DE102018222198A1

DE102018222198A1 - Device for recognizing at least one object in a surrounding area of a vehicle, vehicle with such a device

Info

Publication number: DE102018222198A1
Application number: DE102018222198.7A
Authority: DE
Inventors: Nino Lahmer; Christian Zammert; Janosch Jordan; Michael Linner
Original assignee: Witte Automotive GmbH
Current assignee: Witte Automotive GmbH
Priority date: 2018-12-18
Filing date: 2018-12-18
Publication date: 2020-06-18

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung (V) zur Erkennung von mindestens einem Objekt (O1 bis O4) in einem Umgebungsbereich (U) eines Fahrzeugs (1), umfassend- zumindest eine Sensoreinheit (3) mit- zumindest einem Näherungssensor (3.1) mit einem zugehörigen Detektionsnahbereich (D1) und- zumindest einem Ultraschallsensor (3.2) mit einem zugehörigen Detektionsfernbereich (D2). Weiterhin betrifft die Erfindung ein Fahrzeug (1) mit einer solchen Vorrichtung (V).The invention relates to a device (V) for detecting at least one object (O1 to O4) in a surrounding area (U) of a vehicle (1), comprising - at least one sensor unit (3) with - at least one proximity sensor (3.1) with an associated one Detection area (D1) and - at least one ultrasonic sensor (3.2) with an associated detection area (D2). The invention further relates to a vehicle (1) with such a device (V).

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Erkennung von mindestens einem Objekt in einem Umgebungsbereich eines Fahrzeugs, insbesondere eines beweglichen Fahrzeugteils, wie einer Fahrzeugtür, einer Motorhaube oder einer Heckklappe des Fahrzeuges. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Fahrzeug mit einer solchen Vorrichtung.The invention relates to a device for recognizing at least one object in a surrounding area of a vehicle, in particular a movable vehicle part, such as a vehicle door, a bonnet or a tailgate of the vehicle. Furthermore, the invention relates to a vehicle with such a device.

Aus dem Stand der Technik sind Fahrzeuge mit verschiedenen Vorrichtungen zur Erkennung von Objekten in einem Öffnungsbereich einer Heckklappe bekannt.Vehicles with various devices for detecting objects in an opening area of a tailgate are known from the prior art.

US 10,086,833 B1 beschreibt ein System für ein Fahrzeug, umfassend einen Annäherungssensor, der konfiguriert ist, an dem Fahrzeug befestigt zu werden und Annäherungssensordaten zur Anzeige eines sich nähernden Objekts zu erzeugen, das mit einer Seitentür des Fahrzeugs kollidieren könnte. US 10,086,833 B1 describes a system for a vehicle, including a proximity sensor configured to be attached to the vehicle and generating proximity sensor data to indicate an approaching object that could collide with a side door of the vehicle.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine gegenüber dem Stand der Technik verbesserte Vorrichtung zur Erkennung von Objekten in einem Umgebungsbereich eines Fahrzeuges, sowie ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Fahrzeug anzugeben.The object of the present invention is to provide a device for recognizing objects in a surrounding area of a vehicle which is improved compared to the prior art, and a vehicle which is improved compared to the prior art.

Hinsichtlich der Vorrichtung wird die Aufgabe erfindungsgemäß durch die im Anspruch 1 angegebenen Merkmale gelöst. Hinsichtlich des Fahrzeugs wird die Aufgabe erfindungsgemäß durch die im Anspruch 11 angegebenen Merkmale gelöst.With regard to the device, the object is achieved according to the invention by the features specified in claim 1. With regard to the vehicle, the object is achieved according to the invention by the features specified in claim 11.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche. Advantageous embodiments of the invention are the subject of the dependent claims.

Eine erfindungsgemäße Vorrichtung zur Erkennung von mindestens einem Objekt in einem Umgebungsbereich eines Fahrzeugs umfasst zumindest eine Sensoreinheit mit zumindest einem Näherungssensor mit einem zugehörigen Detektionsnahbereich und zumindest einem Ultraschallsensor mit einem zugehörigen Detektionsfernbereich.A device according to the invention for the detection of at least one object in a surrounding area of a vehicle comprises at least one sensor unit with at least one proximity sensor with an associated detection area and at least one ultrasound sensor with an associated detection area.

Beispielsweise ist die Sensoreinheit zumindest in einem Bereich eines beweglichen Fahrzeugteils und/oder an dem beweglichen Fahrzeugteil angeordnet. Beispielsweise ist das bewegliche Fahrzeugteil eine Fahrzeugtür, eine Heckklappe oder eine Motorhaube.For example, the sensor unit is arranged at least in an area of a movable vehicle part and / or on the movable vehicle part. For example, the movable vehicle part is a vehicle door, a tailgate or a bonnet.

Beispielsweise umfasst die Sensoreinheit zumindest einen Näherungssensor und zumindest einen Ultraschallsensor, welche in unmittelbarer Nähe zueinander angeordnet sind. Alternativ oder zusätzlich sind mehrere Sensoreinheiten mit jeweils einem Näherungssensor und jeweils einem Ultraschallsensor an dem Fahrzeug, insbesondere im Bereich des beweglichen Fahrzeugteils und/oder an diesem Fahrzeugteil, vorgesehen.For example, the sensor unit comprises at least one proximity sensor and at least one ultrasonic sensor, which are arranged in close proximity to one another. As an alternative or in addition, a plurality of sensor units, each with a proximity sensor and an ultrasonic sensor in each case, are provided on the vehicle, in particular in the region of the movable vehicle part and / or on this vehicle part.

Ein mit der Erfindung erzielter Vorteil besteht darin, dass die Erkennung von Objekten in einem Umgebungsbereich zum Beispiel der Heckklappe durch Einteilung des Umgebungsbereiches in den Detektionsnahbereich und den Detektionsfernbereich verbessert wird.An advantage achieved by the invention is that the detection of objects in a surrounding area, for example the tailgate, is improved by dividing the surrounding area into the near-detection area and the far-detection area.

In einer Weiterbildung umfasst die Sensoreinheit mehrere Näherungssensoren und mehrere Ultraschallsensoren. Zum Beispiel umfasst die Sensoreinheit mehrere nebeneinander und/oder übereinander angeordnete Näherungssensoren und mehrere nebeneinander und/oder übereinander angeordnete Ultraschallsensoren. Die Näherungssensoren und die Ultraschallsensoren sind beispielsweise entlang einer Randseite und/oder in einem mittleren Bereich des beweglichen Fahrzeugteils angeordnet. Insbesondere ist die Sensoreinheit an dem beweglichen Fahrzeugteil angeordnet und überwacht einen Schwenkbereich des beweglichen Fahrzeugteils. In a further development, the sensor unit comprises several proximity sensors and several ultrasonic sensors. For example, the sensor unit comprises a plurality of proximity sensors arranged side by side and / or one above the other and a plurality of ultrasonic sensors arranged side by side and / or one above the other. The proximity sensors and the ultrasound sensors are arranged, for example, along an edge side and / or in a central region of the movable vehicle part. In particular, the sensor unit is arranged on the movable vehicle part and monitors a pivoting range of the movable vehicle part.

Beispielsweise ist eine Ausführung möglich, in welcher die Sensoreinheit drei nebeneinander angeordnete und voneinander beabstandete Ultraschallsensoren umfasst. Die Ultraschallsensoren sind beispielsweise an der Randseite des beweglichen Fahrzeugteils angeordnet, wobei die Randseite eine einem Verbindungsbereich des beweglichen Fahrzeugteils und des Fahrzeugs gegenüberliegende Seite ist. Weiterhin umfasst die Sensoreinheit beispielsweise vier Näherungssensoren. Drei Näherungssensoren sind beispielsweise nebeneinander und beabstandet zueinander an der Randseite des beweglichen Fahrzeugteils angeordnet. Ein vierter Näherungssensor ist beispielsweise senkrecht zu einer Verbindungslinie der drei Näherungssensoren angeordnet. Zum Beispiel ist der vierte Näherungssensor in dem mittelten Bereich des beweglichen Fahrzeugteils zur Überwachung des Detektionsnahbereichs, beispielsweise von 0 m bis 0,2 m, angeordnet.For example, an embodiment is possible in which the sensor unit comprises three ultrasound sensors arranged next to one another and spaced apart from one another. The ultrasonic sensors are arranged, for example, on the edge side of the movable vehicle part, the edge side being a side opposite a connection region of the movable vehicle part and the vehicle. Furthermore, the sensor unit includes, for example, four proximity sensors. For example, three proximity sensors are arranged next to one another and spaced apart from one another on the edge side of the movable vehicle part. A fourth proximity sensor is arranged, for example, perpendicular to a connecting line of the three proximity sensors. For example, the fourth proximity sensor is arranged in the middle area of the movable vehicle part for monitoring the detection area, for example from 0 m to 0.2 m.

Durch eine Kombination von einem Näherungssensor oder mehreren Näherungssensoren und einem Ultraschallsensor oder mehreren Ultraschallsensoren ist es möglich, eine berührungslose Objekterkennungsvorrichtung, insbesondere eine Hinderniserkennungsvorrichtung zu realisieren. Insbesondere ist die Sensoreinheit ausgebildet, Objekte und Hindernisse in dem Umgebungsbereich des Fahrzeugs berührungslos zu erkennen. Beispielsweise ist die Sensoreinheit als eine berührungslose Abstandssensorik ausgebildet. Dadurch sind Kollisionen mit Personen, Garagen- und Parkhausdecken, Säulen und Poller, Gebäudewänden und Zäunen verringert oder gar vermieden. Beispielsweise ist die Objekterkennungsvorrichtung eingerichtet, bei Detektion eines Objekts in einem Detektionsnahbereich von 2 cm bis 20 cm eine Notbremsfunktion einzuleiten.A combination of a proximity sensor or several proximity sensors and an ultrasonic sensor or several ultrasonic sensors makes it possible to implement a non-contact object detection device, in particular an obstacle detection device. In particular, the sensor unit is designed to detect objects and obstacles in the vicinity of the vehicle without contact. For example, the sensor unit is designed as a contactless distance sensor system. Collisions with people, garage and parking garage ceilings, columns and bollards, building walls and fences are reduced or even avoided. For example, the object recognition device is set up at Detection of an object in a detection area from 2 cm to 20 cm to initiate an emergency braking function.

Zum Beispiel ist das bewegliche Fahrzeugteil elektrisch betreibbar. Beispielsweise ist das bewegliche Fahrzeugteil mit einem Aktuator gekoppelt, welcher eingerichtet ist, das bewegliche Fahrzeugteil autonom zu öffnen und zu schließen. Zum Beispiel ist das bewegliche Fahrzeugteil automatisch schwenkbar oder ein- und ausfahrbar. Die erfindungsgemäße Vorrichtung bildet eine autonome Erkennungsvorrichtung aus, welche Objekte und Hindernisse in einem Öffnungsbereich des elektrisch angetriebenen Fahrzeugteils, beispielsweise der Heckklappe, Motorhaube oder Fahrzeugtür, zuverlässig detektiert.For example, the movable vehicle part can be operated electrically. For example, the movable vehicle part is coupled to an actuator which is set up to autonomously open and close the movable vehicle part. For example, the moving vehicle part can be automatically swiveled or retracted and extended. The device according to the invention forms an autonomous recognition device which reliably detects objects and obstacles in an opening area of the electrically driven vehicle part, for example the tailgate, bonnet or vehicle door.

