DE102019000438A1 - Method for calibrating an in-vehicle camera - Google Patents

Method for calibrating an in-vehicle camera Download PDF

Info

Publication number
DE102019000438A1
DE102019000438A1 DE102019000438.8A DE102019000438A DE102019000438A1 DE 102019000438 A1 DE102019000438 A1 DE 102019000438A1 DE 102019000438 A DE102019000438 A DE 102019000438A DE 102019000438 A1 DE102019000438 A1 DE 102019000438A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
vehicle
camera
optical pattern
projected
calibrating
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE102019000438.8A
Other languages
German (de)
Inventor
Markus Kutschke
Martin Fischer
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mercedes Benz Group AG
Original Assignee
Daimler AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Daimler AG filed Critical Daimler AG
Priority to DE102019000438.8A priority Critical patent/DE102019000438A1/en
Publication of DE102019000438A1 publication Critical patent/DE102019000438A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N17/00—Diagnosis, testing or measuring for television systems or their details
    • H04N17/002—Diagnosis, testing or measuring for television systems or their details for television cameras
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/80—Analysis of captured images to determine intrinsic or extrinsic camera parameters, i.e. camera calibration
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C25/00—Manufacturing, calibrating, cleaning, or repairing instruments or devices referred to in the other groups of this subclass

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zu einer Kalibrierung einer fahrzeugeigenen Kamera (2) mittels eines optischen Musters. Erfindungsgemäß wird das optische Muster mittels zumindest einer fahrzeugeigenen Lichtquelle (3) in eine Fahrzeugumgebung oder in zumindest einen Erfassungsbereich der fahrzeugeigenen Kamera (2) projiziert, wobei eine Projektionsfläche (F) des optischen Musters mittels fahrzeugeigener Sensorik (4) vermessen wird, mittels einer vermessenen Projektionsfläche (F) Fehldarstellungen eines projizierten optischen Musters ermittelt werden und anhand der Fehldarstellungen die Kamera (2) kalibriert wird.

Figure DE102019000438A1_0000
The invention relates to a method for calibrating an on-board camera (2) by means of an optical pattern. According to the invention, the optical pattern is projected by means of at least one on-vehicle light source (3) into a vehicle environment or into at least one detection area of the vehicle's own camera (2), wherein a projection surface (F) of the optical pattern is measured by means of an in-vehicle sensor system (4) Projection surface (F) Misrepresentations of a projected optical pattern are determined and based on the misrepresentations the camera (2) is calibrated.
Figure DE102019000438A1_0000

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zu einer Kalibrierung einer fahrzeugeigenen Kamera mittels eines optischen Musters.The invention relates to a method for calibrating an in-vehicle camera by means of an optical pattern.

Aus der DE 10 2015 008 551 A1 ist ein Verfahren zum Kalibrieren einer Kameraeinheit eines Kraftwagens bekannt, wobei ein vorgebbares Muster in eine Umgebung des Kraftwagens mittels eines Scheinwerfers des Kraftwagens projiziert wird. Weiterhin wird das in die Umgebung des Kraftwagens projizierte vorgebbare Muster mittels der Kameraeinheit optisch erfasst. Des Weiteren wird die die Kameraeinheit automatisch kalibriert unter Berücksichtigung des optisch erfassten Musters.From the DE 10 2015 008 551 A1 a method for calibrating a camera unit of a motor vehicle is known, wherein a specifiable pattern is projected into an environment of the motor vehicle by means of a headlight of the motor vehicle. Furthermore, the predefinable pattern projected into the environment of the motor vehicle is optically detected by means of the camera unit. Furthermore, the camera unit is automatically calibrated taking into account the optically detected pattern.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein verbessertes Verfahren zu einer Kalibrierung einer fahrzeugeigenen Kamera mittels eines optischen Musters anzugeben.The invention is based on the object of specifying an improved method for calibrating an in-vehicle camera by means of an optical pattern.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren gelöst, welches die im Anspruch 1 angegebenen Merkmale aufweist.The object is achieved by a method having the features specified in claim 1.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.Advantageous embodiments of the invention are the subject of the dependent claims.

