DE102018221028A1

DE102018221028A1 - Fahrzeug und verfahren zu seiner steuerung

Info

Publication number: DE102018221028A1
Application number: DE102018221028.4A
Authority: DE
Inventors: Jaewoong Choi; Tae Young Lee; Yonjun JANG
Original assignee: Hyundai Motor Co; Kia Motors Corp
Current assignee: Hyundai Motor Co; Kia Corp
Priority date: 2018-09-11
Filing date: 2018-12-05
Publication date: 2020-03-12
Also published as: KR20200029806A; US10926761B2; US20200079365A1; KR102591992B1; CN110893844A

Abstract

Bereitgestellt werden ein Fahrzeug und ein Verfahren zu dessen Steuerung. Das Fahrzeug weist einen Geschwindigkeitssensor, der die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs feststellt, einen Detektionssensor, der Informationen in Bezug auf Position und/oder Geschwindigkeit eines Objekts im Umfeld des Fahrzeugs erhält, und einen Giergeschwindigkeitssensor auf, der eine Geschwindigkeit, mit der ein Drehwinkel des Rahmens des Fahrzeugs beim Fahren des Fahrzeugs geändert wird, feststellt. Ein Steuergerät bestimmt dann eine Giergeschwindigkeit, die erforderlich ist, um das Fahrzeug so zu lenken, dass es dem Objekt ausweicht, wendet eine Teilbremsung auf ein Innenrad des Fahrzeugs auf Basis der bestimmten Giergeschwindigkeit an und wendet eine Teilbremsung auf ein Außenrad des Fahrzeugs zum Reduzieren eines während des lenkungsbasierten Ausweichens erhaltenen Betawerts des Fahrzeugs an, wenn der Betawert einen vorbestimmten Wert übersteigt.

Description

HINTERGRUND
Gebiet der Erfindung
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Fahrzeug und ein Verfahren zu dessen Steuerung, und insbesondere eine Technologie zum Sicherstellen des maximalen Abstands zwischen dem Fahrzeug und einem Objekt in dessen Umgebung durch Durchführen einer Hilfs-Giergeschwindigkeitsregelung und Berücksichtigen von Querschlupf des Fahrzeugs, um es so zu lenken, dass es dem Objekt ausweicht.
Erläuterung der verwandten Technik
Fahrzeuge werden auf Straßen oder Strecken gefahren, um Personen oder Güter zu Zielorten zu transportieren. Ein Fahrzeug kann sich auf einem oder mehr Rädern, die am Fahrzeugrahmen montiert sind, an verschiedene Orten bewegen. Derartige Fahrzeuge können als drei- oder vierrädrige Fahrzeuge, ein zweirädriges Fahrzeug wie ein Motorrad, Baumaschinen, Fahrräder, Züge, die auf Schienen auf den Strecken entlangfahren, und dergleichen klassifiziert werden. Im Zuge der Entwicklung der Kraftfahrzeugtechnik sind Fahrzeuge, die unter Berücksichtigung der Verkehrsverhältnisse über große Entfernungen gefahren werden können, vorteilhaft.
Um den Fahrer zu entlasten und seinen Komfort zu erhöhen, halten zurzeit aktuelle Studien bezüglich Fahrzeugen, die mit einem Fahrerassistenzsystem (engl.: Advanced Driver Assist System, ADAS) ausgestattet sind, das aktiv Informationen über einen Zustand des Fahrzeugs, einen Zustand des Fahrers und Umgebungsbedingungen bereitstellt, aktiv an. Als Beispiele für das im Fahrzeug verbaute ADAS gibt es eine autonome Notbremse (engl.: Autonomous Emergency Brake, AEB) und eine autonome Notlenkung (engl.: Autonomous Emergency Steering, AES). Diese Systeme sind Kollisionsvermeidungssysteme, die die Gefahr eines Zusammenstoßes des Fahrzeugs mit anderen Fahrzeugen t in der Umgebung bestimmen und während eines Zusammenstoßes eine Notbremse betätigen oder Zusammenstöße mit anderen Fahrzeugen vermeiden.
Außerdem können Fahrer eine Situation antreffen, die eine Notlenkung des Fahrzeugs zur Vermeidung eines Zusammenstoßes mit einem Fahrzeug, einem Objekt, einem Tier usw. erfordert, die jeweils während der Fahrt vor dem Fahrzeug in Sicht kommen. In jüngerer Zeit wurden viele verschiedene Systeme, wie etwa elektronisch geregelte Federung (engl.: Electronic Controlled Suspension: ECS), Allradantrieb (engl.: All-Wheel Drive, AWD) oder permanenter Allradantrieb und elektronische Stabilitätskontrolle (engl.: Electronic Stability Control, ESC), zur Unterstützung von Notlenkung und Bewegungsstabilität entwickelt. Darüber hinaus ist mehr Forschung erforderlich, um das Auftreten von Schlupf (Schräglaufwinkel) des Fahrzeugs während einer Notlenkung zur Kollisionsvermeidung zu reduzieren.
KURZDARSTELLUNG
Die vorliegende Offenbarung stellt ein Fahrzeug und ein Verfahren zu dessen Steuerung bereit, das Hilfs-Giergeschwindigkeitsregelung zum Lenken, um einem nahen Objekts auszuweichen, während das Fahrzeug gefahren wird, durchführt und den maximalen Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt unter Berücksichtigung von Querschlupf des Fahrzeugs sicherstellt.
Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung kann ein Fahrzeug aufweisen: einen Geschwindigkeitssensor, der zum Feststellen der Fahrgeschwindigkeit eines Fahrzeugs konfiguriert ist; einen Detektionssensor, der zum Erhalten von Informationen in Bezug auf Position und/oder Geschwindigkeit eines Objekts im Umfeld des Fahrzeugs konfiguriert ist; einen Giergeschwindigkeitssensor, der zum Feststellen einer Geschwindigkeit, mit der ein Drehwinkel des Rahmens des Fahrzeugs beim Fahren des Fahrzeugs geändert wird, konfiguriert ist; und ein Steuergerät, das konfiguriert ist zum Bestimmen einer Giergeschwindigkeit, die erforderlich ist, um das Fahrzeug so zu lenken, dass es dem Objekt ausweicht, zum Anwenden einer Teilbremsung auf ein Innenrad des Fahrzeugs auf Basis der bestimmten Giergeschwindigkeit und zum Anwenden einer Teilbremsung auf ein Außenrad des Fahrzeugs zum Reduzieren eines während des lenkungsbasierten Ausweichens erhaltenen Betawerts des Fahrzeugs, wenn der Betawert einen vorbestimmten Wert übersteigt.
Das Steuergerät kann eingerichtet sein, eine Teilbremsung am Innenrad des Fahrzeugs zu beenden, wenn der Betawert des Fahrzeugs den vorbestimmten Wert übersteigt, und eine Teilbremsung auf das Außenrad des Fahrzeugs anzuwenden, um den Betawert zu reduzieren. Das Innenrad des Fahrzeugs kann ein Rad des Fahrzeugs aufweisen, das an einer Innenseite einer Drehachse positioniert ist, um die sich das Fahrzeug dreht, um so gelenkt zu werden, dass es dem Objekt ausweicht, und das Außenrad des Fahrzeugs kann ein Rad des Fahrzeugs aufweisen, das an einer Außenseite einer Drehachse positioniert ist, um die sich das Fahrzeug dreht, um so gelenkt zu werden, dass es dem Objekt ausweicht.
Das Steuergerät kann ferner eingerichtet sein zum Berechnen einer Giergeschwindigkeit, die erforderlich ist, um das Fahrzeug so zu lenken, dass es dem Objekt ausweicht, auf Basis der Länge des Fahrzeugs, der Breite des Fahrzeugs und der Koordinaten der Position des Objekts, bei denen ein Abstand zwischen einem lenkungsbasierten Ausweichweg für das Fahrzeug, um es so zu lenken, dass es dem Objekt ausweicht, und dem Objekt minimiert ist. Das Steuergerät kann zum Bestimmen der Koordinaten der Position des Objekts, bei denen ein vertikaler Abstand zum lenkungsbasierten Ausweichweg minimiert ist, auf Basis der vom Detektionssensor erhaltenen Positionsinformationen des Objekts und dem lenkungsbasierten Ausweichweg des Fahrzeugs konfiguriert sein.
Das Fahrzeug kann ferner einen Lenkwinkelsensor haben, der zum Feststellen eines Einschlagwinkels eines Lenkrads des Fahrzeugs konfiguriert ist, und das Steuergerät kann zum Berechnen eines Giermoments, das zur Teilbremsung am Innenrad des Fahrzeugs erforderlich ist, auf Basis der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs, einer Giergeschwindigkeit, die erforderlich ist, um das Fahrzeug so zu lenken, dass es dem Objekt ausweicht, und einer auf Basis des festgestellten Lenkwinkels bestimmten Giergeschwindigkeit konfiguriert sein. Das Giermoment, das zur Teilbremsung am Innenrad des Fahrzeugs erforderlich ist, kann einem Giermoment in einer lenkungsbasierten Ausweichrichtung des Fahrzeugs entsprechen, und das Steuergerät kann dann zum Anwenden einer Teilbremsung auf das Innenrad des Fahrzeugs mit auf Basis des berechneten Giermoments bestimmtem Bremsdruck konfiguriert sein.
Außerdem kann das Steuergerät zum Berechnen eines Giermoments, das zur Teilbremsung am Außenrad des Fahrzeugs erforderlich ist, auf Basis der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs und des Betawerts des Fahrzeugs konfiguriert sein. Das Giermoment, das zur Teilbremsung am Außenrad des Fahrzeugs erforderlich ist, kann einem Giermoment in einer Richtung, die der lenkungsbasierten Ausweichrichtung des Fahrzeugs entgegengesetzt ist, entsprechen und das Steuergerät kann dann zum Anwenden einer Teilbremsung auf das Außenrad des Fahrzeugs mit auf Basis des berechneten Giermoments bestimmtem Bremsdruck konfiguriert sein. Der Betawert des Fahrzeugs kann einen numerischen Wert eines Ausmaßes aufweisen, in dem das Fahrzeug während des lenkungsbasierten Ausweichens in einer der lenkungsbasierten Ausweichrichtung entgegengesetzten Richtung Schlupf erfährt.
Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Offenbarung kann ein Verfahren Steuern eines Fahrzeugs das Erhalten von Informationen in Bezug auf die Position und/oder die Geschwindigkeit eines Objekts im Umfeld des Fahrzeug; Bestimmen einer Giergeschwindigkeit, die erforderlich ist, um das Fahrzeug so zu lenken, dass es dem Objekt ausweicht; Anwenden einer Teilbremsung auf ein Innenrad des Fahrzeugs auf Basis der bestimmten Giergeschwindigkeit und Anwenden einer Teilbremsung auf ein Außenrad des Fahrzeugs zum Reduzieren eines während des lenkungsbasierten Ausweichens erhaltenen Betawerts des Fahrzeugs, wenn der Betawert einen vorbestimmten Wert übersteigt, beinhalten.
Das Anwenden der Teilbremsung auf das Außenrad des Fahrzeugs kann das Beenden der Teilbremsung am Innenrad des Fahrzeugs, wenn der Betawert des Fahrzeugs den vorbestimmten Wert übersteigt, und das Anwenden einer Teilbremsung auf das Außenrad des Fahrzeugs, um den Betawert zu reduzieren, beinhalten. Das Bestimmen der Giergeschwindigkeit, die erforderlich ist, um das Fahrzeug so zu lenken, dass es dem Objekt ausweicht, kann das Berechnen einer Giergeschwindigkeit, die erforderlich ist, um das Fahrzeug so zu lenken, dass es dem Objekt ausweicht, auf Basis der Länge des Fahrzeugs, der Breite des Fahrzeugs und Koordinaten der Position des Objekts, bei denen ein Abstand zwischen einem lenkungsbasierten Ausweichweg, um das Fahrzeug so zu lenken, dass es dem Objekt ausweicht, und dem Objekt minimiert ist, beinhalten.
Das Verfahren kann ferner das Bestimmen der Koordinaten der Position des Objekts, bei denen ein vertikaler Abstand zum lenkungsbasierten Ausweichweg minimiert ist, auf Basis von durch den Detektionssensor erhaltenen Positionsinformationen des Objekts und dem lenkungsbasierten Ausweichweg des Fahrzeugs beinhalten. Außerdem kann das Verfahren das Feststellen eines Einschlagwinkels eines Lenkrads des Fahrzeugs und das Berechnen eines Giermoments, das zur Teilbremsung am Innenrad des Fahrzeugs erforderlich ist, auf Basis der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs, einer Giergeschwindigkeit, die erforderlich ist, um das Fahrzeug so zu lenken, dass es dem Objekt ausweicht, und einer auf Basis des festgestellten Lenkwinkels bestimmten Giergeschwindigkeit beinhalten.
Das Anwenden der Teilbremsung auf das Innenrad des Fahrzeugs kann das Anwenden einer Teilbremsung auf das Innenrad des Fahrzeugs mit auf Basis des berechneten Giermoments bestimmtem Bremsdruck beinhalten. Außerdem kann das Anwenden der Teilbremsung auf das Außenrad des Fahrzeugs das Berechnen eines Giermoments, das zur Teilbremsung am Außenrad des Fahrzeugs erforderlich ist, auf Basis der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs und des Betawerts des Fahrzeugs beinhalten. Das Anwenden der Teilbremsung auf das Außenrad des Fahrzeugs kann das Anwenden einer Teilbremsung auf das Außenrad des Fahrzeugs mit auf Basis des berechneten Giermoments bestimmtem Bremsdruck beinhalten.
Figurenliste
Die obigen und andere Aufgaben, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Offenbarung werden für den Fachmann durch die ausführliche Beschreibung von beispielhaften Ausgestaltungen davon unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen besser verständlich, in denen:

1 ein Fahrzeug, das mit Detektionssensoren und Sensoren zum Feststellen von Fahrzeugen hinter ihm und seitlich von ihm ausgestattet ist, gemäß einer beispielhaften Ausgestaltung der vorliegenden Offenbarung zeigt;
2 eine konzeptionelle Darstellung gemäß einer beispielhaften Ausgestaltung der vorliegenden Offenbarung ist, die veranschaulicht, wie ein fahrendes Fahrzeug einem vor ihm befindlichen Objekt ausweicht;
3 einen Abstand zwischen einem Fahrzeug und einem vor ihm befindlichen Objekt, wenn das Fahrzeug dem Objekt ausweicht, gemäß einer beispielhaften Ausgestaltung der vorliegenden Offenbarung zeigt;
4 eine konzeptionelle Darstellung ist, die eine Steuerungsstrategie für ein Ereignis, wenn ein Fahrzeug gefahren wird, um einem Objekt auszuweichen, gemäß einer beispielhaften Ausgestaltung der vorliegenden Offenbarung veranschaulicht;
5 ein Steuerungsblockdiagramm eines Fahrzeugs gemäß einer beispielhaften Ausgestaltung der vorliegenden Offenbarung ist;
6 ein Ablaufdiagramm ist, das ein Verfahren zum Steuern eines Fahrzeugs gemäß einer beispielhaften Ausgestaltung der vorliegenden Offenbarung veranschaulicht; und
7 Kurven von Steuerflüssen eines Fahrzeugs gemäß einer beispielhaften Ausgestaltung der vorliegenden Offenbarung zeigt.

AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
Es versteht sich, dass der Begriff „Fahrzeug“ oder „Fahrzeug-“ oder ein anderer ähnlicher Begriff, wie er hierin verwendet wird, Kraftfahrzeuge allgemein einschließt, wie etwa Personenkraftwagen einschließlich Geländelimousinen (SUV), Busse, Lastkraftwagen, diverse Nutzfahrzeuge, Wasserfahrzeuge einschließlich verschiedener Boote und Schiffe, Flugzeuge und dergleichen, und Hybridfahrzeuge, Elektrofahrzeuge, Plug-in-Hybrid-Elektrofahrzeuge, Fahrzeuge mit Wasserstoffantrieb und andere Fahrzeuge mit alternativen Kraftstoffen (z.B. aus anderen Ressourcen als Erdöl gewonnenen Kraftstoffen) einschließt. Ein Hybridfahrzeug, auf das hierin Bezug genommen wird, ist ein Fahrzeug, das zwei oder mehr Kraftquellen hat, zum Beispiel Fahrzeuge mit Benzinantrieb und mit Elektroantrieb.
Eine beispielhafte Ausgestaltung wird zwar als mehrere Einheiten zum Durchführen des beispielhaften Prozesses verwendend beschrieben, es versteht sich aber, dass die beispielhaften Prozesse auch von einem oder mehreren Modulen durchgeführt werden können. Außerdem versteht es sich, dass der Begriff Steuergerät/Steuereinheit sich auf eine Hardwarevorrichtung bezieht, die einen Speicher und einen Prozessor beinhaltet. Der Speicher ist zum Speichern der Module konfiguriert und der Prozessor ist speziell zum Ausführen der genannten Module zum Durchführen von einem oder mehr Prozessen konfiguriert, die unten weiter beschrieben werden.
Des Weiteren kann Steuerlogik der vorliegenden Offenbarung als nichtflüchtige computerlesbare Medien auf einem computerlesbaren Datenträger, der durch einen Prozessor, ein Steuergerät/eine Steuereinheit oder dergleichen ausgeführte Programmbefehle enthält, ausgestaltet sein. Zu Beispielen für die computerlesbaren Datenträger zählen unter anderem ROM, RAM, Compact Disc (CD)-ROM, Magnetbänder, Disketten, Flash-Speicher, Smart-Cards und optische Datenspeichervorrichtungen. Das computerlesbare Aufzeichnungsmedium kann auch in netzgekoppelten Computersystemen verteilt sein, so dass die computerlesbaren Medien verteilt, z.B. durch einen Telematikserver oder CAN-Bus (Controller Area Network), gespeichert und verteilt werden.
Die hierin gebrauchte Terminologie dient nur zum Zweck der Beschreibung jeweiliger Ausgestaltungen und soll die Offenbarung nicht beschränken. Wie hierin gebraucht, ist vorgesehen, dass die Singularformen „ein/eine“ und „der/die/das“ auch die Pluralformen einschließen, sofern der Zusammenhang es nicht eindeutig anderweitig angibt. Es versteht sich ferner, dass die Begriffe „aufweisen“ und/oder „aufweisend“, wenn in dieser Beschreibung gebraucht, die Anwesenheit genannter Merkmale, Integer, Schritte, Vorgänge, Elemente und/oder Komponenten angeben, aber die Anwesenheit oder Hinzufügung von einem oder mehr weiteren Merkmalen, Integern, Schritten, Vorgängen, Elementen, Komponenten und/oder Gruppen davon nicht ausschließen. Der Begriff „und/oder“, wie hierin gebraucht, beinhaltet jede und alle Kombination(en) von einer oder mehr der zugeordneten angeführten Elemente.
Sofern nicht spezifisch genannt oder aus dem Zusammenhang offensichtlich, wird der Begriff „etwa“, wie hierin gebraucht, als innerhalb eines Bereichs normaler Toleranz in der Technik verstanden, zum Beispiel innerhalb von 2 Standardabweichungen vom Mittel. „Etwa“ kann als innerhalb von 10 %, 9 %, 8 %, 7 %, 6 %, 5 %, 4 %, 3 %, 2 %, 1 %, 0,5 %, 0,1 %, 0,05 % oder 0,01 % des angegebenen Werts verstanden werden. Sofern nicht aus dem Zusammenhang anderweitig deutlich wird, sind alle hierin gegebenen Zahlenwerte durch den Begriff „etwa“ modifiziert.
In der Beschreibung beziehen sich gleiche Nummern durchgehend auf gleiche Elemente. Nicht alle Elemente von Ausgestaltungen der vorliegenden Offenbarung werden beschrieben und die Beschreibung derjenigen, die in der Technik allgemein bekannt sind oder sich in den Ausgestaltungen überlappen, wird weggelassen. In der Beschreibung durchgehend gebrauchte Begriffe, wie etwa „-teil“, „-modul“, „-einheit“, „-block“ usw., können in Software und/oder Hardware ausgeführt sein und mehrere „-teile“, „-module“, „-einheiten“ oder „-blöcke“ können in einem einzelnen Element ausgeführt sein oder ein einzelner bzw. einzelne(s) „-teil“, „-modul“, „-einheit“ oder „-block“ kann mehrere Elemente beinhalten.
