DE102019108328A1

DE102019108328A1 - Verfahren, Vorrichtung, Computerprogramm und Computerprogrammprodukt zur Verarbeitung von Messdatensätzen

Info

Publication number: DE102019108328A1
Application number: DE102019108328.1A
Authority: DE
Inventors: Jakob Pfeiffer
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2019-03-29
Filing date: 2019-03-29
Publication date: 2020-10-01

Abstract

Zur Verarbeitung von Messdatensätzen wird ein erster Messdatensatz (MDA) bereitgestellt, welcher Messwerte (MWA) eines ersten Sensors umfasst, die repräsentativ sind für ein erstes Messsignal, welches durch den ersten Sensor erfasst wird. Des Weiteren wird ein zweiter Messdatensatz (MDB) bereitgestellt, welcher Messwerte (MWB) eines zweiten Sensors umfasst, die repräsentativ sind für ein zweites Messsignal, welches durch den zweiten Sensor erfasst wird. Das erste Messsignal und das zweite Messsignal korrelieren zueinander. Des Weiteren werden mehrere Kandidatenzeitversätze (KZV) vorgegebenen, die jeweils repräsentativ sind für einen jeweiligen vermeintlichen Zeitversatz der jeweiligen Messwerte (MWA) des ersten Messdatensatzes (MDA) relativ zu den jeweiligen Messwerten (MWB) des zweiten Messdatensatzes (MDB) bezogen auf ihre Bereitstellung. Des Weiteren wird für jeden Kandidatenzeitversatz ein Fehlermaßkennwert (FKWi) ermittelt, abhängig von jeweiligen Abweichungen zwischen den bezüglich des jeweiligen Kandidatenzeitversatzes einander zugeordneten jeweiligen Messwerten (MWA) des ersten Messdatensatzes (MDA) und den jeweiligen Messwerten (MWB) des zweiten Messdatensatzes (MDB). Abhängig von den jeweiligen Fehlermaßkennwerten (FKWi) wird einer der Kandidatenzeitversätze als Zeitversatzkennwert (TKW) ausgewählt.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Verarbeitung von Messdatensätzen. Die Erfindung betrifft des Weiteren eine Vorrichtung zur Verarbeitung von Messdatensätzen. Die Erfindung betrifft des Weiteren ein Computerprogramm und Computerprogrammprodukt zur Verarbeitung von Messdatensätzen.
Ein Sensor kann einer Sensorverarbeitungsvorrichtung ein Messsignal zur Verfügung stellen. Die Sensorverarbeitungsvorrichtung kann einer Vorrichtung zur Verarbeitung von Messdatensätzen eine Information über das Messsignal zur Verfügung stellen, beispielsweise in Form eines Messdatensatzes.
Die Aufgabe, die der Erfindung zugrunde liegt, ist einen Beitrag zu einer präzisen Verarbeitung von Messdatensätzen zu leisten.
Die Aufgabe wird gelöst durch die Merkmale der unabhängigen Patentansprüche. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind in den Unteransprüchen gekennzeichnet.
Gemäß einem ersten Aspekt zeichnet sich die Erfindung aus durch ein Verfahren zur Verarbeitung von Messdatensätzen.
Bei dem Verfahren gemäß dem ersten Aspekt wird ein erster Messdatensatz bereitgestellt, welcher Messwerte eines ersten Sensors umfasst, die repräsentativ sind für ein erstes Messsignal, welches durch den ersten Sensor erfasst wird. Die Messwerte des ersten Messdatensatzes sind aufeinander folgende diskrete erste Erstellungszeitpunkte bezogen. Die ersten Erstellungszeitpunkte weisen eine vorgegebene zeitliche Beabstandung auf. Des Weiteren wird ein zweiter Messdatensatz bereitgestellt, welcher Messwerte eines zweiten Sensors umfasst, die repräsentativ sind für ein zweites Messsignal, welches durch den zweiten Sensor erfasst wird. Die Messwerte des zweiten Messdatensatzes sind aufeinander folgende diskrete zweite Erstellungszeitpunkte bezogen. Die zweiten Erstellungszeitpunkte weisen die vorgegebene zeitliche Beabstandung auf. Das erste Messsignal und das zweite Messsignal korrelieren zueinander. Des Weiteren wird eine Zeitinformation bezüglich der vorgegebenen zeitlichen Beabstandung bereitgestellt.
Des Weiteren werden mehrere Kandidatenzeitversätze vorgegebenen. Die mehreren Kandidatenzeitversätze sind jeweils repräsentativ für einen jeweiligen vermeintlichen Zeitversatz der jeweiligen Messwerte des ersten Messdatensatzes relativ zu den jeweiligen Messwerten des zweiten Messdatensatzes, bezogen auf ihre Bereitstellung.
Des Weiteren wird für jeden Kandidatenzeitversatz ein Fehlermaßkennwert ermittelt, abhängig von jeweiligen Abweichungen zwischen den, bezüglich des jeweiligen Kandidatenzeitversatzes einander zugeordneten, jeweiligen Messwerten des ersten Messdatensatzes und den jeweiligen Messwerten des zweiten Messdatensatzes. Des Weiteren wird abhängig von den jeweiligen Fehlermaßkennwerten einer der Kandidatenzeitversätze als Zeitversatzkennwert ausgewählt.
Hierdurch ist es möglich, abhängig von dem Zeitversatzkennwert, die jeweiligen Messwerte des ersten Messdatensatzes den jeweiligen Messwerten des zweiten Messdatensatzes zeitlich zuzuordnen, wenn eine jeweilige erste Zeitstempelinformation der jeweiligen ersten Erstellungszeitpunkte und eine jeweilige zweite Zeitstempelinformation der jeweiligen zweiten Erstellungszeitpunkte nicht bereitgestellt werden. Die jeweilige erste Zeitstempelinformation umfasst jeweilige Zeitwerte der ersten Erstellungszeitpunkte, welche repräsentativ sind für die jeweiligen Zeitpunkte, an denen die jeweiligen Messwerte des ersten Messdatensatzes erstellt wurden. Die jeweilige zweite Zeitstempelinformation umfasst jeweilige Zeitwerte der zweiten Erstellungszeitpunkte, welche repräsentativ sind für die jeweiligen Zeitpunkte, an denen die jeweiligen Messwerte des zweiten Messdatensatzes erstellt wurden.
Beispielsweise kann die zeitliche Zuordnung der jeweiligen Messwerte des ersten Messdatensatzes zu den jeweiligen Messwerten des zweiten Messdatensatzes zusätzlich abhängig von der Zeitinformation erfolgen.
Beispielsweise werden für jeden Kandidatenzeitversatz erste Fehlermaßmesswerte, abhängig von den Messwerten des ersten Messdatensatzes ermittelt. Beispielsweise weisen die ersten Fehlermaßmesswerte die Messwerte des ersten Messdatensatzes oder eine erste Teilmenge der Messwerte des ersten Messdatensatzes auf. Beispielsweise wird die erste Teilmenge der Messwerte des ersten Messdatensatzes insbesondere abhängig von dem jeweiligen Kandidatenzeitversatz ermittelt. Beispielsweise werden die ersten Fehlermaßmesswerte insbesondere entsprechend den, um den jeweiligen Kandidatenzeitversatz, verschobenen Messwerten des ersten Messdatensatzes, bezogen auf ihre Bereitstellung, ermittelt.
Beispielsweise kann die Verschiebung der Messwerte des ersten Messdatensatzes, bezogen auf ihre Bereitstellung, von zeitlich älteren Bereitstellungszeitpunkten hin zu zeitlich aktuelleren Bereitstellungszeitpunkten erfolgen oder auch umgekehrt.
