DE102019123853B4

DE102019123853B4 - Verfahren sowie Walzfahrzeug zur Ermittlung eines Volumens einer Silage, insbesondere zum Einbringen von Zusatzstoffen und Co-Substraten in Fahrsilos

Info

Publication number: DE102019123853B4
Application number: DE102019123853.6A
Authority: DE
Inventors: Ties Junge; Wolfgang Junge
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2019-09-05
Filing date: 2019-09-05
Publication date: 2022-03-24
Anticipated expiration: 2039-09-06
Also published as: DE102019123853A1

Abstract

Verfahren zur Ermittlung eines Volumens eines in ein Fahrsilo als Silageschicht (14a-c) eingebrachten Silierguts, wobei das Verfahren die folgenden Schritte aufweist:• Bestimmen mehrerer Positionen eines die Silageschicht (14a-c) verdichtenden Walzfahrzeugs (16) während des Abfahrens der Silage (14) durch das Walzfahrzeug (16),• Berechnen des Volumens der Silageschicht (14a-c) aus den bestimmten Positionsdaten des Walzfahrzeugs (16),• Festlegen einer in das Fahrsilo einzubringenden Menge eines zweiten Silierguts als zweite Silageschicht (14b) auf Grundlage des berechneten Volumens des als erste Silageschicht (14a) eingebrachten ersten Silierguts.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ermittlung eines Volumens eines in ein Fahrsilo als Silageschicht eingebrachten Silierguts. Zudem betrifft die Erfindung ein Walzfahrzeug zur Verdichtung von in ein Fahrsilo als Silageschicht eingebrachtem Siliergut und eine Steuereinrichtung zur Ermittlung eines Volumens der Silageschicht.
Die Einlagerung von Silage findet heutzutage zum größten Teil in Fahrsilos statt. Ein Transportfahrzeug zum Transport von Siliergut fährt hierfür in das Fahrsilo ein und lädt das geladene Siliergut in dem Fahrsilo ab. Anschließend wird das Siliergut zum Zwecke der Silierung verteilt und mittels eines Walzfahrzeugs verdichtet. Unter dem Begriff Siliergut werden alle zum Zwecke der Silierung eingebrachten Stoffe zusammengefasst. Insbesondere sind sowohl Erntegüter als auch Mühlennebenprodukte sowie Reststoffe aus der Verarbeitung von Pflanzen zu Energieträgern und Lebensmitteln, wie bspw. Biertreber, als Siliergüter zu verstehen. Bei den Siliergütern kann es sich beispielsweise um Gras, Mais oder Getreide handeln. Das Siliergut wird in das Fahrsilo zum Zwecke der Silierung meist in mehreren Schichten mit einer Dicke von ca. 20 cm bis 30 cm eingebracht, wobei die Schichten jeweils durch das Walzfahrzeug verdichtet werden. Anschließend wird die Silage, also das im Fahrsilo zum Zwecke der Silierung eingelagerte Siliergut, durch eine Abdeckung luftdicht abgeschlossen. Es kann dann die anaerobe Vergärung, also die Silierung, stattfinden. Nach Abschluss der Silierung werden die Siliergüter beispielsweise als Futtermittel für Vieh oder als Substrat für Biogasanlagen verwendet.
Als Walzfahrzeuge zum Verdichten und meist auch zum Verteilen des Siliergutes im Fahrsilo werden Traktoren oder Radlader eingesetzt. Für die Ertragserfassung, also die Erfassung der Menge an Siliergut, werden zurzeit hauptsächlich stationäre oder mobile Wägetechniken genutzt. Beispielsweise wird das Transportfahrzeug, welches das Siliergut zum Fahrsilo transportiert, vor dem Abladen des Silierguts vollständig gewogen. Auch ist eine Mengenerfassung des Silierguts durch das Erntefahrzeug während des Erntevorgangs, beispielsweise über einen Fördermengenzähler, bekannt. Diese Methoden zur Ermittlung des Volumens des Silierguts sind jedoch aufwendig, insbesondere in Kalibrierung und Parametrisierung, und erlauben zum anderen lediglich die Bestimmung der Gesamtmenge des Silierguts. Dies ist insbesondere dann von Nachteil, wenn mehrere Silageschichten aus unterschiedlichen Siliergütern in ein Fahrsilo eingebracht werden zum Zwecke der sogenannten Co-Silierung. Bei der Co-Silierung werden mindestens zwei unterschiedliche Siliergüter gemeinsam siliert.