Des Weiteren ist die Sensoreinheit vergleichsweise kostengünstig herstellbar. Der Näherungssensor ist beispielsweise ein herkömmlicher Annäherungssensor, wie ein Näherungsschalter. Beispielsweise ist der Näherungssensor ein optischer Sensor (auch Proximity Sensor genannt) zur Erkennung von Objekten in einem Nahbereich. Insbesondere ist mittels einer Verwendung des Näherungssensors oder mehrerer Näherungssensoren eine hohe Auflösung zur Überwachung des Detektionsnahbereichs realisierbar.Furthermore, the sensor unit is comparatively inexpensive to manufacture. The proximity sensor is, for example, a conventional proximity sensor, such as a proximity switch. For example, the proximity sensor is an optical sensor (also called proximity sensor) for detecting objects in a close range. In particular, by using the proximity sensor or a plurality of proximity sensors, a high resolution can be implemented for monitoring the detection area.

Der Ultraschallsensor ist beispielsweise ein Sensorchip mit zumindest einem so genannten Transducer zur Erfassung von Objekten in einem Mittel- bis Fernbereich. Durch Verwendung einer Anzahl von vergleichsweise kleinen Näherungssensoren und einer Anzahl von Ultraschallsensoren ist insbesondere eine bauraumsparende Ausgestaltung der Sensoreinheit ermöglicht. Dadurch ist die Sensoreinheit in einfacher Weise an das Fahrzeug anordenbar, insbesondere in einer Oberflächenseite des Fahrzeugs und/oder des beweglichen Fahrzeugteils integrierbar.The ultrasonic sensor is, for example, a sensor chip with at least one so-called transducer for detecting objects in a medium to long range. By using a number of comparatively small proximity sensors and a number of ultrasonic sensors, a design space-saving design of the sensor unit is made possible in particular. As a result, the sensor unit can be arranged in a simple manner on the vehicle, in particular can be integrated in a surface side of the vehicle and / or of the movable vehicle part.

Darüber hinaus ist mittels der Kombination aus Näherungssensor und Ultraschallsensor ein zuverlässiges Erkennen einer breiten Vielfalt von Objekten, die sich in Materialien, Beschichtungen, Größen und Formen unterscheiden und sich in einem Umgebungsbereich von 0 m bis beispielsweise mindestens 11 m des Fahrzeugs befinden, realisiert. Mittels des Ultraschallsensors ist eine weitestgehend präzise Erkennung von Objekten im Detektionsfernbereich sichergestellt. Durch Verwendung des Näherungssensors, insbesondere des optischen Sensors, ist eine weitestgehend präzise Erkennung von Objekten im Detektionsnahbereich, welche von einem Ultraschallsensor allein nicht erfassbar ist, sichergestellt. Der als optischer Sensor ausgebildete Näherungssensor kann im Detektionsnahbereich Objekte in unterschiedlichen Winkelbereichen des beweglichen Fahrzeugteils auch bei relativ hohen Fahrzeuggeschwindigkeiten erkennen. Weiterhin ist die Sensoreinheit ausgebildet, auch bei unterschiedlichen Umgebungseinflüssen, wie Licht- und Temperaturverhältnissen, zu funktionieren. Ferner kann die Vorrichtung zu einer Erfassung von Abständen des beweglichen Fahrzeugteils zu im Öffnungsbereich befindlichen Objekten genutzt werden. Anders als bei herkömmlichen Kameras ist darüber hinaus eine Erfassung von Abständen in Dunkelheit möglich. Dabei ist zu verstehen, dass der jeweilige Detektionsbereich vom Fahrzeug aus bemessen wird, wobei ein Detektionsnahbereich von 0 m einen direkt am Fahrzeug befindlichen Bereich definiert und ein Detektionsfernbereich von 11 m einen vom Fahrzeug aus entfernten Bereich definiert.In addition, the combination of a proximity sensor and an ultrasonic sensor enables reliable detection of a wide variety of objects, which differ in materials, coatings, sizes and shapes and are in an area from 0 m to at least 11 m of the vehicle, for example. The ultrasonic sensor ensures that objects in the long-range detection range are recognized as precisely as possible. By using the proximity sensor, in particular the optical sensor, a largely precise detection of objects in the vicinity of the detection area, which cannot be detected by an ultrasonic sensor alone, is ensured. The proximity sensor embodied as an optical sensor can detect objects in different angular ranges of the movable vehicle part even at relatively high vehicle speeds in the detection area. Furthermore, the sensor unit is designed to function even under different environmental influences, such as light and temperature conditions. Furthermore, the device can be used to record distances between the movable vehicle part and objects located in the opening area. In contrast to conventional cameras, it is also possible to record distances in the dark. It is to be understood that the respective detection area is dimensioned from the vehicle, with a near detection area of 0 m defining an area located directly on the vehicle and a remote detection area of 11 m defining an area distant from the vehicle.

Gemäß einer Ausführungsform der Vorrichtung ist der Näherungssensor ausgebildet, das Objekt in einem Detektionsnahbereich von 0 m bis zumindest 0,2 m zu detektieren. Der Ultraschallsensor ist ausgebildet, das Objekt in einem Detektionsfernbereich von zumindest 0,2 m bis zumindest 10 m zu detektieren. Insbesondere ist die Sensoreinheit eingerichtet, eine lückenlöse Erkennung und Überwachung eines Bereichs mit einer Entfernung bis zu zumindest 10 m im Umgebungsbereich des Fahrzeugs durchzuführen. Zum Beispiel grenzt ein Minimal-Detektionsbereich des Detektionsfernbereichs direkt an einen Maximal-Detektionsbereich des Detektionsnahbereichs an. Ein Angrenzbereich zwischen dem Detektionsfernbereich und dem Detektionsnahbereich liegt beispielsweise bei 0,15 m bis 0,25 m, insbesondere bei 0,2 m. Dadurch sind Blindzonen vermieden.According to one embodiment of the device, the proximity sensor is designed to detect the object in a detection area from 0 m to at least 0.2 m. The ultrasonic sensor is designed to detect the object in a detection distance range of at least 0.2 m to at least 10 m. In particular, the sensor unit is set up to perform gapless detection and monitoring of an area with a distance of up to at least 10 m in the area surrounding the vehicle. For example, a minimum detection area of the remote detection area directly adjoins a maximum detection area of the detection area. A border area between the far detection area and the near detection area is, for example, 0.15 m to 0.25 m, in particular 0.2 m. This avoids blind zones.

Um den Detektionsfernbereich einzustellen, weist die Vorrichtung zumindest eine elektronische Steuereinheit auf, die mit der Sensoreinheit gekoppelt ist. Beispielsweise umfasst die Steuereinheit eine Analyseeinheit zur Einstellung der jeweiligen Detektionsbereiche. Beispielsweise ist die Steuereinheit zur Einstellung des Detektionsfernbereichs vorgesehen, wobei die Steuereinheit einen dem Detektionsnahbereich entsprechenden Bereich aus einem vom Ultraschallsensor erfassbaren Bereich filtert. Der Ultraschallsensor kann beispielsweise allgemein einen Bereich, insbesondere Erfassungsbereich, von 0 m bis 11 m erfassen. Damit der Ultraschallsensor Objekte in dem vorgegebenen Detektionsfernbereich detektiert, ist der dem Detektionsnahbereich entsprechende Bereich aus dem erfassbaren Bereich des Ultraschallsensors auszufiltern. Mit anderen Worten: Beispielsweise bildet ein vollständiger Erfassungsbereich des Ultraschallsensors und der Detektionsnahbereich des Näherungssensors einen gemeinsamen Überlappungsbereich. Insbesondere entspricht eine Abmessung des Überlappungsbereichs dem Detektionsnahbereich. Der Überlappungsbereich umfasst beispielsweise 0 m bis 0,2 m des Umgebungsbereichs des Fahrzeugs. Dieser Überlappungsbereich wird mittels der Steuereinheit aus dem Erfassungsbereich des Ultraschallsensors gefiltert, beispielsweise ausgeblendet, wobei der Ultraschallsensor so ausbildbar ist, dass er Objekte in dem definierten Detektionsfernbereich ab 0,2 m erfasst.In order to set the remote detection range, the device has at least one electronic control unit which is coupled to the sensor unit. For example, the control unit includes an analysis unit for setting the respective detection areas. For example, the control unit is provided for setting the remote detection area, the control unit filtering an area corresponding to the detection area from an area that can be detected by the ultrasonic sensor. The ultrasonic sensor can, for example, generally cover a range, in particular a detection range, from 0 m to 11 m. In order for the ultrasonic sensor to detect objects in the predetermined detection remote area, the area corresponding to the near-detection area must be filtered out of the detectable area of the ultrasonic sensor. In other words: For example, a complete detection area of the ultrasonic sensor and the detection area of the proximity sensor form a common overlap area. In particular, a dimension of the overlap area corresponds to the detection area. The overlap area includes, for example, 0 m to 0.2 m of the surrounding area of the vehicle. This overlap area is created by means of the control unit Filtered detection area of the ultrasonic sensor, for example hidden, wherein the ultrasonic sensor can be configured such that it detects objects in the defined detection range from 0.2 m.

Gemäß einer möglichen Ausführungsform ist die Sensoreinheit eingerichtet, mindestens ein Detektionssignal zu erzeugen, wenn die Sensoreinheit ein bewegliches oder ein ruhendes Objekt in dem Detektionsnahbereich und/oder in dem Detektionsfernbereich detektiert. Dabei ist es beispielsweise möglich, dass einer der beiden Sensoren mindestens ein erstes Detektionssignal erzeugt, sofern der jeweilige Sensor ein bewegliches oder ruhendes Objekt im jeweiligen Detektionsbereich detektiert, und/oder einer der beiden Sensoren mindestens ein zweites Detektionssignal erzeugt, sofern der jeweilige Sensor ein ruhendes oder bewegliches Objekt in einem jeweiligen Detektionsbereich detektiert. Dadurch sind ein Abstand des Fahrzeugs bzw. des beweglichen Fahrzeugteils zum Objekt und eine Position des Objekts zum Fahrzeug bzw. zum beweglichen Fahrzeugteil ermittelbar. So ist es beispielsweise möglich, Objekte, welche sich über einem Fahrzeugdach befinden, frühzeitig zu erkennen. Eine Person, beispielsweise ein Fahrzeughalter, kann dadurch einen Sicherheitsabstand der Heckklappe, der Fahrzeugtür oder der Motorhaube gegenüber beweglichen Objekten, wie beispielsweise Ästen, erhöhen, welche durch starke Winde unter Umständen die Heckklappe berühren würden. Eine Bewegung der Heckklappe kann beispielsweise gestoppt werden durch ein im Öffnungsbereich der Heckklappe befindliches Hindernis, wie einen Koffer oder eine Wand. Somit ist die Vorrichtung sowohl als Positions- und Abstandsermittlungseinheit als auch als eine Sicherheitsvorrichtung mit Stopp-/ Begrenzungsfunktion für eine Öffnungsbewegung des beweglichen Fahrzeugteiles zur Vermeidung von Beschädigungen an im Öffnungsbereich befindlichen Objekten und mit Einklemmschutzfunktion für eine Schließbewegung des beweglichen Fahrzeugteiles zur Vermeidung des Einklemmens von im Schließbereich befindlichen Objekten einsetzbar.According to a possible embodiment, the sensor unit is set up to generate at least one detection signal when the sensor unit detects a moving or a stationary object in the close-up detection area and / or in the remote detection area. It is possible, for example, that one of the two sensors generates at least one first detection signal, provided that the respective sensor detects a moving or stationary object in the respective detection area, and / or one of the two sensors generates at least one second detection signal, provided that the respective sensor produces a stationary one or a moving object is detected in a respective detection area. A distance of the vehicle or the movable vehicle part from the object and a position of the object from the vehicle or the movable vehicle part can thereby be determined. For example, it is possible to recognize objects that are located above a vehicle roof at an early stage. A person, for example a vehicle owner, can thereby increase the safety distance of the tailgate, the vehicle door or the bonnet from moving objects, such as branches, which under certain circumstances would touch the tailgate due to strong winds. A movement of the tailgate can be stopped, for example, by an obstacle in the opening area of the tailgate, such as a suitcase or a wall. Thus, the device is used both as a position and distance determination unit and as a safety device with a stop / limit function for an opening movement of the movable vehicle part to avoid damage to objects located in the opening area and with an anti-trap function for a closing movement of the movable vehicle part to avoid the trapping of im Objects located in the locking area.

