DE102018222597A1

DE102018222597A1 - Method for recognizing an obstacle at an aircraft position

Info

Publication number: DE102018222597A1
Application number: DE102018222597.4A
Authority: DE
Inventors: Martin Martinez
Original assignee: ThyssenKrupp AG; ThyssenKrupp Airport Solutions SA
Current assignee: TK Airport Solutions SA
Priority date: 2018-12-20
Filing date: 2018-12-20
Publication date: 2020-06-25
Also published as: WO2020127660A1

Abstract

Verfahren zum Erkennen eines Hindernisses auf einem Flugzeugstand (2) während der Bewegung eines Flugzeugs (5) auf dem Stand (2), insbesondere beim Abstellen und/oder Entparken des Flugzeugs (5), wobei das Verfahren die folgenden Schritte umfasst:- Beobachten einer Beobachtungszone (12) des Standes (2) auf Hindernisse (9),- Ausgeben eines Hindernissignals (25), wenn ein Hindernis (9) innerhalb der Beobachtungszone (12) erkannt wird;Definieren des Beobachtungsbereichs (12) basierend auf mindestens einem Betriebsparameter.Method for recognizing an obstacle at an aircraft level (2) during the movement of an aircraft (5) on the level (2), in particular when parking and / or unparking the aircraft (5), the method comprising the following steps: - observing a Observation zone (12) of the stand (2) for obstacles (9), - output of an obstacle signal (25) when an obstacle (9) is detected within the observation zone (12); defining the observation area (12) based on at least one operating parameter.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf Flughafenausrüstung für die Zivilluftfahrt.The invention relates to airport equipment for civil aviation.

Die WO 2004 / 038675 A2 offenbart ein Verfahren und System zur Erkennung von Fremdkörpern auf einer Flughafenoberfläche. Eine Vielzahl von Objektdetektormodulen ist auf einer entsprechenden Vielzahl von vorhandenen Halterungen für die Beleuchtung von Flugbetriebsflächen montiert. Ein Hochgeschwindigkeits-Detektions-Ausgangsanalysator liefert eine Hochgeschwindigkeits-Ausgangsanzeige über das Vorhandensein von Fremdkörpern auf der Flugbetriebsfläche.The WO 2004/038675 A2 discloses a method and system for the detection of foreign bodies on an airport surface. A large number of object detector modules are mounted on a corresponding large number of existing brackets for illuminating flight operating areas. A high-speed detection exit analyzer provides a high-speed exit indication of the presence of debris on the flight operating surface.

US 2011/0063445 A1 offenbart ein Überwachungssystem und Verfahren zum Erkennen eines Fremdkörpers, Trümmers oder Schadens auf einer Start- und Landebahn. Das System umfasst eine oder mehrere Kameras zur Aufnahme von Bildern der Start- und Landebahn. Ein Bildverarbeitungssystem zum Erfassen der Objekte auf der Start- und Landebahn basierend auf einer adaptiven Bildverarbeitung der von den Kameras aufgenommenen Bilder ist vorgesehen. US 2011/0063445 A1 discloses a monitoring system and method for detecting a foreign object, debris or damage on a runway. The system includes one or more cameras for taking pictures of the runway. An image processing system for capturing the objects on the runway based on adaptive image processing of the images recorded by the cameras is provided.

US 5,675,661 und EP 1 350 124 B1 offenbaren jeweils ein Andockleitsystem zur Führung eines Flugzeugs an einem Flugzeug-Gate. Das Andockleitsystem ist mit einem Scanner zum Erkennen von Hindernissen auf dem Parkplatz des Flugzeugs ausgestattet. US 5,675,661 and EP 1 350 124 B1 each disclose a docking guidance system for guiding an aircraft to an aircraft gate. The docking guidance system is equipped with a scanner to detect obstacles in the aircraft parking lot.

Der Gegenstand der Erfindung wird durch ein Verfahren und eine Anordnung nach den Hauptansprüchen gelöst; Ausführungsformen sind Gegenstand der Unteransprüche und der Beschreibung.The object of the invention is solved by a method and an arrangement according to the main claims; Embodiments are the subject of the dependent claims and the description.

Gemäß den Hauptansprüchen bezieht sich die Erfindung auf ein Verfahren zum Erkennen eines Hindernisses in einem Flugzeugstand während der Bewegung eines Flugzeugs auf dem Stand, insbesondere beim Parken und/oder des Flugzeugs. Gemäß den Hauptansprüchen bezieht sich die Erfindung auch auf eine Hinderniserfassungsanordnung, die geeignet ist, ein Verfahren wie hierin beschrieben durchzuführen. Ausführungsformen sind Gegenstand der Unteransprüche und der Beschreibung.According to the main claims, the invention relates to a method for recognizing an obstacle in an aircraft stand during the movement of an aircraft on the stand, in particular when parking and / or the aircraft. According to the main claims, the invention also relates to an obstacle detection arrangement which is suitable for carrying out a method as described here. Embodiments are the subject of the dependent claims and the description.

Insbesondere ist der Stand kein Rollweg und ein Rollweg ist kein Stand.In particular, the stand is not a taxiway and a taxiway is not a stand.

Unter dem Stand versteht man insbesondere einen Bereich, in dem das Flugzeug abgestellt werden kann. Im Stand können auch andere Geräte zumindest vorübergehend platziert werden, z.B. Gepäckwagen, Busse, Tankwagen. Die Schwierigkeit besteht darin, dass einerseits bestimmte Zonen des Standes beim Eintritt und beim Verlassen des Flugzeugs von jeglichen Gegenständen frei sein müssen, andererseits werden diese Zonen von Objekten besetzt, während das Flugzeug geparkt ist.The stand is understood to mean, in particular, an area in which the aircraft can be parked. Other devices can also be placed in the stand, at least temporarily, e.g. baggage carts, buses, tankers. The difficulty is that, on the one hand, certain zones of the stand must be free of any objects when entering and leaving the aircraft , on the other hand, these zones are occupied by objects while the aircraft is parked.

Unter dem Rollweg versteht man insbesondere einen Bereich, der ausschließlich für den Transfer von beweglichen Vorrichtungen, insbesondere für den Transfer von Flugzeugen zwischen verschiedenen Bodenpositionen, z.B. von einem Stand zur Landebahn, genutzt wird. Der Rollweg muss zu jeder Zeit frei von stationären Gegenständen sein, um einen sicheren Transfer der Flugzeuge am Boden zu ermöglichen. Der Rollweg kann auch von Fahrzeugen, z.B. Bussen oder Lastwagen, genutzt oder zumindest befahren werden, aber diese Fahrzeuge dürfen nicht auf dem Rollweg geparkt werden.The taxiway is understood to mean, in particular, an area which is used exclusively for the transfer of movable devices, in particular for the transfer of aircraft between different ground positions, e.g. from a stand to the runway. The taxiway must be free of stationary objects at all times to enable a safe transfer of the aircraft on the ground. The taxiway can also be used by vehicles, e.g. Buses or trucks are used or at least driven on, but these vehicles may not be parked on the taxiway.

In einer Ausführungsform umfasst das Verfahren die folgenden Schritte:

Beobachten einer Beobachtungszone des Standes auf Hindernisse, Auslösen eines Hindernissignals, wenn ein Hindernis innerhalb der Beobachtungszone erkannt wird. Definieren der Beobachtungszone basierend auf mindestens einem Betriebsparameter. Hier ist die Beobachtungszone insbesondere kein konstanter Bereich, sondern ein Bereich, der aufgrund der Betriebsparameter unterschiedliche Ausgestaltungen annehmen kann.

In one embodiment, the method comprises the following steps:

Observing an observation zone of the stand for obstacles, triggering an obstacle signal when an obstacle is detected within the observation zone. Define the observation zone based on at least one operating parameter. Here, the observation zone is in particular not a constant area, but rather an area that can take on different configurations due to the operating parameters.

In einer Ausführungsform umfasst der Betriebsparameter die tatsächliche Position des Flugzeugs; die folgenden Schritte werden durchgeführt: Wiederholtes Überwachen der aktuellen Position des Flugzeugs während der Bewegung entlang des Standes; Wiederholtes Anpassen der Beobachtungszone basierend auf der überwachten Position. Der tatsächlich beobachtete Bereich hängt also von der Position des Flugzeugs ab und die Zone kann ihre Form ändern, wenn sich das Flugzeug auf dem Stand bewegt.In one embodiment, the operating parameter includes the actual position of the aircraft; the following steps are performed: repeatedly monitoring the current position of the aircraft while moving along the stand; Repeatedly adjusting the observation zone based on the monitored position. The area actually observed depends on the position of the aircraft and the zone can change shape when the aircraft is moving on the stand.

