DE102018219494A1

DE102018219494A1 - Method and device for dosing pesticides

Info

Publication number: DE102018219494A1
Application number: DE102018219494.7A
Authority: DE
Inventors: Udo Schulz; Johanna Link-Dolezal; Hendrik Kurre
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2018-11-15
Filing date: 2018-11-15
Publication date: 2020-05-20

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Dosieren von Pflanzenschutzmitteln (1) in einem Pflanzenanbaugebiet (6) mittels einer beweglich angeordneten Dosiervorrichtung (16), wobei die augenblickliche Position (IP) und vorzugsweise ein Fahrweg (FW) der Dosiervorrichtung (16) erfasst wird, wobei eine an die Position (IP) der Dosiervorrichtung (16) zu Pflanzen (5) angepasste Soll-Menge (M) der Pflanzenschutzmittel (1) aufgrund von Daten mittels der Dosiervorrichtung (16) in Wirkverbindung mit den Pflanzen (5) gebracht wird, und wobei die Daten im Bereich der Pflanzen (5) augenblicklich herrschende Umweltdaten (UD) und/oder eine Partikelkonzentration (PK) der Umgebungsluft im Bereich der Pflanzen (5) und/oder eine Partikelkonzentration (PK) unmittelbar auf den Pflanzen (5) umfassen.The invention relates to a method for metering crop protection agents (1) in a crop cultivation area (6) by means of a movably arranged metering device (16), the current position (IP) and preferably a travel path (FW) of the metering device (16) being recorded, whereby a target quantity (M) of the crop protection agent (1) adapted to the position (IP) of the metering device (16) for plants (5) is brought into active connection with the plants (5) on the basis of data by means of the metering device (16), and wherein the data in the area of the plants (5) comprise current environmental data (UD) and / or a particle concentration (PK) of the ambient air in the area of the plants (5) and / or a particle concentration (PK) directly on the plants (5).

Description

Technisches GebietTechnical field

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Dosieren von Pflanzenschutzmittel in einem Pflanzenanbaugebiet mittels einer (beweglich angeordneten) Dosiervorrichtung.The invention relates to a method and a device for metering crop protection agents in a plant growing area by means of a (movably arranged) metering device.

Stand der TechnikState of the art

Das Dosieren bzw. Anwenden von Pflanzenschutzmittel in Pflanzenanbaugebieten (gemeint sind hierbei insbesondere Anbaugebiete für Nutzpflanzen) dient der Optimierung der Ernteerträge, beispielsweise durch Abtöten von Pflanzenschädlingen oder der Vermeidung bzw. Bekämpfung von Pflanzenkrankheiten. Dabei ist es wünschenswert, eine optimale bzw. möglichst geringe Menge an Pflanzenschutzmittel zu dosieren, einerseits, um die Kosten für das Pflanzenschutzmittel zu verringern, andererseits um mögliche negative Auswirkungen beim Dosieren von zuviel Pflanzenschutzmittel (beispielsweise erhöhte Schadstoffwerte im Boden oder in den Pflanzen) zu vermeiden. Wichtig ist somit eine bedarfsoptimierte Dosierung der Pflanzenschutzmittel.The dosing or application of pesticides in plant-growing areas (here, in particular, cultivation areas for crops are used) serves to optimize crop yields, for example by killing plant pests or preventing or combating plant diseases. It is desirable to dose an optimal or the smallest possible amount of pesticide, on the one hand to reduce the costs for the pesticide, and on the other hand to avoid possible negative effects when dosing too much pesticide (e.g. increased levels of pollutants in the soil or in the plants) avoid. It is therefore important to optimize the dosage of the crop protection agents as required.

Aus der WO 2005/034622 A1 ist es bekannt, mittels an Zugfahrzeugen angeordneter Dosiervorrichtungen Pflanzenschutzmittel oder ähnliches ausbringen. Dabei werden die Dosiervorrichtungen mittels satellitengestützter Navigation derart angesteuert, dass beispielsweise mittels vorab erfasster Daten hinsichtlich der Pflanzendichte oder ähnliches eine Optimierung z.B. von Düngevorgängen ermöglicht wird. Weiterhin ist es aus der WO 2015/160827 A1 bekannt, mittels einer kamerabasierten Einrichtung Pflanzen zu erfassen, um dadurch beispielsweise eine Bewässerung oder Düngung zu optimieren, indem die entsprechende Vorrichtung (lediglich) genau am Ort der Pflanzen die entsprechenden Mittel ausbringt.From the WO 2005/034622 A1 it is known to apply crop protection agents or the like by means of metering devices arranged on towing vehicles. The metering devices are controlled by means of satellite-based navigation in such a way that, for example, data on the plant density or the like, which has been recorded beforehand, enables an optimization of, for example, fertilization processes. Furthermore, it is from the WO 2015/160827 A1 known to detect plants by means of a camera-based device in order to optimize irrigation or fertilization, for example, in that the corresponding device (only) applies the appropriate means exactly at the location of the plants.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Das erfindungsgemäße Verfahren zum Dosieren von Pflanzenschutzmittel mit den Merkmalen des Anspruchs 1 hat den Vorteil, dass die benötigte Menge an Pflanzenschutzmittel besonders gering ist, ohne dass dadurch die Wirksamkeit der Pflanzenschutzmittel gefährdet ist.The method according to the invention for dosing crop protection agents with the features of claim 1 has the advantage that the required amount of crop protection agents is particularly small without the effectiveness of the crop protection agents being jeopardized thereby.

