DE102019103917A1

DE102019103917A1 - Gripping or tensioning device with a braking and / or locking unit

Info

Publication number: DE102019103917A1
Application number: DE102019103917.7A
Authority: DE
Inventors: Daniel Markus Layher; Gregory Kunz
Original assignee: Schunk GmbH and Co KG
Current assignee: Schunk GmbH and Co KG
Priority date: 2019-02-15
Filing date: 2019-02-15
Publication date: 2020-08-20

Abstract

Greif- oder Spannvorrichtung (10) mit einem Grundgehäuse (12), mit wenigstens einer Grundbacke (16) und mit vorzugsweise zwei aufeinander zu und voneinander weg verfahrbaren Grundbacken (16), wobei die wenigstens eine Grundbacke (16) mit wenigstens einem einen Arbeitsdruckraum (50, 52) begrenzenden Arbeitskolben (14) bewegungsgekoppelt ist, wobei der Arbeitskolben (14) einen Koppelabschnitt (26) aufweist, und wobei ein mit dem Koppelabschnitt (26) bewegungsgekoppeltes, um eine Drehachse (34) drehbar angeordnetes Koppelglied (30) vorgesehen ist, wobei das Koppelglied (30) ein eine Bremsfläche aufweisendes Bremsglied aufweist oder ein solches Bremsglied bildet, mit einer Brems- und/oder Festsetzeinheit (62), die wenigstens ein Bremselement (68), wenigstens ein Federelement (70) und wenigstens einen Bremskolben (72) umfasst, wobei ein Festsetzen des Bremsglieds durch das Bremselement (68) aufgrund der Federkraft des Federelements (70) erfolgt, und wobei der Bremskolben (72) einen Druckraum (82) derart begrenzt, dass bei Druckbeaufschlagung des Druckraums (82) die Festsetzung entgegen der Federkraft des Federelements (70) gelöst wird, dadurch gekennzeichnet, dass die Federkraft des Federelements (70) in axialer Richtung gegen das Bremselement (68) wirkt, und dass das Bremselement (68) einen schräg zur Drehachse (34) verlaufenden Umlenkabschnitt (66) aufweist, der die axial wirkende Federkraft in eine senkrecht zum Umlenkabschnitt (66) wirkende Bremskraftkomponente sowie in eine parallel zum Umlenkabschnitt (66) verlaufende Kraftkomponente zerlegt.Gripping or clamping device (10) with a base housing (12), with at least one base jaw (16) and preferably two base jaws (16) that can be moved towards and away from one another, the at least one base jaw (16) having at least one working pressure chamber ( 50, 52) limiting working piston (14) is coupled in movement, the working piston (14) having a coupling section (26), and a coupling member (30) which is coupled to the coupling section (26) and rotatably arranged around an axis of rotation (34) is provided , wherein the coupling member (30) has a braking member having a braking surface or forms such a braking member, with a braking and / or locking unit (62), the at least one braking element (68), at least one spring element (70) and at least one brake piston ( 72), the braking member being fixed by the braking element (68) due to the spring force of the spring element (70), and the braking piston (72) being pressurized m (82) limited in such a way that when pressure is applied to the pressure chamber (82) the fixation against the spring force of the spring element (70) is released, characterized in that the spring force of the spring element (70) acts in the axial direction against the braking element (68), and that the braking element (68) has a deflection section (66) running obliquely to the axis of rotation (34), which divides the axially acting spring force into a braking force component acting perpendicular to the deflection section (66) and a force component running parallel to the deflection section (66).

Description

Die Erfindung betrifft eine Greif- oder Spannvorrichtung mit einem Grundgehäuse, mit wenigstens einer Grundbacke und mit vorzugsweise zwei aufeinander zu und voneinander weg verfahrbaren Grundbacken, wobei die wenigstens eine Grundbacke mit wenigstens einem einen Arbeitsdruckraum begrenzenden Arbeitskolben bewegungsgekoppelt ist, wobei der Arbeitskolben einen Koppelabschnitt aufweist, und wobei ein mit dem Koppelabschnitt bewegungsgekoppeltes, um eine Drehachse drehbar angeordnetes Koppelglied vorgesehen ist, wobei das Koppelglied ein eine Bremsfläche aufweisendes Bremsglied aufweist oder ein solches Bremsglied bildet.The invention relates to a gripping or clamping device with a base housing, with at least one base jaw and preferably two base jaws that can be moved towards and away from one another, the at least one base jaw being coupled in movement to at least one working piston delimiting a working pressure chamber, the working piston having a coupling section, and wherein a coupling member is provided which is coupled to the coupling section and is rotatably arranged about an axis of rotation, the coupling member having a braking member having a braking surface or forming such a braking member.

Die Greif- oder Spannvorrichtung umfasst ferner eine Brems- und/oder Festsetzeinheit, die wenigstens ein Bremselement, wenigstens ein Federelement und wenigstens einen Bremskolben umfasst, wobei ein Festsetzen des Bremsglieds durch das Bremselement aufgrund der Federkraft des Federelements erfolgt, und wobei der Bremskolben einen Druckraum derart begrenzt, dass bei Druckbeaufschlagung des Druckraums die Festsetzung entgegen der Federkraft des Federelements gelöst wird.The gripping or tensioning device further comprises a braking and / or locking unit which comprises at least one braking element, at least one spring element and at least one brake piston, the braking member being fixed by the braking element due to the spring force of the spring element, and the braking piston having a pressure chamber limited in such a way that when pressure is applied to the pressure chamber, the fixing is released against the spring force of the spring element.

Aus der GB 2 147 268 A ist eine Greif- oder Spannvorrichtung mit Merkmalen des Oberbegriffs des Patentanspruchs 1 bekannt.From the GB 2 147 268 A a gripping or clamping device with features of the preamble of claim 1 is known.

Greif- oder Spannvorrichtungen ohne eine Brems- und/oder Festsetzeinheit sind beispielsweise bekannt aus der DE 100 13 022 C2 oder DE 101 38 685 Cl.Gripping or clamping devices without a braking and / or fixing unit are known, for example, from US Pat DE 100 13 022 C2 or DE 101 38 685 Cl.

Ferner ist aus der DE 2011 084 177 A1 bekannt, ein Dämpfungselement zwischen dem Antrieb der Greifbacke und der Greifbacke vorzusehen. Aus der DE 10 2013 211 528 A1 ist bekannt, ein elastisches Federelement zur Greifkrafterhaltung vorzusehen.Furthermore, from the DE 2011 084 177 A1 known to provide a damping element between the drive of the gripping jaw and the gripping jaw. From the DE 10 2013 211 528 A1 it is known to provide an elastic spring element to maintain the gripping force.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Greif- oder Spanneinheit bereitzustellen, mit der auf einfache Art und Weise die wenigstens eine Backe abbremsbar und/oder festsetzbar ist, insbesondere zum Erhalt der Greifkraft.The invention is based on the object of providing a gripping or clamping unit with which the at least one jaw can be braked and / or fixed in a simple manner, in particular to maintain the gripping force.

Diese Aufgabe wird gelöst durch eine Greif- oder Spannvorrichtung mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1. This object is achieved by a gripping or clamping device with the features of claim 1.