In einer Ausführungsform werden die folgenden Schritte durchgeführt: Erkennen, dass sich das Flugzeug auf dem Stand bewegt (dazu gehört auch: Das Erkennen des Flugzeugs bewegt sich von außerhalb des Standes in den Stand hinein), insbesondere das Erkennen, dass sich das Flugzeug dem Stand zum Parken nähert, oder das Erkennen, dass das Flugzeug ausparkt; der Schritt des Beobachtens wird spätestens dann gestartet, wenn der Schritt des Erkennens ein sich näherndes oder sich ausparkendes Flugzeug auf dem Stand erkannt hat. Dies ermöglicht es, die Beobachtung im Standby-Modus zu belassen; sobald die Bewegung des Flugzeugs beginnt, muss der Beobachtungsvorgang durchgeführt werden.In one embodiment, the following steps are carried out: recognizing that the aircraft is moving on the stand (this also includes recognizing the aircraft moving into the stand from outside the stand), in particular recognizing that the aircraft is moving on the stand approaching for parking, or recognizing that the aircraft is parking; the step of observing is started at the latest when the step of recognizing has recognized an approaching or parking aircraft on the stand. This makes it possible to keep the observation in standby mode; as soon as the aircraft begins to move, the observation process must be performed.

In einer Ausführungsform werden die folgenden Schritte durchgeführt:

Bestimmen der Geometrie, insbesondere der Größe und/oder Form, des Luftfahrzeugs und/oder Bestimmen des Flugzeugtyps. Die Beobachtungszone wird dann basierend auf der bestimmten Geometrie oder dem Flugzeugtyp definiert und/oder angepasst. Dadurch kann die Form der Beobachtungszone je nach Flugzeug angepasst werden, was zu besseren Beobachtungsergebnissen führt.

In one embodiment, the following steps are performed:

Determining the geometry, in particular the size and / or shape, of the aircraft and / or determining the type of aircraft. The observation zone is then defined and / or adapted based on the specific geometry or the aircraft type. This allows the shape of the observation zone to be adjusted depending on the aircraft, which leads to better observation results.

In einer Ausführungsform werden die folgenden Schritte durchgeführt:

Bereitstellen einer Ausnahmezone basierend auf mindestens einer der bestimmten Geometrien und Typen des Flugzeugs. Im Schritt Definition und/oder Anpassung wird die Beobachtungszone um den Ausnahmebereich reduziert. Die Ausnahmezone ist insbesondere ein Bereich, der sich innerhalb der Beobachtungszone befindet. Die Ausnahmezone bildet jedoch einen Bereich, in dem bestimmte Objekte nicht als Hindernis behandelt werden. Insbesondere können Objekte hier Teile des Flugzeugs selbst sein. Da die Beobachtung möglicherweise kein Hindernis von den Teilen des Flugzeugs in einer bestimmten Ausführungsform unterscheiden kann, ist dies vorteilhaft, um bestimmte Bereiche über die Ausnahmezone, in der sich das Flugzeug derzeit befindet, auszuschließen. Insbesondere ist die Ausnahmezone aufgrund einer Änderung eines Betriebsparameters, insbesondere aufgrund einer Änderung der Position des Flugzeugs, beweglich.

In one embodiment, the following steps are performed:

Providing an exception zone based on at least one of the specific geometries and types of the aircraft. In the Definition and / or Adjustment step, the observation zone is reduced by the exception area. The exception zone is in particular an area that is located within the observation zone. However, the exception zone is an area where certain objects are not treated as an obstacle. In particular, objects here can be parts of the aircraft itself. Since observation may not be able to distinguish an obstacle from the parts of the aircraft in a particular embodiment, this is advantageous for excluding certain areas over the exception zone in which the aircraft is currently located. In particular, the exception zone is movable due to a change in an operating parameter, in particular due to a change in the position of the aircraft.

Insbesondere kann die Beobachtungszone und/oder die Ausnahmezone ein dreidimensionaler Raumbereich sein.In particular, the observation zone and / or the exception zone can be a three-dimensional spatial area.

Verfahren nach dem vorstehenden Anspruch,
wobei in dem Schritt Definieren und/oder Anpassen der Ausnahmezone auf die überwachte Position des Flugzeugs positioniert ist.Method according to the preceding claim,
wherein in the step of defining and / or adapting the exception zone to the monitored position of the aircraft.

In einer Ausführungsform wird die Form der Ausnahmezone in einer Datenbank gespeichert und auf Anforderung basierend auf der bestimmten Geometrie und/oder dem Flugzeugtyp aus der Datenbank abgerufen. Alternativ wird die Form verschiedener Flugzeugtypen insbesondere in einer Datenbank gespeichert, aus der bei Bedarf die Ausnahmezone generiert werden kann.In one embodiment, the shape of the exception zone is stored in a database and retrieved from the database on request based on the particular geometry and / or the aircraft type. Alternatively, the shape of various types of aircraft is stored in particular in a database, from which the exception zone can be generated if necessary.

Im Übrigen kann auch die Form der Beobachtungszone in einer Datenbank gespeichert werden.The shape of the observation zone can also be saved in a database.

In einer Ausführungsform umfasst der Betriebsparameter eine ausgewählte Mittellinie aus einer Vielzahl von Mittellinien; hier umfasst das Verfahren die Schritte:

Bestimmen einer ausgewählten Mittellinie aus einer Vielzahl von Mittellinien eines einzelnen Standes, Definieren der Beobachtungszone basierend auf der ausgewählten Mittellinie. Die gewählte Mittellinie bildet im Wesentlichen den Weg, auf dem das Bugrad des Flugzeugs beim Ein- und/oder Ausparken fährt. Insbesondere wenn auf einem MARS-Stand (Multiple Aircraft Ramp System) mehr als eine Mittellinie vorgesehen ist, dann definiert die Auswahl der Mittellinie, in welchem Bereich des Standes das Flugzeug von dem Flugzeug besetzt sein darf und, ebenso wichtig, welche Bereiche des Standes nicht vom Flugzeug besetzt sein dürfen. Diese anderen nicht belegten Bereiche können zur Aufnahme von Gegenständen, insbesondere von Flügeln anderer auf einem benachbarten Stand geparkter Flugzeuge, die sich in den MARS-Stand überlappen können, oder zur Aufnahme anderer Gegenstände genutzt werden.

In one embodiment, the operating parameter comprises a selected centerline from a plurality of centerlines; here the process includes the steps:

Determining a selected center line from a plurality of center lines of a single stand, defining the observation zone based on the selected center line. The selected center line essentially forms the path on which the nose wheel of the aircraft travels when parking and / or parking. In particular, if more than one center line is provided on a MARS stand (Multiple Aircraft Ramp System), the selection of the center line defines in which area of the stand the aircraft may be occupied by the aircraft and, just as importantly, which areas of the stand are not may be occupied by the aircraft. These other unoccupied areas can be used to hold objects, in particular the wings of other aircraft parked on an adjacent stand, which can overlap in the MARS stand, or to hold other objects.

Diese Gegenstände auf den nicht belegten Flächen des Standes sind daher nicht als Hindernis zu behandeln. Dieser „Nicht-Hindernis-Status“ kann sich jedoch für ein solches Objekt schnell ändern, sobald eine andere Mittellinie gewählt werden kann oder wenn an einem anderen Standplatz ein Großraumflugzeug anstelle eines Kleinflugzeugs geparkt werden kann. Das gleiche Objekt an der gleichen Position kann als Hindernis betrachtet werden, da es sich während des Parkens entlang der neu gewählten Mittellinie im Weg des Flugzeugs befindet.These objects on the unoccupied areas of the stand are therefore not to be treated as an obstacle. However, this “non-obstacle status” can quickly change for such an object as soon as a different center line can be selected or if a wide-body aircraft can be parked at a different location instead of a small aircraft. The same object in the same position can be considered an obstacle because it is in the path of the aircraft while parking along the newly selected center line.