Der Erfindung liegt die Idee zugrunde, bei der Bemessung der (Soll-) Menge der Pflanzenschutzmittel im Bereich der Pflanzen augenblicklich herrschenden Umwelt- bzw. Klimadaten und/oder eine Partikelkonzentration der Umgebungsluft und/oder eine Partikelkonzentration auf den Pflanzen mit zu berücksichtigen. Hintergrund hierfür ist, dass beispielsweise Klimadaten wie die Windstärke, der augenblickliche Niederschlag bzw. die Luftfeuchtigkeit, die Sonnenbestrahlungsintensität und die Temperatur die benötigte bzw. notwendige Menge an Pflanzenschutzmittel beeinflusst. So trägt beispielsweise eine erhöhte Windgeschwindigkeit dazu bei, dass das üblicherweise mittels einer Sprühdüse oder ähnlichem dosierte Pflanzenschutzmittel teilweise von der Pflanze weggetragen wird, sodass nicht die gesamte Menge des Pflanzenschutzmittels die Pflanze erreicht. In diesem Fall wäre es somit erforderlich, zur Gewährleistung der gewünschten Wirkung die Menge des Pflanzenschutzmittels zu erhöhen.The invention is based on the idea of also taking into account the environmental or climate data currently prevailing in the area of the plants and / or a particle concentration in the ambient air and / or a particle concentration on the plants when measuring the (target) amount of crop protection agents. The background to this is that, for example, climate data such as the wind strength, the current precipitation or air humidity, the intensity of sun radiation and the temperature influence the required or necessary amount of crop protection agents. For example, an increased wind speed contributes to the fact that the crop protection agent usually metered by means of a spray nozzle or the like is partially carried away from the plant, so that not all of the crop protection agent reaches the plant. In this case, it would be necessary to increase the amount of pesticide to ensure the desired effect.

Ähnliche Auswirkungen, sei es eine Erhöhung oder eine Verringerung der benötigten Menge des Pflanzenschutzmittels ergeben sich, wenn die oben beispielhaft genannten anderen Klimadaten berücksichtigt werden. Auch trägt eine Erhöhung der Partikelanzahl der Umgebungsluft um die Pflanzen bzw. eine relativ hohe Partikelkonzentration auf den Pflanzen dazu bei, die benötigte Menge an Pflanzenschutzmittel zu reduzieren. So dienen beispielsweise in der Umgebungsluft der Pflanze bzw. auf den Pflanzen befindliche Partikel dazu, das im Falle eines flüssigen Pflanzenschutzmittels zerstäubte Pflanzenschutzmittel bzw. dessen Tröpfchen besser an den Pflanzen haftet und damit aufgenommen wird und dadurch in vorteilhafter Art und Weise in erhöhtem Maße der Pflanze zugeführt werden kann. Mit anderen Worten gesagt bedeutet dies, dass eine erhöhte Partikelkonzentration (unter Partikel werden in diesem Zusammenhang beispielsweise Staubpartikel, Pollen oder ähnliches verstanden) sowie eine erhöhte Partikelkonzentration auf den Pflanzen die benötigte Menge an Pflanzenschutzmittel reduziert.Similar effects, be it an increase or a decrease in the amount of pesticide required, result if the other climate data mentioned above are taken into account. An increase in the number of particles in the ambient air around the plants or a relatively high particle concentration on the plants also helps to reduce the amount of crop protection agent required. For example, in the ambient air of the plant or particles located on the plants serve to ensure that the plant protection agent atomized in the case of a liquid plant protection agent or its droplets adheres better to the plants and is thus absorbed, and thus to an increased extent of the plant in an advantageous manner can be supplied. In other words, this means that an increased particle concentration (in this context, particles are understood to mean, for example, dust particles, pollen or the like) and an increased particle concentration on the plants reduce the amount of crop protection agent required.

Die Daten hinsichtlich des Mikroklimas im Bereich der Pflanzen bzw. der Partikelkonzentration an und um die Pflanzen können dabei entweder jeweils für sich genommen, oder aber besonders bevorzugt in Kombination miteinander bei der Berechnung der benötigten Menge an Pflanzenschutzmittel berücksichtigt werden.The data relating to the microclimate in the area of the plants or the particle concentration on and around the plants can either be taken on their own or, particularly preferably in combination with one another, when calculating the required amount of crop protection agents.

Vorteilhafte Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Dosieren von Pflanzenschutzmittel sind in den Unteransprüchen aufgeführt.Advantageous developments of the method according to the invention for metering crop protection agents are listed in the subclaims.

Zur Erfassung der Umwelt- bzw. Klimadaten ist es bevorzugt vorgesehen, dass die Daten mittels wenigstens einer im Bereich der oder nahe der Dosiervorrichtung angeordneten Sensoreinrichtung erfasst werden. Dies hat den Vorteil, dass die Daten in unmittelbarer Nähe der Ausbringung des Pflanzenschutzmittels erfasst werden, wodurch eine besonders genaue Erfassung der benötigten Daten ermöglicht wird. Für die Erfassung der Partikelkonzentration kommen dabei beispielsweise Sensoren zur Anwendung, die mittels Streulichtpartikelmessung oder aber auf dem Prinzip der Oberflächenpartikelzählung basieren. Die Anordnung der Sensoren ist dabei so zu wählen, dass durch die Ausbringung des Pflanzenschutzmittels die Messwerte der Sensoren nicht beeinflusst bzw. verfälscht werden.To record the environmental or climate data, it is preferably provided that the data are recorded by means of at least one sensor device arranged in the area of or near the metering device. This has the advantage that the data are recorded in the immediate vicinity of the application of the plant protection product, which enables the data required to be recorded particularly precisely. To determine the particle concentration, sensors are used, for example, which are based on scattered light particle measurement or on the principle of surface particle counting. The arrangement of the sensors is so too choose that the application of the crop protection agent does not influence or falsify the measured values of the sensors.

Alternativ oder aber zusätzlich zu der erwähnten Erfassung der benötigten Daten im Bereich der Dosiervorrichtung kann es auch vorgesehen sein, dass die Daten mittels wenigstens einer von der Dosiervorrichtung örtlich getrennten, separat von der Dosiervorrichtung beweglichen Sensoreinrichtung, insbesondere als Bestandteil eines autonom fahrenden Fahrzeugs oder einer Drohne, erfasst werden. Ein derartiges Verfahren hat ggf. mehrere vorteilhafte Auswirkungen: Zum einen können die benötigten Daten bereits zu einem Zeitpunkt erfasst werden, der zeitlich relativ weit vor der eigentlichen Dosierung liegt. Dies ermöglicht es beispielsweise, im Falle von komplexen Berechnungsvorgängen genügend Zeit zur Verfügung zu haben, die benötigte Soll-Menge an Pflanzenschutzmittel rechtzeitig und somit zeitgerecht zu ermitteln. Darüber hinaus ermöglichen es autonom fahrende Fahrzeuge oder aber Drohnen, Daten an Orten zu sammeln, die beispielsweise mittels im Bereich der Dosiervorrichtung angeordneter Sensoren nicht erfassbar sind. Es wird somit eine verbesserte Flexibilität und Genauigkeit mit Blick auf die Qualität der erfassten Daten ermöglicht.As an alternative or in addition to the aforementioned acquisition of the required data in the area of the metering device, it can also be provided that the data by means of at least one sensor device that is locally separated from the metering device and movable separately from the metering device, in particular as part of an autonomously driving vehicle or a drone , are recorded. Such a method may have several advantageous effects: on the one hand, the required data can already be recorded at a point in time that is relatively far ahead of the actual metering. This makes it possible, for example, to have enough time in the case of complex calculation processes to determine the required target amount of crop protection agent in good time and thus in a timely manner. In addition, autonomously driving vehicles or drones make it possible to collect data at locations that cannot be detected, for example, by means of sensors arranged in the area of the metering device. This enables improved flexibility and accuracy with regard to the quality of the recorded data.

