DE102019100933A1 - Notbremssteuerverfahren für ein Fahrzeug - Google Patents

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Du Hyung Kim
Yun Jung Jo
Jung Gue LEE
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Abstract

Ein Notbremssteuerverfahren für ein Fahrzeug kann umfassen: durch eine Steuereinrichtung Steuern eines Umfeldinformationsdetektors zum Aufnehmen eines Bilds des Nahbereichs der Straße, auf der ein Fahrzeug fährt; durch die Steuereinrichtung Steuern eines Kameraerkennungs-Ausfallzustands-Detektors zum Analysieren des Bilds, das von dem Umfeldinformationsdetektor aufgenommen wird, und zum Bestimmen eines Schweregrads eines vorübergehenden Kameraerkennungs-Ausfallzustands; und durch die Steuereinrichtung Steuern eines Betriebs einer Notbremseinrichtung oder Festlegen einer Steuerstrategie entsprechend dem Schweregrad des vorübergehenden Kameraerkennungs-Ausfallzustands.

Description

  • QUERVERWEISE AUF VERWANDTE ANMELDUNGEN
  • Die vorliegende Anmeldung beansprucht Priorität gegenüber der Koreanischen Patentanmeldung Nr. 10-2018-0006046 , eingereicht am 17. Januar 2018, die in ihrer Gesamtheit durch Bezugnahme einbezogen ist.
  • HINTERGRUND DER ERFINDUNG
  • Die vorliegende Erfindung betrifft ein Notbremssteuerverfahren für ein Fahrzeug und insbesondere ein Notbremssteuerverfahren für ein Fahrzeug, bei dem vorher Informationen über einen Abschnitt, in dem es sehr wahrscheinlich ist, dass ein Fußgänger plötzlich vor einem Fahrzeug auf dem Fahrweg, auf dem das Fahrzeug fährt, auftaucht, erfasst werden können und vorher der Bremsdruck stufenweise in Abhängigkeit von der Möglichkeit, dass ein Fußgänger plötzlich auftaucht, verstärkt werden kann, wodurch eine Notbremszeit verkürzt wird.
  • Generell umfasst eine autonome Notbremse, die als Notbrems-Assistenzsystem bezeichnet wird, ein intelligentes Sicherheitssystem, mit dem Schäden dadurch verringert werden können, dass es einem Fahrzeug ermöglicht wird, ein Objekt oder einen Fußgänger vor dem Fahrzeug zu erkennen und aktiv eine Bremse in Betrieb zu setzen, wenn damit gerechnet wird, dass das Fahrzeug mit dem Objekt oder Fußgänger kollidiert.
  • Die autonome Notbremse analysiert autonom eine Situation vor dem Fahrzeug mittels einer Kamera oder eines Radars, die/das an dem Fahrzeug montiert ist, und verringert die Geschwindigkeit oder stoppt das Fahrzeug mittels der Bremse auf der Basis der Zeit bis zur Kollision (time to collision - TTC) mit einem vorausfahrenden Fahrzeug und der relativen Geschwindigkeit zwischen dem eigenen Fahrzeug (Ego-Fahrzeug) und dem vorausfahrenden Fahrzeug, wenn ein Fahrer nicht aktiv eine Maßnahme ergreift.
  • Typischerweise gibt die autonome Notbremse vorher stufenweise Warnungen an einen Benutzer (Fahrer) aus. Insbesondere meldet die autonome Notbremse ‚Gefahr voraus‘ als erste Warnung, meldet ‚Gefahr eines Auffahrunfalls‘ als zweite Warnung, und es erfolgt eine ‚Notbremsung‘ als dritte Warnung. Wenn ein automatischer Sensor ein voraus befindliches, eine Kollisionsgefahr darstellendes Element sensiert, bewirkt die autonome Bremse zum Beispiel, dass das Lenkrad vibriert oder erzeugt einen Ton, um vor einer TTC von 1,8 Sek. eine Warnung an einen Fahrer auszugeben. Wenn der Fahrer keine Maßnahme ergreift, kann die autonome Bremse in das Notbremssystem eingreifen, um einen Betrieb der Bremse zu erzwingen.
  • Wenn ein voraus befindliches Target, das wahrscheinlich mit dem Fahrzeug kollidieren wird, in einem vorgesehenen Abstand oder mehr im Voraus sensiert wird, kann die autonome Notbremse stufenweise ansprechen. Zum Beispiel kann die autonome Notbremse eine Warnung ausgeben und dann einen Betrieb der Bremse erzwingen. Wenn jedoch ein Target nicht in dem vorgesehenen Abstand oder mehr im Voraus sensiert wird, sondern plötzlich vor dem Fahrzeug auftaucht, muss die autonome Notbremse die Bremse sofort in Betrieb setzen.
  • In diesem Fall, in dem die autonome Notbremse die Bremse sofort in Betrieb setzen muss, da das Target plötzlich vor dem Fahrzeug auftaucht, kann jedoch eine typische Zeitverzögerung, die zum Verstärken des Bremsdrucks erforderlich ist, eintreten und die Bremsleistung mindern.
  • Daher muss die autonome Notbremse nicht nur ein Target sensieren, das wahrscheinlich eine Kollision verursachen wird, sondern auch vorher Informationen über einen Abschnitt erfassen, in dem es sehr wahrscheinlich ist, dass ein Fußgänger plötzlich vor dem Fahrzeug auftaucht. Dann muss, wenn das Fahrzeug in dem entsprechenden Abschnitt fährt, in dem es sehr wahrscheinlich ist, dass ein Fußgänger plötzlich auftaucht, die autonome Notbremse vorher den Bremsdruck stufenweise verstärken, um eine Zeitverzögerung zu verhindern, die zum Verstärken des Bremsdrucks erforderlich ist. Auf diese Weise benötigt die autonome Notbremse eine Vorbereitung auf das Verkürzen der Notbremszeit.
  • Außerdem ist die Leistung eines Sensors, der in dem Fahrzeug montiert ist, oder insbesondere einer Multifunktionskamera (multi-function camera - MFC) verbessert worden, wobei die MFC gegenüber einem Radar konkurrenzfähig ist. Daher sind viele Anwendungsfunktionen, bei denen der Kamerasensor verwendet wird, entwickelt und angewendet worden.
  • Die Leistung der MFC kann sich jedoch in Abhängigkeit von einer Umgebungsbedingung, zum Beispiel Schnee, Regen oder Feuchtigkeit, verschlechtern, und die autonome Notbremse kann unnötigerweise ein-/ausgeschaltet werden. Daher können die Funktionsaktivierungsbereiche der autonomen Notbremse begrenzt sein, wobei die Robustheit derselben verringert wird.
  • Der Stand der Technik der vorliegenden Erfindung ist in der Koreanischen Patenteintragung Nr. 10-1360683 , eingetragen am 3. Februar 2014, mit dem Titel „Emergency braking control apparatus and method based on vehicle condition information“ beschrieben.
  • ÜBERBLICK ÜBER DIE ERFINDUNG
  • Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung betreffen ein Notbremssteuerverfahren für ein Fahrzeug, mit dem ein vorübergehender Kameraerkennungs-Ausfallzustand detektiert wird, eine Notbremseinrichtung zum Verringern des Schweregrads des vorübergehenden Kameraerkennungs-Ausfallzustands gesteuert wird, genaue Informationen über einen Abschnitt, in dem es sehr wahrscheinlich ist, dass ein Fußgänger plötzlich auftaucht, erfasst werden und ein Bremsdruck in Abhängigkeit von der Möglichkeit, dass ein Fußgänger plötzlich auftaucht, gesteuert wird.
  • Bei einer Ausführungsform kann ein Notbremssteuerverfahren für ein Fahrzeug umfassen: durch eine Steuereinrichtung Steuern eines Umfeldinformationsdetektors zum Aufnehmen eines Bilds des Nahbereichs der Straße, auf der ein Fahrzeug fährt; durch die Steuereinrichtung Steuern eines Kameraerkennungs-Ausfallzustand-Detektors zum Analysieren des Bilds, das von dem Umfeldinformationsdetektor aufgenommen wird, und zum Bestimmen eines Schweregrads eines vorübergehenden Kameraerkennungs-Ausfallzustands; und durch die Steuereinrichtung Steuern eines Betriebs einer Notbremseinrichtung oder Festlegen einer Steuerstrategie entsprechend dem Schweregrad des vorübergehenden Kameraerken n u ngs-Ausfa llzustands.
