DE102019008530A1 - Method for the improved detection of stationary or slowly moving vehicles - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren (1) zur verbesserten Erkennung von stehenden oder langsam fahrenden Fahrzeugen (2), wobei das zu erkennende Fahrzeug (2.2) über ein Radarsystem (3.2) verfügt. Das erfindungsgemäße Verfahren ist dadurch gekennzeichnet, dass das Radarsystem (3.2) bei Erfüllen eines Auslösekriteriums (4) in einen Mikrowellen (5) aussenden Transpondermodus (6) wechselt.The invention relates to a method (1) for the improved detection of stationary or slow moving vehicles (2), the vehicle (2.2) to be detected having a radar system (3.2). The method according to the invention is characterized in that the radar system (3.2) changes to a transponder mode (6) which emits microwaves (5) when a trigger criterion (4) is met.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur verbesserten Erkennung von stehenden oder langsam fahrenden Fahrzeugen nach der im Oberbegriff von Anspruch 1 näher definierten Art. Ferner betrifft die Erfindung eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach der im Oberbegriff von Anspruch 5 näher definierten Art sowie ein entsprechendes Fahrzeug.The invention relates to a method for improved detection of stationary or slowly moving vehicles according to the type defined in more detail in the preamble of claim 1. Furthermore, the invention relates to a device for carrying out the method according to the type defined in more detail in the preamble of claim 5 and a corresponding vehicle.

Generell sind Verfahren und Vorrichtungen zur Erkennung von stehenden oder sich bewegenden Objekten im Straßenverkehr aus dem Stand der Technik bekannt. Eine mittlerweile weit verbreitete Technik ist die Erfassung mittels Radarsystemen. Dabei werden von einer im Fahrzeug integrierten Radareinheit elektromagnetische Wellen versendet, die auf Objekte treffen und von diesen reflektiert werden. Dieses passive Echo wird von der Radareinheit detektiert, wodurch durch den Zeitunterschied von Versenden und Detektieren des Echosignals ein Abstand zwischen Fahrzeug und Objekt berechnet werden kann. Große und sich bewegende Objekte können mit dieser Technik zuverlässig erfasst werden. Diese auch als Primärradar bezeichnete Betriebsweise hat allerdings den Nachteil, dass langsame oder stehende Objekte gar nicht oder nur sehr schwer erfasst werden können. Außerdem erfordert ein Primärradar zur zuverlässigen Detektion von Objekten, dass sich diese im Sichtbereich des Radars befinden. Das Verhindern von Auffahrunfällen durch die alleinige Benutzung eines Radarsystems zur Abstandserfassung stellt somit eine erhebliche technische Herausforderung dar.In general, methods and devices for the detection of stationary or moving objects in road traffic are known from the prior art. A technique that is now widely used is detection using radar systems. A radar unit integrated in the vehicle sends electromagnetic waves that hit objects and are reflected by them. This passive echo is detected by the radar unit, as a result of which a distance between the vehicle and the object can be calculated from the time difference between sending and detecting the echo signal. Large and moving objects can be reliably detected with this technology. This operating mode, also known as primary radar, has the disadvantage, however, that slow or stationary objects cannot be detected or can only be detected with great difficulty. In addition, a primary radar for the reliable detection of objects requires that these are located in the field of vision of the radar. The prevention of rear-end collisions through the sole use of a radar system for distance detection is therefore a considerable technical challenge.

