DE102019103357A1

DE102019103357A1 - Tax system

Info

Publication number: DE102019103357A1
Application number: DE102019103357.8A
Authority: DE
Inventors: Thomas Goldmann
Original assignee: Brose Fahrzeugteile SE and Co KG
Current assignee: Brose Fahrzeugteile SE and Co KG
Priority date: 2019-02-11
Filing date: 2019-02-11
Publication date: 2020-08-13
Also published as: WO2020165036A1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Steuersystem für eine Antriebsanordnung (2) mit mindestens einem elektrischen Antriebsmotor (3) zur motorischen Verstellung einer Klappe (4) eines Kraftfahrzeugs (5), wobei das Steuersystem (1) eingerichtet ist, Antriebsparameter der Antriebsanordnung (2), insbesondere zyklisch, zu ermitteln, wobei das Steuersystem (1) in einer Überwachungsroutine die ermittelten Antriebsparameter während der motorischen Verstellung der Klappe (4) daraufhin überwacht, ob eine von außen dynamisch in die Klappe eingeleitete Betätigung einer vorbestimmten Betätigungsart vorliegt. Es wird vorgeschlagen, dass die ermittelten Antriebsparameter einen Ist-Motorstromwert, einen Ist-Motor-spannungswert und einen Ist-Motorbewegungswert, insbesondere einen Ist-Motordrehzahlwert, umfassen, dass das Steuersystem (1) in der Überwachungsroutine einen ersten Motormomentwert aus dem Ist-Motorstromwert erzeugt und einen zweiten Motormomentwert aus dem Ist-Motorspannungswert und dem Ist-Motor-bewegungswert erzeugt und aus einer Abweichung zwischen beiden Motormomentwerten die Betätigung einer vorbestimmten Betätigungsart erfasst.The invention relates to a control system for a drive arrangement (2) with at least one electric drive motor (3) for the motorized adjustment of a flap (4) of a motor vehicle (5), the control system (1) being set up to drive parameters of the drive arrangement (2), in particular cyclically, the control system (1) monitoring the determined drive parameters during the motorized adjustment of the flap (4) in a monitoring routine to determine whether an actuation of a predetermined type of actuation that is dynamically initiated from the outside into the flap is present. It is proposed that the drive parameters determined include an actual motor current value, an actual motor voltage value and an actual motor movement value, in particular an actual motor speed value, that the control system (1) in the monitoring routine a first motor torque value from the actual motor current value and generates a second motor torque value from the actual motor voltage value and the actual motor movement value and detects the actuation of a predetermined type of actuation from a deviation between the two motor torque values.

Description

Die Erfindung betrifft ein Steuersystem für eine Antriebsanordnung mit mindestens einem elektrischen Antriebsmotor zur motorischen Verstellung einer Klappe eines Kraftfahrzeugs gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 1, eine Antriebsanordnung mit einem solchen Steuersystem gemäß Anspruch 14 sowie ein Verfahren zur Ansteuerung einer solchen Antriebsanordnung gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 15.The invention relates to a control system for a drive arrangement with at least one electric drive motor for motorized adjustment of a flap of a motor vehicle according to the preamble of claim 1, a drive arrangement with such a control system according to claim 14, and a method for controlling such a drive arrangement according to the preamble of claim 15 .

Die motorische Verstellung der Klappen von Kraftfahrzeugen stellt heute eine wichtige Komfortfunktion dar. Dabei kommt dem Bedienkomfort besondere Bedeutung zu. Dies betrifft insbesondere die Möglichkeit für den Benutzer, manuell in die motorische Verstellung der Klappe einzugreifen, um die motorische Verstellung zu beschleunigen, zu bremsen oder zu beenden. Gleichzeitig muss das der jeweiligen Antriebsanordnung zugeordnete Steuersystem in geeigneter Weise reagieren, wenn der benutzerseitige Eingriff unsachgemäß, insbesondere mit übermäßiger Betätigungskraft oder dergleichen, vorgenommen wird. Eine solche Misuse-Betätigung kann nicht nur Schäden in der Antriebsanordnung, sondern auch Personenschäden, verursachen.The motorized adjustment of the flaps of motor vehicles represents an important comfort function today. The ease of use is of particular importance. This relates in particular to the possibility for the user to manually intervene in the motorized adjustment of the flap in order to accelerate, brake or end the motorized adjustment. At the same time, the control system assigned to the respective drive arrangement must react in a suitable manner if the user intervention is carried out improperly, in particular with excessive actuation force or the like. Such a misuse operation can not only cause damage to the drive arrangement, but also personal injury.

Das bekannte Steuersystem ( EP 2 389 491 B1 ), von dem die Erfindung ausgeht, ist eingerichtet, auf eine überhöhte Generatorspannung eines der Antriebsanordnung zugeordneten Antriebsmotors zu reagieren, indem der betreffende Antriebsmotor gebremst wird. Das bekannte Steuersystem ist zwar robust in der Überwachung einer einzelnen, benutzerseitigen Betätigungsart. Allerdings ist die Überwachung wenig flexibel im Hinblick auf die Überwachung anderer Betätigungsarten.The well-known tax system ( EP 2 389 491 B1 ), from which the invention is based, is set up to react to an excessive generator voltage of a drive motor assigned to the drive arrangement in that the drive motor in question is braked. The known control system is robust in the monitoring of a single type of user operation. However, the monitoring is not very flexible with regard to the monitoring of other types of activity.

Der Erfindung liegt das Problem zu Grunde, das bekannte Steuersystem derart auszugestalten und weiterzubilden, dass die Flexibilität bei der Überwachung auf das Auftreten verschiedener Betätigungsarten erhöht wird.The invention is based on the problem of designing and developing the known control system in such a way that the flexibility in monitoring the occurrence of different types of actuation is increased.

Das obige Problem wird bei einem Steuersystem gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 1 durch die Merkmale des kennzeichnenden Teils von Anspruch 1 gelöst.The above problem is solved in a control system according to the preamble of claim 1 by the features of the characterizing part of claim 1.

Wesentlich ist die grundsätzliche Überlegung, dass sich das Motormoment eines elektrischen Antriebsmotors, insbesondere eines Gleichstrommotors, zunächst einmal aus dem Ist-Motorstrom ermitteln lässt. Dies geht einerseits auf das Induktionsgesetz und andererseits auf die Wechselbeziehung zwischen mechanischer Leistung und elektrischer Leistung zurück. Die vorschlagsgemäße Lösung geht weiter auf die Überlegung zurück, dass sich das Motormoment auch als Funktion der Motorspannung und der Motordrehzahl ermitteln lässt.The fundamental consideration is that the motor torque of an electric drive motor, in particular a DC motor, can initially be determined from the actual motor current. This is due to the law of induction on the one hand and to the correlation between mechanical power and electrical power on the other. The proposed solution goes back to the consideration that the motor torque can also be determined as a function of the motor voltage and the motor speed.