  • Die Steuereinrichtung kann die Steuerstrategie an der Notbremseinrichtung auf eine von Normalsteuerung, Steuerungsaufrechterhaltungsversuch und Betriebsaussetzung festlegen.
  • Beim Durchführen des Steuerungsaufrechterhaltungsversuchs an der Notbremseinrichtung kann die Steuereinrichtung eine Feuchtigkeitsentfernvorrichtung zum Entfernen von auf einer Windschutzscheibe des Fahrzeugs befindlicher Feuchtigkeit steuern oder vorübergehend den Betrieb der Notbremseinrichtung aussetzen.
  • Beim Steuern des Betriebs der Notbremsvorrichtung oder Festlegen der Steuerstrategie kann die Steuereinrichtung einen Umgebungsinformationsempfänger zum Empfangen von Umgebungsinformationen über einen Abschnitt vor dem Fahrzeug steuern und die Steuerstrategie der Notbremseinrichtung entsprechend den empfangenen Umgebungsinformationen und dem Schweregrad festlegen.
  • Die Steuereinrichtung kann die Zeit, die zum Erreichen des vorausliegenden Abschnitts benötigt wird, und die Zeit, die zum Passieren des vorausliegenden Abschnitts benötigt wird, berechnen unter Verwendung der Umgebungsinformationen und der Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs (Ego-Fahrzeugs) und die Steuerstrategie der Notbremseinrichtung entsprechend der berechneten Zeit zum Erreichen des vorausliegenden Abschnitts, der berechneten Zeit zum Passieren des vorausliegenden Abschnitts und dem Schweregrad festlegen.
  • Die Umgebungsinformationen können einen oder mehrere des Typs von Außenumgebungsinformationen, Zeit, die ein vorausfahrendes Fahrzeug zum Passieren eines vorgegebenen schlechten Umgebungsabschnitts benötigt, Abstand (km) des Umgebungsabschnitts und Abstand zu dem vorausliegenden Abschnitt umfassen.
  • Das Notbremssteuerverfahren kann ferner das Verkürzen einer Notbremszeit durch die Steuereinrichtung durch vorhergehendes stufenweises Verstärken des Bremsdrucks des Fahrzeugs, wenn der Betrieb der Notbremseinrichtung gesteuert wird oder die Steuerstrategie eine Normalsteuerung ist, umfassen.
  • Das Verkürzen der Notbremszeit kann umfassen: durch die Steuereinrichtung Empfangen des Fahrwegs oder von Straßeninformationen des Fahrzeugs und Informationen rund um die Straße; durch die Steuereinrichtung Prüfen, ob der aktuelle Fahrabschnitt ein Abschnitt mit vorgegebenen Verlangsamungsinformationen ist, auf der Basis der empfangenen Informationen; durch die Steuereinrichtung Einstellen des Bremsdrucks auf einen Bereitzustand für eine erste Stufe, wenn der aktuelle Fahrabschnitt ein Abschnitt mit vorgegebenen Verlangsamungsinformationen ist; durch die Steuereinrichtung Detektieren einer oder mehrerer fußgängerbezogener Informationen rund um die Straße durch Verarbeiten des von der Kamera aufgenommenen Bilds; und durch die Steuereinrichtung Berechnen einer Gefahr einer Kollision mit einem Fußgänger mittels eines vorgesehenen Verfahrens, wenn die fußgängerbezogenen Informationen geprüft werden, und Einstellen des Bremsdrucks auf einen Bereitzustand für eine zweite Stufe, wenn die Kollisionsgefahr größer ist als ein vorgegebener Referenzwert.
  • Das Verkürzen der Notbremszeit kann umfassen: durch die Steuereinrichtung Steuern einer Kamera zum Aufnehmen eines Bilds des Fahrwegs des Fahrzeugs oder Informationen rund um die Straße und Detektieren einer oder mehrerer fußgängerbezogener Informationen rund um die Straße durch Verarbeiten des aufgenommenen Bilds; durch die Steuereinrichtung Prüfen, ob die Anzahl von Fußgängern größer ist als ein vorgegebener Schwellwert und eine Expositionszeit größer ist als ein vorgegebener Zeitschwellwert, wenn die fußgängerbezogenen Informationen geprüft werden; durch die Steuereinrichtung Einstellen des Bremsdrucks auf einen Bereitzustand für eine erste Stufe, wenn das Prüfergebnis anzeigt, dass die Anzahl von Fußgängern größer ist als der vorgegebene Schwellwert und die Expositionszeit größer ist als der vorgegeben Zeitschwellwert; und durch die Steuereinrichtung Berechnen einer Gefahr einer Kollision mit einem Fußgänger durch ein vorgegebenes Verfahren auf der Basis der geprüften fußgängerbezogenen Informationen und Einstellen des Bremsdrucks auf einen Bereitzustand für eine zweite Stufe, wenn die Kollisionsgefahr größer ist als ein vorgegebener Referenzwert.
  • Das Verkürzen der Notbremszeit kann umfassen: durch die Steuereinrichtung Empfangen des Fahrwegs oder von Straßeninformationen des Fahrzeugs und Informationen rund um die Straße; durch die Steuereinrichtung Prüfen, ob der aktuelle Fahrabschnitt ein Abschnitt mit vorgegebenen Verlangsamungsinformationen ist, auf der Basis der empfangenen Informationen; durch die Steuereinrichtung Einstellen des Bremsdrucks auf einen Bereitzustand für eine erste Stufe, wenn der aktuelle Fahrabschnitt ein Abschnitt mit vorgegebenen Verlangsamungsinformationen ist; durch die Steuereinrichtung Steuern einer Kamera zum Aufnehmen eines Bilds des Fahrwegs des Fahrzeugs oder der Informationen rund um die Straße und Detektieren einer oder mehrerer fußgängerbezogener Informationen rund um die Straße durch Verarbeiten des aufgenommenen Bilds, wenn der aktuelle Fahrabschnitt ein Abschnitt ohne vorgegebene Verlangsamungsinformationen ist; durch die Steuereinrichtung Prüfen, ob die Anzahl von Fußgängern größer ist als ein vorgegebener Schwellwert und eine Expositionszeit größer ist als ein vorgegebener Zeitschwellwert, wenn die fußgängerbezogenen Informationen geprüft werden; durch die Steuereinrichtung Einstellen des Bremsdrucks auf den Bereitzustand für die erste Stufe, wenn das Prüfergebnis anzeigt, dass die Anzahl von Fußgängern größer ist als der vorgegebene Schwellwert und die Expositionszeit größer ist als der vorgegebene Zeitschwellwert; und durch die Steuereinrichtung Berechnen einer Gefahr einer Kollision mit einem Fußgänger mittels eines vorgesehenen Verfahrens auf der Basis der geprüften fußgängerbezogenen Informationen und Einstellen des Bremsdrucks auf einen Bereitzustand für eine zweite Stufe, wenn die Kollisionsgefahr größer ist als ein vorgegebener Referenzwert.
  • Figurenliste
    • 1 ist ein Blockschaltbild mit Darstellung einer Notbremssteuerungseinrichtung für ein Fahrzeug gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
    • 2 zeigt die Schweregrade eines vorübergehenden Kameraerkennungs-Ausfallzustands gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
    • 3 stellt konzeptionell Steuerleistungen in Abhängigkeit von den Schweregraden des vorübergehenden Kameraerkennungs-Ausfallzustands gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung dar.
    • 4 stellt ein Beispiel eines Prozesses zum Festlegen einer Steuerstrategie des Notbremssteuerverfahrens für ein Fahrzeug gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung dar.
    • 5 stellt ein weiteres Beispiel des Prozesses zum Festlegen einer Steuerstrategie des Notbremssteuerverfahrens für ein Fahrzeug gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung dar.
    • 6 ist ein Ablaufdiagramm mit Darstellung eines Beispiels eines Prozesses zum Steuern eines Bremsdrucks bei dem Notbremssteuerverfahren für ein Fahrzeug gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
    • 7 stellt ein Verfahren zum Detektieren von fußgängerbezogenen Informationen rund um die Straße unter Verwendung eines Kamerasensors gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung dar.
