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Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren für ein Advanced Driver Assistance System (ADAS) eines Fahrzeugs zur Bestimmung von zumindest einem Odometrie-Parameter. Auch betrifft die vorliegende Erfindung Computerprogramm zur Durchführung des Verfahrens. Weiterhin betrifft die Erfindung ein computerlesbares Speichermedium zur Durchführung des Verfahrens. Zudem betrifft die Erfindung ein ADAS, aufweisend Mittel zum Ausführen des Verfahrens. Zudem betrifft die Erfindung ein fahrzeuginternes System für ein ADAS, aufweisend Mittel zum Ausführen von fahrzeugintern ausgeführten Verfahrensschritten des Verfahrens. Zudem betrifft die Erfindung ein fahrzeugexternes System für ein ADAS, aufweisend Mittel zum Ausführen von fahrzeugextern ausgeführten Verfahrensschritten des Verfahrens. Zudem betrifft die Erfindung ein Fahrzeug mit dem ADAS oder mit dem fahrzeuginternen System.
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ADAS benötigen Odometrie-Parameter und Parameter der Umwelt des Fahrzeugs für eine Vielzahl von Funktionen. Insbesondere werden mithilfe von Odometrie-Parametern, Parametern der Umwelt des Fahrzeugs und Fahrzeug-Parametern unter anderem die Position des Fahrzeugs oder die Ausrichtung des Fahrzeugs bestimmt.
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Zur Bestimmung von Odometrie-Parametern sind üblicherweise ADAS mit Berechnungsmitteln mit Algorithmen in dem Steuergerät (ECU) des Fahrzeugs integriert.
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Ausgehend von dem oben genannten Stand der Technik liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein verbessertes ADAS und entsprechende Verfahren zur Bestimmung von zumindest einem Odometrie-Parameter zur Verfügung zu stellen. Insbesondere liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein ADAS und entsprechende Verfahren anzugeben, die eine genauere Bestimmung der Odometrie-Parameter ermöglichen.
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Die Lösung der Aufgabe erfolgt erfindungsgemäß durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.
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Erfindungsgemäß ist somit ein Verfahren für ein ADAS eines Fahrzeugs zur Bestimmung von zumindest einem Odometrie-Parameter angegeben, aufweisend folgende Verfahrensschritte: Detektieren von fahrzeugbezogenen Messdaten und zur Verfügung stellen von Messdaten an ein fahrzeuginternes System; Übertragen der Messdaten von dem fahrzeuginternen System an ein Rechnernetzwerk eines fahrzeugexternen Systems; Speichern der Messdaten durch das Rechnernetzwerk; Berechnen, durch das Rechnernetzwerk, des zumindest einen Odometrie-Parameters mittels eines Algorithmus unter Verwendung der Messdaten; Übermitteln des zumindest einen Odometrie-Parameters von dem Rechnernetzwerk an das fahrzeuginterne System; und Verwenden des zumindest einen Odometrie-Parameters durch das fahrzeuginterne System, z. B. eine ECU, zur Bestimmung zumindest eines Fahrzeug-Parameters.
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Erfindungsgemäß ist außerdem ein Computerprogramm zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens oder in vorteilhafter Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens angegeben.
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Weiter ist erfindungsgemäß ein computerlesbares Speichermedium zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens oder in vorteilhafter Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens angegeben.
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Weiter ist erfindungsgemäß ein ADAS, aufweisend Mittel zum Ausführen des erfindungsgemäßen Verfahrens oder in vorteilhafter Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens angegeben.
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Weiter ist erfindungsgemäß ein fahrzeuginternes System für ein ADAS, aufweisend Mittel zum Ausführen von fahrzeugintern ausgeführten Verfahrensschritten des erfindungsgemäßen Verfahrens oder in vorteilhafter Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens angegeben.
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Weiter ist erfindungsgemäß ein fahrzeugexternes System für ein ADAS, aufweisend Mittel zum Ausführen von fahrzeugextern ausgeführten Verfahrensschritten des erfindungsgemäßen Verfahrens oder in vorteilhafter Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens angegeben.
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Weiter ist erfindungsgemäß ein Fahrzeug mit dem ADAS oder mit dem fahrzeuginternen System angegeben.