In einer Ausführungsform umfasst die Beobachtungszone einen frontalen Beobachtungsbereich auf dem Stand, der sich vor dem Flugzeug erstreckt, und zumindest vorübergehend einen hinteren Beobachtungsbereich auf dem Stand, der sich nach hinten von den Flügeln des Flugzeugs erstreckt, insbesondere innerhalb einer Flügelspannweite des Flugzeugs. Die Beobachtung des Bereichs hinter dem Flugzeug ist insbesondere dann von Vorteil, wenn das Flugzeug von der Parkposition auf dem Stand ausgeparkt wird. Ein herkömmliches Hinderniserkennungssystem, das insbesondere nur einen Beobachtungssensor am VDSG umfasst, kann keine Objekte hinter dem Flugzeug erkennen, insbesondere keine Objekte, die sich innerhalb der Flügelspannweite des Flugzeugs befinden.In one embodiment, the observation zone comprises a front observation area on the stand that extends in front of the aircraft and at least temporarily a rear observation area on the stand that extends rearward from the wings of the aircraft, in particular within a wing span of the aircraft. Observing the area behind the aircraft is particularly advantageous when the aircraft is parked from the parking position on the stand. A conventional obstacle detection system, which in particular comprises only one observation sensor on the VDSG, cannot detect any objects behind the aircraft, in particular no objects that are located within the wing span of the aircraft.

In einer Ausführungsform umfasst die Anordnung:

einen ersten Hindernissensor, der angepasst ist, um ein Hindernis in einer ersten Beobachtungszone in dem Stand vor dem Flugzeug zu erfassen, wenn das Flugzeug am Stand geparkt ist,
und
mindestens einen, insbesondere eine Vielzahl von, zweiten Hindernissensoren, die angepasst sind, um ein Hindernis in einer zweiten Beobachtungszone zu erfassen, die sich zumindest vorübergehend hinter den Flügeln des Flugzeugs befindet, wenn das Flugzeug am Stand geparkt wird oder wenn das Flugzeug vom Stand ausgeparkt wird.

In one embodiment, the arrangement comprises:

a first obstacle sensor, which is adapted to detect an obstacle in a first observation zone in the position in front of the aircraft when the aircraft is parked at the stand,
and
at least one, in particular a plurality of, second obstacle sensors that are adapted are to detect an obstacle in a second observation zone, which is at least temporarily behind the wings of the aircraft when the aircraft is parked at the stand or when the aircraft is parked from the stand.

Die Kombination der ersten und zweiten Sensoren ermöglicht eine umfassende Hindernisbeobachtungszone des Standes und ermöglicht so das Erkennen von Hindernissen innerhalb der Beobachtungszonen. Selbst Hindernisse, die von einem Sensor aus gesehen im Schatten des Flugzeugs, insbesondere der Flügel, liegen, können von einem anderen Sensor erkannt werden. Insbesondere können sich verschiedene Beobachtungszonen überschneiden.The combination of the first and second sensors enables a comprehensive obstacle observation zone of the stand and thus enables the detection of obstacles within the observation zones. Even obstacles lying in the shadow of the aircraft, in particular the wing, when viewed from one sensor, can be recognized by another sensor. In particular, different observation zones can overlap.

In einer Ausführungsform ist die Anordnung angepasst, um mindestens eine oder mehrere der folgenden Funktionen auszuführen:

- Erkennen eines Flugzeugs, das sich dem Stand nähert, oder eines Flugzeugs, das am Stand ausparkt,
- wiederholtes Überwachen der Position des Flugzeugs auf dem Stand;
- Bestimmen der Geometrie, insbesondere der Größe und/oder Form, und/oder des Typs des Flugzeugs;
- Bereitstellen eines optischen Haltesignals, das anzeigt, dass das Fluggerät gestoppt werden soll, insbesondere eines optischen Haltesignals für den Piloten des Flugzeugs auf dem Stand;
- Beobachten einer Beobachtungszone im Hinblick auf ein auf dem Stand befindliches Hindernis, insbesondere Erkennen eines Hindernisses innerhalb der Beobachtungszone,
- Bestimmen einer ausgewählten Mittellinie aus einer Vielzahl von Mittellinien innerhalb eines einzigen Standes, und insbesondere Ausführen mindestens einer der vorhergehenden Funktionen basierend auf der bestimmten ausgewählten Mittellinie.

In one embodiment, the arrangement is adapted to perform at least one or more of the following functions:

Detection of an aircraft approaching the stand or an aircraft parking at the stand,
- repeatedly monitoring the position of the aircraft on the stand;
- Determining the geometry, in particular the size and / or shape, and / or the type of the aircraft;
- Providing an optical stop signal which indicates that the aircraft is to be stopped, in particular an optical stop signal for the pilot of the aircraft on the stand;
Observing an observation zone with regard to an obstacle on the stand, in particular recognizing an obstacle within the observation zone,
- Determining a selected center line from a plurality of center lines within a single state, and in particular performing at least one of the preceding functions based on the determined selected center line.

In einer Ausführungsform kann eine oder mehrere der vorstehenden Funktionen in einem VDGS implementiert werden, welches Bestandteil der Anordnung ist.In one embodiment, one or more of the above functions can be implemented in a VDGS that is part of the arrangement.

In einer Ausführungsform wird die hintere Beobachtungszone von mindestens einem zweiten Hindernissensor, insbesondere einer Vielzahl von zweiten Hindernissensoren, beobachtet, die sich zumindest vorübergehend hinter den Flügeln des Flugzeugs befinden.In one embodiment, the rear observation zone is observed by at least one second obstacle sensor, in particular a plurality of second obstacle sensors, which are located at least temporarily behind the wings of the aircraft.

In einen Ausführungsform befinden sich die zweiten Hindernissensoren in einer Höhe über dem Boden von max. 1 Meter, insbesondere max. 0,5 Meter. Dadurch ist es möglich, dass die Sensoren auch in überlappender Weise (bei Draufsicht) von einem Flugzeugflügel passiert werden können. Dies ist insbesondere bei einem MARS-Stand wichtig, bei dem die Flügel mit dem benachbarten Stand überlappen können. In einer weiteren Ausführungsform können die zweiten Sensoren in verschiedenen Höhen auch über 1 Meter und einschließlich einer beliebigen Kombination von Sensoren, die sich in Höhen über oder unter 1 Meter befinden, angeordnet werden.In one embodiment, the second obstacle sensors are at a height above the ground of max. 1 meter, especially max. 0.5 meters. This makes it possible for an aircraft wing to pass the sensors in an overlapping manner (when viewed from above). This is particularly important for a MARS stand where the wings can overlap with the neighboring stand. In a further embodiment, the second sensors can also be arranged at different heights above 1 meter and including any combination of sensors located at heights above or below 1 meter.

In einer Ausführungsform wird die vordere Beobachtungszone von mindestens einem ersten Hindernissensor beobachtet, der sich insbesondere zumindest vorübergehend vor der Nase des Flugzeugs befindet, insbesondere der erste Hindernissensor befindet sich während der gesamten Bewegung des Flugzeugs innerhalb des Standes vor der Nase des Flugzeugs.In one embodiment, the front observation zone is observed by at least one first obstacle sensor, which is in particular at least temporarily in front of the nose of the aircraft, in particular the first obstacle sensor is located in front of the nose of the aircraft during the entire movement of the aircraft.

Die Begriffe vordere / vor und hinter werden insbesondere in Bezug auf die Hauptfahrtrichtung des Flugzeugs berücksichtigt, insbesondere wenn es sich dem Stand nähert oder am Stand in einer „Nase voraus“-Orientierung parkt. Bei einem Stand nach der Erfindung ist das Flugzeug insbesondere „Nase voraus“ geparkt, d.h. die Nase des Flugzeugs fährt mit der Nase voraus in den Stand und das Heck folgt. Mehr als 90% aller Stände der großen internationalen Flughäfen, die sich direkt am Gate befinden und mit einer Fluggastbrücke ausgestattet sind, die das Flugzeug direkt mit dem Terminalgebäude verbindet, sind „Nase voraus“-Stände. Es ist zu verstehen, dass das in der vorliegenden Beschreibung beschriebene Prinzip auch für eine „Noseauswärts“-Position gilt, in der das Flugzeug in umgekehrter Richtung oder in einer anderen Ausrichtung abgestellt ist.The terms front / front and rear are taken into account in particular with regard to the main direction of travel of the aircraft, in particular if it approaches the stand or parks at the stand in a "nose ahead" orientation. In a stand according to the invention, the aircraft is parked "nose ahead" in particular, i.e. the nose of the aircraft moves into the stand with the nose ahead and the tail follows. More than 90% of all stands of the major international airports, which are located directly at the gate and are equipped with a passenger boarding bridge that connects the aircraft directly to the terminal building, are "nose ahead" stands. It is to be understood that the principle described in the present description also applies to a “nose-out” position in which the aircraft is parked in the opposite direction or in another orientation.