In einer möglichen Weiterbildung umfasst die Sensoreinheit eine ParkhilfeFunktionalität. Zum Beispiel ist die Sensoreinheit mit einer Steuereinheit des Fahrzeugs gekoppelt. Bei Ermittlung eines Einparkens oder Ausparkens wird die Sensoreinheit aktiviert. Insbesondere ist der Ultraschallsensor geeignet, unterschiedliche Objekte, wie Personen und Gegenstände in dem Detektionsfernbereich, beispielsweise von 0,2 m bis 11 m, weitestgehend genau und frühzeitig zu erkennen. Insbesondere ist eine zusätzliche Ausbildung eines Parkhilfesystems vermieden. Die erfindungsgemäße Vorrichtung umfasst sowohl eine Parkhilfefunktionalität als auch eine Hinderniserkennungsfunktionalität.In one possible development, the sensor unit includes a parking aid functionality. For example, the sensor unit is coupled to a control unit of the vehicle. When a parking space or parking space is determined, the sensor unit is activated. In particular, the ultrasound sensor is suitable for recognizing different objects, such as people and objects in the far detection range, for example from 0.2 m to 11 m, as accurately as possible and at an early stage. In particular, additional training of a parking aid system is avoided. The device according to the invention comprises both a parking aid functionality and an obstacle detection functionality.

Eine weitere Ausgestaltung sieht vor, dass die Vorrichtung mindestens eine Ausgabeeinheit umfasst, welche mit der Sensoreinheit signaltechnisch gekoppelt ist, wobei ein von der Sensoreinheit erzeugtes Detektionssignal an die Ausgabeeinheit übermittelbar ist, und wobei mittels der Ausgabeeinheit in Abhängigkeit des Detektionssignals zumindest ein Warnsignal erzeugbar ist. Beispielsweise ist die Ausgabeeinheit ausgebildet, ein optisches, haptisches und/oder akustisches Warnsignal an einen Fahrzeugnutzer auszugeben. Hierdurch wird der Fahrzeugnutzer frühzeitig vor einer bevorstehenden möglichen Kollision mit einem Objekt im Detektionsnah- und/oder Detektionsfernbereich gewarnt. Die Ausgabeeinheit ist beispielsweise im Fahrzeug angeordnet und hilft einem Fahrzeugfahrer beim Ein- oder Ausparken. Bei einer Aktivierung eines automatischen Öffnens des beweglichen Fahrzeugteils erhält der Fahrzeugnutzer ebenfalls ein Warnsignal, wenn sich ein Objekt im Öffnungs- bzw. Schwenkbereich des beweglichen Fahrzeugteils befindet oder sich diesem annähert. Hierdurch wird in einfacher Art und Weise bei einem Objekt in dem Detektionsnahbereich und/oder in dem Detektionsfernbereich, zum Beispiel bei einem identifizierten Objekt in dem Öffnungsbereich der Heckklappe oder bei einer Ermittlung eines sich annähernden Fahrzeugs oder einer sich annähernden Person zum Fahrzeug, das Warnsignal ausgegeben.A further embodiment provides that the device comprises at least one output unit, which is coupled to the sensor unit for signaling purposes, a detection signal generated by the sensor unit being able to be transmitted to the output unit, and at least one warning signal being able to be generated by means of the output unit as a function of the detection signal. For example, the output unit is designed to output an optical, haptic and / or acoustic warning signal to a vehicle user. As a result, the vehicle user is warned in good time of an impending possible collision with an object in the near and / or far detection range. The output unit is arranged in the vehicle, for example, and helps a vehicle driver when parking or exiting. When an automatic opening of the movable vehicle part is activated, the vehicle user also receives a warning signal when an object is in the opening or swiveling range of the movable vehicle part or is approaching it. As a result, the warning signal is output in a simple manner in the case of an object in the detection area and / or in the detection area, for example in the case of an identified object in the opening area of the tailgate or when an approaching vehicle or a person approaching the vehicle is determined .

Eine mögliche weitere Ausgestaltung sieht vor, dass die Vorrichtung mindestens eine elektronische Steuereinheit umfasst, welche mit der Sensoreinheit signaltechnisch gekoppelt ist, wobei ein von der Sensoreinheit erzeugtes Detektionssignal an die elektronische Steuereinheit übermittelbar ist, und wobei mittels der Steuereinheit in Abhängigkeit des Detektionssignals zumindest ein Stellsignal für einen Aktuator zur Verstellung des beweglichen Fahrzeugteils erzeugbar ist. Hierdurch wird in einfacher Art und Weise bei einem Objekt in dem Detektionsnahbereich und/oder in dem Detektionsfernbereich, zum Beispiel bei einem identifizierten Objekt in dem Öffnungsbereich der Heckklappe oder bei einer Ermittlung eines sich annähernden Fahrzeugs oder einer sich annähernden Person zum Fahrzeug, eine Bewegung des beweglichen Fahrzeugteils beeinflusst. Ebenso ist es möglich, dass die elektrische Steuereinheit ein Empfangs- und/oder Sendemodul umfasst, welches für eine drahtlose Übertragung von Sensorsignalen, Informationen, Konfigurationsdaten und/oder Steuerbefehlen genutzt werden kann. Eine solche drahtlose Verbindung kann beispielsweise als eine Funkverbindung ausgebildet sein.A possible further embodiment provides that the device comprises at least one electronic control unit, which is coupled to the sensor unit in terms of signal technology, a detection signal generated by the sensor unit being able to be transmitted to the electronic control unit, and at least one actuating signal by means of the control unit as a function of the detection signal can be generated for an actuator for adjusting the movable vehicle part. As a result, in the case of an object in the detection area and / or in the detection area, for example in the case of an identified object in the opening area of the tailgate or when an approaching vehicle or a person approaching the vehicle, a movement of the moving part of the vehicle. It is also possible for the electrical control unit to comprise a receiving and / or transmitting module which can be used for wireless transmission of sensor signals, information, configuration data and / or control commands. Such a wireless connection can be designed, for example, as a radio connection.

In einer weiteren Ausführungsform ist der Aktuator mit dem beweglichen Fahrzeugteil derart bewegungsgekoppelt, dass der Aktuator in Abhängigkeit vom Stellsignal das bewegliche Fahrzeugteil öffnet, schließt oder eine Bewegung des beweglichen Fahrzeugteils stoppt oder begrenzt. Durch die signaltechnische Kopplung des Aktuators mit der elektrischen Steuereinheit ist es möglich, dass beispielsweise bei einem gewünschten Öffnen die Öffnungsbewegung des beweglichen Fahrzeugteils in Abhängigkeit von den erfassten Sensorsignalen gesteuert werden kann. So kann beispielsweise mittels der erfassten Sensorsignale ein in den Öffnungsbereich hineinragendes Objekt, wie beispielsweise ein in den Öffnungsbereich hineinragender Pfeiler detektiert werden und anhand des Stellsignals die Öffnungsbewegung entsprechend angepasst, beispielsweise gestoppt oder begrenzt werden. Somit ist in einfacher Art und Weise eine Berührung des beweglichen Fahrzeugteils mit dem Objekt und somit eine Beschädigung des beweglichen Fahrzeugteils vermieden.In a further embodiment, the actuator is coupled to the movable vehicle part in such a way that the actuator opens, closes or moves the movable vehicle part depending on the control signal Vehicle part stops or limits. The signal-technical coupling of the actuator to the electrical control unit makes it possible, for example, for the opening movement of the movable vehicle part to be controlled as a function of the sensed sensor signals when opening is desired. For example, an object protruding into the opening area, such as a pillar protruding into the opening area, can be detected by means of the detected sensor signals, and the opening movement can be adapted accordingly, for example stopped or limited, using the actuating signal. Thus, contact of the movable vehicle part with the object and thus damage to the movable vehicle part is avoided in a simple manner.

Gemäß einer weiteren möglichen Ausgestaltung ist die Ausgabeeinheit mit der Steuereinheit gekoppelt. Die Sensoreinheit übermittelt erfasste Sensordaten an die Steuereinheit, wobei die Sensordaten anschließend über die Ausgabeeinheit im Fahrzeug ausgebbar sind. Beispielsweise sind/ist ein Bild und/oder ein Warnsignal im Fahrzeug ausgebbar. Des Weiteren weist die Ausgabeeinheit beispielsweise eine Eingabeeinheit auf. Zum Beispiel ist die Ausgabeeinheit in einer zentralen Bedieneinheit des Fahrzeugs integriert. Beispielsweise sind die Ausgabeeinheit und die Eingabeeinheit Teile eines so genannten Infotainment-Systems. Über die Eingabeeinheit sind/ist ein Öffnen oder ein Schließen und/oder ein Begrenzen eines Öffnungswinkels des beweglichen Fahrzeugteils, wie der Heckklappe des Fahrzeuges, aktivierbar oder deaktivierbar. Die Eingabeeinheit umfasst beispielsweise Bedienelemente und/oder eine Sprachsteuerung. Beispielsweise sind über die Eingabeeinheit eingegebene Befehle an die Steuereinheit übertragbar. Über die Steuereinheit sind diese Befehle in entsprechende Stellsignale für den Aktuator transformierbar. Dies hat den Vorteil, dass eine erleichterte Bedienung des beweglichen Fahrzeugteils für den Fahrzeugnutzer ermöglicht ist. Ferner ist es möglich, die Länge des Detektionsnahbereichs und die Länge des Detektionsfernbereichs mittels der Eingabeeinheit einzustellen.According to a further possible embodiment, the output unit is coupled to the control unit. The sensor unit transmits acquired sensor data to the control unit, the sensor data then being able to be output in the vehicle via the output unit. For example, an image and / or a warning signal can be output in the vehicle. Furthermore, the output unit has, for example, an input unit. For example, the output unit is integrated in a central control unit of the vehicle. For example, the output unit and the input unit are parts of a so-called infotainment system. Opening or closing and / or limiting an opening angle of the movable vehicle part, such as the tailgate of the vehicle, can be activated or deactivated via the input unit. The input unit includes, for example, control elements and / or a voice control. For example, commands entered via the input unit can be transmitted to the control unit. These commands can be transformed into corresponding control signals for the actuator via the control unit. This has the advantage that easier operation of the movable vehicle part is made possible for the vehicle user. Furthermore, it is possible to set the length of the detection area and the length of the detection area using the input unit.

Die oben beschriebene Vorrichtung kann sowohl zur Begrenzung eines Öffnungswinkels des beweglichen Fahrzeugteils, wie der Heckklappe des Fahrzeuges, als auch zum automatisierten Öffnen oder Schließen des beweglichen Fahrzeugteils, wie der Heckklappe des Fahrzeugs, genutzt werden. Zum Beispiel kann ein automatisiertes Öffnen der Heckklappe beispielsweise durch eine Hand oder einen Fuß ausgelöst werden, sofern diese/r in einem Auslösebereich des Umgebungsbereiches durch mindestens einen Sensor der Sensoreinheit detektiert wird. Beispielsweise umfasst die Sensoreinheit einen weiteren Näherungssensor und/oder einen Abstandssensor, welche/r ausgebildet sind/ist, den entsprechenden Auslösebereich zu erfassen. Auch kann eine Bewegung des beweglichen Fahrzeugteils beispielsweise gestoppt werden durch ein im Öffnungsbereich des beweglichen Fahrzeugteils befindliches und identifiziertes Hindernis, wie beispielsweise einen Koffer oder eine Wand. Somit ist die Vorrichtung sowohl als ein Auslöser als auch als eine Sicherheitseinrichtung einsetzbar. Darüber hinaus wird der Bedienungskomfort erhöht, da ein Öffnen einer Heckklappe keine manuelle Betätigung erfordert und ein Zusammenstoß mit Objekten, wie einem Hindernis, verhindert wird.The device described above can be used both for limiting an opening angle of the movable vehicle part, such as the tailgate of the vehicle, and for automatically opening or closing the movable vehicle part, such as the tailgate of the vehicle. For example, an automated opening of the tailgate can be triggered, for example, by a hand or a foot, provided that this is detected in a triggering area of the surrounding area by at least one sensor of the sensor unit. For example, the sensor unit comprises a further proximity sensor and / or a distance sensor, which are designed to detect the corresponding triggering area. A movement of the movable vehicle part can also be stopped, for example, by an obstacle located and identified in the opening area of the movable vehicle part, such as a suitcase or a wall. The device can thus be used both as a trigger and as a safety device. In addition, the ease of use is increased since opening a tailgate does not require manual operation and a collision with objects such as an obstacle is prevented.

Weiterhin betrifft die Erfindung ein Fahrzeug mit einer Vorrichtung zur Erkennung von mindestens einem Objekt in einem Umgebungsbereich. Das Fahrzeug umfasst zumindest ein bewegliches Fahrzeugteil, wie eine Heckklappe, Motorhaube oder Fahrzeugtür, wobei die Sensoreinheit zumindest in einem Bereich des beweglichen Fahrzeugteils und/oder an dem beweglichen Fahrzeugteil angeordnet ist. Insbesondere sind Beschädigungen am Fahrzeug und am Objekt sowie Verletzungsgefahren bei einer Kollision des Fahrzeugs mit dem Objekt vermieden. Beispielsweise ist eine Kollisionssicherheit für den Fahrzeugnutzer sowie für ein im Umgebungsbereich des Fahrzeugs befindliches Fahrzeug, einem Fußgänger oder einem Fahrradfahrer, erhöht.Furthermore, the invention relates to a vehicle with a device for detecting at least one object in a surrounding area. The vehicle comprises at least one movable vehicle part, such as a tailgate, bonnet or vehicle door, the sensor unit being arranged at least in an area of the movable vehicle part and / or on the movable vehicle part. In particular, damage to the vehicle and the object and risk of injury in the event of a collision between the vehicle and the object are avoided. For example, collision safety is increased for the vehicle user and for a vehicle in the area surrounding the vehicle, a pedestrian or a cyclist.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden anhand von Zeichnungen näher erläutert. Dabei zeigen:

1A und 1B schematisch eine Seitenansicht und eine Rückansicht einer Ausführungsform eines Fahrzeugs mit einer Vorrichtung zur Erkennung von mindestens einem Objekt in einem Umgebungsbereich des Fahrzeugs,
2 schematisch eine Ausführungsform einer Sensoreinheit der Vorrichtung mit einem Detektionsnahbereich und einem Detektionsfernbereich,
3A schematisch eine Rückansicht einer möglichen Ausführungsform des Fahrzeugs mit einer Sensoreinheit, umfassend eine Mehrzahl von Näherungssensoren und Ultraschallsensoren,
3B schematisch eine Rückansicht einer möglichen Ausführungsform des Fahrzeugs mit einer Sensoreinheit, umfassend eine Mehrzahl von Näherungssensoren und Ultraschallsensoren,
4 schematisch eine Draufsicht einer Rückseite des Fahrzeugs mit mehreren Näherungssensoren,
5 schematisch eine Seitenansicht der Rückseite des Fahrzeugs nach 4,
6 schematisch einen Ablauf einer Öffnungsbewegung eines beweglichen Fahrzeugteils mit einem Objekt in einem Umgebungsbereich des beweglichen Fahrzeugteils des Fahrzeugs,
7A schematisch eine Seitenansicht eines beweglichen Fahrzeugteils in geschlossener Position mit einem Aktuator zur Verstellung des beweglichen Fahrzeugteils, zum Beispiel für ein Öffnen oder ein Schließen des beweglichen Fahrzeugteils und/oder ein Begrenzen eines Öffnungswinkels des beweglichen Fahrzeugteils, und
7B schematisch eine Seitenansicht des beweglichen Fahrzeugteils nach 7A in geöffneter Position.

Embodiments of the invention are explained in more detail with reference to drawings. Show:

1A and 1B schematically a side view and a rear view of an embodiment of a vehicle with a device for detecting at least one object in a surrounding area of the vehicle,
2nd schematically an embodiment of a sensor unit of the device with a detection area and a detection area,
3A schematically a rear view of a possible embodiment of the vehicle with a sensor unit, comprising a plurality of proximity sensors and ultrasonic sensors,
3B schematically a rear view of a possible embodiment of the vehicle with a sensor unit, comprising a plurality of proximity sensors and ultrasonic sensors,
4th schematically shows a top view of a rear of the vehicle with a plurality of proximity sensors,
5 schematically shows a side view of the rear of the vehicle 4th ,
6 schematically a sequence of an opening movement of a movable vehicle part with an object in a surrounding area of the movable vehicle part of the vehicle,
7A schematically a side view of a movable vehicle part in the closed position with an actuator for adjusting the movable vehicle part, for example for opening or closing the movable vehicle part and / or limiting an opening angle of the movable vehicle part, and
7B schematically shows a side view of the movable vehicle part 7A in the open position.

Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.Corresponding parts are provided with the same reference symbols in all figures.

1A und 1B zeigen schematisch eine Seitenansicht und eine Rückansicht einer Ausführungsform eines Fahrzeugs 1 mit einer Vorrichtung V zur Erkennung von mindestens einem Objekt O1 bis O4 in einem Umgebungsbereich U des Fahrzeugs 1. Das Fahrzeug 1 umfasst ein bewegliches Fahrzeugteil 2, welches in den dargestellten Ausführungsbeispielen eine Heckklappe des Fahrzeugs 1 ist. Die Erfindung wird nachfolgend anhand des Beispiels für eine Heckklappe näher beschrieben. Anstelle der Heckklappe kann das bewegliche Fahrzeugteil 2 auch eine Fahrzeugtür, ein nach oben verstellbares Schiebedach und/oder eine Motorhaube sein. 1A and 1B schematically show a side view and a rear view of an embodiment of a vehicle 1 with one device V for the detection of at least one object O1 to O4 in a surrounding area U of the vehicle 1 . The vehicle 1 comprises a movable vehicle part 2nd which, in the illustrated embodiments, a tailgate of the vehicle 1 is. The invention is described in more detail below using the example of a tailgate. The movable vehicle part can be used instead of the tailgate 2nd also be a vehicle door, an upwardly adjustable sliding roof and / or a bonnet.

Die Vorrichtung V zur Erkennung des mindestens einen Objekts O1 bis O4 ist insbesondere im Bereich des beweglichen Fahrzeugteils 2 angeordnet. Beispielsweise ist der Umgebungsbereich U ein Innenbereich einer Garage, in welchem das Fahrzeug 1 geparkt werden soll. Die Objekte O1 bis O4 sind beispielsweise Wände der Garage.The device V to recognize the at least one object O1 to O4 is particularly in the area of the moving vehicle part 2nd arranged. For example, the surrounding area U an interior of a garage in which the vehicle 1 to be parked. The objects O1 to O4 are, for example, walls of the garage.

Zum besseren Verständnis der nachfolgenden Beschreibungen ist in den Abbildungen jeweils ein Koordinatensystem dargestellt. Das Koordinatensystem umfasst eine Längsachse X, eine Querachse Y und eine Vertikalachse Z in Bezug auf das Fahrzeug 1. Insbesondere definiert die Längsachse X eine Längsausdehnung des Fahrzeugs 1, die Querachse Y eine Querausdehnung des Fahrzeugs 1 und die Vertikalachse Z eine Hochausdehnung des Fahrzeugs 1.For a better understanding of the following descriptions, a coordinate system is shown in each of the figures. The coordinate system includes a longitudinal axis X , a transverse axis Y and a vertical axis Z in relation to the vehicle 1 . In particular, defines the longitudinal axis X a longitudinal extent of the vehicle 1 , the cross axis Y a transverse expansion of the vehicle 1 and the vertical axis Z a high expansion of the vehicle 1 .

Das bewegliche Fahrzeugteil 2 ist in den 1A und 1B in einem geschlossenen Zustand dargestellt.The moving vehicle part 2nd is in the 1A and 1B shown in a closed state.

Die Vorrichtung V umfasst eine Sensoreinheit 3 zur Erkennung der Objekte O1 bis O4 in dem Umgebungsbereich U des Fahrzeugs 1, insbesondere des beweglichen Fahrzeugteils 2.The device V comprises a sensor unit 3rd to recognize the objects O1 to O4 in the surrounding area U of the vehicle 1 , especially the moving vehicle part 2nd .

Die Sensoreinheit 3 ist beispielsweise an dem beweglichen Fahrzeugteil 2 angeordnet. Beispielsweise ist die Sensoreinheit 3 in einem Randbereich des Fahrzeugteils 2 angeordnet, insbesondere in das bewegliche Fahrzeugteil integriert. Dadurch ist ermöglicht, dass die Sensoreinheit 3 den Umgebungsbereich U in einem vollständigen Schwenkbereich, insbesondere Öffnungsbereich OB, des beweglichen Fahrzeugteils 2 während eines Schwenk- bzw. Öffnungs- oder Schließvorgangs überwacht.The sensor unit 3rd is, for example, on the movable vehicle part 2nd arranged. For example, the sensor unit 3rd in an edge area of the vehicle part 2nd arranged, in particular integrated into the movable vehicle part. This enables the sensor unit 3rd the surrounding area U in a full swivel range, especially opening range IF , the moving vehicle part 2nd monitored during a swiveling, opening or closing process.

Die Sensoreinheit 3 umfasst einen Näherungssensor 3.1 mit einem zugehörigen Detektionsnahbereich D1. Zudem umfasst die Sensoreinheit 3 einen Ultraschallsensor 3.2 mit einem zugehörigen Detektionsfernbereich D2. Insbesondere ist der Detektionsfernbereich D2 eingestellt, an den Detektionsnahbereich D1 direkt anzugrenzen. Dadurch sind Blindzonen vermieden. Der Umgebungsbereich U ist mittels einer Unterteilung in den Detektionsnahbereich D1 und den Detektionsfernbereich D2 kontinuierlich und vollständig erfassbar. Insbesondere sind der Detektionsnahbereich D1 und der Detektionsfernbereich D2 Erfassungsbereiche, die in den Umgebungsbereich U gerichtet sind. Beispielsweise sind der Detektionsnahbereich D1 und der Detektionsfernbereich D2 in Abhängigkeit eines Schwenkungsgrads des beweglichen Fahrzeugteils 2 in den unmittelbaren Umgebungsbereich U ausrichtbar.The sensor unit 3rd includes a proximity sensor 3.1 with an associated detection area D1 . In addition, the sensor unit includes 3rd an ultrasonic sensor 3.2 with an associated remote detection area D2 . In particular, the detection range is D2 set to the detection area D1 border directly. This avoids blind zones. The surrounding area U is by means of a subdivision into the detection area D1 and the far detection range D2 continuously and completely recordable. In particular, are the detection area D1 and the far detection range D2 Detection areas in the surrounding area U are directed. For example, the detection area D1 and the far detection range D2 depending on a degree of pivoting of the movable vehicle part 2nd in the immediate area U alignable.

Zum Beispiel weist der Detektionsnahbereich D1 einen Erfassungsbereich von 0 m bis zumindest 0,2 m auf. Der Detektionsfernbereich D2 weist einen Erfassungsbereich von zumindest 0,2 m bis zumindest 10m auf. Weist der Detektionsnahbereich D1 einen Erfassungsbereich von 0 m bis 20,5 cm auf, umfasst der Detektionsfernbereich D2 einen Erfassungsbereich von 20,5 cm bis zumindest 10 m, beispielsweise 11 m. Durch eine kombinierte Verwendung des zumindest einen Näherungssensors 3.1 und des zumindest einen Ultraschallsensors 3.2 zur Hinderniserkennung kann ein im Umgebungsbereich U identifiziertes Objekt O1 bis O4 auf Plausibilität und dessen korrekte Position ermittelt und geprüft werden. Darüber hinaus ist eine solche Kombination aufweisende Vorrichtung V geeignet, verschiedene Funktionen, wie Hinderniserkennung in dem Öffnungsbereich OB innerhalb des Umgebungsbereichs U des beweglichen Fahrzeugteils 2, wie der Heckklappe, und/oder automatisiertes Entriegeln und Öffnen des beweglichen Fahrzeugteils 2 zu ermöglichen. Zudem ist die Vorrichtung V geeignet, Funktionen eines Parkhilfesystems zu übernehmen.For example, the detection area has D1 a detection range of 0 m to at least 0.2 m. The remote detection area D2 has a detection range of at least 0.2 m to at least 10 m. Indicates the detection area D1 has a detection range of 0 m to 20.5 cm, the detection distance range D2 a detection range of 20.5 cm to at least 10 m, for example 11 m. Through a combined use of the at least one proximity sensor 3.1 and the at least one ultrasonic sensor 3.2 for obstacle detection can be in the surrounding area U identified object O1 to O4 plausibility and correct position are determined and checked. In addition, such a combination is a device V suitable for various functions, such as obstacle detection in the opening area IF within the surrounding area U of the moving vehicle part 2nd , such as the tailgate, and / or automated unlocking and opening of the movable vehicle part 2nd to enable. In addition, the device V suitable to take over functions of a parking assistance system.

Darüber hinaus ist es möglich, dass die Sensoreinheit 3 derart ausgestaltet ist, dass der Detektionsnahbereich D1 und der Detektionsfernbereich D2 einstellbar sind. Dabei kann beispielsweise eine Länge des jeweiligen Detektionsbereichs eingestellt werden.In addition, it is possible that the sensor unit 3rd is configured in such a way that the detection area D1 and the far detection range D2 are adjustable. For example, a length of the respective detection area can be set.

Der Detektionsnahbereich D1 und der Detektionsfernbereich D2 sind beispielsweise derart ausgerichtet, dass diese bei aktivierter Vorrichtung V über Abmessungen des beweglichen Fahrzeugteils 2 hinaus den Umgebungsbereich U des beweglichen Fahrzeugteils 2 und insbesondere dessen benötigten Öffnungsbereich OB abtastet und erfassen kann. Beispielsweise sind der Näherungssensor 3.1 und der Ultraschallsensor 3.2 derart angeordnet und der jeweils zugehörige Detektionsnahbereich D1 und Detektionsfernbereich D2 derart ausgerichtet, dass der gesamte Detektionsbereich eine Dreiecksform aufweist. Dies ermöglicht eine einfache und wenige Sensoren aufweisende Vorrichtung V, die den Öffnungsbereich OB, insbesondere dessen entfernteste Grenzen, sicher erfasst.The detection area D1 and the far detection range D2 are aligned, for example, so that when the device is activated V about dimensions of the moving vehicle part 2nd beyond the surrounding area U of the moving vehicle part 2nd and in particular its required opening area IF scans and can capture. For example, the proximity sensor 3.1 and the ultrasonic sensor 3.2 arranged in this way and the respective associated close-up range D1 and remote detection area D2 aligned such that the entire detection area has a triangular shape. This enables a simple device with few sensors V covering the opening area IF , in particular the most distant boundaries, safely recorded.

Beispielsweise sind der Näherungssensor 3.1 und der Ultraschallsensor 3.2 in vertikaler Richtung des Fahrzeugs 1 übereinander angeordnet. In einer weiteren Ausführungsform sind beispielsweise der Näherungssensor 3.1 und der Ultraschallsensor 3.2 in Querrichtung und/oder Längsrichtung des Fahrzeugs 1 nebeneinander angeordnet. In einer Weiterbildung ist der Näherungssensor 3.1 und der Ultraschalsensor 3.2 in Längsrichtung, Querrichtung und/oder Vertikalrichtung versetzt zueinander an dem beweglichen Fahrzeugteil 2 angeordnet.For example, the proximity sensor 3.1 and the ultrasonic sensor 3.2 in the vertical direction of the vehicle 1 arranged one above the other. In a further embodiment, for example, the proximity sensor 3.1 and the ultrasonic sensor 3.2 in the transverse and / or longitudinal direction of the vehicle 1 arranged side by side. The proximity sensor is in a further development 3.1 and the ultrasonic sensor 3.2 in the longitudinal direction, transverse direction and / or vertical direction offset from one another on the movable vehicle part 2nd arranged.

Der Näherungssensor 3.1 ist beispielsweise ein optischer Sensor, wie ein optischer Näherungsschalter, insbesondere ein so genannter optischer Annäherungssensor. Der Näherungssensor 3.1 ist ausgebildet, auf sich annähernde Objekte O1 bis O4 ohne direkten Kontakt, d. h. berührungsfrei zu reagieren.The proximity sensor 3.1 is, for example, an optical sensor, such as an optical proximity switch, in particular a so-called optical proximity sensor. The proximity sensor 3.1 is trained on approaching objects O1 to O4 without direct contact, ie to react without contact.

Der Ultraschallsensor 3.2 ist beispielsweise ein Sensorchip. Zum Beispiel umfasst der Ultraschallsensor 3.2 einen Sensorchip mit einem so genannten Transducer. Insbesondere ist der Ultraschallsensor 3.2 als Abstandssensor ausgebildet und eingerichtet, Objekte O1 bis O4 berührungslos zu erfassen und ihre Entfernung zur Sensoreinheit 3 zu ermitteln.The ultrasonic sensor 3.2 is for example a sensor chip. For example, the ultrasonic sensor includes 3.2 a sensor chip with a so-called transducer. In particular, the ultrasonic sensor 3.2 designed and set up as a distance sensor, objects O1 to O4 non-contact and their distance to the sensor unit 3rd to investigate.

2 zeigt schematisch eine Ausführungsform der Sensoreinheit 3 der Vorrichtung V mit dem Detektionsnahbereich D1 und dem Detektionsfernbereich D2. 2nd schematically shows an embodiment of the sensor unit 3rd the device V with the detection area D1 and the far detection range D2 .

Beispielsweise zeigt die dargestellte Ausführungsform eine nebeneinander ausgestaltete Anordnung des Näherungssensors 3.1 und des Ultraschallsensors 3.2. Im Detektionsnahbereich D1 sind Objekte O1 bis O4 beispielsweise von 0 m bis 0,2 m innerhalb des Umgebungsbereichs U des Fahrzeugs 1 erfassbar, wobei 0 m einen Bereich unmittelbar am Fahrzeug 1 definiert. Im Detektionsfernbereich D2 sind Objekte O1 bis O4 beispielsweise von 0,2 m bis 11 m erfassbar. Insbesondere grenzt der Detektionsfernbereich D2 am Detektionsnahbereich D1 zur Vermeidung von nicht erfassbaren Blindstellen an.For example, the embodiment shown shows an arrangement of the proximity sensor configured side by side 3.1 and the ultrasonic sensor 3.2 . In the detection area D1 are objects O1 to O4 for example from 0 m to 0.2 m within the surrounding area U of the vehicle 1 detectable, with 0 m an area directly on the vehicle 1 Are defined. In the remote detection area D2 are objects O1 to O4 for example from 0.2 m to 11 m. In particular, the long-range detection limits D2 at the detection area D1 to avoid blind spots that cannot be detected.

Der Ultraschallsensor 3.2 weist einen vollständig erfassbaren Bereich E1, insbesondere einen vollständigen Erfassungsbereich, auf. Beispielsweise liegt der Detektionsnahbereich D1 innerhalb des vom Ultraschallsensor 3.2 erfassbaren Bereichs E1.The ultrasonic sensor 3.2 has a fully detectable area E1 , in particular a complete coverage area. For example, the detection area lies D1 within that of the ultrasonic sensor 3.2 detectable area E1 .

Um den Detektionsfernbereich D2 von 0,2 m bis 11 m einzustellen, weist die Vorrichtung V zumindest eine elektronische Steuereinheit 4 auf, die mit der Sensoreinheit 3 gekoppelt ist. Beispielsweise umfasst die Steuereinheit 4 eine Analyseeinheit zur Einstellung der jeweiligen Detektionsbereiche. Beispielsweise ist die Steuereinheit 4 zur Einstellung des Detektionsfernbereichs D2 vorgesehen, wobei die Steuereinheit 4 einen dem Detektionsnahbereich D1 entsprechenden Bereich E2 aus dem vom Ultraschallsensor 3.2 erfassbaren Bereich E1 filtert. Mit anderen Worten: Beispielsweise bildet ein vollständiger Erfassungsbereich E1 des Ultraschallsensors 3.2 und der Detektionsnahbereich D1 des Näherungssensors 3.1 einen gemeinsamen Überlappungsbereich. Im dargestellten Ausführungsbeispiel entspricht der Überlappungsbereich dem Bereich E2. Dieser Überlappungsbereich wird mittels der Steuereinheit 4 aus dem Erfassungsbereich des Ultraschallsensors 3.2 gefiltert, beispielsweise ausgeblendet, wodurch der Ultraschallsensor 3.2 eingestellt ist, Objekte O1 bis O4 in dem definierten Detektionsfernbereich ab 0,2 m zu erfassen.Around the far detection range D2 from 0.2 m to 11 m, the device has V at least one electronic control unit 4th on that with the sensor unit 3rd is coupled. For example, the control unit includes 4th an analysis unit for setting the respective detection areas. For example, the control unit 4th for setting the far detection range D2 provided, the control unit 4th one near the detection area D1 corresponding area E2 from that of the ultrasonic sensor 3.2 detectable area E1 filters. In other words: For example, it forms a complete detection area E1 of the ultrasonic sensor 3.2 and the detection area D1 of the proximity sensor 3.1 a common overlap area. In the exemplary embodiment shown, the overlap area corresponds to the area E2 . This area of overlap is determined by means of the control unit 4th from the detection range of the ultrasonic sensor 3.2 filtered, for example hidden, whereby the ultrasonic sensor 3.2 is set to objects O1 to O4 to be detected in the defined detection range from 0.2 m.

Die Sensoreinheit 3 ist dabei eingerichtet, mindestens ein Detektionssignal DS zu erzeugen, wenn die Sensoreinheit 3 ein bewegliches oder ein ruhendes Objekt O1 bis O4 in dem Detektionsnahbereich D1 und/oder in dem Detektionsfernbereich D2 detektiert. Das erzeugte Detektionssignal DS wird an die Steuereinheit 4 übermittelt. Die Steuereinheit 4 wertet das Detektionssignal DS aus und generiert zumindest ein Stellsignal ST und/oder ein Ausgabesignal AS. Beispielsweise ist die Steuereinheit 4 mit einem in den 7A und 7B gezeigten Aktuator 5 gekoppelt, an welchen die Steuereinheit 4 das Stellsignal ST übermittelt. Weiterhin ist die Steuereinheit 4 beispielsweise mit einer in den 7A und 7B gezeigten Ausgabeeinheit 11 gekoppelt, an welche die Steuereinheit 4 das Ausgabesignal AS übermittelt. Näheres hierzu wird in den 7A und 7B beschrieben.The sensor unit 3rd is set up, at least one detection signal DS generate when the sensor unit 3rd a moving or a stationary object O1 to O4 in the detection area D1 and / or in the remote detection area D2 detected. The generated detection signal DS is sent to the control unit 4th transmitted. The control unit 4th evaluates the detection signal DS and generates at least one control signal ST and / or an output signal AS . For example, the control unit 4th with one in the 7A and 7B shown actuator 5 coupled to which the control unit 4th the control signal ST transmitted. Furthermore, the control unit 4th for example with one in the 7A and 7B output unit shown 11 coupled to which the control unit 4th the output signal AS transmitted. Further details are given in the 7A and 7B described.

In einer weiteren Ausführungsform umfasst die Sensoreinheit 3 beispielsweise mehrere Näherungssensoren 3.1 bis 3.1" und mehrere Ultraschallsensoren 3.2 und 3.2', wobei in 3B bis 5 die Näherungssensoren 3.1 näher beschrieben werden und in 3A die Ultraschallsensoren 3.2 näher beschrieben werden. Eine Kombination einer unterschiedlichen Anzahl von Näherungssensoren 3.1 und Ultraschallsensoren 3.2 ist ebenfalls möglich. Die dargestellten Ausführungsformen sind nur als Beispiele zu verstehen. Zum Beispiel ist die Sensoreinheit 3 als eine Multisensor-Anordnung ausgestaltet.In a further embodiment, the sensor unit comprises 3rd for example, several proximity sensors 3.1 to 3.1 " and several ultrasonic sensors 3.2 and 3.2 ' , where in 3B to 5 the proximity sensors 3.1 are described in more detail and in 3A the ultrasonic sensors 3.2 are described in more detail. A combination of a different number of proximity sensors 3.1 and ultrasonic sensors 3.2 is also possible. The illustrated embodiments are only to be understood as examples. For example, the sensor unit 3rd designed as a multi-sensor arrangement.

3A zeigt schematisch eine Rückansicht einer möglichen Ausführungsform des Fahrzeugs 1 mit einer Sensoreinheit 3, umfassend eine Mehrzahl von Näherungssensoren 3.1 bis 3.1" und Ultraschallsensoren 3.2 und 3.2'. Im dargestellten Ausführungsbeispiel ist eine beispielhafte Positionierung von drei Ultraschallsensoren 3.2, 3.2' gezeigt. 3A schematically shows a rear view of a possible embodiment of the vehicle 1 with a sensor unit 3rd comprising a plurality of proximity sensors 3.1 to 3.1 " and ultrasonic sensors 3.2 and 3.2 ' . The exemplary embodiment shown is an exemplary positioning of three ultrasonic sensors 3.2 , 3.2 ' shown.

Beispielsweise sind die Ultraschallsensoren 3.2 an dem beweglichen Fahrzeugteil 2, beispielsweise der Heckklappe, insbesondere im Randbereich der Heckklappe, angeordnet. Insbesondere ist die Sensoreinheit 3 im Bereich einer Randoberflächenseite 2.1 des beweglichen Fahrzeugteils 2 angeordnet. Die Randoberflächenseite 2.1 ist insbesondere eine einer Kopplungsseite des beweglichen Fahrzeugteils 2 mit dem Fahrzeug 1 gegenüberliegenden Seite.For example, the ultrasonic sensors 3.2 on the moving vehicle part 2nd , for example the tailgate, in particular in the edge region of the tailgate. In particular, the sensor unit 3rd in the area of an edge surface side 2.1 of the moving vehicle part 2nd arranged. The edge surface side 2.1 is in particular one of a coupling side of the movable vehicle part 2nd with the vehicle 1 opposite side.

Die Ultraschallsensoren 3.2, 3.2' sind beispielsweise in die Randoberflächenseite 2.1 des beweglichen Fahrzeugteils 2 integriert. Zum Beispiel sind die Ultraschallsensoren 3.2, 3.2' zur Parkhilfe-Umgebungserfassung und Hinderniserkennung am beweglichen Fahrzeugteil 2 vorgesehen.The ultrasonic sensors 3.2 , 3.2 ' are for example in the edge surface side 2.1 of the moving vehicle part 2nd integrated. For example, the ultrasonic sensors 3.2 , 3.2 ' for parking aid environment detection and obstacle detection on the moving vehicle part 2nd intended.

Die Sensoreinheit 3 weist beispielsweise zwei äußere Ultraschallsensoren 3.2 und einen mittleren Ultraschallsensor 3.2' auf. Insbesondere ist der mittlere Ultraschallsensor 3.2' auf einer Mittelachse MA der Rückseite des Fahrzeugs 1 angeordnet. Die drei Ultraschallsensoren 3.2, 3.2' sind nebeneinander und jeweils zueinander beabstandet angeordnet. Insbesondere sind die Ultraschallsensoren 3.2 parallel zueinander angeordnet.The sensor unit 3rd has, for example, two external ultrasonic sensors 3.2 and a middle ultrasonic sensor 3.2 ' on. In particular, the middle ultrasonic sensor 3.2 ' on a central axis MA the rear of the vehicle 1 arranged. The three ultrasonic sensors 3.2 , 3.2 ' are arranged side by side and spaced from each other. In particular, the ultrasonic sensors 3.2 arranged parallel to each other.

Die Rückseite des dargestellten Fahrzeugs 1 weist beispielsweise eine Gesamtbreite B von 1,7 m auf. Ein Abstand B1 zwischen jeweils einer äußeren Fahrzeugkarosserieseite 1.1 und einem äußeren, insbesondere randseitig des beweglichen Fahrzeugteils 2 angeordneten Ultraschallsensor 3.2 beträgt beispielsweise jeweils 0,25 m. Die äußeren, eckseitig angeordneten Ultraschallsensoren 3.2 sind jeweils in einem Abstand B2 oder B3 zum mittleren Ultraschallsensor 3.2' angeordnet. Die Abstände B2 und B3 betragen beispielsweise jeweils 0,6 m. Die äußeren Ultraschallsensoren 3.2 sind somit 1,2 m voneinander beabstandet angeordnet. Ein Abstand H, insbesondere ein Höhenabstand, zwischen den Ultraschallsensoren 3.2 und einem Boden G umfasst beispielsweise 0,7 m. Diese Anordnung ermöglicht einen vergleichsweise großen Detektionsbereich. Insbesondere ist eine Überwachung äußerer Eckpunkte der Heckklappe erzielbar, wobei eine Kollision einer der beiden Eckpunkte der Heckklappe mit einem hinter dem Fahrzeug 1 befindlichen Objekt O4 vermeidbar ist. Die Abstände B1 bis B3 können je nach Ausgestaltung des Fahrzeugs 1, des beweglichen Fahrzeugteils 2 und der Anzahl von Ultraschallsensoren 3.2, 3.2' variieren. Zusätzlich oder alternativ sind die Abstände B1 bis B5 in Abhängigkeit einer Länge des Detektionsfernbereichs D2 des jeweiligen Ultraschallsensors 3.2, 3.2' variierbar.The back of the vehicle shown 1 has an overall width, for example B from 1.7 m. A distance B1 between an outer side of the vehicle body 1.1 and an outer, especially the edge of the movable vehicle part 2nd arranged ultrasonic sensor 3.2 is, for example, 0.25 m each. The outer ultrasonic sensors located on the corner 3.2 are each at a distance B2 or B3 to the middle ultrasonic sensor 3.2 ' arranged. The distances B2 and B3 are, for example, 0.6 m each. The outer ultrasonic sensors 3.2 are thus spaced 1.2 m apart. A distance H , in particular a height distance, between the ultrasonic sensors 3.2 and a floor G includes 0.7 m This arrangement enables a comparatively large detection area. In particular, monitoring of outer corner points of the tailgate can be achieved, whereby a collision of one of the two corner points of the tailgate with one behind the vehicle 1 located object O4 is avoidable. The distances B1 to B3 can depending on the design of the vehicle 1 , the moving vehicle part 2nd and the number of ultrasonic sensors 3.2 , 3.2 ' vary. The distances are additional or alternative B1 to B5 depending on a length of the far detection range D2 of the respective ultrasonic sensor 3.2 , 3.2 ' variable.

3B, 4 und 5 zeigen schematisch eine Rückansicht, eine Draufsicht und eine Seitenansicht einer möglichen Ausführungsform des Fahrzeugs 1 mit einer Sensoreinheit 3, umfassend eine Mehrzahl von Näherungssensoren 3.1 bis 3.1" und Ultraschallsensoren 3.2 und 3.2'. In den dargestellten Ausführungsbeispielen ist jeweils eine beispielhafte Positionierung von vier optischen Näherungssensoren 3.1 bis 3.1" beschrieben. Zur besseren Übersicht ist die Darstellung der Ultraschallsensoren 3.2, 3.2' in den 4 und 5 entfallen. 3B , 4th and 5 schematically show a rear view, a plan view and a side view of a possible embodiment of the vehicle 1 with a sensor unit 3rd comprising a plurality of proximity sensors 3.1 to 3.1 " and ultrasonic sensors 3.2 and 3.2 ' . In the illustrated exemplary embodiments there is an exemplary positioning of four optical proximity sensors 3.1 to 3.1 " described. The display of the ultrasonic sensors is for a better overview 3.2 , 3.2 ' in the 4th and 5 omitted.

Beispielsweise sind die Näherungssensoren 3.1 an dem beweglichen Fahrzeugteil 2, beispielsweise der Heckklappe, angeordnet. Insbesondere sind die Näherungssensoren 3.1 bis 3.1" in das bewegliche Fahrzeugteil 2 integriert. Zum Beispiel sind die Näherungssensoren 3.1 zur Hinderniserkennung in dem Detektionsnahbereich D1 vorgesehen.For example, the proximity sensors 3.1 on the moving vehicle part 2nd , for example the tailgate, arranged. In particular, the proximity sensors 3.1 to 3.1 " into the moving vehicle part 2nd integrated. For example, the proximity sensors 3.1 for obstacle detection in the detection area D1 intended.

Die Sensoreinheit 3 weist beispielsweise zwei äußere Näherungssensoren 3.1 und zwei mittlere Näherungssensoren 3.1', 3.1" auf. Insbesondere sind die mittleren Näherungssensoren 3.1', 3.1" auf einer Mittelachse MA der Rückseite des Fahrzeugs 1 angeordnet. Dabei sind die beiden mittleren Näherungssensoren 3.1', 3.1" übereinander und in vertikaler Richtung voneinander beabstandet an dem beweglichen Fahrzeugteil 2 angeordnet.The sensor unit 3rd has, for example, two outer proximity sensors 3.1 and two middle proximity sensors 3.1 ' , 3.1 " on. In particular, the middle proximity sensors 3.1 ' , 3.1 " on a central axis MA the rear of the vehicle 1 arranged. Here are the two middle proximity sensors 3.1 ' , 3.1 " one above the other and spaced apart in the vertical direction on the movable vehicle part 2nd arranged.

In der dargestellten Ausführungsform ist der obere Näherungssensor 3.1" über einem Nummernschild des Fahrzeugs 1 angeordnet. Die drei unteren Näherungssensoren 3.1, 3.1' sind nebeneinander und jeweils zueinander beabstandet angeordnet. Beispielsweise sind die Näherungssensoren 3.1, 3.1' im Wesentlichen parallel zueinander im Randbereich der Heckklappe anordenbar. Im dargestellten Ausführungsbeispiel ist der untere, mittlere Näherungssensor 3.1' in vertikaler Richtung leicht versetzt zu den äußeren, eckseitig angeordneten Näherungssensoren 3.1 angeordnet. Beispielsweise sind die drei unteren Näherungssensoren 3.1, 3.1' im Bereich der Randoberflächenseite 2.1 der Heckklappe angeordnet.In the illustrated embodiment, the upper proximity sensor 3.1 " above a license plate of the vehicle 1 arranged. The three lower proximity sensors 3.1 , 3.1 ' are arranged side by side and spaced from each other. For example, the proximity sensors 3.1 , 3.1 ' can be arranged essentially parallel to each other in the edge area of the tailgate. In the illustrated embodiment, the lower, middle proximity sensor 3.1 ' slightly offset in the vertical direction from the outer proximity sensors arranged on the corner 3.1 arranged. For example, the three bottom proximity sensors 3.1 , 3.1 ' in the area of the edge surface side 2.1 the tailgate arranged.

Zum Beispiel beträgt ein Abstand B4 zwischen einem äußeren, eckseitig angeordneten Näherungssensor 3.1 und dem unteren, mittleren Näherungssensor 3.1' 0,4 m bis 0,8 m, insbesondere 0,6 m. Der Abstand B5 beträgt beispielsweise 0,4 m bis 0,8 m, insbesondere ebenfalls 0,6 m. Ein Abstand H1, insbesondere ein Höhenabstand, zwischen dem unteren, mittleren Näherungssensor 3.1' und dem darüber parallel angeordneten oberen Näherungssensor 3.1" beträgt beispielsweise 0,2 m bis 0,4 m, insbesondere 0,28 m. Die Detektionsnahbereiche D1 können sich zumindest teilweise überlappen. Die Abstände B4, B5 und H1 können je nach Ausgestaltung des Fahrzeugs 1, des beweglichen Fahrzeugteils 2 und der Anzahl von Näherungssensoren 3.1 bis 3.1" variieren. Zusätzlich oder alternativ sind die Abstände B4, B5 und H1 in Abhängigkeit einer Länge des Detektionsnahbereichs D1 des jeweiligen Näherungssensors 3.1 bis 3.1" variierbar. For example, there is a distance B4 between an outer proximity sensor located on the corner 3.1 and the lower, middle proximity sensor 3.1 ' 0.4 m to 0.8 m, in particular 0.6 m. The distance B5 is for example 0.4 m to 0.8 m, in particular also 0.6 m. A distance H1 , in particular a height distance, between the lower, middle proximity sensor 3.1 ' and the upper proximity sensor arranged in parallel above it 3.1 " is, for example, 0.2 m to 0.4 m, in particular 0.28 m. The detection areas D1 can overlap at least partially. The distances B4 , B5 and H1 can depending on the design of the vehicle 1 , the moving vehicle part 2nd and the number of proximity sensors 3.1 to 3.1 " vary. The distances are additional or alternative B4 , B5 and H1 depending on a length of the detection area D1 of the respective proximity sensor 3.1 to 3.1 " variable.

6 zeigt schematisch einen Ablauf einer Öffnungsbewegung eines beweglichen Fahrzeugteils 2, insbesondere der Heckklappe, mit dem Objekt O2 im Umgebungsbereich U des beweglichen Fahrzeugteils 2 des Fahrzeugs 1. Insbesondere ist eine Seitenansicht einer Rückseite des Fahrzeugs 1 mit dem beweglichen Fahrzeugteil 2 gezeigt. Dabei ist das bewegliche Fahrzeugteil 2 in Vollliniendarstellung in geöffnetem Zustand dargestellt. Weiterhin sind unterschiedliche Öffnungswinkel OW1 bis OW4 des beweglichen Fahrzeugteils 2 gezeigt, wobei das bewegliche Fahrzeugteil 2 in gestrichelten Liniendarstellungen für die verschiedenen Öffnungswinkel OW1 bis OW4 in verschiedenen Zwischenstellungen gezeigt ist. Bei dem Objekt O2 handelt es sich beispielsweise um eine Decke einer Garage. 6 schematically shows a sequence of an opening movement of a movable vehicle part 2nd , in particular the tailgate, with the object O2 in the surrounding area U of the moving vehicle part 2nd of the vehicle 1 . In particular, is a side view of a rear of the vehicle 1 with the moving vehicle part 2nd shown. Here is the moving vehicle part 2nd shown in full line in open state. There are also different opening angles OW1 to OW4 of the moving vehicle part 2nd shown, the movable vehicle part 2nd in dashed lines for the different opening angles OW1 to OW4 is shown in various intermediate positions. At the object O2 it is, for example, a ceiling of a garage.

Das Objekt O2 kann mittels der Sensoreinheit 3 bei einem Öffnungswinkel O4 des beweglichen Fahrzeugteils 2 innerhalb des Detektionsfernbereichs D2 detektiert werden, wodurch ein entsprechendes Messsignal von dem zumindest einen Ultraschallsensor 3.2 an eine signaltechnische, in 7A und 7B gezeigte elektrische Steuereinheit 4 weitergeleitet wird. Mittels der elektrischen Steuereinheit 4 wird ein Stellsignal ST zur Ansteuerung eines in 7A und 7B gezeigten Aktuators 5 zur Ansteuerung des beweglichen Fahrzeugteils 2 in Abhängigkeit des Messsignals erzeugt. Das Stellsignal ST ermöglicht eine Beeinflussung der Öffnungs- oder Schließbewegung, wie beispielsweise eine Unterbrechung der Öffnungsbewegung in Folge des im Öffnungsbereich OB detektierten Objekts O2, insbesondere bevor es zu einer Kollision kommt.The object O2 can by means of the sensor unit 3rd at an opening angle O4 of the moving vehicle part 2nd within the far detection range D2 are detected, whereby a corresponding measurement signal from the at least one ultrasonic sensor 3.2 to a signaling, in 7A and 7B shown electrical control unit 4th is forwarded. By means of the electrical control unit 4th becomes a control signal ST to control a in 7A and 7B shown actuator 5 to control the moving vehicle part 2nd generated depending on the measurement signal. The control signal ST enables the opening or closing movement to be influenced, for example an interruption of the opening movement as a result of that in the opening area IF detected object O2 , especially before a collision occurs.

Es ist auch möglich, dass bei einer Öffnungsbewegung ein nicht näher gezeigtes Objekt bei einem Öffnungswinkel OW1, OW2 oder OW3 des beweglichen Fahrzeugteils 2 im Detektionsnahbereich D1 und/oder im Detektionsfernbereich D2 detektiert wird. Dadurch kann die Öffnungsbewegung des beweglichen Fahrzeugteils 2 in dem jeweiligen Öffnungswinkel OW1 bis OW3 gestoppt werden.It is also possible that during an opening movement an object, not shown in more detail, with an opening angle OW1 , OW2 or OW3 of the moving vehicle part 2nd in the detection area D1 and / or in the remote detection range D2 is detected. As a result, the opening movement of the movable vehicle part 2nd in the respective opening angle OW1 to OW3 being stopped.

In den 7A und 7B ist eine schematische Seitenansicht einer möglichen Ausführungsform des Aktuators 5 für ein Öffnen, ein Schließen oder ein Halten und/oder ein Begrenzen eines Öffnungswinkels OW1 bis OW4 des beweglichen Fahrzeugteils 2 dargestellt. Dabei befindet sich das bewegliche Fahrzeugteil 2 in 7A in einer geschlossenen Position, insbesondere einer Anfangsposition AP, und in 7B in einer geöffneten Position, insbesondere einer Endposition EP. Der Aktuator 5 ist mit der elektronischen Steuereinheit 4 gekoppelt.In the 7A and 7B is a schematic side view of a possible embodiment of the actuator 5 for opening, closing or holding and / or limiting an opening angle OW1 to OW4 of the moving vehicle part 2nd shown. The moving vehicle part is located here 2nd in 7A in a closed position, in particular an initial position AP, and in 7B in an open position, in particular an end position EP. The actuator 5 is with the electronic control unit 4th coupled.

