DE102018222671A1

DE102018222671A1 - Method and device for operating a vehicle and teleoperation system with prioritization

Info

Publication number: DE102018222671A1
Application number: DE102018222671.7A
Authority: DE
Inventors: Holger Mielenz
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2018-12-20
Filing date: 2018-12-20
Publication date: 2020-06-25

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Möglichkeit zur Priorisierung von Teleoperationsanfragen an ein Teleoperationssystem (200) durch ein Fahrzeug (100). Insbesondere betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs (100). Das Verfahren umfasst ein Detektieren eines Deadlocks während des Betriebs des Fahrzeugs (100), ein Bestimmen einer Priorisierungsinformation, die zumindest ein Dringlichkeitsmaß einer dem Deadlock zugeordneten, zu lösenden momentanen Fahraufgabe des Fahrzeugs (100) angibt, und ein Bereitstellen einer die Priorisierungsinformation umfassenden Teleoperationsanfrage. Ferner betrifft die Erfindung eine Vorrichtung (100) zum Betrieb des Fahrzeugs (100) gemäß dem vorstehenden Verfahren, ein Teleoperationssystem (200), ein Computerprogramm sowie ein computerlesbares Speichermedium.The invention relates to a possibility for prioritizing teleoperation requests to a teleoperation system (200) by a vehicle (100). In particular, the invention relates to a method for operating a vehicle (100). The method comprises detecting a deadlock during the operation of the vehicle (100), determining a prioritization information that indicates at least an urgency measure of a current driving task of the vehicle (100) that is assigned to the deadlock, and providing a teleoperation request that includes the prioritization information. The invention further relates to a device (100) for operating the vehicle (100) according to the above method, a teleoperation system (200), a computer program and a computer-readable storage medium.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren sowie eine Vorrichtung zum Betrieb eines Fahrzeugs, bei dem es sich insbesondere um ein zumindest teilweise automatisiert fahrendes Fahrzeug handeln kann. Ferner betrifft die Erfindung ein Teleoperationssystem zum zumindest teilweisen Fernsteuern von zumindest einem Fahrzeug, ein Computerprogramm und ein computerlesbares Speichermedium.The present invention relates to a method and a device for operating a vehicle, which can in particular be an at least partially automated vehicle. The invention further relates to a teleoperation system for at least partial remote control of at least one vehicle, a computer program and a computer-readable storage medium.

Stand der TechnikState of the art

Beim Betrieb eines zumindest teilweise automatisiert fahrenden Fahrzeugs können Fahr- und/oder Verkehrssituationen auftreten, die von einer automatisierten Steuerung des Fahrzeugs gar nicht, nicht zeiteffizient oder anderweitig nicht zufriedenstellend mit Bordmitteln bewältigt werden können. Beispielsweise kann die Steuerung des Fahrzeugs mit einer Entscheidung überfordert sein, wie eine aus der Fahr-und/oder Verkehrssituation entstehende Fahraufgabe das Fahrzeugs überhaupt, zufriedenstellend oder bestmöglich gelöst werden kann. Beispielhafte Fahr-und/oder Verkehrssituationen können ein Liegenbleiben des Fahrzeugs, ein notwendiges Umfahren eines Verkehrshindernisses oder ähnliches betreffen. Zumindest in solchen Fällen kann die Steuerung des Fahrzeugs mit einer entsprechenden Fahraufgabe überfordert sein, so dass eine automatisierte Weiterfahrt des Fahrzeugs nicht ohne weiteres möglich ist. Es besteht daher der Wunsch, die Steuerung des Fahrzeugs bei der Lösung seiner Fahraufgabe bestmöglich zu unterstützen.When an at least partially automated vehicle is operating, driving and / or traffic situations can occur which cannot be managed by on-board means by automated control of the vehicle at all, not in a time-efficient manner or in some other way. For example, the control of the vehicle can be overwhelmed with a decision as to how the driving task arising from the driving and / or traffic situation can be solved satisfactorily or in the best possible way. Exemplary driving and / or traffic situations can relate to the fact that the vehicle stops, a necessary avoidance of a traffic obstacle or the like. At least in such cases, the control of the vehicle can be overwhelmed with a corresponding driving task, so that an automated onward journey of the vehicle is not readily possible. There is therefore a desire to provide the control of the vehicle with the best possible support in solving its driving task.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Ausführungsformen der Erfindung stellen ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Betrieb eines Fahrzeugs sowie ein Teleoperationssystem zum Fernsteuern von einem oder mehreren Fahrzeugen gemäß den unabhängigen Ansprüchen zur Verfügung. Ferner stellen Ausführungsformen der Erfindung ein Computerprogramm sowie ein computerlesbares Speichermedium zur Verfügung. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen, der Beschreibung sowie den begleitenden Figuren.Embodiments of the invention provide a method and a device for operating a vehicle and a teleoperation system for remote control of one or more vehicles according to the independent claims. Furthermore, embodiments of the invention provide a computer program and a computer-readable storage medium. Advantageous further developments of the invention result from the dependent claims, the description and the accompanying figures.

Gemäß einem ersten Aspekt wird ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs vorgeschlagen, das insbesondere computerimplementiert sein und beispielsweise durch eine Datenverarbeitungseinrichtung des Fahrzeugs durchgeführt werden kann. Bei dem Fahrzeug kann es sich um ein zumindest teilweise automatisiert fahrendes Fahrzeug handeln. Das Verfahren sieht die folgenden Schritte vor:

