DE102019120932A1 - Method for picking up components from a component belt connected by means of a splice connection, automatic placement machine - Google Patents
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Abstract
Beschrieben wird ein Verfahren zum Abholen von Bauelementen (192) durch einen Bestückkopf (130) eines Bestückautomaten (100), wobei die Bauelemente (192) sich in einem zweiten Bauelementgurt (282) befinden, der einer Spleißverbindung (285) folgt, die einen vorangehenden ersten Bauelementgurt (281) mit dem nachfolgenden zweiten Bauelementgurt (282) verbindet. Das Verfahren weist auf (a) Fördern, mittels einer Bauelement-Zuführeinrichtung (140), einer Vielzahl von in dem ersten Bauelementgurt (281) befindlichen ersten Bauelementen (192) und einer Vielzahl von in dem zweiten Bauelementgurt (282) befindlichen zweiten Bauelementen hin zu einer Bauelement-Abholstelle (116) der Bauelement-Zuführeinrichtung (140); (b) Erkennen der Spleißverbindung (285), welche sich in Richtung der Bauelement-Abholstelle (116) bewegt oder die Bauelement-Abholstelle passiert hat; (c) Erfassen, veranlasst durch das Erkennen der Spleißverbindung, einer Ist-Ausnehmungsposition von einer Ausnehmung (385) in dem zweiten Bauelementgurt, wenn sich die Ausnehmung zumindest annähernd an der Bauelement-Abholstelle befindet; (d) Bestimmen einer Positionsabweichung (ds) der Ist-Ausnehmungsposition gegenüber einer vorbestimmten Soll-Ausnehmungsposition der Ausnehmung in dem zweiten Bauelementgurt; und (e) Abholen der zweiten Bauelemente durch den Bestückkopf, wobei der Bestückkopf über der Bauelement-Abholstelle in Abhängigkeit der bestimmten Positionsabweichung derart positioniert wird, dass Verschiebungen von Bereitstellungpositionen von zweiten Bauelementen, welche Verschiebungen durch die Positionsabweichung veranlasst sind, zumindest annähernd kompensiert sind. Ferner wird beschrieben ein Bestückautomat (100), welcher konfiguriert ist, dass Verfahren zum Abholen von Bauelementen auszuführen und einen Bauelementeträger (190) mit den abgeholten Bauelementen zu bestücken.A method is described for picking up components (192) by a placement head (130) of an automatic placement machine (100), the components (192) being located in a second component belt (282) which follows a splice connection (285), the preceding one connects the first component belt (281) to the subsequent second component belt (282). The method comprises (a) conveying, by means of a component feed device (140), a plurality of first components (192) located in the first component belt (281) and a plurality of second components located in the second component belt (282) a component collection point (116) of the component supply device (140); (b) detecting the splice connection (285) which is moving in the direction of the component collection point (116) or has passed the component collection point; (c) detection, caused by the detection of the splice connection, of an actual recess position from a recess (385) in the second component belt when the recess is at least approximately at the component pick-up point; (d) determining a positional deviation (ds) of the actual recess position compared to a predetermined target recess position of the recess in the second component belt; and (e) picking up the second components by the placement head, the placement head being positioned above the component pick-up point depending on the determined positional deviation such that displacements of provision positions of second components, which displacements are caused by the positional deviation, are at least approximately compensated. Furthermore, an automatic placement machine (100) is described which is configured to carry out the method for fetching components and to fit a component carrier (190) with the fetched components.
Description
Technisches GebietTechnical area
Die vorliegende Erfindung betrifft allgemein das technische Gebiet der Fertigung von elektronischen Baugruppen, wobei Bauelementeträger mit elektronischen Bauelementen bestückt werden. Die vorliegende Erfindung betrifft insbesondere ein Verfahren zum Abholen von Bauelementen durch einen Bestückkopf eines Bestückautomaten, wobei die Bauelemente sich in einem zweiten Bauelementgurt befinden, der einer Spleißverbindung folgt, die einen vorangehenden ersten Bauelementgurt mit dem nachfolgenden zweiten Bauelementgurt verbindet. Ferner betrifft die vorliegende Erfindung einen Bestückautomat, welcher konfiguriert ist, dass Verfahren zum Abholen von Bauelementen auszuführen und einen Bauelementeträger mit den abgeholten Bauelementen zu bestücken.The present invention relates generally to the technical field of the production of electronic assemblies, component carriers being equipped with electronic components. The present invention relates in particular to a method for picking up components by a placement head of an automatic placement machine, the components being in a second component belt which follows a splice connection which connects a preceding first component belt to the following second component belt. The present invention further relates to an automatic placement machine which is configured to carry out the method for fetching components and to fit a component carrier with the components that have been fetched.
Hintergrund der ErfindungBackground of the invention
Die Bestückung von Bauelementeträgern mit elektronischen Bauelementen, insbesondere Surface Mount Device (SMD) Bauelementen, erfolgt üblicherweise mit Bestückautomaten nach dem sogenannten „PICK-AND-PLACE“- oder „COLLECT-AND-PLACE“ Prinzip. Dabei werden mittels einer Bauelement-Zuführeinrichtung bereitgestellte Bauelemente von einem Bestückkopf des Bestückautomaten aufgenommen, hin zu einem Bestückungsbereich transportiert, in welchem sich ein zu bestückender Bauelementeträger, beispielsweise eine Leiterplatte, befindet, und dann an vorbestimmten Bauelements-Einbauplätzen auf dem Bauelementeträger platziert.The assembly of component carriers with electronic components, in particular surface mount devices (SMD) components, is usually carried out with automatic assembly machines according to the so-called “PICK-AND-PLACE” or “COLLECT-AND-PLACE” principle. Components provided by means of a component feed device are picked up by a placement head of the placement machine, transported to a placement area in which a component carrier, for example a circuit board, is located, and then placed on the component carrier at predetermined component installation locations.
Zur Gewährleistung einer hohen Bestückleistung, d.h. einer hohen Anzahl an Bauelementen, die innerhalb einer vorgegebene Zeitspanne verarbeitet werden, werden die Bauelemente bevorzugt in Bauelementgurten konfektioniert und mittels einer geeigneten Bauelement-Zuführeinrichtung für solche Gurte sequentiell dem Bestückprozess zugeführt. Bei einem konfektionierten Gurt befindet sich jeweils ein Bauelement in einer von einer Vielzahl von Ausnehmungen, die in einem festen eindimensionalen Raster in dem betreffenden Gurt ausgebildet sind. Die Ausnehmungen werden anschaulich auch als Gurttaschen oder einfach als Taschen bezeichnet. Mit einem konfektionierten Bauelementgurt kann ein Bestückautomat über einen vergleichsweise langen Zeitraum mit Bauelementen versorgt und ohne einen Stillstand betrieben werden.To ensure a high placement rate, i.e. a high number of components that are processed within a given period of time, the components are preferably packaged in component tapes and sequentially fed to the assembly process by means of a suitable component feed device for such tapes. In the case of a prefabricated belt, a component is located in one of a plurality of recesses which are formed in a fixed one-dimensional grid in the belt in question. The recesses are clearly referred to as belt pockets or simply as pockets. With a prefabricated component belt, an automatic placement machine can be supplied with components over a comparatively long period of time and operated without a standstill.