Es versteht sich ferner, dass der Begriff „verbinden“ oder davon abgeleitete Worte sich sowohl auf direkte als auch indirekte Verbindung beziehen und die indirekte Verbindung eine Verbindung über ein drahtloses Kommunikationsnetz beinhaltet. Es versteht sich, dass die Begriffe erste, zweite, dritte usw. hierin zwar zum Beschreiben verschiedener Elemente, Komponenten, Regionen, Schichten und/oder Abschnitte verwendet werden können, diese Elemente, Komponenten, Regionen, Schichten und/oder Abschnitte aber nicht durch diese Begriffe beschränkt werden dürfen. Diese Begriffe werden nur zum Unterscheiden eines Elements, einer Komponente, einer Region, einer Schicht oder eines Abschnitts von einer bzw. einem weiteren Region, Schicht oder Abschnitt gebraucht.
Für Verfahrensschritte verwendete Bezugszeichen werden nur der Einfachheit der Erläuterung halber verwendet, aber nicht zum Beschränken einer Reihenfolge der Schritte. Daher kann die aufgeschriebene Reihenfolge anderweitig ausgeführt werden, sofern der Zusammenhang nicht eindeutig dagegenspricht. Im Folgenden werden jetzt das Prinzip und die Ausgestaltungen der vorliegenden Erfindung mit Bezug auf die Begleitzeichnungen beschrieben.
1 zeigt ein Fahrzeug, das mit Detektionssensoren und Sensoren ausgestattet ist, die zum Feststellen von Fahrzeugen hinter und seitlich von einem gegenständlichen Fahrzeug konfiguriert sind, gemäß einer beispielhaften Ausgestaltung der vorliegenden Offenbarung. Der Einfachheit der Erläuterung halber wird eine Richtung, in der sich ein Fahrzeug 1 voranbewegt (z.B. fährt), als eine Vorwärtsrichtung bezeichnet und die rechte und die linke Richtung werden auf Basis der Vorwärtsrichtung unterschieden. Wenn die Vorwärtsrichtung der Zwölf-Uhr-Stellung entspricht, ist die Rechtsrichtung so definiert, dass sie der Drei-Uhr-Stellung oder etwa der Drei-Uhr-Stellung entspricht, und die Linksrichtung ist so definiert, dass sie der Neun-Uhr-Stellung oder etwa der Neun-Uhr-Stellung entspricht. Die der Vorwärtsrichtung entgegengesetzte Richtung ist die Rückwärtsrichtung. Außerdem wird eine Richtung nach unten zum Boden des Fahrzeugs 1 als eine Abwärtsrichtung bezeichnet und eine der Abwärtsrichtung entgegengesetzte Richtung wird als eine Aufwärtsrichtung bezeichnet. Des Weiteren wird eine vom liegende Seite als eine Vorderseite bezeichnet, eine hinten liegende Seite wird als eine Rückseite bezeichnet und auf beiden Seiten liegende Seiten werden als Seiten bezeichnet. Die Seiten beinhalten eine linke und eine rechte Seite.
Im Fahrzeug 1 kann wenigstens eine Erfassungsvorrichtung 350 (siehe 5) bereitgestellt sein, obwohl sie in 1 nicht gezeigt wird. Die Erfassungsvorrichtung 350 kann eine Kamera, eine Videokamera oder dergleichen sein und kann zum Erfassen eines Bilds um das Fahrzeugs 1, während das Fahrzeug gefahren wird oder steht, und zum Erhalten von Informationen bezüglich einem Typ und einer Position des Objekts konfiguriert sein. Das im Bild im Umfeld des Fahrzeugs 1 erfasste Objekt kann ein weiteres Fahrzeug (z.B. ein Fahrzeug in der Umgebung), einen Fußgänger, ein Fahrrad usw. beinhalten und kann ein bewegtes Objekt oder verschiedene feststehende Hindernisse beinhalten.
Die Erfassungsvorrichtung 350 kann zum Feststellen eines Objekttyps im Umfeld des Fahrzeugs 1 durch Erfassen eines Bilds des Objekts und Identifizieren einer Form des erfassten Objekts durch Bilderkennung konfiguriert sein und kann zum Übertragen der erfassten Informationen an ein Steuergerät 100 (siehe 5) konfiguriert sein. Die Erfassungsvorrichtung 350 kann an einer beliebigen Position angeordnet sein, die der Erfassungsvorrichtung 350 das Erhalten von Bildinformationen durch Erfassen innerhalb oder außerhalb des Fahrzeugs 1 ermöglichen. Die Erfassungsvorrichtung 350 kann wenigstens eine Kamera beinhalten und kann ferner einen dreidimensionalen (3D) Raumerkennungssensor, einen Radarsensor, einen Ultraschallsensor usw. zur Erfassung eines genaueren Bilds beinhalten.
Das Fahrzeug 1, bezugnehmend auf 1, kann einen Detektionssensor 200 enthalten, der zum Feststellen eines vor dem Fahrzeug 1 befindlichen Objekts zum Erhalten von Informationen über die Position und/oder die Bewegungsgeschwindigkeit des Objekts konfiguriert ist. In einer beispielhaften Ausgestaltung kann der Detektionssensor 200 zum Erhalten von Informationen bezüglich der Position und/oder der Geschwindigkeit des im Umfeld des Fahrzeugs 1 befindlichen Objekts in Bezug auf das Fahrzeug 1 (z.B. dem gegenständlichen Fahrzeug) konfiguriert sein. Das heißt, dass der Detektionssensor 200 zum Erhalten von Koordinateninformationen in Echtzeit, die sich bei Bewegung des Objekts verändern können, und zum Feststellen eines Abstands zwischen dem Fahrzeug 1 und dem Objekt konfiguriert sein kann.
Das Steuergerät 100 kann dann zum Berechnen eines relativen Abstands und einer relativen Geschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug 1 und dem Objekt auf Basis der von dem Detektionssensor 200 erhaltenen Informationen bezüglich Position und Geschwindigkeit des Objekts und zum Berechnen der Zeit bis zum Aufprall (Time to Collision, TTC) des Fahrzeugs auf das Objekt auf Basis des Berechnungsergebnisses konfiguriert sein. Des Weiteren kann das Lenken, um dem Objekt auszuweichen, auf Basis der durch den Detektionssensor 200 erhaltenen Informationen bezüglich Position und Geschwindigkeit des Objekts angepasst werden.
Der Detektionssensor 200 kann an einer Position montiert sein, an der ein Objekt, z.B. ein anderes Fahrzeug, das sich vor, seitlich von oder seitlich vor dem Fahrzeug 1 befindet, erkannt werden kann, wie in 1 gezeigt. In einer beispielhaften Ausgestaltung können mehrere Detektionssensoren 200 an der Vorderseite und an beiden Seiten des Fahrzeugs 1 installiert sein, um alle vor dem Fahrzeug 1 in einer Richtung zwischen der linken Seite und der Vorderseite (im Folgenden als „vorn links“) des Fahrzeugs 1 und in einer Richtung zwischen der rechten Seite und der Vorderseite („vorn rechts“) des Fahrzeugs 1 befindlichen Objekte zu erkennen.
Zum Beispiel kann ein erster Detektionssensor 200a in einem Teil, z.B. an der Innenseite, eines Kühlergrills 6 installiert sein oder er kann an irgendeiner Stelle des Fahrzeugs 1 installiert sein, die die Erkennung eines Fahrzeugs in der Umgebung vor dem Fahrzeug 1 zulässt. In einer beispielhaften Ausgestaltung der vorliegenden Offenbarung kann davon ausgegangen werden, dass ein erster Detektionssensor 200a in der Mitte der vorderen Oberfläche des Fahrzeugs 1 ist. Des Weiteren kann ein zweiter Detektionssensor 200b an einer linken Seite des Fahrzeugs 1 angeordnet sein und ein dritter Detektionssensor 200c kann an einer rechten Seite des Fahrzeugs 1 angeordnet sein.
Der Detektionssensor 200 kann einen Rückseiten- und Seiten-Detektionssensor 201 beinhalten, der zum Feststellen eines Fußgängers oder eines anderen Fahrzeugs, der bzw. das sich an bzw. von der Rückseite, der Seite oder in einer Richtung zwischen der Seite und der Rückseite (im Folgenden als „rückseitig“) des Fahrzeugs 1 befindet oder nähert. Der rückseitige Detektionssensor 201 (201a bis 201d) kann an einer Position installiert sein, an der ein Objekt, z.B. ein weiteres Fahrzeug, das sich seitlich, hinter oder rückseitig des Fahrzeugs 1 befindet, erkannt werden kann, wie in 1 gezeigt.
Ferner kann der Detektionssensor 200 mit vielen verschiedenen Vorrichtungen ausgeführt sein, wie etwa einem Millimeterwellen oder Mikrowellen verwendenden Radar, einem gepulste Laserstrahlen verwendenden Lidar (Light Detection and Ranging), einer sichtbare Strahlen verwendenden Sicht, einem Infrarotstrahlen verwendenden Infrarotsensor, einem Ultraschall verwendenden Ultraschallsensor und/oder dergleichen. Der Detektionssensor 200 kann mit jedem von ihnen oder jedweder Kombination von ihnen ausgeführt sein. Wenn in das Fahrzeug 1 mehrere Detektionssensoren 200 eingebaut sind, können die Detektionssensoren 200 mit dem gleichen Typ oder verschiedenen Typen von Vorrichtungen ausgeführt sein. Außerdem können die Detektionssensoren 200 mit anderen diversen Vorrichtungen oder Kombinationen von ihnen, die der Designer in Betracht ziehen kann, ausgeführt sein.