    • 8 ist ein Ablaufdiagramm mit Darstellung eines weiteren Beispiels des Prozesses zum Steuern des Bremsdrucks bei dem Notbremssteuerverfahren für ein Fahrzeug gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
  • BESCHREIBUNG SPEZIFISCHER AUSFÜHRUNGSFORMEN
  • Wie auf dem entsprechenden Gebiet bekannt ist, können einige Ausführungsbeispiele hinsichtlich Funktionsblöcken, -einheiten und/oder -modulen in den Zeichnungen dargestellt sein. Fachleute auf dem Sachgebiet erkennen, dass diese Blöcke, Einheiten und/oder Module von elektronischen (oder optischen) Schaltungen, wie z.B. logischen Schaltungen, diskreten Bauteilen, Prozessoren, festverdrahteten Schaltungen, Speicherelementen, Drahtverbindungen und dergleichen, physisch implementiert sind. Wenn die Blöcke, Einheiten und/oder Module von Prozessoren oder einer im Wesentlichen gleichen Hardware implementiert sind, können sie unter Verwendung einer Software (z.B. Code) programmiert und gesteuert werden, um verschiedene hier diskutierte Funktionen durchzuführen. Alternativ kann jeder Block, jede Einheit und/oder jedes Modul von einer zweckbestimmten Hardware oder einer Kombination aus zweckbestimmter Hardware zum Durchführen einiger Funktionen oder einem Prozessor (z.B. einem oder mehreren programmierten Prozessoren und dazugehöriger Schaltungsanordnung) zum Durchführen anderer Funktionen implementiert sein. Jeder Block, jede Einheit und/oder jedes Modul einiger Ausführungsbeispiele kann physisch in zwei oder mehr zusammenwirkende und diskrete Blöcke, Einheiten und/oder Module geteilt sein, ohne dass dadurch vom Umfang des erfinderischen Konzepts abgewichen wird. Ferner können Blöcke, Einheiten und/oder Module einiger Ausführungsbeispiele physisch zu komplexeren Blöcken, Einheiten und/oder Modulen kombiniert werden, ohne dass dadurch vom Umfang des erfinderischen Konzepts abgewichen wird.
  • Nachstehend wird ein Notbremssteuerverfahren für ein Fahrzeug gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung mit Bezug auf die beiliegenden Zeichnungen genauer beschrieben. Es sei darauf hingewiesen, dass die Zeichnungen nicht präzise maßstabsgerecht sind und hinsichtlich der Dicke der Linien oder der Größe von Komponenten überbetont sein können, was lediglich zu Zwecken der Verständlichkeit der Beschreibung und um der Klarheit willen erfolgt. Ferner sind die hier verwendeten Ausdrücke unter Berücksichtigung der Funktionen der Erfindung gewählt und können je nach Gewohnheit oder Absicht der Benutzer oder Bediener geändert werden. Somit ist die Definition der Ausdrücke entsprechend der Gesamtheit der hier aufgeführten Offenbarungen zu verstehen.
  • 1 ist ein Blockschaltbild einer Notbremssteuerungseinrichtung für ein Fahrzeug gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, 2 zeigt die Schweregrade eines vorübergehenden Kameraerkennungs-Ausfallzustands gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, und 3 stellt konzeptionell Steuerleistungen in Abhängigkeit von den Schweregraden des vorübergehenden Kameraerkennungs-Ausfallzustands gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung dar.
  • Gemäß 1 kann die Notbremssteuerungseinrichtung für ein Fahrzeug gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung einen Straßeninformationsempfänger 10, einen Umfeldinformationsdetektor 20, einen Kameraerkennungs-Ausfallzustands-Detektor 30, eine Feuchtigkeitsentfernvorrichtung 40, eine Warneinheit 50, einen Umgebungsinformationsempfänger 60, einen Bremsdruckzustandsdetektor 70, eine Bremsdruckjustiervorrichtung 80, eine Notbremseinheit 90 und eine Steuereinrichtung 100 aufweisen.
  • Der Straßeninformationsempfänger 10 kann einen Fahrweg (oder Straße), den ein Fahrzeug entlangfährt, und Informationen rund um den Fahrweg empfangen.
  • Der Straßeninformationsempfänger 10 kann den Fahrweg (oder Straße) und die Informationen rund um den Fahrweg aus einem über eine drahtlose Kommunikation verbundenen Navigationssystem (nicht dargestellt), das in dem Fahrzeug montiert ist, oder einem Navigationsserver (nicht dargestellt), zum Beispiel einen Straßenführungsserver, empfangen.
  • Der Fahrweg (oder Straße) und die Informationen rund um den Fahrweg können nicht nur einfach die Geschwindigkeitsbegrenzung für jede Stelle anzeigen, sondern auch eine oder mehrere fußgängerbezogene statistische Informationen aus den statistischen Informationen über die Anzahl von Fußgängern für jeden Tag der Woche oder jede Stunde des Tags, statistische Informationen über das Durchschnittsalter von Fußgängern und statistische Informationen über Verkehrsunfälle umfassen.
  • Somit kann der Straßeninformationsempfänger 10 zusätzlich zu dem Navigationsserver (zum Beispiel einem Straßenführungsserver) mit einem oder mehreren Servern kommunizieren, die unterschiedliche Typen von Informationen bereitstellen. Beispiele für den einen oder die mehreren Server können einen Verkehrsunfallinformations-Bereitstellungsserver, einen Statistische-Informationen-Bereitstellungsserver und dergleichen umfassen.
  • Der Umfeldinformationsdetektor 20 kann verschiedene Informationen rund um die Straße, auf der das Fahrzeug fährt, oder insbesondere Fußgängerinformationen unter Verwendung von Sensoren, die in dem Fahrzeug montiert sind, detektieren.
  • Der Umfeldinformationsdetektor 20 kann Fußgänger vor und seitlich vor dem Fahrzeug, die sich innerhalb eines vorgesehenen Abstands zu der aktuellen Stelle des Fahrzeugs auf der befahrenen Straße befinden, unter Verwendung eines Kamerasensors, der in dem Fahrzeug montiert ist, detektieren.
  • Zum Beispiel kann der Umfeldinformationsdetektor 20 ein Bild des Nahbereichs unter Verwendung des Kamerasensors aufnehmen und das aufgenommene Bild zum Erkennen von Fußgängern vor und seitlich vor dem Fahrzeug, die sich innerhalb des vorgesehenen Abstands zu der aktuellen Stelle befinden, verarbeiten. Alternativ kann der Umfeldinformationsdetektor 20 einfach ein Bild des Nahbereichs aufnehmen und kann die Steuereinrichtung 100 das aufgenommene Bild zum Erkennen der Fußgänger vor und seitlich vor dem Fahrzeug, die sich innerhalb des vorgesehenen Abstands zu der aktuellen Stelle befinden, verarbeiten.
  • Der Umfeldinformationsdetektor 20 und die Steuereinrichtung 100 können Informationen über die Anzahl von erkannten Fußgängern und Expositionszeitinformationen prüfen.
  • Wenn eine übermäßige Anzahl von Fußgängern in einem Frame des Bilds enthalten ist, ist es nicht einfach, die Anzahl von Fußgängern innerhalb einer kurzen Zeit zu zählen, wobei eine große Leistung verbraucht wird. Somit können dann, wenn die Fußgänger in dem aufgenommenen Bild nicht voneinander getrennt sind, sondern einander überlappen, die Expositionszeitinformationen zum Anzeigen verwendet werden, wie viele Fußgänger in einer Reihe auf einem Fußgängerweg stehen, ohne dass die Anzahl von Fußgängern direkt gezählt wird. Die Expositionszeitinformationen können eine Art von Längeninformationen über hintereinanderstehende Fußgänger umfassen, wobei der Raum zwischen diesen kleiner ist als ein vorgesehener Abstand.
  • Der Kameraerkennungs-Ausfallzustands-Detektor 30 kann das durch den Kamerasensor des Umfeldinformationsdetektors 20 aufgenommene Bild analysieren und einen vorübergehenden Kameraerkennungs-Ausfallzustand detektieren, um zu bestimmen, ob ein Erkennen und Sensieren möglich ist.