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Grundidee der vorliegenden Erfindung ist es also, die Berechnung der Odometrie-Parameter außerhalb des Fahrzeugs durch ein fahrzeugexternes System vorzunehmen. Das fahrzeugexterne System kann beispielsweise eine Cloud aufweisen.
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Die Erfindung hat den Vorteil, dass durch die Verwendung des externen Systems komplexe Modelle und Parameter mit rechenintensiven Algorithmen berechnet werden können. Die Odometrie-Parameter können basierend auf dem vollständigen gesammelten Datensatz und nicht basierend auf einer Unterauswahl von Daten bestimmter Sensoren bestimmt werden. Auch kann der Zeitraum, innerhalb jenes die Messdaten gemessen werden, größer gewählt werden als bei Verfahren des Standes der Technik. Hierdurch wird beispielsweise wiederum eine genauere Positionsbestimmung erzielt. Zur Positionsbestimmung werden insbesondere die fahrzeugextern bestimmten Odometrie-Parameter zur Bestimmung von Fahrzeug-Parametern, wie beispielsweise der Position, benutzt. Die Fahrzeug-Parameter werden innerhalb des Fahrzeugs bestimmt.
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Insbesondere ist es erfindungsgemäß von Vorteil, dass keine Echtzeitübertragung von Daten erfolgen muss. Die Daten können beispielsweise über WLAN übertragen werden, wenn das Fahrzeug geparkt ist.
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Ein ADAS wird auch als Fahrerassistenzsystem bezeichnet. Ein ADAS ist eine elektronische Zusatzeinrichtung in Kraftfahrzeugen zur Unterstützung des Fahrers in bestimmten Fahrsituationen.
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Odometrie bezeichnet eine Methode der Schätzung von Position und Orientierung bzw. Lageschätzung eines Fahrzeugs anhand der Daten seines Vortriebsystems. Ein durch Räder angetriebenes System des Fahrzeugs benutzt für die Lageschätzung die Odometrie-Parameter des Fahrzeugs, die Parameter der Umwelt des Fahrzeugs sowie die Messdaten des Fahrzeugs.
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Zu den Odometrie-Parametern des Fahrzeugs und der Umwelt des Fahrzeugs gehören unter anderem der Radumfang der Fahrzeugräder, die Spurbreite des Fahrzeugs, die Konvertierungsfunktion zwischen den gelenkten Fahrzeugrädern und den anderen Fahrzeugrädern, der Fahrbahnreibwert an einer globalen Position des Fahrzeugs, oder die Steigung der Straße an der globalen Position des Fahrzeugs.
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Zu den fahrzeugbezogenen Messdaten gehören beispielsweise Sensormessdaten aus dem Fahrwerk, wie die Anzahl der Raddrehungen und die Richtung, Messdaten des Gierratensensors in verschiedenen Fahrmodi, wie der des Elektronischen Stabilitätsprogramms (ESP) und der des Antiblockiersystems (ABS) und Messdaten der Lenkung, d. h. Radlenkwinkel und Lenkradwinkel.
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Die Fahrzeug-Parameter sind Parameter, die aus den Odometrie-Parametern des Fahrzeugs und den Messdaten bestimmt werden. Zu den Fahrzeug-Parametern gehören beispielsweise die Position des Fahrzeugs, die Ausrichtung des Fahrzeugs und der Fahrzustand des Fahrzeugs.
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In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist bei dem Verfahren vorgesehen, dass die Messdaten zur Verfügung gestellt werden, indem die Messdaten über einen bestimmten Zeitraum durch zumindest einen Fahrzeugsensor des fahrzeuginternen Systems gemessen werden. In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung weist das Verfahren einen Verfahrensschritt des Auswählens der Messdaten anhand von zumindest einem Mindestwert für eine Messdauer, über welche die Messdaten durch den zumindest einen Fahrzeugsensor gemessen werden, wobei das Auswählen durch das fahrzeuginterne System erfolgt. Anhand des Mindestwerts kann beispielsweise im Vorfeld beurteilt werden, ob die aktuell vorliegenden Messdaten für eine zuverlässige Bestimmung der Odometrie-Parameter geeignet sind.
