DE102019004109A1 - Method for operating a vehicle - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeuges (1) mit einer Umgebungssensorik und einer Fahrerbeobachtungskamera (5). Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass
- anhand erfasster Bildsignale der Fahrerbeobachtungskamera (5) zyklisch eine Blickrichtung (R) eines Fahrers (2) im Fahrbetrieb des Fahrzeuges (1) ermittelt wird,
- anhand erfasster Signale der Umgebungssensorik eine Gefahrensituation ermittelt wird, wobei
- bei Vorliegen einer Gefahrensituation eine Position der Gefahrensituation mit der ermittelten Blickrichtung (R) des Fahrers (2) verglichen wird und
- in Abhängigkeit der Blickrichtung (R) vorgegeben wird, wo und in welcher Weise ein Warnhinweis in Bezug auf die Gefahrensituation im Fahrzeug (1) ausgegeben wird.

Figure DE102019004109A1_0000
The invention relates to a method for operating a vehicle (1) with an environmental sensor system and a driver observation camera (5). According to the invention, it is provided that
- a viewing direction (R) of a driver (2) during driving of the vehicle (1) is determined cyclically on the basis of detected image signals of the driver observation camera (5),
- Based on detected signals of the environmental sensors a dangerous situation is determined, wherein
- In the presence of a dangerous situation, a position of the dangerous situation with the determined line of sight (R) of the driver (2) is compared, and
- Depending on the line of sight (R) is specified where and in what way a warning is issued in relation to the danger situation in the vehicle (1).
Figure DE102019004109A1_0000

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeuges mit einer Umgebungssensorik und einer Fahrerbeobachtungskamera.The invention relates to a method for operating a vehicle with an environmental sensor system and a driver observation camera.

Aus der WO 2018/072911 A1 sind ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Unterstützen eines Fahrers beim Deaktivieren eines hochautomatisierten Fahrmodus eines Fahrzeuges bekannt. Dabei werden ein Übernahmesignal, das ein Übernehmen einer Steuerung des Fahrzeuges durch den Fahrer repräsentiert, und eine Hilfsinformation eingelesen. Die Hilfsinformation umfasst eine den Fahrer repräsentierende Bildinformation und/oder eine eine Kontrolle des Fahrzeuges durch den Fahrer repräsentierende Fahrzeugkontrollinformation. In einem weiteren Schritt wird unter Verwendung des Übernahmesignals und der Hilfsinformation ein Aufmerksamkeitsgrad des Fahrers bestimmt. Unter Verwendung des Aufmerksamkeitsgrades wird ein Unterstützungssignal ausgegeben, um den Fahrer durch Ansteuern zumindest einer Fahrerassistenzfunktion des Fahrzeuges beim Übernehmen der Steuerung zu unterstützen.From the WO 2018/072911 A1 For example, a method and apparatus for assisting a driver in disabling a highly automated driving mode of a vehicle is known. In this case, an acceptance signal, which represents an acceptance of a control of the vehicle by the driver, and an auxiliary information are read. The auxiliary information comprises an image information representing the driver and / or a vehicle control information representing a control of the vehicle by the driver. In a further step, an attention level of the driver is determined using the acceptance signal and the auxiliary information. Using the level of attention, a support signal is output to assist the driver in driving the controller by driving at least one driver assistance function of the vehicle.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeuges mit einer Umgebungssensorik und einer Fahrerbeobachtungskamera anzugeben.The invention has for its object to provide a comparison with the prior art improved method for operating a vehicle with an environmental sensor and a driver observation camera.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die in Anspruch 1 angegebenen Merkmale gelöst.The object is achieved by the features specified in claim 1.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.Advantageous embodiments of the invention are the subject of the dependent claims.

Ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeuges mit einer Umgebungssensorik und einer Fahrerbeobachtungskamera sieht erfindungsgemäß vor, dass anhand erfasster Bildsignale der Fahrerbeobachtungskamera zyklisch eine Blickrichtung eines Fahrers im Fahrbetrieb des Fahrzeuges ermittelt wird. Zudem wird anhand erfasster Signale der Umgebungssensorik eine Gefahrensituation ermittelt, wobei bei Vorliegen einer Gefahrensituation eine Position der Gefahrensituation mit der ermittelten Blickrichtung des Fahrers verglichen wird und in Abhängigkeit der Blickrichtung vorgegeben wird, wo und in welcher Weise ein Warnhinweis in Bezug auf die Gefahrensituation im Fahrzeug ausgegeben wird.A method for operating a vehicle with an environmental sensor system and a driver observation camera according to the invention provides that a viewing direction of a driver during driving operation of the vehicle is determined cyclically on the basis of detected image signals of the driver observation camera. In addition, a dangerous situation is determined on the basis of detected signals of the environmental sensor system, wherein in the presence of a dangerous situation, a position of the dangerous situation is compared with the determined line of sight of the driver and is predefined depending on the viewing direction, where and in what way a warning with respect to the dangerous situation in the vehicle is issued.

Durch Anwendung des Verfahrens ist eine realitätsbezogene und passende Bewarnung bei einer dem Fahrzeug vorliegenden Gefahrensituation möglich, da der Warnhinweis entsprechend der Blickrichtung des Fahrers ausgegeben wird und der Warnhinweis sich dementsprechend im Blickfeld des Fahrers befindet.By applying the method a realistic and appropriate warning is possible in a dangerous situation present to the vehicle, since the warning is issued according to the driver's line of sight and the warning is accordingly in the driver's field of vision.

Mittels des Verfahrens können die Verkehrssicherheit und der Komfort, insbesondere für den Fahrer des Fahrzeuges erhöht werden.By means of the method, the traffic safety and comfort, in particular for the driver of the vehicle can be increased.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand einer Zeichnung näher erläutert.Embodiments of the invention will be explained in more detail below with reference to a drawing.

Dabei zeigt:

  • 1 schematisch eine perspektivische Ansicht eines Ausschnittes eines Fahrzeuges mit einem Fahrer auf einem Fahrzeugsitz.
It shows:
  • 1 schematically shows a perspective view of a section of a vehicle with a driver on a vehicle seat.

In der einzigen Figur ist eine perspektivische Ansicht eines Ausschnittes eines Fahrzeuges 1 mit einem Fahrer 2 auf einem Fahrzeugsitz 3, insbesondere Fahrersitz, dargestellt.In the single figure is a perspective view of a section of a vehicle 1 with a driver 2 on a vehicle seat 3 , especially the driver's seat.

Das Fahrzeug 1 befindet sich im manuellen Fahrbetrieb, wobei der Fahrer 2 hierzu eine Fahraufgabe ausführt.The vehicle 1 is in manual driving, with the driver 2 performs a driving task for this purpose.

Mittels eines Assistenzsystems des Fahrzeuges 1, beispielsweise mittels eines Spurwechselassistenten, wird ein Warnhinweis, eine sogenannte Totwinkelwarnung ausgegeben, wenn ein beabsichtigter Fahrspurwechsel des Fahrzeuges 1 erfasst wird und sich dem Fahrzeug 1 ein weiteres Fahrzeug vergleichsweise schnell von hinten nähert und/oder sich im Totwinkelbereich des Fahrzeuges 1 befindet.By means of an assistance system of the vehicle 1 , For example, by means of a lane change assistant, a warning, a so-called blind spot warning is issued when an intentional lane change of the vehicle 1 is detected and the vehicle 1 Another vehicle comparatively quickly approaches from behind and / or in the blind spot area of the vehicle 1 located.

Hierzu werden erfasste Signale einer nicht näher gezeigten Umgebungssensorik des Fahrzeuges 1 ausgewertet, wobei die Umgebungssensorik eine Anzahl von im und/am Fahrzeug 1 angeordneten Erfassungseinheiten, die beispielsweise ultraschall-, radar- und/oder lidarbasiert funktionieren, aufweist. Zudem kann die Umgebungssensorik eine Anzahl von Außenkameras als Erfassungseinheiten aufweisen.For this purpose, detected signals of an environment sensor system of the vehicle, not shown in detail 1 evaluated, the environmental sensors a number of in and / or on the vehicle 1 arranged detection units that work, for example, ultrasound, radar and / or lidarbasiert has. In addition, the environmental sensor system may have a number of external cameras as detection units.