Die Anordnung ist nun so getroffen, dass bei einer von außen dynamisch in die Klappe eingeleiteten Betätigung der erste Motormomentwert zumindest zeitweise von dem zweiten Motormomentwert abweicht. Diese Abweichung wird vorschlagsgemäß genutzt, um die von außen dynamisch in die Klappe eingeleitete Betätigung und insbesondere die Betätigungsart dieser Betätigung zu erfassen. Es ist nämlich erkannt worden, dass die resultierende Abweichung in den ermittelten Motormomentwerten Aufschluss über die jeweils vorliegende Betätigungsart geben kann. Der Zusammenhang zwischen der Abweichung in den ermittelten Motormomentwerten mit der jeweils vorliegenden Betätigungsart lässt sich im einfachsten Fall durch Versuche ermitteln.The arrangement is now made such that in the event of an actuation initiated dynamically into the flap from the outside, the first engine torque value deviates at least temporarily from the second engine torque value. According to the proposal, this deviation is used in order to detect the actuation initiated dynamically from the outside into the flap and in particular the type of actuation of this actuation. It has been recognized that the resulting deviation in the determined engine torque values can provide information about the respective type of actuation present. In the simplest case, the relationship between the deviation in the determined engine torque values and the respective type of actuation can be determined through experiments.

Zunächst einmal wird also vorgeschlagen, dass mittels des Steuersystems Antriebsparameter der Antriebsanordnung, insbesondere zyklisch, ermittelt werden, die einen Ist-Motorspannungswert, einen Ist-Motorbewegungswert und einen Ist-Motorstromwert umfassen. Bei dem Ist-Motorbewegungswert handelt es sich vorzugsweise um den Ist-Motordrehzahlwert.First of all, it is therefore proposed that drive parameters of the drive arrangement are determined, in particular cyclically, by means of the control system, which include an actual motor voltage value, an actual motor movement value and an actual motor current value. The actual motor movement value is preferably the actual motor speed value.

Weiter wird vorgeschlagen, dass das Steuersystem in der Überwachungsroutine einen ersten Motormomentwert aus dem Ist-Motorstromwert erzeugt. Dies ist der Motormomentwert, der das tatsächliche, aktuelle Motormoment repräsentiert. Außerdem ist es so, dass das Steuersystem in der Überwachungsroutine einen zweiten Motormomentwert aus dem Ist-Motorspannungswert und dem Ist-Motorbewegungswert erzeugt. Der zweite Motormomentwert repräsentiert wiederum das Motormoment des elektrischen Antriebsmotors. In noch zu erläuternder Weise unterscheidet sich dieser zweite Motormomentwert vorzugsweise von dem ersten Motormomentwert, wenn eine insbesondere impulsartige Betätigung von außen in die Klappe eingeleitet wird.It is also proposed that the control system generate a first motor torque value from the actual motor current value in the monitoring routine. This is the engine torque value that represents the actual, current engine torque. It is also the case that the control system generates a second motor torque value from the actual motor voltage value and the actual motor movement value in the monitoring routine. The second engine torque value in turn represents the engine torque of the electric drive motor. In a manner still to be explained, this second engine torque value preferably differs from the first engine torque value when an in particular pulse-like actuation is initiated from the outside into the flap.

Entsprechend ist es schließlich vorgesehen, dass das Steuersystem in der Überwachungsroutine aus einer Abweichung zwischen beiden Motormomentwerten die Betätigung einer vorbestimmten Betätigungsart erfasst. Die obige Abweichung zwischen den beiden Motormomentwerten lässt sich auf besonders einfache Weise ermitteln.Accordingly, it is finally provided that the control system detects the actuation of a predetermined type of actuation in the monitoring routine from a deviation between the two engine torque values. The above deviation between the two engine torque values can be determined in a particularly simple manner.

Die vorschlagsgemäße Lösung lässt sich alternativ oder zusätzlich zu Dokumentationszwecken, insbesondere nach Art eines Fehlerspeichers, einsetzen. Ein Beispiel hierfür besteht darin, dass die Erfassung spezieller Betätigungsarten von dem Steuersystem gespeichert werden können. Dies kann im Gewährleistungsfall relevant sein, um die Historie eventueller Fehlbedienungen zu dokumentieren.The proposed solution can be used as an alternative or in addition to documentation purposes, in particular in the manner of an error memory. An example of this is that the detection of specific types of actuation can be stored by the control system. This can be relevant in a warranty case in order to document the history of any operating errors.

Mit Anspruch 2 wird konkretisiert, dass der erste Motormomentwert das tatsächliche Motormoment im dynamischen Betrieb repräsentiert, während das zweite Motormoment das Motormoment bei unterstelltem, stationären Betrieb repräsentiert. Mit stationärem Betrieb ist der Betrieb gemeint, in dem der Ist-Antriebsstrom konstant ist. Hier ist es so, dass sich jede dynamische Betätigung in einer Abweichung zwischen den beiden Motormomentwerten zeigt, was vorschlagsgemäß zur Erfassung der vorbestimmten Betätigungsart genutzt wird. Claim 2 specifies that the first engine torque value represents the actual engine torque in dynamic operation, while the second engine torque represents the engine torque in the case of assumed stationary operation. Stationary operation means operation in which the actual drive current is constant. Here it is the case that every dynamic actuation is shown in a deviation between the two engine torque values, which is used according to the proposal to detect the predetermined type of actuation.

Das vorschlagsgemäße Steuersystem lässt sich flexibel auf jedwede Antriebsanordnung mit mindestens einem elektrischen Antriebsmotor anwenden, und zwar unabhängig davon, ob der mindestens eine Antriebsmotor gesteuert oder geregelt werden soll (Anspruch 3).The proposed control system can be flexibly applied to any drive arrangement with at least one electric drive motor, regardless of whether the at least one drive motor is to be controlled or regulated (claim 3).

Speziell bei der oben genannten Regelung mit einem Regelkreis lässt sich das Auseinanderfallen der beiden ermittelten Motormomente beobachten, wenn eine von außen dynamisch in die Klappe eingeleitete Betätigung vorliegt. Dies ergibt sich daraus, dass der betreffende Regler auf eine Abweichung der ermittelten Bewegung von dem jeweiligen Soll-Bewegungsverlauf mit einer Änderung der Stellgröße, hier der Motorspannung, reagiert, um der Abweichung entgegenzuwirken. Vorzugsweise ist es so, dass diese Änderung der Stellgröße, hier der Motorspannung, ohne Verzögerung in die Ermittlung des zweiten Motormomentwerts eingeht, was zu der Abweichung zwischen den beiden ermittelten Motormomentwerten führt. Aus dieser Abweichung zwischen den beiden Motormomentwerten lässt sich die von außen dynamisch in die Klappe eingeleitete Betätigung und insbesondere die Betätigungsart dieser Betätigung wie oben erläutert erfassen.Especially in the case of the above-mentioned regulation with a control loop, the divergence of the two determined engine torques can be observed when there is an actuation that is dynamically initiated into the flap from the outside. This results from the fact that the controller in question reacts to a deviation of the determined movement from the respective target movement profile with a change in the manipulated variable, here the motor voltage, in order to counteract the deviation. It is preferably such that this change in the manipulated variable, here the motor voltage, is included in the determination of the second motor torque value without delay, which leads to the discrepancy between the two determined motor torque values. From this discrepancy between the two engine torque values, the actuation initiated dynamically from the outside into the flap, and in particular the type of actuation of this actuation, can be detected as explained above.

