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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Optimieren der Funktion von visuellen Sensoren, wie insbesondere Kameras, in einem zumindest teilweise autonom fahrenden Fahrzeug nach der im Oberbegriff von Anspruch 1 näher definierten Art.
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Im Stand der Technik ist es typischerweise so, dass die visuellen Sensoren, insbesondere bei ausreichender Beleuchtung und damit im Wesentlichen am Tag, sehr gut funktionieren. Bei einer Verwendung bei Dunkelheit, und damit im Wesentlichen in der Nacht, lässt sich die Funktion jedoch noch optimieren. Im Stand der Technik ist es so, dass visuelle Sensoren, wie insbesondere Kameras, in der Dunkelheit Objekte auf zwei Arten erkennen. Anhand der Beleuchtung, wenn das Objekt selbst beleuchtet ist, also beispielsweise anhand von Heckleuchten oder Frontscheinwerfern von Fahrzeugen oder anhand der Detektion von Objekten in den aufgenommenen Bildern, wobei dazu Muster und Objekte bei Nacht aufgenommen, angelernt und klassifiziert werden müssen, um eine ausreichende Qualität der Objekterkennung zu gewährleisten.
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Im Stand der Technik ist es nun ferner bekannt, die Beleuchtung eines Fahrzeugs bei Nacht an die entsprechende Situation anzupassen. So beschreibt die
DE 10 2016 014 708 A1 der Anmelderin, dass die Frontscheinwerfer eines Fahrzeugs bei einer manuellen Fahrt, bei welcher eine das Fahrzeug fahrende Person die Umgebung beurteilt, anders eingestellt werden können, als wenn das Fahrzeug autonom unterwegs ist und die Umgebung durch einen visuellen Sensor, gegebenenfalls in Kombination mit anderen Sensoren, erfasst wird. Die Schrift beschreibt also eine Anpassung der Lichtverteilung und/oder Lichtintensität der Scheinwerferanlage des Fahrzeugs, um so mit der Kamera eine bessere Erfassung der Umgebung zu erreichen. Einzelne Objekte, welche beispielsweise durch Radar, nicht jedoch durch die Kamera selbst erfasst worden sind, können dann, sofern geeignete Pixelscheinwerfer zur punktgenauen Ausleuchtung der Umgebung in der Scheinwerferanlage des Fahrzeug vorhanden sind, gezielt angestrahlt werden, um diese Objekte auch visuell erkennen zu können.
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Eine weitere Anpassung der Umgebungsbeleuchtung an die Anforderungen einer Kamera bzw. eine Anpassung, welche der Kamera als visuellen Sensor die Arbeit erleichtert, ist in der
DE 10 2015 008 774 A1 beschrieben. Dort wird beschrieben, dass zeitweise ein Muster in die Fahrzeugumgebung projiziert werden kann, um so einer Kamera bei Nacht das Erkennen von dreidimensionalen Objekten und insbesondere das Unterscheiden von dreidimensionalen Objekten und flächigen Objekten zu erleichtern.
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Aus dem allgemeinen Stand der Technik ist es ferner bekannt, dass eine aktive Entblendung bzw. eine Variation der Hell/Dunkelgrenze im Licht eines Fahrzeugs erfolgen kann. Die Kamera dient dabei als visueller Sensor, um entgegenkommende Fahrzeuge zu erfassen. Gemäß der
DE 10 2016 013 510 A1 wird dann in der Scheinwerferanlage der Bereich ausgeblendet, welcher das entgegenkommende Fahrzeug enthält, sodass die Umgebung hell beleuchtet wird, das entgegenkommende Fahrzeug jedoch nicht geblendet wird.
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Die
DE 10 2017 202 980 A1 beschreibt eine variable Hell/Dunkelgrenze. Das Hauptziel der Anmeldung liegt dabei nicht in einer Entblendung, sondern darin, einer das Fahrzeug fahrenden Person eine möglichst ermüdungsfreie Beleuchtung zur Verfügung zu stellen.
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Die erfindungsgemäße Aufgabe besteht nun darin, ein Verfahren zur weiteren Optimierung der Funktion von visuellen Sensoren in einem zumindest teilweise autonom fahrenden Fahrzeug gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 anzugeben. Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch ein Verfahren mit den Merkmalen im Anspruch 1, und hier insbesondere im kennzeichnenden Teil des Anspruchs 1, gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens ergeben sich aus den hiervon abhängigen Unteransprüchen.
