DE102019005013A1

DE102019005013A1 - Motorsteuerung und motorsteuerverfahren

Info

Publication number: DE102019005013A1
Application number: DE102019005013.4A
Authority: DE
Inventors: Yuuki Morita; Tomohisa TSUTSUMI
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 2018-07-24
Filing date: 2019-07-17
Publication date: 2020-01-30
Also published as: US20200036321A1; JP2020018063A; CN110850285A

Abstract

Es werden eine Motorsteuerung und ein Motorsteuerverfahren bereitgestellt, die eine einfachere, effizientere und hoch genaue Durchführung einer Kontrolle zur Überprüfung auf ein Vorliegen oder Nichtvorliegen eines Spezifikationsfehlers hinsichtlich einer Motorwicklung ermöglichen. Ein Spannungsbefehlswert als Befehlswert für die Antriebssteuerung eines Motors und eine Erregungsfrequenz werden abgefragt. Ein in dem bei der Steuerung angesteuerten Motor tatsächlich fließender Strom wird erfasst. Theoretische Werte eines Spannungsbefehlswerts, eines Stroms und einer Erregungsfrequenz werden anhand eines Parameters zur Ansteuerung des Motors und einer Bedingung zum Zeitpunkt der Ansteuerung bestimmt. Die theoretischen Werte des Spannungsbefehlswerts, des Stroms und der Erregungsfrequenz werden mit den Werten des Spannungsbefehlswerts, des Stroms und der Erregungsfrequenz jeweils zum Zeitpunkt der Ansteuerung verglichen, und es wird bestimmt, dass eine Wicklungsanomalie vorliegt, wenn Differenzen zwischen den vergleichbaren Werten einen vorab eingestellten Schwellenwertbereich übersteigen.

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNG
Bereich der Erfindung
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Motorsteuerung und ein Motorsteuerverfahren.
Verwandte Technik
Herkömmlicherweise werden Motoren stark verbreitet für unterschiedliche Typen von Geräten und Vorrichtungen verwendet. Die Ansteuerung von Motoren zur Verwendung für Elektrofahrzeuge und Hybridfahrzeuge und von Motoren für Arbeitsabläufe wie ein Zoomen und Fokussieren im Inneren von Objektivtuben von Videokameras und digitalen Standbildkameras ist beispielsweise von entscheidender Bedeutung für die Sicherstellung der Leistung und für die hoch genaue Abgabe eines vorgesehenen Stroms in Bezug auf eine Steuergröße erforderlich.