Wie oben erläutert ist es bekannt, dass eine Erhöhung der Partikelkonzentration eine Verringerung der benötigten Dosiermenge an Pflanzenschutzmittel zur Folge haben kann. Vor diesem Hintergrund sieht es eine weitere bevorzugte Ausgestaltung des Verfahrens vor, dass die erfasste Partikelkonzentration vor oder während des Ausbringens des Pflanzenschutzmittels durch insbesondere mechanische oder pneumatische Einwirkung auf die Pflanzen erhöht wird. Gedacht ist hierbei, dass durch mechanische Elemente wie Stangen oder ähnliches bei der Relativbewegung zwischen der Dosiervorrichtung und den Pflanzen oder deren Umgebung in Kontakt mit den Pflanzen gelangen und durch mechanische Einwirkung die Partikelkonzentration beispielsweise in der Umgebungsluft erhöhen. Ebenso können Druckluftdüsen oder ähnliches verwendet werden, um die Umgebungsluft oder aber den Bodenbereich aufzuwirbeln und dadurch für eine erhöhte Partikelkonzentration zu sorgen.As explained above, it is known that an increase in the particle concentration can result in a reduction in the amount of crop protection agent required. Against this background, a further preferred embodiment of the method provides that the detected particle concentration is increased before or during the application of the crop protection agent by, in particular, mechanical or pneumatic action on the plants. It is intended here that mechanical elements such as rods or the like come into contact with the plants during the relative movement between the metering device and the plants or their surroundings and increase the particle concentration, for example in the ambient air, by mechanical action. Likewise, compressed air nozzles or the like can be used to whirl up the ambient air or the floor area and thereby to ensure an increased particle concentration.

Wichtig ist auch, dass die benötigten Daten an den relevanten Stellen im Bereich der Pflanzen erfasst werden. So ändern sich beispielsweise die Umweltdaten, wie die Temperatur, in Abhängigkeit des Messortes. Oberhalb der Pflanzen kann beispielsweise aufgrund direkter Sonneneinstrahlung eine höhere Temperatur herrschen als im Bereich der Pflanze selbst bzw. im Bodenbereich, welcher durch die Beschattung durch die Pflanzen keiner direkten Sonneneinstrahlung ausgesetzt ist. Ebenso kann beispielsweise die Windgeschwindigkeit oberhalb der Pflanzen höher sein als im Bereich der Pflanze selbst. Vor diesem Hintergrund ist es in einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens vorgesehen, dass die Daten sowohl oberhalb als auch in einer Höhe unterhalb des Pflanzendachs (gemeint ist unter „Pflanzendach“ die höchste Stelle der Pflanze) und damit innerhalb verschiedener Bereiche des Pflanzenbestandes ermittelt und mittels eines Algorithmus ggf. unterschiedlich gewichtet werden.It is also important that the required data is recorded at the relevant points in the area of the plants. For example, environmental data such as temperature change depending on the measurement location. Above the plants, for example, due to direct sunlight, a higher temperature can prevail than in the area of the plant itself or in the area of the soil, which is not exposed to direct sunlight due to shading by the plants. Likewise, for example, the wind speed above the plants can be higher than in the area of the plant itself. Against this background, it is provided in a further advantageous embodiment of the method that the data both above and at a height below the plant roof (meaning “plant roof “The highest point of the plant) and thus determined within different areas of the plant stand and possibly weighted differently using an algorithm.

Eine weitere Optimierung bzw. Minimierung der benötigten Menge an Pflanzenschutzmittel betrifft im Wesentlichen die Art und Weise, wie die Dosiervorrichtung eingesetzt bzw. den jeweiligen Bedingungen angepasst wird. A further optimization or minimization of the amount of crop protection agent required essentially relates to the way in which the metering device is used or adapted to the respective conditions.

So ist es insbesondere vorgesehen, dass das Pflanzenschutzmittel ein flüssiges, zerstäubbares Pflanzenschutzmittel ist, und dass zusätzlich zur Soll-Menge an Pflanzenschutzmittel veränderbare Parameter der Dosiervorrichtung, wie Tröpfchengröße des Pflanzenschutzmittels sowie Abstand, Höhe, Ausrichtung und Verteilung von Sprühdüsen der Dosiervorrichtung zu den Pflanzen in Abhängigkeit der erfassten Daten angepasst werden. So kann es beispielsweise bei einer relativ hohen Windgeschwindigkeit sinnvoll sein, die Tröpfchengröße zu vergrößern, um eine feine Vernebelung des Pflanzenschutzmittels mit einer damit verbundenen starken Beeinflussung durch den Wind zu verringern. Auch kann es beispielsweise mit Blick auf die Verdunstung des Pflanzenschutzmittels sinnvoll sein, dieses tendenziell eher im Bodenbereich der Pflanze (wo z.B. niedrigere Temperaturen herrschen) zu applizieren.In particular, it is provided that the crop protection agent is a liquid, atomizable crop protection agent, and that, in addition to the target amount of crop protection agent, changeable parameters of the metering device, such as droplet size of the crop protection agent and the distance, height, orientation and distribution of spray nozzles of the metering device to the plants in Dependency of the recorded data can be adjusted. For example, in the case of a relatively high wind speed, it may make sense to increase the droplet size in order to reduce fine atomization of the crop protection agent, with the associated strong influence by the wind. With regard to the evaporation of the plant protection product, for example, it may also make sense to apply it in the soil area of the plant (where e.g. lower temperatures prevail).