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Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren ist es so, dass vor allem die Erkennung von unbeleuchteten Objekten bei Nacht noch weiter verbessert werden kann. Bei aktivierter Scheinwerferanlage werden dazu die visuellen Sensoren, insbesondere eine oder mehrere Kameras, auf die von der Scheinwerferanlage erzeugte Lichtverteilung abgestimmt. Eine solche Abstimmung der Sensoren selbst auf die von der Scheinwerferanlage erzeugte Lichtverteilung greift zuerst einmal, anders als die Verfahren gemäß dem Stand der Technik, nicht in die Lichtverteilung der Scheinwerferanlage ein. Vielmehr wird nun der visuelle Sensor, und hier insbesondere die Regelparameter einer Kamera, welche als primärer visueller Sensor zu sehen ist, so abgestimmt, dass sie mit der vorhandenen Lichtverteilung der Scheinwerferanlage die bestmöglichsten Ergebnisse erzielen können.
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Gemäß einer sehr vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist es dabei so, dass die Sensitivität und/oder Belichtungszeit wenigstens eines visuellen Sensors auf die durch die Scheinwerferanlage erzeugte Lichtverteilung angepasst wird. Dieses Verhalten, welches auch als eine Art Rückkopplung bezeichnet werden könnte, kann nun in Abhängigkeit der aktuell vorliegenden Einstellungen der Scheinwerferanlage, wie beispielsweise Abblend- oder Fernlicht, die Sensitivität und/oder Belichtungszeit der Kamera als visueller Sensor entsprechend einstellen. Bei Fernlicht treten beispielsweise deutlich höhere Intensitäten an reflektierenden Oberflächen auf, als beim Abblendlicht. Mit einer entsprechenden Einstellung kann nun der visuelle Sensor bzw. die Kamera rechtzeitig auf solche überblendenden Bereiche reagieren, sodass, insbesondere in der Umgebung derartiger Bereiche, die Qualität der Erkennung optimiert werden kann. Dies dient einer besseren Erkennung der Umgebung und damit letztlich der Fahrsicherheit. Da die Lichtverteilung selbst unbeeinflusst bleibt, bietet sich dieser Ansatz insbesondere für nicht oder nur teilweise autonom fahrende Fahrzeuge an, da hierdurch eine das Fahrzeug nutzende Person nicht durch eine Veränderung in der Lichtverteilung irritiert wird. Die Erkennung von Objekten in der Dunkelheit wird so, ohne dass ein Eingriff in die Lichtverteilung notwendig ist, bereits deutlich verbessert.
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Gemäß einer sehr vorteilhaften Weiterbildung der Idee können dabei die Umgebungshelligkeit und/oder blendende Objekte erfasst und bei der Anpassung des visuellen Sensors mit berücksichtigt werden, um so die Qualität der Anpassung nochmals zu steigern.
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Eine vorteilhafte Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens sieht es ferner vor, dass im Falle eines zumindest kurzzeitig aktivierten weitreichenden Lichts, welches auch als Weitreichenlicht oder URHB bezeichnet wird, oder im Falle einer zumindest kurzzeitig nach oben verstellten Hell/Dunkelgrenze einer Lichtverteilung ein visueller Sensor mit Teleobjektiv aktiviert oder das Objektiv eines visuellen Sensors in einen Telemodus gebracht wird. In diesem Fall, welcher im Gegensatz zur oben beschriebenen Rückkopplung nun auch als Vorwärtskopplung bezeichnet werden könnte, wird nun auch das Licht entsprechend verändert. Liegt beispielsweise ein weitreichendes Licht vor oder wird die Hell/Dunkelgrenze kurzzeitig verschoben, um mit dem visuellen Sensor weiter blicken zu können, dann wird zumindest während dieser Zeit ein visueller Sensor mit Teleobjektiv eingesetzt, wenn verschiedene visuelle Sensoren vorliegen, oder im Falle eines visuellen Sensors mit einem verstellbaren Objektiv wird dieses in den Telemodus gebracht, um von der zumindest kurzzeitig veränderten Lichtverteilung maximal profitieren zu können.