Aus DE 10 2013 219 917 A1 ist ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Kollisionsvermeidung bekannt. Bei dem beschriebenen Verfahren befinden sich zwei Fahrzeuge hintereinander und weisen einen gewissen Abstand auf. Das vordere Fahrzeug verfügt über eine am Heck installierte Sensoreinrichtung in Form einer Rückfahrkamera und/oder eines Abstandsensors. Die Sensoreinrichtung hat die Aufgabe den Bereich hinter dem Fahrzeug zu überwachen und ermittelt Geschwindigkeits- und Positionsinformationen der nachfolgenden Fahrzeuge. Durch einen Abgleich der Sensordaten mit dem Zustand des eigenen Fahrzeugs wird eine Aufprallinformation generiert, die beispielsweise die Relativgeschwindigkeit der Fahrzeuge zueinander, eine Time to Collision und/oder weitere Informationen enthält. Des Weiteren weisen beide Fahrzeuge eine Schnittstelle zur drahtlosen Fahrzeug-zu-Fahrzeugkommunikation auf. Das vordere Fahrzeug übermittelt die generierte Aufprallinformation über die Fahrzeug-zu-Fahrzeugkommunikation-Schnittstelle an das hintere Fahrzeug. Die Aufprallinformation wird vom hinteren Fahrzeug empfangen und in einer Recheneinheit verarbeitet, von der anschließend eine Aufprallgefahr ausgegeben wird. Anschließend kann eine von der Aufprallgefahr abhängige Aktion durchgeführt werden, wie beispielsweise das Ausgeben einer Warnung an den Fahrer oder das Einleiten eines automatischen Bremsvorgangs zur Kollisionsvermeidung.Out DE 10 2013 219 917 A1 a method and a device for avoiding collisions are known. In the method described, two vehicles are located one behind the other and are at a certain distance. The vehicle in front has a sensor device installed at the rear in the form of a reversing camera and / or a distance sensor. The task of the sensor device is to monitor the area behind the vehicle and determine the speed and position information of the following vehicles. By comparing the sensor data with the state of the own vehicle, impact information is generated which contains, for example, the relative speed of the vehicles to one another, a time to collision and / or other information. Furthermore, both vehicles have an interface for wireless vehicle-to-vehicle communication. The vehicle in front transmits the generated impact information to the vehicle in the rear via the vehicle-to-vehicle communication interface. The impact information is received by the rear vehicle and processed in a computing unit, which then outputs a risk of impact. An action that depends on the risk of collision can then be carried out, such as outputting a warning to the driver or initiating an automatic braking process to avoid a collision.

Die Aufgabe der hier vorliegenden Erfindung besteht nun darin, ein Verfahren, eine Vorrichtung sowie ein Fahrzeug zur verbesserten Erkennung von stehenden oder langsam fahrenden Fahrzeugen zu schaffen.The object of the present invention is to create a method, a device and a vehicle for the improved detection of stationary or slowly moving vehicles.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch ein Verfahren mit den Merkmalen im Anspruch 1, durch eine Vorrichtung mit den Merkmalen im Anspruch 5 sowie durch ein Fahrzeug mit den Merkmalen im Anspruch 7 und hier insbesondere im kennzeichnenden Teil der Ansprüche 1, 5 und 7 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen ergeben sich aus den jeweils hiervon abhängigen Unteransprüchen.According to the invention, this object is achieved by a method with the features in claim 1, by a device with the features in claim 5 and by a vehicle with the features in claim 7 and in particular in the characterizing part of claims 1, 5 and 7. Advantageous refinements and developments result from the respective dependent claims.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zur verbesserten Erkennung von stehenden oder langsam fahrenden Fahrzeugen ist es vorgesehen, dass das zu erkennende Fahrzeug über ein Radarsystem verfügt, und dass dieses erfindungsgemäß durch das Erfüllen eines Auslösekriteriums in einem mikrowellenaussenden Transpondermodus umschaltet. Der Transponder übernimmt hierdurch die Funktion eines aktiven Markers. Klassischerweise als Primärradar betriebene Radare können die von stehenden oder langsamen Fahrzeugen abgestrahlten passiven Echos nur schwer erfassen. Durch das Aussenden aktiver Echos kann das Fahrzeug hingegen auch bei langsamer Fahrt oder im Stillstand einfach und zuverlässig durch ein Sekundärradar erfasst werden.In the method according to the invention for improved detection of stationary or slowly moving vehicles, it is provided that the vehicle to be detected has a radar system and that it switches over to a microwave-emitting transponder mode by fulfilling a trigger criterion. The transponder thereby takes on the function of an active marker. Radars that are traditionally operated as primary radar have difficulty in detecting the passive echoes emitted by stationary or slow vehicles. By emitting active echoes, however, the vehicle can be easily and reliably detected by a secondary radar even when driving slowly or at a standstill.