Es ist jedoch offensichtlich, dass die Zuführung der Bauelemente dann ins Stocken gerät, wenn am Ende eines Gurtes die letzten Bauelemente entnommen worden sind. Um trotzdem einen Bestückprozess möglichst unterbrechungsfrei fortsetzen zu können, wird in bekannter Weise der Anfang eines nachfolgenden zweiten Gurtes mit dem Ende eines vorangehenden ersten und zumindest teilweise verbrauchten Gurtes verbunden. Ein solches Verbinden zweier Gurte, welches typischerweise unter Verwendung eines geeigneten Verbindungselementes, beispielsweise einem Klammerelement und/oder einem Klebestreifen, erfolgt, wird auch als „Spleißen“ (engl. splicing) bezeichnet.However, it is obvious that the supply of the components comes to a standstill when the last components have been removed at the end of a belt. In order to be able to continue a placement process as uninterrupted as possible, the beginning of a subsequent second belt is connected in a known manner to the end of a preceding first and at least partially used belt. Such a connection of two straps, which is typically carried out using a suitable connection element, for example a clamp element and / or an adhesive strip, is also referred to as “splicing”.
Da eine Spleißverbindung zwischen zwei aufeinanderfolgenden Bauelementgurten niemals perfekt ist, kommt es in der Praxis zu einer Verschiebung des eindimensionalen Rasters der (zweiten) Ausnehmungen in dem nachfolgenden zweiten Gurt in Bezug auf das eindimensionale Raster der (ersten) Ausnehmungen in dem vorangehenden ersten Gurt. Diese Verschiebung kann entlang und/oder senkrecht zu der Längserstreckung des eindimensionalen Rasters auftreten. Dies wiederum führt in vielen Fällen zu einer ungewollten Verschiebung der Abholpositionen der Bauelemente, die sich in dem nachfolgenden zweiten Gurt befinden und von der betreffenden Bauelement-Zuführeinrichtung bereitgestellt werden. Dies kann zu Fehlern beim Abholen von Bauelementen durch den Bestückkopf führen.Since a splice connection between two successive component belts is never perfect, in practice there is a shift of the one-dimensional grid of the (second) recesses in the subsequent second belt in relation to the one-dimensional grid of the (first) recesses in the preceding first belt. This shift can occur along and / or perpendicular to the longitudinal extension of the one-dimensional grid. In many cases, this in turn leads to an undesired shift in the pick-up positions of the components which are located in the subsequent second belt and are provided by the component feed device concerned. This can lead to errors when the components are picked up by the placement head.
Zusammenfassung der ErfindungSummary of the invention
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die Prozesssicherheit beim Abholen von Bauelementen durch einen Bestückkopf zu erhöhen, wenn die Bauelemente aus einem zweiten Bauelementgurt entnommen werden, welcher einer Spleißverbindung folgt, die einen vorangehenden ersten Bauelementgurt mit dem nachfolgenden zweiten Bauelementgurt verbindet.The invention is based on the object of increasing the process reliability when picking up components by a placement head when the components are removed from a second component belt which follows a splice connection that connects a preceding first component belt to the following second component belt.
Diese Aufgabe wird gelöst durch die Gegenstände der unabhängigen Patentansprüche. Vorteilhafte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen beschrieben.This object is achieved by the subjects of the independent claims. Advantageous embodiments of the present invention are described in the dependent claims.
Gemäß einem ersten Aspekt der Erfindung wird beschrieben ein Verfahren zum Abholen von Bauelementen durch einen Bestückkopf eines Bestückautomaten, wobei die Bauelemente sich in einem zweiten Bauelementgurt befinden, der einer Spleißverbindung folgt, die (entlang einer Transportrichtung des zweiten Bauelementgurtes) einen vorangehenden ersten Bauelementgurt mit dem nachfolgenden zweiten Bauelementgurt verbindet. Das beschriebene Verfahren weist auf (a) ein Fördern, mittels einer Bauelement-Zuführeinrichtung, einer Vielzahl von in dem ersten Bauelementgurt befindlichen ersten Bauelementen und einer Vielzahl von in dem zweiten Bauelementgurt befindlichen zweiten Bauelementen hin zu einer Bauelement-Abholstelle der Bauelement-Zuführeinrichtung; (b) ein Erkennen der Spleißverbindung, welche sich in Richtung der Bauelement-Abholstelle bewegt oder die Bauelement-Abholstelle passiert hat; (c) ein Erfassen, veranlasst durch das Erkennen der Spleißverbindung, einer Ist-Ausnehmungsposition von einer Ausnehmung in dem zweiten Bauelementgurt, wenn sich die Ausnehmung zumindest annähernd an der Bauelement-Abholstelle befindet; (d) ein Bestimmen einer Positionsabweichung der Ist-Ausnehmungsposition gegenüber einer vorbestimmten Soll-Ausnehmungsposition der Ausnehmung in dem zweiten Bauelementgurt; und (e) ein Abholen der zweiten Bauelemente durch den Bestückkopf, wobei der Bestückkopf über der Bauelement-Abholstelle in Abhängigkeit der bestimmten Positionsabweichung derart positioniert wird, dass Verschiebungen von Bereitstellungpositionen von zweiten Bauelementen, welche Verschiebungen durch die Positionsabweichung veranlasst sind, zumindest annähernd vollständig kompensiert sind. In diesem Zusammenhang bedeutet „zumindest annähernd kompensiert“ entweder eine vollständige Kompensation oder eine fast vollständige Kompensation.According to a first aspect of the invention, a method for picking up components by a placement head of an automatic placement machine is described, wherein the components are located in a second component belt that follows a splice connection which (along a transport direction of the second component belt) a preceding first component belt with the subsequent second component belt connects. The method described has (a) conveying, by means of a component feed device, a plurality of first components located in the first component belt and a plurality of second components located in the second component belt to a component pick-up point of the component feed device; (b) a detection of the splice connection which is in the direction of the Moved the component collection point or passed the component collection point; (c) a detection, caused by the detection of the splice connection, of an actual recess position of a recess in the second component belt when the recess is at least approximately at the component pick-up point; (d) determining a positional deviation of the actual recess position in relation to a predetermined target recess position of the recess in the second component belt; and (e) a pick-up of the second components by the pick-and-place head, the pick-and-place head being positioned above the component pick-up point as a function of the determined position deviation in such a way that displacements of provision positions of second components, which displacements are caused by the positional deviation, are at least approximately completely compensated are. In this context, “at least approximately compensated” means either a complete compensation or an almost complete compensation.
