DE102019108052A1 - Method for operating a parking system by detecting a color temperature of a lighting device, computer program product, electronic computing device and parking system - Google Patents

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Balaji Renganathan
Mohamed Jauhar
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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Parksystems (10) für ein autonomes Befahren eines Kraftfahrzeugs (1) in einem Parkbereich (8), bei welchem mittels einer optischen Erfassungseinrichtung des Kraftfahrzeugs (1) der Parkbereich (8) mit zumindest einer Beleuchtungseinrichtung (9a - 9f) optisch erfasst wird und in Abhängigkeit der Erfassung des Parkbereichs (8) ein Steuersignal (11) für den Betrieb des Parksystems (10) mittels einer elektronischen Recheneinrichtung (12) des Kraftfahrzeugs (1) erzeugt wird, wobei mittels der optischen Erfassungseinrichtung eine Farbtemperatur (FT) der Beleuchtungseinrichtung (9a - 9f) erfasst wird und durch Vergleich der erfassten Farbtemperatur (FT) mit einer zu der betriebenen Beleuchtungseinrichtung (9a - 9f) korrespondierenden Referenzfarbtemperatur ein Betriebszustand der Beleuchtungseinrichtung (9a - 9f) mittels der elektronischen Recheneinrichtung (12) bestimmt wird und in Abhängigkeit des bestimmten Betriebszustands das Steuersignal (11) erzeugt wird. Ferner betrifft die Erfindung ein Computerprogrammprodukt, eine elektronische Recheneinrichtung (12) sowie ein Parksystem (10).The invention relates to a method for operating a parking system (10) for autonomous driving of a motor vehicle (1) in a parking area (8), in which the parking area (8) is provided with at least one lighting device (9a) by means of an optical detection device of the motor vehicle (1) - 9f) is detected optically and, depending on the detection of the parking area (8), a control signal (11) for the operation of the parking system (10) is generated by means of an electronic computing device (12) of the motor vehicle (1), with a Color temperature (FT) of the lighting device (9a - 9f) is detected and by comparing the detected color temperature (FT) with a reference color temperature corresponding to the lighting device (9a - 9f) that is operated, an operating state of the lighting device (9a - 9f) is determined by means of the electronic computing device (12 ) is determined and depending on the particular operating state, the steering signal (11) is generated. The invention also relates to a computer program product, an electronic computing device (12) and a parking system (10).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Parksystems für ein autonomes Befahren eines Kraftfahrzeugs in einen Parkbereich, bei welchem mittels einer optischen Erfassungseinrichtung des Kraftfahrzeugs der Parkbereich mit zumindest einer Beleuchtungseinrichtung optisch erfasst wird und in Abhängigkeit der Erfassung des Parkbereichs ein Steuersignal für den Betrieb des Parksystems mittels einer elektronischen Recheneinrichtung des Kraftfahrzeugs erzeugt wird. Ferner betrifft die Erfindung ein Computerprogrammprodukt, eine elektronische Recheneinrichtung sowie ein Parksystem.The invention relates to a method for operating a parking system for autonomous driving of a motor vehicle into a parking area, in which the parking area is optically detected with at least one lighting device by means of an optical detection device of the motor vehicle and, depending on the detection of the parking area, a control signal for operating the parking system is generated by means of an electronic computing device of the motor vehicle. The invention also relates to a computer program product, an electronic computing device and a parking system.

Aus dem Stand der Technik sind bereits Lösungen bekannt, mittels welchen eine Beleuchtungseinrichtung innerhalb eines Parkbereichs zuverlässig erfasst werden kann.Solutions are already known from the prior art, by means of which a lighting device can be reliably detected within a parking area.

Beispielsweise offenbart die US 2010/0309024 A1 , dass die Beleuchtungseinrichtung angesteuert wird, sollte sich ein Kraftfahrzeug auf dem zu der Beleuchtungseinrichtung zugeordneten Parkplatz befinden. Insbesondere kann dann dem Nutzer des Kraftfahrzeugs angezeigt werden, ob der Parkplatz noch frei ist beziehungsweise ob dieser belegt ist, wobei dies insbesondere durch ein entsprechendes Anzeigen der Beleuchtungseinrichtung für den zugeordneten Parkplatz angezeigt wird.For example, the US 2010/0309024 A1 that the lighting device is activated, a motor vehicle should be in the parking lot assigned to the lighting device. In particular, it can then be indicated to the user of the motor vehicle whether the parking space is still free or whether it is occupied, this being indicated in particular by a corresponding display of the lighting device for the assigned parking space.

Ferner offenbart die US 2009/0262189 ein Beleuchtungssystem, welches eine Außenbeleuchtung und eine Sensorik in Zusammenarbeit mit einer Videoanalyseverarbeitung nutzt. Das Beleuchtungssystem beleuchtet selektiv Außenräume und identifiziert und bewertet Ereignisse in einer von einer Videokamera überwachten Szene, um so proaktive und angemessene Sicherheitsmaßnahmen auf diese Ereignisse zu ermöglichen.Furthermore, the US 2009/0262189 a lighting system that uses outdoor lighting and sensors in cooperation with video analysis processing. The lighting system selectively illuminates outdoor spaces and identifies and evaluates events in a scene monitored by a video camera to enable proactive and appropriate security measures to be taken against these events.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren, ein Computerprogrammprodukt, eine elektronische Recheneinrichtung sowie ein Parksystem zu schaffen, mittels welchen ein verbessertes autonomes Befahren des Parkbereichs durchgeführt werden kann.The object of the present invention is to create a method, a computer program product, an electronic computing device and a parking system by means of which an improved autonomous driving of the parking area can be carried out.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren, ein Computerprogrammprodukt, eine elektronische Recheneinrichtung sowie ein Parksystem gemäß den unabhängigen Patentansprüchen gelöst.This object is achieved by a method, a computer program product, an electronic computing device and a parking system according to the independent claims.

Ein Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Parksystems für ein autonomes Befahren eines Kraftfahrzeugs in einem Parkbereich. Bei dem Verfahren wird mittels einer optischen Erfassungseinrichtung des Kraftfahrzeugs der Parkbereich mit zumindest einer Beleuchtungseinrichtung optisch erfasst und in Abhängigkeit der Erfassung des Parkbereichs wird ein Steuersignal für den Betrieb des Parksystems mittels einer elektronischen Recheneinrichtung des Kraftfahrzeugs erzeugt.One aspect of the invention relates to a method for operating a parking system for autonomous driving of a motor vehicle in a parking area. In the method, the parking area is optically detected with at least one lighting device by means of an optical detection device of the motor vehicle and, depending on the detection of the parking area, a control signal for the operation of the parking system is generated by an electronic computing device of the motor vehicle.

Es ist vorgesehen, dass mittels der optischen Erfassungseinrichtung eine Farbtemperatur der Beleuchtungseinrichtung erfasst wird und durch Vergleich der erfassten Farbtemperatur mit einer zu der betriebenen Beleuchtungseinrichtung korrespondierenden Referenzfarbtemperatur wird ein Betriebszustand der Beleuchtungseinrichtung mittels der elektronischen Recheneinrichtung bestimmt und in Abhängigkeit des bestimmten Betriebszustands das Steuersignal erzeugt.It is provided that a color temperature of the lighting device is detected by means of the optical detection device and by comparing the detected color temperature with a reference color temperature corresponding to the operated lighting device, an operating state of the lighting device is determined by means of the electronic computing device and the control signal is generated depending on the specific operating state.

Dadurch ist es ermöglicht, dass der Betriebszustand der Beleuchtungseinrichtung zuverlässig erfasst werden kann. Insbesondere, da zum Befahren des Parkbereichs, insbesondere beim autonomen Befahren des Parkbereichs, mittels einer optischen Erfassungseinrichtung der Parkbereich erfasst wird, ist es von entscheidender Bedeutung, dass der Parkbereich auch entsprechend ausgeleuchtet wird, sodass die Erfassung des Parkbereichs zuverlässig durchgeführt werden kann. Sollte beispielsweise nun erfasst werden, dass die Beleuchtungseinrichtung ausgeschaltet ist, so kann dies dazu führen, dass eine schlechtere optische Erfassung des Parkbereichs an dieser Stelle durchgeführt werden kann. Insbesondere wird hierzu dann das Steuersignal erzeugt, um eine entsprechende Gegenmaßnahme für den nicht beleuchteten Bereich des Parkbereichs einzuleiten. Dadurch kann ein verbesserter und insbesondere sicherer Betrieb des Kraftfahrzeugs innerhalb des Parkbereichs durchgeführt werden.This makes it possible for the operating state of the lighting device to be reliably detected. In particular, since the parking area is detected by means of an optical detection device for driving into the parking area, in particular when driving autonomously in the parking area, it is of crucial importance that the parking area is also illuminated accordingly so that the detection of the parking area can be carried out reliably. If, for example, it is now detected that the lighting device is switched off, this can mean that a poorer optical detection of the parking area can be carried out at this point. In particular, the control signal is then generated for this purpose in order to initiate a corresponding countermeasure for the non-illuminated area of the parking area. In this way, improved and, in particular, safer operation of the motor vehicle can be carried out within the parking area.

Alternativ kann beispielsweise vorgesehen sein, sollte als Betriebszustand ein ausgeschalteter Betriebszustand der Beleuchtungseinrichtung erfasst werden, dass dann beispielsweise ein Steuersignal für eine Lichteinrichtung des Kraftfahrzeugs erzeugt wird, sodass dann wiederum diese Lichteinrichtung angeschaltet wird, wodurch der nicht beleuchtete Bereich des Parkbereichs ausgeleuchtet werden kann, wodurch ein verbesserter autonomer Betrieb des Kraftfahrzeugs innerhalb des Parkbereichs realisiert werden kann.Alternatively, it can be provided, for example, if a switched-off operating state of the lighting device should be detected as the operating state, that then, for example, a control signal for a light device of the motor vehicle is generated so that this light device is then switched on again, whereby the non-illuminated area of the parking area can be illuminated, whereby an improved autonomous operation of the motor vehicle can be realized within the parking area.

Die korrespondierende Referenztemperatur ist insbesondere diejenige Referenztemperatur, wenn die Beleuchtungseinrichtung angeschaltet ist. Insbesondere, wenn die Beleuchtungseinrichtung über einen längeren Zeitraum, da sich die Farbtemperaturen während des Einschaltvorgangs der Beleuchtungseinrichtung ändern können, angeschaltet ist, kann entsprechend die Referenzfarbtemperatur gemessen werden. Insbesondere in Abhängigkeit der Farbtemperatur kann somit zuverlässig ermittelt werden, in welchem Betriebszustand sich die Beleuchtungseinrichtung befindet.The corresponding reference temperature is in particular that reference temperature when the lighting device is switched on. In particular, if the lighting device is switched on for a longer period of time, since the color temperatures can change during the switching-on process of the lighting device, the reference color temperature can be measured accordingly. In particular, depending on the color temperature, it can thus be reliably determined which operating state the lighting device is in.