Bevorzugt können durch das Aussenden von Mikrowellen vom zu erkennenden Fahrzeug Zusatzinformationen übermittelt werden. Diese können von wenigstens einem weiteren Fahrzeug, welches ebenfalls über ein Radarsystem verfügt und dieses zumindest als Sekundärradar betrieben wird, empfangen werden. Dies hat den Vorteil, dass das weitere Fahrzeug nicht nur über ein mögliches Hindernis informiert wird, sondern durch das Übermitteln von Zusatzinformationen beispielsweise auch weiß, wo genau sich das zu erkennende Fahrzeug befindet.Additional information can preferably be transmitted by the vehicle to be recognized by emitting microwaves. These can be received by at least one other vehicle which also has a radar system and which is operated at least as a secondary radar. This has the advantage that the further vehicle is not only informed about a possible obstacle, but also knows, for example, where the vehicle to be recognized is located, through the transmission of additional information.

Entsprechend einer vorteilhaften Weiterbildung des Verfahrens können die vom zu erkennenden Fahrzeug übermittelten Informationen wenigstens eine der folgenden Informationen umfassen:

  • - das Fahrzeug befindet sich in Fahrt, oder im Stillstand
  • - Fahrzeuggeschwindigkeit
  • - GPS-Informationen des Fahrzeugs
  • - Position des Fahrzeugs relativ zur Fahrbahn
  • - Fahrzeug-ID (FIN) und/oder
  • - ein Gefahrenhinweis.
According to an advantageous development of the method, the information transmitted by the vehicle to be recognized can include at least one of the following information:
  • - the vehicle is moving or at a standstill
  • - vehicle speed
  • - GPS information of the vehicle
  • - Position of the vehicle relative to the road
  • - Vehicle ID (VIN) and / or
  • - a hazard warning.

Dies sind wertvolle Informationen zur Vermeidung einer potentiellen Kollision. Auf Basis der übermittelten Informationen, wie beispielsweise der Geschwindigkeit oder der Position des zu erkennenden Fahrzeugs, kann ein folgendes Fahrzeug, welches droht auf diesem aufzufahren, eine passende Strategie zur Vermeidung der Kollision, wie beispielsweise ein Bremsmanöver oder ein Ausweichen, wählen.This is valuable information for avoiding a potential collision. On the basis of the information transmitted, such as the speed or the position of the vehicle to be recognized, a following vehicle that threatens to collide with it can choose a suitable strategy to avoid the collision, such as a braking maneuver or evasive action.

Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung des Verfahrens sieht vor, dass das Auslösekriterium zum Wechsel des Radars in den Transpondermodus wenigstens eines der folgenden Kriterien umfasst:

  • - Das zu erkennende Fahrzeug bewegt sich mit einer Geschwindigkeit unterhalb einer festgelegten Grenzgeschwindigkeit fort oder steht still.
  • - Die Warnblinkanlage wird betätigt.
  • - Ein SOS-Warnsystem liefert ein Warnsignal.
  • - Es erfolgt ein Eingriff eines Notfall- oder Assistenzsystems.
A further advantageous embodiment of the method provides that the triggering criterion for changing the radar to transponder mode includes at least one of the following criteria:
  • - The vehicle to be recognized is moving at a speed below a specified limit speed or is stationary.
  • - The hazard warning lights are activated.
  • - An SOS warning system provides a warning signal.
  • - An emergency or assistance system intervenes.