Es existiert eine Vorrichtung (ein Verfahren) zur Prüfung derartiger Motoren bei der Montage oder Fertigung der Motoren. Diese Vorrichtung (dieses Verfahren) umfasst beispielsweise einen Wechselrichter, eine elektronische Steuereinheit zur Steuerung des Motors, einen Drehmomentmesser, einen Lastmotor 5, eine Lastmotorsteuereinheit, ein Wechselstrommessinstrument, ein Gleichstrommessinstrument, eine Gleichstromversorgung, eine Leistungsprüfsteuerung für die Motorleistung und einen Magnetschütz für den Motorstromkabelanschluss. Diese Vorrichtung (dieses Verfahren) ist so konfiguriert, dass der Drehmomentmesser ein Ausgangsdrehmoment eines Prüfzielmotors misst, der Lastmotor ein Lastdrehmoment an dem Prüfzielmotor erzeugt, das Wechselstrommessinstrument und das Gleichstrommessinstrument den an den Prüfzielmotor angelegten Strom messen und die Leistungsprüfsteuerung für die Motorleistung für die Steuerung des Betriebs eines gesamten Systems, die Messung von Prüfdaten, die Leistungsbeurteilung, etc. zuständig ist (siehe Patentschrift 1).
Es existiert auch ein Motoren-Prüf-/Steuerverfahren (eine Vorrichtung) zum Anlegen von Spannungen mit unterschiedlichen Frequenzen an eine Magnetspule, zum Messen einer Impedanz bei jeder Frequenz und zum Abrufen eines gemessenen Werts zu Z-F-Kenngrößen, zum Vergleichen eines vorab anhand von Z-F-Kenngrößen in einem normalen Zustand bestimmten zulässigen Bands von Z-F-Kenngrößen der Magnetspule mit dem gemessenen Wert zu den Z-F-Kenngrößen und zum Berechnen einer verbleibenden Betriebsdauer anhand eines Standardzeitraums bis zum Beginn eines Verschleißes und eines Standardzeitraums des Fortschreitens des Verschleißes (siehe Patentschrift 2).
Gemäß einem weiteren vorgeschlagenen Verfahren wird mittels einer während einer Drehung eines Generators durchgeführten Rotorimpedanzmessprüfung eine Impedanzkurve erstellt, wobei unter Bezugnahme auf eine vorab zu einem Messobjektgenerator oder einem Generator des gleichen Typs während seines normalen Betriebs erstellte Standardimpedanzkurve eine abrupte Änderungslinie, die eine abrupte Änderung der Rotorimpedanz aufzeigt, in der Impedanzkurve gesucht wird, für jede der abrupten Änderungslinien ein Zusatzlinienintervall eingestellt wird, die Standardimpedanzkurve und die Impedanzkurve übereinander gelegt werden, in dem Zusatzlinienintervall mehrere parallele Zusatzlinien unter der Standardimpedanzkurve aufgezeichnet werden, und bestimmt wird, dass die Anzahl der Zusatzlinien von einer Zusatzlinie direkt unter der Standardimpedanzkurve bis zu einer Zusatzlinie, die bei einer oberen Grenzdrehzahl in der Nähe der Rotorimpedanz verläuft, die Anzahl an Spulen ist, an denen Schichtkurzschlüsse aufgetreten sind (siehe Patentschrift 3).

