DE102019118126A1

DE102019118126A1 - Industrial truck

Info

Publication number: DE102019118126A1
Application number: DE102019118126.7A
Authority: DE
Inventors: Mark Hanke; Björn Hanke
Original assignee: Linde Material Handling GmbH
Current assignee: Linde Material Handling GmbH
Priority date: 2019-07-04
Filing date: 2019-07-04
Publication date: 2021-01-07
Also published as: EP3760574B1; EP3760574A1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Flurförderzeug (1) mit einem an einem Hubgerüst (2) anhebbar und absenkbar angeordneten Lastschlitten (3), an dem ein um eine horizontale Schwenkachse (S) neigbarer Gabelträger (4) angeordnet ist, an dem ein Lastaufnahmemittel (5) zur Aufnahme einer Last (G) angeordnet ist, wobei eine Neigezylindereinrichtung (6) vorgesehen ist, mit der der Gabelträger (4) um die horizontale Schwenkachse (S) neigbar ist. Zwischen der Neigezylindereinrichtung (6) und dem Gabelträger (4) ist ein Zwischenstück (10) angeordnet, das die Kräfte der Neigezylindereinrichtung (6) auf den neigbaren Gabelträger (4) überträgt, wobei das Zwischenstück (10) mit einer Sensorik (11) zur Kraftmessung der auf den neigbaren Gabelträger (4) im Bereich der Neigezylindereinrichtung (6) einwirkenden Kräfte (F) versehen ist.

The invention relates to an industrial truck (1) with a load carriage (3) which can be raised and lowered on a lifting frame (2) and on which a fork carriage (4) is arranged which can be tilted about a horizontal pivot axis (S) and on which a load handling device (5) is arranged for receiving a load (G), a tilting cylinder device (6) being provided with which the fork carriage (4) can be tilted about the horizontal pivot axis (S). Between the tilt cylinder device (6) and the fork carrier (4) there is an intermediate piece (10) which transmits the forces of the tilt cylinder device (6) to the tiltable fork carrier (4), the intermediate piece (10) with a sensor system (11) for Force measurement of the forces (F) acting on the tiltable fork carriage (4) in the region of the tilt cylinder device (6).

Description

Die Erfindung betrifft ein Flurförderzeug mit einem an einem Hubgerüst anhebbar und absenkbar angeordneten Lastschlitten, an dem ein um eine horizontale Schwenkachse neigbarer Gabelträger angeordnet ist, an dem ein Lastaufnahmemittel zur Aufnahme einer Last angeordnet ist, wobei eine Neigezylindereinrichtung vorgesehen ist, mit der der Gabelträger um die horizontale Schwenkachse neigbar ist.The invention relates to an industrial truck with a load carriage that can be raised and lowered on a lifting frame, on which a fork carriage is arranged that can be tilted about a horizontal pivot axis and on which a load-handling device for receiving a load is arranged, with a tilting cylinder device being provided with which the fork carriage the horizontal pivot axis is tiltable.

Derartige Flurförderzeuge können als Hochhubwagen oder Schubmaststapler ausgebildet sein, bei denen ein Lastschlitten an einem Hubgerüst anhebbar und absenkbar angeordnet. An dem Lastschlitten ist ein Gabelträger angeordnet, an dem ein Lastaufnahmemittel zur Aufnahme einer Last angeordnet ist. Das Lastaufnahmemittel ist in der Regel von einer Lastgabel mit zwei Gabelzinken gebildet. Bei derartigen Flurförderzeugen ist in der Regel das Hubgerüst nicht-neigbar ausgeführt. Um dennoch eine Neigbarkeit des an dem Lastschlitten angeordneten Gabelträgers mit den an diesem angeordneten Lastaufnahmemittel zu ermöglichen, ist es bei derartigen Flurförderzeugen bekannt, den Gabelträger um eine horizontale Schwenkachse neigbar am Lastschlitten anzuordnen und eine Neigezylindereinrichtung vorzusehen ist, mit der der Gabelträger um die horizontale Schwenkachse am Lastschlitten neigbar ist.Such industrial trucks can be designed as high-lift trucks or reach trucks, in which a load carriage can be raised and lowered on a lifting frame. A fork carriage is arranged on the load carriage, on which a load handling device is arranged for receiving a load. The load handling device is usually formed by a load fork with two fork prongs. In industrial trucks of this type, the mast is generally designed to be non-tiltable. In order to nevertheless enable inclinability of the fork carrier arranged on the load carriage with the load handling means arranged on it, it is known in industrial trucks of this type to arrange the fork carrier on the load carriage so that it can be inclined about a horizontal pivot axis and to provide a tilt cylinder device with which the fork carrier is to be provided about the horizontal pivot axis can be tilted on the load carriage.

Bei Flurförderzeugen ist bekannt, das Lastgewicht einer mit dem Lastaufnahmemittel aufgenommene Last zu erfassen. Eine häufig hierfür genutzte Möglichkeit ist die Erfassung der Hubkraft in einem Hubantrieb des Lastaufnahmemittels, beispielsweise bei einem Hubzylinder über die Erfassung des hydraulischen Drucks. Für die Stabilitätsberechnung des Flurförderzeugs ist jedoch auch entscheidend, wo sich der Schwerpunkt der aufgenommenen Last befindet, da vom horizontalen Abstand des Lastschwerpunkts der Last das durch die Last aufgebrachte Lastmoment abhängt.In the case of industrial trucks, it is known to record the load weight of a load picked up by the load handling device. A frequently used option for this is to record the lifting force in a lifting drive of the load handling device, for example in the case of a lifting cylinder via the detection of the hydraulic pressure the load's center of gravity depends on the load torque applied by the load.

Soweit ein Flurförderzeug mit einem neigbaren Hubgerüst ausgestattet ist, ist es denkbar, durch die zusätzliche Erfassung von Kräften oder des hydraulischen Druckes in den Neigezylindern des Hubgerüstes den Lastschwerpunkt einer aufgenommenen Last zu bestimmen, wenn das Lastgewicht bekannt ist. Die Ermittlung der Kräfte der Neigezylinder anhand des hydraulischen Druckes ist jedoch reibungs- und viskositätsabhängig und lässt daher nur eine begrenzte Genauigkeit bei der Berechnung des Lastschwerpunktes zu.If an industrial truck is equipped with a tilting mast, it is conceivable to determine the center of gravity of a picked up load by additionally recording forces or the hydraulic pressure in the tilting cylinders of the mast, if the load weight is known. The determination of the forces of the tilt cylinder based on the hydraulic pressure is, however, dependent on friction and viscosity and therefore only allows limited accuracy when calculating the center of gravity.

Bei einem feststehenden, nicht-neigbaren Hubgerüst kann auf diesem Wege keine Aussage über den Lastschwerpunkt einer aufgenommenen Last getroffen werden.In the case of a fixed, non-inclinable mast, no statement can be made about the center of gravity of a picked-up load in this way.