Ebenfalls kann vorgesehen sein, dass mittels der Beleuchtungseinrichtung unterschiedliche Farben angezeigt werden können, wobei dann beispielsweise vorgesehen sein kann, dass mittels der optischen Erfassungseinrichtung auch die unterschiedlichen Farbtemperaturen der unterschiedlichen Farbanzeigen der Beleuchtungseinrichtung erfasst werden können, und in Abhängigkeit der jeweilig erfassten Farbtemperatur durch Vergleich mit den entsprechenden korrespondierenden Referenzfarbtemperaturen bestimmt werden kann, welche Farbe mittels der Beleuchtungseinrichtung angezeigt werden kann. Insbesondere ist dadurch ermöglicht, dass auf unterschiedliche Art und Weise die Beleuchtungseinrichtung den Parkbereich beleuchten kann, um beispielsweise eine entsprechende Richtungsanzeige oder Belegungsanzeige mittels der Beleuchtungseinrichtung realisieren zu können.It can also be provided that different colors can be displayed by means of the lighting device, in which case it can then be provided, for example, that the different color temperatures of the different color displays of the lighting device can also be detected by means of the optical detection device, and depending on the respective detected color temperature by comparison with the corresponding corresponding reference color temperatures can be determined, which color can be displayed by means of the lighting device. In particular, it is thereby made possible that the lighting device can illuminate the parking area in different ways, for example in order to be able to implement a corresponding directional display or occupancy display by means of the lighting device.

Mittels der elektronischen Recheneinrichtung ist durch die Erfassung des Parkbereichs ein sogenanntes VSLAM (virtual simultaneously localisation and mapping - virtuelle simultane Positionsbestimmung und Kartierung) ermöglicht. Insbesondere kann hierzu auf Basis des erfassten Parkbereichs, welcher insbesondere zweidimensional erfasst wird, eine entsprechende dreidimensionale Karte auf Basis der Bewegung des Kraftfahrzeugs innerhalb des Parkbereichs erstellt werden. Diese entsprechende Karte, welche auch als VMAP (virtual-map) bezeichnet werden kann, kann dann insbesondere innerhalb der elektronischen Recheneinrichtung abgespeichert werden. Insbesondere kann diese Karte dann auch weiteren Kraftfahrzeugen für das autonome Befahren des Parkbereichs zur Verfügung gestellt werden, welche die VMAP nicht selbst erstellt haben.By means of the electronic computing device, a so-called VSLAM (virtual simultaneously localization and mapping) is made possible by recording the parking area. In particular, a corresponding three-dimensional map based on the movement of the motor vehicle within the parking area can be created on the basis of the detected parking area, which is detected in particular two-dimensionally. This corresponding map, which can also be referred to as VMAP (virtual map), can then in particular be stored within the electronic computing device. In particular, this map can then also be made available to other motor vehicles for autonomous driving in the parking area which the VMAP did not create themselves.

Mit anderen Worten kann das Kraftfahrzeug zum autonomen Befahren des Parkbereichs die eigene Position, insbesondere die dreidimensionale Position, des Kraftfahrzeugs zuverlässig innerhalb des Parkbereichs mittels der optischen Erfassungseinrichtung durch Vergleich mit der Karte entsprechend bestimmen.In other words, for autonomous driving into the parking area, the motor vehicle can determine its own position, in particular the three-dimensional position, of the motor vehicle reliably within the parking area by means of the optical detection device by comparing it with the map.

Ferner kann vorgesehen sein, dass das Kraftfahrzeug eine Kommunikationseinrichtung zum Kommunizieren mit dem Parksystem aufweist. Beispielsweise kann die Kommunikationseinrichtung über ein Kommunikationsnetzwerk, beispielsweise ein mobiles Kommunikationsnetzwerk oder ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk (W-LAN), mit dem Parksystem kommunizieren und insbesondere entsprechende Informationen austauschen. Beispielsweise kann das Steuersignal an das Parksystem mittels der Kommunikationseinrichtung übertragen werden. Ferner kann von dem Parksystem eine entsprechende Information an das Kraftfahrzeug übertragen werden.Furthermore, it can be provided that the motor vehicle has a communication device for communicating with the parking system. For example, the communication device can communicate with the parking system via a communication network, for example a mobile communication network or a wireless communication network (W-LAN) and, in particular, exchange corresponding information. For example, the control signal can be transmitted to the parking system by means of the communication device. Furthermore, corresponding information can be transmitted from the parking system to the motor vehicle.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltungsform wird das Steuersignal erzeugt, wenn ein ausgeschalteter Zustand als Betriebszustand der Beleuchtungseinrichtung bestimmt wird. Mit anderen Worten wird das Steuersignal erst erzeugt, wenn mittels der optischen Erfassungseinrichtung durch Vergleich der aktuellen Farbtemperatur mit der Referenzfarbtemperatur bestimmt wird, dass die Beleuchtungseinrichtung ausgeschaltet ist beziehungsweise sich nicht in einem eingeschalteten Zustand befindet. Dies hat den Vorteil, dass das Steuersignal erst dann erzeugt wird, wenn beispielsweise festgestellt wird, dass eine Minderbeleuchtung des Parkbereichs an dieser Stelle, an welcher sich die Beleuchtungseinrichtung befindet, erfasst wird. Dadurch kann verhindert werden, dass das Steuersignal erzeugt wird, obwohl sich die Beleuchtungseinrichtung im angeschalteten Zustand befindet. Insbesondere kann dadurch Rechenkapazität und Datenvolumen bei der Kommunikation zwischen dem Kraftfahrzeugs und dem Parksystem eingespart werden.According to an advantageous embodiment, the control signal is generated when a switched-off state is determined as the operating state of the lighting device. In other words, the control signal is only generated when it is determined by means of the optical detection device by comparing the current color temperature with the reference color temperature that the lighting device is switched off or is not in a switched-on state. This has the advantage that the control signal is only generated when it is established, for example, that insufficient lighting of the parking area is detected at this point where the lighting device is located. This can prevent the control signal from being generated even though the lighting device is in the switched-on state. In particular, this saves computing capacity and data volume in the communication between the motor vehicle and the parking system.

Es hat sich weiterhin als vorteilhaft erwiesen, wenn als Steuersignal ein Warnsignal erzeugt wird, welches an einer Anzeigeeinrichtung des Parksystems für einen Nutzer des Parksystems angezeigt wird. Beispielsweise kann das Parksystem durch den Nutzer überwacht werden. Der Nutzer kann beispielsweise vor einer Anzeigeeinrichtung sitzen und entsprechend über den Betrieb des Parksystems, insbesondere über das autonome Befahren des Kraftfahrzeugs oder über das autonome Befahren einer Vielzahl von autonomen Kraftfahrzeugen, entsprechend über die Anzeigeeinrichtung informiert werden. Sollte beispielsweise mittels des Kraftfahrzeugs erfasst werden, dass die Beleuchtungseinrichtung ausgeschaltet ist, so kann dies an der Anzeigeeinrichtung als Warnsignal angezeigt werden, wodurch dem Nutzer angezeigt werden kann, dass hier besondere Aufmerksamkeit auf das Kraftfahrzeug gelegt werden sollte. Dies führt dazu, dass intuitiv der Nutzer verbessert das Parksystem betreiben kann.It has also proven to be advantageous if a warning signal is generated as the control signal, which warning signal is displayed on a display device of the parking system for a user of the parking system. For example, the parking system can be monitored by the user. The user can, for example, sit in front of a display device and be informed accordingly about the operation of the parking system, in particular about the autonomous driving of the motor vehicle or about the autonomous driving of a large number of autonomous motor vehicles, via the display device. If, for example, it is detected by means of the motor vehicle that the lighting device is switched off, this can be displayed on the display device as a warning signal, which can indicate to the user that particular attention should be paid to the motor vehicle. This means that the user can intuitively operate the parking system in an improved manner.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltungsform wird durch das Steuersignal ein Einschaltsignal für die Beleuchtungseinrichtung erzeugt. Mit anderen Worten, sollte festgestellt werden, dass die Beleuchtungseinrichtung ausgeschaltet ist, so kann als Steuersignal ein Einschaltsignal für die Beleuchtungseinrichtung erzeugt werden. Beispielsweise kann aufgrund von Energiesparmaßnahmen im Parkbereich vorgesehen sein, dass die Beleuchtungseinrichtung innerhalb des Parkbereichs nicht dauerhaft eingeschaltet ist. Sollte nun mittels des Kraftfahrzeugs festgestellt werden, dass die Beleuchtungseinrichtung ausgeschaltet ist, so kann entsprechend das Steuersignal zum Einschalten der Beleuchtungseinrichtung an dieser Stelle erzeugt werden, wodurch dann wiederum eine verbesserte Navigation des Kraftfahrzeugs zum autonomen Befahren dieses Parkbereichs an der Stelle durchgeführt werden kann. Somit kann energiesparend und dennoch zuverlässig und sicher das Parksystem betrieben werden.In a further advantageous embodiment, a switch-on signal for the lighting device is generated by the control signal. In other words, should it be established that the lighting device is switched off, a switch-on signal for the lighting device can be generated as a control signal. For example, due to energy-saving measures in the parking area, it can be provided that the lighting device within the parking area is not switched on permanently. If it is now determined by means of the motor vehicle that the lighting device is switched off, the control signal for switching on the lighting device can be generated at this point, which in turn results in improved navigation of the motor vehicle to the autonomous one Driving into this parking area can be carried out at the point. The parking system can thus be operated in an energy-saving, yet reliable and safe manner.

Insbesondere kann vorgesehen, dass nach einem vorbestimmten Zeitraum nach dem Einschaltsignal wieder die Beleuchtungseinrichtung ausgeschaltet wird.In particular, provision can be made for the lighting device to be switched off again after a predetermined period of time after the switch-on signal.

Ferner hat es sich als vorteilhaft erwiesen, wenn bei dem erzeugten Einschaltsignal und bei einer weiteren Erfassung des ausgeschalteten Betriebszustands der Beleuchtungseinrichtung ein Defektsignal für die Beleuchtungseinrichtung erzeugt wird, wodurch dem Parksystem der Defekt der Beleuchtungseinrichtung angezeigt wird. Beispielsweise kann der Defekt auf der Anzeigeeinrichtung des Parksystems angezeigt werden. Mit anderen Worten, sollte festgestellt werden, dass die Beleuchtungseinrichtung ausgeschaltet ist, so kann das Einschaltsignal mittels der elektronischen Recheneinrichtung erzeugt werden. Sollte dann festgestellt werden, dass die Beleuchtungseinrichtung nicht eingeschaltet ist, obwohl das Einschaltsignal erzeugt und übertragen wurde, beziehungsweise eingeschaltet wird, so kann davon ausgegangen werden, dass beispielsweise das Beleuchtungsmittel der Beleuchtungseinrichtung defekt ist. Diese Information über den Defekt der Beleuchtungseinrichtung kann dann wiederum dem Parksystem mitgeteilt werden, sodass dieser Defekt beispielsweise auf der Anzeigeeinrichtung für den Nutzer angezeigt werden kann. Dieser kann dann beispielsweise eine Reparatur der Beleuchtungseinrichtung veranlassen, sodass ein verbesserter Betrieb des Parksystems ermöglicht ist.Furthermore, it has proven to be advantageous if a defect signal is generated for the lighting device when the switch-on signal is generated and when the switched-off operating state of the lighting device is further detected, whereby the defect in the lighting device is indicated to the parking system. For example, the defect can be displayed on the display device of the parking system. In other words, should it be determined that the lighting device is switched off, the switch-on signal can be generated by means of the electronic computing device. If it is then determined that the lighting device is not switched on although the switch-on signal was generated and transmitted or is switched on, it can be assumed that, for example, the lighting device of the lighting device is defective. This information about the defect in the lighting device can then in turn be communicated to the parking system so that this defect can be displayed to the user on the display device, for example. This can then, for example, initiate a repair of the lighting device, so that an improved operation of the parking system is made possible.