Patentschrift 1: Ungeprüfte japanische Patentanmeldung, Veröffentlichung Nr. 2004-219354
Patentschrift 2: Ungeprüfte japanische Patentanmeldung, Veröffentlichung Nr. 2016-24111
Patentschrift 3: Ungeprüfte japanische Patentanmeldung, Veröffentlichung Nr. H11-326469

ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
In einigen Fällen sind mehrere Anschlüsse (Stromleitungen) wie drei oder sechs an einem Drei-Phasen-Motor vorgesehen. Ein Anschlussfehler bei derartigen Motorstromleitungen (ein Wicklungsspezifikationsfehler an dem Motor) steht in direktem Zusammenhang mit Problemen wie einer Verringerung der Motorleistung oder einer Überhitzung des Motors. Daher ist nach der Montage des Motors zur Überprüfung, ob kein Anschlussfehler an den Motorstromleitungen (kein Wicklungsspezifikationsfehler an dem Motor) vorliegt, eine Kontrolle erforderlich.
Gleichzeitig dienen sämtliche der in den vorstehend aufgeführten Patentschriften 1, 2 und 3 aufgezeigten Prüf-/Kontrollverfahren der Bestimmung des Vorliegens oder Nichtvorliegens einer Anomalie durch Messen einer tatsächlichen Spannung, etc. Dies macht unweigerlich die Verwendung einer eigens dafür vorgesehenen Prüfvorrichtung oder Messvorrichtung erforderlich. Zudem verursacht die Anwendung dieser Prüf-/Kontrollverfahren für eine Kontrolle zur Überprüfung auf eine Anschlussanomalie des montierten Motors beispielsweise eine schwerwiegend mangelhafte Einsatzfähigkeit und erfordert einen hohen Zeit- und Arbeitsaufwand.
Angesichts der vorstehenden Umstände sollen durch die vorliegende Erfindung eine Motorsteuerung und ein Motorsteuerverfahren bereitgestellt werden, die eine einfachere, effizientere und hoch genaue Durchführung einer Kontrolle zur Überprüfung auf ein Vorliegen oder Nichtvorliegen eines Spezifikationsfehlers hinsichtlich einer Motorwicklung ermöglichen.
Die vorliegenden Erfinder haben festgestellt, dass es durch einen Vergleich der Werte eines Spannungsbefehlswerts, eines Stromwerts (eines tatsächlichen Stromwerts) und einer Erregungsfrequenz (des Befehlswerts) zum Zeitpunkt einer Motoransteuerung mit jeweils anhand eines Parameters zur Ansteuerung des Motors berechneten theoretischen Werten (Konstruktionswerten, erforderlichen Werten) eines Spannungsbefehlswerts, eines Stromwerts und einer Erregungsfrequenz möglich wird, das Vorliegen oder Nichtvorliegen einer Anomalie einer Motorwicklung oder einer Verbindung zwischen der Wicklung und einer Ansteuervorrichtung zu erfassen, um letztendlich einen Spezifikationsfehler hinsichtlich der Motorwicklung (einen Anschlussfehler) zu erfassen, wodurch die vorliegende Erfindung realisiert wurde.
(1) Gemäß der vorliegenden Erfindung umfasst eine Motorsteuerung: eine Strombefehlsberechnungseinheit, die einen Strombefehl für einen Strom berechnet, der in einem Motor fließen soll; eine Stromsteuereinheit, die einen Motorstrom durch Verändern eines Spannungsbefehls für eine an den Motor anzulegende Spannung steuert; eine Einheit zur Erfassung des tatsächlichen Stroms, die einen in dem Motor tatsächlich fließenden Strom erfasst; eine Speichereinheit, in der ein Parameter zur Ansteuerung des Motors gespeichert ist; und eine Anschlussanomalienbestimmungseinheit, die einen Spannungsbefehlswert, einen Stromwert und eine Erregungsfrequenz zum Zeitpunkt der Motoransteuerung mit jeweils anhand des Parameters berechneten theoretischen Werten eines Spannungsbefehlswerts, eines Stromwerts und einer Erregungsfrequenz vergleicht, eine Übereinstimmung zwischen den Kenngrößen des angesteuerten Motors und des Parameters zur Ansteuerung des Motors überprüft und bestimmt, dass eine Anomalie an einer Motorwicklung oder an einer Verbindung zwischen der Wicklung und einer Ansteuervorrichtung vorliegt, wenn ein Ergebnis eine Inkonsistenz zwischen ihnen zeigt.
(2) Gemäß der vorliegenden Erfindung kann bei der unter (1) beschriebenen Motorsteuerung mindestens ein Parameter zur Ansteuerung des Motors ein Induktanzwert oder ein korrelierter Wert sein, der mit einer Induktanz des Motors in Wechselbeziehung steht, und die Anschlussanomalienbestimmungseinheit kann einen anhand des Spannungsbefehlswerts, des Stromwerts und der Erregungsfrequenz zum Zeitpunkt der Ansteuerung des Motors ermittelten tatsächlichen Induktanzwert des angesteuerten Motors oder einen korrelierten Wert, der mit einer tatsächlichen Induktanz in Wechselbeziehung steht, mit einem anhand des Parameters berechneten Induktanzwert oder einem korrelierten Wert vergleichen, der mit einer Induktanz in Wechselbeziehung steht, und die Übereinstimmung zwischen ihnen überprüfen.
(3) Gemäß der vorliegenden Erfindung umfasst ein Motorsteuerverfahren: die Abfrage eines Spannungsbefehlswerts als Befehlswert für die Antriebssteuerung eines Motors und einer Erregungsfrequenz; die Erfassung eines in dem bei der Steuerung angesteuerten Motor tatsächlich fließenden Stroms; die Bestimmung theoretischer Werte eines Spannungsbefehlswerts, eines Stroms und einer Erregungsfrequenz anhand eines Parameters zur Ansteuerung des Motors und einer Bedingung zum Zeitpunkt der Ansteuerung; und einen Vergleich der theoretischen Werte des Spannungsbefehlswerts, des Stroms und der Erregungsfrequenz mit den Werten des Spannungsbefehlswerts, des Stroms und der Erregungsfrequenz jeweils zum Zeitpunkt der Ansteuerung und die Bestimmung, dass eine Wicklungsanomalie vorliegt, wenn Differenzen zwischen den vergleichbaren Werten einen vorab eingestellten Schwellenwertbereich übersteigen.
(4) Gemäß der vorliegenden Erfindung kann bei dem unter (3) beschriebenen Motorsteuerverfahren ein Induktanzwert oder ein korrelierter Wert, der mit einer Induktanz in Wechselbeziehung steht, als Parameter verwendet werden. Das Verfahren kann umfassen: die Abfrage eines Spannungsbefehlswerts als Befehlswert für die Antriebssteuerung des Motors und einer Erregungsfrequenz; die Erfassung eines in dem bei der Steuerung angesteuerten Motor tatsächlich fließenden Stroms; die Bestimmung eines tatsächlichen Induktanzwerts oder eines korrelierten Werts, der mit einer tatsächlichen Induktanz in Wechselbeziehung steht, anhand des Spannungsbefehlswerts, des tatsächlichen Stroms und der Erregungsfrequenz; und den Vergleich des Induktanzwerts als Parameter oder des korrelierter Werts, der mit der Induktanz in Wechselbeziehung steht, mit dem tatsächlichen Induktanzwert oder dem korrelierten Wert, der mit der tatsächlichen Induktanz in Wechselbeziehung steht, und die Bestimmung, dass eine Wicklungsanomalie vorliegt, wenn eine Differenz zwischen den vergleichbaren Werten einen vorab eingestellten Schwellenwertbereich übersteigt.
Gemäß der unter (1), (2), (3) und (4) beschriebenen Erfindung werden der Spannungsbefehlswert, der Stromwert und die Erregungsfrequenz zum Zeitpunkt der Ansteuerung des Motors mit den jeweils anhand des Parameters (wie eines Induktanzwerts) zur Ansteuerung des Motors berechneten theoretischen Werten des Spannungsbefehlswerts, des Stromwerts und der Erregungsfrequenz verglichen. Anschließend werden zur Bestimmung des Vorliegens oder Nichtvorliegens einer Differenz, die eine vorab eingestellte zulässige Abweichung übersteigt, Übereinstimmungen, d.h. Differenzen zwischen den vergleichbaren Werten überprüft. Dadurch können Spezifikationsfehler hinsichtlich der Motorwicklung (ein Anschlussfehler) erfasst werden.
Gemäß der vorliegenden Erfindung können im Vergleich zu der durch tatsächliches Messen eines Spannungswerts, etc. ausgeführten herkömmlichen Prüfung Erfolg oder Misserfolg durch Bestimmen der Kenngrößen eines Motors anhand eines bei der Steuerung eines Stroms in dem Motor ausgegebenen Spannungsbefehlswerts beurteilt werden. Dadurch wird eine einfachere und effizientere Überprüfung der Wicklungsspezifikationen des Motors ermöglicht.
Figurenliste

1 ist ein Blockdiagramm, das eine Motorsteuerung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt; 2 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Motorsteuerverfahren gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt; 3 zeigt eine beispielhafte Beziehung zwischen der Drehzahl, der Spannung und der Induktanz eines Motors; und 4 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Motorsteuerverfahren gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt.

GENAUE BESCHREIBUNG DER ERFINDUNG
Nachstehend werden unter Bezugnahme auf die 1 bis 4 eine Motorsteuerung und ein Motorsteuerverfahren gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung beschrieben.
Die Ausführungsform betrifft eine Motorsteuerung und ein Motorsteuerverfahren, die eine einfachere und effizientere Kontrolle zur Bestimmung ermöglichen, ob an einem montierten Motor beispielsweise ein Wicklungsspezifikationsfehler (ein Anschlussfehler) aufgetreten ist.
Wie in 1 gezeigt, umfasst eine Motorsteuerung A (eine Steuerung 1 einer Motorprüfvorrichtung A) gemäß der Ausführungsform eine Strombefehlsberechnungseinheit 2, die einen Strombefehl für einen Strom berechnet, der in einem Motor fließen soll, eine Stromsteuereinheit 3, die einen Motorstrom durch Verändern eines Spannungsbefehlswerts für eine bei der Antriebssteuerung des Motors M an einen Motor M anzulegende Spannung steuert, und eine Speichereinheit 4, in der ein Parameter zur Ansteuerung des Motors M gespeichert ist.
Die Motorsteuerung A gemäß der Ausführungsform umfasst ferner eine Einheit 5 zur Erfassung des tatsächlichen Stroms, die einen in dem Motor M tatsächlich fließenden Strom misst/erfasst, und eine Anschlussanomalienbestimmungseinheit 6, die einen Spannungsbefehlswert, einen Stromwert und eine Erregungsfrequenz zum Zeitpunkt der Motoransteuerung mit jeweils anhand eines Parameters berechneten theoretischen Werten (Konstruktionswerten, erforderlichen Werten) eines Spannungsbefehlswerts, eines Stromwerts und einer Erregungsfrequenz vergleicht, die Übereinstimmung zwischen den Kenngrößen des angesteuerten Motors und des Parameters zur Ansteuerung des Motors M überprüft und bestimmt, dass eine Anomalie an einer Motorwicklung oder an der Verbindung zwischen der Wicklung und einer Ansteuervorrichtung vorliegt, wenn ein Ergebnis eine Inkonsistenz zwischen ihnen zeigt.
Wie in 2 gezeigt, werden zur Durchführung einer Kontrolle zur Überprüfung von Wicklungsspezifikationen eines montierten Motors unter Verwendung der Motorsteuerung A gemäß der Ausführungsform mit der vorstehenden Konfiguration (gemäß dem Motorsteuerverfahren gemäß der Ausführungsform) zunächst ein Spannungsbefehlswert als Befehlswert für die Antriebssteuerung des Motors und eine Erregungsfrequenz abgefragt (extrahiert) (Schritt 1).
Als nächstes wird ein in dem bei der Steuerung angesteuerten Motor tatsächlich fließender Strom gemessenen/erfasst (Schritt 2).
Anschließend werden anhand eines Parameters und einer Bedingung zum Zeitpunkt der Ansteuerung (wie einer Bedingung für eine Last des Motors) theoretische Werte einer Spannung, eines Stroms und einer Erregungsfrequenz berechnet (Schritt 3) .
Anschließend werden die theoretischen Werte der Spannung, des Stroms und der Erregungsfrequenz mit den Werten des Spannungsbefehlswerts, des Stroms und der Erregungsfrequenz (dem Befehlswert) jeweils zum Zeitpunkt der Ansteuerung verglichen (Schritt 4). Wenn Bereiche von Differenzen zwischen den vergleichbaren Werten einen vorab eingestellten Schwellenwertbereich übersteigen, anders ausgedrückt, wenn Differenzen zwischen den theoretischen Werten des Spannungsbefehlswerts, des Stroms und der Erregungsfrequenz und den Werten des Spannungsbefehlswerts, des Stroms und der Erregungsfrequenz (dem Befehlswert) jeweils zum Zeitpunkt der Ansteuerung einen zulässigen Abweichungsbereich übersteigen, wird bestimmt, dass eine Wicklungsanomalie an dem Motor vorliegt. Wenn die Differenzen innerhalb des Schwellenwertbereichs liegen, wird bestimmt, dass die Wicklung geeignet ist (Schritt 5). Wenn in diesem Schritt eine Differenz zwischen einem der Werte und einem entsprechenden theoretischen Wert die zulässige Abweichung übersteigt, wird bestimmt, dass eine Wicklungsanomalie vorliegt.
Ein Spannungsbefehlswert, ein tatsächlicher Strom, eine Erregungsfrequenz und ein tatsächlicher Induktanzwert stehen in Wechselbeziehung zueinander wie in 3 dargestellt und durch die folgende Formel (1) ausgedrückt: $T a t s ä c h l i c h e r I n d u k t a n z w e r t \propto \frac{S p a n n u n g s b e f e h l s w e r t}{t a t s ä c h l i c h e r S t r o m \cdot E r r e g u n g s f r e q u e n z}$
Dadurch ist dieser tatsächliche Induktanzwert als der vorstehende Parameter verwendbar. Ferner kann ein Element, das mit einer Induktanz korreliert, als Parameter behandelt werden. Wenn der Motor ein Synchronmotor ist, kann beispielsweise eine Drehzahl als Parameter verwendet werden. Genauer kann der Motor gemäß der vorliegenden Erfindung entweder ein Synchronmotor oder ein Induktionsmotor sein.
Wie in 4 gezeigt, werden ein Spannungsbefehlswert und eine Erregungsfrequenz bei der Steuerung des Motors abgefragt, wenn der tatsächliche Induktanzwert verwendet wird (Schritt 1). Anschließend wird ein in dem Motor tatsächlich fließender Strom gemessen/erfasst (Schritt 2).
Als nächstes wird anhand des Spannungsbefehlswerts, des tatsächlichen Stroms und der Erregungsfrequenz und unter Verwendung von 3 und Formel (1) ein tatsächlicher Induktanzwert bestimmt (Schritt 3).
Anschließend werden ein Induktanzwert als Parameter und der tatsächliche Induktanzwert verglichen (Schritt 4). Wenn ein Bereich einer Differenz zwischen ihnen einen vorab eingestellten Schwellenwertbereich übersteigt, wird bestimmt, dass eine Wicklungsanomalie vorliegt. Wenn die Differenz innerhalb des Schwellenwertbereichs liegt, wird bestimmt, dass die Wicklung geeignet ist (Schritt 5).
Wie vorstehend beschrieben, werden bei der Motorsteuerung A und dem Motorsteuerverfahren gemäß der Ausführungsform ein Spannungsbefehlswert, ein Stromwert und eine Erregungsfrequenz zum Zeitpunkt der Motoransteuerung mit jeweils anhand eines Parameters zur Ansteuerung eines Motors berechneten theoretischen Werten eines Spannungsbefehlswerts, eines Stromwerts und einer Erregungsfrequenz verglichen. Anschließend werden zur Bestimmung des Vorliegens oder Nichtvorliegens einer Differenz, die die vorab eingestellte zulässige Abweichung übersteigt, d.h. zur Bestimmung der Übereinstimmung, Differenzen zwischen den vergleichbaren Werten überprüft. Dadurch können Spezifikationsfehler hinsichtlich der Motorwicklung (ein Anschlussfehler) erfasst werden.
Dadurch können bei der Motorsteuerung A und dem Motorsteuerverfahren gemäß der Ausführungsform im Vergleich zu der durch tatsächliches Messen eines Spannungswerts, etc. ausgeführten herkömmlichen Prüfung Erfolg oder Misserfolg durch Bestimmen der Kenngrößen eines Motors anhand eines bei der Steuerung eines Stroms in dem Motor ausgegebenen Spannungsbefehlswerts beurteilt werden. Dadurch wird eine einfachere und effizientere Überprüfung der Wicklungsspezifikationen des Motors ermöglicht.
Wie in 3 gezeigt, verändert sich ein Induktanzwert bei einer Veränderung der Drehzahl eines Motors oder einer Spannung an dem Motor. Daher können durch die Verwendung dieses Induktanzwerts als Parameter und Verändern eines Spannungsbefehlswerts Wicklungsspezifikationen des Motors leicht unter unterschiedlichen Bedingungen überprüft werden. Dadurch wird selbst unter unterschiedlichen Bedingungen eine leichte und effiziente Implementierung einer Prüfung erzielt. Als Ergebnis wird es möglich, die Prüfung mit hoher Zuverlässigkeit und hoher Genauigkeit durchzuführen.
Obwohl vorstehend eine Ausführungsform der Motorsteuerung und des Motorsteuerverfahrens gemäß der vorliegenden Erfindung beschrieben wurden, darf die vorliegende Erfindung nicht auf die vorstehende Ausführungsform beschränkt werden, sondern kann innerhalb eines Bereichs geeignet abgewandelt werden, innerhalb dessen nicht vom Wesentlichen der Erfindung abgewichen wird.
Bezugszeichenliste

1: Steuerung
2: Strombefehlsberechnungseinheit
3: Stromsteuereinheit
4: Speichereinheit
5: Einheit zur Erfassung des tatsächlichen Stroms
6: Anschlussanomalienbestimmungseinheit
A: Motorsteuerung
M: Motor

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 2004219354 [0005]
JP 201624111 [0005]
JP H11326469 [0005]

Claims

Motorsteuerung (A), die umfasst: eine Strombefehlsberechnungseinheit (2), die einen Strombefehl für einen Strom berechnet, der in einem Motor fließen soll; eine Stromsteuereinheit (3), die einen Motorstrom durch Verändern eines Spannungsbefehls für eine an den Motor anzulegende Spannung steuert; eine Einheit (5) zur Erfassung des tatsächlichen Stroms, die einen in dem Motor tatsächlich fließenden Strom erfasst; eine Speichereinheit (4), in der ein Parameter zur Ansteuerung des Motors gespeichert ist; und eine Anschlussanomalienbestimmungseinheit (6), die einen Spannungsbefehlswert, einen Stromwert und eine Erregungsfrequenz zum Zeitpunkt der Motoransteuerung mit jeweils anhand des Parameters berechneten theoretischen Werten eines Spannungsbefehlswerts, eines Stromwerts und einer Erregungsfrequenz vergleicht, die Übereinstimmung zwischen den Kenngrößen des angesteuerten Motors und des Parameters zur Ansteuerung des Motors überprüft und bestimmt, dass eine Anomalie an einer Motorwicklung oder an einer Verbindung zwischen der Wicklung und einer Ansteuervorrichtung vorliegt, wenn ein Ergebnis eine Inkonsistenz zwischen ihnen zeigt.
Motorsteuerung (A) nach Anspruch 1, wobei mindestens ein Parameter zur Ansteuerung des Motors ein Induktanzwert oder ein korrelierter Wert ist, der mit einer Induktanz des Motors in Wechselbeziehung steht, und die Anschlussanomalienbestimmungseinheit (6) einen anhand des Spannungsbefehlswerts, des Stromwerts und der Erregungsfrequenz zum Zeitpunkt der Ansteuerung des Motors ermittelten tatsächlichen Induktanzwert des angesteuerten Motors oder einen korrelierten Wert, der mit einer tatsächlichen Induktanz in Wechselbeziehung steht, mit einem anhand des Parameters berechneten Induktanzwert oder einem korrelierten Wert vergleicht, der mit einer Induktanz in Wechselbeziehung steht, und die Übereinstimmung zwischen ihnen überprüft.
Motorsteuerverfahren, das umfasst: Abfrage eines Spannungsbefehlswerts als Befehlswert zur Antriebssteuerung eines Motors und einer Erregungsfrequenz; Erfassung eines in dem bei der Steuerung angesteuerten Motor tatsächlich fließenden Stroms; Bestimmung theoretischer Werte eines Spannungsbefehlswerts, eines Stroms und einer Erregungsfrequenz anhand eines Parameters zur Ansteuerung des Motors und einer Bedingung zum Zeitpunkt der Ansteuerung; und Vergleich der theoretischen Werte des Spannungsbefehlswerts, des Stroms und der Erregungsfrequenz mit den Werten des Spannungsbefehlswerts, des tatsächlichen Stroms und der Erregungsfrequenz jeweils zum Zeitpunkt der Ansteuerung, und Bestimmung, dass eine Wicklungsanomalie vorliegt, wenn Differenzen zwischen den vergleichbaren Werten einen vorab eingestellten Schwellenwertbereich übersteigen.
Motorsteuerverfahren nach Anspruch 3, wobei ein Induktanzwert oder ein korrelierter Wert, der mit einer Induktanz in Wechselbeziehung steht, als Parameter verwendet wird, wobei das Verfahren umfasst: Abfrage eines Spannungsbefehlswerts als Befehlswert für die Antriebssteuerung des Motors und einer Erregungsfrequenz; Erfassung eines in dem bei der Steuerung angesteuerten Motor tatsächlich fließenden Stroms; Bestimmung eines tatsächlichen Induktanzwerts oder eines korrelierten Werts, der mit einer tatsächlichen Induktanz in Wechselbeziehung steht, anhand des Spannungsbefehlswerts, des tatsächlichen Stroms und der Erregungsfrequenz; und Vergleich des Induktanzwerts als Parameter oder des korrelierten Werts, der mit der Induktanz in Wechselbeziehung steht, mit dem tatsächlichen Induktanzwert oder dem korrelierten Wert, der mit der tatsächlichen Induktanz in Wechselbeziehung steht, und Bestimmung, dass eine Wicklungsanomalie vorliegt, wenn eine Differenz zwischen den vergleichbaren Werten einen vorab eingestellten Schwellenwertbereich übersteigt.