Wie oben angedeutet, handelt es sich bei der Stellgröße des Regelkreises vorzugsweise um die Motorspannung, während es sich bei der Führungsgröße vorzugsweise um die betreffende Bewegung von Antriebsanordnung, insbesondere Antriebsmotor, und Klappe handelt. Die Motorspannung wird vorzugsweise als Pulsweiten-modulierte Spannung (PWM-Spannung) an den Antriebsmotor angelegt. Dann handelt es sich bei dem Motorspannungswert vorzugsweise um einen entsprechenden Mittelwert.As indicated above, the manipulated variable of the control loop is preferably the motor voltage, while the reference variable is preferably the relevant movement of the drive arrangement, in particular the drive motor, and the flap. The motor voltage is preferably applied to the drive motor as a pulse-width-modulated voltage (PWM voltage). The motor voltage value is then preferably a corresponding mean value.

Die weiter bevorzugte Ausgestaltung gemäß den Ansprüchen 4 und 5 ermöglicht eine besonders einfache Erfassung der Betätigung einer vorbestimmten Betätigungsart, indem ein Abweichungswert als eine mathematische Funktion aus beiden Motormomentwerten definiert ist. Das Steuersystem kann in Abhängigkeit von dem Abweichungswert mit einfachen Mitteln die jeweilige, vorbestimmte Betätigungsart erfassen.The further preferred embodiment according to claims 4 and 5 enables a particularly simple detection of the actuation of a predetermined type of actuation, in that a deviation value is defined as a mathematical function from the two engine torque values. The control system can use simple means to detect the respective predetermined type of actuation as a function of the deviation value.

Die weiter bevorzugten Ausgestaltungen gemäß den Ansprüchen 6, 7 und 8 betreffen die Erfassung und Unterscheidung von drei vorbestimmten Betätigungsarten, nämlich einer Nachdrück-Betätigungsart (Anspruch 6), einer Brems-Betätigungsart (Anspruch 7) und einer Misuse-Betätigungsart (Anspruch 8).The further preferred refinements according to claims 6, 7 and 8 relate to the detection and differentiation of three predetermined types of actuation, namely a hold-down actuation type (claim 6), a brake actuation type (claim 7) and a misuse actuation type (claim 8).

Zusätzlich zu der Überwachung des Überwachungswerts auf vorbestimmte Schwellwerte kann es gemäß Anspruch 9 vorgesehen sein, dass der erste Motormomentwert, der wie oben angesprochen stets dem tatsächlichen Motormoment entspricht, auf das Überfahren eines vorbestimmten Schwellwerts überprüft wird. Damit lässt sich die Sicherheit bei der Ermittlung der betreffenden Betätigungsart ohne weiteres erhöhen.In addition to monitoring the monitoring value for predetermined threshold values, it can be provided according to claim 9 that the first engine torque value, which, as mentioned above, always corresponds to the actual engine torque, is checked for exceeding a predetermined threshold value. In this way, the security in determining the type of actuation in question can easily be increased.

Wie oben angesprochen, handelt es sich bei dem mindestens einen, elektrischen Antriebsmotor vorzugsweise um einen Gleichstrommotor, der in besonders bevorzugter Ausgestaltung fremderregt ausgelegt ist (Anspruch 10). Die Fremderregung kann in robuster Ausgestaltung von einer Permanentmagnetanordnung erzeugt werden. Die Ausgestaltung des mindestens einen Antriebsmotors als Gleichstrommotor führt zu einer besonders einfachen Ermittlung der vorschlagsgemäßen Motormomentwerte.As mentioned above, the at least one electric drive motor is preferably a direct current motor which, in a particularly preferred embodiment, is designed to be externally excited (claim 10). The external excitation can be generated in a robust configuration by a permanent magnet arrangement. The design of the at least one drive motor as a direct current motor leads to a particularly simple determination of the proposed motor torque values.

Die weiter bevorzugten Ausgestaltungen gemäß den Ansprüchen 11 bis 13 betreffen die Ermittlung der Motormomentwerte selbst. Die dortigen Zusammenhänge gehen auf die allgemein bekannten Motorgleichungen für Gleichstrommotoren zurück, auf die insoweit verwiesen werden darf.The further preferred refinements according to claims 11 to 13 relate to the determination of the motor torque values themselves. The relationships there are based on the generally known motor equations for DC motors, to which reference may be made in this respect.

Nach einer weiteren Lehre gemäß Anspruch 14, der eigenständige Bedeutung zukommt, wird eine Antriebsanordnung mit einem vorschlagsgemäßen Steuersystem als solche beansprucht. Auf alle Ausführungen zu dem vorschlagsgemäßen Steuersystem darf verwiesen werden.According to a further teaching according to claim 14, which has an independent meaning, a drive arrangement with a proposed control system is claimed as such. Reference may be made to all statements relating to the proposed tax system.

Nach einer weiteren Lehre gemäß Anspruch 15, der ebenfalls eigenständige Bedeutung zukommt, wird ein Verfahren zur Ansteuerung einer vorschlagsgemäßen Antriebsanordnung mittels eines vorschlagsgemäßen Steuersystems beansprucht. Auch insoweit darf auf alle Ausführungen zu dem vorschlagsgemäßen Steuersystem verwiesen werden.According to a further teaching according to claim 15, which is also of independent importance, a method for controlling a proposed drive arrangement by means of a proposed control system is claimed. In this respect, too, reference may be made to all statements on the proposed tax system.

Im Folgenden wird die Erfindung anhand einer lediglich ein Ausführungsbeispiel darstellenden Zeichnung näher erläutert. In der Zeichnung zeigt

1 die Heckansicht eines Kraftfahrzeugs mit einer vorschlagsgemäßen Antriebsanordnung, der ein vorschlagsgemäßes Steuersystem zugeordnet ist.

In the following, the invention is explained in more detail with reference to a drawing showing only one embodiment. In the drawing shows

1 the rear view of a motor vehicle with a proposed drive arrangement to which a proposed control system is assigned.

Das vorschlagsgemäße Steuersystem 1 dient der Ansteuerung einer Antriebsanordnung 2 mit mindestens einem elektrischen Antriebsmotor 3 zur motorischen Verstellung einer Klappe 4 eines Kraftfahrzeugs 5. The proposed tax system 1 serves to control a drive arrangement 2 with at least one electric drive motor 3 for motorized adjustment of a flap 4th of a motor vehicle 5 .