Des Weiteren kann an einem oberen Verkleidungselement eines Armaturenbretts (nicht gezeigt) des Fahrzeugs 1 eine Anzeige eingebaut sein. Die Anzeige kann zur Ausgabe diverser Informationen in Form von Bildern an den Fahrer oder Beifahrer des Fahrzeugs 1 konfiguriert sein. Zum Beispiel kann die Anzeige zur visuellen Ausgabe diverser Informationen, wie etwa Karten, Wetter, Nachrichten, verschiedene bewegte oder Festbilder, Informationen bezüglich Status oder Betrieb des Fahrzeugs 1, z.B. Informationen bezüglich Klimaanlage, usw. konfiguriert sein. Die Anzeige kann auch dafür konfiguriert sein, dem Fahrer oder Beifahrer eine Warnung zu geben, die einem Gefahrenniveau für das Fahrzeug 1 (z.B. Benachrichtigung bezüglich Kollisionsrisiko) entspricht.
In der Mitte des Armaturenbretts kann eine mittlere Armaturentafel (nicht gezeigt) eingebaut sein und Eingabevorrichtungen 318 (318a bis 318c) zum Empfangen verschiedener Befehle in Bezug auf das Fahrzeug 1 beinhalten. Die Eingabevorrichtungen 318a bis 318c können mit mechanischen Tasten, Schaltern, Knöpfen, einem Tastfeld, einem Touchscreen, einer hebelähnlichen Betätigungsvorrichtung, einem Trackball oder dergleichen ausgeführt sein. Der Fahrer kann durch Betätigen der Eingabevorrichtungen 318a bis 318c viele verschiedene Abläufe des Fahrzeugs 1 steuern.
Vor dem Fahrersitz sind ein Bedienstand und eine Instrumententafel bereitgestellt. Der Bedienstand kann durch Eingriff vom Fahrer in einer jeweiligen Richtung gedreht werden und dementsprechend können die vorderen oder hinteren Räder des Fahrzeugs 1 gedreht werden, wodurch das Fahrzeug 1 gelenkt wird. Der Bedienstand kann eine mit einer Drehwelle verbundene Speiche und ein mit der Speiche gekoppeltes Lenkrad beinhalten. An der Speiche kann es eine Eingabe zum Empfangen diverser Befehle geben und die Eingabe kann mit mechanischen Tasten, Schaltern, Knöpfen, einem Tastfeld, einem Touchscreen, einer hebelähnlichen Betätigungsvorrichtung, einem Trackball oder dergleichen ausgeführt sein.
2 ist eine konzeptionelle Darstellung gemäß einer beispielhaften Ausgestaltung der vorliegenden Offenbarung, die veranschaulicht, wie ein fahrendes Fahrzeug einem vor ihm befindlichen Objekt ausweicht, und 3 zeigt einen Abstand zwischen einem Fahrzeug und einem vor ihm befindlichen Objekt, wenn das fahrende Fahrzeug dem Objekt ausweicht, gemäß einer beispielhaften Ausgestaltung der vorliegenden Offenbarung. 4 ist eine konzeptionelle Darstellung, die eine Steuerungsstrategie für ein Ereignis, wenn ein Fahrzeug gefahren wird, um einem Objekt auszuweichen, gemäß einer beispielhaften Ausgestaltung der vorliegenden Offenbarung veranschaulicht;
Das Fahrzeug 1 kann, Bezug nehmend auf 2, zum Bestimmen eines lenkungsbasierten Ausweichwegs, wenn die Gefahr eines Zusammenstoßes zwischen dem fahrenden Fahrzeug 1 und einem im Umfeld des Fahrzeugs 1 (z.B. einem Fahrzeug in der Umgebung) befindlichen Objekt besteht, konfiguriert sein, um den möglichen Zusammenstoß mit dem Objekt unter dem Betrieb des Steuergeräts 100 zu vermeiden und dem Objekt auszuweichen, indem es an dem bestimmten lenkungsbasierten Ausweichweg entlang fährt. Des Weiteren kann der Fahrer des Fahrzeugs 1 das Fahrzeug 1 durch Betätigen des Lenkrads lenken, so dass das Fahrzeug 1 dem Objekt ausweichen kann.
Das Objekt in der Umgebung kann eines von verschiedenen Dingen sein, wie etwa ein Fußgänger, ein anderes Fahrzeug, ein Fahrrad, ein Hindernis usw., in der folgenden Beschreibung wird aber davon ausgegangen, dass das Objekt einem Fahrzeug 2 in der Umgebung entspricht. Wenn der Fahrer das Fahrzeug 1 zu lenken beginnt, kann die Giergeschwindigkeit erzeugt werden und das Steuergerät 100 kann zur Unterstützung des lenkungsbasierten Ausweichens des Fahrzeugs 1 konfiguriert sein. In einer beispielhaften Ausgestaltung kann das Steuergerät 100 eine elektronisch geregelte Federung (ECS), die zur Unterstützung der Ausweichbewegung des Fahrzeugs 1 konfiguriert ist, und eine elektronische Stabilitätskontrolle (ESC) für die Bewegungsstabilität des Fahrzeugs 1 beinhalten.
Wenn ein Ausweichassistenzsystem des Fahrzeugs 1 das durch den Eingriff des Fahrers durchgeführte lenkungsbasierte Ausweichen unterstützt, kann das System das Fahrzeug 1 bei Anwendung einer Teilbremsung durch Anpassen der individuellen Bremsung jedes einzelnen Rads unterstützen. Wie in 2 gezeigt, kann, wenn das Fahrzeug 1 (z.B. das gegenständliche Fahrzeug) gelenkt wird, um dem anderen Fahrzeug 2 (z.B. dem Fahrzeug in der Umgebung) auszuweichen, das Ausweichassistenzsystem das Fahrzeug 1 bei Anwendung einer Teilbremsung durch Betreiben eines Innenrads der Räder des Fahrzeugs 1 unterstützen. Diesbezüglich bezieht sich das „Innenrad“ des Fahrzeugs 1 auf ein Rad des Fahrzeugs 1, das sich an der Innenseite einer Drehachse befindet, um die sich das Fahrzeug 1 zum lenkungsbasierten Ausweichen dreht, und ein „Außenrad“ des Fahrzeugs 1 bezieht sich auf ein Rad des Fahrzeugs 1, das sich an der Außenseite der Drehachse befindet.
Wenn sich das Fahrzeug 1, Bezug nehmend auf 2, in Richtung d1 dreht, um dem anderen Fahrzeug 2 auszuweichen (im Folgenden als die „Richtung des lenkungsbasierten Ausweichens“ bezeichnet), entspricht ein Rad der vier Räder des Fahrzeugs 1, das in der Richtung d1 liegt, dem Innenrad, während ein Rad, das in Richtung d2 liegt, die der Richtung des lenkungsbasierten Ausweichens entgegengesetzt ist (im Folgenden als die „der Richtung des lenkungsbasierten Ausweichens entgegengesetzte Richtung“ bezeichnet), dem Außenrad entspricht. Wenn der Fahrer das Fahrzeug 1 in die Richtung d1 lenkt, um dem anderen Fahrzeug 2 vor ihm auszuweichen, kann das Ausweichassistenzsystem des Fahrzeugs 1 so konfiguriert sein, dass es eine Teilbremsung des Fahrzeugs 1 durch Anpassen des individuellen Bremsvorgangs für das Innenrad des Fahrzeugs 1 ausführt. Das heißt, das Ausweichassistenzsystem des Fahrzeugs 1 kann zum Sicherstellen einer Giergeschwindigkeit für lenkungsbasiertes Ausweichen durch Durchführen einer Teilbremsung am Fahrzeug 1 auf Basis der Absicht des Fahrers zum lenkungsbasierten Ausweichen konfiguriert sein.
Derweil erfährt das Fahrzeug 1 beim Unterstützen des lenkungsbasierten Ausweichens des Fahrzeugs 1 durch Anwenden einer Teilbremsung durch das Ausweichassistenzsystem Querschlupf in der Richtung d2, die der Richtung des lenkungsbasierten Ausweichens des Fahrzeugs 1 entgegengesetzt ist. Speziell wird, wenn das Fahrzeug 1 sich in die Richtung des lenkungsbasierten Ausweichens d1 dreht, der Wert des Beta-Koeffizienten (β) (im Folgenden als der „Betawert“ bezeichnet) aufgrund des Schlupfs, der in der Richtung d2 stattfindet, die der Richtung des lenkungsbasierten Ausweichens entgegengesetzt ist, erhöht. Aufgrund der Erhöhung des Betawerts in der Richtung d2, die der Richtung des lenkungsbasierten Ausweichens des Fahrzeugs 1 entgegengesetzt ist, wird der Abstand zwischen dem Fahrzeug 1 und dem anderen Fahrzeug 2 kleiner.
Wie in 3 gezeigt, wird bei Erhöhung des Betawerts aufgrund des Schlupfs des Fahrzeugs 1 in der Richtung d2, die der Richtung des lenkungsbasierten Ausweichens entgegengesetzt ist, während das Fahrzeug 1 lenkt, um dem anderen Fahrzeug 2 auszuweichen, der Abstand D zwischen dem Fahrzeug 1 und dem Fahrzeug 2 kleiner. Das heißt, um den Fahrer beim Anpassen der Lenkung, um dem anderen Fahrzeug 2 auszuweichen, zu unterstützen, kann das Ausweichassistenzsystem zum Unterstützen des lenkungsbasierten Ausweichens des Fahrzeugs 1 konfiguriert sein und das Fahrzeug 1 kann aufgrund einer Teilbremsung, die auf Basis der Unterstützung des lenkungsbasierten Ausweichens angewendet wird, Schlupf erfahren und der Abstand zum anderen Fahrzeug 2 wird daher kleiner. Dementsprechend besteht ein Bedarf dafür, dass der Abstand zwischen dem Fahrzeug 1 und einem Objekt so sichergestellt wird, dass er größer als ein jeweiliger Abstand ist, indem der Betawert reduziert wird, der aus dem Schlupf des Fahrzeugs 1 erzeugt wird, während eine für lenkungsbasiertes Ausweichen erforderliche Giergeschwindigkeit sichergestellt wird, indem das Fahrzeug 1 beim Lenken, um einem Objekt auszuweichen, unterstützt wird.