- Es wird ein Deadlock während des Betriebs des Fahrzeugs detektiert.
- Unter einem während eines, insbesondere zumindest teilweise automatisierten oder vollautomatisierten, Betriebs des Fahrzeugs auftretenden Deadlocks können insbesondere Fahrsituationen bzw. daraus resultierende Fahraufgaben verstanden werden, aus denen sich das zumindest teilweise automatisiert betriebene Fahrzeug nicht selbstständig befreien kann und externe Hilfe zur geplanten, zeit- oder energieeffizienten und/oder sicheren Weiterfahrt benötigt. Beispiele für derartige Fahrsituationen und daraus resultierenden Fahraufgaben können ein Verhaken des Fahrzeugs an weiteren Fahrzeugen oder Infrastruktureinrichtungen, wie einer Mauer oder einer Straßenlaterne sein. Unter Verhaken kann dabei verstanden werden, dass sich das Fahrzeug nicht selbstständig durch eine fahrzeugseitige, zumindest teilweise automatisierte Steuerung des Fahrzeugs befreien kann. Beispielsweise fährt das Fahrzeug wiederholt die gleiche Trajektorie ab, um sich aus einer engen Parklücke zu befreien, erzielt hierbei jedoch keine Fortschritte, so dass das Fahrzeug die Parklücke nicht ohne externen Eingriff verlassen kann. Weitere Situationen, in denen ein Deadlock auftreten kann, sind beispielsweise eine ins Stocken geraten oder Steckenbleiben des Fahrzeugs auf einer Straße mit schlechten Fahreigenschaften oder einer Glatteis aufweisenden Straße.
- Ein Deadlock kann auch ohne das tatsächliche Ausführen einer Bewegung stattfinden, beispielsweise wenn unterschiedliche Algorithmen sich nicht auf einen automatisierten Ansteuerungsvorgang einigen können und jeweils entgegengesetzte Ansteuerungen bevorzugen würden.
- Das Detektieren eines Deadlocks kann entweder im Fahrzeug selbst oder auf einem externen Server stattfinden, der Fahrdaten und/oder Umfelderfassungsdaten des Fahrzeugs empfängt. Eine Erkennung ist beispielsweise anhand wiederholt abgefahrener Trajektorien, einer Verzögerung eines geplanten Routenverlaufs, eines ungeplant langen Aufhaltens an einer Position oder in einem kleinen Bereich, anhand eines Ausbleibens einer Ansteuerung und weiteren Merkmalen möglich. Auch eine Software zur Ansteuerung des Fahrzeugs kann derart programmiert sein, dass Widersprüchlichkeiten bzgl. der Ansteuerung zu einem Verharren an der aktuellen Position führen und folglich ein Deadlock detektiert wird.
- Es wird eine Priorisierungsinformation, insbesondere fahrzeugseitig, bestimmt, die zumindest ein Dringlichkeitsmaß einer dem Deadlock zuordbaren oder zugeordneten, zu lösenden momentanen Fahraufgabe des Fahrzeugs angibt, wobei unter dem Dringlichkeitsmaß auch ein Priorisierungsmaß verstanden werden kann. Die Priorisierungsinformation kann dabei relative oder absolute Werte enthalten, die das Dringlichkeitsmaß relativ oder absolut beschreiben können. Anschaulich ausgedrückt, kann beispielsweise eine Art Skala vorgesehen sein, die beispielsweise eine geringe Priorität mit 1 und eine hohe Priorität mit 10 beschreibt, wobei Zwischenwerte möglich sind. Darüber hinaus sind auch andere Zuordnungen bzw. Maße, Skalen etc. der Priorität bzw. Dringlichkeit denkbar.
- Es wird eine die Priorisierungsinformation umfassende Teleoperationsanfrage bereitgestellt, beispielsweise für ein Teleoperationssystem. In anderen Worten wird eine Art Fernsteuerung des Fahrzeugs von außerhalb des Fahrzeugs angefragt, wenn eine automatisierte Lösung der Fahraufgabe als ungeeignet, energetisch und/oder zeitlich ineffizient oder als nicht möglich bestimmt wird. Dementsprechend kann unter einer Teleoperation eine Fernsteuerung des Fahrzeugs verstanden werden, die insbesondere durch menschlichen Eingriff von einem entfernt angeordneten Teleoperationssystem über beispielsweise eine Kommunikationsschnittstelle durchgeführt werden kann, wobei das Verfahren optional auch ein fahrzeugseitiges Erhalten eines oder mehrerer Teleoperationsanweisungen in Reaktion auf die Teleoperationsanfrage umfassen kann. Anhand der Priorisierungsinformation kann insbesondere in einem Teleoperationssystem eine Rangfolge der zu bearbeitenden Teleoperationsanfrage erfolgen.

According to a first aspect, a method for operating a vehicle is proposed, which in particular can be implemented in a computer and can be carried out, for example, by a data processing device of the vehicle. The vehicle can be an at least partially automated vehicle. The process involves the following steps:

- A deadlock is detected while the vehicle is operating.
- A deadlock occurring during, in particular at least partially automated or fully automated, operation of the vehicle can be understood to mean, in particular, driving situations or the driving tasks resulting therefrom, from which the at least partially automated vehicle cannot independently free itself and external help for the planned, timed or energy-efficient and / or safe onward journey required. Examples of such driving situations and resulting driving tasks can be the vehicle getting caught on other vehicles or infrastructure facilities such as a wall or a street lamp. In this context, interlocking can be understood to mean that the vehicle cannot free itself independently by means of an at least partially automated control of the vehicle on the vehicle side. For example, the vehicle travels the same trajectory repeatedly in order to free itself from a narrow parking space, but does not make any progress, so that the vehicle cannot leave the parking space without external intervention. Further situations in which a deadlock can occur are, for example, the vehicle stalling or getting stuck on a road with poor driving characteristics or a road with black ice.
- A deadlock can also take place without actually executing a movement, for example if different algorithms cannot agree on an automated activation process and would prefer opposite activation in each case.
- The detection of a deadlock can take place either in the vehicle itself or on an external server that receives driving data and / or environment detection data of the vehicle. Recognition is possible, for example, on the basis of repeated trajectories, a delay in a planned route, an unplanned long stop at a position or in a small area, the lack of activation and other features. Software for controlling the vehicle can also be programmed in such a way that contradictions regarding the control cause the current position to remain and consequently a deadlock is detected.
- Prioritization information, in particular on the vehicle side, is determined which corresponds to at least one urgency measure Deadlock assignable or assigned, to be solved current driving task of the vehicle, wherein the urgency measure can also be understood as a prioritization measure. The prioritization information can contain relative or absolute values that can describe the urgency measure relative or absolute. Expressed in a clear manner, a type of scale can be provided, for example, which describes, for example, a low priority with 1 and a high priority with 10, intermediate values being possible. In addition, other assignments or dimensions, scales etc. of priority or urgency are also conceivable.
A teleoperation request comprising the prioritization information is provided, for example for a teleoperation system. In other words, a kind of remote control of the vehicle is requested from outside the vehicle if an automated solution to the driving task is determined to be unsuitable, energetically and / or temporally inefficient or not possible. Accordingly, teleoperation can be understood to mean remote control of the vehicle, which can be carried out in particular by human intervention from a remotely located teleoperation system, for example via a communication interface, the method optionally also comprising receiving one or more teleoperation instructions on the vehicle in response to the teleoperation request. The prioritization information can be used to rank the teleoperation request to be processed, in particular in a teleoperation system.

Dieses Verfahren ermöglicht gleich mehrere Vorteile. So ist es dem Teleoperationssystem, beispielsweise auch automatisiert, und/oder eines Benutzers desselben möglich, dort eingehende Teleoperationsanfragen, die von einer Mehrzahl verschiedener Fahrzeuge in einer entsprechenden Anzahl auch in engem zeitlichen Abstand zueinander erfolgen können, nach ihrer Dringlichkeit zu priorisieren. Dies kann eine effizientere Priorisierung zum Abarbeiten eingehender Teleoperationsanfragen bewirken. Zudem kann eine schnellere Auflösung bzw. Beseitigung von Verkehrssituationen bewirkt werden, die ein Unfallrisiko mit sich bringen können, so dass Unfälle aktiv vermieden werden können. Es ist auch möglich, Bedürfnisse, Wahrnehmungen usw. von Fahrzeuginsassen, d.h. im Allgemeinen Fahrten mit Fahrzeuginsassen, gegenüber Fahrten zu priorisieren, bei denen keine Fahrzeuginsassen befördert werden und somit Leerfahrten darstellen, zu priorisieren. Auch das Fahrerlebnis für Fahrzeuginsassen, die sich in dem Fahrzeug befinden, das durch die fahrzeugeigene Steuerung eine momentane Fahraufgabe nicht lösen kann, lässt sich erhöhen, indem die Fahraufgabe durch die Teleoperation effizient gelöst und eine Weiterfahrt des Fahrzeugs ermöglicht wird. Zudem kann eine Anzahl benötigter Benutzer des Teleoperationssystem, sogenannte Teleoperatoren, optimiert werden.This process offers several advantages. It is thus possible for the teleoperation system, for example also in an automated manner, and / or a user of the same to prioritize incoming teleoperation requests, which can be made by a plurality of different vehicles in a corresponding number and also in a short time interval, according to their urgency. This can result in a more efficient prioritization for processing incoming teleoperation requests. In addition, a faster resolution or elimination of traffic situations can be brought about, which can entail an accident risk, so that accidents can be actively avoided. It is also possible to express needs, perceptions, etc. of vehicle occupants, i.e. generally prioritize trips with vehicle occupants over trips where no vehicle occupants are transported and thus represent empty trips. The driving experience for vehicle occupants who are in the vehicle, which the vehicle's control system cannot solve a current driving task, can be increased by efficiently performing the driving task through teleoperation and allowing the vehicle to continue driving. In addition, a number of required users of the teleoperation system, so-called teleoperators, can be optimized.