Beispielsweise werden für jeden Kandidatenzeitversatz zweite Fehlermaßmesswerte, abhängig von den Messwerten des zweiten Messdatensatzes ermittelt. Beispielsweise weisen die zweiten Fehlermaßmesswerte die Messwerte des zweiten Messdatensatzes oder eine zweite Teilmenge der Messwerte des zweiten Messdatensatzes auf. Beispielsweise wird die zweite Teilmenge der Messwerte des zweiten Messdatensatzes insbesondere abhängig von dem jeweiligen Kandidatenzeitversatz ermittelt. Beispielsweise werden die zweiten Fehlermaßmesswerte insbesondere entsprechend den, um den jeweiligen Kandidatenzeitversatz, verschobenen Messwerten des zweiten Messdatensatzes, bezogen auf ihre Bereitstellung, ermittelt. Beispielsweise kann die Verschiebung der Messwerte des zweiten Messdatensatzes, bezogen auf ihre Bereitstellung, von zeitlich älteren Bereitstellungszeitpunkten hin zu zeitlich aktuelleren Bereitstellungszeitpunkten erfolgen oder auch umgekehrt.
Beispielsweise werden die jeweiligen Fehlermaßkennwerte für jeden Kandidatenzeitversatz abhängig von den ersten Fehlermaßmesswerten und den zweiten Fehlermaßmesswerten bezüglich des jeweiligen Kandidatenzeitversatzes ermittelt. Beispielsweise können auch für jeden Kandidatenzeitversatz mehrere Fehlermaßkennwerte ermittelt werden. Beispielsweise werden die jeweiligen Werte der ersten Fehlermaßmesswerte und die jeweiligen Werte der zweiten Fehlermaßmesswerte bezüglich des Kandidatenzeitversatzes einander zugeordnet.
Beispielsweise werden die jeweiligen Fehlermaßkennwerte abhängig von einem vorgegebenen Fehlermaß ermittelt. Das vorgegebene Fehlermaß ist beispielsweise repräsentativ für eine Formel zur Berechnung einer mittleren quadratischen Abweichung oder zur Berechnung eines mittleren quadratischen Fehlers oder dergleichen. Beispielsweise kann die mittlere quadratische Abweichung auch als Root Mean Square Error, RMSE, bezeichnet werden. Grundsätzlich kann das vorgegebene Fehlermaß ein beliebiges vorgegebenes Fehlermaß sein.
Beispielsweise können mit dem Zeitversatzkennwert Rückschlüsse gezogen werden, auf einen Zeitversatz der jeweiligen Messwerte des ersten Messdatensatzes und den jeweiligen Messwerten des zweiten Messdatensatzes zueinander, in Bezug auf deren jeweilige erste Erstellungszeitpunkte und deren jeweilige zweite Erstellungszeitpunkte. Der Zeitversatz kann beispielsweise in einer verzögerten Bereitstellung des ersten Messdatensatzes und/oder des zweiten Messdatensatzes begründet sein. Beispielsweise werden der erste Messdatensatz und/oder der zweite Messdatensatz über ein Bussystem bereitgestellt, und der Zeitversatz resultiert beispielsweise aus einer unterschiedlichen Bereitstellungszeitdauer des ersten Messdatensatzes in Bezug zu einer Bereitstellungszeitdauer des zweiten Messdatensatzes. Die Bereitstellungsdauern sind insbesondere durch eine Architektur des Bussystems und/oder eine Buslast des Bussystems beeinflusst.
Dies ist insbesondere vorteilhaft, wenn die Messwerte des ersten Messdatensatzes und die Messwerte des zweiten Messdatensatzes von einer Vorrichtung zur Verarbeitung von Messdatensätzen verarbeitet werden und im Wesentlichen in Echtzeit für die Verarbeitung benötigt werden. Beispielsweise ist die Vorrichtung zur Verarbeitung von Messdatensätzen in einem Fahrzeug ausgebildet.
Beispielsweise verarbeitet die Vorrichtung zur Verarbeitung von Messdatensätzen den ersten Messdatensatz und den zweiten Messdatensatz in jeweiligen vorgegebenen Zeitschritten.
Im Wesentlichen in Echtzeit umfasst insbesondere Zeitbereiche, welche in einer vergleichbaren Größenordnung liegen kleiner/gleich einem der jeweiligen Zeitschritte. Beispielsweise liegen der eine der jeweiligen Zeitschritte, so zum Beispiel in einem Bereich von 10 ms. Im Wesentlichen in Echtzeit umfasst insbesondere auch kürzere Zeiten.
Beispielsweise werden der erste Messdatensatz und/oder der zweite Messdatensatz der Vorrichtung zur Verarbeitung von Messdatensätzen über das Bussystem bereitgestellt. Beispielsweise werden die jeweilige erste Zeitstempelinformation der jeweiligen ersten Erstellungszeitpunkte und die jeweilige zweite Zeitstempelinformation der jeweiligen zweiten Erstellungszeitpunkte nicht bereitgestellt, da ansonsten die Buslast des Bussystems stark erhöht wird, und/oder die Vorrichtung zur Verarbeitung von Messdatensätzen wird nicht auf eine erforderlichen Zeitbasis synchronisiert. Beispielsweise wird die Vorrichtung zur Verarbeitung von Messdatensätzen nur auf Sekundenbasis synchronisiert, wobei die erforderliche Zeitbasis beispielsweise eine Mikrosekundenbasis ist.
Beispielsweise ist das Bussystem insbesondere ein Controller-Area-Network, CAN, Bussystem und/oder ein CAN Flexible-Data-Rate, CAN FD, Bussystem und/oder ein Media-Oriented-Systems-Transport, MOST, Bussystem und/oder ein Local-Interconnect-Network, LIN, Bussystem oder dergleichen.
Beispielsweise umfasst der Zeitversatz insbesondere Zeitbereiche, welche in einer vergleichbaren Größenordnung des 4-fachen bis 8-fachen der jeweiligen Zeitschritte liegen. Beispielsweise liegt der Zeitversatz bei der Bereitstellung von Messdatensätzen über ein Bussystem so zum Beispiel in einem Bereich von 40 ms bis 80 ms. Beispielsweise kann der Zeitversatz bei der Bereitstellung von Messdatensätzen über ein Bussystem auch in anderen Bereichen liegen.
Beispielsweise umfasst der erste Messdatensatz insbesondere zwischen 10 und 100 Messwerte des ersten Sensors. Beispielsweise umfasst der zweite Messdatensatz insbesondere zwischen 10 und 100 Messwerte des zweiten Sensors.
Beispielsweise werden der erste Messdatensatz und der zweite Messdatensatz nach der Ermittlung des Zeitversatzkennwerts abhängig von dem Zeitversatzkennwert verarbeitet.
Beispielsweise kann die Vorrichtung zur Verarbeitung von Messdatensätzen in einer Steuervorrichtung des Fahrzeuges ausgebildet sein, wobei die Steuervorrichtung beispielsweise auch als Steuergerät bezeichnet werden kann. Beispielsweise kann der Zeitversatz zu Grenzwertüberschreitungen führen, falls die Steuervorrichtung beispielsweise Fahrfunktionen des Fahrzeuges abhängig von dem ersten Messdatensatz und/oder dem zweiten Messdatensatz steuert. Beispielsweise wird der erste Messdatensatz über das Bussystem verzögert bereitgestellt, wodurch die bereitgestellten Messwerte des ersten Messdatensatzes veraltet sind. Beispielsweise wird der zweite Messdatensatz über das Bussystem verzögert bereitgestellt, wodurch die bereitgestellten Messwerte des zweiten Messdatensatzes veraltet sind.