Der Begriff „Klappe“ ist vorliegend weit auszulegen. Er umfasst damit eine Heckklappe, einen Heckdeckel, eine Fronthaube, eine Hecktür, eine Seitentür oder dergleichen. Die Klappe 4 kann schwenkbar oder längsverschieblich an der Kraftfahrzeugkarosserie 6 angelenkt sein. Hier und vorzugsweise handelt es sich bei der Klappe 4 um die Heckklappe des Kraftfahrzeugs 5. Alle diesbezüglichen Ausführungen gelten für alle anderen Arten von Klappen entsprechend.The term “flap” is to be interpreted broadly in the present case. It thus includes a tailgate, a trunk lid, a front hood, a rear door, a side door or the like. The flap 4th can be pivoted or longitudinally displaceable on the vehicle body 6 be articulated. Here and preferably it is the flap 4th around the tailgate of the motor vehicle 5 . All relevant statements apply accordingly to all other types of flaps.

In der Darstellung gemäß 1 ist die Antriebsanordnung 2 mit einem als Spindelantrieb ausgestalteten Antrieb 7 ausgestattet, der den oben angesprochenen Antriebsmotor 3 aufweist. Grundsätzlich können auch zwei solcher Antriebe 7 vorgesehen sein, die dann vorzugsweise an gegenüberliegenden Seiten der Klappe 4 angeordnet sind.In the representation according to 1 is the drive arrangement 2 with a drive designed as a spindle drive 7th equipped with the above-mentioned drive motor 3 having. In principle, two such drives can also be used 7th be provided, which then preferably on opposite sides of the flap 4th are arranged.

Die Antriebsanordnung 2 dient der motorischen Verstellung der Klappe 4 von einer in gestrichelter Linie dargestellten, vollständig geschlossenen Stellung in eine in durchgezogener Linie dargestellte, vollständig geöffnete Stellung, was einem motorischen Öffnungsvorgang entspricht. Umgekehrt dient die Antriebsanordnung 2 auch dafür, die Klappe 4 von der vollständig geöffneten Stellung in die vollständig geschlossene Stellung zu verstellen, was einem motorischen Schließvorgang entspricht. Die motorische Verstellung kann grundsätzlich auch aus Zwischenstellungen der Klappe 4 heraus erfolgen.The drive arrangement 2 is used for motorized adjustment of the flap 4th from a fully closed position shown in dashed line to a fully open position shown in solid line, which corresponds to a motorized opening process. The drive arrangement is used in reverse 2 also for that, shut up 4th to adjust from the fully open position to the fully closed position, which corresponds to a motorized closing process. The motorized adjustment can in principle also from intermediate positions of the flap 4th done out.

Als Basis für die Ansteuerung der Antriebsanordnung 2 ist das Steuersystem 1 eingerichtet, Antriebsparameter der Antriebsanordnung 2, hier und vorzugsweise zyklisch, zu ermitteln. Um welche Antriebsparameter es sich hier handelt, wird weiter unten erläutert.As a basis for controlling the drive arrangement 2 is the tax system 1 set up, drive parameters of the drive arrangement 2 , here and preferably cyclically. The drive parameters involved are explained below.

Vorschlagsgemäß ist in dem Steuersystem 1 eine Überwachungsroutine implementiert derart, dass das Steuersystem 1 in der Überwachungsroutine die ermittelten Antriebsparameter während der motorischen Verstellung der Klappe 4 daraufhin überwacht, ob eine von außen dynamisch in die Klappe 4 eingeleitete Betätigung einer vorbestimmten Betätigungsart vorliegt.As proposed is in the tax system 1 implemented a monitoring routine such that the control system 1 in the monitoring routine, the drive parameters determined during the motorized adjustment of the flap 4th then monitors whether any from the outside dynamically enters the flap 4th initiated actuation of a predetermined type of actuation is present.

Die in Rede stehende Betätigung wird zusätzlich zu der motorischen Antriebskraft in die Klappe 4 eingeleitet. Diese von außen in die Klappe 4 eingeleitete Betätigung ist in erster Linie eine manuelle, also benutzerseitige Betätigung. Die Betätigung ist von einer vorbestimmten Betätigungsart, wobei die Betätigungsart bestimmt, in welcher Weise auf die Betätigung zu reagieren ist.The actuation in question is in addition to the motor drive force in the flap 4th initiated. This from the outside into the flap 4th Initiated actuation is primarily a manual, i.e. user-side, actuation. The actuation is of a predetermined type of actuation, the type of actuation determining the manner in which the actuation is to be reacted to.

Der Begriff „dynamisch“ bedeutet in diesem Zusammenhang, dass es hier um die Überwachung auf eine Veränderung der von außen in die Klappe eingeleitete Betätigung geht. Insbesondere soll erfasst werden, ob ein Betätigungsvorgang gestartet worden ist, indem ein Kraftimpuls, ein Kraftsprung, eine Kraftrampe oder dergleichen in die Klappe 4 eingeleitet worden ist.The term “dynamic” in this context means that it is about monitoring for a change in the actuation initiated from the outside into the flap. In particular, it should be detected whether an actuation process has been started by a force pulse, a force jump, a force ramp or the like in the flap 4th has been initiated.

Wesentlich ist nun, dass die ermittelten Antriebsparameter einen Ist-Motorstromwert, der den durch den Antriebsmotor 3 fließenden Motorstrom I_A repräsentiert, einen Ist-Motorspannungswert, der die an dem Antriebsmotor 3 anliegende Ist-Motorspannung U_A repräsentiert und einen Ist-Motorbewegungswert, der eine Ist-Motorbewegung, insbesondere eine Ist-Motordrehzahl n_A, repräsentiert, umfassen. Im einfachsten Fall handelt es sich bei dem Ist-Motorstromwert um den Motorstrom I_A, bei dem Ist-Motorspannungswert um den Spannungswert U_A und bei dem Ist-Motorbewegungswert um die Ist-Motordrehzahl n_A. Entsprechend ist die Antriebsanordnung 2 vorzugsweise mit entsprechenden Vorrichtungen zur Ermittlung der Antriebsparameter ausgestattet. Am Beispiel des Ist-Motorbewegungswerts handelt es sich beispielsweise um einen einer Antriebswelle zugeordneten Drehgeber. Am Beispiel des Ist-Motorstromwerts handelt es sich beispielsweise um einen mit einem Shunt-Widerstand ausgestatteten Stromaufnehmer. Zur Ermittlung des Ist-Motorspannungswerts kann das Steuersystem 1 beispielsweise auf den Spannungswert zurückgreifen, den das Steuersystem 1 der Antriebsanordnung 2 im Rahmen einer Regelung als Stellgröße vorgegeben hat.It is now essential that the drive parameters determined have an actual motor current value that corresponds to the value of the drive motor 3 the flowing motor current I _A represents an actual motor voltage value that is applied to the drive motor 3 present actual motor voltage U _A and include an actual motor movement value which represents an actual motor movement, in particular an actual motor speed n _A. In the simplest case, the actual motor current value is the motor current I _A , the actual motor voltage value is the voltage value U _A and the actual motor movement value is the actual motor speed n _A. The drive arrangement is corresponding 2 preferably equipped with appropriate devices for determining the drive parameters. The example of the actual motor movement value is, for example, a rotary encoder assigned to a drive shaft. Using the example of the actual motor current value, it is, for example, a current sensor equipped with a shunt resistor. To determine the actual motor voltage value, the control system 1 for example, use the voltage value that the control system 1 the drive arrangement 2 has specified as a manipulated variable as part of a regulation.