In einer Weiterbildung kann die Priorisierungsinformation anhand einer der zu lösenden Fahraufgabe zugeordneten Verkehrssituation bestimmt werden. An der Verkehrssituation können beispielsweise ein oder mehrere andere Verkehrsteilnehmer beteiligt sein, was durch beispielsweise fahrzeugeigene Bordmittel erkannt werden kann. In diesem Zusammenhang kann einer Verkehrssituation eine vergleichsweise hohe Priorität zugeordnet werden, wenn beispielsweise der andere Verkehrsteilnehmer beeinträchtigt wird, z.B. ein Verkehrsstau durch das Fahrzeug verursacht oder verschlimmert wird. Die Verkehrssituationen kann aber auch eine Behinderung eines vorfahrtsberechtigten Verkehrsteilnehmers, wie z.B. eines Einsatzfahrzeugs mit Sonderrechten, umfassen. Des Weiteren kann die Verkehrssituation beispielsweise eine momentane Position und/oder einen momentanen Haltepunkt des Fahrzeugs umfassen, der gegen eine gesetzliche Verkehrsordnung verstößt, oder ähnliches umfassen. Durch die Berücksichtigung der Verkehrssituation kann die Priorisierungsinformation für kritischere Verkehrssituationen eine höhere Priorität als für weniger kritisch eingestufte Verkehrssituation aufweisen. Dadurch lässt sich die Priorisierung der Teleoperationsanfrage weiter verbessern.In a further development, the prioritization information can be determined on the basis of a traffic situation assigned to the driving task to be solved. One or more other road users can be involved in the traffic situation, for example, which can be recognized by, for example, vehicle's own on-board means. In this context, a comparatively high priority can be assigned to a traffic situation if, for example, the other road user is impaired, e.g. a traffic jam caused or worsened by the vehicle. The traffic situation can also be a handicap of a right-of-way road user, e.g. of an emergency vehicle with special rights. Furthermore, the traffic situation can include, for example, a current position and / or a current stopping point of the vehicle that violates a legal traffic regulation, or the like. By taking the traffic situation into account, the prioritization information for more critical traffic situations can have a higher priority than for less critical traffic situations. This further improves the prioritization of the teleoperation request.

Gemäß einer Weiterbildung kann der Priorisierungsinformation bei einer potentiellen oder tatsächlichen Verkehrsstörung, die durch die nicht gelöste Aufgabe zumindest entstehen könnte, mit Auswirkung auf mindestens einen anderen Verkehrsteilnehmer und/oder auf das Fahrzeug eine höhere Priorität zugeordnet wird als bei Nichtvorliegen der Verkehrsstörung. Dies ermöglicht eine verbesserte Priorisierung der Teleoperationsanfragen.According to a further development, the prioritization information in the case of a potential or actual traffic disruption, which could at least arise from the unresolved task, with an effect on at least one other road user and / or on the vehicle, can be assigned a higher priority than if the traffic disruption does not exist. This enables improved prioritization of teleoperation requests.

In einer anderen Weiterbildung kann die Priorisierungsinformation eine Bestimmung einer Unfallkritikalität der zu lösenden Fahraufgabe umfassen. Beispielsweise kann der Priorisierungsinformation eine höhere Priorität zugeordnet werden, wenn eine momentane Halteposition des Fahrzeugs die insbesondere aus der noch zu lösenden Fahraufgabe resultiert, andere Verkehrsteilnehmer und/oder das Fahrzeug selbst in eine gefährliche Verkehrssituation bringen. Beispielsweise kann die Priorisierungsinformation eine höhere Priorität umfassen, wenn das Fahrzeug auf einer Straße hinter eine engen, verdeckten oder ähnlich ungünstigen Kurve liegen geblieben ist, als wenn das Fahrzeug auf einer gut einsichtigen, geraden Straße liegen geblieben ist. Dadurch kann eine verbesserte Priorisierung der Teleoperationsanfrage erfolgen.In another development, the prioritization information can include determining an accident criticality of the driving task to be solved. For example, the prioritization information can be assigned a higher priority if a current stopping position of the vehicle, which results in particular from the driving task still to be solved, puts other road users and / or the vehicle itself in a dangerous traffic situation. For example, the prioritization information may have a higher priority if the vehicle has remained on a road behind a narrow, hidden or similarly unfavorable curve than if the vehicle has remained on a clear, straight road. This allows the teleoperation request to be prioritized better.

Gemäß einer Weiterbildung kann die Priorisierungsinformation auf Basis von Umfelderfassungsdaten bestimmt werden. Beispielsweise kann das Fahrzeug eine oder mehrere Erfassungseinrichtungen, wie etwa Kameras, LIDAR-Sensoren oder ähnliches, aufweisen, wobei von einer solchen Einrichtung bereitgestellte Daten eine Bestimmung der Priorisierungsinformation ermöglichen. Insbesondere kann auf Basis der Umfelderfassungsdaten eine Bestimmung der momentanen Verkehrssituation, insbesondere eine Situationsinterpretation der Verkehrssituation, wie beispielsweise eine Lokalisierung anderer Verkehrsteilnehmer oder ähnliches, erfolgen. Dadurch kann die Priorisierung der Teleoperationsanfrage weiter verbessert werden. According to a further development, the prioritization information can be determined on the basis of environment detection data. For example, the vehicle can have one or more detection devices, such as cameras, lidar sensors or the like, with data provided by such a device enabling the prioritization information to be determined. In particular, a determination of the current traffic situation, in particular a situation interpretation of the traffic situation, such as, for example, a localization of other road users or the like, can take place on the basis of the environment detection data. This further improves the prioritization of the teleoperation request.

In einer Weiterbildung kann die Priorisierungsinformation auf Basis einer digitalen Umgebungskarte bestimmt werden. Hier können zusätzlich Ortsbestimmungsdaten des Fahrzeugs, beispielsweise von einem Satellitennavigationssystem und/oder durch Eigenlokalisierung, herangezogen werden, so dass die momentane Position des Fahrzeugs bestimmt werden kann. So kann die Priorisierungsinformation auch auf Basis der momentanen Position des Fahrzeugs bestimmt werden.In a further development, the prioritization information can be determined on the basis of a digital environment map. Here, location data of the vehicle can also be used, for example from a satellite navigation system and / or through self-localization, so that the current position of the vehicle can be determined. The prioritization information can also be determined on the basis of the current position of the vehicle.