Ebenfalls vorteilhaft ist, wenn mittels einer Referenzmessung im Parkbereich mit der optischen Erfassungseinrichtung die Referenzfarbtemperatur der eingeschalteten Beleuchtungseinrichtung erfasst wird. Insbesondere kann hierzu vorgesehen sein, dass sich zur Durchführung der Referenzmessung das Kraftfahrzeug in einem Trainingsmodus befindet, um die entsprechende Referenzfarbtemperatur insbesondere während der simultanen Lokalisation und Kartierung (SLAM) zu erfassen. Insbesondere ist hierzu vorgesehen, dass im Parkbereich die Beleuchtungseinrichtung entsprechend angeschaltet ist. Insbesondere kann hierzu der Parkbereich eine Vielzahl von Beleuchtungseinrichtungen aufweisen, wobei innerhalb der Trainingsphase insbesondere alle Beleuchtungseinrichtungen entsprechend angeschaltet sind. Mittels der optischen Erfassungseinrichtung kann dann die Referenzfarbtemperatur der angeschalteten Beleuchtungseinrichtung beziehungsweise der angeschalteten Beleuchtungseinrichtungen entsprechend erfasst werden. Diese erfassten Farbtemperaturen können dann als Referenzfarbtemperaturen für den späteren Vergleich während des eigentlichen autonomen Befahrens des Parkbereichs herangezogen werden. Somit ist der elektronischen Recheneinrichtung beziehungsweise dem Kraftfahrzeug bekannt, an welcher Stelle welche Referenzfarbtemperatur bei einem eingeschalteten Zustand der Beleuchtungseinrichtung vorgesehen ist. Durch Vergleich der aktuell erfassten Farbtemperatur mit der Referenzfarbtemperatur kann somit zuverlässig auf den Betriebszustand der Beleuchtungseinrichtung rückgeschlossen werden. Somit ist ein zuverlässiger Betrieb des Parksystems ermöglicht.It is also advantageous if the reference color temperature of the switched-on lighting device is detected by means of a reference measurement in the parking area with the optical detection device. In particular, it can be provided for this purpose that the motor vehicle is in a training mode in order to carry out the reference measurement in order to record the corresponding reference color temperature, in particular during the simultaneous localization and mapping (SLAM). In particular, it is provided for this purpose that the lighting device is switched on accordingly in the parking area. In particular, the parking area can have a large number of lighting devices for this purpose, with all lighting devices being switched on accordingly during the training phase. The reference color temperature of the connected lighting device or the connected lighting devices can then be correspondingly detected by means of the optical detection device. These recorded color temperatures can then be used as reference color temperatures for the later comparison during the actual autonomous driving into the parking area. Thus, the electronic computing device or the motor vehicle knows at which point which reference color temperature is provided when the lighting device is switched on. By comparing the currently detected color temperature with the reference color temperature, conclusions can be drawn reliably about the operating state of the lighting device. Reliable operation of the parking system is thus made possible.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltungsform wird die erfasste Referenzfarbtemperatur auf einer Speichereinrichtung der elektronischen Recheneinrichtung abgespeichert. Dadurch ist es ermöglicht, dass die Referenzfarbtemperatur innerhalb des Kraftfahrzeugs entsprechend abgespeichert werden kann und für den Vergleich herangezogen werden kann. Ferner ist es möglich, dass die erfasste Referenzfarbtemperatur mittels der Kommunikationseinrichtung an eine weitere Speichereinrichtung einer weiteren elektronischen Recheneinrichtung, welche sich insbesondere kraftfahrzeugextern befindet, übertragen wird und ebenfalls dort abgespeichert wird. Insbesondere kann dann vorgesehen sein, dass weitere Kraftfahrzeuge die entsprechenden erfassten Referenzfarbtemperaturen „herunterladen“ können, wodurch die Bestimmung der Referenzfarbtemperatur nur einmal durchgeführt werden muss, jedoch eine Vielzahl von Kraftfahrzeugen im Anschluss daran den Parkbereich autonom befahren können, da die entsprechenden Referenzfarbtemperaturen diesen weiteren Kraftfahrzeugen zur Verfügung gestellt werden können. Mit anderen Worten kann vorgesehen sein, dass „offline“ das autonome Befahren des Kraftfahrzeugs im Parkbereich durchgeführt wird. Somit kann auf einfache Art und Weise und mit wenigen Referenzmessungen das Parksystem betrieben werden.According to a further advantageous embodiment, the recorded reference color temperature is stored in a memory device of the electronic computing device. This enables the reference color temperature within the motor vehicle to be stored accordingly and used for the comparison. It is also possible for the recorded reference color temperature to be transmitted by means of the communication device to a further storage device of a further electronic computing device, which is located in particular outside the vehicle, and is also stored there. In particular, it can then be provided that further motor vehicles can "download" the corresponding recorded reference color temperatures, whereby the determination of the reference color temperature only has to be carried out once, but a large number of motor vehicles can then drive into the parking area autonomously, since the corresponding reference color temperatures of these further motor vehicles can be made available. In other words, it can be provided that the autonomous driving of the motor vehicle in the parking area is carried out “offline”. The parking system can thus be operated in a simple manner and with a few reference measurements.

Ebenfalls vorteilhaft ist, wenn mittels der optischen Erfassungseinrichtung eine Vielzahl von Beleuchtungseinrichtungen des Parkbereichs erfasst wird und ein jeweiliger Betriebszustand der Vielzahl der Beleuchtungseinrichtungen bestimmt wird. Mit anderen Worten kann vorgesehen sein, dass bei der Vielzahl von Beleuchtungseinrichtungen jeweils bestimmt werden kann, in welchem Betriebszustand sich die jeweilige Beleuchtungseinrichtung befindet. Insbesondere kann auch eine Zuordnung der jeweiligen Betriebszustände zu den Beleuchtungseinrichtungen durchgeführt werden. Mit anderen Worten kann zuverlässig bestimmt werden, welche Beleuchtungseinrichtung angeschaltet beziehungsweise ausgeschaltet ist. Somit kann eine verbesserte simultane Lokalisierung und Kartierung innerhalb des Parkbereichs durchgeführt werden. Insbesondere kann auf Basis der erfassten Beleuchtungseinrichtungen das Kraftfahrzeug zuverlässig die eigene Position des Kraftfahrzeugs relativ zum Parkbereich bestimmen. Dadurch ist ein verbesserter Betrieb des Parksystems zum autonomen Befahren des Kraftfahrzeugs ermöglicht.It is also advantageous if a large number of lighting devices of the parking area are detected by means of the optical detection device and a respective operating state of the large number of lighting devices is determined. In other words, it can be provided that with the plurality of lighting devices it can be determined in each case which operating state the respective lighting device is in. In particular, the respective operating states can also be assigned to the lighting devices. In other words, it can be reliably determined which lighting device is switched on or switched off. Improved simultaneous localization and mapping can thus be carried out within the parking area. In particular, on the basis of the detected lighting devices, the Motor vehicle reliably determine its own position of the motor vehicle relative to the parking area. This enables improved operation of the parking system for autonomous driving of the motor vehicle.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltungsform wird mittels der optischen Erfassungseinrichtung eine optische Nahbereichserkennung und Positionserfassung durchgeführt. Mit anderen Worten kann mittels der optischen Erfassungseinrichtung beziehungsweise mittels der elektronischen Recheneinrichtung das virtuelle simultane Lokalisierungs- und Kartierungsverfahren durchgeführt werden. Somit kann auf ein Navigationssignal beispielsweise von einer satellitengestützten Navigationseinrichtung verzichtet werden. Dies hat insbesondere den Vorteil, dass beispielsweise in einem Parkbereich, welcher beispielsweise als Parkhaus beziehungsweise als Parkgarage ausgebildet ist und in welchem kein Navigationssignal empfangen werden kann, dennoch zuverlässig eine entsprechende autonome Navigation innerhalb des Parkbereichs durchgeführt werden kann. Insbesondere durch die Nutzung der Nahbereichserkennung kann präzise der Parkbereich autonom befahren werden. Dadurch sind ein sicherer und zuverlässiger Betrieb und ein sicheres und zuverlässiges autonomes Befahren des autonomen Kraftfahrzeugs innerhalb des Parkbereichs ermöglicht.In a further advantageous embodiment, optical close-range detection and position detection are carried out by means of the optical detection device. In other words, the virtual simultaneous localization and mapping method can be carried out by means of the optical detection device or by means of the electronic computing device. A navigation signal, for example from a satellite-supported navigation device, can thus be dispensed with. This has the particular advantage that, for example, in a parking area which is designed as a multi-storey car park or a parking garage and in which no navigation signal can be received, a corresponding autonomous navigation within the parking area can nevertheless be reliably carried out. In particular, the use of short-range detection enables the parking area to be driven precisely and autonomously. This enables safe and reliable operation and safe and reliable autonomous driving of the autonomous motor vehicle within the parking area.

Ferner hat es sich als vorteilhaft erwiesen, wenn mittels der optischen Erfassung des Parkbereichs eine virtuelle Karte des Parkbereichs erzeugt wird. Die virtuelle Karte kann sowohl als 2D-Karte oder als 3D-Karte erzeugt werden. Insbesondere kann somit eine aktuelle Kartierung des Parkbereichs durchgeführt werden. Durch die Erzeugung der virtuellen Karte kann somit realisiert werden, dass ein autonomes Befahren des Kraftfahrzeugs präzise innerhalb des Parkbereichs durchgeführt werden kann. Insbesondere kann beispielsweise vorgesehen sein, dass dann das Kraftfahrzeug autonom in einen Parkplatz des Parkbereichs gefahren wird.Furthermore, it has proven to be advantageous if a virtual map of the parking area is generated by means of the optical detection of the parking area. The virtual map can be generated both as a 2D map or as a 3D map. In particular, a current mapping of the parking area can thus be carried out. By generating the virtual map, it can thus be realized that autonomous driving of the motor vehicle can be carried out precisely within the parking area. In particular, it can be provided, for example, that the motor vehicle is then driven autonomously into a parking space in the parking area.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltungsform wird der Parkbereich mittels einer als Kamera ausgebildeten optischen Erfassungseinrichtung erfasst. Insbesondere ist im Kraftfahrzeugbau bereits bekannt, dass Kameras an den Kraftfahrzeugen angeordnet werden. Bei den Kameras handelt es sich somit um etablierte optische Erfassungseinrichtungen, mittels welchen die Umgebung des Kraftfahrzeugs zuverlässig bestimmt werden kann. Insbesondere im autonomen Betrieb des Kraftfahrzeugs findet die optische Erfassung der Umgebung mit Kameras statt. Mit anderen Worten kann ein bereits im Kraftfahrzeug etabliertes Sensorsystem wie eine Kamera genutzt werden, um das Parksystem entsprechend zu betreiben. Es wird somit mit der Kamera der Parkbereich als Umgebung erfasst, wobei insbesondere ebenfalls vorgesehen ist, dass die Beleuchtungseinrichtung, insbesondere die Farbtemperatur der Beleuchtungseinrichtung, durch die Kamera erfasst werden kann und entsprechend ausgewertet werden kann. Somit kann bauteilreduziert das Verfahren durchgeführt werden, da auf eine bereits im Kraftfahrzeug implementierte optische Erfassungseinrichtung zurückgegriffen werden kann.In a further advantageous embodiment, the parking area is detected by means of an optical detection device designed as a camera. In particular, it is already known in motor vehicle construction that cameras are arranged on motor vehicles. The cameras are thus established optical detection devices by means of which the surroundings of the motor vehicle can be reliably determined. In particular in the autonomous operation of the motor vehicle, the optical detection of the environment takes place with cameras. In other words, a sensor system that is already established in the motor vehicle, such as a camera, can be used to operate the parking system accordingly. The parking area is thus captured as the environment with the camera, it being provided in particular that the lighting device, in particular the color temperature of the lighting device, can be captured by the camera and can be evaluated accordingly. The method can thus be carried out with fewer components, since an optical detection device already implemented in the motor vehicle can be used.