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Gemäß einer weiteren sehr vorteilhaften Ausgestaltung kann es auch vorgesehen sein, dass im Falle eines zumindest kurzzeitig aktivierten Abbiegelichts ein visueller Sensor mit Weitwinkelmodus aktiviert oder das Objektiv eines visuellen Sensors in einen Weitwinkeloptik gebracht wird. Ist also das Abbiegelicht, zumindest kurzzeitig, aktiviert, dann kann dies genutzt werden, um bei mehreren visuellen Sensoren einen mit Weitwinkelobjektiv zu aktivieren bzw. bei visuellen Sensoren mit veränderlichen Objektiven diese oder zumindest einen dieser in den Weitwinkelmodus zu bringen, um von der geänderten Lichtverteilung auch hinsichtlich der Erkennung mit dem visuellen Sensor profitieren zu können.
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Eine weitere außerordentlich günstige Ausgestaltung der Idee sieht es ferner vor, dass eine Bildauswertung der aufgenommenen Bilder der visuellen Sensoren an die Lichtverteilung angepasst wird. Die Bildauswertung lässt sich hierdurch optimieren, indem diese auf den durch die Lichtverteilung der Scheinwerferanlage ausgeleuchteten Bereich angepasst wird. Dies bedeutet dann, dass lediglich die hell beleuchteten Bereiche der aufgenommen Bilder entsprechend ausgewertet werden, sodass bei einer weitreichenden Beleuchtung nur ein relativ kleiner Abschnitt des Bildes ausgewertet werden muss, und nur bei entsprechend breiter Ausleuchtung, beispielsweise über ein Abbiegelicht, der gesamte über ein Weitwinkelobjektiv erfasste Bereich. Dies optimiert die Bildauswertung hinsichtlich der Erkennungsqualität. Außerdem verbessert es die Erkennungsgenauigkeit, da in hinsichtlich der Erkennung kritischen und/oder schlecht beleuchteten Randbereichen auf eine Auswertung und Mutmaßung eventueller Objekte verzichtet wird. Hierdurch ergibt sich letzten Endes auch ein zuverlässigeres Bild der Kameraauswertung der Umgebung für eine das Fahrzeug nutzende Person, was das Vertrauen in die Technik stärkt.
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Eine außerordentlich günstige Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens sieht es darüber hinaus nun vor, dass ergänzend die Lichtverteilung der Scheinwerferanlage, zumindest bei einer autonomen Fahrt in der Dunkelheit, verändert wird. Neben der Anpassung der Kamera kann nun also auch die Lichtverteilung der Scheinwerferanlage angepasst werden. Die Schritte müssen dabei aufeinanderfolgen, um sich gegenseitig nicht zu behindern, sodass quasi in jedem einzelnen Schritt einmal der eine und einmal der andere Partner die Anforderungen stellt, bis das Gesamtsystem aus Scheinwerferanlage und visuellen Sensoren entsprechend für die jeweils aktuelle Situation optimiert ist.
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Eine sehr günstige Weiterbildung hiervon sieht es dabei vor, dass Dimmkurven in der Lichtverteilung der Scheinwerferanlage entfernt werden. In der Praxis und bei durch eine Person gefahrenen Fahrzeugen ist es so, dass die Scheinwerferanlage für jede Abblend- und Fernlichtverteilung Dimmkurven nutzt, um eine möglichst homogen wirkende Lichtverteilung innerhalb der gesetzlichen Grenzwerte zu erreichen und einer das Fahrzeug fahrenden Person eine homogene Ausleuchtung zu suggerieren, was der Akzeptanz der Beleuchtung einerseits und der Konzentration und Aufmerksamkeit der das Fahrzeug fahrenden Person andererseits dient. Für ein autonom fahrendes Fahrzeug und die Auswertung von Bildern einer Kamera spielt dies jedoch keine Rolle. Eine Anpassung des Scheinwerferlichts für das autonome Fahren kann also auf die Dimmkurven verzichten, sodass eine für eine in dem Fahrzeug sitzende Person zwar inhomogen erscheinenden Lichtverteilung auftritt, diese jedoch innerhalb den gesetzlichen Regelungen die Umgebung so ausleuchtet, dass die Ausleuchtung für die Erfassung von Objekten über einen visuellen Sensor optimal ist. In diesem Fall kann also je nachdem, ob das Fahrzeug manuell oder autonom gefahren wird, zwischen der vermeintlich inhomogenen Lichtverteilung ohne Dimmkurven und einer Lichtverteilung mit Dimmkurven, welche der das Fahrzeug fahrenden Person als homogen erscheint, hin und her gewechselt werden. Dies ergibt die Möglichkeit, dass im autonomen Fahrbetrieb die Erkennungsqualität durch die Kamera steigt, was in dieser Situation sinnvoll ist und der Verkehrssicherheit dient.