Dem beschriebenen Verfahren liegt die Erkenntnis zugrunde, dass die Prozesssicherheit beim Abholen von Bauelementen durch einen Bestückkopf auf effiziente Weise dadurch erhöht werden kann, dass genau dann, wenn unerwünschte Verschiebungen von Ist-Bereitstellungpositionen von Bauelementen gegenüber vorbestimmten Soll-Bereitstellungpositionen im Zusammenhang mit einer Spleißverbindung zu erwarten sind bzw. mit einer erhöhten Wahrscheinlichkeit auftreten, eine Kompensationsprozedur veranlasst wird. Bei dieser Prozedur werden Verschiebungen der Bereitstellungpositionen von zukünftig abzuholenden zweiten Bauelementen durch eine geeignete Ansteuerung bzw. Positionierung des Bestückkopfes zumindest annähernd kompensiert. Dies bedeutet, dass die zukünftig abzuholenden zweiten Bauelemente trotz der Verschiebungen ihrer Bereitstellungpositionen von einer Bauelement-Haltevorrichtung, insbesondere von einem Sauggreifer, des Bestückkopfes zumindest annähernd mittig aufgegriffen werden können. In diesem Zusammenhang kann ein mittiges Aufgreifen insbesondere bedeuten, dass eine Längsachse der Bauelement-Haltevorrichtung mit einer Achse des betreffenden zweiten Bauelementes zusammenfällt, welche Achse eine (zentrale) Symmetrieachse des betreffenden Bauelements ist, die senkrecht zu einer Oberseite des Bauelements steht bzw. eine Normale dieser Oberseite darstellt.The method described is based on the knowledge that the process reliability when picking up components by a placement head can be increased in an efficient manner that precisely when undesired shifts of actual supply positions of components compared to predetermined target supply positions in connection with a splice connection occur are expected or occur with an increased probability, a compensation procedure is initiated. In this procedure, displacements in the provision positions of second components to be picked up in the future are at least approximately compensated for by suitable control or positioning of the placement head. This means that the second components to be picked up in the future can be picked up at least approximately in the middle by a component holding device, in particular by a suction gripper, of the placement head despite the shifts in their readiness positions. In this context, picking up in the middle can mean in particular that a longitudinal axis of the component holding device coincides with an axis of the second component in question, which axis is a (central) axis of symmetry of the component in question that is perpendicular to an upper side of the component or a normal this top represents.
Die Verschiebungen sind typischerweise ungewollte Verschiebungen, welche insbesondere durch einen Versatz eines eindimensionalen Rasters der (zweiten) Ausnehmungen in dem zweiten Bauelementgurt gegenüber den (ersten) Ausnehmungen in dem ersten Bauelementgurt entstehen, welcher Versatz durch eine nicht ganz perfekte Spleißverbindung verursacht ist. Dabei betrifft der Ausdruck „eindimensionales Raster“ den Teilungsabstand der Ausnehmungen in dem jeweiligen Bauelementgurt entlang der Gurt-Längserstreckung. Anschaulich ausgedrückt ergeben sich die (unerwünschten) Verschiebungen aus einem Offset zwischen (i) einem ersten Raster von ersten Ausnehmungen in dem ersten Bauelementgurt und (ii) einem zweiten Raster von Ausnehmungen in dem zweiten Bauelementgurt. Wie bereits vorstehend erwähnt, kann dieser Offset entlang und/oder senkrecht zu der Längserstreckung des eindimensionalen Rasters auftreten.The displacements are typically unwanted displacements, which arise in particular due to an offset of a one-dimensional grid of the (second) recesses in the second component belt with respect to the (first) recesses in the first component belt, which offset is caused by an imperfect splice connection. The term “one-dimensional grid” relates to the pitch of the recesses in the respective component belt along the longitudinal extension of the belt. Expressed clearly, the (undesired) shifts result from an offset between (i) a first grid of first recesses in the first component belt and (ii) a second grid of recesses in the second component belt. As already mentioned above, this offset can occur along and / or perpendicular to the longitudinal extent of the one-dimensional grid.
Der Begriff „Bauelement-Abholstelle“ bezieht sich in diesem Dokument insbesondere auf einen Ort, welcher in Bezug zu der Bauelement-Zuführeinrichtung ortsfest ist. Die Bauelement-Abholstelle ist dabei derjenige Ort, an welchem bei einem optimalen Betrieb ohne jegliche Positionsabweichungen oder -toleranzen alle Bauelemente dem Bestückkopf für eine Abholung bereitgestellt werden. Dies bedeutet, dass im optimalen Betrieb die Bereitstellungpositionen aller Bauelemente mit der Bauelement-Abholstelle zusammenfallen. The term “component pick-up point” in this document relates in particular to a location which is stationary in relation to the component feed device. The component pick-up point is the place at which, with optimal operation, all components are made available to the placement head for pick-up without any positional deviations or tolerances. This means that in optimal operation the staging positions of all components coincide with the component pick-up point.
Gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung erfolgt das Erfassen der Ist-Ausnehmungsposition optisch mittels einer Kamera. Dies hat den Vorteil, dass die Ist-Ausnehmungsposition auf einfache und zuverlässige Weise mittels bekannter Methoden zur Bildverarbeitung erfasst werden kann. Als Kamera kann eine Kamera verwendet werden, welche speziell für diese Erfassung vorgesehen ist. Eine solche spezielle Kamera kann bevorzugt an einem bereits bekannten Bestückautomaten nachgerüstet werden.According to an exemplary embodiment of the invention, the actual recess position is recorded optically by means of a camera. This has the advantage that the actual recess position can be recorded in a simple and reliable manner using known methods for image processing. A camera which is specially provided for this detection can be used as the camera. Such a special camera can preferably be retrofitted to an already known placement machine.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung ist die Kamera eine Leiterplattenkamera des Bestückautomaten. Dies hat den Vorteil, dass zur Durchführung des beschriebenen Verfahrens in Bezug mit einem bekannten Bestückautomaten keinerlei zusätzliche Hardware und insbesondere keine zusätzliche Kamera verwendet werden muss. Das beschriebene Verfahren kann damit im Wesentlichen durch die Verwendung einer geeigneten Software mittels einer Datenverarbeitungseinrichtung des Bestückautomaten realisiert werden.According to a further exemplary embodiment of the invention, the camera is a circuit board camera of the placement machine. This has the advantage that no additional hardware and in particular no additional camera need be used to carry out the described method in relation to a known placement machine. The described method can thus essentially be implemented by using suitable software by means of a data processing device of the placement machine.
In diesem Dokument ist mit dem Begriff „Leiterplattenkamera“ insbesondere eine Kamera gemeint, welche in einem Bestückautomaten dafür vorgesehen ist, die genaue Position eines zu bestückenden Bauelementeträgers, der in einen Bestückbereich des Bestückautomaten eingebracht worden ist, zu vermessen. Eine genaue Kenntnis der Position eines zu bestückenden Bauelementeträgers in dem Koordinatensystem des Bestückautomaten ist nämlich zwingend erforderlich, damit der Bestückkopf beim Bestücken so positioniert werden kann, dass die Bauelemente exakt an den vorgegebenen Bauelement-Einbauplätzen auf dem Bauelementeträger aufgesetzt werden.In this document, the term “printed circuit board camera” means in particular a camera which is provided in an automatic placement machine to measure the exact position of a component carrier to be placed which has been introduced into a placement area of the placement machine. Precise knowledge of the position of a component carrier to be fitted in the coordinate system of the placement machine is absolutely necessary so that the placement head can be positioned during placement in such a way that the components are exactly at the specified Component slots are placed on the component carrier.