Aus DE 10 2007 053 610 A1 ist ein Verfahren zur Bestimmung der Verdichtung eines in ein Horizontalsilo eingebrachten Silierguts bekannt, wobei die Verdichtung ermittelt wird unter Berücksichtigung der GPS-Positionen eines die Verdichtung durchführenden Walzfahrzeugs sowie dessen Spurtiefe und der Rückfederung des Materials.
Ausgehend von dem erläuterten Stand der Technik liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, das Volumen von in ein Fahrsilo eingebrachten Silageschichten in einfacher Weise mit hoher Genauigkeit zu ermitteln.
Die Erfindung löst die Aufgabe durch ein Verfahren gemäß Anspruch 1 sowie durch ein Walzfahrzeug gemäß Anspruch 7. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche, der Beschreibung sowie der Figuren.
Das erfindungsgemäße Verfahren zielt auf die Ermittlung eines Volumens eines in ein Fahrsilo als Silageschicht eingebrachten Silierguts und weist die folgenden Schritte auf: Bestimmen mehrerer Positionen eines die Silageschicht verdichtenden Walzfahrzeugs während des Abfahrens der Silage, also während des Abfahrens der Silageschicht, durch das Walzfahrzeug, Berechnen des Volumens der Silageschicht aus den bestimmten Positionsdaten des Walzfahrzeugs.
Die Erfindung betrifft auch ein Walzfahrzeug und eine Steuereinrichtung, die insbesondere Teil des Walzfahrzeugs sein kann. Das Walzfahrzeug dient der Verdichtung von in ein Fahrsilo als Silageschicht eingebrachtem Siliergut, wobei das Fahrsilo zumindest eine Bodenplatte aufweist. Die Steuereinrichtung dient der Ermittlung eines Volumens der Silageschicht. Das Walzfahrzeug umfasst erfindungsgemäß Mittel zur Positionsbestimmung des Walzfahrzeugs zum Bestimmen mehrerer Positionen des Walzfahrzeugs während des Abfahrens der Silage, also der Silageschicht, durch das Walzfahrzeug. Erfindungsgemäß ist zudem die Steuereinrichtung dazu ausgebildet, aus den durch die Mittel zur Positionsbestimmung bestimmten Positionsdaten des Walzfahrzeugs das Volumen der Silageschicht zu berechnen.
Das erfindungsgemäße Walzfahrzeug ist zur Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens geeignet und ausgebildet. Das erfindungsgemäße Verfahren kann also mit dem erfindungsgemäßen Walzfahrzeug durchgeführt werden. Im Folgenden werden die Erfindung sowie Ausgestaltungen der Erfindung für das Verfahren und das Walzfahrzeug gemeinsam erläutert.
Die erfindungsgemäße Lösung sieht also vor, dass zunächst während des Verdichtens des in das Fahrsilo eingebrachten Silierguts die Position des die Verdichtung durchführenden Walzfahrzeugs bestimmt wird. Die Positionsbestimmung erfolgt dabei mehrfach, also insbesondere zu unterschiedlichen Zeitpunkten. Da das Walzfahrzeug die Silageschicht abfährt, kann so ein Bewegungsprofil des Walzfahrzeugs erzeugt werden. Somit wird letztlich die gesamte Oberfläche der Silageschicht vermessen. Die Positionsbestimmung kann kontinuierlich oder in diskreten zeitlichen Abständen erfolgen. Die somit bestimmten Positionsdaten umfassen dabei die Höhenposition des Walzfahrzeugs, also die Z-Koordinaten, insbesondere jedoch auch die Position des Walzfahrzeugs in der Ebene, also die X- und Y-Koordinaten. Insbesondere kann so die Position des Walzfahrzeugs im dreidimensionalen Raum bestimmt werden. Die Position kann beispielsweise, wie später noch erläutert wird, über GPS bestimmt werden. Von der bestimmten Position des Walzfahrzeugs - bzw. des am Walzfahrzeug angeordneten GPS-Empfängers - kann die ermittelte Höhenposition rückgerechnet werden auf eine Aufstandshöhe des Walzfahrzeugs auf der Silageschicht. Somit wird also letztlich durch die Positionsbestimmung des Walzfahrzeugs eine Positionsbestimmung der Silageschicht durchgeführt. Durch Abfahren der Silage durch das Walzfahrzeug ergibt sich somit für die gesamte Oberfläche der Silageschicht zu jedem Messpunkt ein Höhenwert. Es erfolgt also ein Höhenmapping.