Aus der DE 10 2013 114 940 A1 ist ein gattungsgemäßes Flurförderzeug mit ein um eine horizontale Schwenkachse neigbaren Gabelträger bekannt, bei dem der Gabelträger um eine an einem oberen Lagerungspunkt angeordnete Schwenkachse drehbar gelagert ist und sich an einem unteren Lagerungspunkt gegen eine Neigezylindereinrichtung abstützt. Die Abstützkraft des neigbaren Gabelträgers im Bereich der Neigezylindereinrichtung wird über den hydraulischen Druck im Neigezylinder gemessen. Aus dem Abstand des oberen Lagerungspunktes vom unteren Lagerungspunkt, der über den hydraulischen Druck im Neigezylinder gemessenen Abstützkraft und dem Lastgewicht einer aufgenommenen Last wird die Position des Lastschwerpunkts einer mit dem Lastaufnahmemittel aufgenommenen Last bestimmt. Die Ermittlung der Abstützkräfte im Bereich der Neigezylindereinrichtung anhand des hydraulischen Druckes in der Neigezylindereinrichtung ist jedoch reibungs- und viskositätsabhängig und lässt daher nur eine begrenzte Genauigkeit bei der Berechnung der Position des Lastschwerpunktes zu.From the DE 10 2013 114 940 A1 a generic industrial truck with a fork carriage tiltable about a horizontal pivot axis is known, in which the fork carriage is rotatably mounted about a pivot axis arranged at an upper mounting point and is supported at a lower mounting point against a tilting cylinder device. The support force of the tiltable fork carriage in the area of the tilt cylinder device is measured via the hydraulic pressure in the tilt cylinder. The position of the load center of gravity of a load picked up by the load handling device is determined from the distance between the upper and lower mounting point, the support force measured via the hydraulic pressure in the tilt cylinder and the load weight of a load. The determination of the supporting forces in the area of the tilting cylinder device based on the hydraulic pressure in the tilting cylinder device is, however, dependent on friction and viscosity and therefore only allows limited accuracy when calculating the position of the load center of gravity.

Eine exakte Bestimmung der Position des Lastschwerpunktes einer mit dem Lastaufnahmemittel aufgenommenen Last, insbesondere des horizontalen Abstands des Lastschwerpunktes der Last von dem Gabelträger in Fahrzeuglängsrichtung, ist jedoch bei gattungsgemäßen Flurförderzeugen mit einem neigbaren Gabelträger gewünscht, da die Position des Lastschwerpunktes für Assistenz- und/oder Sicherheitssysteme des Flurförderzeugs benötigt wird, um die Lage des Gesamtschwerpunktes des Flurförderzeugs ermitteln zu können.However, an exact determination of the position of the load center of gravity of a load picked up with the load handling device, in particular the horizontal distance of the load center of gravity of the load from the fork carriage in the longitudinal direction of the vehicle, is desired in generic industrial trucks with a tiltable fork carriage, since the position of the load center of gravity for assistance and / or Safety systems of the industrial truck is required to determine the location of the overall center of gravity of the industrial truck.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Flurförderzeug der eingangs genannten Gattung zur Verfügung zu stellen, das hinsichtlich der Ermittlung der auf den neigbaren Gabelträger im Bereich der Neigezylindereinrichtung einwirkenden Kräfte verbessert ist.The present invention is based on the object of providing an industrial truck of the type mentioned at the beginning which is improved with regard to the determination of the forces acting on the tiltable fork carriage in the region of the tilting cylinder device.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass zwischen der Neigezylindereinrichtung und dem Gabelträger ein Zwischenstück angeordnet, das die Kräfte der Neigezylindereinrichtung auf den neigbaren Gabelträger überträgt, wobei das Zwischenstück mit einer Sensorik zur Kraftmessung der auf den neigbaren Gabelträger im Bereich der Neigezylindereinrichtung einwirkenden Kräfte versehen ist. Das zwischen der Neigezylindereinrichtung und dem Gabelträger angeordnete Zwischenstück, das mit einer Sensorik zur Kraftmessung der auf den neigbaren Gabelträger im Bereich der Neigezylindereinrichtung einwirkenden Kräfte versehen und somit mit einer entsprechenden Sensorik bestückt ist, bildet somit einen Messkörper, mit dem die auf den neigbaren Gabelträger im Bereich der Neigezylindereinrichtung einwirkenden Kräfte ermittelt werden. Im Vergleich zu einer Ermittlung der Abstützkräfte des neigbaren Gabelträgers im Bereich der Neigezylindereinrichtung über den hydraulischen Druck in der Neigezylindereinrichtung wird mit dem zwischen dem neigbaren Gabelträger und der Neigezylindereinrichtung angeordneten Messkörper eine erhöhte Genauigkeit bei der Ermittlung der auf den neigbaren Gabelträger im Bereich der Neigezylindereinrichtung einwirkenden Kräfte und somit eine erhöhte Genauigkeit bei der Ermittlung der Position des Lastschwerpunktes einer auf dem Lastaufnahmemittel aufgenommene Last erzielt, da die Reibung innerhalb der Neigezylindereinrichtung und die Viskosität des Druckmittels das Messergebnis nicht beeinflusst.This object is achieved according to the invention in that an intermediate piece is arranged between the tilting cylinder device and the fork carrier, which transfers the forces of the tilting cylinder device to the tilting fork carrier, the intermediate piece being provided with a sensor system for measuring the forces acting on the tilting fork carrier in the area of the tilting cylinder device . The intermediate piece arranged between the tilt cylinder device and the fork carrier, which is provided with a sensor system for measuring the force acting on the tiltable fork carrier in the area of the tilt cylinder device and is thus equipped with a corresponding sensor system, thus forms a measuring body with which the tiltable fork carrier in the Forces acting in the area of the tilt cylinder device are determined. in the Compared to a determination of the support forces of the tiltable fork carriage in the area of the tilting cylinder device via the hydraulic pressure in the tilting cylinder device, the measuring body arranged between the inclinable fork carriage and the tilting cylinder device increases the accuracy when determining the forces acting on the tilting fork carriage in the area of the tilting cylinder device thus an increased accuracy in determining the position of the load center of gravity of a load picked up on the load handling device is achieved, since the friction within the tilting cylinder device and the viscosity of the pressure medium do not influence the measurement result.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltungsform der Erfindung erstreckt sich das Zwischenstück in Querrichtung des Gabelträgers und weist die Neigezylindereinrichtung einen ersten Neigezylinder auf, der an einem ersten Endbereich des Zwischenstücks abgestützt ist, und einen zweiten Neigezylinder aufweist, der an einem zweiten Endbereich des Zwischenstücks abgestützt ist, wobei die Sensorik eine im ersten Endbereich des Zwischenstücks angeordnete erste Sensoreinrichtung und eine im zweiten Endbereich des Zwischenstücks angeordnete zweite Sensoreinrichtung aufweist. Das als Messkörper ausgestaltete Zwischenstück ist somit mit zwei Messtellen versehen, an denen jeweils eine Sensoreinrichtung vorgesehen ist, um die auf den neigbaren Gabelträger im Bereich der Neigezylindereinrichtung einwirkenden Kräfte zu ermitteln.According to an advantageous embodiment of the invention, the intermediate piece extends in the transverse direction of the fork carrier and the tilting cylinder device has a first tilting cylinder, which is supported on a first end region of the intermediate piece, and a second tilting cylinder, which is supported on a second end region of the intermediate piece, wherein the sensor system has a first sensor device arranged in the first end region of the intermediate piece and a second sensor device arranged in the second end region of the intermediate piece. The intermediate piece designed as a measuring body is thus provided with two measuring points, at each of which a sensor device is provided in order to determine the forces acting on the tiltable fork carriage in the area of the tilt cylinder device.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltungsform der Erfindung ist das Zwischenstück zur Aufnahme der Sensorik jeweils mit einer Ausnehmung versehen. In einer entsprechenden Ausnehmung kann die Sensoreinrichtung geschützt eingebaut werden.According to an advantageous embodiment of the invention, the intermediate piece for receiving the sensor system is each provided with a recess. The sensor device can be installed in a protected manner in a corresponding recess.