Die Leiterplattenkamera kann eine Kamera sein, welche zusammen mit dem Bestückkopf an einem Flächen-Positioniersystem angebracht ist und insbesondere gemeinsam mit dem Bestückkopf verfahren werden kann. Damit ist es auf vorteilhafte Weise nicht erforderlich, für die Kamera, welche, durch ein Erkennen der Spleißverbindung getriggert, in dem Bereich der Abholstelle oder in dem Bereich um die Abholstelle herum die Ausnehmungen erfasst, ein eigenes Portalsystem zur Verfügung zu stellen.The circuit board camera can be a camera which is attached to a surface positioning system together with the placement head and, in particular, can be moved together with the placement head. It is thus advantageously not necessary to provide a separate portal system for the camera, which, triggered by detection of the splice connection, detects the recesses in the area of the collection point or in the area around the collection point.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung weist das Verfahren, ferner auf (i) ein Erfassen, veranlasst durch das Erkennen der Spleißverbindung, zumindest einer weiteren Ist-Ausnehmungsposition von zumindest einer weiteren Ausnehmung in dem zweiten Bauelementgurt, wenn sich die zumindest eine weitere Ausnehmung zumindest annähernd an der Bauelement-Abholstelle befindet; und (ii) ein Bestimmen zumindest einer weiteren Positionsabweichung der zumindest einer weiteren Ist-Ausnehmungsposition gegenüber zumindest einer vorbestimmten weiteren Soll-Ausnehmungsposition der zumindest einen weiteren Ausnehmung in dem zweiten Bauelementgurt. Beim Abholen der zweiten Bauelemente wird der Bestückkopf ferner in Abhängigkeit der zumindest einen bestimmten weiteren Positionsabweichung positioniert.According to a further exemplary embodiment of the invention, the method further comprises (i) detecting, caused by the detection of the splice connection, at least one further actual recess position of at least one further recess in the second component belt when the at least one further recess is at least approximately located at the component collection point; and (ii) determining at least one further positional deviation of the at least one further actual recess position compared to at least one predetermined further desired recess position of the at least one further recess in the second component belt. When the second components are picked up, the placement head is also positioned as a function of the at least one specific further positional deviation.
Anschaulich ausgedrückt wird bei diesem Ausführungsbeispiel nach der Erkennung einer Spleißverbindung nicht nur eine Ausnehmung sondern es werden mehrere Ausnehmungen (nacheinander an oder in der Nähe der Bauelement-Abholstelle) erfasst und jeweils deren Positionsabweichung bestimmt. Durch die erhöhte Anzahl an bestimmten Positionsabweichungen kann beispielsweise durch eine einfache Mittelwertbildung oder andere statistischen Berechnungen eine mittlere Positionsabweichung bestimmt werden, welche mit größerer Genauigkeit der tatsächlichen Positionsabweichung von Ausnehmungen für zukünftig abzuholende zweite Bauelemente entspricht. Dies hat den Vorteil, dass ein nie ganz zu vermeidender (statistischer) Fehler bei der Erfassung einer Positionsabweichung nicht so stark ins Gewicht fällt. Anders ausgedrückt ist es offensichtlich, dass Fehler bei dem Erfassen von einzelnen Positionsabweichungen umso weniger ins Gewicht fallen, je größer die Anzahl an Ausnehmungen in dem zweiten Bauelementgurt ist, welche erfasst werden und für welche jeweils eine Positionsabweichung bestimmt wird.In clear terms, in this exemplary embodiment, after the detection of a splice connection, not only one recess but several recesses (one after the other at or in the vicinity of the component pick-up point) are detected and their position deviation is determined in each case. Due to the increased number of specific positional deviations, a mean positional deviation can be determined, for example by simple averaging or other statistical calculations, which corresponds with greater accuracy to the actual positional deviation of recesses for second components to be picked up in the future. This has the advantage that a (statistical) error that can never be completely avoided is of little consequence when detecting a position deviation. In other words, it is obvious that errors in the detection of individual position deviations are less significant, the greater the number of recesses in the second component belt which are detected and for which a position deviation is determined.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung erfolgt das Erkennen der Spleißverbindung durch eine Sensorvorrichtung bzw. mittels einer Sensorvorrichtung, welche ein Verbindungselement zwischen dem ersten Bauelementgurt mit dem nachfolgenden zweiten Bauelementgurt detektiert. Damit kann der Übergang des Abholens von (i) ersten Bauelementen aus dem ersten Bauelementgurt zu (ii) zweiten Bauelementen aus dem zweiten Bauelementgurt mit einer hohen Zuverlässigkeit und insbesondere mit einer großen räumlichen Genauigkeit erkannt werden. Anders ausgedrückt wird der Sensor genau anzeigen wann beim Fördern der Bauelemente der Übergang von den ersten Bauelementen zu den zweiten Bauelementen erfolgt.According to a further exemplary embodiment of the invention, the splice connection is recognized by a sensor device or by means of a sensor device which detects a connecting element between the first component belt and the subsequent second component belt. In this way, the transition from fetching (i) first components from the first component tape to (ii) second components from the second component tape can be recognized with a high degree of reliability and in particular with great spatial accuracy. In other words, the sensor will indicate exactly when the transition from the first components to the second components occurs when the components are conveyed.
Bei der Verwendung eines geeigneten Sensors zum Erkennen des Verbindungselementes kann die Spleißverbindung auf vorteilhafte Weise bereits vor der Zuführung von zweiten Bauelementen zu der Bauelement-Abholstelle erkannt bzw. vor der Abholung von zweiten Bauelementen von der Bauelement-Abholstelle erkannt werden. Dies hat den Vorteil, dass mit der Prozedur zum Erfassen der Ausnehmung(en) und zum Bestimmen der Positionsabweichung(en) unmittelbar spätestens dann begonnen werden kann, wenn die ersten der zweiten Bauelementen an der Bauelement-Abholstelle von dem Bestückkopf abgeholt bzw. aufgenommen werden. Bevorzugt wird mit einem Erfassen der Ausnehmung(en) bereits begonnen, bevor die Spleißverbindung die Abholstelle erreicht hat. Dies bedeutet, dass zu Beginn der Prozedur Ausnehmungen erfasst werden, in welchen sich erste Bauelemente befinden. Abgeschlossen wird das Erfassen der Ausnehmung(en) bevorzugt dann, wenn eine vorbestimmte Anzahl an Ausnehmungen erfasst worden sind, in welchen sich zweite Bauelemente befinden.When using a suitable sensor to detect the connecting element, the splice connection can advantageously be detected before the second components are fed to the component pick-up point or before the second components are picked up from the component pick-up point. This has the advantage that the procedure for detecting the recess (s) and for determining the position deviation (s) can be started immediately at the latest when the first of the second components are picked up or picked up by the assembly head at the component pick-up point . A detection of the recess (s) is preferably already started before the splice connection has reached the collection point. This means that at the beginning of the procedure recesses are recorded in which the first components are located. The detection of the recess (s) is preferably completed when a predetermined number of recesses in which there are second components have been detected.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung weist das Verbindungselement ein metallisches Material auf. Ferner weist die Sensorvorrichtung einen induktiven Sensor, einen kapazitiven Sensor, einen Sensor zum Messen eines magnetischen Feldes, einen Sensor zum Messen eines elektrischen Feldes und/oder einen Sensor zum Messen eines elektrischen Widerstandes auf.According to a further exemplary embodiment of the invention, the connecting element has a metallic material. Furthermore, the sensor device has an inductive sensor, a capacitive sensor, a sensor for measuring a magnetic field, a sensor for measuring an electrical field and / or a sensor for measuring an electrical resistance.