Die soweit beschriebenen erfindungsgemäßen Verfahren basieren jeweils auf aktuell erfassten Daten im örtlich unmittelbaren oder nahen Bereich der Pflanzen. Es kann jedoch auch vorteilhaft sein bzw. zur Optimierung der benötigten Soll-Menge an Pflanzenschutzmittel sich als günstig erweisen, wenn bei der Berechnung der Soll-Menge zusätzlich zu aktuell erfassten Daten auch Daten aus vorangegangenen Messungen und/oder Erfahrungswerte bezüglich der Menge an Pflanzenschutzmittel berücksichtigt werden. So können beispielsweise an Orten, an denen in der Vergangenheit besonders gutes Pflanzenwachstum vorhanden war (beispielsweise aufgrund lokal besonders guter bzw. nährstoffhaltiger Böden) dies bei der Berechnung der Soll-Menge an Pflanzenschutzmittel berücksichtigt werden, da derartige Erfahrungswerte typischerweise nicht mittels aktueller Sensorik erfasst werden können.The methods according to the invention described so far are each based on currently recorded data in the locally immediate or near area of the plants. However, it can also be advantageous or to optimize the required target amount of crop protection agent if, when calculating the target amount, data from previous measurements and / or empirical values regarding the amount of crop protection agent are also taken into account in addition to currently recorded data will. For example, in places where there was particularly good plant growth in the past (for example due to locally particularly good or nutrient-rich soils), this can be taken into account when calculating the target amount of crop protection agents, since such experience values are typically not recorded using current sensors can.

Eine weitere Optimierung des erfindungsgemäßen Verfahrens sieht vor, dass mittels einer kamerabasierten Einrichtung zusätzlich die Pflanzenart, der Wachstumsstatus und die Wachstumsdichte der Pflanzen ermittelt werden. So kann beispielsweise eine erhöhte Blattgröße (Wachstumsstatus) sowie eine vergrößere Pflanzendichte (Anzahl der Pflanzen pro Flächeneinheit) zu einer Erhöhung der benötigten Soll-Menge an Pflanzenschutzmittel führen.A further optimization of the method according to the invention provides that the plant type, the growth status and the growth density of the plants are additionally determined by means of a camera-based device. For example an increased leaf size (growth status) and an increased plant density (number of plants per unit area) lead to an increase in the required amount of crop protection agent.

Die Erfindung umfasst weiterhin eine Vorrichtung zum Dosieren von Pflanzenschutzmittel in einem Pflanzenanbaugebiet mittels einer (beweglich angeordneten) Dosiervorrichtung, insbesondere mittels eines soweit beschriebenen erfindungsgemäßen Verfahrens, wobei die mittels einer Dosiervorrichtung dosierte Soll-Menge an Pflanzenschutzmittel mittels eines Algorithmus aufgrund zumindest mittels einer Sensoreinrichtung erfasster Daten berechenbar ist. Die erfindungsgemäße Vorrichtung zeichnet sich darüber hinaus dadurch aus, dass die wenigstens eine Sensoreinrichtung dazu ausgebildet ist, im Bereich der Pflanzen augenblicklich herrschende Umweltdaten und/oder eine Partikelkonzentration der Umgebungsluft und/oder eine Partikelkonzentration auf den Pflanzen zu erfassen.The invention furthermore comprises a device for metering plant protection agents in a plant cultivation area by means of a (movably arranged) metering device, in particular by means of a method according to the invention described so far, the target amount of plant protection agents metered by means of a metering device being detected by means of an algorithm based on at least one sensor device is predictable. The device according to the invention is furthermore distinguished by the fact that the at least one sensor device is designed to detect environmental data and / or a particle concentration of the ambient air and / or a particle concentration on the plants that is currently prevailing in the area of the plants.

Zur möglichst genauen bzw. einer optimierten Erfassung der benötigen Daten sieht es eine bevorzugte Ausgestaltung der Vorrichtung vor, dass mehrere Sensoreinrichtungen vorgesehen sind, die an unterschiedlichen Positionen einer Trägereinrichtung angeordnet sind, vorzugsweise an unterschiedlichen Positionen in Bezug zu den Pflanzen und/oder zu wenigstens einer als Sprüheinrichtung ausgebildeten Dosiereinrichtung.For the most accurate or optimized acquisition of the required data, a preferred embodiment of the device provides that a plurality of sensor devices are provided which are arranged at different positions of a carrier device, preferably at different positions with respect to the plants and / or at least one designed as a spraying device.

Insbesondere bei autonom fahrenden Fahrzeugen (welche die Dosiervorrichtungen tragen) ist es erforderlich, den Fahrweg automatisch zu berechnen bzw. zu bestimmen. Hierzu kann es insbesondere vorgesehen sein, dass zusätzlich ein Navigationssystem zur Erfassung der Ist-Position der Dosiervorrichtung bzw. eines mit der Dosiervorrichtung verbundenen Zugfahrzeugs vorgesehen ist.Particularly in the case of autonomously driving vehicles (which carry the metering devices), it is necessary to automatically calculate or determine the route. For this purpose, it can in particular be provided that a navigation system for detecting the actual position of the metering device or a towing vehicle connected to the metering device is additionally provided.

Insbesondere, wenn aus anderen Datenquellen Informationen berücksichtigt werden sollen, kann es darüber hinaus in einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung vorgesehen sein, dass zusätzlich eine Schnittstelle zum Empfangen und/oder Senden von Daten vorgesehen ist. Über diese Schnittstelle können beispielsweise mittels externer Sensoreinrichtungen erfasste Klimadaten oder ähnliches an eine Steuereinrichtung für die Dosiervorrichtung übermittelt werden.In particular, if information from other data sources is to be taken into account, it can also be provided in a further embodiment of the invention that an interface for receiving and / or sending data is additionally provided. Via this interface, climate data or the like recorded by means of external sensor devices, for example, can be transmitted to a control device for the metering device.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele sowie anhand der Zeichnung.Further advantages, features and details of the invention result from the following description of preferred exemplary embodiments and from the drawing.

Dies zeigt in:

1 ein landwirtschaftliches Zugfahrzeug mit Anhänger zur Ausbringung eines Pflanzenschutzmittels in einer vereinfachten Seitenansicht,
2 die Anordnung gemäß 1 in einer Rückansicht,
3 eine Vorderansicht auf das Zugfahrzeug im Bereich einer Sensoreinrichtung und
4 eine schematische Darstellung zur Erläuterung des Dosierverfahrens für das Pflanzenschutzmittel.