Die Ausnehmung ist vorteilhafterweise jeweils vertikal angeordnet. Die auf den neigbaren Gabelträger im Bereich der Neigezylindereinrichtung einwirkenden Kräfte führen an dem Messkörper zu Verformungen um eine vertikale Hochachse. Sofern die Ausnehmung ebenfalls vertikal angeordnet ist, führen die Kräfte auf den Gabelträger an den Wänden der Ausnehmungen zu entsprechenden Verformungen, die mit der Sensoreinrichtung für die Ermittlung der auf den Gabelträger einwirkenden Kräfte genutzt und gemessen werden können.The recess is advantageously arranged vertically in each case. The forces acting on the tiltable fork carriage in the region of the tilting cylinder device lead to deformations on the measuring body about a vertical axis. If the recess is also arranged vertically, the forces on the fork carriage lead to corresponding deformations on the walls of the recesses, which can be used and measured with the sensor device to determine the forces acting on the fork carriage.

Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung erfolgt mit der Sensoreinrichtung jeweils eine Dehnungsmessung des Zwischenstücks. Die Kraftmessung zur Ermittlung der Kräfte auf den Gabelträger im Bereich der Neigezylindereinrichtung basiert somit auf dem Prinzip der Dehnungsmessung.According to an advantageous embodiment of the invention, the sensor device is used to measure the expansion of the intermediate piece. The force measurement for determining the forces on the fork carriage in the area of the tilt cylinder device is thus based on the principle of strain measurement.

Die Sensoreinrichtung ist bevorzugt von Dehnmessstreifen (DMS) gebildet, mit denen die unter Belastung auftretenden Dehnungen und somit Verformungen des Zwischenstücks erfasst werden. Dabei kann die Messung der Dehnung des Zwischenstücks unter Schubbelastung durch Dehnungsmesstreifen oder alternativ die Messung der Dehnung des Zwischenstücks unter Schubbelastung durch Dünnfilmzellen oder alternativ die Messung der Dehnung des Zwischenstücks nach dem Prinzip Doppelbiegebalken unter Zug- und Druckbelastung oder alternativ die Messung der Dehnung des Zwischenstücks über einen Einpresssensor erfolgen.The sensor device is preferably formed by strain gauges (DMS) with which the expansions occurring under load and thus deformations of the intermediate piece are recorded. The measurement of the expansion of the intermediate piece under shear load using strain gauges or, alternatively, the measurement of the expansion of the intermediate piece under shear load using thin-film cells or, alternatively, the measurement of the expansion of the intermediate piece according to the principle of double bending beams under tensile and compressive loads, or alternatively the measurement of the expansion of the intermediate piece over a press-fit sensor.

Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung führt jede Sensoreinrichtung eine redundante Kraftmessung durch. Die Redundanz kann beispielsweise dadurch erfolgen, dass jede Sensoreinrichtung jeweils eine DMS-Vollbrücke aufweist. Dadurch wird eine hohe Betriebssicherheit für die Ermittlung der auf den neigbaren Gabelträger im Bereich der Neigezylindereinrichtung einwirkenden Kräfte erzielt.According to an advantageous development of the invention, each sensor device carries out a redundant force measurement. The redundancy can take place, for example, in that each sensor device has a DMS full bridge. This achieves a high level of operational reliability for determining the forces acting on the tiltable fork carriage in the area of the tilt cylinder device.

Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist das Zwischenstück in jedem Endbereich mit einer in Querrichtung des Gabelträgers verlaufenden schlitzförmigen Aussparung versehen, die sich entlang der Abstützung der Neigezylindereinrichtung und der Ausnehmung der Sensorik erstreckt und das Zwischenstück in zwei plattenartige Endbereichsabschnitte unterteilt, wobei an einem ersten Endbereichsabschnitt die Neigezylindereinrichtung abgestützt ist und die Ausnehmung der Sensorik angeordnet ist und an dem zweiten Endbereichsabschnitt der Gabelträger abgestützt ist. Mit einer derartigen schlitzförmigen Ausnehmung in dem Zwischenstück kann auf einfache Weise erzielt werden, dass unter Belastung, d.h. einer mit dem Lastaufnahmemittel aufgenommenen Last, an den ersten Endbereichsabschnitten entsprechende Verformungen auftreten, die mit den in den beiden Ausnehmungen angeordneten Sensoreinrichtungen für die Ermittlung der Kräfte auf den Gabelträger erfasst werden.According to an advantageous embodiment of the invention, the intermediate piece is provided in each end area with a slot-shaped recess running in the transverse direction of the fork carrier, which extends along the support of the tilt cylinder device and the recess of the sensor system and divides the intermediate piece into two plate-like end area sections, with a first end area section the tilt cylinder device is supported and the recess of the sensor system is arranged and the fork carriage is supported on the second end region section. With such a slot-shaped recess in the intermediate piece, it can be achieved in a simple manner that under load, ie a load picked up by the load-bearing means, corresponding deformations occur at the first end region sections, which are caused by the sensor devices arranged in the two recesses for determining the forces the fork carriage.

Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist im Bereich der schlitzförmigen Aussparungen jeweils ein mechanischer Anschlag vorgesehen, der die Verformung des ersten Endbereichsabschnitts begrenzt. Das als Messkörper ausgebildete Zwischenstück ist somit zusätzlich mit einem mechanischen Anschlag als Überlastschutz versehen. Bevor eine zu große Belastung des Zwischenstücks zu plastischen Verformungen des Zwischenstücks führt, werden die von den schlitzförmigen Ausnehmungen in dem Zwischenstück gebildeten Spalte geschlossen, indem der mechanische Anschlag wirksam wird, so dass die Kräfte über die mechanischen Anschläge direkt zwischen der Neigezylindereinrichtung und dem Gabelträger übertragen werden.According to an advantageous embodiment of the invention, a mechanical stop, which limits the deformation of the first end region section, is provided in the area of the slot-shaped recesses. The intermediate piece designed as a measuring body is thus additionally provided with a mechanical stop as overload protection. Before too great a load on the intermediate piece leads to plastic deformations of the intermediate piece, the gaps formed by the slot-shaped recesses in the intermediate piece are closed by the mechanical stop becoming effective, so that the forces are transmitted via the mechanical stops directly between the tilting cylinder device and the fork carriage will.

Der mechanische Anschlag ist vorteilhafterweise von einer an dem ersten Endbereichsabschnitt oder an dem zweiten Endbereichsabschnitt angeordneten Erhebung gebildet, die sich in die schlitzförmige Ausnehmung hineinerstreckt und die Breite der schlitzförmige Ausnehmung verringert. Bei einer entsprechend hohen Belastung gelangt somit die an dem ersten Endbereichsabschnitt bzw. an dem zweiten Endbereichsabschnitt angeordnete Erhebung in mechanischen Kontakt mit dem zweiten Endbereichsabschnitt bzw. dem ersten Endbereichsabschnitt und schließt den Spalt zwischen den beiden Endbereichsabschnitten. Die Erhebung ist bevorzugt in Verlängerung der Neigezylindereinrichtung angeordnet, wodurch bei wirksamem mechanischen Anschlag ein günstiger Kraftfluss zwischen der Neigezylindereinrichtung und dem Gabelträger erzielt wird.The mechanical stop is advantageously formed by an elevation which is arranged on the first end region section or on the second end region section and extends into the slot-shaped recess and reduces the width of the slot-shaped recess. With a correspondingly high load, the elevation arranged on the first end region section or on the second end region section comes into mechanical contact with the second end region section or the first end region section and closes the gap between the two end region sections. The elevation is preferably arranged as an extension of the tilting cylinder device, as a result of which a favorable flow of force between the tilting cylinder device and the fork carriage is achieved when the mechanical stop is effective.

Das Zwischenstück kann gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltungsform der Erfindung einteilig ausgebildet sein.According to an advantageous embodiment of the invention, the intermediate piece can be designed in one piece.