Das Verbindungselement aus oder mit einem metallischen Material kann in bekannter Weise mittels eines Klammerelementes oder mittels mehrerer Klammerelemente realisiert sein. Da ein metallisches Material von zumindest einen der genannten Sensortypen besonders zuverlässig detektiert werden kann, wird bei diesem Ausführungsbeispiel die Spleißverbindung mit einer besonders hohen Zuverlässigkeit detektiert.The connecting element made of or with a metallic material can be implemented in a known manner by means of a clamp element or by means of several clamp elements. Since a metallic material can be detected particularly reliably by at least one of the named sensor types, in this exemplary embodiment the splice connection is detected with particularly high reliability.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung weist das Verbindungselement ein adhäsives Material auf. Ferner weist die Sensorvorrichtung einen optischen Sensor auf, insbesondere eine Lichtschranke und/oder einen Sensor zum Messen von reflektierten oder gestreuten Licht.According to a further exemplary embodiment of the invention, the connecting element has an adhesive material. Furthermore, the sensor device has an optical sensor, in particular a light barrier and / or a sensor for measuring reflected or scattered light.
Bei diesem Ausführungsbeispiel kann das Verbindungselement beispielsweise mittels eines Klebestreifens realisiert sein oder einen Klebestreifen aufweisen. Der optische Sensor kann die Präsenz des adhäsiven Verbindungselements dadurch erfassen, dass von dem Verbindungselement ein optischer Weg zwischen einem Lichtsender, beispielsweise einer Leuchtdiode, und einem Lichtempfänger, beispielsweise einer Photodiode, geblockt wird. Dieser optische Weg kann durch vorbestimmte Durchgangsöffnungen in den beiden Bauelementgurten verlaufen, wobei das adhäsive Verbindungselement in dem Bereich der Spleißverbindung eines oder mehrere dieser Durchgangslöcher verdeckt.In this exemplary embodiment, the connecting element can be implemented, for example, by means of an adhesive strip or have an adhesive strip. The optical sensor can detect the presence of the adhesive connecting element in that the connecting element blocks an optical path between a light transmitter, for example a light-emitting diode, and a light receiver, for example a photodiode. This optical path can run through predetermined through-openings in the two component belts, the adhesive connecting element covering one or more of these through-holes in the area of the splice connection.
Alternativ oder in Kombination kann auch an dem adhäsiven Verbindungselement reflektiertes oder gestreutes Licht detektiert werden, welches sich in der Intensität und/oder in der spektralen Verteilung von dem Licht unterscheidet, welches an dem Material des betreffenden Bauelementgurtes reflektiert bzw. gestreut wird. Auch hier kann der entsprechende Sensor als Lichtsender eine Leuchtdiode und als Lichtempfänger eine Photodiode verwenden.Alternatively or in combination, light reflected or scattered on the adhesive connecting element can also be detected, which differs in intensity and / or in spectral distribution from the light which is reflected or scattered on the material of the relevant component tape. Here, too, the corresponding sensor can use a light-emitting diode as the light transmitter and a photodiode as the light receiver.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung erfolgt das Erkennen der Spleißverbindung durch eine Auswerteeinrichtung, welche ein Auftreten von Fehlern bei dem Abholen von Bauelementen durch den Bestückkopf überwacht und welche bei einer Häufung von solchen Fehlern darauf schließt, dass die Spleißverbindung die Bauelement-Abholstelle passiert hat.According to a further exemplary embodiment of the invention, the splice connection is detected by an evaluation device which monitors the occurrence of errors when the components are picked up by the placement head and which, if such errors accumulate, concludes that the splice connection has passed the component pick-up point.
Bauelement-Abholfehler können beispielsweise dadurch erkannt werden, dass ein Bauelement gar nicht aufgegriffen wurde oder nach einem (schlechten) Aufgreifen von der entsprechenden als Sauggreifer bzw. Saugpipette ausgebildeten Bauelement-Haltevorrichtung abgefallen ist. Beides kann in bekannter Weise durch eine optische Inspektion zumindest der Spitze des Sauggreifers bzw. der Saugpipette mittels eines geeigneten Bauelement-Sensors erfolgen.Component pick-up errors can be recognized, for example, by the fact that a component has not been picked up at all or has fallen off after being picked up (poorly) by the corresponding component holding device designed as a suction gripper or suction pipette. Both can take place in a known manner by an optical inspection of at least the tip of the suction gripper or the suction pipette by means of a suitable component sensor.
Die Auswerteeinrichtung kann Teil einer Datenverarbeitungseinrichtung zum koordinierten Steuern des Betriebs von anderen Komponenten des Bestückautomaten sein. Dabei kann die Auswerteeinrichtung mittels einer Software oder hybrid mittels einer Kombination von Software und Hardware realisiert sein.The evaluation device can be part of a data processing device for the coordinated control of the operation of other components of the placement machine. The evaluation device can be implemented by means of software or hybrid by means of a combination of software and hardware.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung erfolgt das Erkennen der Spleißverbindung mittels einer weiteren Kamera und einer der weiteren Kamera nachgeschalteten Bildverarbeitungseinrichtung, wobei die relative räumlichen Lage zwischen einem von einer Bauelement-Haltevorrichtung ausgenommenen (zweiten) Bauelement und (einer Spitze) der Bauelement-Haltevorrichtung bestimmt wird.According to a further exemplary embodiment of the invention, the splice connection is recognized by means of a further camera and an image processing device connected downstream of the further camera, the relative spatial position between a (second) component removed from a component holding device and (a tip) of the component holding device being determined becomes.
