindliche Information contains that located in the area to be mapped
Flottenfahrzeuge (3a, 3b) keine Kartierungsdaten übertragen sollen. Fleet vehicles (3a, 3b) should not transmit mapping data.
Verfahren nach einem der Ansprüche 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Kartierungsentscheidung in dem Fall, dass nicht ausreichend viele Kartierungsdaten für das zu kartierende Gebiet vorhanden sind, die Method according to one of claims 3 or 4, characterized in that the mapping decision in the event that there is not enough mapping data for the area to be mapped, the
Information enthält, dass zumindest ein in dem zu kartierenden Gebiet befindliches Flottenfahrzeug (3a, 3b) Kartierungsdaten übertragen soll. Information includes that at least one fleet vehicle (3a, 3b) located in the area to be mapped is to transmit mapping data.
Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch Method according to one of the preceding claims, characterized
gekennzeichnet, dass die Entscheidungslogik berücksichtigt, welche characterized in that the decision logic takes into account which
Sensortypen auf den jeweiligen Flottenfahrzeugen (3a, 3b) vorhanden sind, wobei die Kartierungsentscheidung sowie die individuelle Sensor types on the respective fleet vehicles (3a, 3b) are present, the mapping decision and the individual
Kartierungsanforderung zumindest teilweise auf den verfügbaren Mapping Requirement based, at least in part, on the available
Sensortypen beruhen, und wobei die individuelle Kartierungsanforderung die Information beinhaltet, welche Sensortypen für die Ermittlung der Sensor types are based, and wherein the individual mapping request includes the information, which sensor types for the determination of
Kartierungsdaten an den Kartierungsserver (5) verwendet werden sollen. Mapping data to the mapping server (5) should be used.
Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch Method according to one of the preceding claims, characterized
gekennzeichnet, dass die individuelle Kartierungsanforderung die Information enthält, dass die Kartierungsdaten durch das zumindest eine Flottenfahrzeug (3a, 3b) gesammelt und lokal auf einem geeigneten Speicher des zumindest einen Flottenfahrzeugs (3a, 3b) gespeichert werden sollen, bis eine weitere Kartierungsanforderung erfolgt. characterized in that the individual mapping request includes the information that the mapping data is to be collected by the at least one fleet vehicle (3a, 3b) and stored locally on a suitable memory of the at least one fleet vehicle (3a, 3b) until another mapping request is made.
Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch Method according to one of the preceding claims, characterized
gekennzeichnet, dass eine Kartierungsanforderung an das zumindest eine Flottenfahrzeug (3a, 3b) gesendet wird, wenn das zumindest eine characterized in that a mapping request is sent to the at least one fleet vehicle (3a, 3b) if the at least one
Flottenfahrzeug (3a, 3b) aus dem zu kartierenden Gebiet ausfährt. Fleet vehicle (3a, 3b) extends out of the area to be mapped.
9. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch 9. The method according to any one of the preceding claims, characterized
gekennzeichnet, dass die Entscheidungslogik beim Treffen der  characterized in that the decision logic at the meeting of
Kartierungsentscheidung berücksichtigt, welche Kosten durch die  Mapping decision takes into account what costs are caused by the
Übertragung der Kartierungsdaten durch individuelle Flottenfahrzeuge (3a, 3b) anfallen, wobei die Kartierungsentscheidung zumindest teilweise auf einer Kostenminimierung beruht.  Transfer of the mapping data by individual fleet vehicles (3a, 3b) incurred, the mapping decision is based at least partially on a cost minimization.
10. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch 10. The method according to any one of the preceding claims, characterized
gekennzeichnet, dass die Entscheidungslogik beim Treffen der  characterized in that the decision logic at the meeting of
Kartierungsentscheidung weitere Randbedingungen berücksichtigt, die für mehrere oder einzelne der Flottenfahrzeuge (3a, 3b) relevant sind, wobei die Randbedingungen die Gruppe bestehend aus Wetterbedingungen,  Mapping decision takes into account other constraints relevant to several or individual fleet vehicles (3a, 3b), the constraints being the set of weather conditions,
Lichtbedingungen, Verkehrsdichte, Fahrzeuggeschwindigkeit einschließen.  Light conditions, traffic density, vehicle speed.
1 1 . Vorrichtung zur Kartierung eines Streckenabschnitts (1 ), umfassend 1 1. Device for mapping a route section (1), comprising
• einen zentralen Kartierungsserver (5), wobei der zentrale • a central mapping server (5), where the central
Kartierungsserver (5) mit einer serverseitigen  Mapping server (5) with a server-side
Kommunikationsschnittstelle (8) ausgestattet ist;  Communication interface (8) is equipped;
• zumindest ein, vorzugsweise mehrere Flottenfahrzeuge (3a, 3b), wobei das zumindest eine Flottenfahrzeug (3a, 3b) mit jeweils zumindest einem zur Erfassung von Kartierungsdaten geeigneten Sensor mit einer fahrzeugseitigen Kommunikationsschnittstelle (4), sowie mit einer fahrzeugseitigen Steuereinrichtung ausgestattet ist; wobei die serverseitige Kommunikationsschnittstelle (8) und die fahrzeugseitige Kommunikationsschnittstelle (4) zum Austausch von Daten eingerichtet sind; wobei der Kartierungsserver (5) dazu eingerichtet ist, eine At least one, preferably a plurality of fleet vehicles (3a, 3b), wherein the at least one fleet vehicle (3a, 3b) is equipped with at least one sensor suitable for detecting mapping data with a vehicle-side communication interface (4) and with a vehicle-side control device; wherein the server-side communication interface (8) and the vehicle-side communication interface (4) are arranged to exchange data; wherein the mapping server (5) is adapted to
Kartierungsentscheidung zu treffen und eine auf der  Mapping decision to make and one on the
Kartierungsentscheidung beruhende individuelle Kartierungsanforderung an das zumindest eine Flottenfahrzeug (3a, 3b) zu senden, wobei die Kartierungsanforderung für individuelle Flottenfahrzeuge (3a, 3b) unterschiedliche Informationen enthalten kann; • wobei die fahrzeugseitige Steuereinrichtung, der zumindest eine Sensor sowie die fahrzeugseitige Kommunikationsschnittstelle (4) dazu eingerichtet sind, in Abhängigkeit von der individuellen The mapping request for individual fleet vehicles (3a, 3b) may contain different information; • wherein the vehicle-side control device, the at least one sensor and the vehicle-side communication interface (4) are adapted to, depending on the individual
Kartierungsanforderung Kartierungsdaten zu sammeln und an den Kartierungsserver (5) zu senden.  Mapping Request to collect mapping data and send it to the Mapping Server (5).
12. Vorrichtung nach Anspruch 1 1 , dadurch gekennzeichnet, dass der 12. The device according to claim 1 1, characterized in that the
Kartierungsserver (5) und die Steuereinrichtung des zumindest einen Flottenfahrzeugs (3a, 3b) dazu eingerichtet sind, das Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 10 auszuführen.  Mapping server (5) and the control device of the at least one fleet vehicle (3a, 3b) are adapted to carry out the method according to one of claims 1 to 10.
13. Vorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch 13. Device according to one of the preceding claims, characterized
gekennzeichnet, dass der zumindest eine Sensor einen Sensor der Gruppe der Kameras, der Radarsensoren, und der Ultraschallsensoren umfasst.  characterized in that the at least one sensor comprises a sensor of the group of cameras, the radar sensors, and the ultrasonic sensors.
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