Hierbei handelt es sich um Kriterien die oftmals in einer Situation, bei der das Fahrzeug nur schwer von einem klassischen Radar detektiert werden kann und/oder bei der ein Notfall vorliegt, auftreten. Das Verfahren erlaubt es somit die Detektionswahrscheinlichkeit in einer besonders gefahrvollen Situation zu verbessern, wodurch die Sicherheit im Straßenverkehr erhöht werden kann.These are criteria that often occur in a situation in which the vehicle can only be detected with difficulty by a classic radar and / or in which there is an emergency. The method thus makes it possible to improve the detection probability in a particularly dangerous situation, as a result of which road safety can be increased.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens weist ein Radarsystem auf, welches in einem ersten Betriebsmodus als Primärradar betrieben wird und erfindungsgemäß über einen zweiten Betriebsmodus verfügt, bei dem es als mikrowellenaussendender Transponder betrieben wird. Hierdurch entsteht der Vorteil, dass das Radar als aktives Radar dient und durch das Versenden von aktiven Echos einfacher von anderen Radaren detektiert werden kann.The device according to the invention for performing the method has a radar system which is operated in a first operating mode as primary radar and, according to the invention, has a second operating mode in which it is operated as a microwave-emitting transponder. This has the advantage that the radar serves as an active radar and can be more easily detected by other radars by sending active echoes.

Entsprechend einer vorteilhaften Weiterbildung der Vorrichtung kann das Radarsystem im ersten Betriebsmodus ergänzend zum Betrieb als Primärradar zusätzlich als Sekundärradar betrieben werden. Hierdurch entsteht der Vorteil, dass ein Fahrzeug, welches über das beschriebene Radarsystem verfügt, die von anderen Radaren versendeten aktiven Echos detektieren kann und somit über eine potentielle Gefahr informiert ist.According to an advantageous further development of the device, the radar system can also be operated as secondary radar in the first operating mode in addition to operating as primary radar. This has the advantage that a vehicle that has the described radar system can detect the active echoes sent by other radars and is thus informed of a potential danger.

Ferner ist ein erfindungsgemäßes Fahrzeug vorgesehen, welches über eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens verfügt. Erfindungsgemäß weist das Fahrzeug eine Schnittstelle zur Fahrzeug-zu-Fahrzeugkommunikation auf, wobei das Aussenden von Mikrowellen im Transpondermodus zumindest einen Bestandteil der Schnittstelle zur Fahrzeug-zu-Fahrzeugkommunikation ausbildet. Hierdurch kann vorteilhaft auf die Installation weiterer teurer Übertragungstechnik wie WiFi oder 5G verzichtet werden.Furthermore, a vehicle according to the invention is provided which has a device for carrying out the method. According to the invention, the vehicle has an interface for vehicle-to-vehicle communication, the emission of microwaves in transponder mode forming at least one component of the interface for vehicle-to-vehicle communication. This means that the installation of additional expensive transmission technology such as WiFi or 5G can advantageously be dispensed with.

Entsprechend einer vorteilhaften Weiterbildung des Fahrzeugs ist der Transponder am Heck des Fahrzeugs installiert. Durch den Blickkontakt folgender Fahrzeuge auf das Heck lässt sich so die Empfangsqualität der Mikrowellen verbessern.According to an advantageous development of the vehicle, the transponder is installed at the rear of the vehicle. The reception quality of the microwaves can be improved by making eye contact with the rear of the following vehicles.

Weitere Vorteile des erfindungsgemäßen Verfahrens der erfindungsgemäßen Vorrichtung und des erfindungsgemäßen Fahrzeugs werden anhand des Ausführungsbeispiels deutlich, welches nachfolgend unter Bezugnahme auf die Figuren näher beschrieben wird.Further advantages of the method according to the invention, the device according to the invention and the vehicle according to the invention become clear on the basis of the exemplary embodiment which is described in more detail below with reference to the figures.

Dabei zeigen:

  • 1 eine Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens bzw. einer erfindungsgemäßen Vorrichtung;
  • 2 die erfindungsgemäße Vorrichtung; und
  • 3 das erfindungsgemäße Verfahren als Ablaufdiagramm.
Show:
  • 1 an embodiment of a method according to the invention or a device according to the invention;
  • 2 the device according to the invention; and
  • 3 the inventive method as a flow chart.