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In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung weist das Verfahren einen Verfahrensschritt des Vorinterpretierens der Messdaten auf, wobei das Vorinterpretieren der Daten derart ist, dass nur die Messdaten ausgewählt werden, welche von dem zumindest einen Algorithmus des Rechnernetzwerks verwendbar sind, wobei das Vorinterpretieren durch das fahrzeuginterne System erfolgt. Durch die Vorinterpretation können beispielsweise zielgerichtet Messdaten von nur bestimmten Sensoren übermittelt werden, insbesondere wenn beispielsweise bekannt ist, welche Messdaten von dem zumindest einen Algorithmus der Berechnungseinheit benötigt werden. Hierdurch kann der Umfang der zu übertragenen Daten reduziert werden.
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In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung weist das Verfahren einen Verfahrensschritt des Bestimmens der Odometrie-Parameter in bestimmten Zeitabständen und/oder nach Erhalt der Messdaten des Fahrzeugs durch das fahrzeuginterne System. Hierdurch wird eine möglichst lückenlose Bestimmung der Odometrie-Parameter verbessert.
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In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung weist das Verfahren einen Verfahrensschritt des Berechnens der Odometrie-Parameter für das Fahrzeug anhand von Messdaten einer Vielzahl von Fahrzeugen für eine bestimmte Region auf, wobei die Region eine Umgebung eines Orts des Fahrzeugs umfasst, wobei das Berechnen durch das Rechnernetzwerk erfolgt. Hierdurch können Parameter der Umwelt des Fahrzeugs besser bestimmt werden.
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In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung weist das Verfahren einen Verfahrensschritt des Abfragens von Fahrzeug-Parametern von dem Rechnernetzwerk durch das fahrzeuginterne System vor einem Fahrtbeginn des Fahrzeugs auf. Diese angefragten Parameter können durch ADAS Funktionen oder von externen Diensten benutzt werden. Beispielsweise können Parameter auch an andere ADAS anderer Fahrzeuge desselben Typs weitergegeben werden.
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In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung weist das Verfahren einen Verfahrensschritt des Bestimmens von allgemeinen Modellparametern zur Berechnung der Odometrie-Parameter auf, wobei das Bestimmen durch das Rechnernetzwerk erfolgt. Die Modellparameter können beispielsweise ein Straßenreibwert oder die Steigung der Straße sein. Hierdurch können beispielsweise spezifische Eigenschaften des Fahrzeugs bzw. der Fahrstrecke berücksichtigt werden.
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In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung weist das Verfahren einen Verfahrensschritt des Berücksichtigens von externen Daten, insbesondere meteorologische Daten und/oder geographische Daten, zur Berechnung von den Odometrie-Parametern auf, wobei das Berücksichtigen durch das Rechnernetzwerk erfolgt. Hierdurch kann mit Vorteil die Positionsbestimmung verbessert werden. Beispielsweise können Sensoren des Fahrzeugs auf einer glatten Fahrbahn unplausible Werte ausgeben. Wenn in einem solchen Fall ein Straßenreibwert und eine Wetterlage berücksichtigt werden, kann ein genauerer Wert für einen Odometrie-Parameter, wie z. B. für den Radumfang, bestimmt werden.
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Nachfolgend wird die Erfindung unter Bezugnahme auf die anliegende Zeichnung anhand bevorzugter Ausführungsformen näher erläutert. Die dargestellten Merkmale können sowohl jeweils einzeln als auch in Kombination einen Aspekt der Erfindung darstellen. Merkmale verschiedener Ausführungsbeispiele sind übertragbar von einem Ausführungsbeispiel auf ein anderes.
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Es zeigt
- 1 ein Flussdiagramm eines Ausführungsbeispiels für ein erfindungsgemäßes Verfahren, und
- 2 eine schematische Ansicht eines Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemä-ßen ADAS.
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1 zeigt ein Flussdiagramm eines Ausführungsbeispiels für ein erfindungsgemäßes Verfahren. Das Verfahren ist für ein Advanced Driver Assistance System (ADAS) (1) eines Fahrzeugs 2 zur Bestimmung von zumindest einem Odometrie-Parameter vorgesehen. Die nachfolgend aufgeführten Verfahrensschritte sind hierbei in anderer Reihenfolge als nachfolgend dargestellt, ausführbar.
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Gemäß einem Verfahrensschritt 10 erfolgt das Abfragen von Fahrzeug-Parametern von dem Rechnernetzwerk durch das fahrzeuginterne System vor einem Fahrtbeginn des Fahrzeugs 2.