Auf Grundlage der so bestimmten Positionsdaten des Walzfahrzeugs, und damit insbesondere der Höhe der Silageschicht, wird anschließend das Volumen der Silageschicht berechnet. Die Höhe der Silageschicht kann insbesondere ermittelt werden aus den Höhenposition der Silageschicht und den Höhenposition der darunterliegenden Bodenplatte bzw. einer darunterliegenden Silageschicht, wie noch erläutert wird. Wie erläutert, umfassen die während des Abfahrens der Silage bestimmten Positionsdaten des Walzfahrzeugs bevorzugt auch die Positionen in der Ebene. Fährt das Walzfahrzeug während der Positionsbestimmung die gesamte Silageschicht ab, sind neben der Höhe somit auch die Länge und die Breite der Silageschicht bekannt. Hieraus kann das Volumen der Silageschicht errechnet werden. Die Volumenberechnung erfolgt somit anhand der Höhendaten für jede Position in der Ebene des Fahrsilos, die bei der Überfahrt aufgezeichnet werden. Es kann jede gemessene Höhenposition mit einem X- und einem Y-Wert verknüpft werden. Es kann somit ein mehrzelliges Raster von Höhendaten über den gesamten Silagestapel erstellt und in einer Speichereinheit abgespeichert werden. Aus der Grundfläche einer Zelle des Rasters und der für diese Zelle gemessenen Höhe ergibt sich ein Volumenelement für jede Position des Fahrsilos. Durch Aufsummierung aller Volumenelemente ergibt sich das Gesamtvolumen. Die Zellen können alle dieselbe Grundfläche aufweisen. Je kleiner die Zellengröße desto feiner ist die Auflösung des Höhenmappings.
Zur Volumenberechnung können auch die Abmessungen des Fahrsilos berücksichtigt werden. Das Fahrsilo weist eine Bodenplatte auf und kann eine, zwei oder auch drei Seitenwände aufweisen, die einen Aufnahmeraum zur Aufnahme der Silage begrenzen. Es kann eine Eingabeeinheit und/oder eine Speichereinheit vorgesehen sein, insbesondere am Walzfahrzeug, zur Eingabe bzw. Speicherung der Abmessungen des Fahrsilos. Die Abmessungen des Fahrsilos können insbesondere die Breite des Fahrsilos umfassen, also den Abstand zwischen einander gegenüberliegenden Seitenwänden des Fahrsilos. Die Abmessungen können auch die Länge des Fahrsilos umfassen, also die Erstreckung senkrecht zu der erläuterten Breite. So kann auch aus den ermittelten Höhendaten der Silageschicht und den bekannten Abmessungen des Fahrsilos das Volumen der Silageschicht berechnet werden.
Das erfindungsgemäße Verfahren bzw. Walzfahrzeug erlaubt in einfacher Weise eine besonders exakte Ermittlung des Volumens des als Silageschicht in das Silo eingebrachten Silierguts. Die Volumenermittlung ist dabei besonders einfach, da kein zusätzlicher Arbeitsschritt erforderlich ist. Das Walzfahrzeug muss zum Verdichten der Silage diese ohnehin abfahren. Erfindungsgemäß findet nun während des Verdichtens die Bestimmung des Volumens des Silierguts, also der Silageschicht, statt, sodass insbesondere der eingangs erläuterte Wiegevorgang des Transportfahrzeugs vor Einbringen des Silierguts in das Silo wegfallen kann. Basierend auf dem ermittelten Volumen kann eine einzubringende Menge eines weiteren Silierguts, insbesondere zum Zwecke der Co-Silierung festgelegt werden, wie später noch erläutert wird. Durch die erfindungsgemäße Lösung wird zudem nicht nur die Gesamtmenge des in das Silo eingebrachten Silierguts bestimmt, sondern es kann mit dem erwähnten Höhenmapping auch die Verteilung desselben in dem Fahrsilo bestimmt und festgehalten werden. Nach einer Ausgestaltung kann somit aus den bestimmten Positionsdaten des Walzfahrzeugs die räumliche Verteilung der Silageschicht, also des Silierguts, ermittelt werden. Das ermittelte Volumen und insbesondere auch die Verteilung des Silierguts in dem Silo kann in einer Speichereinheit gespeichert werden, insbesondere am Walzfahrzeug. Die ermittelte Verteilung des Silierguts gibt Auskunft darüber, an welchen Positionen im Fahrsilo wieviel Siliergut vorliegt. Das weitere zur Co-Silierung einzubringende Siliergut kann dann abhängig von dieser Verteilung in das Fahrsilo eingebracht werden. Insbesondere kann das weitere Siliergut so über die gesamte Oberfläche der Silageschicht abhängig von der Höhe der Silageschicht an dem jeweiligen Punkt verteilt werden. Es kann also eine positionsreferenzierte Einbringung von Siliergut erfolgen. So kann über das gesamte Volumen ein gewünschtes Mengenverhältnis der beiden Siliergüter eingehalten werden. Auch kann zudem eine zeitreferenzierte Einbringung des Silierguts in das Fahrsilo erfolgen. Beispielsweise kann während der Positionsbestimmungen des Walzfahrzeugs auch die aktuelle Zeit bestimmt und gespeichert werden. Mit den bekannten Verfahren ist es bisher nicht möglich, die Mengenverhältnisse der in das Silo eingebrachten unterschiedlichen Siliergüter an jeder beliebigen Stelle des Fahrsilos genau zu bestimmen oder ein vorgegebenes Mengenverhältnis exakt einzuhalten.