In der Darstellung der 1 sind zwei Fahrzeuge 2, die jeweils über ein Radarsystem 3 verfügen, dargestellt, wobei sich das erste Fahrzeug 2.1 in Fahrt befindet und sein Radarsystem 3.1 im ersten Radarmodus betrieben wird. Das zweite Fahrzeug 2.2 befindet sich in Fahrtrichtung F des ersten Fahrzeugs 2.1 vor dem ersten Fahrzeug 2.1. Das Fahrzeug 2.2 fährt nur langsam oder steht komplett still, wobei sein Radar 3.2 in einem zweiten Betriebsmodus betrieben wird. Der am Heck des Fahrzeugs 2.2 installierte Teil des Radars 3.2 wird dabei als Transponder 9 betrieben und sendet Mikrowellen 5 an die Umgebung aus. Diese werden vom Fahrzeug 2.1 mit Hilfe des Radars 3.1 empfangen und ausgewertet. Hierdurch verfügt das Radar 3.1 des Fahrzeugs 2.1, trotz des stehenden oder langsam fahrenden, und damit schwer zu erfassenden Fahrzeugs 2.2, über die Information, dass sich auf seiner Strecke ein weiteres Fahrzeug 2.2 weiter voraus befindet. Für den Empfang der Mikrowellen 5 ist es nicht zwingend erforderlich, dass das Fahrzeug 2.1 direkt auf das Fahrzeug 2.2 zusteuert. Die Mikrowellen 5 werden vom Fahrzeug 2.2 kegelförmig ausgesendet. Dies erlaubt eine versetze Fahrweise der beiden Fahrzeuge 2.1 und 2.2 sowie einen Empfang der Mikrowellen 5, auch dann wenn die Fahrbahn beispielsweise einen Knick aufweist oder das Fahrzeug 2.2 unmittelbar an einer Kreuzung abgebogen ist.In the representation of the 1 are two vehicles 2 each with a radar system 3 have, shown, with the first vehicle 2.1 is in motion and its radar system 3.1 is operated in the first radar mode. The second vehicle 2.2 is located in the direction of travel F of the first vehicle 2.1 in front of the first vehicle 2.1 . The vehicle 2.2 drives slowly or stands completely still, using its radar 3.2 is operated in a second operating mode. The one at the rear of the vehicle 2.2 installed part of the radar 3.2 is used as a transponder 9 operated and sends microwaves 5 to the environment. These are from the vehicle 2.1 with the help of radar 3.1 received and evaluated. This gives the radar 3.1 of the vehicle 2.1 , despite the stationary or slowly moving vehicle, which is difficult to detect 2.2 , about the information that there is another vehicle on its route 2.2 further ahead. For receiving the microwaves 5 it is not absolutely necessary that the vehicle 2.1 directly onto the vehicle 2.2 is heading. The microwaves 5 are from the vehicle 2.2 emitted conically. This allows the two vehicles to be driven in an offset manner 2.1 and 2.2 as well as receiving the microwaves 5 even if there is a bend in the road or the vehicle 2.2 has turned immediately at an intersection.

Ergänzend dazu kann so auch eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug Kommunikation realisiert werden. Die Schnittstelle zur Fahrzeug-zu-Fahrzeugkommunikation wird durch das im Betriebsmodus 1 betriebene Radar 3.1 und das als Transponder 9 betriebene Radar 3.2 ausgebildet. Hierdurch kann auf weitere kostspielige Hardware zur Ausbildung einer Sekundärschnittstelle zur Fahrzeug-zu-Fahrzeugkommunikation wie beispielsweise WiFi oder 5G verzichtet werden. In addition to this, vehicle-to-vehicle communication can also be implemented. The interface for vehicle-to-vehicle communication is established by the in operating mode 1 powered radar 3.1 and that as a transponder 9 powered radar 3.2 educated. This makes it possible to dispense with further expensive hardware for the formation of a secondary interface for vehicle-to-vehicle communication such as WiFi or 5G.