In einer Ausführungsform befindet sich der erste Hindernissensor zumindest an oder in einem Hauptgehäuse eines VDGS (Visual Docking Guidance System). Insbesondere der erste Hindernissensor ist Bestandteil des VDGS. Das VDGS kann auch einen Laserscanner zum Erfassen einer Position des Flugzeugs beinhalten. Das VDGS kann eingerichtet sein, um den Flugzeugtyp zu identifizieren, wie er insbesondere in EP 2 660 152 A2 oder EP 2 660 153 A2 beschrieben ist.In one embodiment, the first obstacle sensor is at least on or in a main housing of a VDGS (Visual Docking Guidance System). The first obstacle sensor in particular is part of the VDGS. The VDGS can also include a laser scanner to detect a position of the aircraft. The VDGS can be set up to identify the aircraft type, as it is in particular in EP 2 660 152 A2 or EP 2 660 153 A2 is described.

In einer Ausführungsform ist die erste Höhe des ersten Sensors größer als die zweite Höhe des mindestens einen zweiten Sensors. Dies führt zu einer vorteilhaften Kombination von Zonen, die von einem Sensor beobachtet werden können. Der höher gelegene erste Sensor kann Hindernisse über einen größeren Bereich erkennen; die niedrigeren Sensoren können Hindernisse unter oder hinter dem Flugzeug erkennen, da dieser unter das Flugzeug blicken kann.In one embodiment, the first height of the first sensor is greater than the second height of the at least one second sensor. This leads to an advantageous combination of zones that can be observed by a sensor. The higher first sensor can detect obstacles over a larger area; the lower sensors can get under or behind the obstacles Recognize the plane because it can see under the plane.

In einer Ausführungsform ist die erste Höhe mindestens doppelt so groß wie die zweite Höhe.In one embodiment, the first height is at least twice the second height.

In einer Ausführungsform befindet sich der erste Hindernissensor in einer ersten Höhe von mindestens 1 Meter, insbesondere mindestens 2 Meter.In one embodiment, the first obstacle sensor is at a first height of at least 1 meter, in particular at least 2 meters.

In einer Ausführungsform ist der mindestens eine der zweiten Hindernissensoren fest angeordnet, und/oder
mindestens einer der ersten Hindernissensoren fest angeordnet,
dass der mindestens zweite Hindernissensor auf einer ersten Höhe angeordnet ist, die sich von einer zweiten Höhe mindestens eines der mindestens zweiten Hindernissensoren unterscheidet.In one embodiment, the at least one of the second obstacle sensors is fixed, and / or
at least one of the first obstacle sensors is fixed,
that the at least second obstacle sensor is arranged at a first height that differs from a second height of at least one of the at least second obstacle sensors.

In einer Ausführungsform wird das Verfahren während der Rückwärtsbewegung des Flugzeugs, insbesondere beim Zurückschieben des Flugzeugs, insbesondere beim Ausparken des mit der Nase voraus eingeparkten Flugzeug, angewendet.In one embodiment, the method is used during the backward movement of the aircraft, in particular when pushing back the aircraft, in particular when parking the aircraft parked with the nose ahead.

Die Erfindung umfasst auch einen Flugzeugstand, insbesondere einen MARS-Stand, der eine Anordnung nach einem der vorstehenden Ansprüche umfasst. Der Flugzeugstand ist insbesondere an einen Rollweg angrenzend.The invention also includes an aircraft stand, in particular a MARS stand, which comprises an arrangement according to one of the preceding claims. The aircraft stand is particularly adjacent to a taxiway.

Die Erfindung bezieht sich auch auf einen Asphaltbereich, der mindestens einen Flugzeugstand, insbesondere eine Vielzahl von Flugzeugständen, und einen Rollweg neben dem Stand umfasst. Der Begriff Asphaltbereich gilt als Oberbegriff für Stände und Rollwege.The invention also relates to an asphalt area which comprises at least one aircraft stand, in particular a plurality of aircraft stands, and a taxiway next to the stand. The term asphalt area is a generic term for stands and taxiways.

Im Allgemeinen gelten alle Ausführungsformen und Vorteile, die in Bezug auf das Verfahren beansprucht und/oder beschrieben werden, auch für die Vorrichtung oder Anordnung. Auch Ausführungsformen und Vorteile, die in Bezug auf die Vorrichtung oder Anordnung beansprucht und/oder beschrieben werden, gelten für das Verfahren.In general, all embodiments and advantages that are claimed and / or described in relation to the method also apply to the device or arrangement. Embodiments and advantages that are claimed and / or described in relation to the device or arrangement also apply to the method.

Die Erfindung wird anhand der Zahlen, die die Zahlen zeigen, näher erläutert:

1 einen Flugzeug Stand während des erfinderischen Verfahrens gemäß einer Ausführungsform der Erfindung in Draufsicht;
2 einen Flugzeugstand während des erfinderischen Verfahrens nach einer anderen Ausführungsform der Erfindung in Draufsicht;
3 einen Flugzeug Stand während des erfinderischen Verfahrens nach einer anderen Ausführungsform der Erfindung in Draufsicht;
4 einen Flugzeug Stand während des erfinderischen Verfahrens gemäß einer anderen Ausführungsform der Erfindung in Draufsicht;
5 ein Flussdiagramm von Teilen des erfinderischen Verfahrens;
6 ein Flussdiagramm der Stufe S3 in 5;
7 eine Beobachtungsanordnung gemäß der Erfindung auf einem Flugzeug Stand in perspektivischer Ansicht;
8 ein Flughafen MARS Stand während des erfinderischen Verfahrens nach einer Ausführungsform der Erfindung in Draufsicht.

The invention is explained in more detail with reference to the numbers which show the numbers:

1 an aircraft stand during the inventive method according to an embodiment of the invention in plan view;
2nd an aircraft stand during the inventive method according to another embodiment of the invention in plan view;
3rd an aircraft stand during the inventive method according to another embodiment of the invention in plan view;
4th an aircraft stand during the inventive method according to another embodiment of the invention in plan view;
5 a flowchart of parts of the inventive method;
6 a flowchart of the stage S3 in 5 ;
7 an observation arrangement according to the invention on an aircraft stand in a perspective view;
8th an airport MARS stand during the inventive method according to an embodiment of the invention in plan view.

zeigt einen Vorfeldbereich eines Flughafens. Der Flughafen verfügt über eine Vielzahl von Gates 3, die jeweils einen Stand 4 aufweisen, auf dem ein Flugzeug 5 geparkt werden kann. Es ist eine Fluggastbrücke 7 vorgesehen, über die die Passagiere das Flugzeug 5 betreten oder aussteigen können. Auf dem Boden ist eine Mittellinie 6 aufgetragen, entlang derer ein Bugrad des Flugzeugs 5 bei Annäherung von einem Rollweg 4 geführt wird. Ein VGDS (Visual Docking Guidance System) 20 ist vorgesehen, um den im Flugzeug 5 sitzenden Piloten (insbesondere auch den Co-Piloten) beim Führen des Flugzeugs 5 in die richtige Parkposition zu unterstützen. Es ist zu verstehen, dass ein Gate mehr als eine Fluggastbrücke 7, mehr als eine Mittellinie 6 und/oder mehr als ein VDGS 20 umfassen kann. shows an apron area of an airport. The airport has a variety of gates 3rd , each with a stand 4th have on an airplane 5 can be parked. It is a passenger boarding bridge 7 provided over which the passengers board the plane 5 can enter or exit. There is a center line on the floor 6 plotted along which an aircraft nose wheel 5 when approaching a taxiway 4th to be led. A VGDS (Visual Docking Guidance System) 20 is intended to be on the plane 5 seated pilots (especially the co-pilots) while driving the aircraft 5 to assist in the correct parking position. It is understood that a gate is more than a boarding bridge 7 , more than a center line 6 and / or more than one VDGS 20 may include.

Ein Flugzeug 5 nähert sich dem Gate 3a vom Rollweg 4 aus. Der Stand 2 wird von einem Hinderniserkennungssystem überwacht. Die Hinderniserkennung ist hier Teil des VDGS 20. Am einem Hauptgehäuse 23 des VDGS ist ein erster Hindernissensor 21 befestigt. Der erste Hindernissensor 21 kann eine Hindernisbeobachtungszone 12 auf dem Stand 2 aus der Perspektive des VDGS-Hauptgehäuses beobachten.An airplane 5 approaches the gate 3a from the taxiway 4th out. The booth 2nd is monitored by an obstacle detection system. Obstacle detection is part of the VDGS here 20 . On a main body 23 of the VDGS is a first obstacle sensor 21st attached. The first obstacle sensor 21st can be an obstacle observation zone 12th on the stand 2nd observe from the perspective of the VDGS main housing.