Nach einer Ausgestaltung wird eine Höhe der Silageschicht aus den bestimmten Positionsdaten des Walzfahrzeugs und aus einer Höhenposition der Bodenplatte des Fahrsilos und/oder einer Höhenposition eines unterhalb der Silageschicht liegenden Silagestapels ermittelt. Die Steuereinrichtung kann entsprechend ausgebildet sein. Wie bereits erläutert, ergeben sich aus den Positionsdaten des Walzfahrzeugs insbesondere Höhenpositionen für die Oberfläche der Silageschicht. Insbesondere wird über die gesamte Oberfläche der Silageschicht ein Höhenprofil erstellt. Zur Bestimmung der tatsächlichen Höhe der Silageschicht, also senkrechten Erstreckung der Silageschicht, wird dabei nach dieser Ausgestaltung die Höhenposition der Bodenplatte des Fahrsilos bzw. die Höhenposition eines unterhalb liegenden Silagestapels berücksichtigt. Diese Höhenposition der Bodenplatte des Fahrsilos kommt insbesondere dann zur Anwendung, wenn die Höhe der Silageschicht von der Bodenplatte bis zu Oberfläche der Silageschicht ermittelt werden soll, also insbesondere dann, wenn die Höhe der als erstes in das zuvor noch leere Fahrsilo eingebrachten Silageschicht ermittelt werden soll. Anstatt der Höhenposition der Bodenplatte oder zusätzlich kann auch, wie erwähnt, die Höhenposition eines Silagestapels verwendet werden, welcher unterhalb der Silageschicht liegt, deren Volumen ermittelt werden soll. Die Höhenposition eines solchen Silagestapels kann insbesondere bekannt sein, wenn auch zur Einbringung der diesen Silagestapel ausmachenden Silageschichten bereits das erfindungsgemäße Verfahren bzw. Walzfahrzeug verwendet wurde. Der Silagestapel kann eine oder mehrere Silageschichten aufweisen. Das erfindungsgemäße Verfahren kann also insbesondere mehrfach durchgeführt werden für jede der in das Fahrsilo einzubringenden Silageschichten. Somit ist das Volumen jeder der eingebrachten Silageschichten bekannt. Dies erlaubt das Einbringen unterschiedlicher Silageschichten in exakten Mengenverhältnissen, wie später noch erläutert wird. Nach einer diesbezüglichen Ausgestaltung wird die Höhenposition der Bodenplatte des Fahrsilos durch Bestimmen der Position des Walzfahrzeugs während des Abfahrens der Bodenplatte bei leerem Fahrsilo ermittelt. Es kann also auch die Höhenposition der Bodenplatte durch das erfindungsgemäße Verfahren ermittelt werden. Das Volumen der Silageschicht kann dann in der oben erläuterten Weise unter Berücksichtigung der ermittelten Höhe der Silageschicht berechnet werden.
Nach einer Ausgestaltung wird aus dem berechneten Volumen der Silageschicht unter Berücksichtigung einer Dichte der Silageschicht die Masse der Silageschicht berechnet. Die Steuereinrichtung kann entsprechend ausgebildet sein. Die Dichte der Silageschicht, auch Raumgewicht genannt, ist insbesondere abhängig vom Trockensubstanzgehalt der Silage sowie von der Höhe der Silageschicht, insbesondere von einer Stapelhöhe eines Silagestapels. Die Dichte kann insbesondere allgemein bekannten Tabellen entnommen werden, beispielsweise veröffentlicht in dem Buch „Faustzahlen für die Landwirtschaft“ des KTBL-Verlags.