Das Zwischenstück kann gemäß einer alternativen und ebenfalls vorteilhaften Ausgestaltungsform der Erfindung mehrteilig, insbesondere zweiteilig, ausgebildet sein, wobei die zweiten Endbereichsabschnitte von einer Platte gebildet sind, die an dem Zwischenstück befestigt ist. Gegenüber einer einteiligen Ausführung des Zwischenstücks kann bei einem zweiteiligen Zwischenstück die Herstellung der schlitzförmigen Ausnehmungen vereinfacht und kostengünstiger erfolgen.According to an alternative and likewise advantageous embodiment of the invention, the intermediate piece can be designed in several parts, in particular in two parts, the second end region sections being formed by a plate which is fastened to the intermediate piece. Compared to a one-piece design of the intermediate piece, in the case of a two-part intermediate piece, the production of the slot-shaped recesses can be carried out in a simplified and more cost-effective manner.

Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung steht die Sensorik mit einer elektronischen Steuereinrichtung in Verbindung, die mit einer das Lastgewicht einer auf dem Lastaufnahmemittel befindlichen Last erfassenden Sensorvorrichtung in Verbindung steht, wobei die Steuereinrichtung derart ausgebildet ist, dass aus dem Lastgewicht und der mittels der Sensorik erfassten Kräfte zusammen mit in der Steuereinrichtung hinterlegten Werten zur Geometrie des Gabelträgers der horizontale Abstand des Lastschwerpunkts der Last vom Gabelträger und/oder das Lastmoment der Last bestimmt wird. Bei bekanntem Abstand der horizontalen Schwenkachse des Gabelträgers von den Abstützpunkten der Neigezylindereinrichtung an dem Zwischenstück und somit bekannten Werten zur Geometrie des Gabelträgers kann bei bekanntem Lastgewicht und mittels der von der Sensorik des Zwischenstücks erfassten Kräften des Gabelträgers im Bereich der Neigezylindereinrichtung anhand eines Momentengleichgewichts um die Schwenkachse der horizontale Abstand des Lastschwerpunkts der aufgenommenen Last vom Gabelträger und/oder das Lastmoment der aufgenommenen Last in der elektronischen Steuereinrichtung berechnet werden. Die das Lastgewicht einer auf dem Lastaufnahmemittel befindlichen Last erfassenden Sensorvorrichtung kann hierbei beispielsweise den hydraulischen Druck in einer Hubhydraulik des Lastschlittens erfassen. Alternativ kann das Lastgewicht einer auf dem Lastaufnahmemittel befindlichen Last direkt mit einer Kraftmesssensorik gemessen werden, die beispielsweise die Kraft an einer den Lastschlitten betätigenden Hubkette erfasst oder die direkt in das Lastaufnahmemittel integriert ist, beispielsweise Gabelzinken mit einer integrierten Kraftmesssensorik.According to an advantageous development of the invention, the sensor system is connected to an electronic control device which is connected to a sensor device that detects the load weight of a load located on the load suspension device, the control device being designed in such a way that from the load weight and the sensor system detected Forces together with values stored in the control device for the geometry of the fork carriage, the horizontal distance of the load center of gravity of the load from the fork carriage and / or the load moment of the load is determined. If the distance between the horizontal pivot axis of the fork carrier and the support points of the tilt cylinder device on the intermediate piece is known and the values for the geometry of the fork carrier are known, if the load weight is known and the forces of the fork carrier detected by the sensors of the adapter in the area of the tilt cylinder device, an equilibrium of moments about the pivot axis can be used the horizontal distance of the center of gravity of the load picked up from the fork carriage and / or the load moment of the load picked up can be calculated in the electronic control device. The sensor device, which detects the load weight of a load located on the load suspension means, can for example detect the hydraulic pressure in a hydraulic lifting system of the load carriage. Alternatively, the load weight of a load on the load handling device can be measured directly with a force measuring sensor, which for example detects the force on a lifting chain operating the load carriage or which is integrated directly into the load handling device, for example fork tines with an integrated force measuring sensor.

Der horizontale Abstand des Lastschwerpunktes und/oder das Lastmoment kann für Assistenz- und/oder Sicherheitssysteme des Flurförderzeugs verwendet werden, um die Lage des Gesamtschwerpunktes des Flurförderzeugs ermitteln zu können. Bei Überschreiten vorgegebener kritischer Ergebnisse kann von den Assistenz- und/oder Sicherheitssysteme eine Warnmeldung ausgegeben und/oder in die Fahrzeugsteuerung eingegriffen wird. Auf diese Weise kann der Fahrer des Flurförderzeugs bei kritischen Lastbedingungen informiert und/oder unterstützt werden. Beispielsweise kann gewarnt werden, wenn die Last bei einem bestimmten Lastgewicht zu weit vorne am Lastaufnahmemittel positioniert ist, so dass die Gefahr eines Kippens des Flurförderzeugs nach vorne besteht. Es kann auch automatisch in die Fahrzeugsteuerung eingegriffen werden, um z.B. das Flurförderzeug bei solchen kritischen Situationen zu stoppen oder die Fahrgeschwindigkeit entsprechend anzupassen. Auch ein automatisches Rückneigen des Hubgerüstes oder eine automatische Begrenzung der Hubhöhe kann in solchen Situationen erfolgen. Somit können Unfälle und Transportschäden vermieden werden.The horizontal distance of the load center of gravity and / or the load moment can be used for assistance and / or safety systems of the industrial truck in order to be able to determine the position of the overall center of gravity of the industrial truck. If predetermined critical results are exceeded, the assistance and / or safety systems can output a warning and / or intervene in the vehicle control. In this way, the driver of the industrial truck can be informed and / or supported in the event of critical load conditions. For example, a warning can be given if the load is positioned too far forward on the load handling device with a certain load weight, so that there is a risk of the industrial truck tipping forward. It is also possible to intervene automatically in the vehicle control, e.g. to stop the truck in such critical situations or to adjust the driving speed accordingly. Automatic tilting back of the mast or automatic limitation of the lifting height can also take place in such situations. In this way, accidents and transport damage can be avoided.

Die Erfindung weist eine Reihe von Vorteilen auf.The invention has a number of advantages.

Das Zwischenstück ermöglicht es, bei einem Flurförderzeug mit einem neigbaren Gabelträger die Kräfte auf den neigbaren Gabelträger im Bereich der Neigezylindereinrichtung genau zu erfassen. Dadurch ist eine erhöhte Genauigkeit bei der Ermittlung der Position des Lastschwerpunktes und des horizontalen Abstands des Lastschwerpunktes der Last in Fahrzeuglängsrichtung einer auf dem Lastaufnahmemittel aufgenommene Last erzielbar.In the case of an industrial truck with an inclinable fork carriage, the intermediate piece enables the forces on the inclinable fork carriage in the area of the inclining cylinder device to be precisely detected. As a result, increased accuracy can be achieved when determining the position of the load center of gravity and the horizontal distance of the load center of gravity of the load in the vehicle longitudinal direction of a load picked up on the load suspension means.

Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden anhand der in den schematischen Figuren dargestellten Ausführungsbeispiele näher erläutert. Hierbei zeigt

1 ein erfindungsgemäßes Flurförderzeug in einer Seitenansicht,
2 eine Draufsicht auf einen Ausschnitt der 1,
3 eine erste Ausführungsform eines bei der Erfindung eingesetzten Zwischenstücks in einer perspektivischen Darstellung des Zwischenstücks und
4 eine zweite Ausführungsform eines bei der Erfindung eingesetzten Zwischenstücks in einer perspektivischen Darstellung des Zwischenstücks.

Further advantages and details of the invention are explained in more detail with reference to the exemplary embodiments shown in the schematic figures. Here shows

1 an inventive industrial truck in a side view,
2 a top view of a section of the 1 ,
3 a first embodiment of an intermediate piece used in the invention in a perspective view of the intermediate piece and
4th a second embodiment of an intermediate piece used in the invention in a perspective view of the intermediate piece.