In einer anderen Weiterbildung können die Priorisierungsinformation eine Bestimmung einer Zeitkritikalität umfassen. Dabei kann die Zeitkritikalität beispielsweise bezogen sein auf die Verkehrssituation, die mit zunehmender Zeit auch zunehmend kritisch werden kann, oder auf einen Fahrzeuginsassen, der sich in einer zeitlichen Belastungssituation befinden kann. Beispielsweise kann unter mehreren leeren Fahrzeugen dasjenige höher priorisiert werden, das aufgrund einer Fahrtanforderung, die bereits erfasst, gebucht oder dergleichen ist, früher an einem Zielort für eine bereits geplante Fahrt antreffen muss, als ein Fahrzeug für das eine später geplante Fahrt vorgesehen ist. Weitere Kriterien für die Zeitkritikalität können beispielsweise eine Verkürzung von Wartezeiten für Fahrgäste warten auf das Fahrzeug, eine Verkürzung von Fahrzeiten von Fahrgästen, die Berücksichtigung von Fehlerzuständen des Fahrzeugs, wie etwa ein geringer Ladezustand eine Traktionsbatterie, ein leerer Tank oder ähnliches, sein. Damit kann die Priorisierungsinformation eine noch genauere Priorisierung der Teleoperationsanfragen ermöglichen.In another development, the prioritization information can include a determination of a time criticality. The time criticality can be related, for example, to the traffic situation, which can also become increasingly critical with increasing time, or to a vehicle occupant who can be in a time-related stress situation. For example, among a number of empty vehicles, the one that has to arrive earlier at a destination for a journey that has already been planned due to a journey request that has already been recorded, booked or the like can be prioritized than a vehicle for which a journey that is planned later is intended. Further criteria for the criticality of time can be, for example, a reduction in waiting times for passengers waiting for the vehicle, a reduction in travel times for passengers, the consideration of fault conditions of the vehicle, such as a low state of charge of a traction battery, an empty tank or the like. The prioritization information can thus enable the teleoperation requests to be prioritized even more precisely.

Gemäß einer Weiterbildung können die Priorisierungsinformation bei Belegung des Fahrzeugs mit einem Fahrzeuginsassen eine höhere Priorität zugeordnet werden als bei unbelegtem, das heißt leeren, Fahrzeug. Beispielsweise kann ein Fahrzeug, in dem sich kein Fahrzeuginsasse befindet, geringer priorisiert werden als ein Fahrzeug, in dem bereits mindestens ein Fahrzeuginsasse befördert wird.According to a further development, the prioritization information can be assigned a higher priority when the vehicle is occupied by a vehicle occupant than when the vehicle is unoccupied, that is to say empty. For example, a vehicle in which there is no vehicle occupant can be prioritized less than a vehicle in which at least one vehicle occupant is already being transported.

Gemäß einer Weiterbildung kann vorgesehen sein, dass bestimmt wird, ob der Deadlock bzw. die momentane Fahraufgabe des Fahrzeugs durch eine fahrzeugeigene Steuerung lösbar ist. In anderen Worten, kann bestimmt werden, ob beispielsweise anhand der Programmanweisungen der fahrzeugeigenen Steuerung und/oder den Steuerbefehlen der fahrzeugeigenen Steuerung insbesondere ein Lenk-, Fahr- und oder Bremsmanöver fahrzeugintern gesteuert werden kann, so dass die momentane Fahraufgabe zumindest weitestgehend gelöst werden kann.According to a further development it can be provided that it is determined whether the deadlock or the current driving task of the vehicle can be solved by an in-vehicle control. In other words, it can be determined whether, for example, using the program instructions of the vehicle's own control and / or the control commands of the vehicle's own control, in particular a steering, driving and or braking maneuver can be controlled internally, so that the current driving task can be solved at least as far as possible.

Die Erfindung betrifft auch eine Vorrichtung zum Betrieb eines Fahrzeugs. Die Vorrichtung kann beispielsweise in einem oder mehreren elektronischen Steuergeräten des Fahrzeugs, gegebenenfalls unter Einbindung weiterer Fahrzeugsysteme, implementiert sein. Die Vorrichtung eignet sich dazu, das Fahrzeug gemäß dem vorstehend beschriebenen Verfahren in einer oder mehreren Ausführungsvarianten zu betreiben.The invention also relates to a device for operating a vehicle. The device can, for example, be implemented in one or more electronic control units of the vehicle, possibly with the integration of further vehicle systems. The device is suitable for operating the vehicle in one or more design variants according to the method described above.

Die Vorrichtung ermöglicht damit im Wesentlichen die oben für das Verfahren beschriebenen Vorteile. Insbesondere ermöglicht die Vorrichtung das Bereitstellen einer Teleoperationsanfrage an ein Teleoperationssystem, die dort eine Priorisierung von mehreren, vorzugsweise verschiedenen, Teleoperationsanfragen nach ihrer Dringlichkeit ermöglicht.The device thus essentially enables the advantages described above for the method. In particular, the device enables a teleoperation request to be made available to a teleoperation system, which enables a prioritization of several, preferably different, teleoperation requests according to their urgency.

Gemäß einer Weiterbildung kann die Vorrichtung ferner auch umfassen:

- Eine erste Datenschnittstelle, die dazu eingerichtet ist, Daten zu erhalten, die einer momentanen Fahraufgabe des Fahrzeugs zuordbar sind. Die erste Datenschnittstelle kann z.B. eine Schnittstelle zu einem Fahrzeugsystems sein, dass beispielsweise Sensordaten bereitstellt.
- Eine Datenverarbeitungseinrichtung, die dazu eingerichtet ist, zu bestimmen, ob eine momentane Fahraufgabe des Fahrzeugs durch eine fahrzeugeigene Steuerung lösbar ist, und die ferner dazu eingerichtet ist, eine der momentanen Fahraufgabe zugeordnete Priorisierungsinformation zu bestimmen, die zumindest ein Dringlichkeitsmaß der zu lösenden momentanen Fahraufgabe angibt. Die Datenverarbeitungseinrichtung kann beispielsweise einen Datenspeicher, einen Prozessor oder ähnliches aufweisen.

According to a further development, the device can also include:

- A first data interface, which is set up to receive data that can be assigned to a current driving task of the vehicle. The first data interface can be, for example, an interface to a vehicle system that provides sensor data, for example.
- A data processing device which is set up to determine whether a current driving task of the vehicle can be solved by a vehicle's own controller, and which is also set up to determine a prioritization information associated with the current driving task, which is at least an urgency of the current driving task to be solved indicates. The data processing device can have, for example, a data memory, a processor or the like.

Die Datenverarbeitungseinrichtung kann beispielsweise als elektronisches Steuergerät oder Steuergeräteverbund ausgestaltet sein und beispielsweise einen Datenspeicher für Programmanweisungen, einen Prozessor usw. aufweisen. Das vorgeschlagene Verfahren kann durch Programmanweisungen implementiert und auf einem computerlesbaren Speichermedium gespeichert sein, wobei die Programmanweisungen von dem Prozessor ausgeführt werden können. Ferner kann die Datenverarbeitungseinrichtung mit Sensoren, Aktoren oder ähnlichem des Fahrzeugs zusammenwirken, um durch Steuerbefehle insbesondere Fahrfunktionen des Fahrzeugs durch Ansteuern von z.B. der Aktoren Fahr-, Lenk- und/oder Bremsmanöver zu steuern bzw. automatisieren.