Erfindungsgemäß wird eine in das Fahrsilo einzubringende Menge eines zweiten Silierguts als zweite Silageschicht auf Grundlage des berechneten Volumens des als erste Silageschicht eingebrachten ersten Silierguts festgelegt. Die Steuereinrichtung ist entsprechend ausgebildet. Es wird also zunächst gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren das Volumen einer in das Fahrsilo eingebrachten ersten Silageschicht berechnet. Das zweite Siliergut ist dabei insbesondere verschieden von dem ersten Siliergut. Die zweite Silageschicht kann für eine Co-Silierung dienen. Auf Grundlage des berechneten Volumens bzw. einer aus dem Volumen errechneten Masse der ersten Silageschicht wird dann festgelegt, welche Menge an zweitem Siliergut als zweite Silageschicht in das Fahrsilo eingebracht werden soll. Als Menge wird dabei das Volumen oder auch die Masse verstanden. Es kann somit also insbesondere das einzubringende Volumen für das zweite Siliergut bestimmt werden. Es wird somit möglich, die Co-Substrate in exakten Volumenverhältnissen zueinander in das Fahrsilo einzubringen, wie oben bereits angesprochen. Insbesondere kann somit die zweite Silageschicht in Abhängigkeit von der Verteilung der ersten Silageschicht in dem Fahrsilo verteilt werden. Es kann für jede Position an der Oberfläche der ersten Silageschicht in Abhängigkeit der lokalen Höhe der ersten Silageschicht, also in Abhängigkeit der lokalen Schichtdicke, die Einbringung der zweiten Silageschicht erfolgen. Insbesondere können auf diese Weise auch eine dritte und weitere Silageschichten eingebracht werden. So kann eine in das Fahrsilo einzubringende Menge eines dritten Silierguts als dritte Silageschicht auf Grundlage der berechneten Volumina und Verteilungen der darunterliegenden ersten und zweiten Silageschichten festgelegt werden usw. Somit erfolgt die Berechnung des einzubringenden
Volumens bei mehrmaligem Einbringen von Silageschichten anhand des seit dem letztmaligen Einbringens einer Silageschicht hinzugekommenen Volumens des Silierguts. Die bisher eingebrachten Volumina an Siliergütern/Silageschichten können beispielsweise in einer Speichereinheit hinterlegt werden. Es kann insbesondere, wie oben bereits angesprochen, nicht nur eine positionsreferenzierte Einbringung von Siliergut, sondern auch eine zeitreferenzierte Einbringung des Silierguts in das Fahrsilo erfolgen. So kann insbesondere der Zeitpunkt der Einbringung des Silierguts als jeweilige Silageschicht in das Fahrsilo gespeichert werden. Auch kann während der Positionsbestimmungen des Walzfahrzeugs die aktuelle Zeit bestimmt und gespeichert werden.
Nach einer Ausgestaltung wird die Position des Walzfahrzeugs über ein satellitengestütztes Positionierungssystem bestimmt. Die Mittel zur Positionsbestimmung des Walzfahrzeugs können nach einer entsprechenden Ausgestaltung einen Empfänger für von einem satellitengestützten Positionierungssystem versendete Daten umfassen. Bei dem Positionierungssystem kann es sich insbesondere um GPS handeln, also um das allgemein bekannte Global Positioning System. Grundsätzlich sind jedoch auch andere satellitengestützte Positionierungssysteme denkbar, beispielsweise Galileo, GLONASS oder Baidu. Über derartige Positionierungssysteme kann jederzeit - zumindest bei Verfügbarkeit von zumindest vier Satelliten - die Position des Walzfahrzeugs und der aktuelle Zeitpunkt bestimmt werden.
Nach einer Ausgestaltung wird auch die Lage des Walzfahrzeugs im Raum bestimmt, wobei auch die bestimmten Lagedaten des Walzfahrzeugs in die Volumenberechnung der Silageschicht eingehen. Das Walzfahrzeug kann folglich weiterhin Mittel zur Lagebestimmung des Walzfahrzeugs umfassen, wobei die Steuereinheit dann weiterhin dazu ausgebildet ist, auch die durch die Mittel zur Lagebestimmung bestimmten Lagedaten des Walzfahrzeugs in die Volumenberechnung der Silageschicht einfließen zu lassen. Die Mittel zur Lagebestimmung können insbesondere eine inertiale Messeinheit (auch inertial measurement unit, IMU genannt) umfassen. Es kann somit nicht nur die Position des Walzfahrzeugs im Raum, sondern auch die Lage des Walzfahrzeugs im Raum bestimmt werden. Hierdurch kann bei jeder beliebigen Fahrzeuglage die Höhenposition der Silageschicht exakt ermittelt werden, beispielsweise auch bei einem aufgrund einer unebenen Silageschicht schrägstehenden Walzfahrzeug. Somit wird letztlich auch das Volumen der Silageschicht und die Verteilung der Silageschicht exakter ermittelt.