Bei dem Verfahren zu einer Kalibrierung einer fahrzeugeigenen Kamera mittels eines optischen Musters wird erfindungsgemäß das optische Muster mittels zumindest einer fahrzeugeigenen Lichtquelle in eine Fahrzeugumgebung oder in zumindest einen Erfassungsbereich der fahrzeugeigenen Kamera projiziert, wobei eine Projektionsfläche des optischen Musters mittels fahrzeugeigener Sensorik vermessen wird, mittels einer vermessenen Projektionsfläche Fehldarstellungen eines projizierten optischen Musters ermittelt werden und anhand der Fehldarstellungen die Kamera kalibriert wird.In the method for calibrating an in-vehicle camera by means of an optical pattern, the optical pattern is projected by means of at least one vehicle's own light source into a vehicle environment or into at least one detection area of the vehicle's own camera, whereby a projection area of the optical pattern is measured by means of vehicle-own sensor technology measured projection surface misrepresentations of a projected optical pattern are determined and based on the misrepresentations the camera is calibrated.

Das Verfahren führt zu dem Vorteil, dass ein Prozess einer Kalibrierung einer Kamera beschleunigt werden kann. Durch einen beschleunigten Kalibrierungsprozess der Kamera können Produktionskosten verringert werden.The method leads to the advantage that a process of calibration of a camera can be accelerated. An accelerated calibration process of the camera can reduce production costs.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand einer Zeichnung näher erläutert.Embodiments of the invention will be explained in more detail below with reference to a drawing.

Dabei zeigt:

  • 1 ein schematisches Blockschaltbild eines Kalibrierungssystems eines Fahrzeugs.
Showing:
  • 1 a schematic block diagram of a calibration system of a vehicle.

Die einzige 1 zeigt ein Blockschaltbild eines möglichen Ausführungsbeispiels eines in ein Fahrzeug integrierten Kalibrierungssystems 1 zur Durchführung eines Verfahrens zu einer Kalibrierung einer fahrzeugeigenen Kamera 2 mittels eines nicht näher darstellten optischen Musters.The only 1 shows a block diagram of a possible embodiment of a vehicle-integrated calibration system 1 for performing a method for calibrating an in-vehicle camera 2 by means of an unspecified optical pattern.

Das Kalibrierungssystem 1 umfasst zumindest eine fahrzeugeigene Lichtquelle 3, eine fahrzeugeigene Sensorik 4 und eine fahrzeugeigene Auswerteeinheit 5. Weiterhin ist das Kalibrierungssystem 1 mit der fahrzeugeigenen Kamera 2 gekoppelt.The calibration system 1 includes at least one on-vehicle light source 3 , an on-board sensor 4 and an on-board evaluation unit 5 , Furthermore, the calibration system 1 with the vehicle's own camera 2 coupled.

Mittels der fahrzeugeigenen Lichtquelle 3 wird ein optisches Muster erzeugt. Das erzeugte optische Muster wird mittels der Lichtquelle 3 in einer Fahrzeugumgebung oder in einem Erfassungsbereich der fahrzeugeigenen Kamera 2 projiziert. Die fahrzeugeigene Lichtquelle 3 ist beispielsweise ein Fahrzeugscheinwerfer, insbesondere ein sogenannter Pixelscheinwerfer, oder ein sogenanntes Head-Up-Display des Fahrzeugs.By means of the vehicle's own light source 3 an optical pattern is generated. The generated optical pattern is detected by means of the light source 3 in a vehicle environment or in a detection area of the on-vehicle camera 2 projected. The vehicle's own light source 3 is for example a vehicle headlight, in particular a so-called pixel headlight, or a so-called head-up display of the vehicle.

Beispielsweise wird das optische Muster mittels des Pixel-Scheinwerfers auf eine Fahrbahnoberfläche und/oder auf eine Gebäudewand vor dem Fahrzeug projiziert. Beispielsweise wird das optische Muster mittels des Head-Up-Displays in einen Erfassungsbereich der Kamera 2 projiziert.For example, the optical pattern is projected by means of the pixel spotlight onto a road surface and / or onto a building wall in front of the vehicle. For example, the optical pattern by means of the head-up display in a detection range of the camera 2 projected.

Mittels der fahrzeugeigenen Sensorik 4 wird eine Projektionsfläche F des projizierten optischen Musters vermessen. Die fahrzeugeigene Sensorik 4 umfasst beispielsweise einen Radarsensor, einen Ultraschallsensor, einen Lidarsensor und/oder eine Kamera. Eine eine vermessene Projektionsfläche F betreffende Information wird an die Auswerteeinheit 5 weitergeleitet.By means of the vehicle's own sensors 4 becomes a projection screen F of the projected optical pattern. The vehicle's own sensors 4 includes, for example, a radar sensor, an ultrasonic sensor, a lidar sensor and / or a camera. A measured projection surface F relevant information is sent to the evaluation unit 5 forwarded.