Üblicherweise wird beim Einfahres Flugzeugs 4 in den Stand 2 das Beobachtungssystem abgeschaltet, da sonst das herannahende Flugzeug als großes Hindernis erkannt wird. Das Ausschalten des Beobachtungssystems hinterlässt jedoch den Stand ohne Hindernisbeobachtung zu einem Zeitpunkt, zu dem die Hindernisbeobachtung am dringendsten benötigt wird.Usually when entering the aircraft 4th in the stand 2nd the observation system is switched off, otherwise the approaching aircraft is recognized as a major obstacle. Switching off the observation system, however, leaves the status without obstacle observation at a point in time when obstacle observation is most urgently needed.

Die Erfindung schlägt vor, den Stand 2 kontinuierlich zu beobachten, während (und trotz dessen, dass) sich das Flugzeug 5 auf dem Stand 2 bewegt. Daher verfolgt das VDGS 20 das Flugzeug 5 und bestimmt so kontinuierlich die Position des Flugzeugs 5. Basierend auf der ermittelten Position des Flugzeugs 5 wird die Hindernisbeobachtungszone 12 kontinuierlich angepasst, so dass eventuelle Ergebnisse der Hindernisbeobachtung nicht durch das Flugzeug 5 selbst verfälscht werden.The invention proposes the state 2nd continuously watching while (and despite that) the plane 5 on the stand 2nd emotional. Therefore the VDGS pursues 20 The plane 5 and continuously determines the position of the aircraft 5 . Based on the determined position of the aircraft 5 becomes the obstacle observation zone 12th continuously adjusted so that any results of the Obstacle observation not by plane 5 be falsified yourself.

1 zeigt eine grundlegende Ausführungsform. Die Hindernisbeobachtungszone12 umfasst zunächst den gesamten Stand 2 des Gates 3a. Bei der weiteren Bewegung des Flugzeugs in oder innerhalb des Flugzeugstandes wird die Position des Flugzeugs 5 wiederholt insbesondere kontinuierlich durch das VDGS 20 bestimmt, dargestellt am herannahenden Flugzeug am Gate 3b. Basierend auf der bestimmten Position des Flugzeugs 5 wird die Hindernisbeobachtungszone 12 auf die Zone vor der Nase 52 des Flugzeugs 5 reduziert. Wenn das Flugzeug 5 die endgültige Parkposition erreicht hat, wie am Gate 3c in 1 dargestellt, verbleibt nur noch ein kleiner Bereich vor der Nase 52 als Hindernisbeobachtungszone12. 1 shows a basic embodiment. The obstacle observation zone 12th initially includes the entire stand 2nd of the gate 3a . When the aircraft moves further in or within the aircraft position, the position of the aircraft becomes 5 repeated especially continuously by the VDGS 20 determined, shown on the approaching aircraft at the gate 3b . Based on the specific position of the aircraft 5 becomes the obstacle observation zone 12th to the zone in front of your nose 52 of the plane 5 reduced. If the plane 5 has reached the final parking position, as at the gate 3c in 1 shown, only a small area remains in front of the nose 52 as an obstacle observation zone 12.

Somit werden beim Abstellen des Flugzeugs 5 Hindernisse, die in den Stand 2 vor der Nase 52 des Flugzeugs gelangen, erkannt. Z. B. wird ein Gepäckwagen 9, der während der am Gate 3b dargestellten Situation in den Stand 2 eintritt, als Hindernis erkannt. Dies kann zur Ausgabe dieses Signals 25 führen, hier ein visuelles STOP-Signal, das auf einer Anzeige des VDGS 20 ausgegeben wird.Thus when parking the aircraft 5 Obstacles in the state 2nd in front of your nose 52 of the plane, recognized. For example, a luggage cart 9 who during the at the gate 3b presented situation in the booth 2nd occurs, recognized as an obstacle. This can lead to the output of this signal 25th lead, here a visual STOP signal that is on a display of the VDGS 20 is issued.

Eine Verbesserung des in 1 beschriebenen Verfahrens ist in 2 dargestellt. Hier berücksichtigt die Hindernisbeobachtungszone 12 die Form des Flugzeugs 5. Im Vergleich zur Ausführungsform von 1 erstreckt sich die Beobachtungszone 12 hinter die Nase 52 des Flugzeugs 5 im Bereich links und rechts des Flugzeugs vor den Flügeln 51. Zu diesem Zweck erstreckt sich die Beobachtungszone 12 bis zu den Flügeln 51 des Flugzeugs 5. Zusätzlich wird um das Flugzeug 5 herum eine Ausnahmezone 13 eingerichtet, die die effektive Beobachtungszone 12 reduziert.An improvement in 1 described procedure is in 2nd shown. The obstacle observation zone is taken into account here 12th the shape of the plane 5 . Compared to the embodiment of 1 extends the observation zone 12th behind the nose 52 of the plane 5 in the area to the left and right of the aircraft in front of the wings 51 . The observation zone extends for this purpose 12th up to the wings 51 of the plane 5 . In addition, around the plane 5 around an exception zone 13 set up which is the effective observation zone 12th reduced.

Als Beispiel für die Situation des Standes 3b in 2 tritt ein Gepäckwagen 9 in den Stand 2 in der Beobachtungszone 12 hinter der Nase 52 aber vor den Flügeln 51 ein. Dieser Wagen 9 wird als Hindernis erkannt, was zur Ausgabe des STOP-Signals 25 führt. Im Gegensatz dazu wäre bei dem mit 1 beschriebenen Verfahren bei der Situation von Tor 3b der Gepäckwagen 9, der an der gleichen Position in den Stand 2 eintritt, nicht als Hindernis erkannt worden.As an example of the situation of the stand 3b in 2nd enters a baggage car 9 in the stand 2nd in the observation zone 12th behind the nose 52 but in front of the wings 51 a. That car 9 is recognized as an obstacle, resulting in the output of the STOP signal 25th leads. In contrast, the would be with 1 described procedure in the situation of Tor 3b the luggage cart 9 standing in the same position in the booth 2nd occurs, has not been recognized as an obstacle.

Eine Verbesserung des Verfahrens, wie in 2 beschrieben, ist in 3 dargestellt. Hier erstreckt sich die Hindernisbeobachtungszone 12 zusätzlich zu einem hinteren Bereich des Flugzeugs 5. Daher ist an Positionen außerhalb des VDGS-Hauptgehäuses 23 eine Vielzahl von zweiten Beobachtungssensoren 22 vorgesehen. Die zweiten Beobachtungssensoren 22 beobachten einen hinteren Beobachtungsbereich 12r hinter den Flügeln 51 des Flugzeugs, während der erste Beobachtungssensor 21 einen vorderen Beobachtungsbereich 12f vor den Flügeln 51 des Flugzeugs beobachtet. Die hintere Beobachtungszone 12r beinhaltet auch Bereiche innerhalb des Flügelspanweite W des Flugzeugs 5. Auch hier wird eine Ausnahmezone 13 um das Flugzeug 5 herum eingerichtet.An improvement in the process, as in 2nd is described in 3rd shown. The obstacle observation zone extends here 12th in addition to a rear area of the aircraft 5 . Therefore, it is in positions outside the VDGS main housing 23 a variety of second observation sensors 22 intended. The second observation sensors 22 observe a rear observation area 12r behind the wings 51 of the aircraft while the first observation sensor 21st a front observation area 12f in front of the wings 51 of the plane observed. The rear observation zone 12r also includes areas within the wing span W of the plane 5 . Here, too, will be an exception zone 13 around the plane 5 set up around.

Die Fähigkeit, den Bereich hinter den Flügeln 51 des Flugzeugs zu beobachten, ist insbesondere beim Zurückschieben des Flugzeugs 5 wichtig, wenn das Flugzeug 5 den Stand 2 verlässt. Beim Zurückschieben werden Hindernisse üblicherweise nur von einem auf dem Boden mitgehenden sog. Ramp Agent und/oder dem Fahrer des Pushback-Schleppers beobachtet, was nicht sehr zuverlässig ist.The ability to move the area behind the wings 51 of the aircraft is particularly noticeable when the aircraft is pushed back 5 important when the plane 5 the stand 2nd leaves. When pushing back, obstacles are usually only observed by a so-called ramp agent and / or the driver of the pushback tractor, which is not very reliable.

Als Beispiel für die Situation von Stand 3b in 3 tritt ein Gepäckwagen 9 in den Beobachtungsbereich hinter den Flügeln 51 und wird als Hindernis erkannt. Im Gegensatz dazu wäre bei dem in 1 und 2 beschriebenen Verfahren der Gepäckwagen 9 in dieser Position nicht als Hindernis erkannt worden. Insbesondere beim Zurückschieben wäre der Wagen 9 ein gefährliches Hindernis.As an example of the situation from Stand 3b in 3rd enters a baggage car 9 in the observation area behind the wings 51 and is recognized as an obstacle. In contrast, the in 1 and 2nd described method of baggage car 9 not recognized as an obstacle in this position. The car would be especially when pushing back 9 a dangerous obstacle.

Die Ausnahmezone 13 umfasst im Wesentlichen die Position und Form des Flugzeugs 5 und insbesondere zusätzlich eine kleine Freifläche um das Flugzeug herum, insbesondere in Draufsicht betrachtet. Die Ausnahmezone 13 ist also eine Zone, die das Flugzeug 5 umgibt.The exception zone 13 essentially includes the position and shape of the aircraft 5 and in particular in addition a small open space around the aircraft, especially when viewed from above. The exception zone 13 So is a zone that the plane 5 surrounds.

Datenbank 24, VDGS 20 und die Sensoren 21, 22 sind über eine nicht dargestellte Datenverbindung miteinander verbunden, die drahtgebunden oder drahtlos sein kann.Database 24th , VDGS 20 and the sensors 21st , 22 are connected to each other via a data connection, not shown, which can be wired or wireless.

veranschaulicht die Parameter der Ausnahmezone 13. Am Gate 3a befindet sich z.B. ein Airbus A350, der größer ist als z.B. ein Airbus A320 an den Gates 3b und 3c. Folglich wird die Ausnahmezone 13 basierend auf der Geometrie des Flugzeugs festgelegt, vorteilhafter noch auf dem Flugzeugtyp, der eine eindeutige Verbindung zur Geometrie des Flugzeugs herstellt. Daher hat das VDGS 20 Zugriff auf eine Datenbank 24, die die Geometrie der gängigsten Flugzeugtypen umfasst. Das VDGS 20 kann Informationen, insbesondere den Flugzeugtyp, über den sich nähernden Flugzeugtyp, wie in den Patentanmeldungen EP 2 660 152 A2 oder EP 2 660 153 A2 beschrieben, erfassen. illustrates the parameters of the exception zone 13 . At the gate 3a For example, there is an Airbus A350 that is larger than, for example, an Airbus A320 at the gates 3b and 3c . Hence the exception zone 13 based on the geometry of the aircraft, more advantageously on the aircraft type, which establishes a clear connection to the geometry of the aircraft. Therefore the VDGS 20 Access to a database 24th , which includes the geometry of the most common types of aircraft. The VDGS 20 can provide information, in particular the aircraft type, about the approaching aircraft type, as in the patent applications EP 2 660 152 A2 or EP 2 660 153 A2 described, capture.

Die bestimmte Position umfasst die Längsposition X entlang der Mittellinie und den seitlichen Versatz Y von der Mittellinie (siehe Flugzeug am Gate 3c in 4).The determined position includes the longitudinal position X along the center line and the lateral offset Y from the center line (see aircraft at the gate 3c in 4th ).

Die Positionserfassung des Flugzeugs kann wie in der Patentanmeldung LU 100979 (noch unveröffentlicht) beschrieben durchgeführt werden. The position detection of the aircraft can be carried out as described in patent application LU 100979 (not yet published).

zeigt den Algorithmus zum Erstellen und zur kontinuierlichen Verfolgung der Ausnahmezone 12. shows the algorithm for creating and continuously tracking the exception zone 12th .

In Schritt S1 scannt das VDGS 20 den Stand 2 hinsichtlich eines sich nähernden Flugzeugs 5.In step S1 scans the VDGS 20 the stand 2nd regarding an approaching aircraft 5 .

In Schritt S2 wird, sobald ein sich näherndes Flugzeug 5 erkannt wird, der Flugzeugtyp durch das VDGS 20 bestimmt.In step S2 will as soon as an approaching aircraft 5 the aircraft type is recognized by the VDGS 20 certainly.

In Schritt S3 wird die Ausnahmezone 13 bereitgestellt. Es gibt mehrere Möglichkeiten, die Ausnahmezone bereitzustellen. Einige Beispiele werden mit Bezug auf erläutert.In step S3 becomes the exception zone 13 provided. There are several ways to provide the exception zone. Some examples are related to explained.

In einer ersten Ausführungsform (Schritt S3a) wird die Datenbank 24 für die Ausnahmezone 13 herangezogen. Hier wird eine vordefinierte Ausnahmezone 13 aus der Datenbank 24 abgerufen, die auf der ermittelten Flugzeuggeometrie oder dem Flugzeugtyp basiert. Daher umfasst die Datenbank 24 eine Vielzahl von vordefinierten Ausnahmezonen, aus denen eine Ausnahmezone ausgewählt werden kann. Je detaillierter die Eingabe in die Datenbankabfrage ist, desto genauer ist die abgerufene Ausnahmezone. Wird nur eine grobe Größe des Luftfahrzeugs angegeben, muss die abgerufene Ausnahmezone eine Vielzahl von Luftfahrzeugen abdecken, die unter die angegebene Größe fallen. In einer bevorzugten Ausführungsform wird der Datenbankabfrage der genaue Flugzeugtyp bereitgestellt; dann kann die Datenbank 24 eine Ausnahmezone bereitstellen, die zu 100% der Form des Flugzeugs 5 entspricht.In a first embodiment (step S3a ) the database 24th for the exception zone 13 used. Here is a predefined exception zone 13 from the database 24th retrieved, which is based on the determined aircraft geometry or the aircraft type. Therefore, the database includes 24th a large number of predefined exception zones from which an exception zone can be selected. The more detailed the entry in the database query, the more precise the exception zone that is called up. If only a rough size of the aircraft is specified, the accessed exception zone must cover a large number of aircraft that fall below the specified size. In a preferred embodiment, the database query is provided with the exact aircraft type; then the database can 24th provide an exception zone that is 100% the shape of the aircraft 5 corresponds.

In einer Ausführungsform (Schritt S3a) wird die Datenbank 24 für die Ausnahmezone 13 herangezogen. Hier wird eine vordefinierte Ausnahmezone 13 aus der Datenbank 24 abgerufen, die auf der ermittelten Flugzeuggeometrie oder dem Flugzeugtyp basiert. Daher umfasst die Datenbank 24 eine Vielzahl von vordefinierten Ausnahmezonen, aus denen eine Ausnahmezone ausgewählt werden kann. Je detaillierter die Eingabe in die Datenbankabfrage ist, desto genauer ist die abgerufene Ausnahmezone. Wird nur eine grobe Größe des Luftfahrzeugs angegeben, muss die abgerufene Ausnahmezone eine Vielzahl von Luftfahrzeugen abdecken, die unter die angegebene Größe fallen. In einer bevorzugten Ausführungsform wird der Datenbankabfrage der genaue Flugzeugtyp bereitgestellt; dann kann die Datenbank 24 eine Ausnahmezone bereitstellen, die zu 100% der Form des Flugzeugs 5 entspricht.In one embodiment (step S3a ) the database 24th for the exception zone 13 used. Here is a predefined exception zone 13 from the database 24th retrieved, which is based on the determined aircraft geometry or the aircraft type. Therefore, the database includes 24th a large number of predefined exception zones from which an exception zone can be selected. The more detailed the entry in the database query, the more precise the exception zone that is called up. If only a rough size of the aircraft is specified, the accessed exception zone must cover a large number of aircraft that fall below the specified size. In a preferred embodiment, the database query is provided with the exact aircraft type; then the database can 24th provide an exception zone that is 100% the shape of the aircraft 5 corresponds.

In einer weiteren Ausführungsform (Schritte S3b) wird die Datenbank 24 für die Form des Flugzeugs herangezogen. Hier wird eine vordefinierte Flugzeugform aus der Datenbank 24 abgerufen, basierend auf dem bestimmten Flugzeugtyp oder basierend auf einer Teilform, die durch das VDGS wie in LU 100979 beschrieben bestimmt werden kann. Daher umfasst die Datenbank 24 eine Vielzahl von vordefinierten Flugzeugformen, aus denen der VDGS eine bestimmte Form auswählen kann. Basierend auf der abgerufenen Flugzeugform kann der VDGS oder jeder andere Computer eine Ausnahmezone erzeugen. In einer Ausführungsform kann die Ausnahmezone 13 erzeugt werden, indem eine Hüllfläche um die abgerufene Flugzeugform herum gebildet wird.In a further embodiment (steps S3b ) the database 24th used for the shape of the aircraft. Here is a predefined aircraft shape from the database 24th retrieved, based on the specific aircraft type or based on a partial shape that can be determined by the VDGS as described in LU 100979. Therefore, the database includes 24th a large number of predefined aircraft shapes from which the VDGS can select a specific shape. Based on the type of aircraft called up, the VDGS or any other computer can create an exception zone. In one embodiment, the exception zone 13 are generated by forming an envelope around the retrieved aircraft shape.

Je detaillierter die Eingabe in die Datenbank 24 Abfrage ist, desto genauer ist die abgerufene Flugzeugform.The more detailed the entry in the database 24th Query, the more accurate the aircraft shape retrieved.

Zurück zu , die folgenden Schritte S4 bis S7 werden wiederholt durchgeführt. Wiederholt bedeutet insbesondere, dass die Schritte mit einer bestimmten Wiederholrate wiederholt werden, die insbesondere kürzer als 5 Sekunden, insbesondere kürzer als 2 Sekunden ist. Wiederholt insbesondere umfassend kontinuierlich, was insbesondere „wiederholt mit einer Wiederholrate von weniger als 1 Sekunde“ bedeutet.Back to , the following steps S4 to S7 are carried out repeatedly. Repeatedly means in particular that the steps are repeated at a certain repetition rate, which is in particular shorter than 5 seconds, in particular shorter than 2 seconds. Repeats particularly extensively continuously, which means in particular “repeated with a repetition rate of less than 1 second”.

In Schritt S4 wird die Position des Flugzeugs 2 überwacht. Dies kann durch die konventionelle Funktionalität des VDGS 20 erfolgen. Der Schritt Überwachen liefert die aktuelle Position des Flugzeugs innerhalb des Standes 2. Die überwachte Position kann die X-Koordinate umfassen, die für die Ausführungsform von 2 ausreichend ist. Für die Ausführungsformen der 2 bis 4 umfasst die Position vorteilhaft die X- und die Y-Koordinate. Für die in am Flugsteig 3c dargestellte Situation ist es wichtig, dass die Position die X- und Y-Koordinate des Flugzeugs 5 auf dem Stand 2 umfasst.In step S4 becomes the position of the aircraft 2nd supervised. This can be done through the conventional functionality of the VDGS 20 respectively. The Monitor step provides the current position of the aircraft within the stand 2nd . The monitored position may include the X coordinate used for the embodiment of FIG 2nd is sufficient. For the embodiments of the 2nd to 4th the position advantageously includes the X and Y coordinates. For those in at the gate 3c The situation shown is important that the position is the X and Y coordinates of the aircraft 5 on the stand 2nd includes.

In Schritt S5 wird die Ausnahmezone 13 auf die überwachte Position positioniert. In der Ausführungsform von 1 erfordert / umfasst die Position lediglich die X-Koordinate für die richtige Positionierung der Ausnahmezone.In step S5 becomes the exception zone 13 positioned on the monitored position. In the embodiment of 1 the position only requires / includes the X coordinate for the correct positioning of the exception zone.

In Schritt S6 wird die Beobachtung durchgeführt. Hier sind nach dem Stand der Technik eine Vielzahl von Verfahren vorgesehen. Insbesondere können die Sensoren eine Stereokamera umfassen, die alle nach oben aus dem Stand herausragenden dreidimensionalen Objekte klar unterscheiden kann von einem flachen Anstrich auf dem Stand, z.B. dem Anstrich der Mittellinie.In step S6 the observation is carried out. A large number of methods are provided here according to the prior art. In particular, the sensors can comprise a stereo camera that can clearly distinguish all three-dimensional objects that protrude upwards from the stand from a flat paint on the stand, for example the paint on the center line.

Wurde ein Hindernis erkannt, wird ein Hindernissignal ausgegeben. Das Hindernissignal kann zu verschiedenen Aktionen führen. Eine mögliche Aktion ist die Ausgabe eines STOP-Signals auf dem Bildschirm des VDGS.If an obstacle has been detected, an obstacle signal is output. The obstacle signal can lead to various actions. A possible Action is the output of a STOP signal on the VDGS screen.

In Schritt S7 wird geprüft, ob das Flugzeug die Endposition erreicht hat (beim Parken) oder ob es den Stand 2 vollständig verlassen hat (beim Ausparken). In beiden Fällen kann der Prozess der Beobachtung von Hindernissen gestoppt werden. Andernfalls kehrt das Verfahren zu Schritt S4 zurück.In step S7 it is checked whether the aircraft has reached the final position (when parking) or whether it is at a standstill 2nd has left completely (when parking). In both cases, the process of observing obstacles can be stopped. Otherwise, the process returns to step S4 back.

7 zeigt den Stand 2 mit den Hindernissensoren 21, 22 in perspektivischer Ansicht. Der erste Sensor ist in der Höhenposition H21 von mindestens 1 Meter, insbesondere mindestens 2 Meter, vorgesehen. Die vergrößerte Höhe ermöglicht die Beobachtung einer sehr großen Beobachtungszone durch den ersten Sensor 21. Der eine Hindernissensor befindet sich an einer vorderen Position des Standes. 7 shows the status 2nd with the obstacle sensors 21st , 22 in perspective view. The first sensor is in the high position H21 of at least 1 meter, in particular at least 2 meters. The increased height enables a very large observation zone to be observed by the first sensor 21st . One obstacle sensor is at a front position of the stand.

Die Vielzahl der zweiten Sensoren 22 befindet sich auf einer Höhe H22, die gegenüber der Höhenposition f des ersten Sensors 21 reduziert ist. Die zweiten Sensoren 21 befinden sich an einer rückwärtigeren Position als der erste Sensor 21, so dass auch ein Bereich hinter den Tragflächen des Flugzeugs beobachtet werden kann, insbesondere bei Einsatz in einem MARS-Stand. Die Höhe der zweiten Sensoren ist insbesondere max. 1 Meter über Grund, insbesondere max. 0,5 Meter über Grund.The multitude of second sensors 22 is at a height H22 compared to the height position f of the first sensor 21st is reduced. The second sensors 21st are in a more rearward position than the first sensor 21st , so that an area behind the wings of the aircraft can also be observed, especially when used in a MARS stand. The height of the second sensors is in particular max. 1 meter above ground, especially max. 0.5 meters above ground.

Jeder der Sensoren 21, 22 kann eine Stereokamera oder einen anderen Sensor umfassen, von denen jeder jedes dreidimensionale Objekt 9 in seinem Sichtfeld identifizieren kann und aus dem Boden ragt. Durch die Sensoren kann die Position R des Objekts 9 relativ zum Sensor bestimmt werden. Die Position des Sensors selbst ist bekannt, so dass durch Addition der relativen Position zur Position des Sensors die absolute Position der Objekte 9 bestimmt werden kann.Each of the sensors 21st , 22 may include a stereo camera or other sensor, each of which is any three-dimensional object 9 can identify in his field of vision and protrude from the ground. The position can be determined by the sensors R of the object 9 can be determined relative to the sensor. The position of the sensor itself is known, so that by adding the relative position to the position of the sensor, the absolute position of the objects 9 can be determined.

Zusätzlich kann der räumliche Bereich der Beobachtungszone 12 beliebig definiert werden. Ein Vergleich zwischen der Position des Objekts 9a und dem definierten räumlichen Bereich der Beobachtungszone 12 führt zur Bestimmung, dass sich das Objekt 9a innerhalb der Beobachtungszone 12 befindet. Somit ist das Objekt 9a ein Hindernis. Ein Vergleich zwischen der Position des Objekts 9b und dem räumlichen Bereich der Beobachtungszone 12 führt zur Bestimmung, dass sich das Objekt 9b nicht innerhalb der Beobachtungszone 12 befindet. Somit wird das Objekt 9b nicht als Hindernis behandelt.In addition, the spatial area of the observation zone 12th can be defined arbitrarily. A comparison between the position of the object 9a and the defined spatial area of the observation zone 12th leads to the determination that the object 9a within the observation zone 12th located. So the object is 9a an obstacle. A comparison between the position of the object 9b and the spatial area of the observation zone 12th leads to the determination that the object 9b not within the observation zone 12th located. Thus the object 9b not treated as an obstacle.

zeigt einen MARS-Stand 2M in zwei verschiedenen Situationen. Hier umfasst der Stand 2M mehr als eine Mittellinie pro Gate 3, insbesondere drei Mittellinien 6a3, 6b, 6c, die voneinander entfernt und/oder nicht parallel zueinander sind. Die Bereitstellung mehrerer Mittellinien mit einem MARS-Stand 2M ermöglicht es, Flugzeuge an verschiedenen Positionen zu parken. shows a MARS booth 2M in two different situations. Here the stand includes 2M more than one centerline per gate 3rd , in particular three center lines 6a3, 6b, 6c, which are distant from one another and / or are not parallel to one another. The provision of several center lines with a MARS stand 2M allows planes to be parked in different positions.

Beispielsweise wird in der Situation von 8a ein kleineres Flugzeug auf der Mittellinie 6a geparkt, die links von der Mitte des Standes versetzt ist. Die Parkposition im Bereich des Standes ermöglicht es, dass auf dem Nachbarstand ein größeres Flugzeug 5L geparkt werden kann, wodurch es leicht in den MARS-Stand 2M hineinragt, wo das kleinere Flugzeug geparkt wird. Das erfinderische Verfahren ermöglicht es, dass der überlappende Flügel von Flugzeug 5L im Nachbarstand nicht als Hindernis bestimmt wird.For example, in the situation of 8a a smaller plane on the center line 6a parked, which is offset to the left of the center of the stand. The parking position in the area of the stand enables a larger aircraft to be parked on the neighboring stand 5L can be parked, making it easy to park in the MARS 2M protrudes where the smaller plane is parked. The inventive method allows the overlapping wing of the aircraft 5L is not determined as an obstacle in the neighboring stand.

Beispielsweise wird in der Situation von 8b ein größeres Flugzeug auf der Mittellinie 6b geparkt, die zu den anderen Mittellinien ausgerichtet ist. Das größere Flugzeug erfordert, dass nur ein kleineres Flugzeug 5S auf einer exzentrischen Parkposition innerhalb des Nachbarstandes geparkt wird.For example, in the situation of 8b a larger plane on the center line 6b parked, which is aligned with the other centerlines. The larger plane requires only a smaller plane 5S is parked in an eccentric parking position within the neighboring booth.

BezugszeichenlisteReference list

11: FlughafenAirport
22nd: Standwas standing
2M2M: MARS standMARS stood
33rd: GateGate
44th: RollwegTaxiway
55: FlugzeugePlanes
5151: Flügel von FlugzeugenWing of aircraft
5252: FlugzeugnaseAirplane nose
66: MittellinieCenter line
77: FluggastbrückePassenger boarding bridge
88th: Stand-Rollweg-GrenzeStand taxiway limit
99: Objekt, z.B. GepäckwagenObject, e.g. Luggage cart
1212th: HindernisbeobachtungszoneObstacle observation zone
12f12f: vordere Beobachtungszonefront observation zone
12r12r: hintere Beobachtungszonerear observation zone
1313: Ausnahmezone Exceptional zone
2020: VDGSVDGS
2121: erster Hindernissensorfirst obstacle sensor
2222: zweiter Hindernissensorsecond obstacle sensor
2323: VDGS HauptgehäuseVDGS main housing
2424th: DatenbankDatabase
2525th: Signal signal
H21H21: Höhe des ersten Hindernissensors über GrundHeight of the first obstacle sensor above the ground
H22 H22: Höhe des zweiten Hindernissensors über GrundHeight of the second obstacle sensor above the ground
WW: FlügelspannweiteWingspan

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

WO 2004/038675 A2 [0002]
US 2011/0063445 A1 [0003]
US 5675661 [0004]
EP 1350124 B1 [0004]
EP 2660152 A2 [0030, 0053]
EP 2660153 A2 [0030, 0053]

Claims

Method for recognizing an obstacle at an aircraft level (2) during the movement of an aircraft (5) on the level (2), in particular when parking and / or parking the aircraft (5), the method comprising the following steps: - Observing an observation zone (12) of the stand (2) for obstacles (9), - outputting an obstacle signal (25) when an obstacle (9) is detected within the observation zone (12); characterized by the step: defining the observation zone (12) based on at least one operating parameter.

Procedure according to Claim 1 , characterized in that the operating parameter comprises the current position (X, X, Y) of the aircraft (5), and that the method comprises the steps: repeated monitoring of the current position (X; X, Y) of the aircraft (5) during the movement along the stand (2); Repeated adjustment of the observation zone (12) based on the monitored position (X; X; X, Y).

Method according to one of the preceding claims, characterized by the step: recognizing that the aircraft is moving on the stand (2), in particular recognizing that the aircraft is approaching the stand for parking, or recognizing that the aircraft is parking, the step of observation is started at the latest when the step of recognizing has recognized an aircraft (5)) approaching the stand (2) or parking at the stand (2).

Method according to one of the preceding claims, characterized by the step: determining the size of the aircraft (5); Define and / or adjust the observation zone (12) based on the determined size of the aircraft.

Method according to one of the preceding claims, characterized by the step: determining the shape of the aircraft (5); Define and / or adapt the observation zone (12) based on the specific shape of the aircraft.

Method according to one of the preceding claims, characterized by the step: determining the aircraft type (5); Define and / or adapt the observation zone (12) based on the specific aircraft type.

Procedure according to one of the Claims 3 to 5 , characterized by the step: providing an exception zone (13) based on at least one of the determined geometries, in particular size or shape, and the type of the aircraft (5); the observation zone (12) being reduced by the exception zone (13) in the step of defining and / or adapting, in particular the exception zone (13) is movable based on a change in an operating parameter.

Method according to the preceding claim, wherein in the step of defining and / or adapting the exception zone (13) is positioned on the monitored position (X, X, Y) of the aircraft (2).

Method according to one of the two preceding claims, wherein the information required to provide the exception zone (13) is stored in a database (24) and, on request, based on the particular geometry, in particular size and / or shape, and / or type of the aircraft (5) from which Database (24) are retrieved; in particular: Shapes of the different observation zones for different types of aircraft are stored in the database and / or different shapes of aircraft for different types of aircraft are stored in the database, the shape of the exception zone being generated in a further step from the stored and retrieved types of aircraft.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the operating parameter comprises a selected center line (6s) from a plurality of center lines (6a, 6b, 6c), and in that the method comprises the steps of: determining a selected center line (6s) from one A large number of center lines (6a, 6b, 6c) of a single stand (2M), defining the observation zone (12) based on the selected center line (6s).

Method according to one of the preceding claims, characterized marked that- a front observation zone (12f) on the stand (2), which extends in front of the aircraft (5), - At least temporarily, a rear observation zone (12r) on the stand (2), which extends from the wings (51) of the aircraft (5) to the rear, in particular within a wing span (W) of the aircraft (5).

Obstacle detection arrangement configured to carry out the method according to one of the preceding claims.

Arrangement according to the preceding claim, comprising a first obstacle sensor (21) which is suitable for detecting an obstacle in a first observation zone (21) in the airport in front of the aircraft (5) when the aircraft approaches the stand (2), and at least one, in particular a plurality of second obstacle sensors (22) which are designed to detect an obstacle in a second observation area (12r) which is at least temporarily behind the wings (51) of the aircraft (5) when the aircraft is against it Stand (2) approaches or unpark the aircraft from the stand.

Arrangement according to one of the preceding claims, which is set up to carry out at least one or more of the following functions: Recognizing an aircraft (5) approaching the stand (2) or an aircraft parking out at the stand (2), - repeatedly monitoring the position of the aircraft on the stand (2); - Determining the geometry, in particular the size and / or shape, and / or the type of the aircraft (2); - Providing a stop signal which indicates that the aircraft must be stopped, in particular an optical stop signal for the pilot of the aircraft on the stand (2); - observing an observation zone (12) in relation to an obstacle located on the stand (2), in particular recognizing an obstacle within the observation zone (12), - Determining a selected center line (6s) from a plurality of center lines (6a, 6b, 6c) within a single stand (2M), and in particular performing at least one of the preceding functions based on the determined selected center line (6s), wherein in particular one or more of the preceding functions are implemented in a VDGS (20) which is part of the arrangement.

Aircraft stand, in particular MARS stand, comprising an arrangement according to one of the preceding claims.