Eine Ausgestaltung der Erfindung wird im Folgenden anhand von Figuren erläutert. Es zeigen schematisch:

1 ein erfindungsgemäßes Walzfahrzeug auf einer Silageschicht in einem Fahrsilo in einer perspektivischen Ansicht,
2 eine Draufsicht von oben auf das Fahrsilo aus 1, und
3 eine Schnittansicht entlang der in 2 mit B-B gekennzeichneten Schnittlinie.

Soweit nichts anderes angegeben ist, bezeichnen im Folgenden gleiche Bezugszeichen gleiche Gegenstände.
In 1 ist ein Fahrsilo ersichtlich mit einer Bodenplatte 10 und zwei von der Bodenplatte 10 nach oben fortstehenden und einander gegenüberliegenden Seitenwänden 12. Die Bodenplatte 10 und die Seitenwände 12 begrenzen somit einen Aufnahmeraum zur Aufnahme von Siliergut 14 zum Zwecke der Silage. Das Siliergut 14 besteht aus einem Silagestapel mit vorliegend insgesamt drei Silageschichten 14a, 14b, 14c, wie 3 zu entnehmen. Auf dem Silagestapel 14 fährt ein Walzfahrzeugs 16 entlang, welches einen GPS-Empfänger 18 aufweist. Bei Bezugszeichen 20 ist zudem schematisch eine Steuereinrichtung dargestellt, welche vorliegend Teil des Walzfahrzeugs 16 ist. Die Steuereinrichtung kann jedoch auch separat von dem Walzfahrzeug 16, beispielsweise als Teil eines Steuerrechners, ausgebildet sein.
Das Volumen der einzelnen Silageschichten 14a - c und damit letztlich des gesamten Silagestapels 14 lässt sich gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren wie folgt bestimmen. Zunächst wird bei noch leerem Fahrsilo, also ohne dass zunächst Siliergut eingebracht worden wäre, die Bodenplatte 10 durch das Walzfahrzeug 16 abgefahren. Dabei wird mehrfach die Position des Walzfahrzeugs über GPS bestimmt. Der GPS-Empfänger 18 empfängt hierfür die Signale von GPS-Satelliten und die Steuereinrichtung 20 wertet diese aus. Es kann somit eine Höhenposition der Bodenplatte 10 ermittelt werden. Durch die Ermittlung der Höhenposition der Bodenplatte an unterschiedlichen Stellen kann somit die gesamte Oberfläche der Bodenplatte 10 vermessen werden. Insbesondere kann ein Höhenmapping erfolgen, es kann also jedem Höhenwert auch ein Punkt in der Ebene zugewiesen werden. Es können auch Unebenheiten in der Bodenplatte berücksichtigt werden.
Anschließend wird durch ein Transportfahrzeug ein erstes Siliergut in das Fahrsilo eingebracht und mittels des Walzfahrzeugs 16 als erste Silageschicht 14a verteilt und verdichtet. Es kann sich hierbei beispielsweise um ein Erntegut, wie Mais, handeln. Während des Verdichtungsvorgangs wird an mehreren Stellen die Position des Walzfahrzeugs wiederum über GPS ermittelt. Somit erfolgt an der Oberfläche der ersten Silageschicht 14a wiederum ein Höhenmapping, es liegen also Höhenpositionsdaten für die erste Silageschicht 14a über die gesamte Oberfläche der Silageschicht vor. Da die Höhe des Walzfahrzeugs und insbesondere die Anordnungshöhe des GPS-Empfängers bekannt ist, kann aus den ermittelten Höhenpositionsdaten des Walzfahrzeugs auf die jeweilige Höhenposition der Silageschicht geschlossen werden. Anschließend wird über die Steuereinheit 20 das Volumen der ersten Silageschicht 14a aus den Höhenpositionsdaten der ersten Silageschicht 14a sowie der Bodenplatte 10 ermittelt. Für jeden Messpunkt ergibt sich die jeweilige Höhe der Silageschicht 14a als Differenz der Höhenpositionsdaten der ersten Silageschicht 14a und der Bodenplatte 10 in diesem jeweiligen Punkt in der Ebene. Fährt das Walzfahrzeug den gesamten Silagehaufen ab, enthalten die Positionsdaten auch Informationen über Länge und Breite der ersten Silageschicht 14a. Somit stehen alle Werte zur Berechnung des Volumens der ersten Silageschicht 14a zur Verfügung. Als Breite der ersten Silageschicht 14a sowie der weiteren Silageschichten 14b und 14c kann im Übrigen auch die an sich bekannte Breite des Fahrsilos, also die kürzeste Entfernung zwischen den beiden Seitenwänden 12, verwendet werden. Aufgrund des Höhenmappings liegt nun auch eine exakte Verteilung des Silierguts der ersten Silageschicht vor.