Ferner hat es sich als vorteilhaft erwiesen, wenn in Abhängigkeit der erfassten Farbtemperatur die Beleuchtungseinrichtung für den Parkbereich klassifiziert wird. Insbesondere werden in einem Parkbereich unterschiedliche Beleuchtungseinrichtungen für unterschiedliche Informationsdarstellungen genutzt. Beispielsweise kann innerhalb des Parkbereichs ein Notausgang grün beleuchtet werden, wobei diese Beleuchtungseinrichtung durch Erfassen der Farbtemperatur entsprechend klassifiziert werden kann. Insbesondere kann dann wiederum diese Beleuchtungseinrichtung entsprechend einem Ort innerhalb des Parkbereichs zugeordnet werden, wobei dann dadurch eine Navigation innerhalb des Parkbereichs ermöglicht ist. Durch die Klassifizierung der Beleuchtungseinrichtung anhand der Farbtemperatur kann somit auf einfache Art und Weise und dennoch zuverlässig der Parkbereich erfasst werden und insbesondere eine Bestimmung einer Eigenposition des Kraftfahrzeugs auf Basis der Klassifikation durchgeführt werden. Dadurch ist ein verbesserter Betrieb des Parksystems ermöglicht.Furthermore, it has proven to be advantageous if the lighting device is classified for the parking area as a function of the detected color temperature. In particular, different lighting devices are used for different information displays in a parking area. For example, an emergency exit can be illuminated green within the parking area, whereby this lighting device can be classified accordingly by detecting the color temperature. In particular, this lighting device can then in turn be assigned to a location within the parking area, whereby navigation within the parking area is then made possible. By classifying the lighting device on the basis of the color temperature, the parking area can thus be recorded in a simple and yet reliable manner and, in particular, a determination of a vehicle's own position can be carried out on the basis of the classification. This enables improved operation of the parking system.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Computerprogrammprodukt mit Programmcodemitteln, welche in einem computerlesbaren Medium gespeichert sind, um das Verfahren gemäß dem vorhergehenden Aspekt durchzuführen, wenn das Computerprogrammprodukt auf einem Prozessor der elektronischen Recheneinrichtung abgearbeitet wird. Insbesondere wird das Computerprogrammprodukt auf der elektronischen Recheneinrichtung abgearbeitet.Another aspect of the invention relates to a computer program product with program code means which are stored in a computer-readable medium in order to carry out the method according to the preceding aspect when the computer program product is processed on a processor of the electronic computing device. In particular, the computer program product is processed on the electronic computing device.

Ein nochmals weiterer Aspekt der Erfindung betrifft eine elektronische Recheneinrichtung mit einer Speichereinrichtung und mit einem Computerprogrammprodukt nach dem vorhergehenden Aspekt. Insbesondere wird das Computerprogramm auf der elektronischen Recheneinrichtung abgearbeitet.Yet another aspect of the invention relates to an electronic computing device with a memory device and with a computer program product according to the preceding aspect. In particular, the computer program is processed on the electronic computing device.

Ein nochmals weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Parksystem für einen Parkbereich zum autonomen Befahren eines autonomen Kraftfahrzeugs, wobei zumindest das Kraftfahrzeug eine elektronische Recheneinrichtung nach dem vorhergehenden Aspekt aufweist. Das Kraftfahrzeug ist insbesondere hierbei als Personenkraftwagen ausgebildet.Yet another aspect of the invention relates to a parking system for a parking area for autonomous driving of an autonomous motor vehicle, at least the motor vehicle having an electronic computing device according to the preceding aspect. The motor vehicle is designed in particular as a passenger vehicle.

Vorteilhafte Ausgestaltungsformen des Verfahrens sind als vorteilhafte Ausgestaltungsformen des Computerprogrammprodukts, der elektronischen Recheneinrichtung sowie des Parksystems anzusehen. Das Computerprogrammprodukt, die elektronische Recheneinrichtung sowie das Parksystem weisen dazu gegenständliche Merkmale auf, welche zur Durchführung des Verfahrens oder eine vorteilhafte Ausgestaltungsform davon ermöglichen.Advantageous refinements of the method are as advantageous refinements of the computer program product, the electronic The computing device and the parking system. To this end, the computer program product, the electronic computing device and the parking system have objective features which enable the method or an advantageous embodiment thereof to be carried out.

Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nahfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen von der Erfindung als umfasst und offenbart anzusehen, die in den Figuren nicht explizit gezeigt und erläutert sind, jedoch aus separierten Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind. Es sind auch Ausführungen und Merkmalskombinationen als offenbart anzusehen, die somit nicht alle Merkmale eines ursprünglich formulierten Anspruchs aufweisen. Es sind darüber hinaus Ausführungen und Merkmalskombinationen, insbesondere durch die oben dargelegten Ausführungsformen, als offenbart anzusehen, die über die in Rückbezügen der Ansprüche dargelegten Merkmalskombinationen hinausgehen oder abweichen.Further features of the invention emerge from the claims, the figures and the description of the figures. The features and combinations of features mentioned above in the description and the features and combinations of features mentioned below in the description of the figures and / or shown alone in the figures can be used not only in the combination specified, but also in other combinations or on their own, without the scope of the Invention to leave. There are thus also embodiments of the invention to be regarded as encompassed and disclosed, which are not explicitly shown and explained in the figures, but arise from separate combinations of features from the explained embodiments and can be generated. There are also designs and combinations of features to be seen as disclosed, which therefore do not have all the features of an originally formulated claim. In addition, designs and combinations of features, in particular through the embodiments set out above, are to be regarded as disclosed, which go beyond or differ from the combinations of features set forth in the back-references of the claims.

Ausführungsbeispiele werden nachfolgend anhand von schematischen Zeichnungen erläutert.Exemplary embodiments are explained below with reference to schematic drawings.

Dabei zeigen:

  • 1 eine schematische Draufsicht auf ein Kraftfahrzeug mit einer Ausführungsform einer elektronischen Recheneinrichtung;
  • 2 eine schematische Perspektivansicht einer Darstellung eines Parkbereichs;
  • 3 eine schematische Ansicht einer Erfassung des Parkbereichs mittels einer optischen Erfassungseinrichtung;
  • 4 ein schematisches Blockdiagramm zur Erzeugung einer Referenzfarbtemperatur; und
  • 5 ein weiteres schematisches Blockdiagramm gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens.
Show:
  • 1 a schematic plan view of a motor vehicle with an embodiment of an electronic computing device;
  • 2 a schematic perspective view of a representation of a parking area;
  • 3 a schematic view of a detection of the parking area by means of an optical detection device;
  • 4th a schematic block diagram for generating a reference color temperature; and
  • 5 a further schematic block diagram according to an embodiment of the method.

In den Figuren sind gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit gleichen Bezugszeichen versehen.Identical or functionally identical elements are provided with the same reference symbols in the figures.

1 zeigt schematisch ein Kraftfahrzeug 1 mit einer Ausführungsform einer elektronischen Recheneinrichtung 12 gemäß der vorliegenden Erfindung in einer Draufsicht. Das Kraftfahrzeug 1 ist in dem vorliegenden Fall als Personenkraftwagen ausgebildet. Das Kraftfahrzeug 1 weist ein Kamerasystem 2 auf. Das Kamerasystem 2 weist wiederum eine Bildverarbeitungseinrichtung 3 auf, die beispielsweise durch ein elektronisches Steuergerät des Kraftfahrzeugs 1 gebildet sein kann. Darüber hinaus weist das Kamerasystem 2 zumindest eine Kamera 4 auf. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel weist das Kamerasystem 2 beispielsweise vier Kameras 4 auf, die verteilt an dem Kraftfahrzeug 1 angeordnet sind. Es können aber auch beispielsweise nur zwei Kameras 4 oder drei Kameras 4 oder auch mehr als vier Kameras 4 vorgesehen sein.
Vorliegend ist eine der Kameras 4 an einem Heckbereich 5 angeordnet, eine der Kameras 4 ist in einem Frontbereich 7 des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet und die übrigen zwei Kameras sind in einem jeweiligen Seitenbereich 6, insbesondere einem Bereich der Seitenspiegel, angeordnet. Die Anzahl und Anordnung der Kameras 4 des Kamerasystems 2 ist vorliegend rein beispielhaft zu verstehen. 1 shows schematically a motor vehicle 1 with an embodiment of an electronic computing device 12 according to the present invention in a plan view. The car 1 is designed in the present case as a passenger car. The car 1 has a camera system 2 on. The camera system 2 again has an image processing device 3 on, for example by an electronic control unit of the motor vehicle 1 can be formed. In addition, the camera system 2 at least one camera 4th on. In the present exemplary embodiment, the camera system 2 for example four cameras 4th on that distributed to the motor vehicle 1 are arranged. But it can also, for example, only two cameras 4th or three cameras 4th or more than four cameras 4th be provided.
One of the cameras is here 4th at a stern area 5 arranged one of the cameras 4th is in a front area 7th of the motor vehicle 1 arranged and the other two cameras are in a respective side area 6th , in particular a region of the side mirrors. The number and arrangement of the cameras 4th of the camera system 2 is to be understood here purely as an example.

Mit den Kameras 4 kann eine Beleuchtungseinrichtung 9 in einem Parkbereich 8 des Kraftfahrzeugs 1 erfasst werden. Die vier Kameras 4 sind bevorzugt baugleich ausgebildet. Insbesondere kann eine Sequenz von Bildern mit den Kameras 4, welche als optische Erfassungseinrichtung bereitgestellt wird, bereitgestellt werden, welche eine Umgebung des Kraftfahrzeugs 1, im vorliegenden Ausführungsbeispiel insbesondere den Parkbereich 8, beschreiben. Diese Bilder können von den Kameras 4 an die Bildverarbeitungseinrichtung 3 übertragen werden. Das Kamerasystem 2 dient somit zum Unterstützen eines autonomen Befahrens des Kraftfahrzeugs 1 innerhalb des Parkbereichs 8.With the cameras 4th can be a lighting device 9 in a parking area 8th of the motor vehicle 1 are recorded. The four cameras 4th are preferably constructed identically. In particular, a sequence of images can be made with the cameras 4th , which is provided as an optical detection device, are provided, which is an environment of the motor vehicle 1 , in the present embodiment in particular the parking area 8th , describe. These images can be from the cameras 4th to the image processing device 3 be transmitted. The camera system 2 thus serves to support autonomous driving of the motor vehicle 1 within the parking area 8th .

Erfindungsgemäß ist ein Verfahren zum Betreiben eines Parksystems 10 für ein autonomes Befahren des Kraftfahrzeugs 1 in dem Parkbereich 8 vorgesehen. Bei dem Verfahren wird mittels der optischen Erfassungseinrichtung, welche vorliegend als Kamera 4 ausgebildet ist, des Kraftfahrzeugs 1 der Parkbereich 8 mit zumindest einer Beleuchtungseinrichtung 9 optisch erfasst und in Abhängigkeit von der Erfassung des Parkbereichs 8 wird ein Steuersignal 11 für den Betrieb des Parksystems 10 mittels der elektronischen Recheneinrichtung 12 des Kraftfahrzeugs 1 erzeugt.According to the invention is a method for operating a parking system 10 for autonomous driving of the motor vehicle 1 in the parking area 8th intended. In the method, the optical detection device, which in the present case is a camera 4th is formed of the motor vehicle 1 the parking area 8th with at least one lighting device 9 detected optically and depending on the detection of the parking area 8th becomes a control signal 11 for the operation of the parking system 10 by means of the electronic computing device 12 of the motor vehicle 1 generated.

Mittels der optischen Erfassungseinrichtung wird eine Farbtemperatur FT der Beleuchtungseinrichtung 9 erfasst und durch Vergleich der erfassten Farbtemperatur FT mit einer zu der betriebenen Beleuchtungseinrichtung 9 korrespondierenden Referenzfarbtemperatur ein Betriebszustand der Beleuchtungseinrichtung 9 mittels der elektronischen Recheneinrichtung 12 bestimmt und in Abhängigkeit des bestimmten Betriebszustands das Steuersignal 11 erzeugt.A color temperature is determined by means of the optical detection device FT the lighting device 9 recorded and by comparing the recorded color temperature FT with one to the operated lighting device 9 corresponding reference color temperature an operating state of the lighting device 9 by means of the electronic computing device 12 determined and dependent the specific operating state the control signal 11 generated.

Ferner kann vorgesehen sein, dass die elektronische Recheneinrichtung 12 beziehungsweise das Kraftfahrzeug 1 im vorliegenden Ausführungsbeispiel eine Kommunikationseinrichtung 13 aufweist, mittels welcher die elektronische Recheneinrichtung 12 mit dem Parksystem 10 beziehungsweise mittels einer weiteren elektronischen Recheneinrichtung 14 des Parksystems 10 kommunizieren kann. Beispielsweise kann die Kommunikationseinrichtung 13 über ein Kommunikationsnetzwerk, beispielsweise ein mobiles Kommunikationsnetzwerk oder ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk (W-LAN), mit dem Parksystem 10 kommunizieren und insbesondere entsprechende Informationen austauschen. Beispielsweise kann das Steuersignal 11 an das Parksystem 10 mittels der Kommunikationseinrichtung 13 übertragen werden. Ferner kann von dem Parksystem 10 eine entsprechende Information an das Kraftfahrzeug 1 übertragen werden.It can further be provided that the electronic computing device 12 or the motor vehicle 1 in the present embodiment a communication device 13 has, by means of which the electronic computing device 12 with the parking system 10 or by means of a further electronic computing device 14th of the parking system 10 can communicate. For example, the communication device 13 Via a communication network, for example a mobile communication network or a wireless communication network (W-LAN), with the parking system 10 communicate and in particular exchange relevant information. For example, the control signal 11 to the parking system 10 by means of the communication device 13 be transmitted. Furthermore, from the parking system 10 a corresponding information to the motor vehicle 1 be transmitted.

Dadurch ist es ermöglicht, dass der Betriebszustand der Beleuchtungseinrichtung 9 zuverlässig erfasst werden kann. Insbesondere, da zum Befahren des Parkbereichs 8, insbesondere beim autonomen Befahren des Parkbereichs 8, mittels der optischen Erfassungseinrichtung der Parkbereich 8 erfasst wird, ist es von entscheidender Bedeutung, dass der Parkbereich 8 auch entsprechend ausgeleuchtet wird, sodass die Erfassung des Parkbereichs 8 zuverlässig durchgeführt werden kann. Sollte beispielsweise nun erfasst werden, dass die Beleuchtungseinrichtung 9 ausgeschaltet ist, so kann dies dazu führen, dass eine schlechtere optische Erfassung des Parkbereichs 8 an dieser Stelle durchgeführt werden kann. Insbesondere wird hierzu dann das Steuersignal 11 erzeugt, um eine entsprechende Gegenmaßnahme für den nicht beleuchteten Bereich des Parkbereichs 8 einzuleiten. Dadurch kann ein verbesserter und insbesondere sicherer Betrieb des Kraftfahrzeugs 1 innerhalb des Parkbereichs 8 durchgeführt werden.This enables the operating state of the lighting device 9 can be reliably detected. Especially since it is used to drive into the parking area 8th , especially when driving autonomously in the parking area 8th , the parking area by means of the optical detection device 8th It is vital that the parking area is captured 8th is also illuminated accordingly, so that the detection of the parking area 8th can be performed reliably. If, for example, it is now detected that the lighting device 9 is switched off, this can lead to poorer optical detection of the parking area 8th can be done at this point. In particular, the control signal is used for this purpose 11 generated to take an appropriate countermeasure for the unlit area of the parking area 8th initiate. This enables improved and, in particular, safer operation of the motor vehicle 1 within the parking area 8th be performed.

Alternativ kann beispielsweise vorgesehen sein, sollte als Betriebszustand ein ausgeschalteter Betriebszustand der Beleuchtungseinrichtung 9 erfasst werden, dass dann beispielsweise ein Steuersignal für eine Lichteinrichtung des Kraftfahrzeugs 1 erzeugt wird, sodass dann wiederum diese Lichteinrichtung angeschaltet wird, wodurch der nicht beleuchtete Bereich des Parkbereichs 8 ausgeleuchtet werden kann, wodurch ein verbesserter autonomer Betrieb des Kraftfahrzeugs 1 innerhalb des Parkbereichs 8 realisiert werden kann.Alternatively, provision can be made, for example, if the operating state of the lighting device should be switched off 9 be detected that then, for example, a control signal for a light device of the motor vehicle 1 is generated, so that in turn this light device is switched on, whereby the non-illuminated area of the parking area 8th can be illuminated, thereby improving the autonomous operation of the motor vehicle 1 within the parking area 8th can be realized.

Die korrespondierende Referenztemperatur ist insbesondere diejenige Referenztemperatur, wenn die Beleuchtungseinrichtung 9 angeschaltet ist. Insbesondere, wenn die Beleuchtungseinrichtung 9 über einen längeren Zeitraum, da sich die Farbtemperaturen FT während des Einschaltvorgangs der Beleuchtungseinrichtung 9 ändern können, angeschaltet ist, kann entsprechend die Referenzfarbtemperatur gemessen werden. Insbesondere in Abhängigkeit der Farbtemperatur FT kann somit zuverlässig ermittelt werden, in welchem Betriebszustand sich die Beleuchtungseinrichtung 9 befindet.The corresponding reference temperature is in particular that reference temperature when the lighting device 9 is turned on. Especially when the lighting device 9 over a longer period of time as the color temperatures FT while the lighting device is being switched on 9 is switched on, the reference color temperature can be measured accordingly. Especially depending on the color temperature FT it can thus be reliably determined in which operating state the lighting device is 9 is located.

Ebenfalls kann vorgesehen sein, dass mittels der Beleuchtungseinrichtung 9 unterschiedliche Farben angezeigt werden können, wobei dann beispielsweise vorgesehen sein kann, dass mittels der optischen Erfassungseinrichtung auch die unterschiedlichen Farbtemperaturen FT der unterschiedlichen Farbanzeigen der Beleuchtungseinrichtung 9 erfasst werden können, und in Abhängigkeit der jeweilig erfassten Farbtemperatur FT durch Vergleich mit den entsprechenden korrespondierenden Referenzfarbtemperaturen bestimmt werden kann, welche Farbe mittels der Beleuchtungseinrichtung 9 angezeigt werden kann. Insbesondere ist dadurch ermöglicht, dass auf unterschiedliche Art und Weise die Beleuchtungseinrichtung 9 den Parkbereich 8 beleuchten kann, um beispielsweise eine entsprechende Richtungsanzeige oder Belegungsanzeige mittels der Beleuchtungseinrichtung 9 realisieren zu können.It can also be provided that by means of the lighting device 9 different colors can be displayed, whereby it can then be provided, for example, that the different color temperatures can also be used by means of the optical detection device FT the different color displays of the lighting device 9 can be recorded, and depending on the respective recorded color temperature FT it can be determined by comparison with the corresponding corresponding reference color temperatures which color by means of the lighting device 9 can be displayed. In particular, this makes it possible to use the lighting device in different ways 9 the parking area 8th can illuminate, for example, a corresponding direction indicator or occupancy indicator by means of the lighting device 9 to be able to realize.

Mittels der elektronischen Recheneinrichtung 12 ist durch die Erfassung des Parkbereichs 8 ein sogenanntes VSLAM (virtual simultaneously localisation and mapping - virtuelle simultane Positionsbestimmung und Kartierung) ermöglicht. Insbesondere kann hierzu auf Basis des erfassten Parkbereichs 8, welcher insbesondere zweidimensional erfasst wird, eine entsprechende dreidimensionale Karte auf Basis der Bewegung des Kraftfahrzeugs 1 innerhalb des Parkbereichs 8 erstellt werden. Diese entsprechende Karte, welche auch als VMAP (virtual-map) bezeichnet werden kann, kann dann insbesondere innerhalb der elektronischen Recheneinrichtung 12 abgespeichert werden. Insbesondere kann diese Karte dann auch weiteren Kraftfahrzeugen für das autonome Befahren des Parkbereichs 8 zur Verfügung gestellt werden, welche die VMAP nicht selbst erstellt haben.By means of the electronic computing device 12 is by capturing the parking area 8th a so-called VSLAM (virtual simultaneously localization and mapping - virtual simultaneous position determination and mapping) enables. In particular, this can be done on the basis of the detected parking area 8th , which is recorded in particular two-dimensionally, a corresponding three-dimensional map based on the movement of the motor vehicle 1 within the parking area 8th to be created. This corresponding map, which can also be referred to as VMAP (virtual map), can then in particular within the electronic computing device 12 can be saved. In particular, this card can then also be used by other motor vehicles for autonomous driving in the parking area 8th that have not created the VMAP themselves.

Mit anderen Worten kann das Kraftfahrzeug 1 zum autonomen Befahren des Parkbereichs 8 die eigene Position, insbesondere die dreidimensionale Position, des Kraftfahrzeugs 1 zuverlässig innerhalb des Parkbereichs 8 mittels der optischen Erfassungseinrichtung durch Vergleich mit der Karte entsprechend bestimmen.In other words, the motor vehicle 1 for autonomous driving in the parking area 8th the own position, in particular the three-dimensional position, of the motor vehicle 1 reliably within the parking area 8th by means of the optical detection device by comparison with the map.

Ferner kann vorgesehen sein, dass das Parksystem 10 eine Anzeigeeinrichtung 15 für einen Nutzer des Parksystems 10 aufweist. Als Nutzer kann insbesondere ein Operator des Parksystems 10 angesehen werden, welcher für das Befahren von einer Vielzahl von Kraftfahrzeugen, insbesondere für das autonome Befahren der Vielzahl der Kraftfahrzeuge innerhalb des Parkbereichs 8, zuständig ist.It can also be provided that the parking system 10 a display device 15th for a user of the parking system 10 having. In particular, an operator of the parking system 10 be considered, which for driving a large number of motor vehicles, in particular for autonomous driving of the large number of motor vehicles within the parking area 8th , responsible is.

2 zeigt in einer schematischen Perspektivansicht einen mittels der Kamera 4 erfassten Parkbereich 8. Der Parkbereich 8 weist im vorliegenden Ausführungsbeispiel sechs Beleuchtungseinrichtungen 9a bis 9f auf. Eine jeweilige Beleuchtungseinrichtung 9a bis 9f weist eine jeweilige Farbtemperatur FT auf. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel sind eine erste Beleuchtungseinrichtung 9a sowie eine zweite Beleuchtungseinrichtung 9b eingeschaltet. Eine dritte Beleuchtungseinrichtung 9c ist ausgeschaltet. Eine vierte Beleuchtungseinrichtung 9d sowie eine fünfte Beleuchtungseinrichtung 9e sind eingeschaltet. Eine sechste Beleuchtungseinrichtung 9f ist wiederum ausgeschaltet. Insbesondere ist nun vorgesehen, dass mittels der optischen Erfassungseinrichtung die jeweilige Farbtemperatur FT der jeweiligen Beleuchtungseinrichtung 9a bis 9f erfasst wird und anhand der erfassten Farbtemperatur FT, welche insbesondere im eingeschalteten Zustand eine unterschiedliche Farbtemperatur FT aufweist als im ausgeschalteten Zustand, entsprechend der Betriebszustand der Beleuchtungseinrichtung 9a bis 9f bestimmt werden kann. 2 shows in a schematic perspective view one by means of the camera 4th covered parking area 8th . The parking area 8th has six lighting devices in the present embodiment 9a to 9f on. A respective lighting device 9a to 9f has a respective color temperature FT on. In the present exemplary embodiment, there are a first lighting device 9a and a second lighting device 9b switched on. A third lighting device 9c is switched off. A fourth lighting device 9d and a fifth lighting device 9e are switched on. A sixth lighting device 9f is switched off again. In particular, it is now provided that by means of the optical detection device the respective color temperature FT the respective lighting device 9a to 9f is recorded and based on the recorded color temperature FT which, especially when switched on, have a different color temperature FT has than in the switched-off state, corresponding to the operating state of the lighting device 9a to 9f can be determined.

Insbesondere kann vorgesehen sein, dass mittels einer Referenzmessung im Parkbereich 8 mit der optischen Erfassungseinrichtung die Referenzfarbtemperatur der eingeschalteten Beleuchtungseinrichtung 9a bis 9f erfasst wird. Insbesondere kann hierzu vorgesehen sein, dass sich zur Durchführung der Referenzmessung das Kraftfahrzeug 1 in einem Trainingsmodus befindet, um die entsprechende Referenzfarbtemperatur insbesondere während der simultanen Lokalisation und Kartierung (SLAM) zu erfassen. Insbesondere ist hierzu vorgesehen, dass im Parkbereich 8 die Beleuchtungseinrichtung 9a bis 9f entsprechend angeschaltet ist. Insbesondere kann hierzu der Parkbereich 8 eine Vielzahl von Beleuchtungseinrichtungen 9a bis 9f, wie vorliegend, aufweisen, wobei innerhalb der Trainingsphase insbesondere alle Beleuchtungseinrichtungen 9a bis 9f entsprechend angeschaltet sind. Mittels der optischen Erfassungseinrichtung kann dann die Referenzfarbtemperatur der angeschalteten Beleuchtungseinrichtung 9a bis 9f beziehungsweise der angeschalteten Beleuchtungseinrichtungen 9a bis 9f entsprechend erfasst werden. Diese erfassten Farbtemperaturen FT können dann als Referenzfarbtemperaturen für den späteren Vergleich während des eigentlichen autonomen Befahrens des Parkbereichs 8 herangezogen werden. Somit ist der elektronischen Recheneinrichtung 12 beziehungsweise dem Kraftfahrzeug 1 bekannt, an welcher Stelle welche Referenzfarbtemperatur bei einem eingeschalteten Zustand der Beleuchtungseinrichtung 9a bis 9f vorgesehen ist. Durch Vergleich der aktuell erfassten Farbtemperatur FT mit der Referenzfarbtemperatur kann somit zuverlässig auf den Betriebszustand der Beleuchtungseinrichtung 9a bis 9f rückgeschlossen werden. Somit ist ein zuverlässiger Betrieb des Parksystems 10 ermöglicht.In particular, it can be provided that by means of a reference measurement in the parking area 8th with the optical detection device, the reference color temperature of the switched-on lighting device 9a to 9f is captured. In particular, it can be provided for this purpose that the motor vehicle 1 is in a training mode in order to record the corresponding reference color temperature, particularly during simultaneous localization and mapping (SLAM). In particular, it is provided for this purpose that in the parking area 8th the lighting device 9a to 9f is switched on accordingly. In particular, the parking area 8th a variety of lighting equipment 9a to 9f , as in the present case, with all lighting devices in particular within the training phase 9a to 9f are switched on accordingly. The reference color temperature of the switched-on lighting device can then be determined by means of the optical detection device 9a to 9f or the switched on lighting equipment 9a to 9f are recorded accordingly. These recorded color temperatures FT can then be used as reference color temperatures for later comparison during the actual autonomous driving into the parking area 8th can be used. Thus, the electronic computing device 12 or the motor vehicle 1 known at which point which reference color temperature when the lighting device is switched on 9a to 9f is provided. By comparing the currently recorded color temperature FT with the reference color temperature, the operating state of the lighting device can thus be reliably accessed 9a to 9f be inferred. Thus, a reliable operation of the parking system is 10 enables.

Die erfasste Referenzfarbtemperatur kann insbesondere auf einer Speichereinrichtung der elektronischen Recheneinrichtung 12 abgespeichert werden. Dadurch ist es ermöglicht, dass die Referenzfarbtemperatur innerhalb des Kraftfahrzeugs 1 entsprechend abgespeichert werden kann und für den Vergleich herangezogen werden kann. Ferner ist es möglich, dass die erfasste Referenzfarbtemperatur mittels der Kommunikationseinrichtung 13 an eine weitere Speichereinrichtung der weitere elektronischen Recheneinrichtung 14 übertragen wird und ebenfalls dort abgespeichert wird. Insbesondere kann dann vorgesehen sein, dass weitere Kraftfahrzeuge die entsprechenden erfassten Referenzfarbtemperaturen „herunterladen“ können, wodurch die Bestimmung der Referenzfarbtemperatur nur einmal durchgeführt werden muss, jedoch eine Vielzahl von Kraftfahrzeugen im Anschluss daran den Parkbereich 8 autonom befahren können, da die entsprechenden Referenzfarbtemperaturen diesen weiteren Kraftfahrzeugen zur Verfügung gestellt werden können. Mit anderen Worten kann vorgesehen sein, dass „offline“ das autonome Befahren des Kraftfahrzeugs 1 im Parkbereich 8 durchgeführt wird. Somit kann auf einfache Art und Weise und mit wenigen Referenzmessungen das Parksystem 10 betrieben werden.The recorded reference color temperature can in particular be stored on a storage device of the electronic computing device 12 can be saved. This makes it possible that the reference color temperature within the motor vehicle 1 can be stored accordingly and can be used for the comparison. It is also possible that the detected reference color temperature by means of the communication device 13 to a further storage device of the further electronic computing device 14th is transferred and is also stored there. In particular, it can then be provided that further motor vehicles can “download” the corresponding recorded reference color temperatures, as a result of which the determination of the reference color temperature only has to be carried out once, but a large number of motor vehicles then enter the parking area 8th can drive autonomously, since the corresponding reference color temperatures can be made available to these other motor vehicles. In other words, it can be provided that autonomous driving of the motor vehicle is “offline” 1 in the parking area 8th is carried out. Thus, the parking system can in a simple manner and with a few reference measurements 10 operate.

Ferner kann vorgesehen sein, dass mittels der optischen Erfassungseinrichtung eine Vielzahl von Beleuchtungseinrichtungen 9a bis 9f des Parkbereichs 8 erfasst wird und ein jeweiliger Betriebszustand der Vielzahl der Beleuchtungseinrichtungen 9a bis 9f bestimmt wird. Mit anderen Worten kann vorgesehen sein, dass bei der Vielzahl von Beleuchtungseinrichtungen 9a bis 9f jeweils bestimmt werden kann, in welchem Betriebszustand sich die jeweilige Beleuchtungseinrichtung 9a bis 9f befindet. Insbesondere kann auch eine Zuordnung der jeweiligen Betriebszustände zu den Beleuchtungseinrichtungen 9a bis 9f durchgeführt werden. Mit anderen Worten kann zuverlässig bestimmt werden, welche Beleuchtungseinrichtung 9a bis 9f angeschaltet beziehungsweise ausgeschaltet ist. Somit kann eine verbesserte simultane Lokalisierung und Kartierung innerhalb des Parkbereichs 8 durchgeführt werden. Insbesondere kann auf Basis der erfassten Beleuchtungseinrichtungen 9a bis 9f das Kraftfahrzeug 1 zuverlässig die eigene Position des Kraftfahrzeugs 1 relativ zum Parkbereich 8 bestimmen. Dadurch ist ein verbesserter Betrieb des Parksystems 10 zum autonomen Befahren des Kraftfahrzeugs 1 ermöglicht.Furthermore, it can be provided that by means of the optical detection device a plurality of lighting devices 9a to 9f of the parking area 8th is detected and a respective operating state of the plurality of lighting devices 9a to 9f is determined. In other words, it can be provided that with the large number of lighting devices 9a to 9f it can be determined in each case in which operating state the respective lighting device is 9a to 9f is located. In particular, the respective operating states can also be assigned to the lighting devices 9a to 9f be performed. In other words, it can be reliably determined which lighting device 9a to 9f is switched on or off. This enables improved simultaneous localization and mapping within the parking area 8th be performed. In particular, on the basis of the detected lighting devices 9a to 9f the car 1 reliably the own position of the motor vehicle 1 relative to the parking area 8th determine. This improves the operation of the parking system 10 for autonomous driving of the motor vehicle 1 enables.

Insbesondere ist ebenfalls vorgesehen, dass mittels der optischen Erfassungseinrichtung eine optische Nahbereichserkennung und Positionserfassung durchgeführt wird. Mit anderen Worten kann mittels der optischen Erfassungseinrichtung beziehungsweise mittels der elektronischen Recheneinrichtung 12 das virtuelle simultane Lokalisierungs- und Kartierungsverfahren durchgeführt werden. Somit kann auf ein Navigationssignal beispielsweise von einer satellitengestützten Navigationseinrichtung verzichtet werden. Dies hat insbesondere den Vorteil, dass beispielsweise in einem Parkbereich 8, welcher beispielsweise als Parkhaus beziehungsweise als Parkgarage ausgebildet ist und in welcher kein Navigationssignal empfangen werden kann, dennoch zuverlässig eine entsprechende autonome Navigation innerhalb des Parkbereichs 8 durchgeführt werden kann. Insbesondere durch die Nutzung der Nahbereichserkennung kann präzise der Parkbereich 8 autonom befahren werden. Dadurch sind ein sicherer und zuverlässiger Betrieb und ein sicheres und zuverlässiges autonomes Befahren des autonomen Kraftfahrzeugs 1 innerhalb des Parkbereichs 8 ermöglicht.In particular, it is also provided that an optical short-range detection and position detection are carried out by means of the optical detection device. In other words, by means of the optical detection device or by means of the electronic computing device 12 the virtual simultaneous localization and mapping process can be carried out. A navigation signal, for example from a satellite-supported navigation device, can thus be dispensed with. This has the particular advantage that, for example, in a parking area 8th , which is designed, for example, as a multi-storey car park or a parking garage and in which no navigation signal can be received, nevertheless reliably a corresponding autonomous navigation within the parking area 8th can be carried out. The parking area can be precisely determined by using the short-range detection 8th can be driven autonomously. This results in safe and reliable operation and safe and reliable autonomous driving of the autonomous motor vehicle 1 within the parking area 8th enables.