In 2 ist die erfindungsgemäße Vorrichtung dargestellt. Diese umfasst eine Recheneinheit 12, die ein an das Radarsystem 3 übermitteltes Auslösekriterium 4 analysiert und das Radarsystem 3 in einen vom Auslösekriterium 4 abhängigen Betriebsmodus betreibt.In 2 the device according to the invention is shown. This includes a computing unit 12 that one attached to the radar system 3 transmitted trigger criterion 4th analyzed and the radar system 3 into one of the trigger criteria 4th dependent operating mode.

Das Auslösekriterium 4 umfasst dabei wenigstens eines der folgenden Kriterien: Das Fahrzeug 2.2 bewegt sich mit einer Geschwindigkeit unterhalb einer festgelegten Grenzgeschwindigkeit fort oder steht still; die Warnblinkanlage des Fahrzeugs wird betätigt; ein SOS-Warnsystem liefert ein Warnsignal; und/oder es erfolgt ein Eingriff eines Notfall- oder Assistenzsystems. Die Grenzgeschwindigkeit wird hierbei an die Fahrsituation angepasst. Während die Grenzgeschwindigkeit in der Stadt im Bereich zwischen 5 und 10 km/h liegt, wird sie außerhalb geschlossener Ortschaften, wie bspw. auf Landstraßen oder Autobahnen, im Bereich zwischen 15 und 20 km/h gewählt.The trigger criterion 4th includes at least one of the following criteria: The vehicle 2.2 moves at a speed below a specified limit speed or stands still; the vehicle's hazard warning lights are activated; an SOS warning system provides a warning signal; and / or an emergency or assistance system intervenes. The limit speed is adapted to the driving situation. While the speed limit in the city is in the range between 5 and 10 km / h, it is selected in the range between 15 and 20 km / h outside built-up areas, such as on country roads or highways.

Im ersten Betriebsmodus 8 sind ein Primärradar 13 sowie ein Sekundärradar 14 vorgesehen. Das Primärradar 13 versendet elektromagnetische Wellen 10 und empfängt die von Objekten reflektierten passiven Echos 11. Das Sekundärradar 14 empfängt aktiv ausgesendete Echos, wie z.B. elektromagnetische Wellen. Im Transpondermodus 6 ist ein Transponder 9 vorgesehen, welcher aktive Echos in Form von Mikrowellen 5 aussendet.In the first operating mode 8th are a primary radar 13th as well as a secondary radar 14th intended. The primary radar 13th sends electromagnetic waves 10 and receives the passive echoes reflected from objects 11 . The secondary radar 14th receives actively emitted echoes such as electromagnetic waves. In transponder mode 6th is a transponder 9 provided which active echoes in the form of microwaves 5 sends out.

In 3 ist das erfindungsgemäße Verfahren 1 dargestellt. Zuerst wird geprüft, ob das Auslösekriterium erfüllt wird, oder nicht. Wird das Kriterium nicht erfüllt, arbeitet das Radarsystem 3 im ersten Betriebsmodus 8 sowohl als Primärradar 13, wobei es elektromagnetische Wellen 10 aussendet und die passiven Echos 11 empfängt, als auch als Sekundärradar 14, bei dem das Radarsystem 3 die von anderen Radarsystemen in Form von Mikrowellen 5 erzeugten aktiven Echos empfängt. Wird hingegen das Auslösekriterium 4 erfüllt, schaltet das Radarsystem 3 in einen zweiten Betriebsmodus, den Transpondermodus 6, um. In diesem Modus sendet es Mikrowellen 5 aus. Damit wird ein aktiver Marker geschaffen, so dass das Fahrzeug 2.2 vom Radarsystem 3.1 des Fahrzeugs 2.1 im Betrieb als Sekundärradar 14 erkannt werden kann. Ferner ist es möglich, dass im Rahmen einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug Kommunikation Informationen 7 übermittelt werden.In 3 is the inventive method 1 shown. First it is checked whether the triggering criterion is met or not. If the criterion is not met, the radar system works 3 in the first operating mode 8th both as primary radar 13th , being there electromagnetic waves 10 emits and the passive echoes 11 receives as well as secondary radar 14th where the radar system 3 that of other radar systems in the form of microwaves 5 receives generated active echoes. If, however, the trigger criterion 4th is fulfilled, the radar system switches 3 in a second operating mode, the transponder mode 6th , around. In this mode it sends microwaves 5 out. This creates an active marker so that the vehicle can 2.2 from the radar system 3.1 of the vehicle 2.1 in operation as secondary radar 14th can be recognized. It is also possible that information is provided in the context of vehicle-to-vehicle communication 7th transmitted.