This shows in:

1 an agricultural towing vehicle with a trailer for applying a crop protection agent in a simplified side view,
2nd the arrangement according to 1 in a rear view,
3rd a front view of the towing vehicle in the area of a sensor device and
4th a schematic representation to explain the dosing process for the plant protection product.

Gleiche Elemente bzw. Elemente mit gleicher Funktion sind in den Figuren mit den gleichen Bezugsziffern versehen.The same elements or elements with the same function are provided with the same reference numbers in the figures.

In den 1 bis 3 ist ein landwirtschaftliches Zugfahrzeug 10 in Form eines Traktors dargestellt, an das ein Anhänger 12 mit wenigstens einem Tank 14 zur Aufnahme eines Pflanzenschutzmittels 1 angekoppelt ist. Das Zugfahrzeug 10 ist entweder als manuell steuerbares, d.h. von einem Fahrer (nicht dargestellt) bewegtes Zugfahrzeug 10 ausgebildet sein, oder aber als autonom fahrendes Zugfahrzeug 10.In the 1 to 3rd is an agricultural towing vehicle 10th shown in the form of a tractor to which a trailer 12 with at least one tank 14 for taking up a plant protection product 1 is coupled. The towing vehicle 10th is either a manually controllable towing vehicle that is moved by a driver (not shown) 10th be trained, or as an autonomously driving towing vehicle 10th .

Das Zugfahrzeug 10 und der Anhänger 12 bewegen sich im Bereich eines mit Pflanzen 5 versehenen Pflanzenanbaugebietes 6, um die Pflanzen 5 mit Pflanzenschutzmittel 1 in Wirkverbindung zu bringen. Dabei bewegen sich das Zugfahrzeug 10 und der Anhänger 12 entlang eines Fahrtweges FW bzw. einer Fahrtrichtung, sodass alle Pflanzen 5 innerhalb des Pflanzenanbaugebietes 6 von dem Pflanzenschutzmittel 1 erfasst werden können.The towing vehicle 10th and the trailer 12 move in the area of one with plants 5 provided plant growing area 6 to the plants 5 with pesticides 1 to bring into active connection. The towing vehicle moves 10th and the trailer 12 along a route FW or a direction of travel so that all plants 5 within the plant growing area 6 of the plant protection product 1 can be recorded.

Bei dem Pflanzenschutzmittel 1 handelt es sich um ein flüssiges, in Form eines Nebels und/oder Tröpfchen zerstäubbares Pflanzenschutzmittel 1 bzw. eine Mischung aus verschiedenen Pflanzenschutzmitteln 1. Das Pflanzenschutzmittel 1 kann der Unkraut- und/oder der Schädlingsbekämpfung und/oder der Vermeidung bzw. Beseitigung von Pflanzenkrankheiten und/oder der Düngung der Pflanzen 5 dienen. Bei den Pflanzen 5 handelt es sich vorzugsweise, jedoch nicht einschränkend, um Nutzpflanzen.With the plant protection product 1 it is a liquid crop protection agent that can be atomized in the form of a mist and / or droplet 1 or a mixture of different pesticides 1 . The plant protection product 1 can weed and / or pest control and / or the prevention or elimination of plant diseases and / or the fertilization of plants 5 serve. With the plants 5 it is preferably, but not restrictively, useful plants.

Zum Ausbringen des Pflanzenschutzmittels 1 ist an der Rückseite des Anhängers 12 eine Dosiervorrichtung 16 vorgesehen. Die Dosiervorrichtung 16 umfasst eine aus Stabelementen ausgebildete Trägereinrichtung 18, die sich quer zum Fahrtweg FW bzw. zur Fahrrichtung des Zugfahrzeugs 10 bzw. des Anhängers 12 erstreckt, d.h. im Wesentlichen senkrecht zur Zeichenebene der 1 bzw. parallel zur Zeichenebene der 2. Die Länge der Trägereinrichtung 18 quer zum Fahrtweg FW bzw. zur Fahrrichtung kann dabei beispielsweise bis zu 40m betragen. Die Dosiervorrichtung 16 umfasst erste Sprühdüsen 21, die längs der Trägereinrichtung 18 auf der den Pflanzen 5 zugewandten Unterseite der Trägereinrichtung 18 beispielhaft oberhalb der Pflanzen 5 angeordnet sind, und die dazu ausgebildet sind, das Pflanzenschutzmittel 1 in Form eines Sprays über die gesamte Länge oder Teilbereiche der Trägereinrichtung 18 auszusprühen. Mehrere kugelförmige zweite Sprühdüsen 22 sind ebenfalls an der Trägereinrichtung 18 befestigt, jedoch über Streben 24 in einem Abstand zur Trägereinrichtung 18 derart, dass die zweiten Sprühdüsen 22 sich in Höhe der Pflanzen 5, d.h. in einer Höhe h zwischen dem Boden 7 und dem Pflanzendach 8 der Pflanzen 5 befinden. Mittels der zweiten Sprühdüsen 22 ist es möglich, das Pflanzenschutzmittel 1 beispielsweise homogen über die gesamte Höhe der Pflanzen 5 zu verteilen.To apply the plant protection product 1 is on the back of the trailer 12 a dosing device 16 intended. The dosing device 16 comprises a support device formed from bar elements 18th that are perpendicular to the route FW or the direction of travel of the towing vehicle 10th or the trailer 12 extends, ie essentially perpendicular to the plane of the drawing 1 or parallel to the plane of the 2nd . The length of the carrier 18th across the route FW or the direction of travel can, for example, up to 40m be. The dosing device 16 includes first Spray nozzles 21st along the support device 18th on the the plants 5 facing underside of the carrier device 18th exemplary above the plants 5 are arranged, and which are designed to the pesticide 1 in the form of a spray over the entire length or partial areas of the carrier device 18th spray out. Several spherical second spray nozzles 22 are also on the carrier device 18th attached, but over struts 24th at a distance from the carrier device 18th such that the second spray nozzle 22 yourself at the height of the plants 5 , ie at a height h between the floor 7 and the plant roof 8th of plants 5 are located. Using the second spray nozzle 22 it is possible to use the plant protection product 1 for example homogeneous over the entire height of the plants 5 to distribute.