In der 1 ist in einer schematischen Darstellung ein Flurförderzeug 1 mit einem Hubgerüst 2 dargestellt. Das Flurförderzeug 1 kann als Schubmaststapler ausgebildet sein.In the 1 is a schematic representation of an industrial truck 1 with a mast 2 shown. The industrial truck 1 can be designed as a reach truck.

An dem Hubgerüst 2 ist mittels einer nicht näher dargestellten Hubhydraulik ein Lastschlitten 3 in vertikaler Richtung V anhebbar und absenkbar angeordnet. Das Hubgerüst 2 ist an dem Flurförderzeug 1 nicht-neigbar angeordnet.On the mast 2 is a load carriage by means of lifting hydraulics not shown in detail 3 arranged in the vertical direction V can be raised and lowered. The mast 2 is on the truck 1 not inclinable.

An dem Lastschlitten 3 ist ein Gabelträger 4 um eine horizontale Schwenkachse S neigbar angeordnet, die sich in Fahrzeugquerrichtung Q erstreckt. An dem Gabelträger 4 ist ein Lastaufnahmemittel 5 zur Aufnahme einer Last G angeordnet. Das Lastaufnahmemittel 5 ist - wie aus der 2 ersichtlich ist - beispielsweise von zwei in Fahrzeugquerrichtung Q voneinander beabstandet angeordneten Gabelzinken 5a, 5b gebildet, die an dem Gabelträger 4 angeordnet sind.On the load carriage 3 is a fork carriage 4th around a horizontal pivot axis S. arranged inclinable, which extends in the vehicle transverse direction Q. On the fork carriage 4th is a load handling device 5 to take a load G arranged. The load suspension device 5 is - like from the 2 can be seen - for example from two fork prongs arranged at a distance from one another in the transverse direction Q of the vehicle 5a , 5b formed on the fork carriage 4th are arranged.

Um eine Neigefunktion des Gabelträgers 4 mit dem daran angeordneten Lastaufnahmemittel 5 zu erzielen, ist eine Neigezylindereinrichtung 6 vorgesehen. Im dargestellten Ausführungsbeispiel besteht die Neigezylindereinrichtung 6 - wie aus der 2 ersichtlich ist - aus zwei Neigezylindern 6a, 6b, die in Fahrzeugquerrichtung Q voneinander beabstandet angeordnet sind.To a tilting function of the fork carriage 4th with the load handling device arranged on it 5 to achieve is a tilt cylinder device 6th intended. In the illustrated embodiment, there is the tilt cylinder device 6th - like from the 2 can be seen - from two tilt cylinders 6a , 6b which are arranged at a distance from one another in the vehicle transverse direction Q.

Die horizontale Schwenkachse S des Gabelträgers 4 ist im vertikal oberen Bereich des Gabelträgers 4 angeordnet. Die Neigezylindereinrichtung 6 wirkt im vertikal unteren Bereich des Gabelträgers 4. Der vertikale Abstand der Drehachse S von der Wirklinie WL der Neigezylindereinrichtung 6 in vertikaler Richtung V ist in der 1 mit dem Maß z verdeutlicht. Mittels der Neigezylindereinrichtung 6 kann somit der um die Schwenkachse S schwenkbar an dem Lastschlitten 3 gelagerte Gabelträger 4 - wie in der 1 mit dem Pfeil verdeutlicht ist - geneigt werden, wobei der Neigewinkel des Gabelträgers 4 und somit des Lastaufnahmemittels 5 über die im vertikal unteren Bereich des Gabelträgers 4 wirkende Neigezylindereinrichtung 6 eingestellt wird.The horizontal pivot axis S. of the fork carriage 4th is in the vertical upper area of the fork carriage 4th arranged. The tilt cylinder device 6th acts in the vertically lower area of the fork carriage 4th . The vertical distance of the axis of rotation S. from the line of action WL the tilt cylinder device 6th in the vertical direction V is in the 1 with the measure z clarified. By means of the tilt cylinder device 6th can thus around the pivot axis S. pivotable on the load carriage 3 fork carriages with bearings 4th - like in the 1 indicated by the arrow - be inclined, the angle of inclination of the fork carriage 4th and thus the load handling device 5 over the one in the vertically lower area of the fork carriage 4th acting tilt cylinder device 6th is set.

Erfindungsgemäß ist - wie in den 1 und 2 ersichtlich ist - in Fahrzeuglängsrichtung L zwischen der Neigezylindereinrichtung 6 und dem Gabelträger 4 ein Zwischenstück 10 angeordnet, das die Kräfte der Neigezylindereinrichtung 6 auf den neigbaren Gabelträger 4 überträgt. Das Zwischenstück 10 ist mit einer Sensorik 11 zur Kraftmessung der auf den neigbaren Gabelträger 4 im Bereich der Neigezylindereinrichtung 6 einwirkenden Kräfte F versehen. Das mit der Sensorik 11 versehene und zwischen der Neigezylindereinrichtung 6 und dem Gabelträger 4 angeordnete Zwischenstück 10 ist somit als Messkörper ausgebildet, mit dem die Kräfte F auf den neigbaren Gabelträger 4 im Bereich der Neigezylindereinrichtung 6 ermittelt werden können.According to the invention - as in the 1 and 2 can be seen - in the vehicle longitudinal direction L between the tilt cylinder device 6th and the fork carriage 4th an intermediate piece 10 arranged that the forces of the tilt cylinder device 6th on the tiltable fork carriage 4th transmits. The intermediate piece 10 is with a sensor system 11 to measure the force of the tiltable fork carriage 4th in the area of the tilt cylinder device 6th acting forces F. Mistake. That with the sensors 11 provided and between the tilt cylinder device 6th and the fork carriage 4th arranged intermediate piece 10 is thus designed as a measuring body with which the forces F. on the tiltable fork carriage 4th in the area of the tilt cylinder device 6th can be determined.

Sofern der Gabelträger 4 in Fahrzeugquerrichtung Q seitlich verschiebbar ist, um eine Seitenschieberfunktion des Lastaufnahmemittels 5 zu ermöglichen, ist das Zwischenstück 10 derart ausgebildet, dass es die seitliche Verschiebung des Gabelträgers 4 zulässt.Unless the fork carriage 4th is laterally displaceable in the transverse direction of the vehicle Q to a sideshift function of the load handling device 5 to enable is the intermediate piece 10 designed in such a way that there is the lateral displacement of the fork carriage 4th allows.

Das Zwischenstück 10 erstreckt sich - wie aus der 2 ersichtlich ist - in Querrichtung Q des Gabelträgers 4. Der erste Neigezylinder 6a der Neigezylindereinrichtung 6 ist an einem ersten äußeren Endbereich des Zwischenstücks 10 abgestützt. Der zweite Neigezylinder 6b der Neigezylindereinrichtung 6 ist an einem zweiten äußeren Endbereich des Zwischenstücks 10 abgestützt. Die Sensorik 11 weist eine im ersten Endbereich des Zwischenstücks 10 angeordnete erste Sensoreinrichtung 11a und eine im zweiten Endbereich des Zwischenstücks 10 angeordnete zweite Sensoreinrichtung 11b auf. Das als Messkörper ausgebildete Zwischenstück 10 ist somit mit zwei Messstellen versehen.The intermediate piece 10 extends - as from the 2 can be seen - in the transverse direction Q of the fork carriage 4th . The first tilt cylinder 6a the tilt cylinder device 6th is at a first outer end region of the intermediate piece 10 supported. The second tilt cylinder 6b the tilt cylinder device 6th is at a second outer end region of the intermediate piece 10 supported. The sensors 11 has one in the first end region of the intermediate piece 10 arranged first sensor device 11a and one in the second end region of the intermediate piece 10 arranged second sensor device 11b on. The intermediate piece designed as a measuring body 10 is thus provided with two measuring points.