- Eine zweite Datenschnittstelle, die dazu eingerichtet ist, eine die Priorisierungsinformation umfassende Teleoperationsanfrage bereitzustellen, wenn die Fahraufgabe als zumindest nicht vollständig durch die fahrzeugeigene Steuerung lösbar bestimmt wird. Die zweite Datenschnittstelle kann beispielsweise eine Kommunikationsschnittstelle sein, die sich beispielsweise für eine Netzwerkverbindung, wie etwa eine Funkverbindung, eignet.

The data processing device can be configured, for example, as an electronic control device or control device network and can have, for example, a data memory for program instructions, a processor, etc. The proposed method can be done by Program instructions are implemented and stored on a computer-readable storage medium, wherein the program instructions can be executed by the processor. Furthermore, the data processing device can interact with sensors, actuators or the like of the vehicle in order to control or automate, in particular, driving functions of the vehicle by controlling, for example, the actuators driving, steering and / or braking maneuvers by means of control commands.

- A second data interface, which is set up to provide a teleoperation request comprising the prioritization information, if the driving task is determined to be at least not completely solvable by the vehicle's control system. The second data interface can be, for example, a communication interface that is suitable, for example, for a network connection, such as a radio connection.

Ein dritter Aspekt der Erfindung betrifft auch ein Teleoperationssystem zum Teleoperieren bzw. Fernsteuern von einer Mehrzahl von Fahrzeugen. Das Teleoperationssystem kann computerimplementiert sein und weist eine Datenverarbeitungseinrichtung auf, die dazu eingerichtet ist, eine eine Priorisierungsinformation umfassende Teleoperationsanfrage von einem oder mehreren Fahrzeugen zu erhalten wobei die Priorisierungsinformation zumindest ein Dringlichkeitsmaß einer zu lösenden momentanen Fahraufgabe des Fahrzeugs angibt, und der Teleoperationsanfrage anhand der Priorisierungsinformation eine relative Position in einer Teleoperationsanfragenreihe zuzuordnen. In anderen Worten, kann die Datenverarbeitungseinrichtung eine Art Ranking verschiedener Teleoperationsanfragen bestimmen.A third aspect of the invention also relates to a teleoperation system for teleoperating or remotely controlling a plurality of vehicles. The teleoperation system can be implemented in a computer and has a data processing device which is set up to receive a teleoperation request comprising prioritization information from one or more vehicles, the prioritization information indicating at least an urgency measure of a current driving task of the vehicle to be solved, and the teleoperation request based on the prioritization information assign relative position in a series of teleoperations. In other words, the data processing device can determine a type of ranking of various teleoperation requests.

Dies ermöglicht das Abarbeiten von Teleoperationsanfragen anhand ihrer Dringlichkeit bzw. Priorisierung. Dadurch kann beispielsweise eine effizientere Nutzung des Teleoperationssystem bewerkstelligt werden.This enables processing of teleoperation requests based on their urgency or prioritization. This allows, for example, a more efficient use of the teleoperation system.

In einer Weiterbildung kann das Teleoperationssystem eine Benutzerschnittstelle aufweisen, in der eine Mehrzahl von Teleoperationsanfragen anhand ihrer Priorisierungsinformation in der Teleoperationsanfragenreihe für eine Bearbeitung bzw. Abarbeitung positioniert sein können. Dadurch kann ein Benutzer, z.B. ein Benutzer bzw. Bearbeiter des Teleoperationssystem, der die Teleoperation, d.h. die Fernsteuerung, durchführt, dazu angeleitet werden, welche Teleoperation als nächstes abzuarbeiten bzw. zu priorisieren ist.In one development, the teleoperation system can have a user interface in which a plurality of teleoperation requests can be positioned for processing or processing based on their prioritization information in the teleoperation request series. This allows a user, e.g. a user or processor of the teleoperation system who is responsible for the teleoperation, i.e. the remote control, are guided to determine which teleoperation is to be processed or prioritized next.

Ein vierter Aspekt der Erfindung stellt ein Computerprogramm zur Verfügung, das wenn es beispielsweise von einem Prozessor einer Datenverarbeitungseinrichtung ausgeführt wird, dazu eingerichtet ist, ein Verfahren gemäß dem ersten Aspekt durchzuführen.A fourth aspect of the invention provides a computer program which, when it is executed, for example, by a processor of a data processing device, is set up to carry out a method according to the first aspect.

Das Computerprogramm kann beispielsweise in einem Arbeitsspeicher einer Datenverarbeitungseinrichtung, wie etwa eines Datenprozessors geladen und/oder gespeichert sein, wobei die Datenverarbeitungseinrichtung auch Teil einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung sein kann. Diese Datenverarbeitungseinrichtung kann dazu eingerichtet sein, Verfahrensschritte des oben beschriebenen Verfahrens durchzuführen. Die Datenverarbeitungseinrichtung kann ferner dazu eingerichtet sein, das Computerprogramm bzw. das Verfahren automatisch auszuführen und/oder Eingaben eines Benutzers auszuführen. Das Computerprogramm kann auch über ein Datennetzwerk, wie etwa das Internet, bereitgestellt und von einem solchen Datennetzwerk aus in den Arbeitsspeicher der Datenverarbeitungseinrichtung heruntergeladen werden. Das Computerprogramm kann auch eine Aktualisierung eines bereits vorhandenen Computerprogramms umfassen, wodurch das vorhandene Computerprogramm beispielsweise zum Ausführen des oben beschriebenen Verfahrens befähigt werden kann.The computer program can, for example, be loaded and / or stored in a working memory of a data processing device, such as a data processor, wherein the data processing device can also be part of an embodiment of the present invention. This data processing device can be set up to carry out method steps of the method described above. The data processing device can also be set up to automatically execute the computer program or the method and / or to carry out inputs by a user. The computer program can also be made available via a data network, such as the Internet, and can be downloaded from such a data network into the working memory of the data processing device. The computer program can also include an update of an already existing computer program, whereby the existing computer program can be enabled, for example, to carry out the method described above.

Ein fünfter Aspekt der Erfindung stellt ein computerlesbares Speichermedium zur Verfügung. Das computerlesbare Speichermedium kann insbesondere ein Computerprogramm gemäß dem dritten Aspekt umfassen.A fifth aspect of the invention provides a computer readable storage medium. The computer-readable storage medium can in particular comprise a computer program according to the third aspect.

Das computerlesbare Speichermedium kann insbesondere, aber nicht notwendigerweise, ein nichtflüchtiges Medium sein, das sich insbesondere zum Speichern und/oder Verteilen eines Computerprogramms eignet. Das computerlesbare Speichermedium kann eine CD-ROM, eine DVD-ROM, ein optisches Speichermedium, ein Festkörpermedium oder ähnliches sein, das zusammen mit oder als Teil anderer Hardware geliefert wird. Zusätzlich oder alternativ dazu, kann das computerlesbare Speichermedium auch in anderer Form verteilt bzw. vertrieben werden, beispielsweise über ein Datennetzwerk, wie etwa das Internet oder andere drahtgebundene oder drahtlose Telekommunikationssysteme. Hierzu kann das computerlesbare Speichermedium beispielsweise als ein oder mehrere Datenpakete ausgeführt sein.The computer-readable storage medium can, in particular, but not necessarily, be a non-volatile medium which is particularly suitable for storing and / or distributing a computer program. The computer readable storage medium may be a CD-ROM, a DVD-ROM, an optical storage medium, a solid state medium or the like, which is supplied together with or as part of other hardware. Additionally or alternatively, the computer-readable storage medium can also be distributed or distributed in another form, for example via a data network, such as the Internet or other wired or wireless telecommunication systems. For this purpose, the computer-readable storage medium can be designed, for example, as one or more data packets.