Ferner kann mittels der optischen Erfassung des Parkbereichs 8 eine virtuelle Karte des Parkbereichs 8 erzeugt werden. Die virtuelle Karte kann sowohl als 2D-Karte oder als 3D-Karte erzeugt werden. Insbesondere kann somit eine aktuelle Kartierung des Parkbereichs 8 durchgeführt werden. Durch die Erzeugung der virtuellen Karte kann somit realisiert werden, dass ein autonomes Befahren des Kraftfahrzeugs 1 präzise innerhalb des Parkbereichs 8 durchgeführt werden kann. Insbesondere kann beispielsweise vorgesehen sein, dass dann das Kraftfahrzeug 1 autonom in einen Parkplatz des Parkbereichs 8 gefahren wird.Furthermore, by means of the optical detection of the parking area 8th a virtual map of the parking area 8th be generated. The virtual map can be generated both as a 2D map or as a 3D map. In particular, a current mapping of the parking area can thus be carried out 8th be performed. By generating the virtual map, it can thus be realized that the motor vehicle can be driven autonomously 1 precisely within the parking area 8th can be carried out. In particular, it can be provided, for example, that the motor vehicle 1 autonomously in a parking lot in the parking area 8th is driven.

Insbesondere kann ferner vorgesehen sein, dass in Abhängigkeit der erfassten Farbtemperatur FT die Beleuchtungseinrichtung 9a bis 9f für den Parkbereich 8 klassifiziert wird. Insbesondere werden in einem Parkbereich 8 unterschiedliche Beleuchtungseinrichtungen 9a bis 9f für unterschiedliche Informationsdarstellungen genutzt. Beispielsweise kann innerhalb des Parkbereichs 8 ein Notausgang grün beleuchtet werden, wobei diese Beleuchtungseinrichtung 9a bis 9f durch Erfassen der Farbtemperatur FT entsprechend klassifiziert werden kann. Insbesondere kann dann wiederum diese Beleuchtungseinrichtung 9a bis 9f entsprechend einem Ort innerhalb des Parkbereichs 8 zugeordnet werden, wobei dann dadurch eine Navigation innerhalb des Parkbereichs 8 ermöglicht ist. Durch die Klassifizierung der Beleuchtungseinrichtung 9a bis 9f anhand der Farbtemperatur FT kann somit auf einfache Art und Weise und dennoch zuverlässig der Parkbereich 8 erfasst werden und insbesondere eine Bestimmung einer Eigenposition des Kraftfahrzeugs 1 auf Basis der Klassifikation durchgeführt werden. Dadurch ist ein verbesserter Betrieb des Parksystems 10 ermöglicht.In particular, it can also be provided that depending on the detected color temperature FT the lighting device 9a to 9f for the parking area 8th is classified. In particular, be in a parking area 8th different lighting devices 9a to 9f used for different information presentations. For example, within the parking area 8th an emergency exit to be illuminated green, this lighting device 9a to 9f by sensing the color temperature FT can be classified accordingly. In particular, this lighting device can then in turn 9a to 9f corresponding to a location within the parking area 8th are assigned, which then results in a navigation within the parking area 8th is made possible. By classifying the lighting device 9a to 9f based on the color temperature FT can thus easily and reliably the parking area 8th are detected and in particular a determination of a vehicle's own position 1 be carried out based on the classification. This improves the operation of the parking system 10 enables.

3 zeigt in einer schematischen Ansicht eine Erfassung des Parkbereichs 8 mit der optischen Erfassungseinrichtung. Insbesondere zeigt die 3 die Erfassung des Parkbereichs 8 als Punktwolke. Innerhalb des Parkbereichs 8 sind unterschiedliche Punkte mittels der Kamera 4 erfasst worden. Insbesondere gibt es zwei Bereiche, in welchen eine jeweilige Beleuchtungseinrichtung 9a bis 9f ausgeschaltet ist. Insbesondere zeigt die 3 den erfassten Parkbereich 8 gemäß 2. Die dritte Beleuchtungseinrichtung 9c und die sechste Beleuchtungseinrichtung 9f sind entsprechend ausgeschaltet, wodurch eine verschlechterte Erfassung des Parkbereichs 8 im vorliegenden Ausführungsbeispiel zu sehen ist. Ferner zeigt die 3 eine Trajektorie T, welche für das Kraftfahrzeug 1 zum autonomen Befahren geplant ist. 3 shows in a schematic view a detection of the parking area 8th with the optical detection device. In particular, the 3 the detection of the parking area 8th as a point cloud. Inside the parking area 8th are different points by means of the camera 4th has been recorded. In particular, there are two areas in which a respective lighting device 9a to 9f is turned off. In particular, the 3 the recorded parking area 8th according to 2 . The third lighting device 9c and the sixth lighting device 9f are switched off accordingly, resulting in a deteriorated detection of the parking area 8th can be seen in the present embodiment. Furthermore, the 3 a trajectory T which for the motor vehicle 1 is planned for autonomous driving.

Insbesondere ist vorgesehen, dass das Steuersignal 11 erzeugt wird, wenn ein ausgeschalteter Zustand als Betriebszustand der Beleuchtungseinrichtungen 9a bis 9f bestimmt wird. Mit anderen Worten wird das Steuersignal 11 erst erzeugt, wenn mittels der optischen Erfassungseinrichtung durch Vergleich der aktuellen Farbtemperatur FT mit der Referenzfarbtemperatur bestimmt wird, dass die Beleuchtungseinrichtung 9a bis 9f ausgeschaltet ist beziehungsweise sich nicht in einem eingeschalteten Zustand befindet. Dies hat den Vorteil, dass das Steuersignal 11 erst dann erzeugt wird, wenn beispielsweise festgestellt wird, dass eine Minderbeleuchtung des Parkbereichs 8 an dieser Stelle, an welcher sich die Beleuchtungseinrichtung 9a bis 9f befindet, erfasst wird. Dadurch kann verhindert werden, dass das Steuersignal 11 erzeugt wird, obwohl sich die Beleuchtungseinrichtung 9a bis 9f im angeschalteten Zustand befindet. Insbesondere kann dadurch Rechenkapazität und Datenvolumen bei der Kommunikation zwischen dem Kraftfahrzeugs 1 und dem Parksystem 10 eingespart werden.In particular, it is provided that the control signal 11 is generated when a switched-off state as the operating state of the lighting devices 9a to 9f is determined. In other words, it becomes the control signal 11 only generated if by means of the optical detection device by comparing the current color temperature FT with the reference color temperature it is determined that the lighting device 9a to 9f is switched off or is not in a switched on state. This has the advantage that the control signal 11 is only generated when, for example, it is determined that the parking area is under-lit 8th at this point where the lighting device is 9a to 9f is located. This can prevent the control signal 11 is generated even though the lighting device 9a to 9f is in the on state. In particular, this allows computing capacity and data volume for communication between the motor vehicle 1 and the parking system 10 can be saved.

Ferner kann vorgesehen sein, dass als Steuersignal 11 ein Warnsignal erzeugt wird, welches an der Anzeigeeinrichtung 15 des Parksystems 10 für einen Nutzer des Parksystems 10 angezeigt wird.It can also be provided that the control signal 11 a warning signal is generated, which is displayed on the display device 15th of the parking system 10 for a user of the parking system 10 is shown.

Ferner kann vorgesehen sein, dass das Steuersignal 11 ein Einschaltsignal für die Beleuchtungseinrichtung 9a bis 9f erzeugt. Insbesondere kann bei dem erzeugten Einschaltsignal und bei einer weiteren Erfassung des ausgeschalteten Betriebszustands der Beleuchtungseinrichtungen 9a bis 9f ein Defektsignal für die Beleuchtungseinrichtungen 9a bis 9f erzeugt werden, wodurch dem Parksystem 10 der Defekt der Beleuchtungseinrichtungen 9a bis 9f angezeigt wird. Mit anderen Worten kann im vorliegenden Ausführungsbeispiel vorgesehen sein, dass das Steuersignal 11 erzeugt wird, um die Beleuchtungseinrichtung 9c und/oder die Beleuchtungseinrichtung 9f entsprechend einzuschalten. Sollte dann festgestellt werden, dass trotz des Einschaltsignals sich die Beleuchtungseinrichtung 9c und/oder 9f nicht einschalten lässt, so kann ein entsprechendes Defektsignal für das Parksystem 10 erzeugt werden, wodurch beispielsweise ein Nutzer des Parksystems 10 eine entsprechende Reparatur der Beleuchtungseinrichtung 9c und/oder 9f einleiten kann. Beispielsweise kann der Defekt auf der Anzeigeeinrichtung 15 des Parksystems 10 angezeigt werden. Mit anderen Worten, sollte festgestellt werden, dass die Beleuchtungseinrichtung 9a bis 9f ausgeschaltet ist, so kann das Einschaltsignal mittels der elektronischen Recheneinrichtung 12 erzeugt werden. Sollte dann festgestellt werden, dass die Beleuchtungseinrichtung 9a bis 9f nicht eingeschaltet ist, obwohl das Einschaltsignal erzeugt und übertragen wurde, beziehungsweise eingeschaltet wird, so kann davon ausgegangen werden, dass beispielsweise das Beleuchtungsmittel der Beleuchtungseinrichtung 9a bis 9f defekt ist. Diese Information über den Defekt der Beleuchtungseinrichtung 9a bis 9f kann dann wiederum dem Parksystem 10 mitgeteilt werden, sodass dieser Defekt beispielsweise auf der Anzeigeeinrichtung 15 für den Nutzer angezeigt werden kann. Dieser kann dann beispielsweise eine Reparatur der Beleuchtungseinrichtung 9a bis 9f veranlassen, sodass ein verbesserter Betrieb des Parksystems 10 ermöglicht ist.It can also be provided that the control signal 11 a switch-on signal for the lighting device 9a to 9f generated. In particular, with the generated switch-on signal and with a further detection of the switched-off operating state of the lighting devices 9a to 9f a defect signal for the lighting equipment 9a to 9f are generated, thereby creating the parking system 10 the defect of lighting devices 9a to 9f is shown. In other words, it can be provided in the present exemplary embodiment that the control signal 11 is generated to the Lighting device 9c and / or the lighting device 9f to be switched on accordingly. Should it then be determined that, despite the switch-on signal, the lighting device 9c and or 9f can not be switched on, a corresponding defect signal for the parking system 10 are generated, whereby, for example, a user of the parking system 10 a corresponding repair of the lighting system 9c and or 9f can initiate. For example, the defect on the display device 15th of the parking system 10 are displayed. In other words, it should be noted that the lighting device 9a to 9f is switched off, the switch-on signal can be activated by means of the electronic computing device 12 be generated. Should then be found that the lighting device 9a to 9f is not switched on although the switch-on signal was generated and transmitted, or is switched on, it can be assumed that, for example, the lighting means of the lighting device 9a to 9f is defective. This information about the defect in the lighting system 9a to 9f can then turn to the parking system 10 be communicated, so that this defect, for example, on the display device 15th can be displayed to the user. This can then, for example, repair the lighting device 9a to 9f cause an improved operation of the parking system 10 is made possible.