Mittels der Auswerteeinheit 5 wird eine die vermessene Projektionsfläche F betreffende Information derart ausgewertet, dass mögliche Fehldarstellungen des projizierten optischen Musters ermittelt werden können. Beispielsweise werden Verzerrungen des projizierten optischen Musters ermittelt. Beispielsweise ermittelt die Auswerteeinheit 5 Verzerrungen mittels eines Vergleichs der vermessenen Projektionsfläche F und einer in der Auswerteeinheit 5 hinterlegten Projektionsfläche F des optischen Musters. Mittels der Auswerteeinheit 5 werden beispielsweise die Verzerrungen aus dem projizierten optischen Muster herausgerechnet und Daten zu einer Kalibrierung der Kamera 2 werden an die Kamera 2 übermittelt.By means of the evaluation unit 5 becomes one the measured projection surface F relevant information evaluated so that possible misrepresentations of the projected optical pattern can be determined. For example, distortions of the projected optical pattern are determined. For example, the evaluation unit determines 5 Distortions by means of a comparison of the measured projection surface F and one in the evaluation unit 5 deposited projection surface F of the optical pattern. By means of the evaluation unit 5 For example, the distortions are calculated out of the projected optical pattern and data for calibration of the camera 2 be to the camera 2 transmitted.

Diese Vorgehensweise der Ermittlung der Verzerrungen ist im besonderen Maße sinnvoll bei der Projektion des optischen Musters mittels eines fahrzeugeigenen Scheinwerfers, da hierbei das projizierte optische Muster auf eine Fläche projiziert wird. Dahingegen wird bei der Projektion des optischen Musters mittels des fahrzeugeigenen Head-Up-Displays das optische Muster virtuell in einen Raum projiziert, so dass keine Verzerrungen entstehen.This procedure of determining the distortions is particularly useful in the projection of the optical pattern by means of an on-board headlamp, since in this case the projected optical pattern is projected onto a surface. On the other hand, in the projection of the optical pattern by means of the vehicle's own head-up Displays the optical pattern virtually projected into a room, so that no distortions.

Nach einer Übermittlung der Daten zu einer Kalibrierung der Kamera 2 wird die Kamera 2 mittels der Daten zu einer Kalibrierung beispielsweise automatisch justiert.After transmission of the data to a calibration of the camera 2 becomes the camera 2 for example, automatically adjusted by means of the data for a calibration.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11
Kalibrierungssystemcalibration system
22
Kameracamera
33
Lichtquellelight source
44
Sensoriksensors
55
Auswerteeinheit evaluation
FF
Projektionsflächeprojection

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of the documents listed by the applicant has been generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 102015008551 A1 [0002]DE 102015008551 A1 [0002]

Claims (3)

Verfahren zu einer Kalibrierung einer fahrzeugeigenen Kamera (2) mittels eines optischen Musters, dadurch gekennzeichnet, dass - das optische Muster mittels zumindest einer fahrzeugeigenen Lichtquelle (3) in eine Fahrzeugumgebung oder in zumindest einen Erfassungsbereich der fahrzeugeigenen Kamera (2) projiziert wird, - eine Projektionsfläche (F) des optischen Musters mittels fahrzeugeigener Sensorik (4) vermessen wird, - mittels einer vermessenen Projektionsfläche (F) Fehldarstellungen eines projizierten optischen Musters ermittelt werden und - anhand der Fehldarstellungen die Kamera (2) kalibriert wird.A method for calibrating an on-board camera (2) by means of an optical pattern, characterized in that - the optical pattern is projected by means of at least one vehicle's own light source (3) in a vehicle environment or in at least one detection range of the vehicle's own camera (2), - a Projection surface (F) of the optical pattern by means of the vehicle's own sensor (4) is measured, - using a measured projection surface (F) misrepresentations of a projected optical pattern are determined and - based on the misrepresentations the camera (2) is calibrated. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass als fahrzeugeigene Lichtquelle (3) ein Fahrzeugscheinwerfer und/oder ein Head-Up-Display verwendet werden bzw. wird.Method according to Claim 1 , characterized in that a vehicle headlight and / or a head-up display are or is used as the vehicle's own light source (3). Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass als fahrzeugeigene Sensorik (4) zumindest ein Ultraschallsensor, zumindest ein Lidarsensor, zumindest ein Radarsensor und/oder zumindest eine Kamera verwendet werden bzw. wird.Method according to Claim 1 or 2 , characterized in that at least one ultrasonic sensor, at least one lidar sensor, at least one radar sensor and / or at least one camera are used as the vehicle's own sensor system (4).
DE102019000438.8A 2019-01-22 2019-01-22 Method for calibrating an in-vehicle camera Withdrawn DE102019000438A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102019000438.8A DE102019000438A1 (en) 2019-01-22 2019-01-22 Method for calibrating an in-vehicle camera