Das Zwischenstück 10 ist - wie aus den 3 und 4 ersichtlich ist - an den beiden äußeren Endbereichen an der den Neigezylindern 6 zugewandten vertikalen Stirnseite 10a jeweils mit einer Aussparung 12a, 12b, beispielsweise einer hohlkugelartigen Aussparung, versehen, in die der entsprechende Neigezylinder 6a, 6b mit einer kugelartigen Spitze, die beispielsweise an einer ausfahrbaren Kolbenstange der Neigezylinder 6a, 6b angeformt ist, eingreift.The intermediate piece 10 is - like from the 3 and 4th can be seen - at the two outer end areas on the tilt cylinders 6th facing vertical face 10a each with a recess 12a , 12b , for example a hollow spherical recess, into which the corresponding tilt cylinder 6a , 6b with a spherical tip, which is attached to an extendable piston rod of the tilt cylinder 6a , 6b is formed, engages.

An der der vertikalen Stirnseite 10a gegenüberliegenden vertikalen Stirnseite 10b des Zwischenstücks 10 liegt der Gabelträger 4 an und ist der Gabelträger 4 abgestützt.On the vertical face 10a opposite vertical face 10b of the intermediate piece 10 is the fork carriage 4th on and is the fork carriage 4th supported.

Das Zwischenstück 10 ist zur Aufnahme der Sensoreinrichtung 11a, 11b jeweils mit einer entsprechenden Ausnehmung 15a, 15b versehen. Die Ausnehmung 15a, 15b ist jeweils in vertikaler Richtung V angeordnet und erstreckt sich von einer horizontalen Oberseite 10c zu einer horizontalen Unterseite 10d des Zwischenstücks 10. Die Ausnehmungen 15a, 15b bilden somit Querausnehmungen in dem Zwischenstück 10.The intermediate piece 10 is to accommodate the sensor device 11a , 11b each with a corresponding recess 15a , 15b Mistake. The recess 15a , 15b is arranged in the vertical direction V and extends from a horizontal upper side 10c to a horizontal bottom 10d of the intermediate piece 10 . The recesses 15a , 15b thus form transverse recesses in the intermediate piece 10 .

Die Ausnehmungen 15a, 15b für die Sensorik 11 sind in den dargestellten Ausführungsbeispielen in Fahrzeugquerrichtung Q von den Aussparung 12a, 12b, an denen die Neigezylinder 6a, 6b angreifen, nach Innen beabstandet.The recesses 15a , 15b for sensors 11 are shown in the Embodiments in the vehicle transverse direction Q from the recess 12a , 12b on which the tilt cylinder 6a , 6b attack, spaced inward.

Die Ausnehmung 15a, 15b ist im dargestellten Ausführungsbeispiel jeweils als rechteckförmige Ausnehmung mit abgerundeten Eckbereichen ausgeführt.The recess 15a , 15b is designed in the illustrated embodiment as a rectangular recess with rounded corner areas.

Mit der Sensoreinrichtung 11a, 11b erfolgt jeweils eine Dehnungsmessung des Zwischenstücks 10. Die Kraftmessung zur Ermittlung der Kräfte F des Gabelträgers 4 im Bereich der Neigezylinder 6a, 6b basiert somit auf dem Prinzip der Dehnungsmessung.With the sensor device 11a , 11b a strain measurement of the intermediate piece takes place 10 . The force measurement to determine the forces F. of the fork carriage 4th in the area of the tilt cylinder 6a , 6b is therefore based on the principle of strain measurement.

Die Sensoreinrichtung 11a, 11b ist bevorzugt jeweils von Dehnmessstreifen (DMS) gebildet, mit denen die unter Belastung auftretenden Dehnungen und somit Verformungen des Zwischenstücks 10 erfasst werden. Dabei kann die Messung der Dehnung des Zwischenstücks 10 unter Schubbelastung durch Dehnungsmesstreifen oder alternativ die Messung der Dehnung des Zwischenstücks 10 unter Schubbelastung durch Dünnfilmzellen oder alternativ die Messung der Dehnung des Zwischenstücks über einen Einpresssensor in den Ausnehmungen 15a, 15b erfolgen.The sensor device 11a , 11b is preferably each formed by strain gauges (DMS) with which the expansions and thus deformations of the intermediate piece that occur under load 10 are recorded. The measurement of the expansion of the intermediate piece 10 under shear load by strain gauges or alternatively the measurement of the expansion of the intermediate piece 10 under shear load from thin-film cells or alternatively the measurement of the expansion of the intermediate piece via a press-fit sensor in the recesses 15a , 15b respectively.

Alternativ kann die Messung der Dehnung des Zwischenstücks 10 nach dem Prinzip Doppelbiegebalken unter Zug- und Druckbelastung. Im dargestellten Ausführungsbeispiel bildet das Zwischenstück 10 im Bereich der rechteckförmigen Ausnehmungen 15a, 15b jeweils einen Doppelbiegebalken mit zwei Biegebalken als Messabschnitte 25a, 25b. Die Ausnehmung 15a, 15b ist somit in Fahrzeuglängsrichtung L nach vorne und hinten durch jeweils einen Messabschnitt 25a, 25b begrenzt. Bei einer mit dem Lastaufnahmemittel 5 aufgenommenen Last G werden diese Messabschnitte 25a, 25b auf Biegung beansprucht und verformen sich bei entsprechender Belastung. Diese Verformungen, die als Stauchungen (Druckbelastung) und Dehnungen (Zugbelastung) an den Randfasern der Oberflächen der Messabschnitte 25a, 25b auftreten, werden bevorzugt durch innerhalb der Ausnehmungen 15a, 15b angeordnete Sensoreinrichtungen 11a, 11b, insbesondere Dehnmesstreifen (DMS), gemessen. Hierbei können an jeder Ausnehmung 15a, 15b jeweils entsprechende Dehnmesstreifen als Sensoren an den beiden parallel zu den Stirnseiten 10a, 10b angeordneten Innenwänden der jeweiligen Ausnehmungen 15a, 15b angeordnet sein, so dass an jeder Ausnehmung 15a, 15b jede Sensoreinrichtung 11a, 11b zwei Sensoren aufweist.Alternatively, you can measure the elongation of the intermediate piece 10 according to the principle of double bending beams under tensile and compressive loads. In the illustrated embodiment, the intermediate piece forms 10 in the area of the rectangular recesses 15a , 15b one double bending beam each with two bending beams as measuring sections 25a , 25b . The recess 15a , 15b is thus in the vehicle longitudinal direction L to the front and back through a measuring section 25a , 25b limited. For one with the load suspension device 5 recorded load G become these measuring sections 25a , 25b stressed in bending and deformed with the corresponding load. These deformations, as compressions (pressure load) and elongations (tensile load) on the edge fibers of the surfaces of the measuring sections 25a , 25b occur are preferred by within the recesses 15a , 15b arranged sensor devices 11a , 11b , especially strain gauges (DMS) measured. Here you can at each recess 15a , 15b Corresponding strain gauges as sensors on the two parallel to the end faces 10a , 10b arranged inner walls of the respective recesses 15a , 15b be arranged so that at each recess 15a , 15b any sensor device 11a , 11b has two sensors.