Anschließend wird abhängig von dem ermittelten Volumen der ersten Silageschicht 14a eine einzubringende Menge eines zweiten Silierguts bestimmt. Das zweite Siliergut wird dann als zweite Silageschicht 14b in der entsprechenden Menge in das Fahrsilo auf die erste Silageschicht 14a eingebracht. Das zweite Siliergut kann ebenfalls ein Erntegut sein oder ein Silierhilfsmittel, beispielsweise ein Mühlennebenprodukt. Die Menge bezeichnet dabei insbesondere das Volumen. Zudem erfolgt die Einbringung bzw. das Verteilen des zweiten Silierguts entsprechend der ermittelten Verteilung des ersten Silierguts. Es kann somit ein exaktes Volumenverhältnis der beiden Siliergüter der Schichten 14a, 14b eingestellt werden, insbesondere über die gesamte Silagefläche. Dies ist für eine Co-Silierung förderlich. Bei dem Verdichten des zweiten Silierguts und damit der zweiten Silageschicht 14b mittels des Walzfahrzeugs 16 wird wiederum mehrfach die Position des Walzfahrzeugs 16 bestimmt. Aus den dabei wiederum ermittelten Positionsdaten kann in entsprechender Weise das Volumen und insbesondere die exakte Verteilung des zweiten Silierguts der zweiten Silageschicht 14b bestimmt werden. Da das Siliergut der zweiten Silageschicht abhängig von der exakten Verteilung des Silierguts der ersten Silageschicht 14a auf die erste Silageschicht 14a in das Fahrsilo eingebracht wird, kann gewährleistet werden, dass in jedem Punkt das gewünschte Volumenverhältnis zwischen erstem Siliergut und zweitem Siliergut eingehalten wird.
Nach der Verdichtung der zweiten Silageschicht 14b wird anschließend ein weiteres Siliergut als dritte Silageschicht 14c in das Fahrsilo eingebracht. Auch die Menge, also insbesondere das Volumen, des dritten Silierguts wird dabei abhängig von den Mengen, also insbesondere Volumina, der vorherigen ersten und zweiten Siliergüter der Schichten 14a und 14b festgelegt. Auch das dritte Siliergut wird durch das Walzfahrzeugs 16 verteilt und verdichtet. In der erfindungsgemäßen Weise kann hierbei wiederum aus den dabei ermittelten Höhenpositionsdaten des Walzfahrzeugs und insbesondere den bereits bekannten Höhenpositionsdaten der darunterliegenden Schichten 14a, 14b die Höhe der dritten Silageschicht 14c bestimmt werden. Hieraus wird wiederum, wie erläutert, das Volumen und insbesondere die exakte Verteilung des dritten Silierguts in dem Fahrsilo ermittelt. Auch das dritte Siliergut wird abhängig von der Verteilung des ersten und zweiten Silierguts in das Fahrsilo eingebracht. Somit wird auch hier wieder gewährleistet, dass über den gesamten Silagestapel 14 in jedem Punkt das gleiche Mengenverhältnis der unterschiedlichen Siliergüter erreicht wird.

Claims

Verfahren zur Ermittlung eines Volumens eines in ein Fahrsilo als Silageschicht (14a-c) eingebrachten Silierguts, wobei das Verfahren die folgenden Schritte aufweist: • Bestimmen mehrerer Positionen eines die Silageschicht (14a-c) verdichtenden Walzfahrzeugs (16) während des Abfahrens der Silage (14) durch das Walzfahrzeug (16), • Berechnen des Volumens der Silageschicht (14a-c) aus den bestimmten Positionsdaten des Walzfahrzeugs (16), • Festlegen einer in das Fahrsilo einzubringenden Menge eines zweiten Silierguts als zweite Silageschicht (14b) auf Grundlage des berechneten Volumens des als erste Silageschicht (14a) eingebrachten ersten Silierguts.