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Ferner ist es so, dass bei dieser Ausgestaltung der Erfindung mit einer Anpassung der Lichtverteilung die Intensität der Lichtverteilung der Scheinwerferanlage in Abhängigkeit der Belichtungszeit des visuellen Sensors angepasst werden kann. Dies hat den Vorteil, dass einzelne Bereiche weniger stark überbelichtet werden und somit dunkle Bereiche von der Kamera deutlich besser ausgewertet werden können. Bei einer rein autonomen Fahrt des Fahrzeugs ist dies ein entscheidender Vorteil, auf welchen bei einer manuellen Fahrt mit dem Fahrzeug jedoch verzichtet werden sollte, da die Lichtumschaltung eine Auswirkung auf die das Fahrzeug fahrende Person haben könnte, weil sie deren Sicht, welche ja letztlich durch die Adaptionsfähigkeit ihrer Augen bestimmt wird, einschränken könnte.
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Wie bereits erwähnt, können als visuelle Sensoren dabei insbesondere Kameras oder Kamerasysteme mit mehreren Kameras in dem Fahrzeug zum Einsatz kommen. Das Verfahren lässt sich prinzipiell für alle Umgebungen des Fahrzeugs, also nicht nur in Fahrtrichtung vorne im sogenannten Fahrtzielbereich einsetzen, hat aber insbesondere in diesem Fahrtzielbereich seine primären Vorteile.
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Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Verfahrens werden auch anhand des Ausführungsbeispiels deutlich, welches nachfolgend unter Bezugnahme auf die Figur näher dargestellt und beschrieben ist.
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Die einzige beigefügte Figur zeigt schematisiert ein Fahrzeug mit einem visuellen Sensor und einer Scheinwerferanlage.
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In der Figur ist ein Fahrzeug 1 zu erkennen. Dieses umfasst eine mit 2 bezeichnete Scheinwerferanlage, von welcher exemplarisch ein Frontscheinwerfer dargestellt und mit dem Bezugszeichen versehen ist. Die Scheinwerferanlage 2 kann dabei insbesondere als sogenanntes Pixellichtsystem beispielsweise mit einem LED Array, oder mit einer Lichtquelle und einem Array von digitalen Mikrospiegeln einem LCD oder LCOS Shutter oder dergleichen ausgebildet sein. Die Scheinwerferanlage 2 ist dann in der Lage, pixelgenau angesteuert zu werden, um eine annähernd beliebige Lichtverteilung 3, wie sie durch die gestrichelten Linien angedeutet ist, in die Umgebung dauerhaft oder auch im schnellen zeitlichen Wechsel zwischen verschiedenen Lichtverteilungen 3 abzustrahlen. Insbesondere kann der Wechsel dabei, wie es auch aus dem eingangs genannten Stand der Technik bekannt ist, so schnell erfolgen, dass er für eine das Fahrzeug 1 fahrende Person aufgrund der Trägheit ihrer Augen nicht wahrnehmbar ist.
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Das Fahrzeug 1 verfügt ferner über wenigstens einen visuellen Sensor, welcher hier in Form einer mit 4 bezeichneten Kamera angedeutet ist. Der Blickwinkel 5 der Kamera 4 überschneidet sich dabei zumindest teilweise mit der Lichtverteilung 3 der Scheinwerferanlage 2. Bisher ist es so, dass in der Dunkelheit und bei aktivierter Scheinwerferanlage 2 nicht selbstleuchtende Objekte bei Nacht nur schwer und gegebenenfalls ungenau erkannt werden können. Dies lässt sich verbessern, wenn die Belichtungszeit und/oder Sensitivität der Kamera 4 entsprechend angepasst wird, um auch bei Nacht und bei unbeleuchteten Objekten in der Umgebung des Fahrzeugs 1 ein möglichst kontrastreiches Bild zu erhalten. Die Anpassung kann hierfür zusätzliche Umweltparameter, wie beispielsweise die Umgebungshelligkeit oder blendende Objekte, berücksichtigen und kann genau auf die aktuell vorliegende Ausleuchtungssituation mittels der Lichtverteilung 3 der Scheinwerferanlage 2 reagieren.