Das Ausweichassistenzsystem, Bezug nehmend auf 4, kann, wenn lenkungsbasiertes Ausweichen des Fahrzeugs 1 unterstützt wird, zum Sicherstellen der Giergeschwindigkeit γ durch Anwenden einer Teilbremsung auf das Innenrad des Fahrzeugs 1 und zum Reduzieren des aus dem Schlupf des Fahrzeugs 1 erzeugten Betawerts durch Anwenden einer Teilbremsung auf das Außenrad des Fahrzeugs 1 konfiguriert sein. Das Ausweichassistenzsystem kann, Bezug nehmend auf die Steuerungsstrategie des Ausweichassistenzsystem, wie in 4 gezeigt, in Region A Steuern zum Verbessern der Giergeschwindigkeit durch Anwenden einer Teilbremsung auf das Innenrad des Fahrzeugs 1 durchführen. Speziell kann das Ausweichassistenzsystem, da die aktuelle Giergeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 kleiner als eine Giergeschwindigkeit ist, die für lenkungsbasiertes Ausweichen erforderlich ist, zum Sicherstellen der Giergeschwindigkeit, die für lenkungsbasiertes Ausweichen erforderlich ist, durch Anwenden einer Teilbremsung auf das Innenrad des Fahrzeugs 1, um lenkungsbasiertes Ausweichen zu unterstützen, wenn der Fahrer lenkungsbasiertes Ausweichen für das Fahrzeug 1 beginnt, konfiguriert sein.
Derweil wird der Betawert größer, da das Fahrzeug 1 in der Richtung Schlupf erfahren kann, die der Richtung des lenkungsbasierten Ausweichens entgegengesetzt ist, während eine Teilbremsung auf das Innenrad des Fahrzeugs 1 angewendet wird. In Region B wird der Betawert größer, so dass er einen vorbestimmten Referenzwert übersteigt, wobei in diesem Fall der Abstand zwischen dem Fahrzeug 1 und dem anderen Fahrzeug 2, dem auszuweichen ist, kleiner wird, selbst wenn das Ausweichassistenzsystem eine Teilbremsung auf das Innenrad des Fahrzeugs 1 anwendet, so dass es schwierig wird, dem Fahrzeug 2 auszuweichen.
Des Weiteren kann, wenn das Ausweichassistenzsystem eine Teilbremsung auf das Außenrad des Fahrzeugs 1 ausübt, um den Betawert zu reduzieren, die Giergeschwindigkeit, die für lenkungsbasiertes Ausweichen erforderlich ist, möglicherweise nicht zunehmen und es kann infolgedessen unmöglich sein, so zu lenken, dass dem anderen Fahrzeug 2 ausgewichen wird. Insbesondere kann daher die Steuerung der Unterstützung von lenkungsbasiertem Ausweichen, die vom Ausweichassistenzsystem durchgeführt wird, beendet werden.
In Region C kann eine Giergeschwindigkeit sichergestellt werden, die größer als für lenkungsbasiertes Ausweichen des Fahrzeugs 1 erforderlich ist, und der Betawert ist kleiner als der vorbestimmte Referenzwert und daher kann ein ausreichender Sicherheitsabstand sichergestellt werden, um das Fahrzeug 1 so zu lenken, dass es dem anderen Fahrzeug 2 ausweicht. Insbesondere ist keine zusätzliche Steuerung des Ausweichassistenzsystem für das lenkungsbasierte Ausweichen des Fahrzeugs 1 notwendig und die Assistenzsteuerung für lenkungsbasiertes Ausweichen durch das Ausweichassistenzsystem kann daher beendet werden.
In Region D übersteigt der Betawert den vorbestimmten Referenzwert, obwohl die Giergeschwindigkeit so sichergestellt wird, dass sie größer ist als für lenkungsbasiertes Ausweichen des Fahrzeugs 1 erforderlich ist. Insbesondere nimmt der Abstand zum anderen Fahrzeug 2 aufgrund des Schlupfs des Fahrzeugs 1 ab. Dementsprechend kann das Ausweichassistenzsystem zum Reduzieren des Betawerts steuern und dafür eine Teilbremsung auf das Außenrad des Fahrzeugs 1 anwenden, um den Betawert zu reduzieren.
5 ist ein Steuerungsblockdiagramm eines Fahrzeugs gemäß einer beispielhaften Ausgestaltung der vorliegenden Offenbarung und 6 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Verfahren zum Steuern eines Fahrzeugs gemäß einer beispielhaften Ausgestaltung der vorliegenden Offenbarung veranschaulicht. 7 zeigt Kurven von Steuerflüssen eines Fahrzeugs gemäß einer beispielhaften Ausgestaltung der vorliegenden Offenbarung.
In einer beispielhaften Ausgestaltung, Bezug nehmend auf 5, kann das Fahrzeug 1 Folgendes beinhalten: einen Geschwindigkeitsregler 70, der zum Anpassen der Fahrgeschwindigkeit des vom Fahrer gefahrenen Fahrzeugs 1 konfiguriert ist, einen Geschwindigkeitssensor 80, der zum Feststellen der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 konfiguriert ist, einen Lenkwinkelsensor 85, der zum Feststellen eines Einschlagwinkels des Lenkrads 322 konfiguriert ist, einen Giergeschwindigkeitssensor 88, der zum Feststellen einer Geschwindigkeit, mit der der Drehwinkel der Fahrzeugkarosserie geändert wird, konfiguriert ist, einen Speicher 90, der zum Speichern von Daten konfiguriert ist, die mit der Steuerung des Fahrzeugs 1 in Beziehung stehen, und das Steuergerät 100, das zum Betreiben der jeweiligen Komponenten des Fahrzeugs 1 und zum Anpassen der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 konfiguriert ist.
Der Geschwindigkeitsregler 70 kann insbesondere zum Anpassen der Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 konfiguriert sein. Der Geschwindigkeitsregler 70 kann einen Beschleunigungstreiber 71 und einen Bremstreiber 72 beinhalten. Der Beschleunigungstreiber 71 kann zum Erhöhen der Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 durch Aktivieren des Fahrpedals bei Empfang eines Steuersignals vom Steuergerät 100 konfiguriert sein und der Bremstreiber 72 kann zum Verringern der Geschwindigkeit des Fahrzeugs durch Aktivieren der Bremse bei Empfang eines Steuersignals vom Steuergerät 100 konfiguriert sein.
Das Steuergerät 100 kann zum Erhöhen oder Verringern der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 zum Vergrößern oder Verkleinern des Abstands zwischen dem Fahrzeug 1 und einem Objekt auf Basis des Abstands zwischen dem Fahrzeug 1 und dem Objekt und eines im Speicher 90 gespeicherten vorbestimmten Referenzabstands konfiguriert sein. Das Steuergerät 100 kann auch zum Berechnen der Zeit bis zum Aufprall (Time to Collision, TTC) des Fahrzeugs 1 auf das Objekt auf Basis eines relativen Abstands und einer relativen Geschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug 1 und dem Objekt konfiguriert sein und kann zum Übertragen eines Signals zum Anpassen der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 an den Geschwindigkeitsregler 70 auf Basis der berechneten TTC konfiguriert sein.
Das Steuergerät 100 kann auch zum Anwenden einer Teilbremsung auf das Innenrad oder das Außenrad des Fahrzeugs 1 durch Betätigen des Bremstreibers 72 konfiguriert sein. Zum Beispiel kann das Steuergerät 100 konfiguriert sein, um die Steuerung so durchzuführen, dass lenkungsbasiertes Ausweichen durch eine Teilbremsung unterstützt wird, wenn das Fahrzeug 1 gelenkt wird, um dem Objekt auszuweichen. Der Geschwindigkeitsregler 70 kann zum Anpassen der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 bei Betrieb des Steuergeräts 100 und zum Verringern der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1, wenn die Gefahr eines Zusammenstoßes zwischen dem Fahrzeug 1 und einem Objekt hoch ist, konfiguriert sein.
Ferner kann der Geschwindigkeitsregler 80 zum Feststellen der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 bei Betrieb des Steuergeräts 100 konfiguriert sein. Speziell kann der Geschwindigkeitsregler 80 zum Feststellen der Fahrgeschwindigkeit unter Verwendung der Drehzahl der Räder des Fahrzeugs 1 konfiguriert sein und eine Einheit der Fahrgeschwindigkeit kann in kph dargestellt werden, was eine pro Stunde (h) zurückgelegte Entfernung (km) meint. Der Lenkwinkelsensor 85 kann zum Feststellen eines Lenkwinkels, der ein Einschlagwinkel des Lenkrads ist, während das Fahrzeug 1 gefahren wird, konfiguriert sein und der Giergeschwindigkeitssensor 88 kann zum Feststellen der Geschwindigkeit, mit der sich der Drehwinkel des Fahrzeugrahmens ändert, während das Fahrzeug gefahren wird, konfiguriert sein.
Das Steuergerät 100 kann dann konfiguriert sein, um Schlupfinformationen des Fahrzeugs 1 auf Basis des bzw. der festgestellten Lenkwinkels und Giergeschwindigkeit zu erhalten. Speziell kann das Steuergerät 100 zum Empfangen von Giergeschwindigkeiten, die in regelmäßigen Intervallen festgestellt werden, zum Mitteln der festgestellten Giergeschwindigkeiten, zum Erhalten eines Drehungswinkels durch Dividieren des Mittels der Giergeschwindigkeiten durch die jeweilige Zeit und zum Vergleichen des den Lenkradinformationen entsprechenden Lenkradwinkels und des Drehungswinkels, um eine Differenz zwischen dem Lenkradwinkel und dem Drehungswinkel zu erhalten, konfiguriert sein.
Der Lenkwinkelsensor 85 kann, wenn der Fahrer das Fahrzeug 1 durch Bedienen des Lenkrads zu lenken beginnt, um einem voraus befindlichen Objekt auszuweichen, während das Fahrzeug 1 gefahren wird, zum Erhalten und Übertragen der Lenkwinkelinformationen des Lenkrads an das Steuergerät 100 konfiguriert sein und der Giergeschwindigkeitssensor 88 kann zum Erhalten und Übertragen der Giergeschwindigkeitsinformationen des Fahrzeugs 1t des Steuergeräts 100 konfiguriert sein. Der Speicher 90 kann dann zum Speichern verschiedener Daten, die sich auf den Betrieb des Fahrzeugs 1 beziehen, konfiguriert sein. In einer beispielhaften Ausgestaltung kann der Speicher 90 speziell zum Speichern von Informationen in Bezug auf Fahrgeschwindigkeit, zurückgelegte Entfernung und gefahrener Fahrzeit des Fahrzeugs 1 konfiguriert sein und ferner Informationen bezüglich einem Typ und einer Position eines von der Erfassungsvorrichtung 350 festgestellten Objekts speichern.