Vorteilhafterweise führt jede Sensoreinrichtung 11a, 11b und somit jede Messstelle eine redundante Kraftmessung durch. Die Redundanz kann beispielsweise dadurch erfolgen, dass die beiden Sensoren, die an den beiden parallel zu den Stirnseiten 10a, 10b angeordneten Innenwänden der Ausnehmung 15a, 15b angeordnet sind, jeweils eine DMS-Vollbrücke aufweist.Each sensor device advantageously leads 11a , 11b and thus each measuring point carries out a redundant force measurement. The redundancy can for example take place in that the two sensors, which are on the two parallel to the end faces 10a , 10b arranged inner walls of the recess 15a , 15b are arranged, each having a strain gauge full bridge.

Das Zwischenstück 10 ist in jedem Endbereich mit einer in Querrichtung Q des Gabelträgers 4 verlaufenden schlitzförmigen Aussparung 20a, 20b versehen ist, die sich in Fahrzeugquerrichtung Q entlang der Abstützung der Neigezylindereinrichtung 6 und der Ausnehmung 15a, 15b der Sensoreinrichtung 11a, 11b erstreckt und das Zwischenstück 10 an den beiden Endbereichen jeweils in zwei plattenartige Endbereichsabschnitte 30a, 30b unterteilt. An dem ersten Endbereichsabschnitt 30a ist der Neigezylinder 6a, 6b abgestützt und die Ausnehmung 15a, 15b der Sensoreinrichtung 11a, 11b angeordnet und an dem zweiten Endbereichsabschnitt 30b ist der Gabelträger 4 abgestützt.The intermediate piece 10 is in each end area with one in the transverse direction Q of the fork carriage 4th running slot-shaped recess 20a , 20b is provided, which extends in the vehicle transverse direction Q along the support of the tilt cylinder device 6th and the recess 15a , 15b the sensor device 11a , 11b extends and the intermediate piece 10 at the two end regions in each case in two plate-like end region sections 30a , 30b divided. At the first end portion 30a is the tilt cylinder 6a , 6b supported and the recess 15a , 15b the sensor device 11a , 11b arranged and at the second end region section 30b is the fork carriage 4th supported.

Die schlitzförmigen Ausnehmungen 20a, 20b führen somit zu vertikal angeordneten Spalten SP des Zwischenstücks 10, die sich von der rechten bzw. linken Außenseite des Zwischenstücks 10 in Fahrzeugquerrichtung Q zu einem zentralen Mittenabschnitt des Zwischenstücks 10 erstrecken.The slot-shaped recesses 20a , 20b thus lead to vertically arranged columns SP of the intermediate piece 10 that extend from the right or left outside of the intermediate piece 10 in the transverse direction of the vehicle Q to a central middle section of the intermediate piece 10 extend.

Im Bereich der schlitzförmigen Aussparungen 20a, 20b ist jeweils ein mechanischer Anschlag 21a, 21b vorgesehen, der jeweils die Verformung des ersten Endbereichsabschnitts 30a begrenzt. Der mechanische Anschlag 21a, 21b ist im dargestellten Ausführungsbeispiel von einer an dem ersten Endbereichsabschnitt 30a angeordneten Erhebung gebildet, die sich in die schlitzförmige Ausnehmung 20a, 20b hineinerstreckt und die Breite der schlitzförmigen Ausnehmung 20a, 20b verringert.In the area of the slot-shaped recesses 20a , 20b is a mechanical stop 21a , 21b provided, each of the deformation of the first end portion 30a limited. The mechanical stop 21a , 21b is in the illustrated embodiment of one at the first end portion 30a arranged elevation formed, which is in the slot-shaped recess 20a , 20b extends into it and the width of the slot-shaped recess 20a , 20b decreased.

Das als Messkörper ausgebildete Zwischenstück 10 ist somit zusätzlich mit einem mechanischen Anschlag 21a, 21b als Überlastschutz versehen. Bevor eine zu große Belastung des Zwischenstücks 10 zu plastischen Verformungen des Zwischenstücks führt, werden die von den schlitzförmigen Ausnehmungen 20a, 20b in dem Zwischenstück 10 gebildeten Spalte SP geschlossen, indem der mechanische Anschlag 21a, 21b wirksam wird, da die Erhebung an dem ersten Endbereichsabschnitt 30a mit dem zweiten Endbereichsabschnitt 30b in Kontakt gelangt, so dass die Kräfte F über die mechanischen Anschläge 21a, 21b direkt zwischen der Neigezylindereinrichtung 6 und dem Gabelträger 4 übertragen werden. Bei einer entsprechend hohen Belastung gelangt hierbei die an dem ersten Endbereichsabschnitt 30b angeordnete Erhebung in mechanischen Kontakt mit dem zweiten Endbereichsabschnitt 30b und schließt den entsprechenden Spalt SP zwischen den beiden Endbereichsabschnitten 30a, 30b. Die Erhebung ist bevorzugt in Verlängerung der Wirklinie WL der Neigezylinder 6a 6b angeordnet, wodurch bei wirksamem mechanischen Anschlag 21a, 21b ein günstiger Kraftfluss zwischen der Neigezylindereinrichtung 6 und dem Gabelträger 4 erzielt wird.The intermediate piece designed as a measuring body 10 is therefore also equipped with a mechanical stop 21a , 21b provided as overload protection. Before too much load on the spacer 10 leads to plastic deformations of the intermediate piece, those of the slot-shaped recesses 20a , 20b in the intermediate piece 10 formed column SP closed by the mechanical stop 21a , 21b becomes effective, because the elevation at the first end portion 30a with the second end region section 30b comes in contact so that the forces F. via the mechanical stops 21a , 21b directly between the tilt cylinder device 6th and the fork carriage 4th be transmitted. In the case of a correspondingly high load, the arrives at the first end region section 30b arranged elevation in mechanical contact with the second end portion 30b and closes the corresponding gap SP between the two end region sections 30a , 30b . The elevation is preferably an extension of the line of action WL the tilt cylinder 6a 6b arranged, whereby with an effective mechanical stop 21a , 21b a favorable flow of force between the tilt cylinder device 6th and the fork carriage 4th is achieved.

In der 3 ist das Zwischenstück 10 einteilig ausgebildet. Die schlitzförmigen Ausnehmungen 20a, 20b können beispielswiese durch Drahterodieren in dem Zwischenstück 10 erzeugt werden.In the 3 is the intermediate piece 10 formed in one piece. The slot-shaped recesses 20a , 20b can for example by wire EDM in the intermediate piece 10 be generated.

In der 4 ist das Zwischenstück 10 mehrteilig, im dargestellten Ausführungsbeispiel zweiteilig, ausgebildet. Die zweiten Endbereichsabschnitte 30b sind von einer Platte 40 gebildet sind, die an dem Zwischenstück 10 befestigt ist. Die Befestigung der Platte 40 an dem Zwischenstück 10 kann beispielsweise durch Schraubverbindungen erfolgen. Die schlitzförmigen Ausnehmungen 20a, 20b können hierbei durch eine gegenüber einem Drahterodieren kostengünstigere Fräsbearbeitung erzeugt werden.In the 4th is the intermediate piece 10 in several parts, in the illustrated embodiment in two parts. The second end region sections 30b are from a plate 40 are formed on the intermediate piece 10 is attached. Fixing the plate 40 on the intermediate piece 10 can be done for example by screw connections. The slot-shaped recesses 20a , 20b can be produced by a more cost-effective milling process compared to wire EDM.

In den Ausführungsbeispielen der 3 und 4 sind die Ausnehmungen 15a, 15b, in denen die Sensoreinrichtungen 11a, 11b angeordnet sind, durch eine Fräsbearbeitung hergestellt.In the embodiments of 3 and 4th are the recesses 15a , 15b in which the sensor devices 11a , 11b are arranged, made by milling.