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Im Normalbetrieb ist vorgesehen, gemäß einem Verfahrensschritt 100 fahrzeugbezogene Messdaten ME an ein fahrzeuginternes System zur Verfügung zu stellen. Die Messdaten ME werden hierbei vorher mittels eines Sensorsystems detektiert.
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Es werden die Messdaten ME zur Verfügung gestellt, indem die Messdaten ME über einen bestimmten Zeitraum durch zumindest einen Fahrzeugsensor des fahrzeuginternen Systems gemessen werden.
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Gemäß einem Verfahrensschritt 110 erfolgt das Auswählen der Messdaten ME anhand von zumindest einem Mindestwert für eine Messdauer, über welche die Messdaten ME durch den zumindest einen Fahrzeugsensor gemessen werden, wobei das Auswählen durch das fahrzeuginterne System erfolgt.
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Gemäß einem Verfahrensschritt 120 erfolgt das Vorinterpretieren der Messdaten ME, wobei das Vorinterpretieren der Daten derart ist, dass nur die Messdaten ME ausgewählt werden, welche von dem zumindest einen Algorithmus des Rechnernetzwerks verwendbar sind, wobei das Vorinterpretieren durch das fahrzeuginterne System erfolgt.
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Gemäß einem Verfahrensschritt 200 erfolgt das Übertragen der Messdaten ME von dem fahrzeuginternen System an ein Rechnernetzwerk eines fahrzeugexternen Systems 3.
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Gemäß einem Verfahrensschritt 300 erfolgt das Speichern der Messdaten ME durch das Rechnernetzwerk. Gemäß einem Verfahrensschritt 400 erfolgt das Berechnen, durch das Rechnernetzwerk, des zumindest einen Odometrie-Parameters mittels eines Algorithmus unter Verwendung der Messdaten ME.
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Gemäß einem Verfahrensschritt 410 erfolgt das Bestimmen von allgemeinen Modellparametern zur Berechnung der Odometrie-Parameter, wobei das Bestimmen durch das Rechnernetzwerk erfolgt.
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Gemäß einem Verfahrensschritt 420 erfolgt das Berücksichtigen von externen Daten DE, insbesondere meteorologische Daten und/oder geographische Daten, zur Berechnung von den Odometrie-Parametern 420, wobei das Berücksichtigen durch das Rechnernetzwerk erfolgt.
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Gemäß einem Verfahrensschritt 500 erfolgt das Übermitteln des zumindest einen Odometrie-Parameters von dem Rechnernetzwerk an das fahrzeuginterne System. Gemäß einem Verfahrensschritt 600 erfolgt das Verwenden des zumindest einen Odometrie-Parameters durch das fahrzeuginterne System zur Bestimmung zumindest eines Fahrzeug-Parameters.
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Gemäß einem Verfahrensschritt 600a erfolgt das Bestimmen der Odometrie-Parameter in bestimmten Zeitabständen und/oder nach Erhalt der Messdaten ME des Fahrzeugs 2 durch das fahrzeuginterne System.
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Gemäß einem Verfahrensschritt 600b erfolgt das Berechnen der Odometrie-Parameter für das Fahrzeug 2 anhand von Messdaten MV einer Vielzahl von Fahrzeugen für eine bestimmte Region, wobei die Region eine Umgebung eines Orts des Fahrzeugs 2 umfasst, wobei das Berechnen durch das Rechnernetzwerk erfolgt.
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Die 2 zeigt ein Advanced Driver Assistance System (ADAS) 1. Das ADAS 1 ist zur Bestimmung von zumindest einem Odometrie-Parameter ausgestaltet. Das ADAS 1 weist ein nicht dargestelltes fahrzeuginternes System auf, welches einem Fahrzeug 2 zugeordnet ist und in dem Fahrzeug 2 eingebaut sein kann. Weiterhin weist das ADAS 1 ein fahrzeugexternes System 3 auf. Das fahrzeugexterne System 3 kann ein Rechnernetzwerk in Form von einer Cloud aufweisen.