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Die Sensitivität und/oder Belichtungszeit der Kamera 4 lässt sich also insbesondere in Abhängigkeit der aktuellen Lichteinstellung der Scheinwerferanlage 2, also beispielsweise in Abhängigkeit des Abblend- oder Fernlichts oder auch eines sogenannten Weitreichenlichts (URHB) einstellen. Es ist nämlich so, dass zum Beispiel beim Fernlicht oder Weitreichenlicht eine deutlich höhere Intensität an reflektierenden Oberflächen auftritt als im Abblendlichtmodus. Durch eine geeignete Einstellung der Kamera 4 kann nun rechtzeitig auf solche überblendenden Bereiche reagiert werden und, insbesondere im Umfeld derartiger Bereiche, lässt sich ein verbessertes und kontrastreicheres Bild mit der Kamera 4 erreichen, was die Erkennung von Objekten, insbesondere aber nicht ausschließlich für eine autonome Fahrt des Fahrzeugs 1, verbessert. Da bei dieser Variante, welche auch als Rückkopplung bezeichnet werden kann, die Lichtverteilung 3 im Wesentlichen konstant bleibt, bietet sich diese Variante zur Optimierung der Qualität der von der Kamera 4 erfassten Umgebungsbilder insbesondere dann an, wenn das Fahrzeug 1 nur teilweise autonom gefahren wird. Dies kann beispielsweise die Fahrt durch eine das Fahrzeug 1 nutzende Person unter Verwendung eines Abstandsassistenten, welcher kamerabasiert arbeitet, der Fall sein.
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Daneben ist auch eine Vorwärtskopplung als Ergänzung zu der Anpassung der Kameraparameter an die Lichtverteilung 3 denkbar. Abhängig von der eingestellten bzw. anhand der Lichtverteilung 3 ermittelten Belichtungszeit der Kamera 4 wird dabei die Intensität des Abblendlichts oder des Fernlichts der Scheinwerferanlage 2 über den Bereich der gesamten Lichtverteilung 3 oder auch nur über einzelne Abschnitte derselben, wenn die Scheinwerferanlage 2 über Pixelscheinwerfer verfügt und dazu in der Lage ist, angepasst. Durch eine solche Anpassung, beispielsweise eine Absenkung der Intensität des Lichts in einzelnen Bereichen, kann ein Bild mit weniger überbelichteten Stellen erreicht werden, bei dem dunklere Bereiche von der Kamera besser ausgewertet werden können bzw. bei dem zu dunkle Bereiche besser durch die Kamera erkannt werden können, was eine weitere Nachjustierung der Kamera 4 und/oder der Lichtverteilung 3 nach sich ziehen kann, um die Qualität der erfassten Bilder noch weiter zu verbessern. Da in diesem Fall der sogenannten Vorwärtskopplung eine aktive Lichtumschaltung der Lichtverteilung 4 der Scheinwerferanlage 2 erfolgen muss, wird dies für eine das Fahrzeug 1 fahrende Person sichtbar und kann diese Person gegebenenfalls beeinträchtigen bzw. die Erkennbarkeit der Umgebung für diese Person beeinträchtigen. Das Verfahren bietet sich deshalb insbesondere bei einem autonomen Fahrmodus des Fahrzeugs 1 in der Dunkelheit an.
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Insbesondere bei der Verwendung der eben schon beschriebenen Pixellichtsysteme in der Scheinwerferanlage
2 ist es dann, wie es auch in der eingangs genannten
DE 10 2016 014 708 A1 beschrieben ist, möglich, einzelne Bereiche besonders intensiv auszuleuchten, beispielsweise wenn über die Kamera
4 eine Validierung von Objekten, welche beispielsweise durch einen Radarsensor bereits erkannt worden sind, erfolgen soll.