Die Sensoreinrichtungen 11a, 11b stehen mit einer elektronischen Steuereinrichtung 50 in Verbindung. Die Steuereinrichtung 50 steht weiterhin mit einer das Lastgewicht der auf dem Lastaufnahmemittel 4 befindlichen Last G erfassenden Sensorvorrichtung in Verbindung. Die Steuereinrichtung 50 ist hierbei derart ausgebildet, dass aus dem mittels der Sensorvorrichtung erfassten Lastgewicht der Last G und der mittels der Sensoreinrichtungen 11a, 11b des Zwischenstücks 10 erfassten Kräfte F zusammen mit in der Steuereinrichtung 50 hinterlegten Werten zur Geometrie des Gabelträgers 4 der horizontale Abstand x des Lastschwerpunkts LSP der Last G vom Gabelträger 4 und/oder das Lastmoment der Last G bestimmt wird.The sensor devices 11a , 11b stand with an electronic control device 50 in connection. The control device 50 still stands with the load weight on the load suspension device 4th located load G detecting sensor device in connection. The control device 50 is designed in such a way that from the load weight of the load detected by means of the sensor device G and by means of the sensor devices 11a , 11b of the intermediate piece 10 detected forces F. together with in the control device 50 stored values for the geometry of the fork carriage 4th the horizontal distance x the center of gravity LSP the burden G from the fork carriage 4th and / or the load moment of the load G is determined.

Bei bekanntem Abstand z der horizontalen Schwenkachse S des Gabelträgers 4 von den Abstützpunkten/Wirklinien WL der Neigezylindereinrichtung 6 an dem Zwischenstück 10 und somit bekannten Werten zur Geometrie des Gabelträgers 4 kann bei bekanntem Lastgewicht der Last G und mittels der Sensoreinrichtungen 11a, 11b des Zwischenstücks 10 erfassten Kräften F des Gabelträgers 4 im Bereich der Neigezylindereinrichtung 6 anhand eines Momentengleichgewichts um die Schwenkachse S der horizontale Abstand x des Lastschwerpunkts LSP der aufgenommenen Last G vom Gabelträger 4 und/oder das Lastmoment der aufgenommenen Last G in der elektronischen Steuereinrichtung 50 berechnet werden.If the distance is known z the horizontal pivot axis S. of the fork carriage 4th from the support points / lines of action WL the tilt cylinder device 6th on the intermediate piece 10 and thus known values for the geometry of the fork carriage 4th can if the load weight is known G and by means of the sensor devices 11a , 11b of the intermediate piece 10 detected forces F. of the fork carriage 4th in the area of the tilt cylinder device 6th based on a moment equilibrium around the pivot axis S. the horizontal distance x the center of gravity LSP the load taken G from the fork carriage 4th and / or the load moment of the absorbed load G in the electronic control device 50 be calculated.

Die das Lastgewicht der auf dem Lastaufnahmemittel 5 befindlichen Last G erfassende Sensorvorrichtung kann hierbei beispielsweise den hydraulischen Druck in einer Hubhydraulik des Lastschlittens 3 erfassen. Alternativ kann das Lastgewicht der auf dem Lastaufnahmemittel 5 befindlichen Last G direkt mit einer Kraftmesssensorik gemessen werden, die beispielsweise die Kraft an einer den Lastschlitten 3 betätigenden Hubkette erfasst. Alternativ kann das Lastgewicht der auf dem Lastaufnahmemittel 5 befindlichen Last G direkt mit einer Kraftmesssensorik gemessen werden, die direkt in das Lastaufnahmemittel 5 integriert ist, beispielsweise Gabelzinken 5a, 5b mit einer integrierten Kraftmesssensorik.The weight of the load on the lifting device 5 located load G The sensing device can, for example, measure the hydraulic pressure in a hydraulic lifting system of the load carriage 3 to capture. Alternatively, the load weight can be on the load handler 5 located load G can be measured directly with a force measuring sensor, for example, the force on one of the load carriage 3 actuating lifting chain. Alternatively, the load weight can be on the load handler 5 located load G can be measured directly with a force measuring sensor that is placed directly in the load handling device 5 is integrated, for example fork tines 5a , 5b with an integrated force measuring sensor.

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

DE 102013114940 A1 [0006]

Claims

Industrial truck (1) with a load carriage (3) which can be raised and lowered on a lifting frame (2) and on which a fork carriage (4) which can be tilted about a horizontal pivot axis (S) is arranged, on which a load-bearing means (5) for receiving a load (G) is arranged, wherein a tilt cylinder device (6) is provided with which the fork carrier (4) can be tilted about the horizontal pivot axis (S), characterized in that between the tilt cylinder device (6) and the fork carrier (4) an intermediate piece (10), which transmits the forces of the tilting cylinder device (6) to the tiltable fork carriage (4), the intermediate piece (10) having a sensor system (11) for measuring the force of the tilting cylinder device (4) on the tilting fork carriage (4) in the area of the tilting cylinder device (6 ) acting forces (F) is provided.

Truck after Claim 1 , characterized in that the intermediate piece (10) extends in the transverse direction (Q) of the fork carrier (4) and the tilting cylinder device (6) has a first tilting cylinder (6a) which is supported on a first end region of the intermediate piece (10), and a second tilt cylinder (6b) which is supported on a second end region of the intermediate piece (10), the sensor system (11) having a first sensor device (11a) arranged in the first end region of the intermediate piece (10) and a first sensor device (11a) arranged in the second end region of the intermediate piece ( 10) arranged second sensor device (11b).

Truck after Claim 1 or 2 , characterized in that the intermediate piece (10) for receiving the sensor system (11) is each provided with a recess (15a, 15b).

Truck after Claim 3 , characterized in that the recess (15a, 15b) is arranged vertically.

Truck after one of the Claims 1 to 4th , characterized in that a strain measurement of the intermediate piece (10) takes place with the sensor system (11).

Truck after one of the Claims 1 to 5 , characterized in that the sensor system (11) carries out a redundant force measurement.

Truck after one of the Claims 1 to 6th , characterized in that the intermediate piece (10) is provided in each end area with a slot-shaped recess (20a, 20b) running in the transverse direction (Q) of the fork carrier (4), which is located along the support of the tilting cylinder device (6) and the recess ( 15a, 15b) of the sensor system (11) and the intermediate piece (10) is divided into two plate-like end region sections (30a, 30b), the tilt cylinder device (6) being supported on a first end region section (30a) and the recess (15) of the sensor system (11) is arranged and the fork carriage (4) is supported on the second end region section (30b).

Truck after Claim 7 , characterized in that a mechanical stop (21a, 21b) is provided in the region of the slot-shaped recesses (20a, 20b), which limit the deformation of the first end region section (30a).

Truck after Claim 8 , characterized in that the mechanical stop (21a, 21b) is formed by an elevation arranged on the first end region section (30a) or on the second end region section (30b) which extends into the slot-shaped recess (20a, 20b) and the width the slot-shaped recess (20a, 20b) is reduced.

Truck after one of the Claims 1 to 9 , characterized in that the intermediate piece (10) is designed in one piece.

Truck after one of the Claims 1 to 9 , characterized in that the intermediate piece (10) is formed in several parts, in particular in two parts, the second end region sections (30b) being formed by a plate (40) which is attached to the intermediate piece (10).

Truck after one of the Claims 1 to 11 , characterized in that the sensor system (11) is connected to an electronic control device (50) which is connected to a sensor device which detects the load weight of a load (G) located on the load-bearing means (5), the control device (50) is designed such that from the load weight of the load (G) and the forces (F) detected by means of the sensor system (11) together with values for the geometry of the fork carriage (4) stored in the control device (50), the horizontal distance (x) of the Load center of gravity (LSP) of the load (G) from the fork carriage (4) and / or the load moment of the load (G) is determined.