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Das fahrzeuginterne System ist dazu ausgestaltet, mit dem fahrzeugexternen System 3 eine Signalverbindung 4 zur Übertragung von Daten, beispielsweise Messdaten ME, Odometrie-Parametern PO des Fahrzeugs 2, Parametern PU der Umwelt des Fahrzeugs 2, oder (nicht schematisch dargestellten) Fahrzeug-Parametern, aufzubauen. Zu diesem Zweck weist zumindest das fahrzeuginterne System ein (nicht dargestelltes) Übertragungsmittel auf, wobei das Übertragungsmittel zum Übertragen der Messdaten ME von zumindest einem (nicht dargestellten) Fahrzeugsensor an das fahrzeugexterne System 3 ausgestaltet ist. Das fahrzeugexterne System 3 erhält und übermittelt die Daten, inklusive der Messdaten ME bzw. Odometrie-Parameter PO, über die Schnittstelle 5.
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Zu den Odometrie-Parametern PO des Fahrzeugs 2 gehören der Radumfang, eine Lenkrad-Tabelle (steering wheel table) und die Tragweite. Beispielsweise kann im Fahrzeug 2 ein Lenkradwinkel gemessen werden. Das ADAS 1 berücksichtigt bevorzugt jedoch beispielsweise den Spurwinkel des Fahrzeugs 2, d. h. den Winkel der Räder auf der Straße. Insbesondere umfasst die Lenkrad-Tabelle zumindest eine Übersetzungsfunktion zwischen dem Lenkradwinkel und dem Spurwinkel.
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Zu den Parametern PU der Umwelt des Fahrzeugs 2 gehören die Neigung des Untergrundes unter dem Fahrzeug 2 und der Reibungswert des Untergrundes. Daten zu der Neigung des Untergrundes können von Sensoren des Fahrzeugs 2 gemessen werden. Die gemessenen Daten können dann beispielsweise mit Daten aus einer Karte in einer Cloud kombiniert werden. Der Reibungswert des Untergrundes bzw. Reibwert wird insbesondere als Ergebnis einer Modellierung in der Cloud berechnet.
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Zu den Messdaten ME gehören unter anderem die Anzahl von Teilradumdrehungen (Wheel ticks), der Lenkwinkel, die globale Position des Fahrzeugs 2 und andere Sensormessdaten. Weiterhin können die Messdaten ME Messwerte von Umgebungssensoren wie Ultraschallsensoren, Radarsensoren, einer Kamera oder eines Laserscanners umfassen.
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Das fahrzeugexterne System 3 umfasst zumindest eine Berechnungseinheit 6, welche zur Berechnung von Odometrie-Parametern ausgebildet ist, wobei die zumindest eine Berechnungseinheit 6 ausgestaltet ist, mit zumindest einem Algorithmus die Parameter mit den Messdaten ME zu berechnen. Im Ausführungsbeispiel der 2 handelt es sich um eine Berechnungseinheit 6. Die Berechnungseinheit 6 ist in dem Rechnernetzwerk. Die Berechnungseinheit 6 ist über eine Übertragungsverbindung 7 mit der Schnittstelle 5 verbunden.
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Das fahrzeuginterne System weist zumindest ein dem Übertragungsmittel signaltechnisch vorgeschaltetes Datenverarbeitungsmittel auf, welches zur Verarbeitung von den Messdaten ME von dem zumindest einen Fahrzeugsensor und zur an die Verarbeitung anschließenden Übertragung an das Übertragungsmittel ausgestaltet ist.
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Das Datenverarbeitungsmittel ist dazu ausgestaltet, die Messdaten ME anhand von zumindest einem Mindestwert für eine Messdauer, über welche die Messdaten ME durch zumindest einen Sensor des Fahrzeugs 2 gemessen werden, auszuwählen.
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Das zumindest eine Datenverarbeitungsmittel ist zu einer Vorinterpretation der Messdaten ME ausgestaltet, wobei die Vorinterpretation der Daten derart ist, dass Messdaten ME ausgewählt werden, welche von dem zumindest einen Algorithmus der Berechnungseinheit 6 verwendet werden.
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Die Berechnungseinheit 6 ist dazu ausgestaltet, in bestimmten Zeitabständen und/oder nach Erhalt von den Messdaten ME des Fahrzeugs 2 die Odometrie-Parameter des Fahrzeugs 2 zu bestimmen. Die Berechnungseinheit 6 ist weiter dazu ausgestaltet, anhand von Messdaten MV einer Vielzahl von Fahrzeugen für eine bestimmte Region die Odometrie-Parameter des einzigen Fahrzeugs 2 zu berechnen, wobei die Region eine Umgebung eines Orts des einzigen Fahrzeugs 2 umfasst. Die Berechnung wird durch die bevorzugte Ausgestaltung der Berechnungseinheit 6 insbesondere wiederholt und/oder verbessert.