Außerdem kann der Speicher 90 zum Speichern von durch den Detektionssensor 200 festgestellten Informationen bezüglich Position und Geschwindigkeit eines Objekts, Koordinateninformationen eines bewegten Objekts, die in Echtzeit variieren, und Informationen bezüglich eines relativen Abstands und einer relativen Geschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug 1 und einem Objekt konfiguriert sein. Der Speicher 90 kann zum Speichern von Daten konfiguriert sein, die sich auf mathematische Formeln und Steueralgorithmen beziehen, die beim Betreiben des Fahrzeugs 1 in einer beispielhaften Ausgestaltung verwendet werden. Das Steuergerät 1 kann zum Übertragen von Steuersignalen zum Betreiben des Fahrzeugs 1 gemäß der Formeln und Steueralgorithmen konfiguriert sein.
Der Speicher 90 kann ferner zum Speichern von Informationen in Bezug auf den für das Fahrzeug 1 ermittelten lenkungsbasierten Ausweichweg zum Vermeiden eines Zusammenstoßes mit einem Objekt, das sich vor dem Fahrzeug 1 befindet, Informationen in Bezug auf den vom Lenkwinkelsensor 85 erhaltenen Einschlagwinkel des Lenkrads und Informationen in Bezug auf die vom Giergeschwindigkeitssensor 88 festgestellte Giergeschwindigkeit konfiguriert sein. Darüber hinaus kann der Speicher 90 zum Speichern von Informationen in Bezug auf den Betawert, der erzeugt wird, wenn das Fahrzeug 1 gelenkt wird, um dem Objekt auszuweichen, und Informationen in Bezug auf eine Referenz für den Betawert zum Umschalten auf eine Teilbremsung am Außenrad des Fahrzeugs 1 konfiguriert sein.
Der Speicher 90 kann mit wenigstens einem der folgenden ausgeführt sein: einer nichtflüchtigen Speichervorrichtung, wie einem Zwischenspeicher, einem Festwertspeicher (ROM), einem programmierbaren ROM (PROM), einem löschbaren programmierbaren ROM (EPROM), einem elektrisch löschbaren programmierbaren ROM (EEPROM), einer flüchtigen Speichervorrichtung, wie einem Direktzugriffsspeicher (RAM), oder einem Speichermedium, wie einem Festplattenlaufwerk (HDD) oder einem Compact Disc- (CD) -ROM, ohne darauf beschränkt zu sein. Der Speicher 90 kann ein mit einem Chip ausgeführter Datenspeicher sein, der von dem oben erwähnten Prozessor in Bezug auf das Steuergerät 100 separat ist, oder mit dem Prozessor auf einem einzelnen Chip integriert ausgeführt sein.
In einem Verfahren zur Steuerung eines Fahrzeugs gemäß einer beispielhaften Ausgestaltung der vorliegenden Offenbarung, Bezug nehmend auf 6, kann in 1000 die Erfassungsvorrichtung 350 zum Erfassen eines im Umfeld des Fahrzeugs 1 befindlichen Objekts, während das Fahrzeug 1 gefahren wird, konfiguriert sein und der Detektionssensor 200 kann zum Feststellen des Objekts im Umfeld des Fahrzeugs 1 und zum Erhalten von Informationen bezüglich der Position und/oder Geschwindigkeit des Objekts konfiguriert sein. Zum Beispiel kann der Detektionssensor 200 zum Erhalten der Positionsinformationen und der Geschwindigkeitsinformationen des anderen Fahrzeugs 2 in Echtzeit, wenn das andere Fahrzeug 2 sich vor dem gegenständlichen Fahrzeug 1 befindet, konfiguriert sein. Wie oben in Verbindung mit 1 beschrieben, kann der Fahrer des gegenständlichen Fahrzeugs 1, wenn das andere Fahrzeug 2 vor dem gegenständlichen Fahrzeug 1 fährt, lenkungsbasiertes Ausweichen gegenüber dem anderen Fahrzeug 2 durch Betätigen des Lenkrads des Fahrzeugs 1 durchführen.
Wenn das Fahrzeug 1 gelenkt wird, um einem Objekt auszuweichen, Bezug nehmend auf 7, kann ein Steuerbereich für das lenkungsbasierte Ausweichen des Fahrzeugs 1 in „Ausweichabschnitt“, „Gegenlenkungsabschnitt“ und „stabilisierte Phase“ unterteilt werden. Im Ausweichabschnitt kann das Fahrzeug 1 gelenkt werden, um einen Zusammenstoß mit dem Objekt zu vermeiden; im Gegenlenkungsabschnitt kann das Fahrzeug 1 in eine Richtung gelenkt werden, die der Richtung des lenkungsbasierten Ausweichens entgegengesetzt ist, um auf einen ursprünglichen Fahrweg zurückgefahren zu werden, nachdem es dem Objekt ausgewichen ist; im stabilisierten Abschnitt kann das Fahrzeug 1 zum geraden Befahren eines ursprünglichen Fahrwegs gelenkt werden.
Das Ausweichassistenzsystem des Fahrzeugs 1 kann in 1100 zum Bestimmen einer Giergeschwindigkeit, die erforderlich ist, um das Fahrzeug 1 so zu lenken, dass es dem anderen Fahrzeug 2 ausweicht, unter der Steuerung des Steuergeräts 100 konfiguriert sein. Zum Beispiel kann das Steuergerät 100 zum Unterstützen der Steuerung zum Verbessern einer Giergeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 durch Anwenden einer Teilbremsung auf das Innenrad des Fahrzeugs 1, damit das Fahrzeug 1 auf Basis der lenkungsbasierten Ausweichsteuerung des Fahrers effektiv lenkt, um dem anderen Fahrzeug 2 auszuweichen, konfiguriert sein.
Speziell, wie in 3 gezeigt, kann das Steuergerät 100 zum Berechnen einer Giergeschwindigkeit γ, die erforderlich ist, um das Fahrzeug 1 so zu lenken, dass es dem anderen Fahrzeug 2 ausweicht, auf Basis der Länge L_veh des Fahrzeugs 1, der Breite w_veh des Fahrzeugs 1 und Koordinaten (x_d , y_d ) der Position des anderen Fahrzeugs 2, bei denen der Abstand zwischen dem lenkungsbasierten Ausweichweg für das Fahrzeug 1, um dem anderen Fahrzeug 2 auszuweichen, und dem anderen Fahrzeug 2 minimiert ist, in der folgenden Gleichung (1) konfiguriert sein: $γ_{d e s} = \frac{2 v_{x} (\frac{1}{2} w_{v e h} + y_{d})}{x_{d}^{2} + y_{d}^{2} + \frac{1}{4} L_{v e h}^{2} + \frac{1}{4} w_{v e h}^{2} - 4 L_{v e h} x_{d} + 4 w_{v e h} y_{d}}$
wobei γ_des die Giergeschwindigkeit bezeichnet, die erforderlich ist, um das Fahrzeug 1 so zu lenken, dass es dem anderen Fahrzeug 2 ausweicht, und (x_d , y_d ) einen Punkt des anderen Fahrzeugs 2 bezeichnet, der mit einem Punkt (P_x , P_y ) im lenkungsbasierten Ausweichweg verbunden ist, an dem der Abstand zwischen dem lenkungsbasierten Ausweichweg für das Fahrzeug 1, um dem anderen Fahrzeug 2 auszuweichen, und dem anderen Fahrzeug 2 minimiert ist, wie in 3 gezeigt.
Das Steuergerät 100 kann zum Bestimmen der Koordinaten (x_d , y_d ) der Position des anderen Fahrzeugs 2, bei denen ein vertikaler Abstand von dem Punkt (P_x , P_y ) auf dem lenkungsbasierten Ausweichweg des Fahrzeugs 1 minimiert ist, auf Basis der durch den Detektionssensor 200 und den lenkungsbasierten Ausweichweg des Fahrzeugs erfassten Positionsinformationen des anderen Fahrzeugs 2 konfiguriert sein. Wenn das Fahrzeug 1 gelenkt wird, um dem anderen Fahrzeug 2 auszuweichen, sollte der Abstand D zwischen dem Fahrzeug 1 und dem anderen Fahrzeug 2 ausreichend sichergestellt sein, so dass das lenkungsbasierte Ausweichen ohne einen Zusammenstoß zwischen dem Fahrzeug 1 und dem anderen Fahrzeug 2 ausgeführt werden kann.
Außerdem kann das Steuergerät 100 zum Unterstützen des Fahrzeugs 1 beim lenkungsbasierten Ausweichen durch Anwenden einer Teilbremsung auf das Innenrad des Fahrzeugs 1 auf Basis der berechneten Giergeschwindigkeit konfiguriert sein. Speziell kann das Steuergerät 100 zum Berechnen eines Giermoments, das zur Teilbremsung am Innenrad des Fahrzeugs 1 erforderlich ist, auf Basis der Giergeschwindigkeit, die auf Basis der Fahrgeschwindigkeit v_x des Fahrzeugs 1 bestimmt wird, der Giergeschwindigkeit γ_des , die erforderlich ist, um das Fahrzeug 1 so zu lenken, dass es dem anderen Fahrzeug 2 ausweicht, und einer auf Basis des durch den Lenkwinkelsensor 85 erhaltenen Lenkwinkels des Fahrzeugs 1 bestimmten Giergeschwindigkeit in 1200 konfiguriert sein.
Das Steuergerät 100 kann zum Berechnen des Giermoments, das zur Teilbremsung am Innenrad des Fahrzeugs 1 erforderlich ist, auf Basis der folgenden Gleichung (2) konfiguriert sein: $M_{z} = f_{1} (v_{x}, γ, γ_{d e s} - g (δ))$
wobei M_z ein Moment in der Richtung einer Giergeschwindigkeit ist, das in der Richtung des lenkungsbasierten Ausweichens des Fahrzeugs 1 während der Teilbremsung am Innenrad des Fahrzeugs 1 erzeugt wird. γ ist eine aktuelle Giergeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 und g(δ) ist eine erwartete Giergeschwindigkeit durch aktuelles Lenken des Fahrzeugs 1.