Die vom Fahrzeug 2.2 übermittelten Informationen 7 umfassen dabei wenigstens eine der folgenden Informationen: Fahrzeuggeschwindigkeit; GPS-Position des Fahrzeugs; Position des Fahrzeugs relativ zur Fahrbahn; Fahrzeug-ID (FIN) und/oder einen Gefahrenhinweis. Diese Informationen 7 werden mit Hilfe des Radars 3.1 vom Fahrzeug 2.1 empfangen und ausgewertet. Das Fahrzeug 2.1 kann durch die übermittelte Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs 2.2 eine Relativgeschwindigkeit zwischen den beiden Fahrzeugen sowie durch die Übertragung der Position des Fahrzeugs 2.2 einen Abstand zwischen den beiden Fahrzeugen berechnen. Das Umschalten vom ersten Betriebsmodus 8 in den Transpondermodus 6 beim Erfüllen des Auslösekriteriums 4 ist gefahrlos möglich, da ein langsam fahrendes oder stehendes Fahrzeug selbst nicht dem Risiko auf ein Hindernis aufzufahren unterliegt und somit auf Radarinformationen verzichtet werden kann.The one from the vehicle 2.2 transmitted information 7th include at least one of the following information: vehicle speed; GPS position of the vehicle; Position of the vehicle relative to the roadway; Vehicle ID (VIN) and / or a hazard warning. This information 7th are using the radar 3.1 from the vehicle 2.1 received and evaluated. The vehicle 2.1 can by the transmitted vehicle speed of the vehicle 2.2 a relative speed between the two vehicles and the transmission of the vehicle's position 2.2 calculate a distance between the two vehicles. Switching from the first operating mode 8th in the transponder mode 6th when fulfilling the trigger criterion 4th is possible without risk, as a slowly moving or stationary vehicle itself is not subject to the risk of colliding with an obstacle and thus radar information can be dispensed with.

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

  • DE 102013219917 A1 [0003]DE 102013219917 A1 [0003]

Claims (8)