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Auch kann die Berechnungseinheit 6 ältere Messdaten ME des Fahrzeugs 2 zusätzlich zu aktuell von dem Fahrzeug 2 übermittelten Messdaten ME zur Berechnung des zumindest eines Odometrie-Parameters verwenden.
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Das fahrzeuginterne System ist dazu ausgestaltet, vor einem Fahrtbeginn des Fahrzeugs 2 von dem fahrzeugexternen System 3 Parameter des Fahrzeugs 2 abzufragen.
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Die Berechnungseinheit 6 des fahrzeugexternen Systems 3 ist dazu ausgestaltet, zur Berechnung von den Odometrie-Parametern des Fahrzeugs 2 allgemeine Modellparameter zu bestimmen. Die Berechnungseinheit 6 ist weiterhin dazu ausgestaltet, zur Berechnung von den Odometrie-Parametern des Fahrzeugs 2 externe Daten DE, insbesondere meteorologische Daten und/oder geographische Daten, zu berücksichtigen.
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Zuletzt sind das vorgenannte ADAS 1, das fahrzeuginterne und das fahrzeugexterne System 3 dazu ausgestaltet, ein Verfahren zur Bestimmung von zumindest einem Odometrie-Parameter, aufweisend Verfahrensschritte entsprechend Funktionen der Systeme und der Mittel wie zuvor beschrieben auszuführen.
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Beispielsweise kann ein Verfahren zur Bestimmung einer Fahrzeugposition das Verfahren zur Bestimmung der Odometrie-Parameter umfassen.
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Das zuvor beschriebene Verfahren wird insbesondere mit dem zuvor beschriebenen ADAS 1 ausgeführt.
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Zudem sind ein Computerprogramm und ein computerlesbares Speichermedium zur Durchführung des Verfahrens zur Bestimmung von zumindest einem Odometrie-Parameter nach dem zuvor beschriebenen Verfahren ebenfalls von der Erfindung umfasst.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- ADAS
- 2
- Fahrzeug
- 3
- Fahrzeugexternes System
- 4
- Signalverbindung
- 5
- Schnittstelle
- 6
- Berechnungseinheit
- 7
- Übertragungsverbindung
- 10
- Abfragen von Fahrzeug-Parametern von dem Rechnernetzwerk vor einem Fahrtbeginn des Fahrzeugs
- 100
- Detektieren von fahrzeugbezogenen Messdaten und zur Verfügung stellen von Messdaten an ein fahrzeuginternes System
- 110
- Auswählen der Messdaten anhand von zumindest einem Mindestwert für eine Messdauer, über welche die Messdaten durch den zumindest einen Fahrzeugsensor gemessen werden
- 120
- Vorinterpretieren der Messdaten
- 200
- Übertragen der Messdaten von dem fahrzeuginternen System an ein Rechnernetzwerk eines fahrzeugexternen Systems
- 300
- Speichern der Messdaten durch das Rechnernetzwerk
- 400
- Berechnen des zumindest einen Odometrie-Parameters mittels eines Algorithmus unter Verwendung der Messdaten
- 410
- Bestimmen von allgemeinen Modellparametern zur Berechnung der Odometrie-Parameter
- 420
- Berücksichtigen von externen Daten zur Berechnung von den Odometrie-Parametern
- 500
- Übermitteln des zumindest einen Odometrie-Parameters von dem Rechnernetzwerk an das fahrzeuginterne System
- 600
- Verwenden des zumindest einen Odometrie-Parameters zur Bestimmung zumindest eines Fahrzeug-Parameters
- 600a
- Bestimmen der Odometrie-Parameter in bestimmten Zeitabständen und/oder nach Erhalt der Messdaten des Fahrzeugs
- 600b
- Berechnen der Odometrie-Parameter für das Fahrzeug anhand von Messdaten einer Vielzahl von Fahrzeugen für eine bestimmte Region
- DE
- externe Daten
- ME
- Messdaten des Fahrzeugs
- MV
- Messdaten der Vielzahl von Fahrzeugen
- PO
- Odometrie-Parameter des Fahrzeugs
- PU
- Parameter der Umwelt des Fahrzeugs