Diese Art der Erkennung der Spleißverbindung basiert auf der Erkenntnis, dass durch die durch die Spleißverbindung verursachte Positionsabweichung der Ausnehmungen in dem zweiten Bauelementgurt bzw. durch die Verschiebungen der Bereitstellungpositionen der zweiten Bauelementen nicht mehr zu einer mittigen Aufnahme der entsprechenden Bauelemente durch die Bauelement-Haltevorrichtung führt. Selbstverständlich kann auch für eine Mehrzahl von aufgenommenen Bauelementen ein solche relative Lagebestimmung durchgeführt und dadurch die Genauigkeit und die Zuverlässigkeit dieser Prozedur zum Erkennen der Spleißverbindung verbessert werden.This type of detection of the splice connection is based on the knowledge that the positional deviation of the recesses in the second component belt caused by the splice connection or the displacements of the provision positions of the second components no longer leads to a central reception of the corresponding components by the component holding device . Of course, such a relative position determination can also be carried out for a plurality of recorded components and the accuracy and reliability of this procedure for detecting the splice connection can be improved as a result.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung ist die weitere Kamera eine Bauelement-Kamera des Bestückautomaten. Die Verwendung einer sog. Bauelement-Kamera zum Erkennen der Tatsache, dass die Spleißverbindung die Bauelement-Abholstelle passiert hat und dadurch zumindest einige der zweiten Bauelemente nicht mehr mittig aufgenommen werden, hat den Vorteil, dass bei üblichen Bestückautomaten eine optische Lageinspektion der aufgenommenen Bauelemente in Bezug zu der aufnehmenden Bauelement-Haltevorrichtung mittels einer Bauelement-Kamera ohnehin durchgeführt wird. Eine genaue Kenntnis der relativen räumlichen Lage zwischen dem aufgenommenen Bauelement und der entsprechenden Bauelement-Haltevorrichtung ist nämlich zwingend erforderlich, um eine hohe Bestückgenauigkeit zu gewährleisten. Lageabweichungen werden in bekannter Weise nämlich durch eine entsprechende Positionierung des Bestückkopfes bei Aufsetzen des betreffenden Bauelements auf den zu bestückenden Bauelementeträger kompensiert.According to a further exemplary embodiment of the invention, the further camera is a component camera of the placement machine. The use of a so-called component camera to detect the fact that the splice connection has passed the component pick-up point and as a result at least some of the second components are no longer picked up in the middle has the advantage that with conventional placement machines an optical position inspection of the picked up components is performed Reference to the receiving component holding device is carried out anyway by means of a component camera. Precise knowledge of the relative spatial position between the received component and the corresponding component holding device is in fact absolutely necessary in order to ensure a high level of placement accuracy. Deviations in position are compensated in a known manner by appropriate positioning of the placement head when the component in question is placed on the component carrier to be fitted.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung basiert das Erkennen der Spleißverbindung auf einer Überwachung einer Zugspannung in dem ersten Bauelementgurt und/oder in dem zweiten Bauelementgurt, wobei aus einer Änderung der Zugspannung darauf geschlossen wird, dass die Spleißverbindung sich in Richtung der Bauelement-Abholstelle bewegt oder die Bauelement-Abholstelle passiert hat.According to a further exemplary embodiment of the invention, the detection of the splice connection is based on monitoring a tensile stress in the first component belt and / or in the second component belt, with a change in the tensile stress indicating that the splice connection is moving in the direction of the component pick-up point has passed the component collection point.
Dieses Prinzip der Erkennung der Spleißverbindung kann auf der vorstehend beschriebenen Tatsache beruhen, dass es durch die (nicht perfekte) Spleißverbindung zu einem Offset zwischen (i) einem ersten Raster von ersten Ausnehmungen in dem ersten Bauelementgurt und (ii) einem zweiten Raster von Ausnehmungen in dem zweiten Bauelementgurt kommt. Damit verbunden ist auch einer gleich großer Offset zwischen einem zweiten Raster von zweiten seitlichen Löchern in den zweiten Bauelementgurt und einem ersten Raster von ersten seitlichen Löchern in den ersten Bauelementgurt, wobei bei einem Transport der Gesamtheit aus beiden Bauelementgurten ein Stiftrad der Bauelement-Zuführeinrichtung nacheinander in die seitlichen Löcher eingreift. Daher ist es offensichtlich, dass der Offset in Bezug auf die Raster der seitlichen Löcher zu einer Änderung der Zugspannung in dem zweiten Bauelementgurt führt.This principle of detection of the splice connection can be based on the fact described above that the (imperfect) splice connection results in an offset between (i) a first grid of first recesses in the first component belt and (ii) a second grid of recesses in the second component belt comes. Associated with this is an equally large offset between a second grid of second lateral holes in the second component belt and a first grid of first lateral holes in the first component belt, wherein a pin wheel of the component feeder engages one after the other in the lateral holes when the totality of the two component belts is transported. It is therefore evident that the offset with respect to the rasters of the side holes leads to a change in the tensile stress in the second component belt.
Das Erkennen der Spleißverbindung kann auch darauf basieren, dass das Verbindungselement beispielsweise in der Gurt-Transportstrecke zu einem erhöhten Reibungswiderstand führt. Dann muss der Antrieb der Bauelement-Zuführeinrichtung einen entsprechend höheren mechanischen Widerstand überwinden.The detection of the splice connection can also be based on the fact that the connection element leads to increased frictional resistance, for example in the belt transport path. Then the drive of the component feed device must overcome a correspondingly higher mechanical resistance.
Für ein Erkennen der Änderung der Zugspannung ist nicht zwingend ein spezieller mechanischer Sensor erforderlich. In bevorzugten Ausführungsbeispielen wird die Zugspannung nämlich überwacht durch eine kontinuierliche Messung des Bedarfs an elektrischer Energie bzw. Leistung für einen Antriebsmotor des Stiftrades der Bauelement-Zuführeinrichtung. In diesem Zusammenhang ist es offensichtlich, dass bei einer höheren Zugspannung der Energie- bzw. Leistungsbedarf des Antriebsmotors größer ist als bei einer kleineren Zugspannung. Der Energie- bzw. Leistungsbedarf kann auf einfache Weise durch den zum Betrieb der Bauelement-Zuführeinrichtung notwendigen Strom gemessen werden.A special mechanical sensor is not absolutely necessary for detecting the change in tensile stress. In preferred exemplary embodiments, the tensile stress is monitored by continuously measuring the demand for electrical energy or power for a drive motor of the pin wheel of the component feed device. In this context it is obvious that with a higher tensile stress the energy or power requirement of the drive motor is greater than with a lower tensile stress. The energy or power requirement can be measured in a simple manner by means of the current required to operate the component feed device.
Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung wird beschrieben ein Bestückautomat zum Bestücken von Bauelementeträger mit elektronischen Bauelementen. Der beschriebene Bestückautomat weist auf (a) einen Bestückkopf zum Abholen von Bauelementen, welche sich in einem zweiten Bauelementgurt befinden, der einer Spleißverbindung folgt, die (entlang einer Transportrichtung des zweiten Bauelementgurtes) einen vorangehenden ersten Bauelementgurt mit dem nachfolgenden zweiten Bauelementgurt verbindet; (b) eine Bauelement-Zuführeinrichtung zum Fördern einer Vielzahl von in dem ersten Bauelementgurt befindlichen ersten Bauelementen und einer Vielzahl von in dem zweiten Bauelementgurt befindlichen zweiten Bauelementen hin zu einer Bauelement-Abholstelle; (c) eine Einrichtung zum Erkennen der Spleißverbindung, welche sich in Richtung der Bauelement-Abholstelle bewegt oder die Bauelement-Abholstelle passiert hat; (d) eine Einrichtung zum Erfassen, veranlasst durch das Erkennen der Spleißverbindung, einer Ist-Ausnehmungsposition von einer Ausnehmung in dem zweiten Bauelementgurt, wenn sich die Ausnehmung zumindest annähernd an der Bauelement-Abholstelle befindet; (e) eine Einrichtung zum Bestimmen einer Positionsabweichung der Ist-Ausnehmungsposition gegenüber einer vorbestimmten Soll-Ausnehmungsposition der Ausnehmung in dem zweiten Bauelementgurt; und (f) eine Steuereinrichtung zum Positionieren des Bestückkopfes vor einem Abholen der zweiten Bauelemente, wobei der Bestückkopf über der Bauelement-Abholstelle in Abhängigkeit der bestimmten Positionsabweichung derart positioniert wird, dass Verschiebungen von Bereitstellungpositionen von zweiten Bauelementen, welche Verschiebungen durch die Positionsabweichung veranlasst sind, zumindest annähernd kompensiert sind.According to a further aspect of the invention, a placement machine is described for placing electronic components on component carriers. The automatic placement machine described has (a) a placement head for picking up components which are located in a second component belt which follows a splice connection which (along a transport direction of the second component belt) connects a preceding first component belt to the following second component belt; (b) a component feed device for conveying a plurality of first components located in the first component belt and a plurality of second components located in the second component belt to a component collection point; (c) a device for detecting the splice connection which is moving in the direction of the component collection point or has passed the component collection point; (d) a device for detecting, caused by the detection of the splice connection, an actual recess position of a recess in the second component belt when the recess is at least approximately at the component collection point; (e) a device for determining a positional deviation of the actual recess position compared to a predetermined target recess position of the recess in the second component belt; and (f) a control device for positioning the placement head before picking up the second components, the placement head being positioned above the component pick-up point as a function of the determined positional deviation such that displacements of provision positions of second components, which displacements are caused by the positional deviation, are at least approximately compensated.
Auch dem beschriebenen Bestückautomaten liegt die Erkenntnis zugrunde, dass durch eine geeignete Positionierung des Bestückkopfes unmittelbar vor dem Abholen eines zweiten Bauelementes eine (unerwünschte) Verschiebung der Bereitstellungposition von dem betreffenden zweiten Bauelement, welche Verschiebung durch eine nicht perfekte Spleißverbindung verursacht wird, zumindest annähernd kompensiert werden kann. Dadurch kann die Prozesssicherheit beim Abholen und auch bei der weiteren Handhabung der abgeholten Bauelemente erhöht werden.The described automatic placement machine is also based on the knowledge that an (undesired) shift in the provision position of the second component in question, which shift is caused by an imperfect splice connection, is at least approximately compensated for by suitable positioning of the placement head immediately before a second component is picked up can. As a result, the process reliability can be increased during the collection and also during the further handling of the collected components.
Die Einrichtung zum Erkennen der Spleißverbindung kann die vorstehend beschriebene Sensorvorrichtung in all ihren Varianten sein. Alternativ oder in Kombination kann die Einrichtung zum Erkennen der Spleißverbindung mittels Software realisiert werden, welche die Spleißverbindung anhand der vorstehend beschriebenen Auswertung bzw. Überwachung (i) des Auftretens von Fehlern bei der Bauelement-Abholung und/oder (ii) einer Änderung der relativen räumlichen Lage zwischen zumindest einem aufgenommenen zweiten Bauelement und der das jeweilige Bauelement aufnehmenden Bauelement-Haltevorrichtung erfolgen. Auch ein Überwachen der Zugspannung in dem zweiten Bauelementgurt ist, wie ebenfalls vorstehend beschrieben, möglich, um eine Spleißverbindung zu erkennen.The device for detecting the splice connection can be the sensor device described above in all of its variants. Alternatively or in combination, the device for detecting the splice connection can be implemented by means of software, which the splice connection based on the evaluation or monitoring described above (i) the occurrence of errors during component pick-up and / or (ii) a change in the relative spatial Position between at least one recorded second component and the component holding device receiving the respective component. The tensile stress in the second component belt can also be monitored, as also described above, in order to identify a splice connection.
Die Einrichtung zum Erfassen der Ist-Ausnehmungsposition kann die vorstehend beschriebene Kamera in all ihren Ausprägungen sein.The device for detecting the actual recess position can be the camera described above in all of its forms.
Die Einrichtung zum Bestimmen der Positionsabweichung kann jede beliebige Datenverarbeitungseinrichtung sein, welche auch für andere Aufgaben beim Betrieb des Bestückautomaten vorgesehen sein kann. Zu diesen Aufgaben zählt beispielsweise eine koordinierte Ansteuerung der Bewegungen bzw. des Betriebs der Bauelement-Zuführeinrichtung, des Bestückkopfes und/oder anderer üblicher Komponenten des Bestückautomaten wie beispielsweise einer Transportvorrichtung zum Einfahren von zu bestückenden Bauelementeträgern in einen Bestückbereich und zum Ausfahren von zumindest teilweise bestückten Bauelementeträgern aus dem Bestückbereich.The device for determining the positional deviation can be any data processing device which can also be provided for other tasks in the operation of the placement machine. These tasks include, for example, a coordinated control of the movements or the operation of the component feeder, the placement head and / or other common components of the placement machine such as a transport device for moving component carriers to be assembled into an assembly area and for moving out at least partially assembled component carriers from the placement area.
Es wird darauf hingewiesen, dass Ausführungsformen der Erfindung mit Bezug auf unterschiedliche Erfindungsgegenstände beschrieben wurden. Insbesondere sind einige Ausführungsformen der Erfindung mit Verfahrensansprüchen und andere Ausführungsformen der Erfindung mit einem Vorrichtungsanspruch beschrieben. Dem Fachmann wird jedoch bei der Lektüre dieser Anmeldung sofort klar werden, dass, sofern nicht explizit anders angegeben, zusätzlich zu einer Kombination von Merkmalen, die zu einem Typ von Erfindungsgegenstand gehören, auch eine beliebige Kombination von Merkmalen möglich ist, die zu unterschiedlichen Typen von Erfindungsgegenständen gehören.It should be noted that embodiments of the invention have been described with reference to different subjects of the invention. In particular, some embodiments of the invention are described with method claims and other embodiments of the invention with a device claim. However, when reading this application, it will immediately become clear to the person skilled in the art that, unless explicitly stated otherwise, in addition to a combination of features belonging to one type of subject matter of the invention, any combination of features belonging to different types of Subjects of the invention belong.
Es wird ferner darauf hingewiesen, dass der Begriff „aufweisen“ nicht andere Elemente ausschließt und dass das „ein“ nicht eine Mehrzahl ausschließt. Auch können Elemente, die in Zusammenhang mit unterschiedlichen Ausführungsbeispielen beschrieben sind, kombiniert werden.It should also be noted that the term “have” does not exclude other elements and that the “a” does not exclude a plurality. Elements that are described in connection with different exemplary embodiments can also be combined.
Weitere Vorteile und Merkmale der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus der folgenden beispielhaften Beschreibung derzeit bevorzugter Ausführungsformen.Further advantages and features of the present invention emerge from the following exemplary description of currently preferred embodiments.
FigurenlisteFigure list
-
1 zeigt in einer schematischen Darstellung einen Bestückautomaten gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung.1 shows a schematic representation of an automatic placement machine according to an embodiment of the invention. -
2 zeigt in einer vergrößerten Darstellung eine Bauelement-Zuführeinrichtung des Bestückautomaten gemäß1 .2 shows an enlarged view of a component feed device of the placement machine according to FIG1 . -
3 illustriert einen durch eine Spleißverbindung verursachten Versatz der Positionen von Ausnehmungen in einem Bauelementgurt.3 illustrates an offset in the positions of recesses in a component belt caused by a splice connection. -
4 zeigt in einem Blockdiagramm den Steuerrechner des Bestückautomaten gemäß1 .4th shows in a block diagram the control computer of the placement machine according to FIG1 .
Detaillierte BeschreibungDetailed description
Es wird darauf hingewiesen, dass in der folgenden detaillierten Beschreibung Merkmale bzw. Komponenten von unterschiedlichen Ausführungsformen, die mit den entsprechenden Merkmalen bzw. Komponenten von einer anderen Ausführungsform nach gleich oder zumindest funktionsgleich sind, mit den gleichen Bezugszeichen oder mit Bezugszeichen versehen sind, welche in den letzten beiden Ziffern identisch sind mit den Bezugszeichen von entsprechenden gleichen oder zumindest funktionsgleichen Merkmalen bzw. Komponenten. Zur Vermeidung von unnötigen Wiederholungen werden bereits anhand einer vorher beschriebenen Ausführungsform erläuterte Merkmale bzw. Komponenten an späterer Stelle nicht mehr im Detail erläutert.It is pointed out that in the following detailed description features or components of different embodiments that are identical or at least functionally identical to the corresponding features or components of another embodiment are provided with the same reference symbols or with reference symbols which are shown in FIG the last two digits are identical to the reference symbols of corresponding identical or at least functionally identical features or components. In order to avoid unnecessary repetition, features or components that have already been explained using a previously described embodiment are no longer explained in detail at a later point.
Die Bestückung der Bauelementeträger
Wie aus
Eine Steuereinrichtung
Im Bestückungsbetrieb wird der Bestückkopf
Wie aus
Gemäß dem hier dargestellten Ausführungsbeispiel wird die Kamera
Eine Kamera
Gemäß dem hier dargestellten Ausführungsbeispiel wird die Kamera
Der Transport der beiden miteinander verbundenen Bauelementgurte
Die zweite Bauelementgurt 292 wird eingangsseitig von einer Gurtspule
Die Bauelement-Zuführeinrichtung
Unmittelbar nach ihrer Freilegung erreichen die Bauelemente
Die Bauelement-Zuführeinrichtung
In
In der Praxis ist es in der Regel nicht möglich, die Enden der Bauelementgurte
Es wird darauf hingewiesen, dass in der Praxis ein Versatz zwischen den beiden Gurtrastern in der Regel nicht nur entlang der Gurt-Längsrichtung auftritt. Vielmehr tritt ein Versatz meist auch entlang einer Richtung senkrecht zu der Längsrichtung auf. Auch ein Versatz in Bezug auf die Richtung der Raster, d.h. ein „Winkelversatz“ zwischen den beiden Richtungen der beiden Raster, ist möglich. Aus Gründen der Übersichtlichkeit der Darstellung ist in der
Es ist offensichtlich, dass durch diesen Versatz „ds“ die Bauelemente in dem zweiten Bauelementgurt
Gemäß dem hier dargestellten Ausführungsbeispiel wird eine durch diesem Versatz
Um eine zuverlässige Aufnahme der Bauelemente
Da das optische Erfassen der Ausnehmungen
Alternativ (oder in Kombination) kann das Erkennen jedoch auch ohne diese (im Vergleich zu einem herkömmlichen Bestückautomaten) zusätzliche Sensorvorrichtung auf verschiedene Art und Weisen erfolgen, die ebenfalls bereits vorstehend beschrieben worden sind. Dazu ist jeweils eine spezielle Datenverarbeitung erforderlich, welche beispielsweise in dem Steuerrechner
Wie aus
Mittels der Abholfehler-Auswerteeinheit
Mittels der Lageversatz-Auswerteeinheit
Mittels der Zugspannung-Auswerteeinheit
BezugszeichenlisteList of reference symbols
- 100100
- BestückautomatPlacement machine
- 102102
- Chassis (von Bestückautomat)Chassis (from placement machine)
- 104104
- stationäre Trägerschienestationary support rail
- 106106
- verfahrbarer Trägerarmmovable carrier arm
- 108108
- verfahrbares Montageelementmovable assembly element
- 110110
- BestückungsbereichPlacement area
- 112112
- TransportvorrichtungTransport device
- 116116
- Bauelement-AbholstelleComponent collection point
- 118118
- SteuereinrichtungControl device
- 118a118a
- DatenleitungData line
- 120120
- stationäre Kamera / Bauelement-Kamerastationary camera / component camera
- 122122
- bewegliche Kamera / Leiterplatten-Kameramoving camera / circuit board camera
- 130130
- BestückkopfPlacement head
- 140140
- Bauelement-ZuführeinrichtungenComponent feeders
- 170170
- SteuerrechnerTax calculator
- 190190
- Bauelementeträger / LeiterplatteComponent carrier / circuit board
- 192192
- elektronische Bauelemente Electronic Components
- 231231
- Bauelement-Halteeinrichtung / SaugpipetteComponent holding device / suction pipette
- 242242
- Chassischassis
- 243243
- Gurt-TransportstreckeBelt transport route
- 244244
- Gurt-AntriebBelt drive
- 244a244a
- Motorengine
- 244b244b
- Transporteinrichtung / Zahnrad / StachelradTransport device / gear / sprocket
- 246246
- Deckfolien-VerarbeitungseinrichtungCover film processing device
- 281281
- erster Bauelementgurtfirst component belt
- 282282
- zweiter Bauelementgurtsecond component belt
- 285285
- SpleißverbindungSplice connection
- 286286
- VerbindungselementConnecting element
- 288288
- SensorvorrichtungSensor device
- 295295
- GurtspuleBelt reel
- 296296
- AbfallbehälterWaste bin
- 297297
- SchneideinrichtungCutting device
- 298298
- GurtabfallBelt waste
- TgDay
- Transportrichtung Gurt Direction of transport belt
- 380380
- BauelementgurtComponent belt
- 385385
- AusnehmungenRecesses
- ss
- Rastermaß / TeilungsabstandGrid dimension / pitch
- dsds
- Versatz / Positionsabweichung Offset / position deviation
- 462462
- Abholfehler-AuswerteeinheitCollection error evaluation unit
- 464464
- Lageversatz-Auswerteeinheit / BildverarbeitungseinrichtungPosition offset evaluation unit / image processing device
- 466466
- Zugspannung-AuswerteeinheitTensile stress evaluation unit
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Owner name: ASMPT GMBH & CO. KG, DE Free format text: FORMER OWNER: ASM ASSEMBLY SYSTEMS GMBH & CO. KG, 81379 MUENCHEN, DE |