Weitere, die Erfindung verbessernde Maßnahmen werden nachstehend gemeinsam mit der Beschreibung der bevorzugten Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand von Figuren näher dargestellt.Further measures improving the invention are described in more detail below together with the description of the preferred exemplary embodiments of the invention with reference to figures.

FigurenlisteFigure list

Im Folgenden werden vorteilhafte Ausführungsbeispiele der Erfindung mit Bezug auf die begleitenden Figuren detailliert beschrieben. Es zeigen:

1 eine schematische Übersicht eines Fahrzeugs mit einem System, das mit einem Teleoperationssystem zusammenwirkt, um eine Fahraufgabe des Fahrzeugs mittels Teleoperation zu lösen, und
2 ein Flussdiagramm eines Verfahrens, das eine Lösung einer Fahraufgabe eines Fahrzeugs mittels Teleoperation ermöglicht.

In the following, advantageous exemplary embodiments of the invention are described in detail with reference to the accompanying figures. Show it:

1 a schematic overview of a vehicle with a system that cooperates with a teleoperation system to solve a driving task of the vehicle by means of teleoperation, and
2nd a flowchart of a method that enables a driving task of a vehicle to be solved by means of teleoperation.

Die Figuren sind lediglich schematisch und nicht maßstabsgetreu. In den Figuren sind gleiche, gleichwirkende oder ähnliche Elemente durchgängig mit gleichen Bezugszeichen versehen.The figures are only schematic and are not to scale. In the figures, the same, equivalent or similar elements are provided with the same reference numerals throughout.

Ausführungsformen der ErfindungEmbodiments of the invention

1 zeigt ein Fahrzeug 100, bei dem es sich um ein zumindest teilweise automatisiert fahrendes Kraftfahrzeug handelt. Dementsprechend verfügt das Fahrzeug 100 über (nicht näher bezeichnete) Aktoren und einen Fahrzeugantrieb, die zur automatisierten Fahrsteuerung, beispielsweise zum Beschleunigen, Bremsen, Lenken usw., des Fahrzeugs 100 elektronisch angesteuert werden können. 1 shows a vehicle 100 , which is an at least partially automated motor vehicle. Accordingly, the vehicle 100 About (not specified) actuators and a vehicle drive, for automated driving control, for example for accelerating, braking, steering, etc., of the vehicle 100 can be controlled electronically.

Das Fahrzeug 100 verfügt ferner über ein Fahrzeugsystem 110, beispielsweise in Form eines Fahrassistenzsystems, das eine Datenverarbeitungsvorrichtung 120, beispielsweise in Form eines elektronischen Steuergeräts, das über einen Datenspeicher 130 zum Speichern von Programmanweisungen oder ähnlichem, einen Prozessor 140 eine erste Datenschnittstelle 150 und eine zweite Datenschnittstelle 160 verfügt und sich zur Ansteuerung der Aktoren und des Fahrzeugantriebs des Fahrzeugs 100 eignet. Zudem verfügen das Fahrzeug 100 und/oder das Fahrzeugsystem 110 über mehrere Sensoren 170, wie etwa optische Sensoren, Ultraschall-Sensoren, LIDAR usw., die sich insbesondere zur Erfassung eines Umfelds des Fahrzeugs 100 eignen und Umfelderfassungsdaten über insbesondere die erste Datenschnittstelle 150 bereitstellen können.The vehicle 100 also has a vehicle system 110 , for example in the form of a driver assistance system that a data processing device 120 , for example in the form of an electronic control unit that has a data memory 130 for storing program instructions or the like, a processor 140 a first data interface 150 and a second data interface 160 and is used to control the actuators and the vehicle drive of the vehicle 100 is suitable. Also have the vehicle 100 and / or the vehicle system 110 via several sensors 170 , such as optical sensors, ultrasonic sensors, LIDAR etc., which are particularly suitable for detecting an environment of the vehicle 100 own and environment detection data via in particular the first data interface 150 can provide.

Das Fahrzeugsystem 110 ist dazu eingerichtet, entweder selbst einen Deadlock zu detektieren oder über die erste Datenschnittstelle 150 Daten zu erhalten, in denen beispielsweise ein Deadlock-Detektionssignal enthalten ist, wobei der Deadlock einer momentanen Fahraufgabe des Fahrzeugs zuordbar ist. Die Daten können auch die oben genannten Umfelderfassungsdaten der Sensoren 170, Daten einer digitalen Karte, sonstige Navigationsdaten, Fahrstrategiedaten, wie etwa eine Trajektorienplanung, oder ähnliches umfassen. Die Fahraufgabe kann beispielsweise ein Freigegeben einer Fahrspur, durch beispielsweise Beiseitefahren, einen Kreuzungsbereich freigeben, ein Ausweichen eines anderen Verkehrsteilnehmers oder ähnliches sein. Die Datenverarbeitungseinrichtung 120 ist dazu eingerichtet, zu bestimmen, ob die momentane Fahraufgabe des Fahrzeugs 100 durch eine fahrzeugeigene Steuerung, die beispielsweise in demselben oder in einem oder mehreren anderen Steuergeräten implementiert sein kann, also durch Bordmittel, lösbar ist. Ferner ist die Datenverarbeitungseinrichtung 120 dazu eingerichtet, eine der momentanen Fahraufgabe zugeordnete Priorisierungsinformation zu bestimmen, die zumindest ein Dringlichkeitsmaß der zu lösenden momentanen Fahraufgabe angibt. Das Fahrzeugsystem 110 ist ferner dazu eingerichtet, über die zweite Datenschnittstelle 160 eine die Priorisierungsinformation umfassende Teleoperationsanfrage bereitzustellen, wenn die Fahraufgabe als zumindest nicht vollständig durch die fahrzeugeigene Steuerung lösbar bestimmt wird.The vehicle system 110 is set up to either detect a deadlock yourself or via the first data interface 150 To obtain data in which, for example, a deadlock detection signal is contained, the deadlock being assignable to a current driving task of the vehicle. The data can also include the environment detection data of the sensors mentioned above 170 , Data from a digital map, other navigation data, driving strategy data, such as trajectory planning, or the like. The driving task can be, for example, releasing a lane, for example by driving aside, releasing an intersection area, avoiding another road user or the like. The data processing device 120 is configured to determine whether the vehicle's current driving task 100 by an in-vehicle control, which can be implemented, for example, in the same or in one or more other control units, that is to say by means of on-board means. Furthermore, the data processing device 120 set up to determine a prioritization information associated with the current driving task, which specifies at least one urgency measure of the current driving task to be solved. The vehicle system 110 is also set up via the second data interface 160 to provide a teleoperation request comprising the prioritization information if the driving task is determined to be at least not completely solvable by the vehicle's control system.