Verfahren (1) zur verbesserten Erkennung von stehenden oder langsam fahrenden Fahrzeugen (2), wobei das zu erkennende Fahrzeug (2.2) über ein Radarsystem (3.2) verfügt, dadurch gekennzeichnet, dass das Radarsystem (3.2) bei Erfüllen eines Auslösekriteriums (4) in einen Mikrowellen (5) aussenden Transpondermodus (6) wechselt.Method (1) for improved detection of stationary or slowly moving vehicles (2), the vehicle (2.2) to be detected having a radar system (3.2), characterized in that the radar system (3.2) when a trigger criterion (4) is met in Transponder mode (6) transmits a microwave (5) changes. Verfahren (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass durch das Aussenden von Mikrowellen (5) von zum erkennenden Fahrzeug (2.2) Informationen (7) übermittelt werden und die von wenigstens einem weiteren Fahrzeug (2.1), dessen Radarsystem (3.1) zumindest als Sekundärradar (14) betrieben wird, empfangen werden.Procedure (1) according to Claim 1 , characterized in that by sending microwaves (5) to the recognizing vehicle (2.2) information (7) is transmitted and that of at least one further vehicle (2.1) whose radar system (3.1) is operated at least as a secondary radar (14) received. Verfahren (1) nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die vom zu erkennenden Fahrzeug (2.2) versendeten Informationen (7) wenigstens eine der folgenden Informationen umfassen: - das Fahrzeug befindet sich in Fahrt, oder im Stillstand - Fahrzeuggeschwindigkeit - GPS-Position des Fahrzeugs - Position des Fahrzeugs relativ zur Fahrbahn - Fahrzeug-ID (FIN) und/oder - einen Gefahrenhinweis.Procedure (1) according to Claim 2 , characterized in that the information (7) sent by the vehicle (2.2) to be recognized comprises at least one of the following information: - the vehicle is moving or at a standstill - vehicle speed - GPS position of the vehicle - position of the vehicle relative to the Lane - Vehicle ID (VIN) and / or - a hazard warning. Verfahren (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Auslösekriterium (4) zum Wechsel in den Transpondermodus (6) von einer Recheneinheit (12) analysiert wird und wenigstens eines der folgenden Kriterien umfasst: - das zu erkennende Fahrzeug (2.2) bewegt sich mit einer Geschwindigkeit unterhalb einer festgelegten Grenzgeschwindigkeit fort oder steht still; - die Warnblinkanlage wird betätigt; - ein SOS-Warnsystem liefert ein Warnsignal; - es erfolgt ein Eingriff eines Notfall- oder Assistenzsystems.Method (1) according to one of the Claims 1 to 3 , characterized in that the trigger criterion (4) for changing to the transponder mode (6) is analyzed by a computing unit (12) and comprises at least one of the following criteria: - The vehicle to be recognized (2.2) moves at a speed below a specified one Limit speed continues or stands still; - the hazard warning lights are activated; - an SOS warning system provides a warning signal; - An emergency or assistance system intervenes. Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 4 mit einem in einem ersten Betriebsmodus (8) als Primärradar (13) betreibbaren, elektromagnetische Wellen (10) aussendenden und passive Echos (11) empfangenden Radarsystem (3), dadurch gekennzeichnet, dass das Radarsystem (3) über einen Transpondermodus (6) verfügt, bei dem es als Mikrowellen (5) ausstrahlender Transponder (9) betreibbar ist.Device for performing the method (1) according to one of the Claims 1 to 4th with a radar system (3) which can be operated as primary radar (13) and which can be operated in a first operating mode (8) and which emits electromagnetic waves (10) and receives passive echoes (11), characterized in that the radar system (3) has a transponder mode (6) , in which it can be operated as a transponder (9) emitting microwaves (5). Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Radarsystem (3) im ersten Betriebsmodus (8) ergänzend zum Betrieb als Primärradar (13) zusätzlich als Sekundärradar (14) betreibbar ist.Device according to Claim 5 , characterized in that the radar system (3) in the first operating mode (8) can also be operated as a secondary radar (14) in addition to operating as a primary radar (13). Fahrzeug (2) mit einer Vorrichtung gemäß einem der Ansprüche 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass eine Schnittstelle zur Fahrzeug-zu-Fahrzeugkommunikation vorgesehen ist, wobei das Aussenden von Mikrowellen (5) im Transpondermodus (6) zumindest einen Bestandteil der Schnittstelle zur Fahrzeug-zu-Fahrzeugkommunikation ausbildet.Vehicle (2) with a device according to one of the Claims 5 or 6th , characterized in that an interface for vehicle-to-vehicle communication is provided, the emission of microwaves (5) in transponder mode (6) forming at least one component of the interface for vehicle-to-vehicle communication. Fahrzeug (2) nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Transponder (9) am Heck des Fahrzeugs (2) installiert ist.Vehicle (2) after Claim 7 , characterized in that the transponder (9) is installed at the rear of the vehicle (2).
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