Folglich ist insbesondere vorgesehen, dass die Federkraft des Federelements in axialer Richtung gegen das Bremselement wirkt, und dass das Bremselement einen schräg zur Drehachse verlaufenden Umlenkabschnitt aufweist, der die axial wirkende Federkraft insbesondere in eine in senkrecht zum Umlenkabschnitt wirkende Bremskraftkomponente, sowie in eine parallel zum Umlenkabschnitt verlaufende Kraftkomponente, zerlegt. In axialer Richtung soll in diesem Zusammenhang parallel zur Drehachse heißen. Durch Vorsehen des Umlenkabschnitts kann insbesondere eine Umlenkung und auch eine Kraftverstärkung der Federkraft erreicht werden. Dadurch kann eine sichere Festsetzung des Koppelglieds mit vergleichsweise wenigen und Bauraum sparenden Bauteilen erreicht werden. Das Bremselement und der Umlenkabschnitt können dabei Bremsbeläge aufweisen oder von Bremsbelägen gebildet sein.Consequently, it is provided in particular that the spring force of the spring element acts in the axial direction against the braking element, and that the braking element has a deflecting section which runs obliquely to the axis of rotation, which converts the axially acting spring force into a braking force component acting perpendicular to the deflecting section and in a parallel to the Deflection section extending force component, decomposed. In this context, in the axial direction is intended to mean parallel to the axis of rotation. By providing the deflection section, in particular a deflection and also a force amplification of the spring force can be achieved. As a result, a secure fixing of the coupling link can be achieved with comparatively few and space-saving components. The braking element and the deflection section can have brake linings or can be formed by brake linings.

Dabei ist vorteilhaft, wenn der Umlenkabschnitt als um die Drehachse verlaufender Konusabschnitt ausgebildet ist. Allerdings ist gemäß Erfindung auch denkbar, dass der Umlenkabschnitt als gerade Ebene ausgebildet ist, die die Drehachse unter einem spitzen Winkel schneidet.It is advantageous if the deflection section is designed as a conical section running around the axis of rotation. However, it is also conceivable according to the invention that the deflection section is designed as a straight plane which intersects the axis of rotation at an acute angle.

Gemäß der Erfindung kann ferner vorgesehen sein, dass die Bremsfläche des Bremsglieds als Konusfläche ausgebildet ist, die mit dem Konusabschnitt zusammenwirkt. Die Konusfläche und der Konusabschnitt sind dabei vorzugsweise komplementär zueinander ausgebildet. Bei dieser Ausführungsform wirkt folglich die Bremsfläche unmittelbar mit dem Umlenkabschnitt zusammen.According to the invention, it can further be provided that the braking surface of the braking member is designed as a conical surface which interacts with the conical section. The conical surface and the conical section are preferably designed to be complementary to one another. In this embodiment, the braking surface consequently interacts directly with the deflection section.

Eine weitere Ausbildung der Erfindung zeichnet sich dadurch aus, dass die Bremsfläche am Bremsglied als um die Drehachse verlaufende Zylinderfläche ausgebildet ist und dass zwischen der Bremsfläche und dem Bremselement wenigstens ein in radialer Richtung geführtes Umlenkglied vorgesehen ist, das zum einen einen mit der Bremsfläche und zum anderen einen mit dem Umlenkabschnitt zusammenwirkenden Gegenabschnitt aufweist. Mit dem Umlenkglied wird folglich die am Umlenkabschnitt bereitgestellte, senkrecht zum Umlenkabschnitt wirkende Bremskraftkomponente weiter in eine radial zur Drehachse wirkende Bremskraft zerlegt. Das Umlenkglied bildet dabei zusammen mit dem Umlenkabschnitt eine Art Schrägführungsgetriebe, welches die axiale Bewegung des Bremselements in eine radiale Bewegung der Umlenkglieder umlenkt. Aufgrund der Führung des Umlenkglieds in radialer Richtung kann es beim Zusammenwirken mit dem wenigstens einen Umlenkabschnitt nicht in axialer Richtung ausweichen, wodurch letztlich eine Bewegungs- und Kraftumlenkung bereitgestellt wird. Zur Vermeidung eines axialen Ausweichens des Umlenkglieds können am Grundgehäuse entsprechende Führungsabschnitte vorgesehen sein.Another embodiment of the invention is characterized in that the braking surface on the braking member is designed as a cylinder surface running around the axis of rotation and that at least one deflecting member guided in the radial direction is provided between the braking surface and the braking element, on the one hand with the braking surface and on the other other has a counterpart section cooperating with the deflection section. With the deflecting member, the braking force component, which is provided at the deflecting section and acting perpendicular to the deflecting section, is consequently further broken down into a braking force acting radially to the axis of rotation. The deflecting member, together with the deflecting section, forms a type of inclined guide gear which deflects the axial movement of the braking element into a radial movement of the deflecting members. Due to the guidance of the deflecting member in the radial direction, it cannot give way in the axial direction when it interacts with the at least one deflecting section, which ultimately provides a movement and force deflection. To prevent the deflecting member from moving axially, corresponding guide sections can be provided on the base housing.

Dabei ist vorteilhaft, wenn die der Bremsfläche zugewandte Seite des Umlenkglieds eine zur Bremsfläche komplementäre Kontur und der dem Umlenkabschnitt zugewandte Gegenabschnitt eine zum Umlenkabschnitt komplementäre Kontur aufweist.It is advantageous if the side of the deflecting member facing the braking surface has a complementary contour to the braking surface and the mating section facing the deflecting section has a contour has a complementary contour to the deflection section.

Ferner können mehrere Umlenkglieder um die Drehachse herum angeordnet sein. Die Umlenkglieder werden vom Bremselement bzw. von dessen Umlenkabschnitten betätigt und wirken gegen die Bremsfläche des Bremsglieds.Furthermore, several deflecting members can be arranged around the axis of rotation. The deflecting members are actuated by the braking element or by its deflecting sections and act against the braking surface of the braking member.

Um eine definierte Bewegung der Umlenkglieder zu erreichen ist vorteilhaft, wenn Führungsmittel vorgesehen sind, die das wenigstens eine Umlenkglied bei Verlagerung des Bremselements entgegen der Federkraft in radialer Richtung weg vom Bremsglied führen. Die Führungsmittel können dabei als Vorspannmittel ausgebildet sein, und beispielsweise von Federelementen, Elastomeren oder von Magnetelementen gebildet werden. Die Führungsmittel können auch Zwangsführungen umfassen, die beim Verlagern des Bremselements aufgrund einer Druckbeaufschlagung des Druckraums die Umlenkglieder von der Bremsfläche abheben.In order to achieve a defined movement of the deflecting members, it is advantageous if guide means are provided which guide the at least one deflecting member away from the brake member in the radial direction when the braking element is displaced against the spring force. The guide means can be designed as pretensioning means and can be formed, for example, by spring elements, elastomers or magnetic elements. The guide means can also include constrained guides which, when the braking element is displaced, lift the deflecting members from the braking surface due to the application of pressure to the pressure chamber.

Bei einer weiteren Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass um die Drehachse herum eine Umlenkhülse angeordnet ist, die in radialer Richtung elastisch nachgiebige, die Umlenkglieder bildende Umlenkgliederabschnitte aufweist. Aufgrund der Elastizität der Umlenkhülse kann folglich ein selbsttätiges Abheben und Rückführen der Umlenkgliederabschnitte von der Bremsfläche erreicht werden.In a further embodiment of the invention it is provided that a deflection sleeve is arranged around the axis of rotation, which has deflecting member sections which are elastically flexible in the radial direction and which form the deflecting members. Due to the elasticity of the deflecting sleeve, an automatic lifting and returning of the deflecting member sections from the braking surface can consequently be achieved.