Verfahren nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch Ermitteln einer Höhe der Silageschicht (14a-c) aus den bestimmten Positionsdaten des Walzfahrzeugs (16) und einer Höhenposition einer die Silageschicht tragenden Bodenplatte (10) des Fahrsilos und/oder einer Höhenposition eines unterhalb der Silageschicht (14a-14c) liegenden Silagestapels.
Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Höhenposition der Bodenplatte (10) des Fahrsilos durch Bestimmen der Position des Walzfahrzeugs (16) während des Abfahrens der Bodenplatte (10) bei leerem Fahrsilo ermittelt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch Berechnen der Masse der Silageschicht (14a-c) aus dem berechneten Volumen unter Berücksichtigung einer Dichte der Silageschicht (14a-c).
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Position des Walzfahrzeugs (16) über ein satellitengestütztes Positionierungssystem, insbesondere über GPS, bestimmt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch Bestimmen der Lage des Walzfahrzeugs (16) im Raum, insbesondere mittels einer Inertialen Messeinheit (IMU), und Berechnen des Volumens der Silageschicht (14a-c) auch auf Grundlage der ermittelten Lagedaten des Walzfahrzeugs (16).
Walzfahrzeug (16) zur Verdichtung von in ein Fahrsilo als Silageschicht (14a-c) eingebrachtem Siliergut und eine Steuereinrichtung (20) zur Ermittlung eines Volumens der Silageschicht (14a-c), wobei das Walzfahrzeug (16) Mittel zur Positionsbestimmung (18) des Walzfahrzeugs (16) umfasst zum Bestimmen mehrerer Positionen des Walzfahrzeugs (16) während des Abfahrens der Silage (14) durch das Walzfahrzeug (16) und wobei die Steuereinrichtung (20) dazu ausgebildet ist, aus den durch die Mittel zur Positionsbestimmung (18) bestimmten Positionsdaten des Walzfahrzeugs (16) das Volumen der Silageschicht (14a-c) zu berechnen und eine in das Fahrsilo einzubringende Menge eines zweiten Silierguts als zweite Silageschicht (14b) auf Grundlage des berechneten Volumens des als erste Silageschicht (14a) eingebrachten ersten Silierguts zu ermitteln.
Walzfahrzeug (16) nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (20) weiterhin dazu ausgebildet ist, eine Höhe der Silageschicht (14a-c) zu ermitteln aus den bestimmten Positionsdaten des Walzfahrzeugs (16) und aus einer Höhenposition einer die Silageschicht tragenden Bodenplatte (10) des Fahrsilos und/oder aus einer Höhenposition eines unterhalb der Silageschicht (14a-c) liegenden Silagestapels.
Walzfahrzeug (16) nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (20) dazu ausgebildet ist, die Höhenposition der Bodenplatte (10) des Fahrsilos durch Bestimmen der Position des Walzfahrzeugs (16) während des Abfahrens der Bodenplatte (10) bei leerem Fahrsilo zu ermitteln.
Walzfahrzeug (16) nach einem der Ansprüche 7 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit weiterhin dazu ausgebildet ist, die Masse der Silageschicht (14a-c) aus dem berechneten Volumen unter Berücksichtigung einer Dichte der Silageschicht (14a-c) zu berechnen.
Walzfahrzeug (16) nach einem der Ansprüche 7 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (20) Teil des Walzfahrzeugs (16) ist.
Walzfahrzeug (16) nach einem der Ansprüche 7 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Mittel zur Positionsbestimmung einen Empfänger (18) für von einem satellitengestützten Positionierungssystem versendete Daten, insbesondere GPS, umfassen.
Walzfahrzeug (16) nach einem der Ansprüche 7 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass das Walzfahrzeug (16) weiterhin Mittel zur Lagebestimmung des Walzfahrzeugs (16), insbesondere eine Inertiale Messeinheit (IMU), umfasst, wobei die Steuereinheit (20) weiterhin dazu ausgebildet ist, auch die durch die Mittel zur Lagebestimmung bestimmten Lagedaten des Walzfahrzeugs (16) in die Volumenberechnung der Silageschicht (14a-c) einfließen zu lassen.