Beispielsweise ist das Fahrzeug insbesondere ein Elektrofahrzeug. Beispielsweise werden die Messwerte des ersten Messdatensatzes und die Messwerte des zweiten Messdatensatzes von der Vorrichtung zur Verarbeitung von Messdatensätzen im Wesentlichen in Echtzeit benötigt bei der HV-Leistungskoordination im Systemgrenzbereich des Elektrofahrzeuges. Beispielsweise kann die Vorrichtung zur Verarbeitung von Messdatensätzen auch Teil eines verteilten Systems sein. Beispielsweise kann das verteilte System Teil des Fahrzeuges sein. Beispielsweise kann die Vorrichtung zur Verarbeitung von Messdatensätzen Teil einer Maschine und/oder einer Vorrichtung für Anwendungen im Maschinenbau oder der Aeronautik oder der Robotik oder dergleichen sein.
Gemäß einer optionalen Ausgestaltung wird ein Optimum der Fehlermaßkennwerte ermittelt. Des Weiteren wird abhängig von dem Optimum der Fehlermaßkennwerte der Zeitversatzkennwert ausgewählt.
Hierdurch ist es möglich, abhängig von dem Optimum der Fehlermaßkennwerte einen Optimalen der Kandidatenzeitversätze als Zeitversatzkennwert auszuwählen. Dadurch kann der Zeitversatzkennwert zuverlässig ausgewählt werden.
Beispielsweise ist das Optimum der Fehlermaßkennwerte insbesondere ein Minimum der Fehlermaßkennwerte, falls die jeweiligen Fehlermaßkennwerte abhängig von dem RMSE ermittelt werden. Das Optimum kann aber auch ein beliebiges anderes Optimum sein. Beispielsweise wird eine Art der Ermittlung des Optimums vorgegeben. Beispielsweise wird die Art der Ermittlung des Optimums insbesondere durch eine Nutzereingabe vorgegeben.
Beispielsweise kann das Optimum auch parallel zur Ermittlung des Fehlermaßkennwerts für jeden Kandidatenzeitversatz ermittelt werden. Beispielsweise ist das Optimum insbesondere ein globales Optimum der Fehlermaßkennwerte. Falls das Optimum parallel zur Ermittlung des Fehlermaßkennwerts für jeden Kandidatenzeitversatz ermittelt wird, kann die Ermittlung des Fehlermaßkennwerts für jeden Kandidatenzeitversatz gestoppt werden, wenn das globale Optimum ermittelt wurde.
Gemäß einer weiteren optionalen Ausgestaltung wird abhängig von den Messwerten des ersten Messdatensatzes und der Zeitinformation eine Prädiktion der Messwerte des ersten Messdatensatzes ermittelt. Die Prädiktion der Messwerte des ersten Messdatensatzes weist mindestens einen prädizierten ersten Messwert auf. Des Weiteren wird abhängig von dem Zeitversatzkennwert der mindestens eine prädizierte erste Messwert einem der Messwerte des zweiten Messdatensatzes zugeordnet.
Beispielsweise wird der erste Messdatensatz verzögert bereitgestellt. Beispielsweise wird der zweite Messdatensatz nicht verzögert oder nicht im gleichen Maße verzögert bereitgestellt. Beispielsweise kann ein zeitmäßig aktuellster Messwert des zweiten Messdatensatzes keinem der Messwerte des ersten Messdatensatzes zugeordnet werden.
Hierdurch ist es möglich, abhängig von der Prädiktion den mindestens einen prädizierten ersten Messwert zu ermitteln und dem zeitmäßig aktuellsten Messwert des zweiten Messdatensatzes zuzuordnen.
Beispielsweise wird der erste Messdatensatz über das Bussystem verzögert bereitgestellt. Beispielsweise wird der zweite Messdatensatz nicht verzögert oder nicht im gleichen Maße über das Bussystem verzögert bereitgestellt. Beispielsweise kann ein zeitmäßig aktuellster Messwert des zweiten Messdatensatzes keinem der Messwerte des ersten Messdatensatzes zugeordnet werden. Beispielsweise kann abhängig von der Prädiktion der mindestens eine prädizierte erste Messwert ermittelt werden und dem zeitmäßig aktuellsten Messwert des zweiten Messdatensatzes zugeordnet werden.
Beispielsweise kann der mindestens eine prädizierte erste Messwert auch mehrere prädizierte erste Messwerte umfassen. Der zeitmäßig aktuellste Messwert des zweiten Messdatensatzes kann auch mehrere zeitmäßig aktuellste Messwerte des zweiten Messdatensatzes umfassen.
Gemäß einer weiteren optionalen Ausgestaltung wird abhängig von den Messwerten des zweiten Messdatensatzes und der Zeitinformation eine Prädiktion der Messwerte des zweiten Messdatensatzes ermittelt. Die Prädiktion der Messwerte des zweiten Messdatensatzes weist mindestens einen prädizierten zweiten Messwert auf. Des Weiteren wird abhängig von dem Zeitversatzkennwert der mindestens eine prädizierte zweite Messwert einem der Messwerte des ersten Messdatensatzes zugeordnet.
Beispielsweise wird der zweite Messdatensatz verzögert bereitgestellt. Beispielsweise wird der erste Messdatensatz nicht verzögert oder nicht im gleichen Maße verzögert bereitgestellt. Beispielsweise kann ein zeitmäßig aktuellster Messwert des ersten Messdatensatzes keinem der Messwerte des zweiten Messdatensatzes zugeordnet werden.
Hierdurch ist es möglich, abhängig von der Prädiktion den mindestens einen prädizierten zweiten Messwert zu ermitteln und dem zeitmäßig aktuellsten Messwert des ersten Messdatensatzes zuzuordnen.
Beispielsweise wird der zweite Messdatensatz über das Bussystem verzögert bereitgestellt. Beispielsweise wird der erste Messdatensatz nicht verzögert oder nicht im gleichen Maße verzögert über das Bussystem bereitgestellt. Beispielsweise kann ein zeitmäßig aktuellster Messwert des ersten Messdatensatzes keinem der Messwerte des zweiten Messdatensatzes zugeordnet werden. Beispielsweise kann abhängig von der Prädiktion der mindestens eine prädizierte zweite Messwert ermittelt werden und dem zeitmäßig aktuellsten Messwert des ersten Messdatensatzes zugeordnet werden.
Beispielsweise kann der mindestens eine prädizierte zweite Messwert auch mehrere prädizierte zweite Messwerte umfassen. Der zeitmäßig aktuellste Messwert des ersten Messdatensatzes kann auch mehrere zeitmäßig aktuellste Messwerte des ersten Messdatensatzes umfassen.
Beispielsweise ist es auch möglich, abhängig von dem Zeitversatzkennwert den mindestens einen prädizierten ersten Messwert dem mindestens einen prädizierten zweiten Messwert zuzuordnen.
Gemäß einer weiteren optionalen Ausgestaltung erfolgt die Ermittlung der Prädiktion der Messwerte des ersten Messdatensatzes abhängig von einem neuronalen Netz und/oder einem Zustandsraummodell.
Hierdurch ist es möglich, den mindestens einen prädizierten ersten Messwert effizient zu ermitteln.
Beispielsweise werden das neuronale Netz und/oder das Zustandsraummodell mit den Messwerten des ersten Messdatensatzes trainiert, um den mindestens einen prädizierten ersten Messwert zu ermitteln. Beispielsweise kann der mindestens eine prädizierte erste Messwert für einen weiteren ersten Messdatensatz von dem trainierten neuronalen Netz und/oder Zustandsraummodell effizienter ermittelt werden.
Beispielsweise ist das Zustandsraummodell ein autoregressives Markow-Modell oder dergleichen.
Gemäß einer weiteren optionalen Ausgestaltung erfolgt die Ermittlung der Prädiktion der Messwerte des zweiten Messdatensatzes abhängig von einem neuronalen Netz und/oder einem Zustandsraummodell.
Hierdurch ist es möglich, den mindestens einen prädizierten ersten Messwert effizient zu ermitteln.
Beispielsweise werden das neuronale Netz und/oder das Zustandsraummodell mit den Messwerten des zweiten Messdatensatzes trainiert, um den mindestens einen prädizierten zweiten Messwert zu ermitteln. Beispielsweise kann der mindestens eine prädizierte zweite Messwert für einen weiteren zweiten Messdatensatz von dem trainierten neuronalen Netz und/oder Zustandsraummodell effizienter ermittelt werden.
Beispielsweise ist das Zustandsraummodell ein autoregressives Markow-Modell oder dergleichen.
Gemäß einer weiteren optionalen Ausgestaltung wird ein dritter Messdatensatz bereitgestellt, welcher Messwerte eines dritten Sensors umfasst, die repräsentativ sind für ein drittes Messsignal, welches durch den dritten Sensor erfasst wird. Die Messwerte des dritten Messdatensatzes sind aufeinanderfolgende diskrete dritte Erstellungszeitpunkte bezogen. Die dritten Erstellungszeitpunkte weisen die vorgegebene zeitliche Beabstandung auf. Des Weiteren wird der dritte Messdatensatz abhängig von dem Zeitversatzkennwert verarbeitet.
Hierdurch ist es möglich, die jeweiligen Messwerte des dritten Messdatensatzes den jeweiligen Messwerten des ersten Messdatensatzes zeitlich zuzuordnen, wenn eine jeweilige dritte Zeitstempelinformation der jeweiligen dritten Erstellungszeitpunkte und eine jeweilige erste Zeitstempelinformation der jeweiligen ersten Erstellungszeitpunkte nicht bereitgestellt werden. Des Weiteren ist es dadurch möglich, die jeweiligen Messwerte des dritten Messdatensatzes den jeweiligen Messwerten des zweiten Messdatensatzes zeitlich zuzuordnen, wenn eine jeweilige dritte Zeitstempelinformation der jeweiligen dritten Erstellungszeitpunkte und eine jeweilige zweite Zeitstempelinformation der jeweiligen zweiten Erstellungszeitpunkte nicht bereitgestellt werden.
Beispielsweise wird der erste Messdatensatz von einer ersten Sensorverarbeitungsvorrichtung des Fahrzeuges über das Bussystem an die Vorrichtung zur Verarbeitung von Messdatensätzen bereitgestellt, wodurch der erste Messdatensatz verzögert bereitgestellt wird. Beispielsweise wird der zweite Messdatensatz von einer zweiten Sensorverarbeitungsvorrichtung des Fahrzeuges über das Bussystem an die Vorrichtung zur Verarbeitung von Messdatensätzen bereitgestellt, wodurch der erste Messdatensatz verzögert bereitgestellt wird. Beispielsweise wird der Zeitversatzkennwert abhängig von dem ersten Messdatensatz und dem zweiten Messdatensatz ermittelt. Beispielsweise wird der dritte Messdatensatz ebenfalls von der ersten Sensorverarbeitungsvorrichtung des Fahrzeuges über das Bussystem an die Vorrichtung zur Verarbeitung von Messdatensätzen bereitgestellt, wodurch der dritte Messdatensatz gleich verzögert bereitgestellt wird wie der erste Messdatensatz.
Dies ist insbesondere vorteilhaft bei der Verarbeitung des dritten Messdatensatzes, da der Zeitversatzkennwert bereits ermittelt wurde und repräsentativ ist für die verzögerte Bereitstellung.
Beispielsweise kann der dritte Messdatensatz auch mehrere dritte Messdatensätze umfassen, welche Messwerte mehrerer dritter Sensoren umfasst, die repräsentativ sind für mehrere dritte Messsignale, welche durch die mehreren dritten Sensoren erfasst werden.
Gemäß einem zweiten Aspekt zeichnet sich die Erfindung aus durch eine Vorrichtung zur Verarbeitung von Messdatensätzen, wobei die Vorrichtung dazu ausgebildet ist, das Verfahren zur Verarbeitung von Messdatensätzen gemäß dem ersten Aspekt durchzuführen.
Gemäß einem weiteren Aspekt zeichnet sich die Erfindung aus durch ein Computerprogramm, wobei das Computerprogramm Anweisungen umfasst, die, wenn das Programm von einem Computer ausgeführt wird, den Computer veranlassen das Verfahren zur Verarbeitung von Messdatensätzen bei seiner Ausführung auf einer Datenverarbeitungsvorrichtung durchzuführen. Gemäß einem weiteren Aspekt zeichnet sich die Erfindung aus durch ein Computerprogrammprodukt umfassend ausführbaren Programmcode, wobei der Programmcode bei Ausführung durch eine Datenverarbeitungsvorrichtung das Verfahren zur Verarbeitung von Messdatensätzen ausführt.
Das Computerprogrammprodukt umfasst insbesondere ein von der Datenverarbeitungsvorrichtung lesbares Medium, auf dem der Programmcode gespeichert ist.
Ausführungsbeispiele der Erfindung sind im Folgenden anhand der schematischen Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:

1 eine schematische Zeichnung eines verteilten Systems,
2 ein Ablaufdiagramm eines ersten Programmes zur Verarbeitung von Messdatensätzen,
3 ein Ablaufdiagramm eines zweiten Programmes zur Verarbeitung von Messdatensätzen,
4 ein Ablaufdiagramm eines dritten Programmes zur Verarbeitung von Messdatensätzen,
5 ein Ablaufdiagramm eines vierten Programmes zur Verarbeitung von Messdatensätzen,
6 eine erste Tabelle,
7 eine zweite Tabelle,
8 eine dritte Tabelle,
9 eine vierte Tabelle,
10 eine fünfte Tabelle,
11 eine sechste Tabelle, und
12 eine siebte Tabelle.

Die 1 zeigt eine schematische Zeichnung eines verteilten Systems. Das verteilte System weist einen ersten Sensor 11 auf, der einer ersten Sensorverarbeitungsvorrichtung 15 ein erstes Messsignal 13 bereitstellt. Des Weiteren weist das verteilte System einen zweiten Sensor 21 auf, der einer zweiten Sensorverarbeitungsvorrichtung 25 ein zweites Messsignal 23 bereitstellt. Des Weiteren weist das verteilte System einen dritten Sensor 31 auf, der der ersten Sensorverarbeitungsvorrichtung 15 ein drittes Messsignal 33 bereitstellt. Des Weiteren weist das verteilte System eine Vorrichtung 55 zur Verarbeitung von Messdatensätzen auf. Die erste Sensorverarbeitungsvorrichtung 15, die zweite Sensorverarbeitungsvorrichtung 25 und die Vorrichtung 55 zur Verarbeitung von Messdatensätzen sind miteinander über ein Bussystem 40 verbunden.
Beispielsweise ist das verteilte System Teil eines Fahrzeuges, das eine elektrische Maschine und eine Batterie aufweist. Beispielsweise wird die elektrische Maschine abhängig von der Batterie betrieben.
Beispielsweise ist der erste Sensor 11 ein Stromsensor. Beispielsweise ist das erste Messsignal 13 ein Strommesssignal, welches repräsentativ ist für einen gemessenen Strom der elektrischen Maschine des Fahrzeuges. Beispielsweise ist die erste Sensorverarbeitungsvorrichtung 15 eine erste Steuervorrichtung des Fahrzeuges.