Ferner ist vorteilhaft, wenn eine sich senkrecht zur Drehachse erstreckende Bremsplatte mit einer das Koppelglied umgebenden Aussparung vorgesehen ist, die das Bremselement bildet und die Umlenkabschnitte aufweist. Die Umlenkabschnitte können einen Bremsbelag aufweisen.It is also advantageous if a brake plate extending perpendicular to the axis of rotation is provided with a recess surrounding the coupling element, which forms the brake element and has the deflection sections. The deflection sections can have a brake lining.

Es hat sich auch als günstig erwiesen, wenn die Bremsplatte derart angeordnet ist, dass zum einen das Federelement und zum anderen der Bremskolben gegen die Bremsplatte wirkt. Die Bremsplatte nimmt folglich eine Position zwischen dem Federelement, welches das Bremselement gegen die Bremsscheibe beaufschlagt, und dem wenigstens einen Bremskolben ein, der die Bremsplatte gegen die Federkraft betätigt.It has also proven to be advantageous if the brake plate is arranged in such a way that, on the one hand, the spring element and, on the other hand, the brake piston acts against the brake plate. The brake plate consequently occupies a position between the spring element, which acts on the brake element against the brake disc, and the at least one brake piston, which actuates the brake plate against the spring force.

Dabei können ein oder mehrere Bremskolben seitlich neben dem Koppelglied, parallel zur Drehachse verlagerbar angeordnet sein. Vorzugsweise sind die Bremskolben symmetrisch um die Drehachse herum angeordnet und werden synchron betätigt. Dadurch kann gewährleistet werden, dass die Bremsplatte bei Druckbeaufschlagung der Druckräume senkrecht zur Drehachse entgegen der Federkraft bewegt wird.One or more brake pistons can be arranged laterally next to the coupling element, displaceable parallel to the axis of rotation. The brake pistons are preferably arranged symmetrically around the axis of rotation and are actuated synchronously. This ensures that the brake plate is moved perpendicular to the axis of rotation against the spring force when pressure is applied to the pressure chambers.

Ferner ist vorteilhaft, wenn die Bremsplatte einstückig mit dem wenigstens einen Bremskolben ausgebildet ist. Dadurch können Bauteile eingespart und insgesamt die Präzision erhöht werden.It is also advantageous if the brake plate is formed in one piece with the at least one brake piston. This saves components and increases overall precision.

Es hat sich auch als günstig erwiesen, wenn das Federelement ringartig um die Drehachse herum verlaufend ausgebildet ist. Das Federelement kann dabei insbesondere als Tellerfeder, Runddraht- oder Schraubenfeder oder als Wellfeder ausgebildet sein.It has also proven to be advantageous if the spring element is designed to run in a ring-like manner around the axis of rotation. The spring element can in particular be designed as a plate spring, round wire or helical spring or as a wave spring.

Dabei ist vorteilhaft, wenn zwei parallel zueinander verlagerbare Arbeitskolben vorgesehen sind, wobei jeder Arbeitskolben einen Koppelabschnitt aufweist, und wobei zwischen den beiden Koppelabschnitten das mit den beiden Koppelabschnitten bewegungsgekoppelte Koppelglied vorgesehen ist. Durch Vorsehen des Koppelglieds kann eine synchrone Bewegung der beiden Grundbacken realisiert werden. Dennoch können vergleichsweise hohe Greifkräfte bereitgestellt werden, da beide Arbeitskolben mit einem Arbeitsdruck beaufschlagt werden können. Zudem können auch unterschiedliche Greifkräfte realisiert werden, beispielsweise dann, wenn nur ein Arbeitskolben mit dem Arbeitsdruck beaufschlagt wird. Durch Vorsehen des Koppelglieds und der am Koppelglied angreifenden Brems- und/oder Festsetzeinheit kann eine geeignete Manipulation der Kolben bzw. der Backen erreicht werden.It is advantageous if two working pistons which can be displaced parallel to one another are provided, each working piston having a coupling section, and the coupling element coupled in movement to the two coupling sections being provided between the two coupling sections. By providing the coupling link, a synchronous movement of the two base jaws can be realized. Nevertheless, comparatively high gripping forces can be provided, since a working pressure can be applied to both working pistons. In addition, different gripping forces can also be implemented, for example when only one working piston is subjected to the working pressure. By providing the coupling member and the braking and / or locking unit acting on the coupling member, a suitable manipulation of the piston or the jaws can be achieved.

Die Bewegungskopplung zwischen dem Koppelglied und dem Koppelabschnitt der beiden Arbeitskolben kann insbesondere über eine formschlüssige Kopplung, beispielsweise in Form von einem am Koppelglied vorgesehenen Ritzel, das mit an dem Koppelabschnitt vorgesehenen Zähnen zusammenwirkt, realisiert sein. Denkbar ist auch eine andere Art der Bewegungskopplung, beispielsweise eine reibschlüssige bzw. kraftschlüssige Kopplung, oder eine Kopplung, mit der eine Momentenbegrenzung erreicht werden kann.The movement coupling between the coupling member and the coupling section of the two working pistons can in particular be realized via a positive coupling, for example in the form of a pinion provided on the coupling member that interacts with teeth provided on the coupling section. Another type of movement coupling is also conceivable, for example a frictional or non-positive coupling, or a coupling with which a torque limitation can be achieved.

Zur Erreichung einer ausreichenden Vorspannkraft ist vorteilhaft, wenn zwischen dem Koppelabschnitt und einem an der jeweiligen Grundbacke vorgesehenen Mitnehmer ein elastisches Vorspannelement vorgesehen ist.To achieve a sufficient pre-tensioning force, it is advantageous if an elastic pre-tensioning element is provided between the coupling section and a driver provided on the respective base jaw.

Die beiden Arbeitskolben weisen vorzugsweise eine oder zwei druckbeaufschlagbare Arbeitskolbenflächen auf sowie jeweils eine Arbeitskolbenstange, wobei der jeweilige Koppelabschnitt an der jeweiligen Arbeitskolbenstange vorgesehen ist.The two working pistons preferably have one or two working piston surfaces that can be acted upon by pressure, as well as one working piston rod in each case, the respective coupling section being provided on the respective working piston rod.

Die an den Arbeitskolbenstangen vorgesehenen Koppelabschnitte können entweder einstückig mit der Arbeitskolbenstange oder als separates Bauteil ausgebildet sein. Für den Fall, dass die Koppelabschnitte als separates Bauteil ausgebildet sind, ist es vorteilhaft, wenn die jeweilige Arbeitskolbenstange eine Aussparung zur Aufnahme des jeweiligen Koppelabschnitts aufweist. Hierdurch kann auf kleinem Bauraum eine Anordnung des Koppelabschnitts vorgesehen sein. Zudem können Kräfte auf sichere Art und Weise übertragen werden.The coupling sections provided on the working piston rods can either be formed in one piece with the working piston rod or as a separate component. In the event that the coupling sections are designed as a separate component, it is advantageous if the respective Working piston rod has a recess for receiving the respective coupling section. As a result, an arrangement of the coupling section can be provided in a small installation space. In addition, forces can be transmitted in a safe manner.