Wesentlich ist weiter, dass das Steuersystem 1 in der Überwachungsroutine einen ersten Motormomentwert aus dem Ist-Motorstromwert erzeugt und einen zweiten Motormomentwert aus dem Ist-Motorspannungswert und dem Ist-Motorbewegungswert erzeugt und aus einer Abweichung zwischen beiden Motormomentwerten die von außen dynamisch in die Klappe 4 eingeleitete Betätigung einer vorbestimmten Betätigungsart erfasst.It is also essential that the tax system 1 In the monitoring routine, a first motor torque value is generated from the actual motor current value and a second motor torque value is generated from the actual motor voltage value and the actual motor movement value, and from a deviation between the two motor torque values, the dynamic input from the outside into the flap 4th initiated actuation of a predetermined type of actuation detected.

Hier und vorzugsweise ist es so, dass der erste Motormomentwert das tatsächliche Motormoment im dynamischen Betrieb repräsentiert und dass der zweite Motormomentwert das sich bei unterstelltem stationären Betrieb aus dem Motorspannungswert und dem Ist-Motorbewegungswert ergebende Motormoment repräsentiert. Dabei ist der stationäre Betrieb so definiert, dass ein konstanter Motorstrom I_A herrscht.Here and preferably it is such that the first motor torque value represents the actual motor torque in dynamic operation and that the second motor torque value represents the motor torque resulting from the motor voltage value and the actual motor movement value when steady-state operation is assumed. Stationary operation is defined in such a way that there is a constant motor current I _A.

Die allgemeinen Zusammenhänge für den Antriebsmotor 3 ergeben sich aus der in 1 gezeigten Ersatzschaltung für den Antriebsmotor 3. Die in 1 gezeigte Ersatzschaltung zeigt eine Spannungsquelle mit der Spannung U_i, die die aufgrund der Motordrehzahl in die Rotorwicklung des Antriebsmotors 3 induzierte Spannung repräsentiert. Weiter zeigt die Ersatzschaltung die Induktivität L der Rotorwicklung des Antriebsmotors 3, über der die Spannung U_L abfällt, und den ohmschen Widerstand R der Rotorwicklung des Antriebsmotors 3, über dem die Spannung U_R abfällt.The general relationships for the drive motor 3 result from the in 1 shown equivalent circuit for the drive motor 3 . In the 1 The equivalent circuit shown shows a voltage source with the voltage U _i , which due to the engine speed is in the rotor winding of the drive motor 3 represents induced voltage. The equivalent circuit also shows the inductance L of the rotor winding of the drive motor 3 , above which the voltage U _L drops, and the ohmic resistance R of the rotor winding of the drive motor 3 , above which the voltage U _R drops.

Jede Änderung des Ist-Motorspannungswerts U_A und jede Änderung des Ist-Induktionsspannungswerts U_i führt zu einem transienten Vorgang betreffend die Veränderung des Ist-Motorstroms I_A. Dieser transiente Vorgang geht - jedenfalls auch - auf die Induktivität L der Rotorwicklung des Antriebsmotors 3 zurück. Bei der obigen, bevorzugten Definition des zweiten Motormomentwerts, die einen stationären Betrieb unterstellt, kann die in 1 gezeigte Induktivität L der Rotorwicklung des Antriebsmotors 3 unberücksichtigt bleiben.Every change in the actual motor voltage value U _A and every change in the actual induction voltage value U _i leads to a transient process relating to the change in the actual motor current I _A. This transient process affects - at least also - the inductance L of the rotor winding of the drive motor 3 back. With the above preferred definition of the second engine torque value, which assumes steady-state operation, the in 1 Inductance L shown of the rotor winding of the drive motor 3 remain unconsidered.

Bei einem hier und vorzugsweise permanenterregten Gleichstrommotor bedeutet dies, dass sich der erste Motormomentwert allein aus dem Motorstromwert und dass sich der zweite Motormomentwert allein aus dem Ist-Motorbewegungswert und der Ist-Motorspannung, jeweils basierend auf einer linearen Funktion, ergibt. Die Erfassung der vorbestimmten, von außen dynamisch in die Klappe 4 eingeleiteten Betätigung ist also denkbar einfach.In the case of a DC motor with permanent magnet excitation here, this means that the first motor torque value results solely from the motor current value and that the second motor torque value results solely from the actual motor movement value and the actual motor voltage, each based on a linear function. The detection of the predetermined, externally dynamic in the flap 4th initiated actuation is very simple.

Vorzugsweise ist das Steuersystem 1 eingerichtet, die Antriebsanordnung 2 und/oder die Klappe 4 auf einen vorbestimmten Bewegungsverlauf, insbesondere auf einen vorbestimmten Geschwindigkeitsverlauf, der Klappe 4 zu steuern oder zu regeln. In beiden Fällen wird die Klappe 4 in einer Verstellrichtung der Klappe 4 angetrieben, die vorliegend als „motorische Verstellrichtung“ bezeichnet wird.Preferably the control system is 1 set up the drive assembly 2 and / or the flap 4th on a predetermined course of movement, in particular on a predetermined speed course, of the flap 4th to control or regulate. In both cases the flap will 4th in an adjustment direction of the flap 4th driven, which is referred to here as "motorized adjustment direction".

Die obige Abweichung zwischen den beiden Motormomentwerten wird in einer besonders einfach umzusetzenden Variante durch einen Abweichungswert repräsentiert, der als eine mathematische Funktion aus beiden Motormomentwerten definiert ist. Die vorschlagsgemäße Erfassung der vorbestimmten Betätigung wird mittels des Steuersystems 1 vorzugsweise basierend auf dem Abweichungswert vorgenommen. Der Abweichungswert kann beispielsweise als Division eines der Motormomentwerte durch den jeweils anderen der Motormomentwerte definiert sein. Eine andere bevorzugte Variante besteht darin, dass der Abweichungswert als Differenz eines der Motormomentwerte von dem jeweils anderen der Motormomentwerte definiert ist. Beide letztgenannten Varianten lassen sich mit vergleichsweise geringem Rechenaufwand umsetzen.The above deviation between the two engine torque values is represented in a variant that is particularly easy to implement by a deviation value that is defined as a mathematical function from the two engine torque values. The proposed detection of the predetermined actuation is carried out by means of the control system 1 preferably made based on the deviation value. The deviation value can be defined, for example, as the division of one of the engine torque values by the other of the engine torque values. Another preferred variant consists in that the deviation value is defined as the difference between one of the engine torque values and the other of the engine torque values. Both of the last-mentioned variants can be implemented with comparatively little computing effort.