Assistenzsysteme warnen den Fahrer 2 des Fahrzeuges 1 zudem, wenn anhand der erfassten Signale der Umgebungssensorik ermittelt wird, dass ein Abstand zu einem nicht näher dargestellten vorausfahrenden Fahrzeug einen vorgegebenen Schwellwert unterschreitet und/oder wenn eine potentielle Kollisionsgefahr für das Fahrzeug 1 bei einem Einparkmanöver besteht. Oftmals hat der Fahrer 2 des Fahrzeuges 1 eine solche Gefahrensituation bereits erfasst, wobei dennoch ein Warnhinweis, z. B. akustisch ausgegeben wird.Assistance systems warn the driver 2 of the vehicle 1 In addition, when it is determined on the basis of the detected signals of the environmental sensor system that a distance to a preceding vehicle not shown below a predetermined threshold and / or if a potential risk of collision for the vehicle 1 during a parking maneuver. Often the driver has 2 of the vehicle 1 such a dangerous situation already detected, but still a warning, z. B. is emitted acoustically.

Um die Ausgabe eines Warnhinweises eines Assistenzsystems zu optimieren, ist ein im Folgenden beschriebenes Verfahren vorgesehen.In order to optimize the output of a warning of an assistance system, a method described below is provided.

In einen Rückspiegel 4 des Fahrzeuges 1 ist eine Fahrerbeobachtungskamera 5 integriert, welche fortlaufend Bilddaten erfasst, die zyklisch in Bezug auf eine Blickrichtung R des Fahrers 2 des Fahrzeuges 1 überprüft werden.In a rearview mirror 4 of the vehicle 1 is a driver observation camera 5 integrated, which continuously acquires image data that is cyclically related in a line of sight R the driver 2 of the vehicle 1 be checked.

Mittels der Erfassungseinheiten der Umgebungssensorik werden im Fahrbetrieb des Fahrzeuges 1 fortlaufend Signale erfasst, die ausgewertet und verarbeitet werden.By means of the detection units of the environmental sensors, the vehicle is in operation 1 Signals are continuously recorded, which are evaluated and processed.

Wird anhand erfasster Signale der Umgebungssensorik eine Gefahrensituation für das Fahrzeug 1, beispielsweise durch ein sich näherndes weiteres Fahrzeug als potentielles Kollisionsobjekt ermittelt, wird die anhand der Bilddaten der Fahrerbeobachtungskamera 5 ermittelte Blickrichtung R des Fahrers 2 mit einer Position der Gefahrensituation, insbesondere mit einer Position des potentiellen Kollisionsobjektes, relativ zu dem Fahrzeug 1 verglichen.Is based on detected signals of the environmental sensors a dangerous situation for the vehicle 1 For example, as determined by an approaching further vehicle as a potential collision object, which is based on the image data of the driver observation camera 5 determined viewing direction R the driver 2 with a position of the dangerous situation, in particular with a position of the potential collision object, relative to the vehicle 1 compared.

In Abhängigkeit des durchgeführten Vergleiches zwischen Blickrichtung R des Fahrers 2 und Position der Gefahrensituation wird vorgegeben, wo und wie der Warnhinweis im Fahrzeug 1 ausgegeben wird.Depending on the comparison made between viewing direction R the driver 2 and the position of the dangerous situation is given, where and how the warning in the vehicle 1 is issued.

Beispielsweise schaut der Fahrer 2 auf eine Instrumententafel 6, so dass seine Blickrichtung R auf diese gerichtet ist, wobei ein Abstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug einen vorgegebenen Schwellwert unterschreitet. Da der Fahrer 2 auf die Instrumententafel 6 schaut, wird der Warnhinweis in einem Anzeigebereich der Instrumententafel 6 ausgegeben. Zudem wird der Warnhinweis, um den Fahrer 2 auf die Gefahrensituation aufmerksam zu machen, akustisch ausgegeben.For example, the driver looks 2 on an instrument panel 6 so that his line of sight R is directed towards this, a distance from a vehicle in front falling below a predetermined threshold value. Because the driver 2 on the instrument panel 6 the warning notice appears in a display area of the instrument panel 6 output. It also adds the warning to the driver 2 to draw attention to the dangerous situation, acoustically output.