Die jeweiligen Koppelabschnitte können dabei jeweils einen mit dem Koppelglied zusammenwirkenden Wirkabschnitt aufweisen, der sich in einen Bereich zwischen dem Koppelglied und der Kolbenstange erstreckt. Die Kolbenstange kann beispielsweise einen Viertelkreis-Querschnitt vorsehen, an welcher der Koppelabschnitt angeordnet ist. Zur sicheren Übertragung der Kräfte erstreckt sich dann der Wirkabschnitt vorzugsweise zwischen der Arbeitskolbenstange und dem Koppelglied, bzw. dessen Wirkabschnitt.The respective coupling sections can each have an active section which interacts with the coupling member and extends into an area between the coupling member and the piston rod. The piston rod can for example provide a quarter-circle cross-section on which the coupling section is arranged. For the secure transmission of the forces, the active section then preferably extends between the working piston rod and the coupling member or its active section.

Die Brems- und/oder Festsetzeinheit kann dabei vorzugsweise in einem eigenen Ansatzgehäuse angeordnet sein, das an das Grundgehäuse angesetzt oder dort befestigt werden kann. Dies hat den Vorteil, dass verschiedene Funktionsmechanismen in verschiedenen Ansatzgehäusen vorgehalten werden können, und dass je nach Bedarfsfall die Brems- und/oder Festsetzeinheit mit der Greif- oder Spannvorrichtung zum Einsatz kommen kann.The braking and / or locking unit can preferably be arranged in its own attachment housing, which can be attached to the base housing or fastened there. This has the advantage that different functional mechanisms can be kept in different attachment housings, and that the braking and / or locking unit with the gripping or clamping device can be used as required.

Weitere Einzelheiten und vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind der nachfolgenden Beschreibung zu entnehmen, anhand derer Ausführungsbeispiele der Erfindung näher beschrieben und erläutert sind.Further details and advantageous embodiments of the invention can be found in the following description, on the basis of which exemplary embodiments of the invention are described and explained in more detail.

Es zeigen:

1 eine isometrische Ansicht einer Greifvorrichtung;
2 eine Draufsicht auf die Greifvorrichtung gemäß 1;
3 einen Längsschnitt durch die Greifvorrichtung gemäß 2 entlang der Linie III;
4 einen Schnitt entlang der Linie IV in 3;
5 einen Querschnitt entlang der Linie V in 2;
6 einen Schnitt entlang der Linie VI in 4;
7 Schnitte durch eine erfindungsgemäße Greifvorrichtung und ein Bauteil hierzu;
8 Schnitte durch eine zweite erfindungsgemäße Greifvorrichtung und Bauteile hierzu;
9 Schnitte durch eine dritte erfindungsgemäße Greifvorrichtung und Bauteile hierzu.

Show it:

1 an isometric view of a gripping device;
2 a plan view of the gripping device according to 1 ;
3 a longitudinal section through the gripping device according to 2 along the line III;
4th a section along the line IV in 3 ;
5 a cross section along the line V in 2 ;
6th a section along the line VI in 4th ;
7th Sections through a gripping device according to the invention and a component for this;
8th Sections through a second gripping device according to the invention and components for this;
9 Sections through a third gripping device according to the invention and components for this.

In den 1 bis 6 ist eine Greifvorrichtung 10 mit einem Grundgehäuse 12 gezeigt, in dem zwei Arbeitskolben 14 in jeweils einem Arbeitszylinder 15 verfahrbar angeordnet sind, wobei jeder Arbeitskolben 14 mit einer Grundbacke 16 bewegungsgekoppelt ist. Das Grundgehäuse 12 weist zur Führung der Grundbacken 16 eine Vielzahnführung 18 auf. Im mittleren Bereich zwischen den Grundbacken 16 ist eine Abdeckplatte 20 am Grundgehäuse 12 befestigt.In the 1 to 6th is a gripping device 10 with a basic housing 12 shown in the two working piston 14th in each one working cylinder 15th are movably arranged, each working piston 14th with one base jaw 16 is motion-coupled. The basic housing 12 indicates the guidance of the base jaws 16 a multi-tooth guidance 18th on. In the middle area between the base jaws 16 is a cover plate 20th on the basic housing 12 attached.

Wie insbesondere aus dem Schnitt gemäß 4 hervorgeht, sind die beiden Arbeitskolben 14 entlang den Achsen 22 parallel zueinander verfahrbar. Die Arbeitskolben 14 umfassen ferner jeweils eine Arbeitskolbenstange 24, an der jeweils ein Koppelabschnitt 26 befestigt ist. Die Koppelabschnitte 26 weisen an den einander zugewandten Seiten jeweils einen Wirkabschnitt 28 in Form einer Linearverzahnung auf. Die beiden Koppelabschnitte 26 wirken über die Verzahnung 28 mit einem Koppelglied 30 zusammen, welches einen Wirkabschnitt in Form eines Ritzels 32 aufweist. Das Ritzel 32 kämmt dabei die Linearverzahnungen 28 der Koppelabschnitte 26.As in particular from the section according to 4th shows are the two working pistons 14th along the axes 22nd can be moved parallel to each other. The working piston 14th each also include a working piston rod 24 , at each of which a coupling section 26th is attached. The coupling sections 26th each have an active section on the mutually facing sides 28 in the form of a linear toothing. The two coupling sections 26th act via the toothing 28 with a coupling link 30th together, which has an active section in the form of a pinion 32 having. The pinion 32 combs the linear gears 28 the coupling sections 26th .

Das Koppelglied 30 ist um eine Drehachse 34 drehbar angeordnet und synchronisiert die Bewegung der beiden Arbeitskolben 14 bzw. deren Arbeitskolbenstangen 24 und damit die Bewegung der Grundbacken 16.The coupling link 30th is around an axis of rotation 34 rotatably arranged and synchronizes the movement of the two working pistons 14th or their working piston rods 24 and thus the movement of the base jaws 16 .

Wie insbesondere aus den 3 und 5 deutlich wird, weist das Koppelglied 30 einen Anschlussabschnitt 36 auf, der bündig mit der Außenseite des Grundgehäuses 12 verläuft und von außerhalb des Grundgehäuses 12 zugänglich ist.As in particular from the 3 and 5 becomes clear, has the coupling link 30th a connection section 36 that is flush with the outside of the main body 12 runs and from outside the main housing 12 is accessible.

Der Anschlussabschnitt 36 kann beispielsweise einen Innensechskant oder Innensechsrund vorsehen, über den das Koppelglied 30 mit einem Funktionsmechanismus verbunden werden kann. Gemäß der Erfindung handelt es sich bei dem Funktionsmechanismus um eine Brems- und/oder Festsetzeinheit, wie sie die Greifvorrichtungen 10 gemäß den 7 bis 11 aufweisen.The connection section 36 can for example provide a hexagon socket or hexalobular socket over which the coupling link 30th can be connected to a functional mechanism. According to the invention, the functional mechanism is a braking and / or locking unit like the gripping devices 10 according to the 7th to 11 exhibit.