In besonders bevorzugter Ausgestaltung ist der Abweichungswert so definiert, dass der Abweichungswert ein Maß für die Betätigungskraft der vorbestimmten Betätigung und/oder für die Betätigungsbeschleunigung der vorbestimmten Betätigung ist. Die Betätigungskraft betrifft hier die zusätzlich zu der motorischen Verstellung in die Klappe 4 eingeleitete Kraft. Die Betätigungsbeschleunigung betrifft hier die zusätzlich zu der motorischen Verstellung in die Klappe 4 eingeleitete Beschleunigung der Klappe 4.In a particularly preferred embodiment, the deviation value is defined in such a way that the deviation value is a measure for the actuation force of the predetermined actuation and / or for the actuation acceleration of the predetermined actuation. The actuation force here relates to the motorized adjustment in the flap 4th introduced force. The actuation acceleration concerns here in addition to the motorized adjustment in the flap 4th initiated acceleration of the valve 4th .

Für die Definition der vorschlagsgemäßen Betätigung einer vorbestimmten Betätigungsart sind eine ganze Reihe von Möglichkeiten denkbar. In einer bevorzugten Ausgestaltung ist es vorgesehen, dass eine vorbestimmte Betätigungsart eine Nachdrück-Betätigungsart umfasst und dadurch definiert ist, dass die betreffende Betätigung die Klappe 4 in der motorischen Verstellrichtung beschleunigt und der Abweichungswert eine vorbestimmte Nachdrück-Schwelle überfährt. Dies kann als benutzerseitiger Wunsch verstanden werden, die motorische Verstellung der Klappe 4 zu beschleunigen. Entsprechend ist es vorzugsweise vorgesehen, dass das Steuersystem 1 bei der Erfassung der Nachdrück-Betätigungsart eine Nachdrück-Routine durchführt, in der weiter vorzugsweise die Antriebsanordnung 2 zur weiteren Beschleunigung in der motorischen Verstellrichtung angesteuert wird.A whole series of possibilities are conceivable for the definition of the proposed actuation of a predetermined type of actuation. In a preferred embodiment, it is provided that a predetermined type of actuation comprises a type of push-down actuation and is defined by the fact that the relevant actuation is the flap 4th accelerated in the motorized adjustment direction and the deviation value passes a predetermined hold-down threshold. This can be understood as a request on the part of the user, the motorized adjustment of the flap 4th to accelerate. Accordingly, it is preferably provided that the control system 1 When the type of push-down actuation is detected, a push-button routine is carried out in which the drive arrangement is furthermore preferably 2 is controlled for further acceleration in the motorized adjustment direction.

In weiter bevorzugter Ausgestaltung beinhaltet die Nachdrück-Routine zusätzlich das Deaktivieren einer eventuell vorgesehenen Einklemmschutzfunktion, da die weitere Beschleunigung ja mit hoher Wahrscheinlichkeit bewusst benutzergesteuert ausgelöst worden ist.In a further preferred embodiment, the pushing-down routine also includes the deactivation of any anti-pinch function that may be provided, since the further acceleration has, with high probability, been consciously triggered in a user-controlled manner.

In einer ebenfalls bevorzugten Variante umfasst die vorbestimmte Betätigungsart eine Brems-Betätigungsart und ist dadurch definiert, dass die betreffende Betätigung die motorische Verstellung der Klappe 4 bremst und der Abweichungswert eine vorbestimmte Brems-Schwelle überfährt. Das Steuersystem 1 führt bei der Erfassung der Brems-Betätigungsart eine entsprechende Brems-Routine durch, in der die Antriebsanordnung 2 mittels des Steuersystems 1 weiter vorzugsweise zum Bremsen angesteuert wird. Die Ansteuerung zum Bremsen kann durch eine Reduzierung des Ist-Motorspannungswerts führen, was je nach Ausgestaltung auch eine Gegenbestromung des Antriebsmotors 3 umfasst. Grundsätzlich kann die Ansteuerung zum Bremsen aber auch eine Beschaltung des Antriebsmotors 3 mit einem Bremswiderstand vorgesehen sein, der ggf. variabel ist. Im Extremfall kann es sich bei der Ansteuerung zum Bremsen auch um die Beschaltung des Antriebsmotors 3 mit einem Kurzschluss handeln.In a likewise preferred variant, the predetermined type of actuation comprises a type of brake actuation and is defined by the fact that the actuation concerned is the motorized adjustment of the flap 4th brakes and the deviation value exceeds a predetermined braking threshold. The tax system 1 carries out a corresponding braking routine when the type of brake actuation is detected, in which the drive arrangement 2 by means of the tax system 1 is further preferably controlled for braking. The activation for braking can result in a reduction in the actual motor voltage value, which, depending on the configuration, also results in a countercurrent flow to the drive motor 3 includes. Basically, the control for braking can also be a wiring of the drive motor 3 be provided with a braking resistor, which is optionally variable. In extreme cases, the control for braking can also involve the wiring of the drive motor 3 act with a short circuit.

Um die Antriebsanordnung 2 vor einer Betätigung mit übermäßiger Betätigungskraft und/oder übermäßiger Betätigungsbeschleunigung zu schützen, kann die vorbestimmte Betätigungsart eine Misuse-Betätigungsart umfassen und dadurch definiert sein, dass der Abweichungswert eine Misuse-Schwelle überfährt, die über der Nachdrück-Schwelle liegt. In besonders bevorzugter Ausgestaltung wird mittels des Steuersystems 1 bei der Erfassung der Misuse-Betätigungsart eine Misuse-Routine durchgeführt, in der, weiter vorzugsweise, die Antriebsanordnung 2 mittels des Steuersystems 1 zum Bremsen angesteuert oder in einen Leerlaufzustand angesteuert wird. Bevorzugte Varianten für die Ansteuerung der Antriebsanordnung 2 zum Bremsen wurden weiter oben gegeben. Die Ansteuerung in einen Leerlaufzustand ist vorzugsweise so realisiert, dass der Antriebsmotor 3 von der Motorspannung getrennt wird.To the drive assembly 2 before actuation with excessive actuation force and / or To protect excessive actuation acceleration, the predetermined type of actuation can comprise a misuse actuation type and can be defined in that the deviation value exceeds a misuse threshold which is above the hold-down threshold. In a particularly preferred embodiment, the control system 1 When the type of misuse actuation is detected, a misuse routine is carried out in which, more preferably, the drive arrangement 2 by means of the tax system 1 is controlled for braking or controlled in an idle state. Preferred variants for controlling the drive arrangement 2 for braking were given above. The control in an idling state is preferably implemented in such a way that the drive motor 3 is disconnected from the motor voltage.