An der Vorderseite des Zugfahrzeugs 10 ist darüber hinaus eine Tragkonstruktion 26 befestigt. Die Tragkonstruktion 26 dient der Befestigung bzw. Anordnung einer ersten Sensoreinrichtung 28, die oberhalb der Pflanzen 5 angeordnet ist bzw. deren Erfassungsbereich sich oberhalb der Pflanzen 5 befindet. Die erste Sensoranordnung 28 dient der Erfassung von Umweltdaten UD. Die Umweltdaten UD werden somit in der nahen Umgebung der Dosiervorrichtung 16 erfasst zu einem Zeitpunkt, bei dem die Dosiervorrichtung 16 sich noch nicht in Höhe der ersten Sensoreinrichtung 28 befindet. Es handelt sich somit um die Erfassung von Daten eines Mikroklimas im Bereich der Pflanzen 5, welche anschließend mit dem Pflanzenschutzmittel 1 in Wirkverbindung gebracht werden. Unter Umweltdaten UD bzw. Klimadaten werden beispielhaft, und nicht einschränkend bzw. abschließend die Umgebungstemperatur, die Luftfeuchtigkeit, der Sonnenstrahlungsintensität, die Luftfeuchtigkeit bzw. der augenblickliche Niederschlag verstanden.At the front of the towing vehicle 10th is also a supporting structure 26 attached. The supporting structure 26 serves to fasten or arrange a first sensor device 28 that are above the plants 5 is arranged or their detection area is above the plants 5 located. The first sensor arrangement 28 serves to collect environmental data UD . The environmental data UD are thus in the vicinity of the metering device 16 detected at a time when the metering device 16 not yet at the level of the first sensor device 28 located. It is therefore a question of collecting data from a microclimate in the area of plants 5 which are then treated with the plant protection product 1 be brought into operative connection. Under environmental data UD or climatic data are understood as examples and are not to be understood as restrictive or, finally, the ambient temperature, the air humidity, the intensity of solar radiation, the air humidity or the instantaneous precipitation.

Ergänzend wird erwähnt, dass die wenigstens eine erste Sensoreinrichtung 28 darüber hinaus eine Sensorik umfassen kann, die beispielsweise dazu ausgebildet ist, nicht nur die Umweltdaten UD in einem Bereich oberhalb der Pflanzen 5 zu ermitteln, sondern auch im Bereich der Pflanzen 5 selbst, d.h. zwischen dem Boden 7 und dem Pflanzendach 8. Darüber hinaus kann es auch vorgesehen sein, dass die erste Sensoreinrichtung 28 zum Beispiel einen Sensor zur Erfassung der Bodenfeuchte aufweist.In addition, it is mentioned that the at least one first sensor device 28 can also include a sensor system that is designed, for example, not just the environmental data UD in an area above the plants 5 to determine, but also in the field of plants 5 itself, ie between the floor 7 and the plant roof 8th . In addition, it can also be provided that the first sensor device 28 for example, has a sensor for detecting soil moisture.

Beispielhaft in Höhe der Pflanzen 5, d.h. zwischen dem Boden 7 und dem Pflanzendach 8, sind an der Tragkonstruktion 26 mehrere zweite Sensoreinrichtungen 30 vorgesehen. Die zweiten Sensoreinrichtungen 30 können, wie oben erläutert, beispielsweise ebenfalls Umweltdaten UD erfassen oder aber andere Daten, insbesondere Daten bezüglich einer Partikelkonzentration PK. Gemeint sind hierbei Partikel in Form von Staubpartikeln, Pollen oder ähnlichem. Weiterhin sind an der Tragkonstruktion 26 beispielhaft zwei kamerabasierte Einrichtungen 32 vorgesehen, die sich ebenfalls in Höhe der Pflanzen 5 bzw. zwischen dem Boden 7 und der Pflanzendecke 8 befindet. Die Einrichtung 32, die ggf. auch nur in einfacher oder aber in mehr als zweifacher Ausfertigung an der Tragkonstruktion 26 vorgesehen sein kann, dient dazu, Bilder der Pflanzen 5 zu generieren, wobei die Bilder mittels eines geeigneten softwarebasierten Programms beispielsweise auf die Pflanzenart, die Pflanzendichte sowie den Wachstumsstand der Pflanzen 5 analysiert werden.Exemplary in the amount of the plants 5 , ie between the floor 7 and the plant roof 8th , are on the supporting structure 26 several second sensor devices 30th intended. The second sensor devices 30th can, as explained above, also environmental data, for example UD or other data, in particular data relating to a particle concentration PK . This refers to particles in the form of dust particles, pollen or the like. Furthermore, are on the supporting structure 26 exemplary two camera-based facilities 32 provided that is also in the amount of plants 5 or between the floor 7 and the plant cover 8th located. The facility 32 , which may also be in single or more than two copies on the supporting structure 26 can be provided serves to take pictures of the plants 5 to generate, the images using a suitable software-based program, for example, on the plant type, the plant density and the growth level of the plants 5 to be analyzed.

Entweder im Bereich der Tragkonstruktion 26, oder aber vorzugsweise im Bereich der Trägereinrichtung 18 in einem Bereich, an den sich in Richtung des Fahrtwegs FW bzw. der Fahrtrichtung betrachtet die ersten und zweiten Sprühdüsen 21, 22 anschließen, sind darüber hinaus beispielhaft mechanische Mittel 34 in Form von Stangen 35 vorgesehen, die dazu ausgebildet sind, bei einem Kontakt mit den Pflanzen 5 oder aber mit dem Boden 7 die Partikelkonzentration PW zu erhöhen.Either in the area of the supporting structure 26 , or preferably in the area of the carrier device 18th in an area facing towards the route FW or the direction of travel considered the first and second spray nozzles 21st , 22 connect, are also exemplary mechanical means 34 in the form of rods 35 provided, which are designed in contact with the plants 5 or with the floor 7 to increase the particle concentration PW.

Ergänzend wird erwähnt, dass anstelle von Stangen 35 die Mittel 34 auch beispielsweise als pneumatische Blasdüsen oder ähnliches ausgebildet sein können, um durch Drucklufteinwirkung auf die Pflanzen 5 oder den Boden 7 für eine erhöhte Partikelkonzentration PK zu sorgen.In addition it is mentioned that instead of rods 35 the means 34 can also be designed, for example, as pneumatic blowing nozzles or the like, by the action of compressed air on the plants 5 or the floor 7 for an increased particle concentration PK to care.