1 zeigt ferner ein Teleoperationssystem 200, das dazu eingerichtet, mittels Fernzugriff eine Fernsteuerung bzw. Teleoperation des Fahrzeugs 100 zu ermöglichen. Das Teleoperationssystem 200 weist eine Datenverarbeitungseinrichtung 210 auf, die hier als Computer mit einer Benutzerschnittstelle ausgeführt ist, um insbesondere einem menschlichen Teleoperator eine nicht-maschinengesteuerte Fernzugriffsmöglichkeit auf das Fahrzeug 100 zu ermöglichen. Es ist jedoch auch möglich, dass der Teleoperator durch eine weitere Computereinrichtung implementiert ist. Es sei angemerkt, dass das Teleoperationssystem 200 seine Dienste an eine Mehrzahl von Fahrzeugen 100 bereitstellen kann und dementsprechend parallel, durch beispielsweise eine Mehrzahl von Datenverarbeitungseinrichtungen 210, und/oder sequentiell, durch sequentiellen Zugriff durch zumindest eine einzelne der Datenverarbeitungsrichtungen 210, auf die Mehrzahl von Fahrzeugen zugreifen kann. Zur, insbesondere bidirektionalen, Kommunikation mit dem Fahrzeug 100 weist das Teleoperationssystem 200 eine dritte Datenschnittstelle 220 auf. Die dritte Datenschnittstelle 220 des Teleoperationssystems 200 ist dazu eingerichtet, die von dem Fahrzeug 100 bereitgestellte, die Priorisierungsinformation umfassende Teleoperationsanfrage zu erhalten. Ferner ist das Teleoperationssystem 200, insbesondere durch die Datenverarbeitungseinrichtung 210, dazu eingerichtet, die Teleoperationsanfrage anhand der Priorisierungsinformation eine relative Position in einer Teleoperationsanfragenreihe 230 zuzuordnen. 1 also shows a teleoperation system 200 , which is set up to enable remote control or teleoperation of the vehicle by means of remote access 100 to enable. The teleoperation system 200 has a data processing device 210 on, which is designed here as a computer with a user interface, in particular for a human teleoperator, a non-machine-controlled remote access to the vehicle 100 to enable. However, it is also possible for the teleoperator to be implemented by a further computer device. It should be noted that the teleoperation system 200 its services to a variety of vehicles 100 can provide and accordingly in parallel, for example, by a plurality of data processing devices 210 , and / or sequentially, by sequential access by at least one of the data processing directions 210 , can access the majority of vehicles. For, in particular bidirectional, communication with the vehicle 100 points the teleoperation system 200 a third data interface 220 on. The third data interface 220 of the teleoperation system 200 is set up by the vehicle 100 provided to receive the teleoperation request comprising the prioritization information. Furthermore, the teleoperation system 200 , in particular by the data processing device 210 , set up the teleoperation request based on the prioritization information a relative position in a teleoperation request series 230 assign.

Das Fahrzeug 100 und das Teleoperationssystem 200 können wie nachfolgend beschrieben betrieben werden.The vehicle 100 and the teleoperation system 200 can be operated as described below.

Ausgegangen wird von einer momentanen Fahr- oder Verkehrssituation, in der das Fahrzeug 100 zumindest zeitweise keine eindeutige Entscheidung über die Weiterfahrt treffen kann, also die fahrzeugeigene Steuerung des Fahrzeugs 100 die sich aus der momentanen Fahr- oder Verkehrssituation ergebende Fahraufgabe nicht lösen kann. Wenn eine solche mit Bordmitteln nicht ohne weiteres lösbare Fahraufgabe bestimmt wird, generiert die Datenverarbeitungseinrichtung 120 die entsprechende Teleoperationsanfrage, die an das Teleoperationssystem 200 über die zweite Datenschnittstelle 160 des Fahrzeugs 100 gesendet werden soll. Wie oben erwähnt, wird zusätzlich zu der Teleoperationsanfrage die Priorisierungsinformation durch die Datenverarbeitungseinrichtung 120 zum Mitsenden generiert.The starting point is a current driving or traffic situation in which the vehicle 100 at least temporarily cannot make a clear decision about the onward journey, i.e. the vehicle's own control of the vehicle 100 the driving task resulting from the current driving or traffic situation cannot be solved. If such a driving task is not easily determined using on-board means, the data processing device generates 120 the corresponding teleoperation request sent to the teleoperation system 200 via the second data interface 160 of the vehicle 100 should be sent. As mentioned above, in addition to the teleoperation request, the prioritization information is provided by the data processing device 120 generated to send.

Wie oben erwähnt, gibt die Priorisierungsinformation ein Dringlichkeitsmaß bzw. Priorisierungsmaß an, um ein Ranking von einer Mehrzahl von Teleoperationsanfragen an das Teleoperationssystem 200 zu ermöglichen.As mentioned above, the prioritization information indicates an urgency measure or a priority measure in order to rank a plurality of teleoperation requests to the teleoperation system 200 to enable.

Zur Generierung der Priorisierungsinformation wird beispielsweise die der zu lösenden Fahraufgabe bzw. dem Deadlock zugeordnete Verkehrssituation bestimmt. Dabei wird bei einer potentiellen oder tatsächlichen Verkehrsstörung, die durch die nicht gelöste Fahraufgabe zumindest entstehen könnte oder bereits entstanden ist und eine Auswirkung auf einen anderen Verkehrsteilnehmer und/oder auf das Fahrzeug 100 selbst hat, eine höhere Priorität zugeordnet wird als bei Nichtvorliegen einer solchen Verkehrsstörung.To generate the prioritization information, for example, the traffic situation associated with the driving task to be solved or the deadlock is determined. In the event of a potential or actual traffic disruption that could at least arise or has already arisen as a result of the unresolved driving task, there is an effect on another road user and / or on the vehicle 100 itself has a higher priority than in the absence of such a traffic disruption.

Zudem wird zur Generierung der Priorisierungsinformation beispielsweise eine Unfallkritikalität der zu lösenden Fahraufgabe bestimmt. Ein Kriterium zur relativen Bewertung der Unfallkritikalität ist hierbei beispielsweise eine momentane Halteposition des Fahrzeugs 100 sein, die für das Fahrzeug 100 selbst oder für andere Verkehrsteilnehmer zu einer potentiell gefährlichen Verkehrssituation führen kann. Beispielsweise kann einem Fahrzeug 100, das sich auf einem unübersichtlichen Verkehrsflächenabschnitt befindet, eine höhere Priorität aufweisen als ein weiteres Fahrzeug 100, das sich auf einem gut einsichtigen, übersichtlichen Verkehrsflächenabschnitt befindet. Des Weiteren kann dem Fahrzeug 100, das sich auf einer Abzweigung zu einem verkehrsruhigeren Verkehrsflächenabschnitt, einem Parkplatz oder ähnlichem befindet, eine niedrigere Priorität zugeordnet werden als einem weiteren Fahrzeug 100, das sich auf einer Hauptverkehrsstraße befindet. Weitere beispielhafte Kriterien für die Priorisierung bzw. das Dringlichkeitsmaß sind beispielsweise: der momentane Aufenthaltsort des Fahrzeugs 100 verstößt gegen eine Verkehrsordnung, wie beispielweise ein Liegenbleiben in einem Kreuzungsbereich, auf einer Kraftfahrstraße, wie etwa einer Autobahn usw., ein Einsatzfahrzeug nähert sich dem Fahrzeug 100, das Fahrzeug 100 verursacht bereits einen Verkehrsstau usw.In addition, an accident criticality of the driving task to be solved is determined, for example, to generate the prioritization information. A criterion for the relative evaluation of the criticality of an accident is, for example, a current stopping position of the vehicle 100 be that for the vehicle 100 itself or for other road users can lead to a potentially dangerous traffic situation. For example, a vehicle 100 , which is located on a confusing traffic area section, have a higher priority than another vehicle 100 , which is located on a clearly visible, clear traffic area section. Furthermore, the vehicle 100 , which is located on a junction to a more quiet traffic area section, a parking lot or the like, is assigned a lower priority than another vehicle 100 located on a main thoroughfare. Further exemplary criteria for prioritization or the urgency measure are, for example: the current location of the vehicle 100 violates traffic regulations, such as stopping in an intersection, on a motor road, such as a motorway, etc., an emergency vehicle approaches the vehicle 100 , the vehicle 100 already causes a traffic jam, etc.