Schaut der Fahrer 2 bei erfasster Gefahrensituation durch eine Frontscheibe 7 auf ein Verkehrsgeschehen vor dem Fahrzeug 1, wird der Warnhinweis in einem Anzeigebereich einer sogenannten Head-up-Anzeigeeinheit ausgegeben.The driver looks 2 when a dangerous situation is detected through a windscreen 7 on a traffic situation in front of the vehicle 1 , the warning is output in a display area of a so-called head-up display unit.

Wird in einem weiteren Ausführungsbeispiel anhand der erfassten Bilddaten ermittelt, dass der Fahrer 2 zur Durchführung eines Fahrspurwechsels einen Schulterblick durchführt, so wird der Warnhinweis in Form einer Totwinkelwarnung nicht ausgegeben, da der Fahrer 2 durch seinen Blick nach hinten das sich nähernde Fahrzeug erfasst hat und die Ausgabe des Warnhinweises wegen des sich von hinten nähernden Fahrzeuges somit nicht erforderlich ist.Is determined in a further embodiment based on the captured image data that the driver 2 performs a shoulder glance for performing a lane change, so the warning is not issued in the form of a blind spot warning, as the driver 2 through his gaze to the rear has detected the approaching vehicle and the issue of the warning because of the approaching from behind vehicle is therefore not required.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11
Fahrzeugvehicle
22
Fahrerdriver
33
Fahrzeugsitzvehicle seat
44
Rückspiegelrearview mirror
55
FahrerbeobachtungskameraDriver monitoring camera
66
Instrumententafeldashboard
77
Frontscheibe windscreen
RR
Blickrichtungline of sight

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • WO 2018/072911 A1 [0002]WO 2018/072911 A1 [0002]

Claims (3)

Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeuges (1) mit einer Umgebungssensorik und einer Fahrerbeobachtungskamera (5), dadurch gekennzeichnet, dass - anhand erfasster Bildsignale der Fahrerbeobachtungskamera (5) zyklisch eine Blickrichtung (R) eines Fahrers (2) im Fahrbetrieb des Fahrzeuges (1) ermittelt wird, - anhand erfasster Signale der Umgebungssensorik eine Gefahrensituation ermittelt wird, wobei - bei Vorliegen einer Gefahrensituation eine Position der Gefahrensituation mit der ermittelten Blickrichtung (R) des Fahrers (2) verglichen wird und - in Abhängigkeit der Blickrichtung (R) vorgegeben wird, wo und in welcher Weise ein Warnhinweis in Bezug auf die Gefahrensituation im Fahrzeug (1) ausgegeben wird.Method for operating a vehicle (1) with an environmental sensor system and a driver observation camera (5), characterized in that - based on detected image signals of the driver observation camera (5) cyclically determines a line of sight (R) of a driver (2) while driving the vehicle (1) a hazard situation is determined on the basis of detected signals from the environmental sensor system, wherein - in the presence of a dangerous situation, a position of the dangerous situation is compared with the determined line of vision (R) of the driver (2) and - depending on the viewing direction (R), where and in what manner a warning is issued with respect to the dangerous situation in the vehicle (1). Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Warnhinweis optisch, akustisch und/oder haptisch ausgegeben wird.Procedure according to Claim 1 , characterized in that the warning is issued optically, acoustically and / or haptically. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Warnhinweis in Blickrichtung (R) des Fahrers (2) optisch in einem Anzeigebereich einer Instrumententafel (6) oder in einem Anzeigebereich einer Head-up-Anzeigeeinheit des Fahrzeuges (1) ausgegeben wird.Procedure according to Claim 1 or 2 , characterized in that the warning in the line of sight (R) of the driver (2) is output optically in a display area of an instrument panel (6) or in a display area of a head-up display unit of the vehicle (1).
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Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2018072911A1 (en) 2016-10-20 2018-04-26 Robert Bosch Gmbh Method and device for supporting a driver in deactivating a highly automated driving mode of a vehicle

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