Der Aktuator 5 ist mittels mindestens einer Befestigungseinheit 6 an einem ersten Rahmenteil 7 des Fahrzeugs 1 befestigt. An einem der Befestigungseinheit 6 gegenüberliegenden Ende des Aktuators 5 kann ein Verstellelement 8, insbesondere ein Schwing- oder Gelenkarm oder Scharnierelement, beweglich befestigt sein. Bei dem Verstellelement 8 handelt es sich beispielsweise um ein Scharnier, insbesondere Schwanenhalsscharnier oder ein geeignetes Gelenk. Das Verstellelement 8 wird mittels des Aktuators 5 verstellt und daraus resultierend wird das am Verstellelement 8 befestigte bewegliche Fahrzeugteil 2 ebenfalls bewegt. Der Aktuator 5 ist hierzu beispielsweise als ein Spindelantrieb ausgebildet, dessen Spindel 9 das Verstellelement 8 antreibt und bewegt.The actuator 5 is by means of at least one fastening unit 6 on a first frame part 7 of the vehicle 1 attached. On one of the fastening units 6 opposite end of the actuator 5 can be an adjustment element 8th , in particular a swinging or articulated arm or hinge element, can be movably attached. With the adjustment element 8th it is, for example, a hinge, in particular a gooseneck hinge or a suitable joint. The adjustment element 8th is by means of the actuator 5 and this results in adjustment on the adjustment element 8th fixed moving vehicle part 2nd also moved. The actuator 5 is designed, for example, as a spindle drive, the spindle 9 the adjustment element 8th drives and moves.

In der Anfangsposition AP ist die Spindel 9 des Aktuators 5 eingezogen. Dabei ist das Verstellelement 8 in einer zurückgezogenen Position gelagert und das bewegliche Fahrzeugteil 2 in der geschlossenen Position gehalten.The spindle is in the initial position AP 9 of the actuator 5 moved in. Here is the adjustment element 8th stored in a retracted position and the movable vehicle part 2nd held in the closed position.

In der Endposition EP ist die Spindel 9 ausgefahren. Dabei ist das Verstellelement 8 in der ausgefahrenen Position gelagert und fixiert und das bewegliche Fahrzeugteil 2 in der geöffneten Position gehalten.The spindle is in the end position EP 9 extended. Here is the adjustment element 8th stored and fixed in the extended position and the movable vehicle part 2nd held in the open position.

Ebenso kann das Verstellelement 8 durch ein zweites, dem beweglichen Fahrzeugteil 2 zugewandtes Rahmenteil 10 verlaufen. Das zweite Rahmenteil 10 kann dabei als eine Auflage- oder Führungsfläche für das Verstellelement 8 ausgebildet sein.Likewise, the adjustment element 8th by a second, the movable vehicle part 2nd facing frame part 10th run. The second frame part 10th can be used as a support or guide surface for the adjustment element 8th be trained.

Weiterhin kann der als ein Spindelantrieb ausgebildete Aktuator 5 aufgrund von einer geringen Größe seiner Motoreinheit 5.1 in einer trockenen Umgebung, beispielsweise im Inneren einer Dichtung des beweglichen Fahrzeugteils 2, im Fahrzeug 1 für einen Nutzer nicht sichtbar angebracht werden. Ebenso ist es möglich, dass der Aktuator 5 im Regenrinnenbereich angeordnet ist, wobei der Regenrinnenbereich ohne Streben ausgebildet ist. Weiterhin ist es möglich, dass durch einen Gebrauch von beispielsweise einem Spindelantrieb ein geräuschärmerer Betrieb des Aktuators 5 möglich ist. Es sind auch andere Ausbildungsformen eines Aktuators 5, beispielsweise ein Schneckenantrieb, denkbar.Furthermore, the actuator designed as a spindle drive can 5 due to the small size of its motor unit 5.1 in a dry environment, for example inside a seal of the movable vehicle part 2nd , in the vehicle 1 not visible to a user. It is also possible that the actuator 5 is arranged in the gutter area, the gutter area being formed without struts. It is also possible that the use of a spindle drive, for example, results in less noisy operation of the actuator 5 is possible. There are other types of actuator training 5 , for example a worm drive, conceivable.

Darüber hinaus ist es möglich, dass das bewegliche Fahrzeugteil 2 in einer Zwischenposition der Spindel 9 zwischen der Anfangsposition AP und der Endposition EP mit einem bestimmten Öffnungswinkel OW1 bis OW4 gehalten wird oder durch eine Verstellung der Position der Spindel 9 der Öffnungswinkel OW1 bis OW4 verstellt wird. Eine Bewegung der Spindel 9 erfolgt mittels der Motoreinheit 5.1 sowie einer nicht näher dargestellten Stromquelle, welche mit dem Aktuator 5 verbunden ist. Ferner kann die Bewegung der Spindel 9 durch das von der Steuereinheit 4 erzeugte Stellsignal ST ausgelöst oder beendet werden.In addition, it is possible that the moving vehicle part 2nd in an intermediate position of the spindle 9 between the start position AP and the end position EP with a certain opening angle OW1 to OW4 is held or by adjusting the position of the spindle 9 the opening angle OW1 to OW4 is adjusted. A movement of the spindle 9 takes place by means of the motor unit 5.1 and a power source, not shown, which with the actuator 5 connected is. Furthermore, the movement of the spindle 9 through that from the control unit 4th generated control signal ST triggered or ended.

Im dargestellten Ausführungsbeispiel ist die Steuereinheit 4 mit einer im Fahrzeug 1 angeordneten Ausgabeeinheit 11 gekoppelt. Insbesondere ist die Ausgabeeinheit 11 beispielsweise in einem Fahrerraum des Fahrzeugs 1 angeordnet. Beispielsweise ist die Ausgabeeinheit 11 Teil eines so genannten Infotainment-Systems. Zum Beispiel ist die am beweglichen Fahrzeugteil 2 angeordnete Sensoreinheit 3 als Parkhilfe- und Hinderniserkennungssystem ausgebildet. Ein von der Sensoreinheit 3 erzeugtes Detektionssignal DS ist über die Steuereinheit 4 an die Ausgabeeinheit 11 in Form eines Ausgabesignals AS übermittelbar, wobei mittels der Ausgabeeinheit 11 in Abhängigkeit des Detektionssignals DS zumindest ein Warnsignal erzeugbar ist. Beispielsweise ist die Ausgabeeinheit 11 ausgebildet, ein optisches, haptisches und/oder akustisches Warnsignal an einen Fahrzeugnutzer auszugeben. Hierdurch wird der Fahrzeugnutzer frühzeitig vor einer bevorstehenden möglichen Kollision mit einem Objekt O1 bis O4 im Detektionsnah- und/oder Detektionsfernbereich D1, D2 gewarnt.In the illustrated embodiment, the control unit 4th with one in the vehicle 1 arranged output unit 11 coupled. In particular, the output unit 11 for example in a driver's compartment of the vehicle 1 arranged. For example, the output unit 11 Part of a so-called infotainment system. For example, it is on the moving part of the vehicle 2nd arranged sensor unit 3rd trained as a parking aid and obstacle detection system. One from the sensor unit 3rd generated detection signal DS is about the control unit 4th to the output unit 11 in the form of an output signal AS communicable, whereby by means of the output unit 11 depending on the detection signal DS at least one warning signal can be generated. For example, the output unit 11 trained to output an optical, haptic and / or acoustic warning signal to a vehicle user. As a result, the vehicle user is informed in good time before an impending possible collision with an object O1 to O4 in the near and / or far detection range D1 , D2 warned.

BezugszeichenlisteReference symbol list

11: Fahrzeugvehicle
22nd: bewegliches Fahrzeugteilmoving vehicle part
2.12.1: RandoberflächenseiteEdge surface side
33rd: SensoreinheitSensor unit
3.1 bis 3.1"3.1 to 3.1 ": NäherungssensorProximity sensor
3.2, 3.2'3.2, 3.2 ': UltraschallsensorUltrasonic sensor
44th: SteuereinheitControl unit
55: AktuatorActuator
5.15.1: MotoreinheitMotor unit
66: BefestigungseinheitFastening unit
77: RahmenteilFrame part
88th: VerstellelementAdjustment element
99: Spindelspindle
1010th: RahmenteilFrame part
1111: Ausgabeeinheit Output unit
ASAS: AusgabesignalOutput signal
BB: GesamtbreiteOverall width
B1 bis B5B1 to B5: Abstanddistance
D1D1: DetektionsnahbereichDetection area
D2D2: DetektionsfernbereichDetection range
D2.1D2.1: BereichArea
DSDS: DetektionssignalDetection signal
E1,E2E1, E2: BereichArea
GG: Bodenground
H, H1H, H1: Abstanddistance
O1 bis O4O1 to O4: Objektobject
OBIF: ÖffnungsbereichOpening area
OW1 bis OW4OW1 to OW4: ÖffnungswinkelOpening angle
STST: StellsignalControl signal
UU: UmgebungsbereichSurrounding area
VV: Vorrichtung contraption
MAMA: MittelachseCentral axis
XX: LängsachseLongitudinal axis
YY: QuerachseTransverse axis
ZZ: VertikalachseVertical axis

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

US 10086833 B1 [0003]

Claims

Device (V) for detecting at least one object (O1 to O4) in a surrounding area (U) of a vehicle (1), comprising - At least one sensor unit (3) with - At least one proximity sensor (3.1) with an associated detection area (D1) and - At least one ultrasonic sensor (3.2) with an associated long-range detection area (D2).

Device (V) after Claim 1 The proximity sensor (3.1) is designed and set up as an optical sensor and is designed to detect the object (O1 to O4) in a detection area (D1) from 0 m to at least 0.2 m.

Device (V) after Claim 1 or 2nd The ultrasonic sensor (3.2) is designed to detect the object (O1 to O4) in a remote detection area (D2) of at least 0.2 m to at least 10 m.

Device (V) according to one of the preceding claims, comprising at least one electronic control unit (4), which is coupled to the sensor unit (3), the control unit (4) for setting the remote detection area (D2) corresponding to the detection area (D1) (E2) filters from an area (E1) that can be detected by the ultrasonic sensor (3.2, 3.2 ').

Device (V) according to one of the preceding claims, wherein the sensor unit (3) is arranged at least in a region of a movable vehicle part (2) of the vehicle (1) and / or on the movable vehicle part (2).

Device (V) according to one of the preceding claims, wherein the sensor unit (3) comprises a plurality of proximity sensors (3.1 to 3.1 ") and / or a plurality of ultrasonic sensors (3.2, 3.2 ').

Device (V) according to one of the preceding claims, wherein the sensor unit (3) is set up to generate at least one detection signal (DS) when the sensor unit (3) is a moving or a stationary object (O1 to O4) in the detection area (D1 ) and / or in the remote detection area (D2).

Device (V) according to one of the preceding claims, comprising at least one output unit (11), which is coupled to the sensor unit (3) for signaling purposes, the sensor unit (3) transmitting the generated detection signal (DS) to the output unit (11), and the output unit (11) generating at least one warning signal in the vehicle (1) as a function of the detection signal (DS).

Device (V) according to one of the preceding claims, wherein the electronic control unit is coupled to the sensor unit (3) in terms of signal technology, wherein the detection signal (DS) generated by the sensor unit (3) can be transmitted to the electronic control unit (4), and wherein the Control unit (4) generates at least one control signal for an actuator (5) for adjusting a movable vehicle part (2) as a function of the detection signal (DS).

Device (V) after Claim 9 , wherein the actuator (5) is motionally coupled to the movable vehicle part (2) and, depending on the actuating signal, the movable vehicle part (2) opens, closes or stops or limits movement of the movable vehicle part (2).

Vehicle (1) with a device (V) for detecting at least one object (O1 to O4) in a surrounding area (U) according to one of the Claims 1 to 10th .