Zur geeigneten Drehlagerung des Koppelglieds 30 ist eine in den 3 und 5 deutlich zu erkennende Lagerbuchse 38 vorgesehen, die mittels Befestigungsschrauben 40 in einer Aufnahme 39 am Grundgehäuse 12 befestigt ist. Durch Lösen der Schrauben 40 kann die Lagerbuchse 38 sowie das Koppelglied 30 aus der Aufnahme 39 entfernt werden. Je nach vorzusehendem Funktionsmechanismus kann ein anders ausgebildetes Koppelglied 30 mit einem entsprechend ausgebildeten Anschlussabschnitt 36 Verwendung finden.For suitable rotary mounting of the coupling link 30th is one in the 3 and 5 clearly visible bearing bush 38 provided by means of fastening screws 40 in one shot 39 on the basic housing 12 is attached. By loosening the screws 40 can the bearing bush 38 as well as the coupling link 30th from the recording 39 removed. Depending on the functional mechanism to be provided, a differently designed coupling element can be used 30th with a correspondingly designed connection section 36 Find use.

Wie insbesondere aus den 4, 5 und 6 deutlich wird, weisen die Arbeitskolbenstangen 24 eine Ausnehmung 42 auf, innerhalb welcher die Koppelabschnitte 26 angeordnet sind. 5 zeigt, dass der Wirkabschnitt 28 der Koppelabschnitte 26 in einem Bereich zwischen der jeweiligen Arbeitskolbenstange 24 und dem Ritzel 32 des Koppelglieds 30 liegt. In diesem Bereich weisen die Arbeitskolbenstangen 24 einen viertelkreisförmigen Querschnitt auf.As in particular from the 4th , 5 and 6th becomes clear, point the working piston rods 24 a recess 42 on, within which the coupling sections 26th are arranged. 5 shows that the effective section 28 the coupling sections 26th in an area between the respective Working piston rod 24 and the pinion 32 of the coupling link 30th lies. The working piston rods point in this area 24 a quarter circular cross-section.

Wie insbesondere aus den 3 und 6 deutlich wird, ist an den Grundbacken 16 jeweils ein Mitnehmer 44 vorgesehen, der mit dem jeweiligen Koppelabschnitt 26 bewegungsgekoppelt ist. Die Mitnehmer 44 sind mittels der in 6 gezeigten Befestigungsschrauben mit den Grundbacken 16 starr verbunden. Zwischen dem jeweiligen Mitnehmer 44 und dem zugehörigen Koppelabschnitt 26 ist ein elastisches Element 46 vorgesehen, mit dem die Greifkraft aufrechterhalten werden kann bzw. welches eine Vorspannkraft beim Greifen eines Bauteils bereitstellt.As in particular from the 3 and 6th becomes clear is on the base jaws 16 one driver each 44 provided with the respective coupling section 26th is motion-coupled. The drivers 44 are by means of the in 6th fastening screws shown with the base jaws 16 rigidly connected. Between the respective driver 44 and the associated coupling section 26th is an elastic element 46 provided with which the gripping force can be maintained or which provides a pretensioning force when gripping a component.

Im Betrieb werden die von den Arbeitskolben 14 begrenzten Arbeitsdruckräume 50, 52 wechselseitig mit Arbeitsdruck beaufschlagt, wodurch bei einer Druckbeaufschlagung der Arbeitsdruckräume 50 die Grundbacken 16 aufeinander zu bewegt werden und bei einer Druckbeaufschlagung der Arbeitsdruckräume 52 die Grundbacken 16 voneinander weg verfahren werden.In operation, the working pistons 14th limited working pressure spaces 50 , 52 alternately acted upon with working pressure, whereby when pressurization of the working pressure chambers 50 the base jaws 16 are moved towards each other and when the working pressure chambers are pressurized 52 the base jaws 16 be moved away from each other.

Die in den Schnitten gemäß 7a und 7b gezeigte erste erfindungsgemäße Greifvorrichtung 60 entspricht im Wesentlichen der Greifvorrichtung 10, wobei entsprechende Bauteile mit entsprechenden Bezugszeichen versehen sind. Im Unterschied zur Greifvorrichtung 10 umfasst die Greifvorrichtung 60 einen Funktionsmechanismus in Form einer Brems- und Festsetzeinheit 62. Die Brems- und Festsetzeinheit 62 ist dabei im Grundgehäuse 10 integriert. Gemäß der Erfindung ist auch denkbar, dass diese Brems- und Festsetzeinheit 62 in einem separat vorgesehenen Ansatzgehäuse vorgesehen ist.The ones in the cuts according to 7a and 7b shown first gripping device according to the invention 60 corresponds essentially to the gripping device 10 , corresponding components being provided with corresponding reference numerals. In contrast to the gripping device 10 comprises the gripping device 60 a functional mechanism in the form of a braking and locking unit 62 . The braking and locking unit 62 is in the basic housing 10 integrated. According to the invention, it is also conceivable that this braking and locking unit 62 is provided in a separately provided attachment housing.

Bei der Greifvorrichtung 60 ist das Koppelglied 30 als Bremsglied ausgebildet, das eine Bremsfläche 76 aufweist. Die Bremsfläche 76 ist dabei um die Drehachse 34 konisch ausgebildet. Die Bremsfläche 76 befindet sich an einem Abschnitt des Koppelglieds 30, welcher sich nach radial innen hin verjüngt. Das Koppelglied 30 bildet folglich keine nach radial außen abragende Bremsscheibe und weist auch keine derartige Bremsscheibe auf.At the gripping device 60 is the coupling link 30th designed as a braking member that has a braking surface 76 having. The braking surface 76 is around the axis of rotation 34 conical. The braking surface 76 is located on a portion of the coupling link 30th , which tapers radially inward. The coupling link 30th consequently does not form a brake disc projecting radially outward and also does not have such a brake disc.

Die Brems- und Festsetzeinheit 62 weist ein Bremselement 68, ein Federelement 70 und einen Bremskolben 72 auf. Der Bremskolben ist in 7c als Einzelteil dargestellt.The braking and locking unit 62 has a braking element 68 , a spring element 70 and a brake piston 72 on. The brake piston is in 7c shown as a single part.

Bei der Greifvorrichtung 60 ist am Bremskolben 72 das Bremselement 68 vorgesehen. Der Bremskolben 72 weist dabei im zentralen Bereich eine Aussparung 74 auf. Die Aussparung 74 begrenzt das Bremselement 68, das einen schräg zur Drehachse 34 verlaufenden Umlenkabschnitt 66 umfasst. Der schräg zur Drehachse 34 verlaufende Umlenkabschnitt 66 ist bei der Greifvorrichtung 60 als um die Drehachse 34 verlaufender Konusabschnitt 67 ausgebildet. Der Konusabschnitt 67 ist komplementär zur Konusfläche der Bremsfläche 76 ausgebildet.At the gripping device 60 is on the brake piston 72 the braking element 68 intended. The brake piston 72 has a recess in the central area 74 on. The recess 74 limits the braking element 68 one at an angle to the axis of rotation 34 extending deflection section 66 includes. The one at an angle to the axis of rotation 34 running deflection section 66 is at the gripping device 60 than about the axis of rotation 34 running cone section 67 educated. The cone section 67 is complementary to the conical surface of the braking surface 76 educated.

Das Federelement 70 ist zwischen dem Bremskolben 72 und einem Gehäusedeckel 79 des Grundgehäuses 12 vorgesehen und beaufschlagt den Bremskolben 72 in axialer Richtung, so dass der Konusabschnitt 67 des Bremselements 68 gegen die als Konusfläche ausgebildete Bremsfläche 76 wirkt. Dadurch wird das Koppelglied 30 festgesetzt, wodurch letztlich die Backen 16 festgesetzt werden.The spring element 70 is between the brake piston 72 and a housing cover 79 of the basic housing 12 provided and applied to the brake piston 72 in the axial direction so that the cone section 67 of the braking element 68 against the braking surface designed as a conical surface 76 works. This becomes the coupling link 30th fixed, ultimately causing the jaws 16 be fixed.