  • Der vorübergehende Kameraerkennungs-Ausfallzustand kann durch einen externen Faktor des Fahrzeugs, einen Umgebungsfaktor und einen internen Faktor des Fahrzeugs verursacht werden.
  • Der externe Faktor des Fahrzeugs kann eine von einem Fremdstoff, wie z.B. Schnee oder Regen, verursachte Blockierung sein, und die Blockierung kann in eine vollständige Blockierung und eine teilweise Blockierung unterteilt sein.
  • Der Umgebungsfaktor kann tiefstehende Sonne, Spritzwasser, Nebel, Eigenblendung, eine Schmierstelle oder dergleichen sein.
  • Der interne Faktor des Fahrzeugs kann ein unscharfes Bild, eine gefrorene Windschutzscheibe, Sonnenstrahl und dergleichen sein.
  • Der Kameraerkennungs-Ausfallzustands-Detektor 30 kann den Schweregrad des vorübergehenden Kameraerkennungs-Ausfallzustands bestimmen.
  • Gemäß 2 kann der Schweregrad des vorübergehenden Kameraerkennungs-Ausfallzustands in Abhängigkeit von der Unschärfestufe in drei Stufen unterteilt sein.
  • In diesem Fall kann, wie in 3 dargestellt, eine Steuerstrategie in der Notbremseinrichtung entsprechend dem Schweregrad des vorübergehenden Kameraerkennungs-Ausfallzustands festgelegt werden. Zum Beispiel kann die Steuereinrichtung 100 die Notbremseinrichtung normal steuern, wenn der Schweregrad niedrig ist, versuchen, die Steuerung über die Notbremseinrichtung aufrechtzuerhalten, wenn der Schweregrad hoch ist, und die Notbremseinrichtung ausschalten, wenn der Schweregrad sehr hoch ist.
  • Die Feuchtigkeitsentfernvorrichtung 40 kann auf der Windschutzscheibe des Fahrzeugs befindliche Feuchtigkeit entfernen. Die Feuchtigkeitsentferneinrichtung 40 kann einen Gebläseantrieb 41 und einen Scheibenwischerantrieb 42 aufweisen.
  • Der Gebläseantrieb 41 kann der Windschutzscheibe Luft zuführen, und der Scheibenwischerantrieb 42 kann auf der Windschutzscheibe befindliches Regenwasser oder dergleichen entfernen.
  • Die Feuchtigkeitsentfernvorrichtung 40 kann andere Bauteile als den Gebläseantrieb 41 und den Scheibenwischerantrieb 42 aufweisen, solange die Bauteile zum Entfernen von auf der Windschutzscheibe befindlichem Wasser verwendet werden können.
  • Die Warneinheit 50 kann den Fahrer unter Verwendung eines Bilds oder Sprache hinsichtlich des Schweregrads des vorübergehenden Kameraerkennungs-Ausfallzustands warnen. Die Warneinheit 50 kann ein Cluster oder dergleichen anwenden.
  • Der Umgebungsinformationsempfänger 60 kann Umgebungsinformationen eines Abschnitts vor dem Fahrzeug über die Verkehrsvernetzungs- (vehicle to everything - V2X) Kommunikation empfangen. Die Umgebungsinformationen können den Typ einer externen Umgebungsbedingung, wie z.B. Regen, Schnee oder Nebel, Ausfallinformationen bezüglich eines Abschnitts des Fahrwegs des Ego-Fahrzeugs, den ein vorausfahrendes Fahrzeug passiert hat, die Zeit, die für das Passieren eines Abschnitts des Fahrwegs, den ein vorausfahrendes Fahrzeug passiert hat, durch das Ego-Fahrzeug benötigt wird, und den Abstand zu einem vorausliegenden Abschnitt umfassen.
  • Der Bremsdruckzustandsdetektor 70 kann den aktuellen Bremsdruckzustand (zum Beispiel Bremsflüssigkeitsdruck oder dergleichen) detektieren.
  • Zum Beispiel kann der Bremsdruckzustandsdetektor 70 den aktuellen Bremsdruckzustand durch Konvertieren des aktuellen Bremsdruckzustands in ein Verhältnis auf der Basis der Annahme detektieren, dass der Zustand, in dem die Räder vollständig gebremst sind, so dass sie sich nicht drehen, 100 % ist.
  • Die Bremsdruckjustiervorrichtung 80 kann entsprechend der Steuerung durch die Steuereinrichtung 100 den Bremsdruck der Bremse (zum Beispiel den Bremsflüssigkeitsdruck oder dergleichen) auf ein vorgesehenes Verhältnis justieren. Ein Aktuator zum Justieren des Bremsdrucks kann jedoch in Abhängigkeit vom Typ des Bremsverfahrens der Bremse verändert werden.
  • Die Notbremseinheit 90 kann den Betrieb der Bremse erzwingen, wenn der Fahrer keine Maßnahme ergreift, obwohl stufenweise Warnungen in dem Fall ausgegeben worden sind, in dem ein Target (zum Beispiel ein Fußgänger, Hindernis, Tier oder dergleichen), das zuvor beobachtet worden ist, plötzlich vor dem Ego-Fahrzeug auftaucht, oder wenn die Zeit, die der Fahrer zum Ergreifen einer Maßnahme benötigt, kürzer ist als eine vorgesehene Zeit (zum Beispiel eine statistische Zeit, die erforderlich ist, bis der Fahrer nach dem Erkennen eines Targets auf die Bremse tritt) in dem Fall, in dem das Target plötzlich auftaucht, obwohl keine stufenweisen Warnungen ausgegeben worden sind.
  • Die Steuereinrichtung 100 kann den Umfeldinformationsdetektor 20 dahingehend steuern, dass dieser verschiedene Informationen rund um die Straße, auf der das Ego-Fahrzeug fährt, oder insbesondere Fußgängerinformationen unter Verwendung der in dem Fahrzeug montierten Sensoren detektiert.
  • Dann kann die Steuereinrichtung 100 unter Verwendung des in dem Fahrzeug montierten Kamerasensors den Umfeldinformationsdetektor 20 dahingehend steuern, dass dieser Fußgänger vor und seitlich vor dem Fahrzeug detektiert, die sich innerhalb eines vorgesehenen Abstands zu der aktuellen Stelle des Fahrzeugs auf der Fahrstraße befinden.
  • Dabei kann die Steuereinrichtung 100 den Kameraerkennungs-Ausfallzustands-Detektor 30 dahingehend steuern, dass dieser das von dem Kamerasensor des Umfeldinformationsdetektors 20 aufgenommene Bild analysiert, um einen vorübergehenden Kameraerkennungs-Ausfallzustand zu detektieren zwecks Bestimmung, ob ein Erkennen und Sensieren möglich ist, und um den Schweregrad des vorübergehenden Kameraerkennungs-Ausfallzustands zu bestimmen.
  • Entsprechend dem Schweregrad des vorübergehenden Kameraerkennungs-Ausfallzustands kann die Steuereinrichtung 100 die Feuchtigkeitsentfernvorrichtung 40 dahingehend steuern, dass diese auf der Windschutzscheibe des Fahrzeugs befindliche Feuchtigkeit entfernt, oder die Warneinheit 50 dahingehend steuern, dass diese den Schweregrad des vorübergehenden Kameraerkennungs-Ausfallzustands ausgibt. Ferner kann die Steuereinrichtung 100 eine Steuerstrategie für den Betrieb der Notbremseinrichtung entsprechend dem Schweregrad des vorübergehenden Kameraerkennungs-Ausfallzustands festlegen.
  • Die Steuereinrichtung 100 kann den Umgebungsinformationsempfänger 60 dahingehend steuern, dass dieser die Umgebungsinformationen eines Abschnitts vor dem Fahrzeug über die V2X-Kommunikation empfängt, und die Zeit, die zum Erreichen des vorausliegenden Abschnitts erforderlich ist, und die Zeit, die zum Passieren des Abschnitts erforderlich ist, unter Verwendung der Umgebungsinformationen und der Geschwindigkeit des Ego-Fahrzeugs berechnet. Die Umgebungsinformationen können den Typ der externen Umgebungsbedingung, den Abstand (km) des vorausliegenden Abschnitts und den Abstand zu dem vorausliegenden Abschnitt umfassen.