Alternativ oder zusätzlich kann es vorgesehen sein, dass anstelle einer Tragkonstruktion 26 mit Sensoreinrichtungen 28, 30 bzw. einer kamerabasierten Einrichtung 32 eine von dem Zugfahrzeug 10 autonom steuerbare Drohne 36 eingesetzt wird, die zumindest eine kamerabasierte Einrichtung 38 zur Erfassung der Pflanzen 5, vorzugsweise jedoch auch entsprechende Sensoreinrichtungen zur Erfassung der Umweltdaten UD aufweist. Die von der Drohne 36 erfassten Daten werden ebenso wie die mittels der Sensoreinrichtungen 28, 30 sowie der Einrichtung 32 erfassten Daten auf geeignete Art und Weise, vorzugsweise drahtlos, an eine Steuereinrichtung 40 im Bereich des Zugfahrzeugs 10 bzw. der Dosiervorrichtung 16 übermittelt. Die Steuereinrichtung 40 (4) umfasst einen Algorithmus 42, der dazu dient, die benötigte Soll-Menge M an Pflanzenschutzmittel 1 zu berechnen, die mit Blick auf die erfassten Umweltdaten UD sowie die Partikelkonzentration PK insbesondere eine Minimierung und optimale Zuführung des Pflanzenschutzmittels 1 zu den Pflanzen 5 ermöglicht. Hierzu ist die Steuereinrichtung 40 darüber hinaus auch in Wirkverbindung mit den Sprühdüsen 21, 22 der Dosiervorrichtung 16 angeordnet. Mit anderen Worten gesagt bedeutet dies, dass die Steuereinrichtung 40 zur Ansteuerung der Sprühdüsen 21, 22 dient. Die Ansteuerung der Sprühdüsen 21, 22 umfasst nicht nur die Einstellung einer benötigten Durchflussmenge an Pflanzenschutzmittel 1, sondern beispielsweise auch die Möglichkeit, die Sprühstrahlen der Sprühdüsen 21, 22 zu beeinflussen. Dabei wird z.B. eine Beeinflussung der Reichweite der Sprühdüsen 21, 22, eine gezielte Ausrichtung der Sprühdüsen 21, 22 sowie eine individuelle Ansteuerung einzelner Sprühdüsen 21, 22 ermöglicht.Alternatively or additionally, it can be provided that instead of a supporting structure 26 with sensor devices 28 , 30th or a camera-based facility 32 one from the towing vehicle 10th autonomously controllable drone 36 is used, the at least one camera-based device 38 to record the plants 5 , but preferably also corresponding sensor devices for recording the environmental data UD having. The drone 36 The data recorded are, just like that, by means of the sensor devices 28 , 30th as well as the facility 32 captured data in a suitable manner, preferably wirelessly, to a control device 40 in the area of the towing vehicle 10th or the dosing device 16 transmitted. The control device 40 ( 4th ) includes an algorithm 42 , which serves the required quantity M of pesticides 1 to calculate that with a view to the recorded environmental data UD as well as the particle concentration PK in particular a minimization and optimal supply of the plant protection product 1 to the plants 5 enables. This is the control device 40 also in operative connection with the spray nozzles 21st , 22 the dosing device 16 arranged. In other words, this means that the control device 40 to control the spray nozzles 21st , 22 serves. The control of the spray nozzles 21st , 22 does not only include the setting of a required flow rate of pesticides 1 , but also, for example, the possibility of spraying the spray nozzles 21st , 22 to influence. This affects, for example, the range of the spray nozzles 21st , 22 , a targeted alignment of the spray nozzles 21st , 22 as well as individual control of individual spray nozzles 21st , 22 enables.

Für die Berechnung der Soll-Menge M an Pflanzenschutzmittel 1 nutzt der Algorithmus 42 einerseits die der Steuereinrichtung 40 als Eingangswerte zugeführten Umweltdaten UD und die Partikelkonzentration PK, sowie andererseits jedoch auch weitere Daten WD. Unter den weiteren Daten WD werden beispielsweise Soll-Mengen M aus vergangenen Sprühaktionen oder aber Erfahrungswerte verstanden.For the calculation of the target quantity M of pesticides 1 uses the algorithm 42 on the one hand that of the control device 40 environmental data supplied as input values UD and the particle concentration PK , as well as other data WD . Under the other dates WD become target quantities, for example M understood from past spraying actions or from experience.

Insbesondere bei einem autonom fahrenden Zugfahrzeug 10 weist dieses darüber hinaus ein Navigationssystem 44 zur Erfassung der Ist-Position des Zugfahrzeugs 10 und somit auch der Dosiervorrichtung 16 bzw. indirekt der Sprühdüsen 21, 22 auf. Weiterhin umfasst das Zugfahrzeug 10 bzw. die Steuereinrichtung 40 eine Schnittstelle 46, über die eine (drahtlose) Kommunikation beispielsweise mit der Drohne 36, oder aber mit anderen Datenquellen (zum Beispiel Internet oder Benutzerdatenbank) ermöglicht wird.Particularly in the case of an autonomous towing vehicle 10th this also indicates a navigation system 44 to record the actual position of the towing vehicle 10th and thus also the dosing device 16 or indirectly the spray nozzles 21st , 22 on. The tractor also includes 10th or the control device 40 an interface 46 , via which (wireless) communication, for example with the drone 36 , or with other data sources (e.g. Internet or user database).

Entsprechend der Darstellung der 4 werden der Steuereinrichtung 40 beispielhaft die Ist-Position IP des Zugfahrzeugs 10, die Umweltdaten UD, die Partikelkonzentration PK sowie weitere Daten WD als Eingangsgröße zugeführt. Mittels des Algorithmus 42 wird daraufhin die Soll-Menge M an Pflanzenschutzmittel 1 ermittelt, im Idealfall für jede Sprühdüse 21, 22 individuell. Ebenso werden optional Einstelldaten ED für die Sprühdüsen 21, 22 hinsichtlich der angesprochenen Ausrichtung, des Durchflusses, der Reichweite usw. der einzelnen Sprühdüsen 21, 22 berechnet.According to the representation of the 4th become the control device 40 the current position as an example IP of the towing vehicle 10th who have favourited Environmental Data UD , the particle concentration PK as well as other data WD supplied as an input variable. Using the algorithm 42 then becomes the target quantity M of pesticides 1 determined, ideally for each spray nozzle 21st , 22 individually. Setting data are also optional ED for the spray nozzles 21st , 22 with regard to the addressed orientation, the flow, the range, etc. of the individual spray nozzles 21st , 22 calculated.