Das Federelement 70 kann dabei insbesondere als Tellerfeder ausgebildet sein. Ebenfalls ist denkbar, dass das Federelement als Schraubenfeder, als Runddrahtfeder oder als Wellfeder ausgebildet ist.The spring element 70 can in particular be designed as a disc spring. It is also conceivable that the spring element is designed as a helical spring, a round wire spring or a wave spring.

Der Bremskolben 72 ist in einem Zylinderraum 80 axial verfahrbar. Auf der dem Federelement 70 abgewandten Seite begrenzt der Bremskolben 72 einen Druckraum 82, der mit einem Druckmittel druckbeaufschlagbar ist. Bei Druckbeaufschlagung des Druckraums 82 wird der Bremskolben 72 entgegen der Kraft des Federelements 70 nach axial unten bewegt. Der Konusabschnitt 67 des Bremselements 68 hebt dabei von der Konusfläche der Bremsfläche 76 ab. Dadurch wird das Koppelglied 30 frei verdrehbar und die Backen 16 können bewegt werden.The brake piston 72 is in a cylinder space 80 axially movable. On the the spring element 70 the opposite side is limited by the brake piston 72 a pressure room 82 , which can be pressurized with a pressure medium. When the pressure chamber is pressurized 82 becomes the brake piston 72 against the force of the spring element 70 moved axially downwards. The cone section 67 of the braking element 68 lifts from the conical surface of the braking surface 76 from. This becomes the coupling link 30th freely rotatable and the jaws 16 can be moved.

Durch Vorsehen des Umlenkabschnitts 66 bzw. des Konusabschnitts 67 am Bremselement 68 wird folglich die in axialer Richtung wirkende Federkraft des Federelements 70 in eine senkrecht zum Umlenkabschnitt 68 bzw. zum Konusabschnitt 67 wirkende Bremskraftkomponente zerlegt. Die Höhe bzw. der Betrag der jeweiligen Bremskraftkomponente hängt letztlich vom Winkel ab, den der Umlenkabschnitt 66 mit der Drehachse 34 einschließt. Insofern kann hier eine Krafteinstellung bzw. auch eine Kraftverstärkung bereitgestellt werden.By providing the deflection section 66 or the cone section 67 on the braking element 68 consequently becomes the spring force of the spring element acting in the axial direction 70 in one perpendicular to the deflection section 68 or to the cone section 67 acting braking force component decomposed. The height or the amount of the respective braking force component ultimately depends on the angle that the deflection section 66 with the axis of rotation 34 includes. In this respect, a force setting or also a force amplification can be provided here.

In den Schnitten gemäß 8a und 8b ist eine weitere erfindungsgemäße Greifvorrichtung 90 dargestellt, die im Wesentlichen der Greifvorrichtung 10 entspricht, bei der die Brems- und Festsetzeinheit 62 in einem Ansatzgehäuse 64 vorgesehen ist. Entsprechende Bauteile der Greifvorrichtung 10 und 60 sind mit entsprechenden Bezugszeichen versehen.In the cuts according to 8a and 8b is another gripping device according to the invention 90 shown, essentially the gripping device 10 corresponds to the braking and locking unit 62 in a neck housing 64 is provided. Corresponding components of the gripping device 10 and 60 are provided with corresponding reference symbols.

Bei der Greifvorrichtung 90 ist das Koppelglied 30 verlängert, so dass es über das Grundgehäuse 12 herausragt und mit der Festsetzeinheit 62 zusammenwirken kann. Das Koppelglied 30 kann als solches ein oder mehrteilig ausgebildet sein.At the gripping device 90 is the coupling link 30th extended so that it is over the main body 12 protrudes and with the locking unit 62 can work together. The coupling link 30th can be designed as such in one or more parts.

Die Brems- und Festsetzeinheit 62 umfasst ein Bremselement 68 sowie zwei seitlich neben der Drehachse 34 vorgesehene Bremskolben 72. Die Bremskolben 72 wirken gegen das Bremselement 68, das hier als Bremsplatte ausgebildet ist. Das Bremselement 68 weist eine zentrale Aussparung 74 auf, durch welche das Koppelglied 30 hindurchgreift. Das Bremselement 68 weist ferner um die zentrale Aussparung 74 herum verlaufend einen schräg zur Drehachse 34 verlaufenden Umlenkabschnitt 66 auf.The braking and locking unit 62 includes a braking element 68 as well as two on the side of the axis of rotation 34 provided brake piston 72 . The brake pistons 72 act against the braking element 68 , which is designed here as a brake plate. The braking element 68 has a central recess 74 on through which the coupling link 30th reaches through. The braking element 68 also points around the central recess 74 running around an oblique to the axis of rotation 34 extending deflection section 66 on.

Bei der Greifvorrichtung 90 bildet das Koppelglied 30 ein Bremsglied, welches eine Bremsfläche 76 aufweist, die als Zylinderfläche ausgebildet ist. Zwischen dieser zylindrischen Bremsfläche 76 und dem Umlenkabschnitt 66 des Bremselements 68 sind Umlenkglieder 84 vorgesehen, die zum einen mit der Bremsfläche 76 und zum anderen mit dem Umlenkabschnitt 66 des Bremselements 68 zusammenwirken.At the gripping device 90 forms the coupling link 30th a braking member which has a braking surface 76 has, which is designed as a cylindrical surface. Between this cylindrical braking surface 76 and the deflection section 66 of the braking element 68 are deflectors 84 provided on the one hand with the braking surface 76 and on the other hand with the deflection section 66 of the braking element 68 work together.

Der Umlenkabschnitt 66 des Bremselements 68 weist dabei auf der den Umlenkgliedern 84 zugewandten Seite eine um die Drehachse 34 verlaufende Konusfläche 67 auf. Die Umlenkglieder 84 weisen auf ihrer, dem Umlenkabschnitt 66 zugewandten Seite jeweils einen Gegenabschnitt 86 auf. Der jeweilige Gegenabschnitt 86 ist dabei komplementär zum Umlenkabschnitt 66 ausgebildet.The deflection section 66 of the braking element 68 points to the deflecting links 84 facing side one around the axis of rotation 34 running conical surface 67 on. The deflectors 84 point to theirs, the deflection section 66 facing side each have a mating section 86 on. The respective opposite section 86 is complementary to the deflection section 66 educated.

Die Umlenkglieder 84 sind drehfest am Gehäuse angeordnet, aber in radialer Richtung verlagerbar.The deflectors 84 are rotatably arranged on the housing, but displaceable in the radial direction.

Durch Vorsehen des Umlenkabschnitts 66 am Bremselement 68 wird folglich die axial wirkende Federkraft des Federelements 70 in eine senkrecht zum Umlenkabschnitt 66 wirkende Bremskraftkomponente und in eine parallel zum Umlenkabschnitt 66 verlaufende Kraftkomponente zerlegt.By providing the deflection section 66 on the braking element 68 is consequently the axially acting spring force of the spring element 70 in one perpendicular to the deflection section 66 acting braking force component and in a parallel to the deflection section 66 running force component decomposed.