  • Dann kann die Steuereinrichtung 100 die Steuerstrategie der Notbremseinrichtung entsprechend der Zeit, die zum Erreichen des vorausliegenden Abschnitts erforderlich ist, der Zeit, die zum Passieren des vorausliegenden Abschnitts erforderlich ist, und dem Schweregrad festlegen.
  • Insbesondere wenn die Notbremseinrichtung entsprechend dem Schweregrad des vorübergehenden Kameraerkennungs-Ausfallzustands in Betrieb gesetzt wird oder die Steuerstrategie die normale Steuerung ist, kann die Steuereinrichtung 100 vorher Informationen über einen Abschnitt erfassen, in dem es sehr wahrscheinlich ist, dass ein Fußgänger plötzlich auf dem Fahrweg, den das Fahrzeug entlangfährt, vor dem Fahrzeug auftaucht, und vorher in Abhängigkeit von der Möglichkeit, dass ein Fußgänger plötzlich auftaucht, den Bremsdruck stufenweise verstärken, wodurch die Notbremszeit verkürzt wird.
  • Bis hierher sind die Funktionen der Bauteile 110 bis 160 separat beschrieben worden, um das Verständnis des Betriebs gemäß der vorliegenden Erfindung zu verbessern. Bei einer Ausführungsform kann die Steuereinrichtung 100 jedoch die Funktionen der Bauteile 110 bis 160 kollektiv durchführen oder eine oder mehrere der Funktionen der Bauteile 110 bis 160 durchführen.
  • Nachstehend wird ein Notbremssteuerverfahren für ein Fahrzeug gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung mit Bezug auf 4 bis 8 genauer beschrieben.
  • 4 stellt ein Beispiel eines Prozesses zum Festlegen einer Steuerstrategie des Notbremssteuerverfahrens für ein Fahrzeug gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung dar.
  • Gemäß 4 kann die Steuereinrichtung 100 den Umfeldinformationsdetektor 20 dahingehend steuern, dass dieser bei Schritt S10 ein Bild des Nahbereichs der Straße, auf der das Fahrzeug fährt, unter Verwendung des in dem Fahrzeug montierten Sensors aufnimmt.
  • Dabei kann die Steuereinrichtung 100 den Kameraerkennungs-Ausfallzustands-Detektor 30 dahingehend steuern, dass dieser das von dem Kamerasensor des Umfeldinformationsdetektors 20 aufgenommene Bild analysiert, um einen vorübergehenden Kameraerkennungs-Ausfallzustand zu detektieren zwecks Bestimmung, ob ein Erkennen und Sensieren möglich ist, und um bei Schritt S20 den Schweregrad des vorübergehenden Kameraerkennungs-Ausfallzustands zu bestimmen.
  • Wenn der Schweregrad des vorübergehenden Kameraerkennungs-Ausfallzustands bestimmt ist, kann die Steuereinrichtung 100 die Feuchtigkeitsentfernvorrichtung 40 dahingehend steuern, dass diese auf der Windschutzscheibe des Fahrzeugs befindliche Feuchtigkeit entfernt, oder die Warneinheit 50 dahingehend steuern, dass diese den Schweregrad des vorübergehenden Kameraerkennungs-Ausfallzustands ausgibt. Ferner kann die Steuereinrichtung 100 bei Schritt S30 eine Steuerstrategie für einen Betrieb der Notbremseinrichtung entsprechend dem Schweregrad des vorübergehenden Kameraerkennungs-Ausfallzustands festlegen.
  • Zum Beispiel kann die Steuereinrichtung 100 eine normale Steuerung der Notbremseinrichtung durchführen, wenn der Schweregrad niedrig ist, versuchen, die Steuerung über die Notbremseinrichtung aufrechtzuerhalten, wenn der Schweregrad hoch ist, und die Notbremseinrichtung ausschalten, wenn der Schweregrad sehr hoch ist.
  • Wenn die Notbremseinrichtung entsprechend dem Schweregrad des vorübergehenden Kameraerkennungs-Ausfallzustands in Betrieb gesetzt wird oder entsprechend der Steuerstrategie in Betrieb gesetzt wird, kann die Steuereinrichtung 100 vorher Informationen über einen Abschnitt erfassen, in dem es sehr wahrscheinlich ist, dass ein Fußgänger plötzlich auf dem Fahrweg, den das Fahrzeug entlangfährt, vor dem Fahrzeug auftaucht, und vorher in Abhängigkeit von der Möglichkeit, dass ein Fußgänger plötzlich auftaucht, den Bremsdruck stufenweise verstärken, wodurch die Notbremszeit verkürzt wird.
  • 5 stellt ein weiteres Beispiel des Prozesses zum Festlegen einer Steuerstrategie des Notbremssteuerverfahrens für ein Fahrzeug gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung dar.
  • Gemäß 5 kann die Steuereinrichtung 100 den Umfeldinformationsdetektor 20 dahingehend steuern, dass dieser bei Schritt S40 ein Bild des Nahbereichs der Straße, auf der das Fahrzeug fährt, unter Verwendung des in dem Fahrzeug montierten Sensors aufnimmt.
  • Dabei kann die Steuereinrichtung 100 den Kameraerkennungs-Ausfallzustands-Detektor 30 dahingehend steuern, dass dieser das von dem Kamerasensor des Umfeldinformationsdetektors 20 aufgenommene Bild analysiert, um einen vorübergehenden Kameraerkennungs-Ausfallzustand zu detektieren zwecks Bestimmung, ob ein Erkennen und Sensieren möglich ist, und um bei Schritt S50 den Schweregrad des vorübergehenden Kameraerkennungs-Ausfallzustands zu bestimmen.
  • Dann kann die Steuereinrichtung 100 den Umgebungsinformationsempfänger 60 dahingehend steuern, dass dieser bei Schritt S60 die Umgebungsinformationen eines Abschnitts vor dem Fahrzeug über die V2X-Kommunikation empfängt. Die Umgebungsinformationen können den Typ der externen Umgebungsbedingung, den Abstand (km) des vorausliegenden Abschnitts und den Abstand zu dem vorausliegenden Abschnitt umfassen.
  • Dann kann die Steuereinrichtung 100 die Geschwindigkeit des Ego-Fahrzeugs detektieren und bei Schritt S70 die Zeit, die zum Erreichen des vorausliegenden Abschnitts erforderlich ist, und die Zeit, die zum Passieren des vorausliegenden Abschnitts erforderlich ist, unter Verwendung der Umgebungsinformationen und der Geschwindigkeit des Ego-Fahrzeugs berechnen.
  • Wenn die Zeit, die zum Erreichen des vorausliegenden Abschnitts erforderlich ist, und die Zeit, die zum Passieren des vorausliegenden Abschnitts erforderlich ist, berechnet werden, kann die Steuereinrichtung 100 bei Schritt S80 die Steuerstrategie der Notbremseinrichtung entsprechend der Zeit, die zum Erreichen des vorausliegenden Abschnitts erforderlich ist, der Zeit, die zum Passieren des vorausliegenden Abschnitts erforderlich ist, und dem Schweregrad festlegen.
  • 6 ist ein Ablaufdiagramm mit Darstellung eines Beispiels eines Prozesses zum Steuern eines Bremsdrucks bei dem Notbremssteuerverfahren für ein Fahrzeug gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, und 7 stellt ein Verfahren zum Detektieren von fußgängerbezogenen Informationen rund um die Straße unter Verwendung eines Kamerasensors gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung dar.
  • Gemäß 6 kann die Steuereinrichtung 100 den Fahrweg (oder Straße), den das Fahrzeug entlangfährt, und Informationen rund um den Fahrweg aus einem Navigationssystem (nicht dargestellt), das in dem Fahrzeug montiert ist, oder einem oder mehreren Servern (nicht dargestellt) zum Bereitstellen spezifischer Informationen, die über eine drahtlose Kommunikation verbunden sind, empfangen. Der eine oder die mehreren Server können einen Straßenführungsserver, einen Verkehrsunfallinformations-Bereitstellungsserver, einen Statistische-Informationen-Bereitstellungsserver und dergleichen umfassen.
  • Der Fahrweg und die Informationen rund um den Fahrweg können nicht nur einfach die Geschwindigkeitsbegrenzung für jede Stelle anzeigen, sondern auch eine oder mehrere fußgängerbezogene statistische Informationen aus den statistischen Informationen über die Anzahl von Fußgängern für jeden Tag der Woche oder jede Stunde des Tags, statistische Informationen über das Durchschnittsalter von Fußgängern und statistische Informationen über Verkehrsunfälle umfassen.
  • Auf der Basis des empfangenen Wegs und von Informationen kann die Steuereinrichtung 100 bei Schritt S102 prüfen, ob es vorgegebene Verlangsamungsinformationen gibt.
  • Die Verlangsamungsinformationen können Informationen anzeigen, die zum Vorbereiten auf einen Verkehrsunfall bereitgestellt werden, da die Gefahr des Eintretens eines Verkehrsunfalls besteht. Zum Beispiel können die Verlangsamungsinformationen einen Fahrer dahingehend führen, dass dieser eine Notbremsung durchführt oder das Fahrzeug verlangsamt, um einen Aufprall zu minimieren, falls ein Unfall eintritt.
  • Somit können gemäß der vorliegenden Ausführungsform die Verlangsamungsinformationen Informationen, die entsprechend einer vorgesehenen Geschwindigkeitsbegrenzung wegen eines Schulbereichs oder Straßenarbeiten bestimmt werden, und Informationen umfassen, die für einen Abschnitt beeitgestellt werden, in dem es sehr wahrscheinlich ist, dass ein Unfall eintritt, und zwar auf der Basis von statistischen Informationen. Die statistischen Informationen können statistische Informationen über die Anzahl von Fußgängern für jeden Tag der Woche oder jede Stunde des Tags, statistische Informationen über das Durchschnittsalter der Fußgänger und statistische Informationen über Verkehrsunfälle umfassen.
  • Wenn das Prüfergebnis anzeigt, dass es Verlangsamungsinformationen für den entsprechenden Fahrabschnitt gibt (J bei Schritt S102), kann die Steuereinrichtung 100 bei Schritt S103 den Bremsdruck auf einen Bereitzustand für eine erste Stufe LV1 einstellen.
  • Der Bereit-Zustand für die erste Stufe LV1 kann ein Verstärken des Bremsdrucks auf einen Bereit-Zustand für eine vorbestimmte Stufe (zum Beispiel 30 %) auf der Basis eines Bremsdruckpegels von 100 % anzeigen.
  • Ferner kann, wie in 7 gezeigt, die Steuereinrichtung 100 bei Schritt S103 Umfeldinformationen mittels des Umfeldinformationsdetektors 20 oder des Kamerasensors detektieren. Die Umfeldinformationen können einen Fußgänger, ein Hindernis, ein Tier oder dergleichen umfassen.
  • Zur Vereinfachung der Beschreibung stellt 6 dar, dass die Steuereinrichtung 100 bei Schritt S104 die Umfeldinformationen nach dem Verstärken des Bremsdrucks auf den Bereit-Zustand für die vorbestimmte Stufe (zum Beispiel 30 %) detektiert. Dies ist jedoch nur ein Beispiel zur Vereinfachung der Beschreibung. Somit kann bei einer anderen Ausführungsform der Bereit-Zustand für den Bremsdruck unabhängig von der ersten Stufe LV1 auf eine andere Stufe festgelegt werden.
  • Die Steuereinrichtung 100 kann den Umfeldinformationsdetektor 20 (oder den Kamerasensor) dahingehend steuern, dass dieser ein Bild des Nahbereichs aufnimmt, das aufgenommene Bild verarbeitet, um Fußgänger vor und seitlich vor dem Fahrzeug zu erkennen, die sich innerhalb eines vorbestimmten Abstands zu der aktuellen Stelle befinden, und bei Schritt S105 fußgängerbezogene Informationen rund um die Straße (zum Beispiel auf einem Fußgängerweg oder Bürgersteig) prüft. Die Informationen, die sich auf Fußgänger beziehen, können die Anzahl von erkannten Fußgängern und Expositionszeitinformationen umfassen.
  • Wenn eine übermäßige Anzahl von Fußgängern in einem Frame des Bilds enthalten ist, ist es nicht einfach, die Anzahl von Fußgängern innerhalb einer kurzen Zeit zu zählen, wobei eine große Leistung verbraucht wird. Somit können dann, wenn die Fußgänger in dem aufgenommenen Bild nicht voneinander getrennt sind, sondern einander überlappen, die Expositionszeitinformationen zum Anzeigen verwendet werden, wie viele Fußgänger in einer Reihe auf einem Fußgängerweg stehen, ohne dass die Anzahl von Fußgängern direkt gezählt wird. Die Expositionszeitinformationen können eine Art von Längeninformationen über hintereinanderstehende Fußgänger umfassen, wobei der Raum zwischen diesen kleiner ist als ein vorgesehener Abstand.
  • Wenn die fußgängerbezogenen Informationen geprüft werden, kann die Steuereinrichtung 100 eine Kollisionsgefahr einschließlich der Möglichkeit, dass ein Fußgänger in den Fahrweg des Fahrzeugs tritt, oder einen Fußgänger-Varianzindex berechnen und bei Schritt S107 den Bremsdruck auf einen Bereit-Zustand für eine zweite Stufe LV2 einstellen, wenn die Kollisionsgefahr größer ist als ein vorgegebener Referenzwert (J in Schritt S106).
  • Der Bereit-Zustand für die zweite Stufe LV2 kann ein Verstärken des Bremsdrucks auf einen Bereit-Zustand für eine vorbestimmte Stufe (zum Beispiel 60 %) auf der Basis eines Bremsdruckpegels von 100 % anzeigen. Insbesondere kann der Bereit-Zustand für die erste oder die zweite Stufe LV1 oder LV2 nicht anzeigen, dass die Notbremssteuerungseinrichtung die Bremsen betätigt, sondern anzeigen, dass die Notbremssteuerungseinrichtung den Bremsdruck in Vorbereitung auf das Bremsen verstärkt. Beim Durchführen einer Notbremsung kann die Notbremssteuerungseinrichtung den Bremsdruck sofort von der ersten oder der zweiten Stufe LV1 oder LV2 (zum Beispiel den Bremsdruck von 30 % oder 60 %) verstärken, um die Bremsen zu betätigen.
  • Daher kann die Notbremssteuerungseinrichtung ferner die Notbremszeit gegenüber dem Stand der Technik verkürzen, wodurch ein Unfall durch Kollision mit einem Fußgänger effizienter verhindert wird.
  • Die Kollisionsgefahr, das heißt, die Möglichkeit, dass ein Fußgänger in den Fahrweg des Fahrzeugs tritt, oder der Fußgänger-Varianzindex können mittels einer Gleichung {a*fn(Anzahl von Erwachsenen, Bewegungsgeschwindigkeit) + 1,5a*fn(Anzahl von Kindern, Bewegungsgeschwindigkeit)} berechnet werden. Hierbei kann a Gewichtsinformationen darstellen, die anzeigen, dass eine Kollisionsgefahr für ein Kind größer ist als eine Kollisionsgefahr für einen Erwachsenen, und kann die Funktion fn anzeigen, dass die Bewegungsgeschwindigkeit eines Erwachsenen und die Bewegungsgeschwindigkeit eines Kinds unterschiedlich wiedergegeben sind, um die Kollisionsgefahr zu berechnen. Zu Referenzzwecken kann auf der Basis der Größe der Fußgänger zwischen einem Erwachsenen und einem Kind unterschieden werden.
  • Bei den vorstehenden Ausführungsformen ist das Notbremssteuerverfahren für ein Fahrzeug für den Fall beschrieben worden, in dem die Verlangsamungsinformationen vorliegen. Dabei können die Verlangsamungsinformationen vorher auf der Basis einer Stelle auf der Karte (zum Beispiel Schule, Kindergarten und dergleichen) festgelegt werden. Die tatsächliche Straßenbedingung kann jedoch variieren. Wenn zum Beispiel ein Ereignis (zum Beispiel Gehmarathon, Demonstration oder Festival) an einem spezifischen Ort eintritt, kann sich die Anzahl von Fußgängern vorübergehend erhöhen.
  • In einer solchen unspezifischen Situation muss die Notbremssteuerungseinrichtung die Situation im Nahbereich selbst dann überwachen, wenn keine Verlangsamungsinformationen empfangen werden, eine Kollisionsgefahr auf der Basis der Anzahl von Fußgängern und der Expositionszeit berechnen und einen Bereit-Zustand für den Bremsdruck festlegen. Dieser Betrieb wird mit Bezug auf 8 genauer beschrieben.