Beispielsweise ist der zweite Sensor 21 ein Stromsensor. Beispielsweise ist das zweite Messsignal 23 ein Strommesssignal, welches repräsentativ ist für einen gemessenen Strom der Batterie des Fahrzeuges. Beispielsweise ist die zweite Sensorverarbeitungsvorrichtung 25 eine zweite Steuervorrichtung des Fahrzeuges.
Beispielsweise ist der dritte Sensor 21 ein Temperatursensor. Beispielsweise ist das dritte Messsignal 33 ein Temperaturmesssignal, welches repräsentativ ist für eine gemessene Temperatur der elektrischen Maschine des Fahrzeuges.
Beispielsweise kann die Vorrichtung 55 zur Verarbeitung von Messdatensätzen in einer Steuervorrichtung ausgebildet sein, wobei die Steuervorrichtung beispielsweise auch als Steuergerät bezeichnet werden kann.
Beispielsweise ist das Bussystem 40 ein Controller-Area-Network, CAN, Bussystem.
Beispielsweise erfolgt eine Verarbeitung von Messdatensätzen.
Beispielsweise wird der Vorrichtung 55 zur Verarbeitung von Messdatensätzen ein erster Messdatensatz MDA über das Bussystem 40 von der ersten Sensorverarbeitungsvorrichtung 15 bereitgestellt, welcher Messwerte MWA des ersten Sensors 11 umfasst die repräsentativ sind für das erste Messsignal 13, welches durch den ersten Sensor 11 erfasst wird. Beispielsweise sind die Messwerte MWA des ersten Messdatensatzes MDA aufeinander folgende diskrete erste Erstellungszeitpunkte bezogen. Beispielsweise weisen die ersten Erstellungszeitpunkte eine vorgegebene zeitliche Beabstandung auf.
Beispielsweise wird der Vorrichtung zur Verarbeitung von Messdatensätzen 55 ein zweiter Messdatensatz MDB über das Bussystem 40 von der zweiten Sensorverarbeitungsvorrichtung 25 bereitgestellt, welcher Messwerte MWB des zweiten Sensors 21 umfasst die repräsentativ sind für das zweite Messsignal 23, welches durch den zweiten Sensor 21 erfasst wird. Beispielsweise sind die Messwerte MWB des zweiten Messdatensatzes MDB aufeinander folgende diskrete zweite Erstellungszeitpunkte bezogen. Beispielsweise weisen die zweiten Erstellungszeitpunkte die vorgegebene zeitliche Beabstandung auf. Beispielsweise korrelieren das erste Messsignal 13 und das zweite Messsignal 23 zueinander. Beispielsweise wird eine Zeitinformation ZI bezüglich der vorgegebenen zeitlichen Beabstandung bereitgestellt.
Beispielsweise werden mehrere Kandidatenzeitversätze KZV vorgegeben, die jeweils repräsentativ sind für einen jeweiligen vermeintlichen Zeitversatz der jeweiligen Messwerte MWA des ersten Messdatensatzes MDA relativ zu den jeweiligen Messwerten MWB des zweiten Messdatensatzes MDB bezogen auf ihre Bereitstellung.
Die 2 zeigt ein Ablaufdiagramm eines ersten Programmes zur Verarbeitung von Messdatensätzen, wobei das erste Programm in einem Programm- und/oder Datenspeicher gespeichert ist und von einer Recheneinheit abgearbeitet werden kann. Beispielsweise umfasst die Vorrichtung 55 zur Verarbeitung von Messdatensätzen den Programm- und/oder Datenspeicher und die Recheneinheit, die das erste Programm zur Verarbeitung von Messdatensätzen abarbeitet.
Das erste Programm wird in einem Schritt S201 gestartet, in dem gegebenenfalls Variablen initialisiert werden.
Das erste Programm wird in einem Schritt S203 fortgesetzt. In dem Schritt S203 wird der erste Messdatensatz MDA bereitgestellt, welcher die Messwerte MWA des ersten Sensors 11 umfasst die repräsentativ sind für das erste Messsignal 13, welches durch den ersten Sensor 11 erfasst wird. Die Messwerte MWA des ersten Messdatensatzes MDA sind auf einander folgende diskrete erste Erstellungszeitpunkte bezogen. Die ersten Erstellungszeitpunkte weisen eine vorgegebene zeitliche Beabstandung auf.
Im Anschluss an den Schritt S203 wird das erste Programm in einem Schritt S205 fortgesetzt. In dem Schritt S205 wird der zweite Messdatensatz MDB bereitgestellt, welcher Messwerte MWB des zweiten Sensors 21 umfasst die repräsentativ sind für das zweite Messsignal 23, welches durch den zweiten Sensor 21 erfasst wird. Die Messwerte MWB des zweiten Messdatensatzes MDB sind aufeinander folgende diskrete zweite Erstellungszeitpunkte bezogen. Die zweiten Erstellungszeitpunkte weisen die vorgegebene zeitliche Beabstandung auf. Des Weiteren korrelieren das erste Messsignal 13 und das zweite Messsignal 23 zueinander.
Im Anschluss an den Schritt 205 wird das erste Programm in einem Schritt 207 fortgesetzt. In dem Schritt S207 wird die Zeitinformation ZI bezüglich der vorgegebenen zeitlichen Beabstandung bereitgestellt.
Beispielsweise kann die Zeitinformation ZI bezüglich der vorgegebenen zeitlichen Beabstandung insbesondere nur einmal bereitgestellt werden und von der Vorrichtung 55 zur Verarbeitung von Messdatensätzen gespeichert und anschließend abgerufen werden. Beispielsweise kann die Zeitinformation ZI bezüglich der vorgegebenen zeitlichen Beabstandung insbesondere über das Bussystem 40 bereitgestellt werden.
Im Anschluss an den Schritt S207 wird das erste Programm in einem Schritt S209 fortgesetzt. In dem Schritt S209 werden die mehreren Kandidatenzeitversätze KZV vorgegeben, die jeweils repräsentativ sind für den jeweiligen vermeintlichen Zeitversatz der jeweiligen Messwerte MWA des ersten Messdatensatzes MDA relativ zu den jeweiligen Messwerten MWB des zweiten Messdatensatzes MDB bezogen auf ihre Bereitstellung.
Beispielsweise werden der erste Messdatensatz MDA und der zweite Messdatensatz MDB in jeweiligen vorgegebenen Zeitschritten verarbeitet.
Beispielsweise werden mehrere verschiedene Kandidatenzeitversätze KZV vorgegebenen. Beispielsweise sind die mehreren verschiedenen Kandidatenzeitversätze KZV insbesondere repräsentativ für ein Vielfaches des einen der jeweiligen Zeitschritte. Das Vielfache umfasst insbesondere auch das 0-fache und/oder 1-fache des einen der jeweiligen Zeitschritte. Beispielsweise umfasst das Vielfache auch negative Zahlen. Beispielsweise werden die Kandidatenzeitversätze KZV insbesondere so vorgegeben, dass ein erster Kandidatenzeitversatz 0 Zeitschritte beträgt und weitere Kandidatenzeitversätze bis zu einer vorgegebenen Anzahl ganzzahlige Zeitschritte aufweisen, wie beispielsweise 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9 und 10.
Wenn bereits ein früherer Zeitversatzkennwert ermittelt wurde, werden die Kandidatenzeitversätze KZV beispielsweise insbesondere so vorgegeben, dass der erste Kandidatenzeitversatz repräsentativ ist für den früheren ermittelten Zeitversatzkennwert. In diesem Fall werden die weiteren Kandidatenzeitversätze beispielsweise in einem vorgegebenen Bereich um den ersten Kandidatenzeitversatz vorgegeben. Beispielsweise beträgt der früher ermittelte Zeitversatzkennwert 3 Zeitschritte, der vorgegebene Bereich beträgt +/- 1 Zeitschritt und dementsprechend werden die Kandidatenzeitversätze KZV beispielsweise zu 2, 3 und 4 vorgegeben.
Im Anschluss an den Schritt S209 wird das erste Programm in einem Schritt S211 fortgesetzt. In dem Schritt S211 wird für jeden Kandidatenzeitversatz KZV ein Fehlermaßkennwert FKW_i ermittelt wird, abhängig von jeweiligen Abweichungen zwischen den bezüglich des jeweiligen Kandidatenzeitversatzes einander zugeordneten jeweiligen Messwerten MWA des ersten Messdatensatzes MDA und den jeweiligen Messwerten MWB des zweiten Messdatensatzes MDB.
Optional wird in dem Schritt 211 der Fehlermaßkennwert FKW_i für jeden Kandidatenzeitversatz gemäß einer vorgegebenen Formel zur Berechnung einer mittleren quadratischen Abweichung, die auch als Root Mean Square Error, RMSE, bezeichnet werden kann, ermittelt. In der vorgegebenen Formel für den RMSE gemäß der 2, bezeichnen
FKW_i Fehlermaßkennwert bezüglich des jeweiligen Kandidatenzeitversatzes,
x_ij jeweilige erste Fehlermaßmesswerte bezüglich des jeweiligen Kandidatenzeitversatzes,
y_ij jeweilige zweite Fehlermaßmesswerte bezüglich des jeweiligen Kandidatenzeitversatzes,
N jeweilige Anzahl von den, bezüglich des jeweiligen Kandidatenzeitversatzes einander zugeordneten, jeweiligen ersten Fehlermaßmesswerten und den jeweiligen zweiten Fehlermaßmesswerten,
j Laufvariable für eine Summenbildung über die, bezüglich des jeweiligen Kandidatenzeitversatzes einander zugeordneten, jeweiligen ersten Fehlermaßmesswerte und die jeweiligen zweiten Fehlermaßmesswerte, und
i jeweiliger Index der einem jeweiligen Kandidatenzeitversatz zugeordnet ist.
Im Anschluss an den Schritt S211 wird das erste Programm in einem Schritt S213 fortgesetzt. In dem Schritt S213 wird ein Optimum O der Fehlermaßkennwerte FKW_i ermittelt.
Im Anschluss an den Schritt S213 wird das erste Programm in einem Schritt S215 fortgesetzt. In dem Schritt S215 wird abhängig von den jeweiligen Fehlermaßkennwerten FKW_i einer der Kandidatenzeitversätze KZV als Zeitversatzkennwert TKW ausgewählt.
Optional wird in dem Schritt S215 abhängig von dem Optimum O der Fehlermaßkennwerte FKW_i, der Zeitversatzkennwert TKW ausgewählt.
Anschließend wird das erste Programm in einem Schritt S217 beendet und kann gegebenenfalls wieder in dem Schritt S201 gestartet werden.
Die 3 zeigt ein Ablaufdiagramm eines zweiten Programmes zur Verarbeitung von Messdatensätzen, wobei das zweite Programm in dem Programm- und/oder Datenspeicher der Vorrichtung 55 zur Verarbeitung von Messdatensätzen gespeichert ist und von der Recheneinheit der Vorrichtung 55 zur Verarbeitung von Messdatensätzen abgearbeitet werden kann.
Das zweite Programm wird in einem Schritt S301 gestartet, in dem gegebenenfalls Variablen initialisiert werden.
Das zweite Programm wird in einem Schritt S303 fortgesetzt. In dem Schritt S303 wird der Zeitversatzkennwert TKW bereitgestellt.
Im Anschluss an den Schritt S303 wird das zweite Programm in einem Schritt S305 fortgesetzt. In dem Schritt S305 wird ermittelt, ob eine Prädiktion PRA der Messwerte MWA des ersten Messdatensatzes MDA ermittelt werden soll, oder ob eine Prädiktion PRB der Messwerte MWB des zweiten Messdatensatzes MDB ermittelt werden soll. Falls die Prädiktion PRA der Messwerte MWA des ersten Messdatensatzes MDA ermittelt werden soll, wird die Bearbeitung in einem Schritt S307 fortgesetzt. Falls die Prädiktion PRB der Messwerte MWB des zweiten Messdatensatzes MDB ermittelt werden soll, wird die Bearbeitung in einem Schritt S311 fortgesetzt.
In dem Schritt S307 wird abhängig von den Messwerten MWA des ersten Messdatensatzes MDA und der Zeitinformation ZI die Prädiktion PRA der Messwerte MWA des ersten Messdatensatzes MDA ermittelt. Die Prädiktion PRA der Messwerte MWA des ersten Messdatensatzes MDA weist mindestens einen prädizierten ersten Messwert MWA* auf.
Im Anschluss an den Schritt S307 wird das zweite Programm in einem Schritt S309 fortgesetzt. In dem Schritt S309 wird abhängig von dem Zeitversatzkennwert TKW, der mindestens eine prädizierte erste Messwert MWA* einem der Messwerte MWB des zweiten Messdatensatzes MDB zugeordnet.
In dem Schritt S311 wird abhängig von den Messwerten MWB des zweiten Messdatensatzes MDB und der Zeitinformation ZI die Prädiktion PRB der Messwerte MWB des zweiten Messdatensatzes MDB ermittelt. Die Prädiktion PRB der Messwerte MWB des zweiten Messdatensatzes MDB weist mindestens einen prädizierten zweiten Messwert MWB* auf.
Im Anschluss an den Schritt S311 wird das zweite Programm in einem Schritt S313 fortgesetzt. In dem Schritt S313 wird abhängig von dem Zeitversatzkennwert TKW, der mindestens eine prädizierte zweite Messwert MWB* einem der Messwerte MWA des ersten Messdatensatzes MDA zugeordnet.
Anschließend wird das zweite Programm in einem Schritt S315 beendet und kann gegebenenfalls wieder in dem Schritt S301 gestartet werden.
Optional kann die Abfolge der Schritte S305, S307, S309, S311 und S313 auch durch eine Abfolge von Schritten S321, S323 und S325 ersetzt werden.
Der Schritt S321 erfolgt gemäß dem Schritt S307.
Im Anschluss an den Schritt S321 wird das zweite Programm in dem Schritt S323 fortgesetzt. Der Schritt S323 erfolgt gemäß dem Schritt S311.
Im Anschluss an den Schritt S232 wird das zweite Programm in dem Schritt S325 fortgesetzt. In dem Schritt S325 wird abhängig von dem Zeitversatzkennwert TKW der mindestens eine prädizierte erste Messwert MWA* dem mindestens einen prädizierten zweiten Messwert MWB* zugeordnet.
Die 4 zeigt ein Ablaufdiagramm eines dritten Programmes zur Verarbeitung von Messdatensätzen, wobei das dritte Programm in dem Programm- und/oder Datenspeicher der Vorrichtung 55 zur Verarbeitung von Messdatensätzen gespeichert ist und von der Recheneinheit der Vorrichtung 55 zur Verarbeitung von Messdatensätzen abgearbeitet werden kann.
Das dritte Programm wird in einem Schritt S401 gestartet, in dem gegebenenfalls Variablen initialisiert werden.
Im Anschluss an den Schritt S401 wird das dritte Programm in einem Schritt S403 fortgesetzt. In dem Schritt S403 wird der Zeitversatzkennwert TKW bereitgestellt.