In besonders bevorzugter Ausgestaltung ist die Misuse-Betätigungsart zusätzlich dadurch definiert, dass die von außen dynamisch in die Klappe 4 eingeleitete Betätigung eine Betätigung entgegen der motorischen Verstellrichtung ist.In a particularly preferred embodiment, the type of misuse actuation is additionally defined in that the from the outside dynamically into the flap 4th initiated actuation is an actuation against the motorized adjustment direction.

Zusätzlich zu den obigen Kriterien für die Erfassung der jeweiligen, vorbestimmten Betätigung können zur Steigerung der Erfassungssicherheit andere Kriterien überprüft werden. Ein zusätzliches Kriterium für die Ermittlung der vorbestimmten Betätigungsart ist beispielsweise dadurch definiert, dass der Betrag des ersten Motormomentwerts, der das tatsächliche Motormoment repräsentiert, unterhalb oder oberhalb eines vorbestimmten Schwellwerts liegt.In addition to the above criteria for the detection of the respective, predetermined actuation, other criteria can be checked to increase the detection reliability. An additional criterion for determining the predetermined type of actuation is defined, for example, in that the amount of the first engine torque value, which represents the actual engine torque, is below or above a predetermined threshold value.

Wie weiter oben angesprochen, ist der mindestens eine Antriebsmotor 3 vorzugsweise als Gleichstrommotor ausgestaltet, der insbesondere als fremderregter Gleichstrommotor ausgestaltet ist. Bei der in 1 gezeigten Ersatzschaltung ist die Fremderregung von einem Permanentmagneten 8 bereitgestellt, was zu einem steuerungstechnisch besonders einfachen Aufbau führt.As mentioned above, the at least one drive motor is 3 preferably designed as a direct current motor, which is designed in particular as a separately excited direct current motor. At the in 1 The equivalent circuit shown is the external excitation of a permanent magnet 8th provided, which leads to a particularly simple structure in terms of control technology.

Der mindestens eine Antriebsmotor 3 kann mit einer bürstenbasierten Kommutierung oder mit einer elektronischen Kommutierung ausgestattet sein. Beide Varianten sind für die Anwendung der vorschlagsgemäßen Lösung gleichermaßen geeignet.The at least one drive motor 3 can be equipped with a brush-based commutation or with an electronic commutation. Both variants are equally suitable for using the proposed solution.

Ein fremderregter Gleichstrommotor lässt sich mit den allgemein bekannten Motorgleichungen sowie mit der in 1 gezeigten, ebenfalls allgemein bekannten Ersatzschaltung beschreiben. Unter Anwendung dieser Motorgleichungen ist es vorzugsweise so, dass der erste Motormomentwert in einem linearen Zusammenhang zu dem Ist-Motorstromwert steht. Weiter vorzugsweise ist es so, dass der erste Motormomentwert das Produkt aus dem Ist-Motorstromwert und einer Konstante ist.A separately excited DC motor can be calculated using the well-known motor equations and the in 1 also generally known equivalent circuit shown. Using these motor equations, it is preferably such that the first motor torque value is linearly related to the actual motor current value. It is furthermore preferable that the first motor torque value is the product of the actual motor current value and a constant.

Der zweite Motormomentwert wird nach den obigen Motorgleichungen vorzugsweise aus der Differenz zwischen einem Leerlauf-Bewegungswert und dem Ist-Motorbewegungswert erzeugt, wobei der zweite Motormomentwert in einem linearen Zusammenhang zu dieser Differenz steht. In besonders bevorzugter Ausgestaltung ist der zweite Motormomentwert das Produkt aus der Differenz und einer Konstante. Dabei wird der Leerlauf-Bewegungswert, wiederum basierend auf den Motorgleichungen, aus der Ist-Motorspannung erzeugt, wobei der Leerlauf-Bewegungswert in einem linearen Zusammenhang zu der Ist-Motorspannung steht. Dann ist es vorzugsweise so, dass der Leerlauf-Bewegungswert das Produkt aus der Ist-Motorspannung und einer Konstante ist.The second engine torque value is preferably generated according to the above engine equations from the difference between an idle movement value and the actual engine movement value, the second engine torque value being linearly related to this difference. In a particularly preferred embodiment, the second engine torque value is the product of the difference and a constant. The idling movement value is generated from the actual motor voltage, again based on the motor equations, the idling movement value being linearly related to the actual motor voltage. Then it is preferably such that the idling movement value is the product of the actual motor voltage and a constant.

Die letztgenannte, bevorzugte Variante zur Erzeugung des zweiten Motormomentwerts vernachlässigt wie oben angesprochen die Existenz der Induktivität L der Rotorwicklung des Antriebsmotors 3, die in der Ersatzschaltung gemäß 1 dargestellt ist. Dadurch betrifft der zweite Motormomentwert den unterstellten stationären Betrieb, der weiter oben erläutert worden ist.The last-mentioned, preferred variant for generating the second motor torque value, as mentioned above, neglects the existence of the inductance L of the rotor winding of the drive motor 3 in the equivalent circuit according to 1 is shown. As a result, the second engine torque value relates to the assumed steady-state operation, which has been explained above.

Nach einer weiteren Lehre, der eigenständige Bedeutung zukommt, wird die Antriebsanordnung 2 als solche beansprucht, die mit einem vorschlagsgemäßen Steuersystem 1 ausgestattet ist. Auf alle Ausführungen zu dem vorschlagsgemäßen Steuersystem darf verwiesen werden.According to a further teaching, which is of independent importance, the drive arrangement 2 as such claimed that with a proposed tax system 1 Is provided. Reference may be made to all statements relating to the proposed tax system.

Nach einer weiteren Lehre, der ebenfalls eigenständige Bedeutung zukommt, wird ein Verfahren zur Ansteuerung einer vorschlagsgemäßen Antriebsanordnung 2 mittels eines vorschlagsgemäßen Steuersystems 1 als solches beansprucht.According to a further teaching, which is also of independent importance, a method for controlling a proposed drive arrangement is provided 2 by means of a proposed tax system 1 claimed as such.

Nach dem vorschlagsgemäßen Verfahren werden, wie oben erläutert, mittels des Steuersystems 1 Antriebsparameter der Antriebsanordnung 2, hier und vorzugsweise zyklisch, ermittelt, wobei mittels des Steuersystems 1 in einer Überwachungsroutine die ermittelten Antriebsparameter während der motorischen Verstellung der Klappe 4 daraufhin überwacht werden, ob eine von außen dynamisch in die Klappe eingeleitete Betätigung einer vorbestimmten Betätigungsart vorliegt.According to the proposed method, as explained above, by means of the control system 1 Drive parameters of the drive arrangement 2 , here and preferably cyclically, determined by means of the control system 1 the drive parameters determined during the motorized adjustment of the flap in a monitoring routine 4th thereupon it is monitored whether an actuation of a predetermined type of actuation that is dynamically initiated into the flap is present.

Wesentlich für das vorschlagsgemäße Verfahren ist, wie ebenfalls weiter oben erläutert, dass die ermittelten Antriebsparameter einen Ist-Motorstromwert, einen Ist-Motorspannungswert und einen Ist-Motorbewegungswert, hier und vorzugsweise einen Ist-Motordrehzahlwert, umfassen, wobei mittels des Steuersystems 1 in der Überwachungsroutine ein erster Motormomentwert aus dem Ist-Motorstromwert erzeugt wird und ein zweiter Motormomentwert aus dem Ist-Motorspannungswert und dem Ist-Motorbewegungswert erzeugt wird. Aus einer Abweichung zwischen beiden Motormomentwerten wird schließlich, wie ebenfalls weiter oben erläutert, die Betätigung einer vorbestimmten Betätigungsart erfasst. Mit dem vorschlagsgemäßen Verfahren lassen sich eine Vielzahl von Betätigungsarten erfassen, ohne dass dies einen übermäßigen steuerungstechnischen Aufwand erfordert. Zur Erläuterung des vorschlagsgemäßen Verfahrens darf auf alle Ausführungen zu dem vorschlagsgemäßen Steuersystem 1 verwiesen werden.It is essential for the proposed method, as also explained above, that the drive parameters determined include an actual motor current value, an actual motor voltage value and an actual motor movement value, here and preferably an actual motor speed value, with the control system 1 in the monitoring routine a first motor torque value is generated from the actual motor current value and a second motor torque value is generated from the actual motor voltage value and the actual Motor movement value is generated. Finally, as also explained above, the actuation of a predetermined type of actuation is detected from a discrepancy between the two engine torque values. With the proposed method, a large number of types of actuation can be recorded without this requiring excessive control effort. For an explanation of the proposed procedure, all statements on the proposed tax system 1 to get expelled.

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

EP 2389491 B1 [0003]

Claims

Control system for a drive arrangement (2) with at least one electric drive motor (3) for motorized adjustment of a flap (4) of a motor vehicle (5), the control system (1) being set up to determine drive parameters of the drive arrangement (2), in particular cyclically , the control system (1) in a monitoring routine monitoring the drive parameters determined during the motorized adjustment of the flap (4) to determine whether an actuation of a predetermined type of actuation initiated dynamically from the outside is present, characterized in that the drive parameters determined represent an actual Motor current value, an actual motor voltage value and an actual motor movement value, in particular an actual motor speed value, include that the control system (1) in the monitoring routine generates a first motor torque value from the actual motor current value and a second motor torque value from the actual motor voltage value and the actual -Motor movement value generated and off a deviation between the two engine torque values detects the actuation of a predetermined type of actuation.

Tax system according to Claim 1 , characterized in that the first motor torque value represents the actual motor torque in dynamic operation and that the second motor torque value represents the motor torque resulting from the actual motor voltage value and the actual motor movement value, assuming steady-state operation in which there is a constant drive current.

Tax system according to Claim 1 or 2 , characterized in that the control system (1) is set up to control or regulate the drive arrangement (2) to a predetermined course of movement, in particular to a predetermined speed course, of the drive arrangement (2) and / or the flap (4).

Control system according to one of the preceding claims, characterized in that a deviation value represents the deviation between the two engine torque values, which is defined as a mathematical function of the two engine torque values, preferably that the deviation value is defined as the division of one of the engine torque values by the other of the engine torque values, or that the deviation value is defined as the difference between one of the engine torque values and the other of the engine torque values.

Tax system according to Claim 4 , characterized in that the deviation value is a measure for the actuation force of the predetermined actuation and / or for the actuation acceleration of the predetermined actuation.

Control system according to one of the preceding claims, characterized in that a predetermined type of actuation comprises a type of hold-down actuation, which is defined in that the operation accelerates the flap (4) in the motorized adjustment direction and the deviation value exceeds a predetermined hold-down threshold, preferably, that the control system (1) carries out a hold-down routine when detecting the hold-down actuation type, further preferably that the control system (1) controls the drive arrangement (2) in the hold-down routine for further acceleration in the motorized adjustment direction.

Control system according to one of the preceding claims, characterized in that a predetermined type of actuation comprises a type of brake actuation which is defined in that the actuation brakes the motorized adjustment and the deviation value exceeds a predetermined braking threshold, preferably that the control system (1) carries out a braking routine when detecting the type of brake actuation, further preferably that the control system (1) controls the drive arrangement (2) for braking in the braking routine.

Control system according to one of the preceding claims, characterized in that a predetermined type of actuation comprises a misuse actuation type, which is defined in that the deviation value exceeds a misuse threshold, preferably that the misuse threshold is above the pressure threshold, more preferably that the control system (1) performs a misuse routine when detecting the misuse actuation type, further preferably that the control system (1) controls the drive arrangement (2) in the misuse routine for braking or activates it in an idling state.

Control system according to one of the preceding claims, characterized in that an additional criterion for the detection of the predetermined type of actuation is defined in that the amount of the first engine torque value is below or above a predetermined threshold value.

Control system according to one of the preceding claims, characterized in that the at least one drive motor (3) is designed as an, in particular separately excited, direct current motor, preferably that the at least one drive motor (3) with a brush-based commutation or is equipped with electronic commutation.

Control system according to one of the preceding claims, characterized in that the first motor torque value has a linear relationship to the actual motor current value, preferably that the first motor torque value is the product of the actual motor current value and a constant.

Control system according to one of the preceding claims, characterized in that the second engine torque value is generated from the difference between an idling movement value and the actual engine movement value and is linearly related to the difference, preferably that the second engine torque value is the product of the difference and is a constant.

Control system according to one of the preceding claims, characterized in that the no-load movement value is generated from the actual motor voltage and has a linear relationship to the actual motor voltage, preferably that the no-load movement value is the product of the actual motor voltage and a Is constant.

Drive arrangement with a control system (1) according to one of the preceding claims.

Method for controlling a drive arrangement (2), in particular according to Claim 14 , by means of a control system (1), wherein the drive arrangement (2) is equipped with at least one electric drive motor (3) for the motorized adjustment of a flap (4) of a motor vehicle (5), wherein by means of the control system (1) drive parameters of the drive arrangement (2 ), in particular cyclically, with the control system (1) being used in a monitoring routine to monitor the drive parameters determined during the motorized adjustment of the flap (4) to determine whether an actuation of a predetermined type of actuation initiated dynamically from the outside into the flap (4) is present, characterized in that the determined drive parameters include an actual motor current value, an actual motor voltage value and an actual motor movement value, in particular an actual motor speed value, that by means of the control system (1) in the monitoring routine, a first motor torque value from the actual motor current value is generated and a second engine torque value from the actual Motor voltage value and the actual motor movement value is generated and the actuation of a predetermined type of actuation is detected from a deviation between the two motor torque values.