Ebenso wie bei der Greifvorrichtung 10 kann folglich bei der Greifvorrichtung 90 die Greifkraft in Abhängigkeit des Winkels, den der Umlenkabschnitt 66 mit der Drehachse 34 einschließt, eingestellt werden.Just like with the gripping device 10 can consequently with the gripping device 90 the gripping force as a function of the angle that the deflection section 66 with the axis of rotation 34 includes, be set.

Wie aus 8a und 8b deutlich wird, stützt sich das Federelement 70 einenends am Grundkörper 12 und anderenends am Bremselement 68 derart ab, dass das Bremselement 68, bzw. dessen Umlenkabschnitt 66 in axialer Richtung gegen die Umlenkglieder 84 gedrängt wird. Die Umlenkglieder 84 sind dabei derart angeordnet, dass sie in axialer Richtung nicht ausweichen können. Aufgrund der Umlenkabschnitte 66 werden die Umlenkglieder 84 in radialer Richtung gegen die zylindrische Bremsfläche 76 beaufschlagt, wodurch das Koppelglied 30 festgesetzt wird. Aufgrund dieser Festsetzung werden auch die Backen 16 festgesetzt.How out 8a and 8b becomes clear, the spring element is supported 70 one end on the main body 12 and at the other end on the braking element 68 in such a way that the braking element 68 , or its deflection section 66 in the axial direction against the deflecting members 84 being pushed. The deflectors 84 are arranged in such a way that they cannot escape in the axial direction. Because of the deflection sections 66 become the deflectors 84 in the radial direction against the cylindrical braking surface 76 acted upon, whereby the coupling member 30th is fixed. Because of this fixing, the cheeks also become 16 fixed.

Beim Druckbeaufschlagen des Druckraums 82 werden die beiden Bremskolben 72 nach axial oben verfahren, und zwar entgegen der Federkraft des Federelements 70. Dadurch wird die Festsetzung der Umlenkglieder 84 sowie des Koppelglieds 30 gelöst. Um ein freies Drehen des Koppelglieds 30 zu gewährleisten, sind Führungsmittel 92 vorgesehen, die die Umlenkglieder 84 weg vom Koppelglied 30 nach radial außen drängen.When pressurizing the pressure chamber 82 the two brake pistons 72 move axially upwards, against the spring force of the spring element 70 . This will fix the deflectors 84 as well as the coupling link 30th solved. To free rotation of the coupling link 30th to guarantee are means of leadership 92 provided that the deflection links 84 away from the coupling link 30th push radially outwards.

Wie aus 8c deutlich wird, sind bei der Greifvorrichtung 90 insgesamt vier Umlenkglieder 84 vorgesehen, welche sich jeweils über knapp 90° um die Drehachse 34 erstrecken. Die Umlenkglieder 84 weisen auf ihrer Unterseite die Führungsmittel 92 auf, die hier als Elastomere ausgebildet sind. Die Elastomere sind so angeordnet und stützen sich so am Gehäuse 64 ab, dass sie die Umlenkglieder 84 nach radial außen drängen.How out 8c becomes clear are at the gripping device 90 a total of four deflectors 84 provided, which are each about 90 ° around the axis of rotation 34 extend. The deflectors 84 have the guide means on their underside 92 on, which are designed here as elastomers. The elastomers are arranged in this way and are thus supported on the housing 64 off that they are the deflectors 84 push radially outwards.

In den 8d, 8e und 8f sind alternative Umlenkglieder 84 und alternative Führungsmittel 92 vorgesehen.In the 8d , 8e and 8f are alternative deflectors 84 and alternative means of guidance 92 intended.

In der 8d werden als Führungsmittel 92 Permanentmagnete eingesetzt, wobei ein Paar Permanentmagnete am Gehäuse 12 / 64 angeordnet ist und ein Paar Permanentmagnete an den Umlenkgliedern 84. Die Polung der Magnete ist dabei derart, dass die Umlenkglieder 84 nach radial außen, also weg vom Koppelglied 30 gedrückt werden.In the 8d are used as a guide 92 Permanent magnets used, with a pair of permanent magnets on the housing 12/64 is arranged and a pair of permanent magnets on the deflecting members 84 . The polarity of the magnets is such that the deflecting members 84 radially outwards, i.e. away from the coupling link 30th be pressed.

Bei der Ausführungsform gemäß 8e sind zwischen den Umlenkgliedern 84 Führungsmittel 92 in Form von Federelementen vorgesehen, die die Umlenkglieder 84 in radialer Richtung voneinander weg drängen. Hier sind nur zwei Umlenkglieder 84 vorgesehen, wobei die Führungsmittel 92 zwischen den Umlenkglieder 84 angeordnet sind. Die Gegenabschnitte 86 sind zudem nicht konisch ausgebildet, sondern als schräge Ebenen, die mit der Drehachse 34 einen spitzen Winkel einschließen.In the embodiment according to 8e are between the deflectors 84 Guide means 92 provided in the form of spring elements, which the deflecting members 84 push away from each other in the radial direction. There are only two baffles here 84 provided, the guide means 92 between the deflectors 84 are arranged. The opposite sections 86 are also not conical, but as inclined planes that coincide with the axis of rotation 34 include an acute angle.

Bei der Ausführungsform gemäß 8f sind vier Umlenkglieder vorgesehen und es sind die Führungsmittel 92 als Zwangsführungen ausgebildet, die eine Zwangsbewegungskopplung der Umlenkglieder 84 in radialer Richtung beim Verlagern des Bremselements 68 in axialer Richtung bewirken.In the embodiment according to 8f four deflecting members are provided and there are the guide means 92 designed as constrained guides, which a forced movement coupling of the deflecting members 84 in the radial direction when moving the braking element 68 cause in the axial direction.

In den Schnitten gemäß 9a und 9b ist eine weitere Greifvorrichtung 100 gezeigt, bei der der Greifvorrichtung 10, 60 und 90 entsprechende Bauteile mit entsprechenden Bezugszeichen versehen sind.In the cuts according to 9a and 9b is another gripping device 100 shown in the gripping device 10 , 60 and 90 corresponding components are provided with corresponding reference numerals.

Die Greifvorrichtung 100 weist, wie die Greifvorrichtungen 60 und 90 eine Brems- und Festsetzeinheit 62 auf, die hier in einem Ansatzgehäuse 64 untergebracht ist. Ähnlich wie bei der Greifvorrichtung 90 ist das Bremselement 68 als Bremsscheibe ausgebildet, welche von zwei seitlich neben der Drehachse 34 vorgesehenen Bremskolben 72 gegen die Federkraft des Federelements 70 bewegt werden kann. The gripping device 100 instructs how the gripping devices 60 and 90 a braking and locking unit 62 on that here in an attachment housing 64 is housed. Similar to the gripping device 90 is the braking element 68 designed as a brake disc, which of two laterally next to the axis of rotation 34 provided brake piston 72 against the spring force of the spring element 70 can be moved.

Das Koppelglied 30, welches ein Bremsglied bildet, weist eine zylindrisch ausgebildete Bremsfläche 76 auf.The coupling link 30th , which forms a braking member, has a cylindrical braking surface 76 on.