  • 8 ist ein Ablaufdiagramm mit Darstellung eines weiteren Beispiels des Prozesses zum Steuern des Bremsdrucks bei dem Notbremssteuerverfahren für ein Fahrzeug gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
  • Gemäß 8 kann die Steuereinrichtung 100 bei Schritt S201 den Fahrweg (oder Straße), den das Fahrzeug entlangfährt, und Informationen rund um den Fahrweg aus einem Navigationssystem (nicht dargestellt), das in dem Fahrzeug montiert ist, oder einem oder mehreren Servern (nicht dargestellt) zum Bereitstellen spezifischer Informationen, die über eine drahtlose Kommunikation verbunden sind, empfangen. Der eine oder die mehreren Server können einen Straßenführungsserver, einen Verkehrsunfallinformations-Bereitstellungsserver, einen Statistische-Informationen-Bereitstellungsserver und dergleichen umfassen.
  • Auf der Basis des empfangenen Wegs und von Informationen kann die Steuereinrichtung 100 bei Schritt S202 prüfen, ob es vorgegebene Verlangsamungsinformationen gibt.
  • Wenn das Prüfergebnis anzeigt, dass es Verlangsamungsinformationen für den entsprechenden Fahrabschnitt gibt (J bei Schritt S202), kann die Steuereinrichtung 100 bei Schritt S203 den Bremsdruck auf einen Bereitzustand für eine erste Stufe LV1 einstellen.
  • Wenn jedoch das Prüfergebnis anzeigt, dass es keine Verlangsamungsinformationen für den entsprechenden Fahrabschnitt gibt (N bei Schritt S202), kann die Steuereinrichtung 100 bei Schritt S204 Umfeldinformationen (zum Beispiel Fußgänger, Hindernis oder Tier) nur mittels des Umfeldinformationsdetektors 20 oder des Kamerasensors detektieren.
  • Die Steuereinrichtung 100 kann das Bild, das der Umfeldinformationsdetektor 20 (oder der Kamerasensor) aufgenommen hat, verarbeiten, Fußgänger vor und seitlich vor dem Fahrzeug erkennen, die sich innerhalb eines vorbestimmten Abstands zu der aktuellen Stelle befinden, und bei Schritt S205 fußgängerbezogene Informationen rund um die Straße (zum Beispiel auf einem Fußgängerweg oder Bürgersteig) prüfen. Die Informationen, die sich auf Fußgänger beziehen, können die Anzahl von erkannten Fußgängern und Expositionszeitinformationen umfassen.
  • Wenn eine übermäßige Anzahl von Fußgängern in einem Frame des Bilds enthalten ist, ist es nicht einfach, die Anzahl von Fußgängern innerhalb einer kurzen Zeit zu zählen, wobei eine große Leistung verbraucht wird. Somit können dann, wenn die Fußgänger in dem aufgenommenen Bild nicht voneinander getrennt sind, sondern einander überlappen, die Expositionszeitinformationen zum Anzeigen verwendet werden, wie viele Fußgänger in einer Reihe auf einem Fußgängerweg stehen, ohne dass die Anzahl von Fußgängern direkt gezählt wird. Die Expositionszeitinformationen können eine Art von Längeninformationen über hintereinanderstehende Fußgänger aufweisen, wobei der Raum zwischen diesen kleiner ist als ein vorgesehener Abstand.
  • Wenn die fußgängerbezogenen Informationen geprüft werden, kann die Steuereinrichtung 100 bei Schritt S206 prüfen, ob die Anzahl von Fußgängern größer ist als ein vorgegebener Schwellwert und die Expositionszeit größer ist als ein vorgegebener Zeitschwellwert.
  • Wenn das Prüfergebnis anzeigt, dass die Anzahl von Fußgängern größer ist als der vorgegeben Schwellwert und die Expositionszeit größer ist als der vorgegebene Zeitschwellwert (J bei Schritt S206), kann die Steuereinrichtung 100 bei Schritt S207 den Bremsdruck auf den Bereit-Zustand für die erste Stufe LV1 festlegen.
  • Auf der Basis der fußgängerbezogenen Informationen, die bei Schritt S205 geprüft werden, kann die Steuereinrichtung 100 eine Kollisionsgefahr mit der Möglichkeit, dass ein Fußgänger in den Fahrweg des Fahrzeugs tritt, oder einen Fußgänger-Varianzindex berechnen und bei Schritt S208 den Bremsdruck auf einen Bereit-Zustand für eine zweite Stufe LV2 einstellen, wenn die Kollisionsgefahr größer ist als ein vorgegebener Referenzwert (J in Schritt S206).
  • Zur Vereinfachung der Beschreibung zeigt 8, dass dann, wenn die Anzahl von Fußgängern nicht größer ist als der vorgegebene Schwellwert und die Exposition nicht größer ist als der vorgegebene Zeitschwellwert (N bei Schritt S206), die Steuereinrichtung 100 die Kollisionsgefahr berechnet und bei Schritt S208 prüft, ob die Kollisionsgefahr größer ist als der vorgegebene Referenzwert. Dies ist jedoch nur ein Beispiel zur Vereinfachung der Beschreibung. Bei einer anderen Ausführungsform kann die Steuereinrichtung 100 den Schritt S208 sofort durchführen, wenn die fußgängerbezogenen Informationen bei Schritt S205 geprüft werden.
  • Bei der vorliegenden Ausführungsform kann die Steuereinrichtung 100 die fußgängerbezogenen Informationen rund um die Straße unter Verwendung des Umfeldinformationsdetektors 20 oder des Kamerasensors prüfen, unabhängig davon, ob eine Verlangsamung vorliegt. Dann kann die Steuereinrichtung 100 vorher den Bremsdruck entsprechend der Kollisionsgefahr mit der Möglichkeit, dass ein Fußgänger plötzlich auftaucht, stufenweise verstärken, wodurch die Notbremszeit verkürzt wird. Daher ist es möglich, einen Unfall durch eine Kollision mit einem Fußgänger effizienter zu verhindern.
  • Gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung kann mittels des Notbremssteuerverfahrens für ein Fahrzeug die Notbremseinrichtung dahingehend gesteuert werden, dass diese den Schweregrad des vorübergehenden Kameraerkennungs-Ausfallzustands in Abhängigkeit von dem vorübergehenden Kameraerkennungs-Ausfallzustand verringert, wodurch der Funktionsaktivierungsbereich der Notbremseinrichtung erweitert wird.
  • Ferner kann mit dem Notbremssteuerverfahren bestimmt werden, ob der vorübergehende Kameraerkennungs-Ausfallzustand andauert, und zwar in Abhängigkeit von der Umgebung eines vorausliegenden Abschnitts, und kann ein unnötiges wiederholtes Ein-/Aus der Notbremseinrichtung durch die Bestimmung verhindert werden, wodurch der Funktionsaktivierungsbereich der Notbremseinrichtung erweitert wird und die Robustheit der Notbremseinrichtung verbessert wird.
  • Ferner können mittels des Notbremssteuerverfahrens für ein Fahrzeug vorher Informationen über einen Abschnitt erfasst werden, in dem es sehr wahrscheinlich ist, dass ein Fußgänger plötzlich vor dem Fahrzeug auf dem Fahrweg, den das Fahrzeug entlangfährt, auftaucht, und kann vorher der Bremsdruck in Abhängigkeit von der Möglichkeit, dass ein Fußgänger plötzlich auftaucht, stufenweise verstärkt werden, wodurch die Notbremszeit verkürzt wird.
  • Obwohl hier zu Veranschaulichungszwecken bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung offenbart worden sind, wird Fachleuten auf dem Gebiet ersichtlich sein, dass verschiedenartige Modifikationen, Hinzufügungen und Ersetzungen möglich sind, ohne vom Umfang und Geist der Erfindung abzuweichen, der in den beigefügten Ansprüchen definiert ist.