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102019000438.8A DE102019000438A1 (en) 2019-01-22 2019-01-22 Method for calibrating an in-vehicle camera

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102019000438A1 true DE102019000438A1 (en) 2019-06-06

Family

ID=66547943

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102019000438.8A Withdrawn DE102019000438A1 (en) 2019-01-22 2019-01-22 Method for calibrating an in-vehicle camera

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE102019000438A1 (en)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102021002437A1 (en) 2021-05-07 2021-07-08 Daimler Ag Calibration and adjustment of a camera
DE102021002794A1 (en) 2021-05-26 2021-07-15 Daimler Ag Method and device for calibrating an optical environment sensor arranged on a vehicle
WO2021151572A1 (en) * 2020-01-31 2021-08-05 Daimler Ag Method for calibrating a camera and/or a lidar sensor of a vehicle or of a robot

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102015008551A1 (en) 2015-07-07 2016-01-14 Daimler Ag Calibration of a camera unit of a motor vehicle

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102015008551A1 (en) 2015-07-07 2016-01-14 Daimler Ag Calibration of a camera unit of a motor vehicle

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2021151572A1 (en) * 2020-01-31 2021-08-05 Daimler Ag Method for calibrating a camera and/or a lidar sensor of a vehicle or of a robot
DE102021002437A1 (en) 2021-05-07 2021-07-08 Daimler Ag Calibration and adjustment of a camera
DE102021002794A1 (en) 2021-05-26 2021-07-15 Daimler Ag Method and device for calibrating an optical environment sensor arranged on a vehicle

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102019000438A1 (en) Method for calibrating an in-vehicle camera
DE102018215185B3 (en) Method, apparatus and computer-readable storage medium with instructions for setting a head-up display in a motor vehicle, adjusting device for use in such a method or with such a device
WO2007144213A2 (en) Image recording system and method for range finding using an image recording system
DE102007021576A1 (en) Method and device for determining the position of a traffic sign
DE102015008887A1 (en) Method and device for calibrating a head-up display in a vehicle
DE102014201158A1 (en) Method and device for checking a relevant object detected by an object recognition
DE102014013221A1 (en) Apparatus and method for calibrating an image display unit of a vehicle
DE102018004667A1 (en) Method for determining a direction of a traffic light system
DE102009041205A1 (en) Method for controlling display device in vehicle, involves evaluating brightness-and color level of road surface in visible field for controlling brightness and the color of the projection signal of head-up-display by signals of camera
DE102015214332A1 (en) LIGHT DIAGNOSIS USING A CAMERA SYSTEM OF A VEHICLE
DE102015008551A1 (en) Calibration of a camera unit of a motor vehicle
DE102011005780B4 (en) Method and device for determining a distance between a vehicle and an object
DE102014000495A1 (en) Device for projection of navigation information in vehicle environment in e.g. gas station, has evaluation unit, where pre-distortion of information to be projected is carried out by unit independent of determined surface structure
DE102014013408A1 (en) Method for displaying environmental information of a vehicle
DE102020004550A1 (en) Method for calibrating an augmented reality head-up display of a vehicle, and calibration system set up to carry out such a method
DE102008057671A1 (en) Vehicle's e.g. commercial passenger car, surrounding area monitoring method, involves illuminating vehicle and/or surrounding area of vehicle depending on captured real illumination in overall image
DE102017011551A1 (en) Method for measuring a steering wheel angle position in a vehicle
DE102011082601A1 (en) Method and device for displaying traffic sign information
DE102022000729A1 (en) Method for calibrating a camera of a vehicle
DE102020215859A1 (en) Correction of images from a camera in rain, light and dirt
DE102015016943A1 (en) Method for self-localization of a vehicle
DE102016003021A1 (en) Motor vehicle control device and method for determining a position of an installed in a motor vehicle optical sensor
DE102009009904A1 (en) Object i.e. road sign, identifying method, involves adding images and classifiers, which contain stored samples and sequences, as another set of samples, if sequences correspond to another set of sequences
DE102008014630A1 (en) Method and device for processing image data
DE102012222380A1 (en) Method for determining representation parameter of reference projected as virtual image to windscreen of vehicle, involves determining photometric parameter depending on determined position, precipitation and/or external data source value

Legal Events

Date Code Title Description
R230 Request for early publication
R081 Change of applicant/patentee

Owner name: DAIMLER AG, DE

Free format text: FORMER OWNER: DAIMLER AG, 70327 STUTTGART, DE

R119 Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee