DE102017105721A1

DE102017105721A1 - Method for identifying at least one parking space for a vehicle and parking assistance system of a vehicle

Info

Publication number: DE102017105721A1
Application number: DE102017105721.8A
Authority: DE
Inventors: Christian Sturm; Robert Prophet; Marcel Hoffmann; Martin Vossiek
Original assignee: Friedrich Alexander Univeritaet Erlangen Nuernberg FAU; Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Current assignee: Friedrich Alexander Univeritaet Erlangen Nuernberg FAU; Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Priority date: 2017-03-16
Filing date: 2017-03-16
Publication date: 2018-09-20

Abstract

Bei einem Verfahren zur Identifikation eines Parkplatzes für ein Fahrzeug wird mit einer Umfelderfassungseinrichtung ein Umfeld auf statische Ziele hin überwacht. Erfasste Ziele und eine Fahrzeugreferenz werden in eine Umfeldkarte eingetragen. Eine Parkreferenzlinie wird ausgehend von der Fahrzeugreferenz und/oder erfassten Zielen ermittelt und in die Umfeldkarte eingetragen. Ein Bereich der Umfeldkarte hinter der wenigstens einen Parkreferenzlinie wird in Zellen unterteilt. In mehreren nebeneinanderliegenden Zellen wird ein Abstand zwischen der Parkreferenzlinie und in den Zellen eingetragenen Zielen ermittelt. Falls in mehreren Zellen die Abstände größer sind als eine Parkplatzmindestbreite und die Gesamtausdehnung der Zellen in Richtung der Park-Referenzlinie größer ist als eine Parkplatzmindestlänge oder in mehreren Zellen die Abstände größer sind als die Parkplatzmindestlänge und die Gesamtausdehnung der Zellen in Richtung der Parkreferenzlinie größer ist als die Parkplatzmindestbreite, werden die Zellen in der Umfeldkarte als freier Parkraum markiert.In a method for identifying a parking space for a vehicle, an environment is monitored for static targets with an environment detection device. Recorded destinations and a vehicle reference are entered in an environment map. A parking reference line is determined on the basis of the vehicle reference and / or recorded destinations and entered in the environment map. An area of the environment map behind the at least one parking reference line is divided into cells. In several adjacent cells, a distance between the park reference line and targets entered in the cells is determined. If, in several cells, the distances are greater than a minimum parking space width and the total extent of the cells in the direction of the park reference line is greater than a minimum parking space or in multiple cells, the distances are greater than the minimum parking space and the total extent of the cells in the direction of the Park reference line is greater than the minimum parking width, the cells in the environment map are marked as free parking space.

Description

Technisches GebietTechnical area

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Identifikation wenigstens eines Parkplatzes für ein Fahrzeug, bei dem mit wenigstens einer Umfeld-Erfassungseinrichtung des Fahrzeugs ein Umfeld des Fahrzeugs auf statische Ziele hin überwacht wird und erfasste Ziele und wenigstens eine Fahrzeug-Referenz, welche die Position und die Orientierung des Fahrzeugs charakterisiert, in wenigstens eine Umfeldkarte eingetragen werden.The invention relates to a method for identifying at least one parking space for a vehicle, wherein with at least one environmental detection device of the vehicle, an environment of the vehicle is monitored for static targets and detected targets and at least one vehicle reference showing the position and the orientation characterized in the vehicle to be entered in at least one environment map.

Ferner betrifft die Erfindung eine Parkplatzassistenzsystem eines Fahrzeugs zur Identifikation wenigstens eines Parkplatzes, welche wenigstens eine Umfeld-Erfassungseinrichtung zur Überwachung eines Umfelds des Fahrzeugs auf statische Ziele hin und wenigstens eine Steuer-und/oder Auswerteeinrichtung zur Realisierung wenigstens einer Umfeldkarte, in der erfasste Ziele und wenigstens eine Fahrzeug-Referenz, welche die Position und die Orientierung des Fahrzeugs charakterisiert, eingetragen werden kann.Furthermore, the invention relates to a parking assist system of a vehicle for identifying at least one parking lot, which at least one environment detection device for monitoring an environment of the vehicle towards static targets and at least one control and / or evaluation device for implementing at least one environment map, in the detected goals and at least one vehicle reference, which characterizes the position and orientation of the vehicle, can be entered.

Stand der TechnikState of the art

Aus der DE 10 2008 036 009 A1 ist ein Verfahren zum Schutz eines Fahrzeugs vor einer Kollision im Park- und Rangierbereich bekannt. Das Fahrzeug weist eine Umfeldsensorik zur Detektion von Objekten im Umfeld des Fahrzeugs auf. Das Verfahren umfasst die folgenden Schritte: Erfassen der Sensorinformationen der Umfeldsensorik des Fahrzeugs, Erstellen einer Umfeldkarte aus den Sensorinformationen der Umfeldsensorik, Bestimmung der Fahrzeugeigenbewegung, und Bestimmen der Kollisionswahrscheinlichkeit des Fahrzeugs mit in der Umgebung des Fahrzeugs befindlichen Umfeldobjekten aus der in der Umfeldkarte abgebildeten Umfeldobjekten unter Berücksichtigung der Fahrzeugeigenbewegung.From the DE 10 2008 036 009 A1 For example, a method for protecting a vehicle from a collision in the parking and maneuvering area is known. The vehicle has an environment sensor system for detecting objects in the surroundings of the vehicle. The method comprises the following steps: Detecting the sensor information of the environmental sensor of the vehicle, creating an environment map from the sensor information of the environment sensors, determining the vehicle's own motion, and determining the collision probability of the vehicle with environmental objects located in the environment of the vehicle from the environment objects shown in the environment map below Consideration of the vehicle's own movement.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und eine Vorrichtung der eingangs genannten Art zu gestalten, mit denen wenigstens ein Parkplatz mit geringerem Aufwand und/oder mit einer größeren Genauigkeit bestimmt werden kann.The invention has for its object to design a method and an apparatus of the type mentioned, with which at least one parking lot with less effort and / or can be determined with greater accuracy.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Die technische Aufgabe wird bei dem erfindungsgemäßen Verfahren dadurch gelöst, dass

- wenigstens eine Park-Referenzlinie ausgehend von der wenigstens einen Fahrzeug-Referenz und/oder erfassten Zielen ermittelt und in die Umfeldkarte eingetragen wird,
- ein Bereich der Umfeldkarte, welcher sich von der wenigstens einen Fahrzeug-Referenz aus betrachtet hinter der wenigstens einen Park-Referenzlinie befindet, in eine Mehrzahl von Zellen unterteilt wird, wobei die Zellen in Richtung der Park-Referenzlinie nebeneinander angeordnet sind,
- zur Ermittlung eines freien Parkraums ausgehend von einer Zelle in mehreren nebeneinanderliegenden Zellen jeweils ein Abstand zwischen der Park-Referenzlinie und in den jeweiligen Zellen etwa eingetragenen Zielen ermittelt wird,
- und falls in mehreren nebeneinanderliegenden Zellen die jeweiligen Abstände größer sind als eine vorgegebene Parkplatz-Mindestbreite, welche zum Parken des Fahrzeugs mindestens erforderlich ist und abhängig von der Breite des Fahrzeugs vorgegeben wird, und die Gesamtausdehnung der nebeneinanderliegenden Zellen in Richtung der Park-Referenzlinie größer ist als eine vorgegebe-ne Parkplatz-Mindestlänge, welche zum Parken des Fahrzeugs mindestens erforderlich ist und abhängig von der Länge des Fahrzeugs vorgegeben wird, oder in mehreren nebeneinanderliegenden Zellen die jeweiligen Abstände größer sind als die Parkplatz-Mindestlänge und die Gesamtausdehnung der nebeneinanderliegenden Zellen in Richtung der Park-Referenzlinie größer ist als die Parkplatz-Mindestbreite, die beteiligten Zellen in der Umfeldkarte als freier Parkraum für den Parkplatz markiert werden.

The technical problem is solved in the method according to the invention in that

at least one park reference line is determined based on the at least one vehicle reference and / or detected targets and entered into the environment map,
a region of the environment map, which is located behind the at least one park reference line as viewed from the at least one vehicle reference, is subdivided into a plurality of cells, the cells being arranged side by side in the direction of the park reference line,
- Determining a free parking space starting from a cell in several adjacent cells each a distance between the park reference line and in the respective cells about registered targets is determined
- And if in several adjacent cells, the respective distances are greater than a predetermined parking minimum width, which is required for parking the vehicle at least and is determined depending on the width of the vehicle, and the total extent of the adjacent cells in the direction of the Park reference line greater is given as a predetermined minimum parking space, which is at least required for parking the vehicle and depending on the length of the vehicle is given, or in several adjacent cells, the respective distances are greater than the parking lot minimum length and the total extent of the adjacent cells in Direction of the park reference line is greater than the parking lot minimum width, the participating cells are marked in the environment map as a free parking space for the parking lot.

Erfindungsgemäß wird wenigstens eine Park-Referenzlinie ermittelt, von der ausgehend freie Parkräume erfasst werden, welche potenziell als Parkplatz für das Fahrzeug dienen können. Die wenigstens eine Park-Referenzlinie wird ausgehend von wenigstens einer Fahrzeug-Referenz und/oder erfassten Zielen ermittelt und in die Umfeldkarte eingetragen. Auf diese Weise kann mit wenigen Daten ein entsprechend großer Informationsgehalt erzeugt werden. Durch die Einteilung des Bereichs der Umfeldkarte hinter der wenigstens einen Park-Referenzlinie in Zellen kann dieser Bereich systematisch auf etwaige Ziele, welche Hindernisse oder Begrenzungen für einen potentiellen Parkplatz darstellen können, untersucht werden. So können einfach die Abmessungen von potentiellen Parkräumen ermittelt werden, welche frei von begrenzenden Zielen sind.According to the invention, at least one parking reference line is determined, from which free parking spaces are detected, which can potentially serve as a parking space for the vehicle. The at least one park reference line is determined on the basis of at least one vehicle reference and / or detected targets and entered into the environment map. In this way, with just a few data, a correspondingly large information content can be generated. By dividing the area of the environment map behind the at least one park reference line into cells, this area can be systematically examined for any targets that may constitute obstacles or limitations to a potential parking space. This makes it easy to determine the dimensions of potential parking spaces that are free of limiting targets.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren repräsentiert eine Liste mehrdimensionale Ziele das Fahrzeugumfeld. Mithilfe einer zweckmäßigen Sortierung der Ziele und anschließenden Berechnungen, welche spezifisch für den Parkplatztyp sind, liefert das Verfahren potentielle Parkplätze. Die Berechnungen können dabei aus vergleichsweise wenigen mathematischen Operationen bestehen. Das erfindungsgemäße Verfahren kann mit einem im Vergleich zu herkömmlichen Gridmap-Verfahren deutlich reduzierten Speicher- und Berechnungsaufwand durchgeführt werden. Dabei kann bei dem erfindungsgemäßen Verfahren eine Genauigkeit der Positionen der erfassten Ziele beibehalten werden, welche im Unterschied dazu bei bekannten Gridmap-Verfahren verschlechtert wird, da dort eine Diskreditierung zwingend erforderlich ist.In the method according to the invention, a list of multidimensional targets represents the vehicle environment. By means of an appropriate sorting of the objectives and subsequent calculations which are specific to the parking lot type, the procedure provides potential parking spaces. The calculations can be made comparatively few mathematical operations. The inventive method can be carried out with a significantly reduced compared to conventional gridmap method memory and computational effort. In this case, in the method according to the invention, an accuracy of the positions of the detected targets can be maintained, which in contrast is worsened in known gridmap methods, since discrediting is absolutely necessary there.

Statische Ziele sind im Unterschied zu dynamischen Zielen raumfest. Bei statischen Zielen kann es sich beispielsweise um parkende Fahrzeuge, Gebäude, Randsteine, Pflanzen, ortsfeste Markierungen, Gebäude, oder sonstigen festen Gegenständen handeln. Bei dynamischen Zielen kann es sich beispielsweise um fahrende Fahrzeuge, Radfahrer, Fußgänger oder dergleichen handeln.Static goals, in contrast to dynamic goals, are fixed in space. Static targets may be, for example, parked vehicles, buildings, curbs, plants, fixed markers, buildings, or other solid objects. Dynamic destinations may be, for example, moving vehicles, cyclists, pedestrians or the like.

Als Fahrzeug-Referenz kann vorteilhafterweise der Koordinatenursprung eines insbesondere kartesischen dreidimensionalen Koordinatensystems dienen. Der Koordinatenursprung kann vorteilhafterweise an einer bestimmten Stelle des Egofahrzeugs fest definiert sein. Insbesondere kann sich der Koordinatenursprung in der Bodenprojektion eines Hinterachsen-Mittelpunkt des Egofahrzeugs befinden, wobei die Bodenprojektion beispielsweise durch eine zu einem Boden des Egofahrzeugs parallel verlaufende Ebene definiert sein kann. Eine Koordinatenachse, insbesondere die x-Achse kann parallel zur Längsachse des Egofahrzeugs in Fahrtrichtung gerichtet sein. Eine zweite Koordinatenachse, insbesondere die z-Achse, kann senkrecht zum Boden des Egofahrzeugs nach räumlich oben zeigen. Bei normalem horizontalen Fahrbahnverlauf kann diese zweite Koordinatenachse, insbesondere die z-Achse, vom Erdmittelpunkt weg zeigen. Insbesondere die y-Achse, kann senkrecht zur Längsachse parallel zum Boden des Egofahrzeugs verlaufen. Die Umfeldkarte kann so auf Basis des Koordinatensystems erstellt werden. Aufgrund der Eigenbewegung des Egofahrzeugs können die erfassten Ziele von Messzyklus zu Messzyklus verschoben werden. Vorteilhafterweise kann die Orientierung des Egofahrzeugs im Koordinatensystem konstant gehalten werden. So können die erfassten Ziele von Messzyklus zu Messzyklus auch gedreht werden.As a vehicle reference can advantageously serve the coordinate origin of a particular Cartesian three-dimensional coordinate system. The origin of the coordinates can advantageously be firmly defined at a certain point of the vehicle. In particular, the coordinate origin may be located in the ground projection of a rear axle center of the ego vehicle, wherein the ground projection may be defined, for example, by a plane parallel to a floor of the ego vehicle. A coordinate axis, in particular the x-axis can be directed parallel to the longitudinal axis of the ego vehicle in the direction of travel. A second coordinate axis, in particular the z-axis, can point vertically up to the floor of the ego vehicle. In normal horizontal road course, this second coordinate axis, in particular the z-axis, point away from the center of the earth. In particular, the y-axis can be perpendicular to the longitudinal axis parallel to the bottom of the ego vehicle. The environment map can thus be created on the basis of the coordinate system. Due to the self-propulsion of the ego vehicle, the detected targets can be shifted from measuring cycle to measuring cycle. Advantageously, the orientation of the ego vehicle in the coordinate system can be kept constant. This allows the acquired targets to be rotated from measurement cycle to measurement cycle.

Die Erfindung kann bei einem Fahrzeug, insbesondere einem Kraftfahrzeug, verwendet werden. Vorteilhafterweise kann die Erfindung bei einem Landfahrzeug, insbesondere einem Personenkraftwagen, Lastkraftwagen, einem Bus, einem Motorrad oder dergleichen, verwendet werden. Die Erfindung kann auch bei autonomen oder wenigstens teilweise autonomen Fahrzeugen eingesetzt werden.The invention can be used in a vehicle, in particular a motor vehicle. Advantageously, the invention can be used in a land vehicle, in particular a passenger car, truck, a bus, a motorcycle or the like. The invention can also be used in autonomous or at least partially autonomous vehicles.

Das Verfahren kann bei einem Parkplatzassistenzsystem realisiert sein, mit welchem eine Parkplatzsuche durchgeführt, zumindest unterstützt werden kann. Das Parkplatzassistenzsystem kann Teil eines Fahrerassistenzsystems sein oder mit diesem verbunden sein. Mit dem Fahrerassistenzsystem kann des Weiteren ein Parken des Fahrzeugs auf einem mittels dem erfindungsgemäßen Verfahren identifizierten Parkplatz zumindest unterstützt werden.The method can be implemented in a car park assistance system with which a parking space search can be performed, at least supported. The parking assist system may be part of or connected to a driver assistance system. Furthermore, the driver assistance system can at least support parking of the vehicle on a parking space identified by the method according to the invention.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens kann wenigstens eine Park-Referenzlinie wenigstens abschnittsweise gerade verlaufen. Auf diese Weise kann die Park-Referenzlinie einfacher von anderen Linien unterschieden werden, welche nicht zur Ermittlung eines freien Parkraums geeignet sind. Derartige Linien können insbesondere durch Fahrbahnränder in einem Kurvenverlauf oder dergleichen realisiert werden, falls Kurven nicht zum Parken vorgeschlagen werden sollen.In an advantageous embodiment of the method, at least one park reference line can run straight at least in sections. In this way, the park reference line can be more easily distinguished from other lines that are not suitable for determining a free parking space. Such lines can be realized in particular by road edges in a curve or the like, if curves are not to be proposed for parking.

Bei einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens kann wenigstens eine Park-Referenzlinie an einer gedachten Fahrzeuglängsachse und/oder einem Fahrbahnrand und/oder einer Fahrbahn- und/oder Parkplatzmarkierung und/oder einer Hindernislinie, welche aus erfassten Zielen ermittelt werden kann, ausgerichtet sein. Auf diese Weise kann die wenigstens eine Park-Referenzlinie aus Informationen gewonnen werden, welche ohnehin bekannt oder erfasst werden.In a further advantageous refinement of the method, at least one park reference line can be aligned on an imaginary vehicle longitudinal axis and / or on a roadway edge and / or on a roadway and / or parking mark and / or obstacle line, which can be determined from detected targets. In this way, the at least one park reference line can be obtained from information which is known or detected anyway.

Vorteilhafterweise kann wenigstens eine Park-Referenzlinie etwa parallel zu der gedachten Längsachse und/oder dem Fahrbahnrand und/oder der Fahrbahn- und/oder Parkplatzmarkierung und/oder der Hindernislinie verlaufen. Die Hindernislinie kann aus etwa parallel zur Fahrzeuglängsachse verlaufenden Konturen von erfassten Zielen, welche einen möglichen Parkplatz begrenzen, ermittelt werden. Insbesondere kann die Hindernislinie von dem Egofahrzeug zugewandten Seiten von anderen Fahrzeugen definiert werden, welche in Richtung der Park-Referenzlinie betrachtet vor und hinter einem möglichen Parkplatz geparkt sind. Das Egofahrzeug ist das eigene Fahrzeug, für das ein Parkplatz identifiziert wird und für welches das Verfahren durchgeführt wird.Advantageously, at least one park reference line can run approximately parallel to the imaginary longitudinal axis and / or the roadway edge and / or the roadway and / or parking space marking and / or the obstacle line. The obstacle line can be determined from approximately parallel to the vehicle longitudinal axis contours of detected targets that limit a possible parking space. In particular, the obstacle line may be defined by the ego vehicle-facing sides of other vehicles which are parked in front of and behind a possible parking space when viewed in the direction of the park reference line. The ego vehicle is the own vehicle for which a parking space is identified and for which the procedure is carried out.

Bei einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens kann ausgehend von einer Zelle, welche sich in Fahrtrichtung des Fahrzeug betrachtet hinter einer die Position des Fahrzeugs charakterisierenden Fahrzeug-Referenz befindet, in mehreren nebeneinanderliegenden Zellen jeweils ein Abstand A zwischen der Park-Referenzlinie und in den jeweiligen Zellen etwa eingetragenen Zielen ermittelt werden. Auf diese Weise kann die Suche nach einem geeigneten Parkplatz in der Nähe des Egofahrzeugs begonnen werden. So kann das spätere einparken vereinfacht werden.In a further advantageous embodiment of the method, starting from a cell which is viewed in the direction of travel of the vehicle behind a vehicle reference characterizing the position of the vehicle, in each case a distance A between the park reference line and in the respective cells in several adjacent cells about registered targets. In this way, finding a suitable parking space near the ego vehicle can be to be started. This way later parking can be simplified.

Bei einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens kann in dem freien Parkraum ein Parkplatz vorgeschlagen werden, indem eine dem Fahrzeug abgewandte Begrenzung des Parkplatzes durch den kleinsten Abstand in den beteiligten Zellen definiert werden kann. Vorteilhafterweise können die Koordinaten des Parkplatzes so ausgegeben werden, dass dessen dem Fahrzeug abgewandte Begrenzung so nah an einem Fahrbahnrand wie möglich liegt.In a further advantageous embodiment of the method, a parking space can be proposed in the free parking space by a vehicle remote from the boundary of the parking lot can be defined by the smallest distance in the cells involved. Advantageously, the coordinates of the parking space can be output in such a way that its boundary facing away from the vehicle is as close to a lane edge as possible.

Bei einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens kann in dem freien Parkraum ein Parkplatz vorgeschlagen werden, indem wenigstens eine Begrenzung des Parkplatzes parallel zu einer gedachten Längsachse des Fahrzeugs ausgerichtet werden kann.In a further advantageous embodiment of the method, a parking space can be proposed in the free parking space by at least one boundary of the parking space can be aligned parallel to an imaginary longitudinal axis of the vehicle.

Bei einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens kann in dem freien Parkraum ein Parkplatz vorgeschlagen werden, indem wenigstens eine quer zur Park-Referenzlinie verlaufende Begrenzung des Parkplatzes in einem vorgebbaren Mindestabstand in Richtung der Park-Referenzlinie zu einem erfassten Ziel definiert werden kann, welches sich in einer zu dem freien Parkraum benachbarten Zelle befindet. Auf diese Weise kann ein größerer freier Parkraum möglichst flächenoptimiert genutzt werden.In a further advantageous embodiment of the method, a parking space can be proposed in the free parking space by at least one transverse to the park reference line boundary of the parking lot can be defined in a predetermined minimum distance in the direction of the Park reference line to a detected target, which is located in a cell adjacent to the free parking space. In this way, a larger free parking space can be used as possible space optimized.

Bei einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens kann, falls mehrere Ziele in einer Zelle eingetragen sind, nur das Ziel beibehalten werden, welches den geringsten Abstand zu der Park-Referenzlinie aufweist. Das wenigstens eine Ziel, welches einen größeren Abstand zur Park-Referenzlinie aufweist, kann hingegen gelöscht werden. Auf diese Weise werden nur die Daten von Zielen beibehalten, welche am nächsten am Egofahrzeug liegen und von denen daher die größte Kollisionsgefahr ausgeht. Das für das Egofahrzeug gefährlichste Ziel hat stets den kleinsten Abstand. Alle anderen Ziele können verworfen werden, ohne dass dadurch ein Sicherheitsaspekt verletzt wird. So kann ein Datenvolumen verringert und dadurch das Verfahren effizienter, insbesondere schneller, durchgeführt werden. Vorteilhafterweise kann dieser Verfahrensschritt vor der Ermittlung des freien Parkraums durchgeführt werden. Auf diese Weise kann beim weiteren Verlauf des Verfahrens bereits mit einem geringeren Datenvolumen gearbeitet werden.In a further advantageous embodiment of the method, if a plurality of destinations are entered in a cell, only the destination which has the smallest distance to the park reference line can be maintained. On the other hand, the at least one destination, which has a greater distance from the park reference line, can be deleted. In this way, only the data of targets which are closest to the ego vehicle and which therefore pose the greatest risk of collision are retained. The most dangerous target for the ego vehicle always has the smallest distance. All other targets can be discarded without any security aspect being violated. Thus, a data volume can be reduced and thereby the method more efficient, in particular faster to be performed. Advantageously, this method step can be carried out before the determination of the free parking space. In this way, it is possible to work with a smaller data volume during the further course of the method.

Bei einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens kann das Umfeld des Fahrzeugs kontinuierlich oder zyklisch überwacht werden und die wenigstens eine Fahrzeug-Referenz und etwaige erfasste Ziele in der Umfeldkarte entsprechend aktualisiert werden. Auf diese Weise können sich verändernde Umfeldsituationen in der Umfeldkarte berücksichtigt werden. Die Umfeldsituation kann sich insbesondere bei einem bewegten Fahrzeug entsprechend ändern.In a further advantageous embodiment of the method, the environment of the vehicle can be continuously or cyclically monitored and the at least one vehicle reference and any detected destinations in the environment map are updated accordingly. In this way, changing environment situations in the environment map can be taken into account. The surrounding situation can change accordingly, in particular in the case of a moving vehicle.

Bei einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens kann das Umfeld bei einem stehenden oder fahrenden Fahrzeug überwacht werden. Auf diese Weise kann das Umfeld unter üblichen Betriebsbedingungen des Fahrzeugs überwacht werden.In a further advantageous embodiment of the method, the environment can be monitored in a stationary or moving vehicle. In this way, the environment can be monitored under normal operating conditions of the vehicle.

Bei einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens kann die Umfeldkarte an wenigstens einer Fahrzeug-Referenz ausgerichtet werden. Auf diese Weise können die Ziele und/oder die wenigstens eine Park-Referenzlinie immer in Bezug auf das Egofahrzeug in der Umfeldkarte eingetragen sein.In a further advantageous embodiment of the method, the environment map can be aligned to at least one vehicle reference. In this way, the goals and / or the at least one park reference line can always be entered in relation to the ego vehicle in the environment map.

Bei einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens können mehrere Park-Referenzlinien auf unterschiedlichen Seiten des Fahrzeugs angeordnet werden. Auf diese Weise können Parkplätze auf unterschiedlichen Seiten des Egofahrzeugs mit dem Verfahren ermittelt werden.In a further advantageous embodiment of the method, a plurality of parking reference lines can be arranged on different sides of the vehicle. In this way, parking on different sides of the ego vehicle can be determined by the method.

Bei einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens kann die Umfeldkarte mit wenigstens einer sogenannten Gridmap kombiniert werden. Auf diese Weise können Störziele, so genannte Clutterziele, reduziert oder vollständig unterdrückt werden. Derartige Störziele können insbesondere von Streuungen und/oder Rauheiten von Oberflächen herrühren. So kann eine genauere Umfeldkarte erzeugt werden. Als Gridmap kann vorteilhafterweise eine sogenannte Occupancy Gridmap verwendet werden.In a further advantageous embodiment of the method, the environment map can be combined with at least one so-called gridmap. In this way, interference targets, so-called clutter targets, can be reduced or completely suppressed. Such interference objectives can result in particular from scattering and / or roughness of surfaces. So a more accurate environment map can be generated. As a gridmap advantageously a so-called occupancy gridmap can be used.

Vorteilhafterweise kann die Gridmap parallel zur Erstellung der Umfeldkarte berechnet werden. So kann insgesamt das Verfahren schneller ausgeführt werden.Advantageously, the gridmap can be calculated in parallel to the creation of the environment map. So overall, the process can be done faster.

Vorteilhafterweise kann die wenigstens eine Gridmap als Schablone für die Umfeldkarte dienen.Advantageously, the at least one gridmap can serve as a template for the environment map.

Bei einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens kann das Umfeld des Fahrzeugs mit wenigstens einer Detektionsvorrichtung auf Basis von elektromagnetischen Wellen und/oder Schallwellen auf Ziele hin überwacht werden. Auf diese Weise können Umfeld-Überwachungsvorrichtungen mit Detektionsvorrichtung eingesetzt werden, welche in dem Fahrzeug ohnehin eingesetzt werden können. Vorteilhafterweise kann das Umfeld mittels Radartechnik, optischer Sensorik, Ultraschalltechnik oder dergleichen überwacht werden.In a further advantageous embodiment of the method, the surroundings of the vehicle can be monitored for targets with at least one detection device based on electromagnetic waves and / or sound waves. In this way, environmental monitoring devices can be used with detection device, which can be used in the vehicle anyway. Advantageously, the environment can be monitored by means of radar technology, optical sensors, ultrasound technology or the like.

Ferner wird die technische Aufgabe wird bei dem erfindungsgemäßen Parkplatzassistenzsystem dadurch gelöst, dass das Parkplatzassistenzsystem Mittel aufweist zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Identifikation wenigstens eines Parkplatzes. Furthermore, the technical problem is solved in the parking assistance system according to the invention in that the parking assistance system has means for performing the method according to the invention for the identification of at least one parking lot.

Im Übrigen gelten die im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren und dem erfindungsgemäßen Parkplatzassistenten und deren jeweiligen vorteilhaften Ausgestaltungen aufgezeigten Merkmale und Vorteile untereinander entsprechend und umgekehrt. Die einzelnen Merkmale und Vorteile können selbstverständlich untereinander kombiniert werden, wobei sich weitere vorteilhafte Wirkungen einstellen können, die über die Summe der Einzelwirkungen hinausgehen.Incidentally, the features and advantages shown in connection with the method according to the invention and the parking assistants according to the invention and their respective advantageous embodiments apply mutatis mutandis and vice versa. The individual features and advantages can, of course, be combined with one another, whereby further advantageous effects can be achieved that go beyond the sum of the individual effects.

Figurenlistelist of figures

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand der Zeichnung näher erläutert werden. Der Fachmann wird die in der Zeichnung, der Beschreibung und den Ansprüchen in Kombination offenbarten Merkmale zweckmäßigerweise auch einzeln betrachten und zu sinnvollen weiteren Kombinationen zusammenfassen. Es zeigen schematisch

1 ein Szenario bei einer Fahrt eines Fahrzeugs entlang eines Ausschnitts einer Fahrbahn;
2 bis 5 eine Umfeldkarte in unterschiedlichen Verfahrensschritten während eines Verfahrens zur Identifikation von Parkplätzen;
6 eine Umfeldkarte während eines Verfahrensschritts eines alternativen Verfahrens zur Identifikation von Parkplätzen.

Further advantages, features and details of the invention will become apparent from the following description, are explained in more detail in the embodiments of the invention with reference to the drawing. The person skilled in the art will expediently also individually consider the features disclosed in the drawing, the description and the claims in combination and combine these into meaningful further combinations. It show schematically

1 a scenario when driving a vehicle along a section of a roadway;
2 to 5 an environment map in different process steps during a process for the identification of parking spaces;
6 an environment map during a process step of an alternative method for identifying parking lots.

In den Figuren sind gleiche Bauteile mit gleichen Bezugszeichen versehen.In the figures, the same components are provided with the same reference numerals.

Ausführungsform(en) der ErfindungEmbodiment (s) of the invention

In der 1 ist ein Szenario bei einer Fahrt eines Fahrzeugs 10 entlang eines Ausschnitts einer geraden Fahrbahn 12 schematisch angedeutet. Dieses eigene Fahrzeug wird der einfacheren Unterscheidung wegen im Folgenden als „Egofahrzeug 10“ bezeichnet. Die Fahrbahn 12 verläuft in der 1 von unten nach oben. Der Fahrbahnverlauf 14 ist durch eine gerade Linie angedeutet. Die Fahrbahn 12 weist beiderseits jeweils einen geraden Fahrbahnrand 16 auf, die beispielsweise mit Bordsteinen begrenzt sind. Der Fahrbahnverlauf 14 erstreckt sich in dem gezeigten Ausführungsbeispiel parallel zu den Fahrbahnrändern 16.In the 1 is a scenario when driving a vehicle 10 along a section of a straight roadway 12 indicated schematically. For the sake of simplicity, this own vehicle will be referred to as "the 10-vehicle 10" hereinafter. The roadway 12 runs in the 1 from the bottom up. The road course 14 is indicated by a straight line. The roadway 12 has both sides each have a straight edge of the roadway 16 on, for example, with curbs are limited. The road course 14 extends in the embodiment shown parallel to the road edges 16 ,

An dem in der 1 rechten Fahrbahnrand 16 sind zwei weitere Fahrzeuge 18 geparkt. Zwischen den beiden geparkten Fahrzeugen 18 befindet sich ein freier Parkraum 20, welcher von seiner Ausdehnung größer ist als das Egofahrzeug 10 und daher grundsätzlich als Parkplatz 22 geeignet ist. Ein Parkplatz 22 ist in der 5 exemplarisch bezeichnet. An dem linken Fahrbahnrand 16 ist ein drittes Fahrzeug 18 geparkt.At the in the 1 right lane edge 16 are two more vehicles 18 parked. Between the two parked vehicles 18 there is a free parking space 20 which is larger in size than the ego vehicle 10 and therefore basically as a parking lot 22 suitable is. A parking lot 22 is in the 5 designated by way of example. At the left edge of the road 16 is a third vehicle 18 parked.

Das Egofahrzeug 10 umfasst ein Parkplatzassistenzsystem 24, mit dem im Umfeld 26 des Egofahrzeugs 10 geeignete Parkplätze 22 identifiziert werden können. Ferner umfasst das Egofahrzeug 10 eine Umfeld-Erfassungseinrichtung 28 in Form einer Radar-Detektionsvorrichtung. Die Umfeld- Erfassungseinrichtung 28 weist beispielhaft vier Radarsensoren 30 an den Ecken des Egofahrzeugs 10 auf. Mit der Umfeld-Erfassungseinrichtung 28 kann das Umfeld 26 des Egofahrzeugs 10 rundum auf Ziele 32 hin überwacht werden. Beispielhafte Ziele 32 sind in den 2 bis 4 bezeichnet. Die Umfeld-Erfassungseinrichtung 28 ist mit dem Parkplatzassistenzsystem 24 verbunden oder ist Teil desselben. Die mit der Umfeld-Erfassungseinrichtung 28 erfasste Umfeldinformation kann dem Parkplatzassistenzsystem 24 zur Identifikation von Parkplätzen 22 übermittelt werden.The ego vehicle 10 includes a parking assist system 24 , with the environment 26 of the ego vehicle 10 suitable parking spaces 22 can be identified. Furthermore, the ego vehicle includes 10 an environment detection device 28 in the form of a radar detection device. The environment detection device 28 exemplarily has four radar sensors 30 at the corners of the ego vehicle 10 on. With the environment detection device 28, the environment 26 of the ego vehicle 10 all around on goals 32 monitored. Exemplary goals 32 are in the 2 to 4 designated. The environment detection device 28 is with the parking assistance system 24 connected or is part of the same. The with the environment detection device 28 Captured environment information can the parking assistance system 24 for the identification of parking spaces 22 are transmitted.

Die Ziele 32 können von Objekten, wie beispielsweise anderen Fahrzeugen, Fußgängern, Radfahrern, Fahrbahnmarkierungen wie beispielsweise Bordsteinen, Gebäuden, Pflanzen, ortsfeste Markierungen oder sonstigen Gegenständen, herrühren. Dabei kann ein Objekt mehrere Ziele 32 bewirken, sodass die Kontur eines Objekts durch die Anordnung der Ziele 32 charakterisiert werden kann. Mithilfe der Umfeld-Erfassungseinrichtung 28 können die Abstände, Orientierungen und Geschwindigkeiten von erfassten Zielen 32 relativ zu dem Egofahrzeug 10 in hier nicht weiter interessierender Weise erfasst werden.The goals 32 may result from objects such as other vehicles, pedestrians, cyclists, lane markings such as curbs, buildings, plants, fixed markers or other objects. An object can have multiple goals 32 cause the outline of an object through the arrangement of the goals 32 can be characterized. Environment detectors 28 may be used to determine the distances, orientations, and velocities of detected targets 32 relative to the ego vehicle 10 in a manner not of interest here.

Eine gedachte Fahrzeuglängsachse 34 des Egofahrzeugs 10, eine Projektion eines Schnittpunkts der Fahrzeuglängsachse 34 mit einer Hinterachse 36 des Egofahrzeugs 10 auf die Fahrbahnoberfläche, welche im Folgenden der besseren Verständlichkeit wegen als „Fahrzeug-Referenzpunkt 38“ bezeichnet wird, und die Fahrtrichtung 40 des Egofahrzeugs 10 dienen als Fahrzeug-Referenzen. Der Schnittpunkt der Fahrzeuglängsachse 34 mit der Hinterachse 36 kann auch als Hinterachsen-Mittelpunkt bezeichnet werden. Die Fahrzeuglängsachse 34 mit der Fahrtrichtung 40 sind in der 1 als strichgepunkteter Pfeil angedeutet. Die Hinterachse 36 ist als strichgepunktete Linie angedeutet.An imaginary vehicle longitudinal axis 34 of the ego vehicle 10 , a projection of an intersection of the vehicle's longitudinal axis 34 with a rear axle 36 of the ego vehicle 10 on the road surface, which is hereinafter referred to as "vehicle reference point 38" for better understanding, and the direction of travel 40 of the ego vehicle 10 serve as vehicle references. The intersection of the vehicle longitudinal axis 34 with the rear axle 36 can also be referred to as the rear axle center. The vehicle's longitudinal axis 34 with the direction of travel 40 are in the 1 indicated as dash-dotted arrow. The rear axle 36 is indicated as a dash-dotted line.

Ein Verfahren zur Identifikation beispielhaft eines Parkplatzes 22 für das Egofahrzeug 10 wird im Folgenden anhand des Szenarios aus der 1 in Verbindung mit den Figuren 2 bis 5 näher erläutert.A method of identifying a parking space by way of example 22 for the ego vehicle 10 will be in The following is based on the scenario from the 1 in conjunction with Figures 2 to 5 explained in more detail.

Zunächst wird mit der Umfeld-Erfassungseinrichtung 28 das Umfeld 26 des Egofahrzeugs 10 kontinuierlich bei fahrenden Egofahrzeug 10 auf statische Ziele 32 hin überwacht. Statische Ziele 32 sind im Unterschied zu dynamischen Zielen raumfest. Bei der Überwachung werden die nicht verdeckten Abschnitte der drei geparkten Fahrzeuge 18 und der Randsteine der beiden Fahrbahnränder 16 erfasst.First, with the environment detection device 28 the surrounding 26 of the ego vehicle 10 continuously while the vehicle is moving 10 on static goals 32 monitored. Static goals 32 are spatially fixed unlike dynamic targets. In the surveillance, the uncovered sections of the three parked vehicles 18 and the curbs of the two road edges 16 detected.

Der Fahrzeug-Referenzpunkt 38 bildet den Koordinatenursprung eines kartesischen dreidimensionalen Koordinatensystems konstanter Größe. Das Koordinatensystem dient als Basis für eine in der 2 gezeigte Umfeldkarte 42. Die Umfeldkarte 42 befindet sich in einer weiteren nicht interessierenden Steuer- und Auswerteeinrichtung das Parkplatzassistenzsystems 24. Der Koordinatenursprung des Koordinatensystems befindet sich in der Bodenprojektion des Hinterachsen-Mittelpunkts, also im Fahrzeug-Referenzpunkt 38. Die Bodenprojektion kann beispielsweise durch eine zu einem Boden des Egofahrzeugs 10 parallel verlaufende Ebene definiert sein. Bei einer ebenen Fahrbahnoberfläche kann diese die genannte Ebene bilden. Die x-Achse des Koordinatensystems ist parallel zur Fahrzeuglängsachse 34 des Egofahrzeugs 10 in Fahrtrichtung 40 gerichtet. Die z-Achse zeigt senkrecht zum Boden des Egofahrzeugs 10 nach räumlich oben. Bei normalem horizontalen Fahrbahnverlauf 14 kann die z-Achse vom Erdmittelpunkt weg zeigen. Die y-Achse verläuft parallel zum Boden des Egofahrzeugs 10, quer zur Fahrzeuglängsachse 34 und parallel zur Hinterachse 36 des Egofahrzeugs 10.The vehicle reference point 38 forms the origin of a Cartesian three-dimensional coordinate system of constant size. The coordinate system serves as the basis for one in the 2 shown environment map 42 , The environment map 42 The coordinate origin of the coordinate system is located in the ground projection of the rear axle center, ie in the vehicle reference point 38. The ground projection can, for example, by a to a ground of the ego vehicle 10 be defined parallel plane. For a flat road surface, this may form the said plane. The x-axis of the coordinate system is parallel to the vehicle's longitudinal axis 34 of the ego vehicle 10 directed in the direction of travel 40. The z-axis points perpendicular to the ground of the ego vehicle 10 spatially above. With normal horizontal road course 14 can point the z-axis away from the center of the earth. The y-axis is parallel to the ground of the ego vehicle 10 , transverse to the vehicle's longitudinal axis 34 and parallel to the rear axle 36 of the ego vehicle 10 ,

Die erfassten statischen Ziele 32 werden mit entsprechenden Mitteln des Parkplatzassistenzsystems 24 in die Umfeldkarte 42 eingetragen. Ferner werden die Fahrzeuglängsachse 14, die Fahrtrichtung 40 und die Hinterachse 36 des Egofahrzeugs 10 als Fahrzeug-Referenzen in die Umfeldkarte 42 eingetragen. Die Fahrzeug-Referenzen charakterisieren die Position und die Orientierung des Egofahrzeugs 10 relativ zu den statischen Zielen 32. Das Egofahrzeug 10 wird dabei in der Umfeldkarte 42 so gedreht, dass die Fahrzeuglängsachse 34 parallel zum Fahrbahnverlauf 14 ausgerichtet ist. Die Umfeldkarte 42 wird sozusagen an den Fahrzeug-Referenzen ausgerichtet.The recorded static goals 32 be with appropriate means of parking assistance system 24 in the environment map 42 entered. Furthermore, the vehicle longitudinal axis 14, the direction of travel 40 and the rear axle 36 of the ego vehicle 10 as vehicle references in the environment map 42 entered. The vehicle references characterize the position and orientation of the ego vehicle 10 relative to the static goals 32 , The ego vehicle 10 is doing in the environment map 42 turned so that the vehicle's longitudinal axis 34 parallel to the roadway course 14 is aligned. The environment map 42 is aligned so to speak on the vehicle references.

Aufgrund der Eigenbewegung des Egofahrzeugs 10 werden alle Ziele 32 von Messzyklus zu Messzyklus verschoben und, sofern die Orientierung des Egofahrzeugs 10 in dem Koordinatensystem konstant gehalten werden soll, gedreht. Die Fahrzeug-Referenzen und die erfassten Ziele 32 werden so in der Umfeldkarte 42 entsprechend aktualisiert.Due to the proper movement of the ego vehicle 10 become all goals 32 shifted from measuring cycle to measuring cycle and, provided the orientation of the ego vehicle 10 is to be kept constant in the coordinate system, rotated. The vehicle references and the recorded goals 32 so be in the environment map 42 updated accordingly.

Optional kann die Umfeldkarte 42 mit einer sogenannten Occupancy Gridmap kombiniert werden. Die Gridmap wird parallel zur Erstellung der Umfeldkarte 42 berechnet. Die Gridmap kann als Schablone für die Umfeldkarte 42 dienen. Mithilfe der Gridmap können Störziele, so genannte Clutterziele, reduziert oder vollständig unterdrückt werden.Optionally, the environment map 42 be combined with a so-called Occupancy Gridmap. The gridmap will be parallel to the creation of the environment map 42 calculated. The gridmap can be used as a template for the environment map 42 serve. With the aid of the gridmap, clutter targets can be reduced or completely suppressed.

Auf Basis der Umfeldkarte 42 ist es, beispielsweise mithilfe eines neuronalen Netzes, möglich, all die Ziele 32 zu identifizieren, welche einen Fahrbahnrand 16, beispielsweise die Bordsteine, repräsentieren. Mittels dieser Klassifikation können die Fahrbahnbreite und der Fahrbahnverlauf 14 ermittelt werden. Alternativ kann der Fahrbahnverlauf 14 auch entsprechend der Ausrichtung des Egofahrzeugs 10, respektive der Fahrzeuglängsachse 34, angenommen werden. Dies stellt mit Ausnahme von Kurvenfahrten, in denen für gewöhnlich ohnehin kein Parkplatz gesucht wird, eine gute Näherung dar.Based on the environment map 42 It is possible, for example, with the help of a neural network, all the goals 32 to identify which one lane edge 16 , for example, the curbs represent. By means of this classification, the roadway width and the course of the road can be determined 14 be determined. Alternatively, the road course 14 also according to the orientation of the ego vehicle 10 , respectively the vehicle longitudinal axis 34 to be accepted. This is a good approximation except for cornering, where usually no parking is sought anyway.

Ausgehend von den Fahrzeug-Referenzen, respektive der Fahrzeuglängsachse 34 und dem Fahrzeug-Referenzpunkt 38, werden zwei längsseitige Park-Referenzlinien 44 und zwei querseitige Park-Referenzlinien 46 ermittelt. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel werden die längsseitigen Park-Referenzlinien 44 an der Fahrzeuglängsachse 34 und die querseitigen Park-Referenzlinien 46 an der Hinterachse 36 ausgerichtet. Da in dem gezeigten Ausführungsbeispiel die Fahrzeuglängsachse 34 parallel zu den Fahrbahnrändern 16 verläuft, können die längsseitigen Park-Referenzlinien 44 auch an den Fahrbahnrändern 16 ausgerichtet werden. Die Park-Referenzlinien 44 und 46 werden in die Umfeldkarte 42 eingetragen.Based on the vehicle references, respectively the vehicle's longitudinal axis 34 and the vehicle reference point 38 , become two longitudinal park reference lines 44 and two transverse park reference lines 46 determined. In the present embodiment, the long-side park reference lines 44 on the vehicle's longitudinal axis 34 and the transverse park reference lines 46 at the rear axle 36 aligned. As in the embodiment shown, the vehicle longitudinal axis 34 parallel to the lane edges 16, the longitudinal park reference lines 44 be aligned to the road edges 16. The park reference lines 44 and 46 be in the environment map 42 entered.

Die Parkplatz-Referenzlinien 44 und 46 teilen die Umfeldkarte 42 in insgesamt neun Zonen auf. Die beiden längsseitigen Parkplatz-Referenzlinien 44 begrenzen mit ihren jeweils benachbarten Fahrbahnrändern jeweils eine Längszone 48. Die beiden querseitigen Parkplatz-Referenzlinien 46 begrenzen jeweils eine Querzone 50. Die Schnittbereiche zwischen den Längszonen 48 und den Querzonen 50 bilden insgesamt vier Eckzonen 52. Die Zone innerhalb der Längszonen 48 und der Querzonen 50 wird als Zentralzone 54 bezeichnet.The parking reference lines 44 and 46 share the environment map 42 in a total of nine zones. The two long side parking reference lines 44 each define a longitudinal zone with their respective adjacent lane edges 48 , The two transverse car park reference lines 46 each delimit a transverse zone 50 , The intersections between the longitudinal zones 48 and the cross zones 50 form a total of four corner zones 52. The zone within the longitudinal zones 48 and the cross zones 50 is referred to as central zone 54.

In den durch die beiden längsseitigen Parkplatz-Referenzlinien 44 in Richtung der y-Achse des Koordinatensystems begrenzten Längszonen 48 liegen potentielle Parkplätze 22. Ein Abstand 56 zwischen der linken Seite des Egofahrzeugs 10 und der linken Parkplatz-Referenzlinie 44 und ein Abstand 58 zwischen der rechten Seite des Egofahrzeugs 10 und der rechten Parkplatz-Referenzlinie 44 sind derart zu wählen, dass das dann geparkte Egofahrzeug 10 die Fahrbahn 12 nicht unzulässig behindert. Zu dieser Auswahl kann die Fahrbahnbreite, respektive die daraus resultierende Kenntnis der Abstände 60 der der Ziele 32 der Fahrbahnränder 16 zu den längsseitigen Parkplatz-Referenzlinien 44, herangezogen werden.In through the two long-side parking reference lines 44 in the direction of the y-axis of the coordinate system limited longitudinal zones 48 are potential parking spaces 22. A distance 56 between the left side of the ego vehicle 10 and the left parking reference line 44 and a distance 58 between the right side of the ego vehicle 10 and the right parking lot reference line 44 are to be chosen such that the then parked ego vehicle 10 the roadway 12 not unduly impeded. To this selection, the roadway width, respectively resulting knowledge of the distances 60 the one of the goals 32 the roadside edges 16 to the longitudinal parking reference lines 44, are used.

Alternativ können empirische Parameter für die Abstände 56 und 58 der Seiten des Egofahrzeugs 10 zu den entsprechenden längsseitigen Parkplatz-Referenzlinien 44 gewählt werden. Beispielsweise kann der Abstand 58 der rechten Seite des Egofahrzeugs 10 zur rechten längsseitigen Referenzlinie 44 mit etwa 0,3 m vorgegeben werden. Der Abstand 56 der linken Seite des Egofahrzeugs 10 zur linken längsseitigen Part-Referenzlinie 44 kann mit etwa 2 m vorgegeben werden.Alternatively, empirical parameters for the distances 56 and 58 the sides of the ego vehicle 10 to the corresponding long side parking lot reference lines 44 to get voted. For example, the distance 58 the right side of the ego vehicle 10 to the right longitudinal reference line 44 be specified with about 0.3 m. The distance 56 the left side of the ego vehicle 10 to the left longitudinal part reference line 44 can be set at about 2 m.

Die Bereiche der Umfeldkarte 42, welche sich von dem Fahrzeug-Referenzpunkt 38 aus betrachtet jeweils hinter den beiden längs gerichteten Park-Referenzlinien 44, also innerhalb der jeweiligen Längszonen 48 befinden, werden jeweils in eine Mehrzahl von rechteckigen Zellen 62 unterteilt. Dabei sind die Zellen 62 in Richtung der entsprechenden Park-Referenzlinie 44 betrachtet nebeneinander angeordnet. Abstände 64 von Schwerpunkten 66 zweier benachbarter Zellen 62 entsprechen jeweils einem konfigurierbaren Wert. Jedes erfasste Ziel 32 innerhalb der entsprechenden Längszone 48 liegt demnach auch in wenigstens einer dieser Zellen 62.The areas of the environment map 42 which differ from the vehicle reference point 38 from behind each of the two longitudinal park reference lines 44 , ie within the respective longitudinal zones 48 are each located in a plurality of rectangular cells 62 divided. Here are the cells 62 towards the corresponding park reference line 44 considered juxtaposed. distances 64 of centroids 66 of two adjacent cells 62 each correspond to a configurable value. Every recorded goal 32 within the corresponding longitudinal zone 48 is therefore also in at least one of these cells 62 ,

Entsprechend werden die Querzonen in Zellen aufgeteilt, was in den Figuren der besseren Übersichtlichkeit wegen jedoch nicht gezeigt ist.Accordingly, the transverse zones are divided into cells, which is not shown in the figures for the sake of clarity.

Falls mehrere Ziele 32 in einer Zelle 62 beispielsweise aufgrund der zyklischen Erfassung der statischen Ziele 32 eingetragen sind, werden nur die Ziele 32 beibehalten, welche den geringsten Abstand 68 zu der entsprechenden Park-Referenzlinie 44 aufweisen. Die Ziele 32, welche einen größeren Abstand 68 zur Park-Referenzlinie 44 aufweisen, hingegen werden gelöscht. Dieser Vorgang reduziert die Anzahl der betrachteten Ziele 32 erheblich, ohne dabei Sicherheitsaspekte zu verletzen, da die für das Egofahrzeug 10 gefährlichsten Ziele 32 stets den kleinsten Abstand haben. Der Vorgang kann als Konturfilter bezeichnet werden. Die Umfeldkarte 42 mit den verbleibenden Zielen 32 nach der Anwendung des Konturfilters ist der 3 gezeigt.If several goals 32 in a cell 62 for example, due to the cyclical detection of the static targets 32 are registered only the goals 32 maintain the smallest distance 68 to the corresponding park reference line 44 exhibit. The goals 32 which is a greater distance 68 to the park reference line 44 have, however, be deleted. This process reduces the number of goals considered 32 significantly, without compromising safety aspects, as for the ego vehicle 10 most dangerous goals 32 always have the smallest distance. The process can be referred to as a contour filter. The environment map 42 with the remaining goals 32 after applying the contour filter is the 3 shown.

Analog zur Verfahrensweise in den Längszonen 48 können die Querzonen 50 behandelt werden. Etwaige Ziele in den Eckzonen 52 und der Zentralzone 54 können einem klassischen Merging-Algorithmus unterworfen werden, mit dem Ziele innerhalb einer gedachten Grid-Zelle miteinander verrechnet werden können.Analogous to the procedure in the longitudinal zones 48 can the cross zones 50 be treated. Any targets in the corner zones 52 and the central zone 54 can be subjected to a classical merging algorithm with which targets within an imaginary grid cell can be netted with each other.

Im Folgenden wird die Identifikation von Parkplätzen 22 exemplarisch anhand der rechten Längszone 48 mithilfe der Figuren 4 und 5 näher beschrieben. Für die Querzonen 50 und die linke Längszone 48 kann das Verfahren entsprechend ausgeführt werden.The following is the identification of parking spaces 22 exemplified by the right longitudinal zone 48 using the figures 4 and 5 described in more detail. For the cross zones 50 and the left longitudinal zone 48 the process can be carried out accordingly.

Zur Ermittlung eines freien Parkraums 20 wird ausgehend von der Zelle 62, welche sich beispielhaft in Fahrtrichtung 40 des Egofahrzeugs 10 hinter dem Fahrzeug-Referenzpunkt 38 befindet, in mehreren nebeneinanderliegenden Zellen 62 die jeweiligen Abstände 68 zwischen der längsseitigen Park-Referenzlinie 44 und den in den jeweiligen Zellen 62 eingetragenen Zielen 32 ermittelt.To determine a free parking space 20 is starting from the cell 62 , which are exemplary in the direction of travel 40 of the ego vehicle 10 located behind the vehicle reference point 38, in several adjacent cells 62 the respective distances 68 between the longitudinal park reference line 44 and in the respective cells 62 registered goals 32 determined.

Falls in mehreren nebeneinanderliegenden Zellen 62 die jeweiligen Abstände 68 größer sind als eine vorgegebene Parkplatz-Mindestbreite 70 und die Gesamtausdehnung der nebeneinanderliegenden Zellen 62 in Richtung der längsseitigen Park-Referenzlinie 44 größer ist als eine vorgegebene Parkplatz-Mindestlänge 72, werden die beteiligten Zellen 62 in der Umfeldkarte 42, wie in der 4 gezeigt, als freier Parkraum 20 für einen Parkplatz 22 markiert. In diesem Fall kann das Egofahrzeug 10 dort parallel zum rechten Fahrbahnrand 16 eingeparkt werden.If in several adjacent cells 62 the respective distances 68 are larger than a given parking minimum width 70 and the total extent of the adjacent cells 62 in the direction of the longitudinal park reference line 44 is greater than a predetermined parking space minimum length 72 , the participating cells 62 are in the environment map 42 , like in the 4 shown as free parking space 20 for a parking lot 22 marked. In this case, the ego vehicle can 10 there parallel to the right edge of the road 16 be parked.

Die Parkplatz-Mindestbreite 70 ist beim Einparken parallel zum Fahrbahnrand 16 die Ausdehnung quer zur Fahrtrichtung 40, welche zum Parken des Egofahrzeugs 10 mindestens erforderlich ist. Sie ist entsprechend größer als die Breite des Egofahrzeugs 10. Abhängig vom Egofahrzeug 10 kann die Parkplatz-Mindestbreite 70 beispielsweise etwa 2 m betragen. Entsprechend ist die Parkplatz-Mindestlänge 72 die Ausdehnung in Fahrtrichtung 40, welche zum Parken des Egofahrzeugs 10 mindestens erforderlich ist. Sie ist entsprechend größer als die Länge des Egofahrzeugs 10. Abhängig vom Egofahrzeug 10 kann die Parkplatz-Mindestlänge 72 beispielsweise etwa 5 m betragen. Die Parkplatz-Mindestbreite 70 und die Parkplatz-Mindestlänge 72 werden individuell für das Egofahrzeug 10 vorgegeben und in der Steuer- und Auswerteeinrichtung des Parkplatzassistenzsystems 24 gespeichert.The parking minimum width 70 is parallel to the roadside when parking 16 the extension across the direction of travel 40 for parking the ego vehicle 10 at least necessary. It is correspondingly larger than the width of the ego vehicle 10 , Depending on the ego vehicle 10 can the parking minimum width 70 For example, be about 2 m. Accordingly, the parking lot minimum length 72 the extension in direction of travel 40, which for parking the ego vehicle 10 at least necessary. It is correspondingly larger than the length of the ego vehicle 10 , Depending on the ego vehicle 10, the minimum parking space length can be 72 For example, be about 5 m. The minimum parking width 70 and the minimum parking space 72 become individual for the ego vehicle 10 predetermined and stored in the control and evaluation of the parking assistance system 24.

Falls alternativ in mehreren nebeneinanderliegenden Zellen 62 die jeweiligen Abstände 68 zwischen der längsseitigen Park-Referenzlinie 44 und den Zielen 32 größer sind als die Parkplatz-Mindestlänge 72 und die Gesamtausdehnung der nebeneinanderliegenden Zellen 62 in Richtung der längsseitigen Park-Referenzlinie 44 größer ist als die Parkplatz-Mindestbreite 70, können die entsprechenden Zellen 62 in der Umfeldkarte 42 ebenfalls als freier Parkraum 20 für einen Parkplatz 22 markiert werden. In diesem Fall kann das Egofahrzeug 10 dort quer zum Fahrbahnrand 16 eingeparkt werden.Alternatively, in multiple adjacent cells 62 the respective distances 68 between the longitudinal park reference line 44 and the goals 32 are larger than the parking lot minimum length 72 and the total extent of the adjacent cells 62 in the direction of the longitudinal park reference line 44 is greater than the minimum parking width 70, the corresponding cells 62 in the environment map 42 also as free parking space 20 for a parking lot 22 be marked. In this case, the ego vehicle can 10 There, across the roadside 16 be parked.

In dem freien Parkraum 20 wird mit dem Parkplatzassistenzsystem 24 ein Parkplatz 22 vorgeschlagen, welcher platzsparend in dem Parkraum 20 angeordnet ist. Dazu wird eine dem Egofahrzeug 10 abgewandte Begrenzung des Parkplatzes 22 durch das Ziel 32 mit dem kleinsten Abstand 68 in den beteiligten Zellen 62 definiert. Der Parkplatz 22 wird so gewählt, dass seine seitlichen Begrenzungen parallel zu der Fahrzeuglängsachse 34 ausgerichtet sind und seine dem Egofahrzeug 10 abgewandte Begrenzung so nah an dem Fahrbahnrand 16 wie möglich liegt.In the free parking space 20 comes with the parking assistance system 24 a parking lot 22 proposed, which saves space in the parking space 20 is arranged. This is a the ego vehicle 10 facing away from the parking lot 22 through the goal 32 with the smallest distance 68 in the cells involved 62 Are defined. The parking lot 22 is chosen so that its lateral boundaries are aligned parallel to the vehicle longitudinal axis 34 and its the ego vehicle 10 remote boundary so close to the roadside 16 as possible lies.

Ferner wird der Parkplatz 22 so gewählt, dass seine in Fahrtrichtung 40 betrachtet hintere quer zur längsseitigen Park-Referenzlinie 44 verlaufende Begrenzung einen vorgebbaren Mindestabstand in Richtung der längsseitigen Park-Referenzlinie 44 zu einem erfassten Ziel 32 einhält, welches sich in der zu dem freien Parkraum 20 benachbarten Zelle 22 befindet. Der Mindestabstand kann abhängig von einem Einparkverhalten des Egofahrzeugs 10, beispielsweise seinem Wendekreis oder dergleichen, vorgegeben werden.Further, the parking lot 22 chosen so that its in the direction of travel 40 views rear across to the longitudinal park reference line 44 extending limit a predetermined minimum distance in the direction of the longitudinal park reference line 44 to a recorded goal 32 adheres to the free parking space 20 adjacent cell 22 is located. The minimum distance can be specified depending on a parking behavior of the ego vehicle 10, for example its turning circle or the like.

Anschließend werden die Koordinaten des vorgeschlagenen Parkplatzes 22 ausgegeben und können vom Fahrer oder von einem Fahrerassistenzsystem entsprechend eingesetzt werden.Subsequently, the coordinates of the proposed parking lot 22 and can be used by the driver or by a driver assistance system accordingly.

Mit anderen Worten umfasst die Parkplatz-Identifikation also lediglich einfache Subtraktionen. So wird in jeder Zelle 62 der Längszone 48 beginnend bei der Zelle 62 mit der geringsten x-Koordinate überprüft, ob die Differenz zwischen den y-Koordinaten des Fahrbahnrandes 16 und der längsseitigen Park-Referenzlinie 44 ausreichend groß für einen zur Fahrbahnrichtung 14 parallel oder quer liegenden Parkplatz 22 ist. Erfüllen hinreichend viele aufeinander folgende Zellen 62 eine dieser oder beide Bedingungen, werden die Koordinaten des Parkplatzes 22 so ausgegeben, dass dessen rechter Rand so nah am Fahrbahnrand 16 wie möglich liegt und exakt in Richtung der x-Achse ausgerichtet ist. Im Falle eines größeren freien Parkraumes 20 wird jeweils der der längsseitigen Park-Referenzlinie 44 am nächsten liegende Parkplatz 22 ausgegeben, um den freien Parkraum 20 möglichst flächenoptimiert zu füllen.In other words, the parking space identification therefore only includes simple subtractions. So in every cell 62 the longitudinal zone 48 starting at the cell 62 with the least x-coordinate checked to see if the difference between the y-coordinates of the roadside 16 and the longitudinal park reference line 44 big enough for one to the road direction 14 parallel or transverse car park 22 is. Satisfy enough many consecutive cells 62 one of these or both conditions, the coordinates of the parking lot 22 issued so that its right edge so close to the roadside 16 as possible and aligned exactly in the direction of the x-axis. In case of a larger free parking space 20 will each be the longitudinal park reference line 44 nearest parking lot 22 spent the free parking space 20 to be filled as optimally as possible.

Optional wird kann eine Evaluation vorgenommen werden, um falsch detektierte Parkplätze 22 auszufiltern. Hierzu werden die Ausrichtungen der vorgeschlagenen rechteckigen Parkplätze 22 mit den jeweils davor sowie dahinter liegenden Zielen 32 und/oder dem entsprechenden Fahrbahnrand 16 verglichen. Auf diese Weise kann beispielsweise die Ausgabe von in Kurven liegenden Parkplätzen 22 verhindert werden in dem Fall, dass eine Ausrichtungs-Differenz einen vordefinierten Schwellwert überschreitet.Optionally, an evaluation may be made to filter out incorrectly detected parking lots 22. For this purpose, the orientations of the proposed rectangular parking lots 22 with the goals in front and behind them 32 and / or the corresponding roadside edge 16 compared. In this way, for example, the output of curves in parking lots 22 be prevented in the event that an alignment difference exceeds a predefined threshold.

Bei einer alternativen Ausgestaltung des Verfahrens können die Park-Referenzlinien 44 und 46 statt an den Fahrzeug-Referenzen an sogenannten Hindernislinien ausgerichtet oder durch diese gebildet werden. Dies kann dann von Vorteil sein, wenn ein Fahrbahnrand 16 nicht identifiziert werden kann. Wie beispielhaft in der 6 gezeigt, kann eine Hindernislinie, die dort eine längsseitige Park-Referenzlinie 44 bildet, aus etwa parallel zur Fahrzeuglängsachse 34 verlaufenden Konturen von erfassten Zielen 32, welche einen möglichen Parkplatz 22 begrenzen, ermittelt werden. Dabei kann die Hindernislinie von dem Egofahrzeug 10 zugewandten Seiten der Fahrzeuge 18 definiert werden, welche in Richtung der der Fahrzeuglängsachse 32 betrachtet vor und hinter einem möglichen Parkplatz 22 geparkt sind.In an alternative embodiment of the method, the park reference lines 44 and 46 instead of being aligned with the vehicle references on so-called obstacle lines or formed by them. This can be advantageous if a roadway edge 16 can not be identified. As exemplified in the 6 shown can be an obstacle line, which there is a long-side park reference line 44 forms, approximately parallel to the vehicle longitudinal axis 34 running contours of recorded goals 32 which has a possible parking space 22 limit, be determined. In this case, the obstacle line of the ego vehicle 10 facing sides of the vehicles 18 be defined, which in the direction of the vehicle longitudinal axis 32 looks in front of and behind a possible parking space 22 parked.

Beispielsweise zur Ermittlung der rechten längsseitigen Park-Referenzlinie 44 wird die Annahme getroffen, dass der Abstand 58 der rechten Seite des Egofahrzeugs 10 zu der die Park-Referenzlinie 44 bildenden Hindernislinie in einem vorher definierten Intervall liegen muss. Existiert eine ebenfalls vordefinierte Mindestanzahl an Zielen 32, deren Abstand in Richtung der y-Achse zum Egofahrzeugs 10 innerhalb dieses Intervalls O liegt, wird die Park-Referenzlinie 44, also Hindernislinie, respektive ihre y-Koordinate mithilfe einer Mittelwertbildung einer parametrierbaren Anzahl dem Egofahrzeug 10 nächstgelegenen Zielen 32 berechnet.For example, to determine the right long-side park reference line 44 the assumption is made that the distance 58 the right side of the ego vehicle 10 to the the park reference line 44 forming obstacle line must lie in a pre-defined interval. There is also a predefined minimum number of destinations 32 whose distance in the direction of the y-axis to the ego vehicle 10 within this interval O becomes the park reference line 44 , ie obstacle line, respectively their y-coordinate by averaging a parameterizable number of the ego vehicle 10 nearest destinations 32 calculated.

Im Anschluss werden ausgehend von der durch die Hindernislinie gebildete Park-Referenzlinie 44 analog zu der oben beschriebenen ersten Ausgestaltung des Verfahrens parallelorientierte beziehungsweise querorientiere und als Parkplätze 22 geeignete freie Parkräume 20 gesucht. Dabei liegt die linke Seite eines vorgeschlagenen Parkplatzes auf der Hindernislinie.Following this, starting from the park reference line 44 formed by the obstacle line, similarly to the first embodiment of the method described above, parallel oriented or transverse oriented and as parking spaces are used 22 suitable free parking spaces 20 searched. The left side of a proposed parking lot is on the obstacle line.

Bei einer weiteren, in den Figuren nicht gezeigten alternativen Ausgestaltung des Verfahrens kann eine Park-Referenzlinie an einer Fahrbahn- und/oder Parkplatzmarkierung ausgerichtet werden. Dabei kann die Park-Referenzlinie etwa parallel der Fahrbahn- und/oder Parkplatzmarkierung verlaufen.In a further, not shown in the figures, alternative embodiment of the method, a park reference line can be aligned to a lane and / or parking mark. In this case, the park reference line can run approximately parallel to the roadway and / or parking mark.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102008036009 A1 [0003]

Claims

Method for identifying at least one parking space (22) for a vehicle (10), in which an environment (26) of the vehicle (10) monitors at least one environmental detection device (28) of the vehicle (10) for static targets (32) is registered and registered targets (32) and at least one vehicle reference (34, 36, 38, 40), which characterizes the position and orientation of the vehicle (10), in at least one environment map (42), characterized in that - at least one parking reference line (44, 46) determined from the at least one vehicle reference (34, 36, 38, 40) and / or detected targets (32) and entered into the environment map (42), - an area the environment map (42), which, viewed from the at least one vehicle reference (34, 36, 38, 40) behind the at least one park reference line (44, 46) is divided into a plurality of cells (62) in which the cells (62) move in the direction of the park reference line (44, 46) are arranged side by side, - for determining a free parking space (20) starting from a cell (62) in a plurality of adjacent cells (62) in each case a distance (60, 68) between the park reference line (44, 46) and in the respective cells (62) approximately registered targets (32) is determined, - and if in several adjacent cells (62) the respective distances (60, 68) are greater than a predetermined parking minimum width (70), which for parking the vehicle (10) is at least required and is dependent on the width of the vehicle (10) is given, and the total extent of the adjacent cells (62) in the direction of the park reference line (44, 46) is greater than a predetermined parking minimum length (72), which Parking the vehicle (10) is at least required and depending on the length of the vehicle (10) is specified, or in several adjacent cells (62), the respective distances (60, 68) are greater than the minimum parking space length (72) and the total extent of the adjacent cells (62) in the direction of the park reference line (44, 46) is greater than the minimum parking space width (70), the participating cells (62) in the environment map (42) be marked as a free parking space (20) for the parking lot (22).

Method according to Claim 1 , characterized in that at least one park reference line (44, 46) extends straight at least in sections.

Method according to Claim 1 or 2 characterized in that at least one park reference line (44, 46) on an imaginary vehicle longitudinal axis (34) and / or a lane edge (16) and / or a lane and / or parking lot marking and / or an obstacle line, which from detected targets (32) can be determined.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that starting from a cell (62) which, viewed in the direction of travel (40) of the vehicle (10), is located behind a vehicle reference (34, 36, FIG. 38, 40), in each case a distance (60, 68) between the park reference line (44, 46) and in the respective cells (62) approximately registered targets (32) are determined in several adjacent cells (62).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that in the free parking space (20) a parking space (22) is proposed by a the vehicle (10) facing away from the parking lot (22) by the smallest distance (60, 68) in the cells involved (62) is defined.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that in the free parking space (20) a parking space (22) is proposed by at least one boundary of the parking space (22) parallel to an imaginary vehicle longitudinal axis (34) of the vehicle (10) is aligned ,

Method according to one of the preceding claims, characterized in that in the free parking space (20) a parking space (22) is proposed by at least one transverse to the park reference line (44, 46) extending boundary of the parking lot (22) in a predetermined minimum distance in the direction of the park reference line (44, 46) to a detected target (32) located in a cell (62) adjacent to the free parking space (20).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that if a plurality of destinations (32) are entered in a cell (62), only the destination (32) which has the smallest distance (60, 68) to the parking reference line ( 44, 46).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the environment (26) of the vehicle (10) is continuously or cyclically monitored and the at least one vehicle reference (34, 36, 38, 40) and any detected targets (32) in the environment map (42) are updated accordingly.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the environment (26) in a stationary or moving vehicle (10) is monitored.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the environment map (42) on at least one vehicle reference (34, 36, 38, 40) is aligned.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that a plurality of parking reference lines (44, 46) are arranged on different sides of the vehicle (10).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the environment map (42) is combined with at least one so-called gridmap.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the environment (26) of the vehicle (10) is monitored with at least one detection device based on electromagnetic waves and / or sound waves towards targets (32).

Parking assistance system (24) of a vehicle (10) for identifying at least one parking space (22), which at least one surroundings detection device (28) for monitoring the environment (26) of the vehicle (10) towards static targets (32) and at least one control and / or evaluation device for realizing at least one environment map (42) in which detected targets (32) and at least one vehicle reference (34, 36, 38, 40) characterizing the position and orientation of the vehicle (10), can be registered, characterized in that the parking assistance system (24) comprises means for performing the method for identifying at least one parking lot (22) according to one of the preceding claims.