Zur Bestimmung der Unfallkritikalität verwendet die Datenverarbeitungseinrichtung 120 beispielsweise Daten einer digitalen Umgebungskarte und/oder eine Eigenpositionsbestimmung auf Basis eines Satellitennavigationssystems und/oder der Sensoren 170. Auf Basis dieser Daten, bestimmt die Datenverarbeitungseinrichtung 120 insbesondere die momentane Verkehrssituation, wobei die Verkehrssituation anschaulich ausgedrückt werden kann als beispielsweise: „auf Bahnstrecke stehend“, „in Kurve stehend mit Sichtverdeckung“, usw. Diese Bestimmung der Unfallkritikalität wird dann, wie oben beschrieben, gemeinsam mit der Teleoperationsanfrage bereitgestellt.The data processing device uses to determine the criticality of the accident 120 For example, data from a digital map of the area and / or determination of one's own position based on a satellite navigation system and / or the sensors 170 . The data processing device determines on the basis of this data 120 in particular the current traffic situation, where the traffic situation can be clearly expressed as, for example: "standing on a railway line", "standing in a curve with a line of sight", etc. This determination of the criticality of the accident is then provided, as described above, together with the teleoperation request.

Alternativ dazu oder auch zusätzlich, kann die Verkehrssituation auch serverseitig, d.h. backendseitig, bestimmt werden, indem das Fahrzeug 100 seine Position an einen Server, z.B. einen Server des Teleoperationssystems 200 ermittelt, das dann beispielsweise aus einer Big-Data-Analyse, auf Basis einer digitalen Karte, Verkehrsinformationen usw. die Priorisierung für das Fahrzeug 100 bestimmt.Alternatively or in addition, the traffic situation can also be determined on the server side, ie on the back end side, by the vehicle 100 its position on a server, for example a server of the teleoperation system 200 determined, which then for example from a big data analysis, based on a digital map, traffic information, etc. the prioritization for the vehicle 100 certainly.

Zudem wird zur Generierung der Priorisierungsinformation beispielsweise eine Zeitkritikalität der zu lösenden Fahraufgabe bestimmt. Hierbei wird die Priorisierung, insbesondere durch die Datenverarbeitungseinrichtung des Fahrzeugs 100 und/oder backendseitig, auf Fahrzeuginsassen des Fahrzeugs 100 bezogen bestimmt. So kann das Fahrzeug 100, in dem sich keine Fahrzeuginsassen befinden, eine niedrigere Priorität aufweisen als ein weiteres Fahrzeug 100, in dem sich bereits Fahrzeuginsassen befinden. Ferner kann unter mehreren nicht besetzten Fahrzeugen 100 dasjenige höher priorisiert werden, das früher an seinem Zielort zum Abholen von Fahrgästen eintreffen soll. Weitere Kriterien zur Bestimmung der Zeitkritikalität können beispielsweise sein: eine Verkürzung von Wartezeiten für Fahrgäste, Verkürzung von Fahrtzeiten von Fahrgästen, ein Betriebszustand des Fahrzeugs 100, wie etwa ein Ladezustand einer Traktionsbatterie, usw. Weitere Informationen, wie etwa Fahrzeuganforderung eines Fahrgastes oder ähnliches, können beispielsweise durch das Teleoperationssystem 200 bestimmt werden.In addition, a time criticality of the driving task to be solved is determined, for example, to generate the prioritization information. The prioritization, in particular by the data processing device of the vehicle 100 and / or back-end side, on vehicle occupants of the vehicle 100 related determined. So the vehicle can 100 , in which there are no vehicle occupants, have a lower priority than another vehicle 100 in which vehicle occupants are already located. Furthermore, among several unoccupied vehicles 100 prioritize the one that should arrive earlier at its destination to pick up passengers. Further criteria for determining the criticality in time can be, for example: a reduction in waiting times for passengers, a reduction in travel times for passengers, an operating state of the vehicle 100 , such as a state of charge of a traction battery, etc. Further information, such as a vehicle request from a passenger or the like, can be provided, for example, by the teleoperation system 200 be determined.

2 fasst ein Verfahren zum Betrieb des Fahrzeugs 100 in einem Flussdiagramm zusammen. In einem optionalen Schritt S1 wird ein Deadlock detektiert. In einem Schritt S2 erfolgt ein Bestimmen einer Priorisierungsinformation, die zumindest ein Dringlichkeitsmaß einer dem Deadlock zuordbaren, zu lösenden momentanen Fahraufgabe des Fahrzeugs (100) angibt. In einem Schritt S3 erfolgt ein Bereitstellen der die Priorisierungsinformation umfassenden Teleoperationsanfrage. 2nd summarizes a method for operating the vehicle 100 together in a flowchart. In an optional step S1 a deadlock is detected. In one step S2 Prioritization information is determined, which is at least an urgency measure of a current driving task of the vehicle which can be assigned to the deadlock and is to be solved ( 100 ) indicates. In one step S3 the teleoperation request comprising the prioritization information is provided.

Claims

Method for operating a vehicle (100), comprising the steps: - Detecting a deadlock during operation of the vehicle (100), - determining a prioritization information which indicates at least an urgency measure of a current driving task of the vehicle (100) which can be assigned to the deadlock, and - providing a teleoperation request comprising the prioritization information.

Procedure according to Claim 1 , characterized in that the prioritization information is determined on the basis of a traffic situation assigned to the driving task to be solved.

Procedure according to Claim 2 , characterized in that the prioritization information is assigned a higher priority in the event of a potential or actual traffic disruption, which could at least arise from the unresolved driving task, with effect on another road user and / or on the vehicle (100), than if the traffic disruption does not exist.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the prioritization information comprises determining an accident criticality of the driving task to be solved.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the prioritization information is determined on the basis of environment detection data.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the prioritization information is determined on the basis of a digital environment map.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the prioritization information comprises a determination of a time criticality.

Procedure according to Claim 7 , characterized in that the prioritization information when the vehicle (100) is occupied by an occupant is assigned a higher priority than when the vehicle is not occupied.

Device for operating a vehicle (100), which is set up to carry out a method according to one of the preceding claims.

Teleoperation system (200) for remote control of a plurality of vehicles (100), with a data processing device (210) which is set up to receive a teleoperation request comprising priority information from a vehicle (100), the prioritization information being at least one urgency measure to be solved indicates the current driving task of the vehicle (100) and to assign a relative position in a series of tele-operation requests based on the prioritization information to the tele-operation request.

Computer program for operating a vehicle (100) which, when executed by a processor of a data processing device (120), is set up to implement a method according to one of the Claims 1 to 8th perform.

Computer-readable storage medium on which a computer program according to Claim 11 is stored and / or transported.