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • KR 1020180006046 [0001]
    • KR 101360683 [0011]

Claims (10)

  1. Notbremssteuerverfahren für ein Fahrzeug, das umfasst: durch eine Steuereinrichtung Steuern eines Umfeldinformationsdetektors zum Aufnehmen eines Bilds des Nahbereichs der Straße, auf der ein Fahrzeug fährt; durch die Steuereinrichtung Steuern eines Kameraerkennungs-Ausfallzustands-Detektors zum Analysieren des Bilds, das von dem Umfeldinformationsdetektor aufgenommen wird, und zum Bestimmen eines Schweregrads eines vorübergehenden Kameraerkennungs-Ausfallzustands; und durch die Steuereinrichtung Steuern eines Betriebs einer Notbremseinrichtung oder Festlegen einer Steuerstrategie entsprechend dem Schweregrad des vorübergehenden Kameraerkennungs-Ausfallzustands.
  2. Notbremssteuerverfahren nach Anspruch 1, bei dem die Steuereinrichtung die Steuerstrategie an der Notbremseinrichtung auf eine von Normalsteuerung, Steuerungsaufrechterhaltungsversuch und Betriebsaussetzung festlegt.
  3. Notbremssteuerverfahren nach Anspruch 2, bei dem dann, wenn ein Steuerungsaufrechterhaltungsversuch an der Notbremseinrichtung durchgeführt wird, die Steuereinrichtung eine Feuchtigkeitsentfernvorrichtung zum Entfernen von auf einer Windschutzscheibe des Fahrzeugs befindlicher Feuchtigkeit steuert oder vorübergehend den Betrieb der Notbremseinrichtung aussetzt.
  4. Notbremssteuerverfahren nach Anspruch 1, bei dem beim Steuern des Betriebs der Notbremseinrichtung oder beim Festlegen der Steuerstrategie die Steuereinrichtung einen Umgebungsinformationsempfänger zum Empfangen von Umgebungsinformationen über einen Abschnitt vor dem Fahrzeug steuert und die Steuerstrategie der Notbremseinrichtung entsprechend den empfangenen Umgebungsinformationen und dem Schweregrad festlegt.
  5. Notbremssteuerverfahren nach Anspruch 4, bei dem die Steuereinrichtung die Zeit, die zum Erreichen des vorausliegenden Abschnitts benötigt wird, und die Zeit, die zum Passieren des vorausliegenden Abschnitts benötigt wird, berechnet unter Verwendung der Umgebungsinformationen und der Geschwindigkeit des Ego-Fahrzeugs und die Steuerstrategie der Notbremseinrichtung entsprechend der berechneten Zeit zum Erreichen des vorausliegenden Abschnitts, der berechneten Zeit zum Passieren des vorausliegenden Abschnitts und dem Schweregrad festlegt.
  6. Notbremssteuerverfahren nach Anspruch 5, bei dem die Umgebungsinformationen einen oder mehrere des Typs von Außenumgebungsinformationen, Zeit, die ein vorausfahrendes Fahrzeug zum Passieren eines vorgegebenen schlechten Umgebungsabschnitts benötigt, Abstand (km) des Umgebungsabschnitts und Abstand zu dem vorausliegenden Abschnitt umfassen.
  7. Notbremssteuerverfahren nach Anspruch 1, das ferner das Verkürzen einer Notbremszeit durch die Steuereinrichtung durch vorhergehendes stufenweises Verstärken des Bremsdrucks des Fahrzeugs, wenn der Betrieb der Notbremseinrichtung gesteuert wird oder die Steuerstrategie eine Normalsteuerung ist, umfasst.
  8. Notbremssteuerverfahren nach Anspruch 7, bei dem das Verkürzen der Notbremszeit umfasst: durch die Steuereinrichtung Empfangen des Fahrwegs oder von Straßeninformationen des Fahrzeugs und Informationen rund um die Straße; durch die Steuereinrichtung Prüfen, ob der aktuelle Fahrabschnitt ein Abschnitt mit vorgegebenen Verlangsamungsinformationen ist, auf der Basis der empfangenen Informationen; durch die Steuereinrichtung Einstellen des Bremsdrucks auf einen Bereitzustand für eine erste Stufe, wenn der aktuelle Fahrabschnitt ein Abschnitt mit vorgegebenen Verlangsamungsinformationen ist; durch die Steuereinrichtung Detektieren einer oder mehrerer fußgängerbezogener Informationen rund um die Straße durch Verarbeiten des von der Kamera aufgenommenen Bilds; und durch die Steuereinrichtung Berechnen einer Gefahr einer Kollision mit einem Fußgänger mittels eines vorgesehenen Verfahrens, wenn die fußgängerbezogenen Informationen geprüft werden, und Einstellen des Bremsdrucks auf einen Bereitzustand für eine zweite Stufe, wenn die Kollisionsgefahr größer ist als ein vorgegebener Referenzwert.
  9. Notbremssteuerverfahren nach Anspruch 7, bei dem das Verkürzen der Notbremszeit umfasst: durch die Steuereinrichtung Steuern einer Kamera zum Aufnehmen eines Bilds des Fahrwegs des Fahrzeugs oder Informationen rund um die Straße und Detektieren einer oder mehrerer fußgängerbezogener Informationen rund um die Straße durch Verarbeiten des aufgenommenen Bilds; durch die Steuereinrichtung Prüfen, ob die Anzahl von Fußgängern größer ist als ein vorgegebener Schwellwert und eine Expositionszeit größer ist als ein vorgegebener Zeitschwellwert, wenn die fußgängerbezogenen Informationen geprüft werden; durch die Steuereinrichtung Einstellen des Bremsdrucks auf einen Bereitzustand für eine erste Stufe, wenn das Prüfergebnis anzeigt, dass die Anzahl von Fußgängern größer ist als der vorgegebene Schwellwert und die Expositionszeit größer ist als der vorgegeben Zeitschwellwert; und durch die Steuereinrichtung Berechnen einer Gefahr einer Kollision mit einem Fußgänger durch ein vorgegebenes Verfahren auf der Basis der geprüften fußgängerbezogenen Informationen und Einstellen des Bremsdrucks auf einen Bereitzustand für eine zweite Stufe, wenn die Kollisionsgefahr größer ist als ein vorgegebener Referenzwert.
  10. Notbremssteuerverfahren nach Anspruch 7, bei dem das Verkürzen der Notbremszeit umfasst: durch die Steuereinrichtung Empfangen des Fahrwegs oder von Straßeninformationen des Fahrzeugs und Informationen rund um die Straße; durch die Steuereinrichtung Prüfen, ob der aktuelle Fahrabschnitt ein Abschnitt mit vorgegebenen Verlangsamungsinformationen ist, auf der Basis der empfangenen Informationen; durch die Steuereinrichtung Einstellen des Bremsdrucks auf einen Bereitzustand für eine erste Stufe, wenn der aktuelle Fahrabschnitt ein Abschnitt mit vorgegebenen Verlangsamungsinformationen ist; durch die Steuereinrichtung Steuern einer Kamera zum Aufnehmen eines Bilds des Fahrwegs des Fahrzeugs oder der Informationen rund um die Straße und Detektieren einer oder mehrerer fußgängerbezogener Informationen rund um die Straße durch Verarbeiten des aufgenommenen Bilds, wenn der aktuelle Fahrabschnitt ein Abschnitt ohne vorgegebene Verlangsamungsinformationen ist; durch die Steuereinrichtung Prüfen, ob die Anzahl von Fußgängern größer ist als ein vorgegebener Schwellwert und eine Expositionszeit größer ist als ein vorgegebener Zeitschwellwert, wenn die fußgängerbezogenen Informationen geprüft werden; durch die Steuereinrichtung Einstellen des Bremsdrucks auf den Bereitzustand für die erste Stufe, wenn das Prüfergebnis anzeigt, dass die Anzahl von Fußgängern größer ist als der vorgegebene Schwellwert und die Expositionszeit größer ist als der vorgegebene Zeitschwellwert; und durch die Steuereinrichtung Berechnen einer Gefahr einer Kollision mit einem Fußgänger mittels eines vorgesehenen Verfahrens auf der Basis der geprüften fußgängerbezogenen Informationen und Einstellen des Bremsdrucks auf einen Bereitzustand für eine zweite Stufe, wenn die Kollisionsgefahr größer ist als ein vorgegebener Referenzwert.
DE102019100933.2A 2018-01-17 2019-01-15 Notbremssteuerverfahren für ein Fahrzeug Pending DE102019100933A1 (de)

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