Das Steuergerät 100 kann dann zum Anwenden einer Teilbremsung auf das Innenrad des Fahrzeugs 1 mit auf Basis des berechneten Giermoments bestimmtem Bremsdruck Pi in 1300 konfiguriert sein. Das Steuergerät 100 kann zum Unterstützen des Fahrzeugs 1 mit dem lenkungsbasierten Ausweichen durch Betätigen des Bremstreibers 72 zum Anwenden einer Teilbremsung auf das Innenrad des Fahrzeugs 1 konfiguriert sein. Diesbezüglich kann das Steuergerät 100 bei Zunahme der Differenz zwischen der Giergeschwindigkeit γ_des , die für das lenkungsbasierte Ausweichen des Fahrzeugs 1 erforderlich ist, und der erwarteten Giergeschwindigkeit g(δ) durch aktuelles Lenken des Fahrzeugs 1 zum Anwenden einer Teilbremsung auf das Innenrad des Fahrzeugs 1 mit größerem Bremsdruck konfiguriert sein.
In einer Zeitspanne von t1 bis t2, Bezug nehmend auf 7, kann das Steuergerät 100 zum Unterstützen des Fahrzeugs 1 mit lenkungsbasiertem Ausweichen durch Anwenden einer Teilbremsung auf das Innenrad des Fahrzeugs 1 konfiguriert sein. Speziell kann das Steuergerät 100 zum Ausführen einer Teilbremsung für das Innenrad des Fahrzeugs 1 mit dem auf Basis des berechneten Giermoments für eine jeweilige Zeitspanne ab t1 bestimmten Bremsdruck konfiguriert sein. Derweil kann das Fahrzeug 1, während die Teilbremsung auf das Innenrad angewendet wird, um das lenkungsbasierte Ausweichen des Fahrzeugs 1 zu unterstützen, Schlupf in eine Richtung erfahren, die der Richtung des lenkungsbasierten Ausweichens entgegengesetzt ist, und daher kann der Betawert in der Richtung zunehmen, die der Richtung des lenkungsbasierten Ausweichens entgegengesetzt ist.
Das Steuergerät 100 kann zum Erhalten von Informationen in Bezug auf den Betawert, der sich während des lenkungsbasierten Ausweichens des Fahrzeugs 1 ändert, in 1400 konfiguriert sein. Das Steuergerät 100 kann zum Berechnen eines Giermoments, das zur Teilbremsung am Außenrad des Fahrzeugs 1 erforderlich ist, auf Basis der Fahrgeschwindigkeit v_x des Fahrzeugs 1 und des erhaltenen Betawerts β des Fahrzeugs 1 in 1500 konfiguriert sein. Zum Beispiel kann das Steuergerät 100 zum Berechnen des zur Teilbremsung am Außenrad des Fahrzeugs 1 erforderlichen Giermoments auf Basis der folgenden Gleichung (3) konfiguriert sein: $M_{z} = f_{2} (v_{x}, β)$
wobei M_z ein Moment in der Richtung einer Giergeschwindigkeit ist, das in der Richtung erzeugt wird, die der Richtung des lenkungsbasierten Ausweichens des Fahrzeugs 1, während die Teilbremsung am Außenrad des Fahrzeugs 1 durchgeführt wird, entgegengesetzt ist.
Außerdem kann das Steuergerät 100 zum Berechnen des Bremsdrucks P_o , der zum Anwenden einer Teilbremsung auf das Außenrad erforderlich ist, auf Basis des berechneten Giermoments konfiguriert sein.
Das Steuergerät 100 kann dann zum Vergleichen des während des lenkungsbasierten Ausweichens erhaltenen Betawerts des Fahrzeugs 1 mit einem vorbestimmten Schwellenwert in 1600 konfiguriert sein. Das Steuergerät 100 kann zum Beenden der Teilbremsung am Innenrad des Fahrzeugs 1, wenn der Betawert des Fahrzeugs 1 den Schwellenwert übersteigt, in 1700 und zum Anwenden einer Teilbremsung auf das Außenrad des Fahrzeugs 1 mit dem auf Basis des berechneten Giermoments bestimmten Bremsdruck in 1800 konfiguriert sein.
Nachdem das Fahrzeug 1 die Assistenzsteuerung für lenkungsbasiertes Ausweichen am Zeitpunkt t1 beginnt, Bezug nehmend auf 7, nimmt der Betawert des Fahrzeugs 1 in einer Richtung zu, die der Richtung des lenkungsbasierten Ausweichens entgegengesetzt ist, und übersteigt am Zeitpunkt t2 den vorbestimmten Schwellenwert β_t . Wenn der Betawert des Fahrzeugs 1 den vorbestimmten Schwellenwert übersteigt, stößt das Fahrzeug 1 aufgrund des Stattfindens von Schlupf des Fahrzeugs 1 wahrscheinlich mit dem anderen Fahrzeug 2 zusammen, selbst während das Fahrzeug 1 lenkt, um dem anderen Fahrzeug 2 auszuweichen.
Der vorbestimmte Schwellenwert des Betawerts kann im Voraus auf Basis eines Abstands zwischen einem Punkt auf dem lenkungsbasierten Ausweichweg des Fahrzeugs 1 und dem anderen Fahrzeug 2 festgesetzt und im Speicher 90 gespeichert werden. Das Steuergerät 100 kann zum Anwenden einer Teilbremsung auf das Außenrad des Fahrzeugs 1 mit dem auf Basis des oben berechneten Giermoments bestimmten Bremsdruck P₀ ab Zeitpunkt t2, an dem der während lenkungsbasiertem Ausweichen des Fahrzeugs 1 erhaltene Betawert einen vorbestimmten Wert übersteigt, konfiguriert sein. Das Steuergerät 100 kann, wenn der Betawert des Fahrzeugs 1 den vorbestimmten Wert übersteigt, zum Beenden der Teilbremsung am Innenrad des Fahrzeugs 1 und zum Reduzieren des Betawerts durch Anwenden einer Teilbremsung auf das Außenrad des Fahrzeugs 1 konfiguriert sein.
Wie in 7 gezeigt, nimmt der Betawert des Fahrzeugs 1 ab, sobald die Teilbremsung am Außenrad des Fahrzeugs 1 begonnen wird, wodurch verhindert wird, dass der Abstand zu dem anderen Fahrzeug 2 aufgrund des Stattfindens von Schlupf des Fahrzeugs 1 in einer der Richtung des lenkungsbasierten Ausweichens entgegengesetzten Richtung während des lenkungsbasierten Ausweichens des Fahrzeugs 1 kleiner wird.
Gemäß einer beispielhaften Ausgestaltung der vorliegenden Offenbarung können das Fahrzeug 1 und das Verfahren zu seiner Steuerung lenkungsbasiertes Ausweichen dadurch beginnen, dass der Fahrer des Fahrzeugs 1 das Lenkrad betätigt, wenn die Gefahr eines Zusammenstoßes zwischen dem Fahrzeug 1 und dem anderen Fahrzeug 2 besteht. Das Steuergerät 100 kann zum Bestimmen einer Giergeschwindigkeit, die erforderlich ist, um das Fahrzeug 1 so zu lenken, dass es einem Objekt ausweicht, zum Berechnen eines zur Teilbremsung am Innenrad des Fahrzeugs 1 erforderlichen Giermoments auf Basis der bestimmten Giergeschwindigkeit und zum Unterstützen des Fahrzeugs 1 beim Lenken, um dem Objekt auszuweichen, durch Ausführen einer Teilbremsung am Innenrad des Fahrzeugs 1 mit auf Basis des berechneten Giermoments bestimmtem Bremsdruck konfiguriert sein.
Das Steuergerät 100 kann zum Erhalten von Informationen bezüglich des während lenkungsbasiertem Ausweichen des Fahrzeugs 1 in einer Richtung, die der Richtung des lenkungsbasierten Ausweichens entgegengesetzt ist, erzeugten Betawerts und zum Vergleichen des Betawerts mit einem im Voraus gespeicherten Schwellenwert konfiguriert sein. Das Steuergerät 100 kann zum Berechnen eines Giermoments, das zur Teilbremsung am Außenrad des Fahrzeugs 1 während des lenkungsbasierten Ausweichens des Fahrzeugs 1 erforderlich ist, konfiguriert sein. Das Steuergerät 100 kann, wenn der Betawert des Fahrzeugs 1 den vorbestimmten Betawert übersteigt, zum Reduzieren des Betawerts des Fahrzeugs 1 durch Anpassen der Teilbremsung am Außenrad des Fahrzeugs 1 mit auf Basis des berechneten Giermoments bestimmtem Bremsdruck konfiguriert sein.
Speziell kann das Steuergerät 100 zum Beenden der Teilbremsung am Innenrad des Fahrzeugs 1, die bis dahin zum Unterstützen des lenkungsbasierten Ausweichens des Fahrzeugs 1 durchgeführt worden ist, und zum Beginnen des Anwendens einer Teilbremsung auf das Außenrad des Fahrzeugs 1, wodurch der in der Richtung, die der Richtung des lenkungsbasierten Ausweichens entgegengesetzt ist, erzeugte Betawert reduziert wird, um einen Abstand zwischen dem Fahrzeug 1 und einem Objekt sicherzustellen, während das lenkungsbasierte Ausweichen des Fahrzeugs 1 unterstützt wird, konfiguriert sein.
Gemäß einer beispielhaften Ausgestaltung der vorliegenden Offenbarung haben ein Fahrzeug und ein Verfahren zu seiner Steuerung den Vorteil des effektiven Lenkens, um einem nahen Objekt auszuweichen, durch Durchführen von Hilfs-Giergeschwindigkeitsregelung zur Lenkung, um dem Objekt auszuweichen. Außer dem lenkungsbasierten Ausweichen haben das Fahrzeug und das Verfahren zu seiner Steuerung den weiteren Vorteil, dass sie den maximalen Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt durch Berücksichtigung des Querschlupfs des Fahrzeugs sicherstellen.
Derweil können die beispielhaften Ausgestaltungen der vorliegenden Offenbarung in der Form von Aufzeichnungsmedien zum Speichern von durch einen Computer auszuführenden Befehlen ausgeführt werden. Die Befehle können in der Form von Programmcodes gespeichert werden und bei Ausführung durch einen Prozessor Programmmodule zum Durchführen des Betriebs in den Ausgestaltungen der vorliegenden Offenbarung generieren. Die Aufzeichnungsmedien können nichtflüchtigen computerlesbaren Aufzeichnungsmedien entsprechen. Zu den nichtflüchtigen computerlesbaren Aufzeichnungsmedien zählen jeder beliebige Typ von Aufzeichnungsmedium mit darauf gespeicherten Daten, die anschließend von einem Computer gelesen werden können. Es kann zum Beispiel ein ROM, ein RAM, ein Magnetband, eine Magnetplatte, ein Flash-Speicher, eine optische Datenspeichervorrichtung usw. sein.
Oben wurden zwar mehrere beispielhafte Ausgestaltungen beschrieben, ein Fachmann wird aber verstehen und erkennen, dass verschiedene Modifikationen vorgenommen werden können, ohne vom Schutzumfang der vorliegenden Offenbarung abzuweichen. Für den Fachmann ist es daher erkennbar, dass der wahre Umfang des technischen Schutzes nur von den folgenden Ansprüchen definiert wird.

Claims

Fahrzeug, aufweisend: einen Geschwindigkeitssensor, der zum Feststellen der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs konfiguriert ist; einen Detektionssensor, der zum Erhalten von Informationen in Bezug auf Position und/oder Geschwindigkeit eines Objekts im Umfeld des Fahrzeugs konfiguriert ist; einen Giergeschwindigkeitssensor, der zum Feststellen einer Geschwindigkeit, mit der ein Drehwinkel des Rahmens des Fahrzeugs beim Fahren des Fahrzeugs geändert wird, konfiguriert ist; und ein Steuergerät, das konfiguriert ist zum Bestimmen einer Giergeschwindigkeit, die erforderlich ist, um das Fahrzeug so zu lenken, dass es dem Objekt ausweicht, zum Anwenden einer Teilbremsung auf ein Innenrad des Fahrzeugs auf Basis der bestimmten Giergeschwindigkeit und Anwenden einer Teilbremsung auf ein Außenrad des Fahrzeugs zum Reduzieren eines während des lenkungsbasierten Ausweichens erhaltenen Betawerts des Fahrzeugs, wenn der Betawert einen vorbestimmten Wert übersteigt.
Fahrzeug nach Anspruch 1, wobei das Steuergerät konfiguriert ist, um eine Teilbremsung am Innenrad des Fahrzeugs zu beenden, wenn der Betawert des Fahrzeugs den vorbestimmten Wert übersteigt, und eine Teilbremsung auf das Außenrad des Fahrzeugs anzuwenden, um den Betawert zu reduzieren.
Fahrzeug nach Anspruch 1 oder 2, wobei das Innenrad des Fahrzeugs ein Rad des Fahrzeugs aufweist, das an einer Innenseite einer Drehachse positioniert ist, um die sich das Fahrzeug dreht, um so gelenkt zu werden, dass es dem Objekt ausweicht, und das Außenrad des Fahrzeugs ein Rad des Fahrzeugs aufweist, das an einer Außenseite einer Drehachse positioniert ist, um die sich das Fahrzeug dreht, um so gelenkt zu werden, dass es dem Objekt ausweicht.
Fahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Steuergerät konfiguriert ist zum Berechnen einer Giergeschwindigkeit, die erforderlich ist, um das Fahrzeug so zu lenken, dass es dem Objekt ausweicht, auf Basis der Länge des Fahrzeugs, der Breite des Fahrzeugs und der Koordinaten der Position des Objekts, bei denen ein Abstand zwischen einem lenkungsbasierten Ausweichweg für das Fahrzeug, um es so zu lenken, dass es dem Objekt ausweicht, und dem Objekt minimiert ist.
Fahrzeug nach Anspruch 4, wobei das Steuergerät zum Bestimmen der Koordinaten der Position des Objekts, bei denen ein vertikaler Abstand zum lenkungsbasierten Ausweichweg minimiert ist, auf Basis der vom Detektionssensor erhaltenen Positionsinformationen des Objekts und dem lenkungsbasierten Ausweichweg des Fahrzeugs konfiguriert ist.
Fahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, das ferner aufweist: einen Lenkwinkelsensor, der zum Feststellen eines Einschlagwinkels eines Lenkrads des Fahrzeugs konfiguriert ist, wobei das Steuergerät zum Berechnen eines Giermoments, das zur Teilbremsung am Innenrad des Fahrzeugs erforderlich ist, auf Basis der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs, einer Giergeschwindigkeit, die erforderlich ist, um das Fahrzeug so zu lenken, dass es dem Objekt ausweicht, und einer auf Basis des festgestellten Lenkwinkels bestimmten Giergeschwindigkeit konfiguriert ist.
Fahrzeug nach Anspruch 6, wobei das Giermoment, das zur Teilbremsung am Innenrad des Fahrzeugs erforderlich ist, einem Giermoment in einer lenkungsbasierten Ausweichrichtung des Fahrzeugs entspricht und das Steuergerät zum Anwenden einer Teilbremsung auf das Innenrad des Fahrzeugs mit auf Basis des berechneten Giermoments bestimmtem Bremsdruck konfiguriert ist.
Fahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Steuergerät zum Berechnen eines Giermoments, das zur Teilbremsung am Außenrad des Fahrzeugs erforderlich ist, auf Basis der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs und des Betawerts des Fahrzeugs konfiguriert ist.
Fahrzeug nach Anspruch 8, wobei das Giermoment, das zur Teilbremsung am Außenrad des Fahrzeugs erforderlich ist, einem Giermoment in einer Richtung, die der lenkungsbasierten Ausweichrichtung des Fahrzeugs entgegengesetzt ist, entspricht und das Steuergerät zum Anwenden einer Teilbremsung auf das Außenrad des Fahrzeugs mit auf Basis des berechneten Giermoments bestimmtem Bremsdruck konfiguriert ist.
Fahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Betawert des Fahrzeugs einen numerischen Wert eines Ausmaßes enthält, in dem das Fahrzeug während des lenkungsbasierten Ausweichens in einer der lenkungsbasierten Ausweichrichtung entgegengesetzten Richtung Schlupf erfährt.
Verfahren zum Steuern eines Fahrzeugs, umfassend: durch ein Steuergerät Erhalten von Informationen in Bezug auf eine Position und/oder eine Geschwindigkeit eines Objekts im Umfeld des Fahrzeug; durch das Steuergerät Bestimmen einer Giergeschwindigkeit, die erforderlich ist, um das Fahrzeug so zu lenken, dass es dem Objekt ausweicht; durch das Steuergerät Anwenden einer Teilbremsung auf ein Innenrad des Fahrzeugs auf Basis der bestimmten Giergeschwindigkeit; und durch das Steuergerät Anwenden einer Teilbremsung auf ein Außenrad des Fahrzeugs zum Reduzieren eines während des lenkungsbasierten Ausweichens erhaltenen Betawerts des Fahrzeugs, wenn der Betawert einen vorbestimmten Wert übersteigt.
Verfahren nach Anspruch 11, wobei das Anwenden der Teilbremsung auf das Außenrad des Fahrzeugs umfasst: durch das Steuergerät Beenden der Teilbremsung am Innenrad des Fahrzeugs, wenn der Betawert des Fahrzeugs den vorbestimmten Wert übersteigt; und durch das Steuergerät Anwenden einer Teilbremsung auf das Außenrad des Fahrzeugs, um den Betawert zu reduzieren.
Verfahren nach Anspruch 11 oder 12, wobei das Bestimmen der Giergeschwindigkeit, die erforderlich ist, um das Fahrzeug so zu lenken, dass es dem Objekt ausweicht, umfasst: durch das Steuergerät Berechnen einer Giergeschwindigkeit, die erforderlich ist, um das Fahrzeug so zu lenken, dass es dem Objekt ausweicht, auf Basis der Länge des Fahrzeugs, der Breite des Fahrzeugs und Koordinaten der Position des Objekts, bei denen ein Abstand zwischen einem lenkungsbasierten Ausweichweg, um das Fahrzeug so zu lenken, dass es dem Objekt ausweicht, und dem Objekt minimiert ist.
Verfahren nach Anspruch 13, ferner umfassend: durch das Steuergerät Bestimmen der Koordinaten der Position des Objekts, bei denen ein vertikaler Abstand zum lenkungsbasierten Ausweichweg minimiert ist, auf Basis von durch den Detektionssensor erhaltenen Positionsinformationen des Objekts und dem lenkungsbasierten Ausweichweg des Fahrzeugs.
Verfahren nach einem der Ansprüche 11 bis 14, das ferner umfasst: durch das Steuergerät Feststellen eines Einschlagwinkels eines Lenkrads des Fahrzeugs und wobei das Anwenden der Teilbremsung auf das Innenrad des Fahrzeugs das Berechnen eines Giermoments, das zur Teilbremsung am Innenrad des Fahrzeugs erforderlich ist, auf Basis einer Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs, einer Giergeschwindigkeit, die erforderlich ist, um das Fahrzeug so zu lenken, dass es dem Objekt ausweicht, und einer auf Basis des festgestellten Lenkwinkels bestimmten Giergeschwindigkeit beinhaltet.
Verfahren nach Anspruch 15, wobei das Anwenden der Teilbremsung auf das Innenrad des Fahrzeugs umfasst: durch das Steuergerät Anwenden einer Teilbremsung auf das Innenrad des Fahrzeugs mit auf Basis des berechneten Giermoments bestimmtem Bremsdruck.
Verfahren nach einem der Ansprüche 11 bis 16, wobei das Anwenden der Teilbremsung auf das Außenrad des Fahrzeugs umfasst: durch das Steuergerät Berechnen eines Giermoments, das zur Teilbremsung am Außenrad des Fahrzeugs erforderlich ist, auf Basis der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs und des Betawerts des Fahrzeugs.
Verfahren nach Anspruch 17, wobei das Anwenden der Teilbremsung auf das Außenrad des Fahrzeugs umfasst: durch das Steuergerät Anwenden einer Teilbremsung auf das Außenrad des Fahrzeugs mit auf Basis des berechneten Giermoments bestimmtem Bremsdruck.