Zwischen dem Bremselement 68 und der Bremsfläche 76 ist ein Umlenkglied 84 vorgesehen, welches bei der Bremsvorrichtung 100 als Umlenkhülse 102 ausgebildet ist. Die Umlenkhülse 102 ist in 9d als Einzelteil dargestellt und ist im Grundgehäuse 12 in axialer Richtung fest angeordnet.Between the braking element 68 and the braking surface 76 is a deflector 84 provided, which at the braking device 100 as a deflection sleeve 102 is trained. The deflection sleeve 102 is in 9d shown as a single part and is in the basic housing 12 fixed in the axial direction.

Die Umlenkhülse 102 weist einen in radialer Richtung starr ausgebildeten Hülsenring 104 sowie sich in axialer Richtung erstreckende Umlenkgliederabschnitte 106 auf. Die Umlenkgliederabschnitte 106 sind in radialer Richtung elastisch nachgiebig ausgebildet.The deflection sleeve 102 has a sleeve ring of rigid design in the radial direction 104 as well as deflecting member sections extending in the axial direction 106 on. The diverter sections 106 are designed to be elastically resilient in the radial direction.

Entsprechend der Greifvorrichtung 90 sind bei der Greifvorrichtung 100 am Bremselement 68 schräg zur Drehachse verlaufende Umlenkabschnitte 66 vorgesehen.According to the gripping device 90 are at the gripping device 100 on the braking element 68 deflection sections running obliquely to the axis of rotation 66 intended.

Diese Umlenkabschnitte 66, die mit der Drehachse 34 einen spitzen Winkel einschließen, bewirken, dass die vom Federelement 70 in axialer Richtung wirkende Federkraft an der Oberfläche der Umlenkabschnitte 66 in eine senkrecht zum Umlenkabschnitt 66 wirkende Bremskraftkomponente sowie in eine parallel zum Umlenkabschnitt 66 verlaufende Kraftkomponente zerlegt wird.These deflection sections 66 that with the axis of rotation 34 Include an acute angle, cause the spring element 70 spring force acting in the axial direction on the surface of the deflection sections 66 in one perpendicular to the deflection section 66 acting braking force component as well as in a parallel to the deflection section 66 running force component is decomposed.

In der 9c ist das als Bremsplatte ausgebildete Bremselement 68 mit dem Bremsabschnitt 76 gezeigt. Im mittleren Bereich ist eine Aussparung 74 vorgesehen, durch welche das Koppelglied 30 hindurchgreift.In the 9c is the braking element designed as a brake plate 68 with the braking section 76 shown. There is a recess in the middle 74 provided through which the coupling member 30th reaches through.

Wie insbesondere aus 9d deutlich wird, weisen die Umlenkgliederabschnitte 106 auf ihrer den Umlenkabschnitten 66 zugewandten Seite eine komplementär zu den Umlenkabschnitten 66 ausgebildete, konisch zur Drehachse 34 verlaufende Oberfläche auf.Like in particular from 9d It becomes clear that the deflector sections have 106 on their the deflection sections 66 facing side a complementary to the deflection sections 66 trained, conical to the axis of rotation 34 running surface.

Bei Druckbeaufschlagung der Druckräume 82 werden folglich die Bremskolben 72 nach axial oben gegen die Federkraft des Federelements 70 verfahren. Zeitgleich werden die Umlenkabschnitte 66 nach axial oben verfahren, wodurch die elastisch nachgiebigen Umlenkgliederabschnitte 106 nach radial außen auslenken und von der Bremsfläche 76 abheben. Dadurch wird letztlich das Koppelglied 30 gelöst und die Backen 16 können frei bewegt werden.When pressurizing the pressure chambers 82 consequently become the brake pistons 72 axially upwards against the spring force of the spring element 70 proceed. At the same time, the deflection sections 66 move axially upwards, whereby the resilient deflecting member sections 106 deflect radially outwards and away from the braking surface 76 take off. This ultimately becomes the coupling link 30th loosened and the cheeks 16 can be moved freely.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

GB 2147268 A [0003]
DE 10013022 C2 [0004]
DE 10138685 [0004]
DE 2011084177 A1 [0005]
DE 102013211528 A1 [0005]

Claims

Gripping or clamping device (10) with a base housing (12), with at least one base jaw (16) and preferably with two base jaws (16) that can be moved towards and away from one another, the at least one base jaw (16) having at least one working pressure chamber ( 50, 52) limiting working piston (14) is coupled in movement, the working piston (14) having a coupling section (26), and a coupling member (30) which is coupled to the coupling section (26) and rotatably arranged around an axis of rotation (34) is provided , wherein the coupling member (30) has a braking member having a braking surface or forms such a braking member, with a braking and / or locking unit (62), the at least one braking element (68), at least one spring element (70) and at least one brake piston ( 72), the braking member being fixed by the braking element (68) due to the spring force of the spring element (70), and the braking piston (72) being pressurized m (82) limited in such a way that when pressure is applied to the pressure chamber (82) the fixation against the spring force of the spring element (70) is released, characterized in that the spring force of the spring element (70) acts in the axial direction against the braking element (68), and that the braking element (68) has a deflection section (66) running obliquely to the axis of rotation (34), which divides the axially acting spring force into a braking force component acting perpendicular to the deflection section (66) and a force component running parallel to the deflection section (66).

Gripping or clamping device (10) Claim 1 , characterized in that the deflection section (66) is designed as a cone section (67).

Gripping or clamping device (10) Claim 2 , characterized in that the braking surface (76) of the braking member (30) is designed as a conical surface which cooperates with the deflecting section (66).

Gripping or clamping device (10) Claim 1 , characterized in that the braking surface (76) of the braking member (30) is designed as a cylindrical surface, and that between the braking surface (76) and the braking element (68) at least one deflection member (84, 102) is provided, which on the one hand with the Braking surface (76) and, on the other hand, a counter-section (86) which interacts with the deflection section (66).

Gripping or clamping device (10) Claim 4 , characterized in that the side of the deflecting member (66) facing the braking surface (76) has a contour complementary to the braking surface (76) and that the mating section (86) facing the deflecting section (66) has a contour complementary to the deflecting section (66).

Gripping or clamping device (10) Claim 4 or 5 , characterized in that several deflecting members (84) are arranged around the axis of rotation (34).

Gripping or clamping device (10) Claim 6 , characterized in that guide means (92) are provided which guide the at least one deflection element (84) away from the braking element (30) in the radial direction when the braking element (68) is displaced against the spring force.

Gripping or clamping device (10) according to one of the Claims 4 or 5 , characterized in that a deflecting sleeve (102) is arranged around the axis of rotation (34), which has deflecting member sections (106) which are elastically flexible in the radial direction and which form deflecting members.

Gripping or clamping device (10) according to one of the preceding claims, characterized in that a brake plate which extends perpendicular to the axis of rotation (34) and forms the braking element (68) is provided with a recess (74) surrounding the coupling member (30).

Gripping or clamping device (10) Claim 6 , characterized in that the brake plate is arranged such that on the one hand the spring element (70) and on the other hand the brake piston (72) act against it.

Gripping or clamping device (10) according to one of the preceding claims, characterized in that one or more brake pistons (72) are arranged laterally next to the coupling member (30), parallel to the axis of rotation (34), so they can be displaced.

Gripping or clamping device (10) according to at least Claim 6 , characterized in that the braking element (68) is formed in one piece with the at least one brake piston (72).

Gripping or clamping device (10) according to one of the preceding claims, characterized in that the spring element (70) is designed to run in a ring-like manner around the axis of rotation (34).