Im Anschluss an den Schritt S403 wird das dritte Programm in einem Schritt S405 fortgesetzt. In dem Schritt S405 wird ein dritter Messdatensatz MDC bereitgestellt, welcher Messwerte MWC des dritten Sensors 31 umfasst, die repräsentativ sind für das dritte Messsignal 33, welches durch den dritten Sensor 31 erfasst wird. Die Messwerte MWC des dritten Messdatensatzes MDC sind aufeinander folgende diskrete dritte Erstellungszeitpunkte bezogen. Die dritten Erstellungszeitpunkte weisen die vorgegebene zeitliche Beabstandung auf.
Im Anschluss an den Schritt S405 wird das dritte Programm in einem Schritt S407 fortgesetzt. In dem Schritt S407 wird der dritte Messdatensatz MDC abhängig von dem Zeitversatzkennwert TKW verarbeitet.
Anschließend wird das dritte Programm in einem Schritt S409 beendet und kann gegebenenfalls wieder in dem Schritt S401 gestartet werden.
Die 5 zeigt ein Ablaufdiagramm eines vierten Programmes zur Verarbeitung von Messdatensätzen, wobei das vierte Programm in dem Programm- und/oder Datenspeicher der Vorrichtung 55 zur Verarbeitung von Messdatensätzen gespeichert ist und von der Recheneinheit der Vorrichtung 55 zur Verarbeitung von Messdatensätzen abgearbeitet werden kann.
Das vierte Programm wird in einem Schritt S501 gestartet, in dem gegebenenfalls Variablen initialisiert werden.
Im Anschluss an den Schritt S501 wird das vierte Programm in einem Schritt S503 fortgesetzt. Der Schritt S503 erfolgt gemäß dem Schritt S307.
Im Anschluss an den Schritt S503 wird das vierte Programm in einem Schritt S505 fortgesetzt. Der Schritt S505 erfolgt gemäß dem Schritt S311.
Im Anschluss an den Schritt S505 wird das vierte Programm in einem Schritt S507 fortgesetzt. Der Schritt S507 erfolgt gemäß dem Schritt S303.
Im Anschluss an den Schritt S507 wird das vierte Programm in einem Schritt S509 fortgesetzt. In dem Schritt S509 wird ermittelt, ob der mindestens eine prädizierte erste Messwert MWA* einem der Messwerte MWB des zweiten Messdatensatzes MDB zugeordnet werden soll, oder ob der mindestens eine prädizierte zweite Messwert MWB* einem der Messwerte MWA des ersten Messdatensatzes MDA zugeordnet werden soll. Falls der mindestens eine prädizierte erste Messwert MWA* einem der Messwerte MWB des zweiten Messdatensatzes MDB zugeordnet werden soll, wird die Bearbeitung in einem Schritt S511 fortgesetzt. Falls der mindestens eine prädizierte zweite Messwert MWB* einem der Messwerte MWA des ersten Messdatensatzes MDA zugeordnet werden soll, wird die Bearbeitung in einem Schritt S513 fortgesetzt.
Der Schritt S511 erfolgt gemäß dem Schritt S309.
Der Schritt S513 erfolgt gemäß dem Schritt S313.
Anschließend wird das vierte Programm in einem Schritt S515 beendet und kann gegebenenfalls wieder in dem Schritt S501 gestartet werden.
Optional kann die Abfolge der Schritte S509, S511 und S513 auch durch einen Schritt S525 ersetzt werden.
Der Schritt S525 erfolgt gemäß dem Schritt S325.
Die 6 bis 12 dienen der Veranschaulichung der Verarbeitung von Messdatensätzen anhand eines Beispiels. Insbesondere dienen die 6 bis 12 zur Veranschaulichung von Ergebnissen der Ermittlung des Fehlermaßkennwerts FKW_i für jeden Kandidatenzeitversatz, gemäß dem Schritt S211 des Ablaufprogrammes des ersten Programmes. Die Bereitstellungszeitpunkte BZP und die mehreren vorgegebenen Kandidatenzeitversätze KZW sind in Form von Zeitschritten angegeben. Beispielsweise verarbeitet die Vorrichtung zur Verarbeitung von Messdatensätzen den ersten Messdatensatz und den zweiten Messdatensatz in jeweiligen vorgegebenen Zeitschritten.
Die 6 zeigt eine erste Tabelle, die drei Zeilen und sieben Spalten aufweist. Eine Zelle in der jeweiligen Zeile der ersten Spalte weist eine jeweilige Beschreibung für die restlichen Spalten der jeweiligen Zeile auf.
In der ersten Zeile sind die Bereitstellungszeitpunkte BZP der Messwerte MWA des ersten Messdatensatzes MDA und der Messwerte MWB des zweiten Messdatensatzes MDB aufgetragen.
In der zweiten Zeile sind die Messwerte MWA des ersten Messdatensatzes MDA bezogen auf ihre Bereitstellung aufgetragen.
In der dritten Zeile sind die Messwerte MWB des zweiten Messdatensatzes MDB bezogen auf ihre Bereitstellung aufgetragen.
Die 7 zeigt eine zweite Tabelle, die vier Zeilen und sieben Spalten aufweist. Eine Zelle in der jeweiligen Zeile der ersten Spalte weist eine jeweilige Beschreibung für die restlichen Spalten der jeweiligen Zeile auf.
In der ersten Zeile sind die Bereitstellungszeitpunkte BZP der Messwerte MWA des ersten Messdatensatzes MDA und der Messwerte MWB des zweiten Messdatensatzes MDB aufgetragen.
Des Weiteren weist die zweite Tabelle Ergebnisse auf, die gemäß dem Schritt S211, für einen ersten vorgegebenen Kandidatenzeitversatz, dem der Index i=1 zugeordnet ist, mit dem Wert null, ermittelt sind. Der erste vorgegebene Kandidatenzeitversatz ist somit repräsentativ für eine Zeitverschiebung von null Zeitschritten.
Die ersten Fehlermaßmesswerte x_1j sind entsprechend den, um den Wert null des ersten vorgegebenen Kandidatenzeitversatzes, verschobenen Messwerten MWA des ersten Messdatensatzes MDA bezogen auf ihre Bereitstellung ermittelt. In der zweiten Zeile sind die ersten Fehlermaßmesswerte x_1j aufgetragen.
Die zweiten Fehlermaßmesswerte y_1j sind entsprechend den nicht verschobenen Messwerten MWB des zweiten Messdatensatzes MDB bezogen auf ihre Bereitstellung ermittelt. In der dritten Zeile sind die zweiten Fehlermaßmesswerte y_1j aufgetragen.
In der vierten Zeile ist ein erster Fehlermaßkennwert FKW_i aufgetragen, der gemäß der vorgegebenen Formel für den RMSE gemäß dem Schritt S211 ermittelt ist. Es ergibt sich die Anzahl N=6, da sechs der jeweiligen ersten Fehlermaßmesswerte x_1j den sechs jeweiligen zweiten Fehlermaßmesswerten y_1j, bezüglich des Werts null des ersten vorgegebenen Kandidatenzeitversatzes, zugeordnet sind.
Die 8 bis 12 entsprechen der 7, wobei der jeweilige Kandidatenzeitversatz jeweils um einen Zeitschritt erhöht ist, und die Ergebnisse gemäß dem Schritt S211 ermittelt sind.