Das soweit beschriebene Verfahren zum Dosieren von Pflanzenschutzmittel 1 in einem Pflanzenanbaugebiet 6 kann in vielfältiger Art und Weise abgewandelt bzw. modifiziert werden, ohne vom Erfindungsgedanken abzuweichen. Derartige Modifikationen umfasst insbesondere die konkrete bzw. den jeweiligen Einsatzzweck angepasste Modifikation oder Anordnungen der Sensoreinrichtungen 28, 30 bzw. der kamerabasierten Einrichtung 32, die nicht zwischen an der Frontseite des Zugfahrzeugs 10 erfolgen muss, sowie eine Anpassung der Dosiervorrichtung 16, insbesondere der Anordnung und Ausbildung der Sprühdüsen 21, 22. So kann es beispielsweise vorgesehen sein, die Position IP der Dosiervorrichtung 16 bzw. deren Sprühdüsen 21, 22 ohne ein Navigationssystem 44 zu erfassen, sondern alleine aufgrund der (geometrischen) Anordnung bzw. des Abstands der Sensoreinrichtungen 28, 30 zu den Sprühdüsen 21, 22 (insbesondere unter Berücksichtigung der Fahrgeschwindigkeit des Zugfahrzeugs 10) die zeit- und bedarfsgerechte Dosierung des Pflanzenschutzmittels 1 vorzunehmen.The process for dosing crop protection agents described so far 1 in a plant growing area 6 can be modified or modified in a variety of ways without deviating from the inventive concept. Such modifications include, in particular, the specific modification or arrangement of the sensor devices or the respective application 28 , 30th or the camera-based facility 32 that are not between at the front of the towing vehicle 10th must be done, as well as an adjustment of the metering device 16 , in particular the arrangement and design of the spray nozzles 21st , 22 . For example, the position can be provided IP the dosing device 16 or their spray nozzles 21st , 22 without a navigation system 44 to be detected, but solely on the basis of the (geometric) arrangement or the spacing of the sensor devices 28 , 30th to the spray nozzles 21st , 22 (especially taking into account the driving speed of the towing vehicle 10th ) the timely and needs-based dosage of the plant protection product 1 to make.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

WO 2005/034622 A1 [0003]
WO 2015/160827 A1 [0003]

Claims

Method for dosing crop protection agents (1) in a crop cultivation area (6) by means of a dosing device (16), the current position (IP) and preferably a travel route (FW) of the dosing device (16) being recorded, one of the positions (IP ) the metering device (16) to plants (5) adjusted target amount (M) of plant protection agents (1) is brought into active connection with the plants (5) on the basis of data by means of the metering device (16), and the data being in the range of Plants (5) currently prevailing environmental data (UD) and / or a particle concentration (PK) of the ambient air in the area of the plants (5) and / or a particle concentration (PK) directly on the plants (5).

Procedure according to Claim 1 , characterized in that the data are recorded by means of at least one sensor device (28, 30) arranged in the area of the metering device (16) or near the metering device (16).

Procedure according to Claim 1 or 2nd , characterized in that the data are recorded by means of at least one sensor device (38) which is spatially separate from the metering device (16) and can be moved separately from the metering device, in particular as part of an autonomously driving vehicle or a drone (36).

Procedure according to one of the Claims 1 to 3rd , characterized in that the detected particle concentration (PK) before or during the application of the crop protection agent (1) is increased by in particular mechanical or pneumatic action on the plants (5).

Procedure according to one of the Claims 1 to 4th , characterized in that the data are determined both above and at a height (h) in the region of the plants (5) and, if necessary, weighted differently by means of an algorithm (42).

Procedure according to one of the Claims 1 to 5 , characterized in that a liquid, atomizable crop protection agent (1) is used as the crop protection agent (1), and in addition to the target amount (M) of the crop protection agent (1), the parameters of the metering device (16), such as droplet size of the crop protection agent (1 ) as well as the distance, height, alignment and distribution of spray nozzles (21, 22) of the metering device (16) to the plants (5) depending on the data.

Procedure according to one of the Claims 1 to 6 , characterized in that, when calculating the target quantity (M), in addition to currently recorded data, data (WD) from previous measurements and / or empirical values relating to the quantity of crop protection agent (1) are also taken into account.

Procedure according to one of the Claims 1 to 7 , characterized in that the currently prevailing environmental data (UW) comprise at least the detection of precipitation and / or air humidity and / or wind strength and / or temperature and / or sun intensity strength.

Procedure according to one of the Claims 1 to 8th , characterized in that the type, growth status and growth density of the plants (5) are additionally determined by means of a camera-based device (32).

Device for metering crop protection agents (1) in a plant growing area (6) by means of a metering device (16), in particular according to a method according to one of the Claims 1 to 9 , wherein the target amount (M) metered to the crop protection agent (1) by means of a dosing device (16) can be calculated by means of an algorithm (42) on the basis of data recorded at least by means of a sensor device (28, 30), characterized in that the at least one Sensor device (28, 30) is designed to immediately present environmental data (UD) and / or a particle concentration (PK) of the ambient air in the area of the plants (5) and / or a particle concentration (PK) in the area of plants (5) the plants (5).

Device after Claim 10 , characterized in that a plurality of sensor devices (28, 30) are provided, which are arranged at different positions of at least one carrier device (26), preferably at different positions in relation to the plants (5) and / or to the at least one spray nozzle (21 , 22) of the metering device (16).

Device after Claim 10 or 11 , characterized in that a navigation system (44) for detecting the actual position (IP) of the metering device (16) or a towing vehicle (10) connected to the metering device (16) is additionally provided.

Device according to one of the Claims 10 to 12 , characterized in that an interface (46) for receiving and / or sending data is additionally provided.

Device according to one of the Claims 10 to 13 , characterized in that at least one camera-based device (32) for detecting the plants is additionally provided.

Device according to one of the Claims 10 to 14 , characterized in that the metering device (16) has at least one spray nozzle (21, 22) and that the droplet size and / or the orientation and / or the range of a spray jet can be / is changed by means of setting data (ED).