4 zeigt in einem Blockschaltbild das Verfahren zur Erzeugung der Referenztemperatur. In Block 16 erfolgt die Erfassung des Bildes. In Block 17 wird die Farbtemperatur FT innerhalb des Bildes extrahiert. In Block 18 kann eine Vektorquantisierung, insbesondere mit dem K-Means-Algorithmus, durchgeführt werden. In Block 19 kann eine Zirkularität durch Konturen durchgeführt werden. Es erfolgt in Block 20 eine Filterung, insbesondere mittels eines Kalman-Filters. In Block 21 kann eine Tracking-basierte Filterung durchgeführt werden. In Block 22 findet eine Klassifikation statt, wobei diese beispielsweise mit einem neuronalen Netzwerk, insbesondere mittels eines konvoluten neuronalen Netzwerks, durchgeführt werden kann. In Block 23 erfolgt eine entsprechende Triangulation, um eine entsprechende Position des Kraftfahrzeugs 1 innerhalb des Parkbereichs 8 bestimmen zu können. In Block 24 wird dann wiederum die genaue dreidimensionale Position des Kraftfahrzeugs 1 innerhalb des Parkbereichs 8 bestimmt. In Block 25 erfolgt eine Speicherung der erfassten Informationen innerhalb der Speichereinrichtung. 4th shows in a block diagram the method for generating the reference temperature. In block 16 the image is captured. In block 17th becomes the color temperature FT extracted within the image. In block 18th a vector quantization, in particular with the K-Means algorithm, can be carried out. In block 19th a circularity can be implemented using contours. It is done in block 20th a filtering, in particular by means of a Kalman filter. In block 21st tracking-based filtering can be carried out. In block 22nd a classification takes place, it being possible for this to be carried out, for example, with a neural network, in particular by means of a convoluted neural network. In block 23 a corresponding triangulation takes place around a corresponding position of the motor vehicle 1 within the parking area 8th to be able to determine. In block 24 then in turn becomes the exact three-dimensional position of the motor vehicle 1 within the parking area 8th certainly. In block 25th the recorded information is stored within the storage device.

5 zeigt ein weiteres schematisches Blockschaltbild mit dem erfindungsgemäßen Verfahren gemäß 4. Die Blöcke 16 bis 24 sind identisch zu dem Verfahren gemäß 4. 5 shows a further schematic block diagram with the inventive method according to FIG 4th . The blocks 16 to 24 are identical to the procedure according to 4th .

In Block 26 der 5 werden die abgespeicherten Daten aus der Speichereinrichtung abgerufen. In Block 27 werden die dynamischen Kraftfahrzeugdaten abgerufen. In Block 28 wird die dreidimensionale Kraftfahrzeugposition abgerufen. In Block 29 wird die abgerufene 3D-Position zu entsprechenden zweidimensionalen Koordinaten umgewandelt. In Block 30 wird die Entfernung im Zweidimensionalen Raum bestimmt. In Block 31 wird die zweidimensionale Abstandsmessung mit der abgespeicherten Information der Speichereinrichtung verglichen. In Block 32 wird der Nutzer des Parksystems 10 informiert und in Block 33 findet ein Anschalten der Lichter statt. In Block 34, sollte das Anschalten der Beleuchtungseinrichtungen 9a bis 9f nicht durchgeführt werden aufgrund eines Defekts der Beleuchtungseinrichtungen 9a bis 9f, so kann in Block 34 das entsprechende Defektsignal erzeugt werden.In block 26th of the 5 the stored data are retrieved from the storage device. In block 27 the dynamic vehicle data are retrieved. In block 28 the three-dimensional vehicle position is retrieved. In block 29 the retrieved 3D position is converted to corresponding two-dimensional coordinates. In block 30th the distance is determined in two-dimensional space. In block 31 the two-dimensional distance measurement is compared with the information stored in the memory device. In block 32 becomes the user of the parking system 10 informed and in block 33 the lights are switched on. In block 34 , should turn on the lighting equipment 9a to 9f cannot be carried out due to a defect in the lighting equipment 9a to 9f so can in block 34 the corresponding defect signal can be generated.

Insgesamt zeigt die Erfindung eine intelligente Beleuchtungseinrichtungsdetektion für ein autonomes Parken eines Kraftfahrzeugs 1.Overall, the invention shows an intelligent lighting device detection for an autonomous parking of a motor vehicle 1 .

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Claims (15)

Verfahren zum Betreiben eines Parksystems (10) für ein autonomes Befahren eines Kraftfahrzeugs (1) in einem Parkbereich (8), bei welchem mittels einer optischen Erfassungseinrichtung des Kraftfahrzeugs (1) der Parkbereich (8) mit zumindest einer Beleuchtungseinrichtung (9a - 9f) optisch erfasst wird und in Abhängigkeit der Erfassung des Parkbereichs (8) ein Steuersignal (11) für den Betrieb des Parksystems (10) mittels einer elektronischen Recheneinrichtung (12) des Kraftfahrzeugs (1) erzeugt wird, dadurch gekennzeichnet, dass mittels der optischen Erfassungseinrichtung eine Farbtemperatur (FT) der Beleuchtungseinrichtung (9a - 9f) erfasst wird und durch Vergleich der erfassten Farbtemperatur (FT) mit einer zu der betriebenen Beleuchtungseinrichtung (9a - 9f) korrespondierenden Referenzfarbtemperatur ein Betriebszustand der Beleuchtungseinrichtung (9a - 9f) mittels der elektronischen Recheneinrichtung (12) bestimmt wird und in Abhängigkeit des bestimmten Betriebszustands das Steuersignal (11) erzeugt wird.Method for operating a parking system (10) for autonomous driving of a motor vehicle (1) in a parking area (8), in which the parking area (8) with at least one lighting device (9a-9f) is optically using an optical detection device of the motor vehicle (1) is detected and, depending on the detection of the parking area (8), a control signal (11) for the operation of the parking system (10) is generated by means of an electronic computing device (12) of the motor vehicle (1), characterized in that a color temperature by means of the optical detection device (FT) of the lighting device (9a - 9f) is detected and by comparing the detected color temperature (FT) with a reference color temperature corresponding to the operated lighting device (9a - 9f) an operating state of the lighting device (9a - 9f) is determined by means of the electronic computing device (12) is determined and the control signal depending on the specific operating state nal (11) is generated. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuersignal (11) erzeugt wird, wenn ein ausgeschalteter Zustand als Betriebszustand der Beleuchtungseinrichtung (9a - 9f) bestimmt wird.Procedure according to Claim 1 , characterized in that the control signal (11) is generated when a switched-off state is determined as the operating state of the lighting device (9a-9f). Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass als Steuersignal (11) ein Warnsignal erzeugt wird, welches an einer Anzeigeeinrichtung (15) des Parksystems (10) für einen Nutzer des Parksystems (10) angezeigt wird.Procedure according to Claim 2 , characterized in that a warning signal is generated as the control signal (11), which is displayed on a display device (15) of the parking system (10) for a user of the parking system (10). Verfahren nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass als Steuersignal (11) ein Einschaltsignal für die Beleuchtungseinrichtung (9a - 9f) erzeugt wird.Procedure according to Claim 2 or 3 , characterized in that a switch-on signal for the lighting device (9a-9f) is generated as the control signal (11). Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass bei dem erzeugten Einschaltsignal und bei einer weiteren Erfassung des ausgeschalteten Betriebszustands der Beleuchtungseinrichtung (9a - 9f) ein Defektsignal für die Beleuchtungseinrichtung (9a - 9f) erzeugt wird, wodurch dem Parksystem (10) der Defekt der Beleuchtungseinrichtung (9a - 9f) angezeigt wird.Procedure according to Claim 4 , characterized in that with the generated switch-on signal and with a further detection of the switched-off operating state of the lighting device (9a - 9f), a defect signal for the lighting device (9a - 9f) is generated, whereby the parking system (10) is informed of the defect in the lighting device (9a - 9f) is displayed. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mittels einer Referenzmessung im Parkbereich (8) mit der optischen Erfassungseinrichtung die Referenzfarbtemperatur der eingeschalteten Beleuchtungseinrichtung (9a - 9f) erfasst wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the reference color temperature of the switched-on lighting device (9a-9f) is detected by means of a reference measurement in the parking area (8) with the optical detection device. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die erfasste Referenzfarbtemperatur auf einer Speichereinrichtung der elektronischen Recheneinrichtung (12) abgespeichert wird.Procedure according to Claim 6 , characterized in that the recorded reference color temperature is stored on a storage device of the electronic computing device (12). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mittels der optischen Erfassungseinrichtung eine Vielzahl von Beleuchtungseinrichtungen (9a - 9f) des Parkbereichs (8) erfasst wird und ein jeweiliger Betriebszustand der Vielzahl der Beleuchtungseinrichtungen (9a - 9f) bestimmt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that a plurality of lighting devices (9a-9f) of the parking area (8) is detected by means of the optical detection device and a respective operating state of the plurality of lighting devices (9a-9f) is determined. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mittels der optischen Erfassungseinrichtung eine optische Nahbereichserkennung und Positionserfassung durchgeführt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that an optical close-range detection and position detection are carried out by means of the optical detection device. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mittels der optischen Erfassung des Parkbereichs (8) eine virtuelle Karte des Parkbereichs (8) erzeugt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that a virtual map of the parking area (8) is generated by means of the optical detection of the parking area (8). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Parkbereich (8) mittels einer als Kamera (4) ausgebildeten optischen Erfassungseinrichtung erfasst wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the parking area (8) is detected by means of an optical detection device designed as a camera (4). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass in Abhängigkeit der erfassten Farbtemperatur (FT) die Beleuchtungseinrichtung (9a - 9f) für den Parkbereich (8) klassifiziert wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the lighting device (9a-9f) is classified for the parking area (8) as a function of the detected color temperature (FT). Computerprogrammprodukt mit Programmcodemitteln, welche in einem computerlesbaren Medium gespeichert sind, um das Verfahren gemäß den Ansprüchen 1 bis 12 durchzuführen, wenn das Computerprogrammprodukt auf einem Prozessor einer elektronischen Recheneinrichtung (12) abgearbeitet wird.Computer program product with program code means which are stored in a computer-readable medium in order to implement the method according to the Claims 1 to 12 to be carried out when the computer program product is processed on a processor of an electronic computing device (12). Elektronische Recheneinrichtung (12) mit einer Speichereinrichtung und mit einem Computerprogrammprodukt nach Anspruch 13.Electronic computing device (12) with a memory device and with a computer program product according to Claim 13 . Parksystem (10) für einen Parkbereich (8) zum autonomen Befahren eines autonomen Kraftfahrzeugs (1), wobei zumindest das Kraftfahrzeug (1) eine elektronische Recheneinrichtung (12) nach Anspruch 14 aufweist.Parking system (10) for a parking area (8) for autonomous driving of an autonomous motor vehicle (1), at least the motor vehicle (1) having an electronic computing device (12) Claim 14 having.
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WO2022122439A1 (en) * 2020-12-07 2022-06-16 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Method for operating a parking assistance system, computer program product, parking assistance system, and vehicle

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