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In einer weiteren Ausführung des Verfahrens werden von den Abblend- und/oder Fernlichtverteilungen jegliche Dimmkurven entfernt, sodass eine möglichst performante Lichtverteilung 3 innerhalb der gesetzlichen Grenzwerte erreicht wird. Wenn keine Dimmkurven vorliegen, erscheint die Lichtverteilung 3 einer das Fahrzeug 1 fahrenden Person sehr inhomogen, aufgrund von sichtbaren Kanten und Übergängen. Für ein autonom fahrendes Fahrzeug 1 hat dies allerdings keine Relevanz. Es macht daher Sinn, insbesondere wenn das Fahrzeug 1 autonom gefahren wird, ergänzend zu einer Anpassung der Kamera 4 an die Lichtverteilung 3 die Dimmkurven der Lichtverteilung 3 zu entfernen. Insbesondere kann zwischen der „homogenen“ und „inhomogenen“ Lichtverteilung 3 umgeschaltet werden, je nachdem, ob das Fahrzeug 1 manuell oder autonom gefahren wird.
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Bei der Verwendung von Kamerasystemen lässt sich das Verfahren auch dahingehend nutzen, dass unterschiedliche Kameras 4 des Kamerasystems mit unterschiedlichen optischen Systemen Verwendung finden. Je nach Lichtverteilung lassen sich dann unterschiedliche Kameras 4 des Kamerasystems einsetzen. Wird beispielsweise von einem Sensorfunktionssystem eines autonom fahrenden Fahrzeugs 1 eine Validierung der Daten eines Radars oder auch Lidars angefragt, dann kann beispielsweise eine Kamera 4 mit Teleobjektiv und gleichzeitig ein Weitreichenlicht (URHB) aktiviert werden. Hierdurch wäre es beispielsweise möglich, wenn ein Radar verlorene Ladung auf der Straße entdeckt hat, zur Einschätzung der Beschaffenheit und zur genauen Klassifizierung die Kamera 4 als visuellen Sensor heranzuziehen. Damit diese auch bei Nacht die Objekte bestmöglichst erkennt, kann kurzzeitig das Weitreichenlicht oder eine punktuelle Beleuchtung der Objekte, wie es aus dem eingangs genannten Stand der Technik bekannt ist, aktiviert werden. Alternativ dazu könnte auch die Hell/Dunkelgrenze des Abblendlichts entsprechend angepasst und kurzzeitig oder längerfristig nach oben verschoben werden. Vergleichbares funktioniert selbstverständlich auch wenn ein Objektiv der Kamera 4 variabel ist. An die Stelle der Aktivierung eines Teleobjektivs würde dann die Wahl des Telemodus, also beispielsweise eine entsprechende Verstellung des Objektivs, treten.
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Ferner ist dies alles selbstverständlich auch bei der Verwendung eines Weitwinkelobjektivs oder einer Kamera mit Weitwinkelobjektiv in dem Kamerasystem möglich. Zur optischen Validierung von Objekten im Randbereich, welche über ein solches Weitwinkelobjektiv zuverlässig erfasst werden kann, könnten dann beispielsweise Abbiegelichter der Scheinwerferanlage 2 eingeschaltet werden.
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Dabei kann immer die Bildauswertung, welche die von der Kamera 4 erfassten Daten auswertet, auf den Ausleuchtbereich der Lichtverteilung 3 der Scheinwerferanlage 2 angepasst werden. Dies bedeutet beispielsweise, dass bei aktiviertem Weitreichenlicht ein kleinerer Bildausschnitt von den Daten der Kamera 4 ausgewertet wird, als bei der Aktivierung der Abbiegelichter als gegenteiliges Beispiel während der Weitwinkelerfassung .
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Dieses Verfahren lässt sich ferner mit dem ebenfalls im eingangs genannten Stand der Technik in Form der
DE 10 2015 008 774 A1 beschriebenen Variante kombinieren, in welcher ein spezielles Lichtmuster in die Umgebung projiziert wird, welches die Erkennung von Objekten, insbesondere die Erkennung von dreidimensionalen Objekten, durch die Kamera
4 entsprechend verbessert.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102016014708 A1 [0003, 0024]
- DE 102015008774 A1 [0004, 0029]
- DE 102016013510 A1 [0005]
- DE 102017202980 A1 [0006]