Die 7 bis 12 zeigen die Ergebnisse der Fehlermaßkennwerte FKW_i für die, um den jeweiligen vorgegebenen Kandidatenzeitversatz, verschobenen Messwerte MWA des ersten Messdatensatzes MDA. Die Messwerte MWB des zweiten Messdatensatzes sind in den 7 bis 12 nicht verschoben. Zur Ermittlung des Optimums O müssen zusätzlich die Ergebnisse der Fehlermaßkennwerte FKW_i für die, um den jeweiligen vorgegebenen Kandidatenzeitversatz, verschobenen Messwerte MWB des zweiten Messdatensatzes MDB ermittelt werden, wobei die Messwerte MWA des ersten Messdatensatzes MDA nicht verschoben werden.
Das Optimum O wird gemäß dem Schritt S213 ermittelt. Das Optimum O ist beispielsweise ein Minimum und ergibt sich entsprechend zu FKW₄ = 0,00, gemäß der 10. Das Optimum O in diesem Fall ein globales Optimum, da das Minimum nicht kleiner als 0,00 sein kann. Der Zeitversatzkennwert TKW wird dementsprechend abhängig von dem vierten Kandidatenzeitversatz, dem der Index i=4 zugeordnet ist, mit dem Wert 3 ausgewählt. Es ergibt sich der Wert 3 für den Zeitversatzkennwert TKW.
Beispielsweise können das erste Programm, das zweite Programm, das dritte Programm und das vierte Programm in beliebiger Reihenfolge nacheinander oder parallel zueinander von der Recheneinheit der Vorrichtung 55 zur Verarbeitung von Messdatensätzen abgearbeitet werden.
Grundsätzlich können die erste Sensorverarbeitungsvorrichtung 15 und/oder die zweite Sensorverarbeitungsvorrichtung beispielsweise eine weitere Vorrichtung zur Verarbeitung von Messdatensätzen umfassen. Die erste Messdatensatz MDA und/oder der zweite Messdatensatz MDB und/oder der dritte Messdatensatz MDC werden gegebenenfalls über das Bussystem 40 bereitgestellt. Beispielsweise arbeitet die weitere Vorrichtung zur Verarbeitung von Messdatensätzen das erste Programm und/oder das zweite Programm und/oder das dritte Programm und/oder das vierte Programm zur Verarbeitung von Messdatensätzen ab, gemäß der Vorrichtung 55 zur Verarbeitung von Messdatensätzen.

Claims

Verfahren zur Verarbeitung von Messdatensätzen, bei dem - ein erster Messdatensatz (MDA) bereitgestellt wird, welcher Messwerte (MWA) eines ersten Sensors (11) umfasst, die repräsentativ sind für ein erstes Messsignal (13), welches durch den ersten Sensor (11) erfasst wird, wobei die Messwerte (MWA) des ersten Messdatensatzes (MDA) aufeinander folgende diskrete erste Erstellungszeitpunkte bezogen sind, wobei die ersten Erstellungszeitpunkte eine vorgegebene zeitliche Beabstandung aufweisen, - ein zweiter Messdatensatz (MDB) bereitgestellt wird, welcher Messwerte (MWB) eines zweiten Sensors (21) umfasst, die repräsentativ sind für ein zweites Messsignal (23), welches durch den zweiten Sensor (21) erfasst wird, wobei die Messwerte (MWB) des zweiten Messdatensatzes (MDB) aufeinander folgende diskrete zweite Erstellungszeitpunkte bezogen sind, wobei die zweiten Erstellungszeitpunkte die vorgegebene zeitliche Beabstandung aufweisen, wobei das erste Messsignal (13) und das zweite Messsignal (23) zueinander korrelieren, - eine Zeitinformation (ZI) bezüglich der vorgegebenen zeitlichen Beabstandung bereitgestellt wird, - mehrere Kandidatenzeitversätze (KZV) vorgegebenen werden, die jeweils repräsentativ sind für einen jeweiligen vermeintlichen Zeitversatz der jeweiligen Messwerte (MWA) des ersten Messdatensatzes (MDA) relativ zu den jeweiligen Messwerten (MWB) des zweiten Messdatensatzes (MDB) bezogen auf ihre Bereitstellung, - für jeden Kandidatenzeitversatz ein Fehlermaßkennwert (FKW_i) ermittelt wird, abhängig von jeweiligen Abweichungen zwischen den bezüglich des jeweiligen Kandidatenzeitversatzes einander zugeordneten jeweiligen Messwerten (MWA) des ersten Messdatensatzes (MDA) und den jeweiligen Messwerten (MWB) des zweiten Messdatensatzes (MDB), und - abhängig von den jeweiligen Fehlermaßkennwerten (FKW_i) einer der Kandidatenzeitversätze als Zeitversatzkennwert (TKW) ausgewählt wird.
Verfahren gemäß Anspruch 1, bei dem - ein Optimum (O) der Fehlermaßkennwerte (FKW_i) ermittelt wird, und - abhängig von dem Optimum (O) der Fehlermaßkennwerte (FKW_i) der Zeitversatzkennwert (TKW) ausgewählt wird.
Verfahren gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, bei dem - abhängig von den Messwerten (MWA) des ersten Messdatensatzes (MDA) und der Zeitinformation (ZI), eine Prädiktion (PRA) der Messwerte (MWA) des ersten Messdatensatzes (MDA) ermittelt wird, die mindestens einen prädizierten ersten Messwert (MWA*) aufweist, und - abhängig von dem Zeitversatzkennwert (TKW), der mindestens eine prädizierte erste Messwert (MWA*) einem der Messwerte (MWB) des zweiten Messdatensatzes (MDB) zugeordnet wird.
Verfahren gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, bei dem - abhängig von den Messwerten (MWB) des zweiten Messdatensatzes (MDB) und der Zeitinformation (ZI), eine Prädiktion (PRB) der Messwerte (MWB) des zweiten Messdatensatzes (MDB) ermittelt wird, die mindestens einen prädizierten zweiten Messwert aufweist (MWB*), und - abhängig von dem Zeitversatzkennwert (TKW), der mindestens eine prädizierte zweite Messwert (MWB*) einem der Messwerte (MWA) des ersten Messdatensatzes (MDA) zugeordnet wird.
Verfahren gemäß Anspruch 3, bei dem die Ermittlung der Prädiktion (PRA) der Messwerte (MWA) des ersten Messdatensatzes (MDA) abhängig von einem neuronalen Netz und/oder einem Zustandsraummodell erfolgt.
Verfahren gemäß Anspruch 4, bei dem die Ermittlung der Prädiktion (PRB) der Messwerte (MWB) des zweiten Messdatensatzes (MDB) abhängig von einem neuronalen Netz und/oder einem Zustandsraummodell erfolgt.
Verfahren gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, bei dem - ein dritter Messdatensatz (MDC) bereitgestellt wird, welcher Messwerte (MWC) eines dritten Sensors (31) umfasst, die repräsentativ sind für ein drittes Messsignal (33), welches durch den dritten Sensor (31) erfasst wird, wobei die Messwerte (MWC) des dritten Messdatensatzes (MDC) aufeinander folgende diskrete dritte Erstellungszeitpunkte bezogen sind, wobei die dritten Erstellungszeitpunkte die vorgegebene zeitliche Beabstandung aufweisen, und - abhängig von dem Zeitversatzkennwert (TKW), der dritte Messdatensatz (MDC) verarbeitet wird.
Vorrichtung zur Verarbeitung von Messdatensätzen, wobei die Vorrichtung dazu ausgebildet ist, das Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7 durchzuführen.
Computerprogramm, wobei das Computerprogramm Anweisungen umfasst, die, wenn das Programm von einem Computer ausgeführt wird, den Computer veranlassen das Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7 bei seiner Ausführung auf einer Datenverarbeitungsvorrichtung durchzuführen.
Computerprogrammprodukt umfassend ausführbaren Programmcode, wobei der Programmcode bei Ausführung durch eine Datenverarbeitungsvorrichtung das Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7 ausführt.