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Stand der Technik
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Die vorliegende Erfindung betrifft eine Baugruppe für einen LiDAR-Sensor und einen LiDAR-Sensor.
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Bekannte Laser-Scanner-Systeme, wie z.B. LiDAR-Sensoren, können beispielsweise als Mikroscanner koaxial oder biaxial, mit Strahlaufweitung, als Offset-Koaxial-LiDAR mit Teil-Flash oder als 2D-Offset-Koaxialsystem mit beidseitig genutztem Auslenkspiegel betrieben werden.
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Derartige Laser-Scanner-Systeme erzeugen sendeseitig unter Verwendung mikrooptischer Elemente eine Strahlaufweitung, welche ohne Winkelverlust des Sichtfeldes einhergeht. Diese Strahlaufweitung dient einerseits der Erhöhung der System-Robustheit gegenüber lokalen Verschmutzungen von Sende- und/oder Echo-Empfangsobjektiven und andererseits der Erhöhung der Augensicherheit bzw. der Möglichkeit, mehr Lichtleistung innerhalb der gesetzlich vorgeschriebenen Grenzwerte aussenden zu können. Mehr aussendbare Leistung ist wiederum direkt mit einer Erhöhung des empfangbaren Signal-zu-Rausch-Verhältnisses oder einer Erhöhung der maximalen Messdistanz verbunden.
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Beispielsweise sind Mikroscanner-Systeme bekannt, bei denen ein Sendestrahl durch eine alternierende Bewegung eines Mikrospiegels auf verschiedene optische Elemente einer Mikrolinsenanordnung gelenkt wird. Durch jede Mikrolinse einer solchen Mikrolinsenanordnung wird ein divergenter Sendestrahl auf eine Sende- bzw. Empfangslinse projiziert, ehe der Sendestrahl das Mikroscanner-System erweitert verlassen kann. Nach der Reflektion bzw. Streuung an einem sich im Sichtfeld befindenden Objekt gelangt das Signal wieder durch die Sende- bzw. Empfangslinse und wird über verschiedene optische Elemente auf den Detektor abgelenkt.
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Eine inhärente Herausforderung dieser Mikroscanner ist die Tatsache, dass sich beim sendeseitigen Scannen die Toleranz der Scanstrahl-Ablenkeinheit, z.B. eines Galvo- oder Mikrospiegels, direkt auf den Ablenkwinkel des Sendestrahls im Sichtfeld des Mikroscanners auswirkt. Dadurch ist es nicht eindeutig möglich, einen definierten Objektpunkt im Sichtfeld zu treffen. Daher ist das von diesem Objektpunkt rückstreuende Licht auch nicht mehr unmittelbar einem Winkel im Sichtfeld zuordenbar, was mit einer Verringerung der maximalen Systemauflösung und der damit verbundenen Detektionssicherheit einhergeht. Beispielsweise können Toleranzen der Scanstrahl-Ablenkeinheit über die Ansteuerungsregelung, über Hysteresen der Rückstellung, über dynamische Deformation aufgrund von Massenträgheit, über statische Deformation eines Spiegels durch Herstellungsprozesse und über Schocksituationen auftreten.
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Offenbarung der Erfindung
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Gemäß einem ersten Aspekt betrifft die vorliegende Erfindung eine Baugruppe für einen LiDAR-Sensor. Als „Baugruppe“ wird vorliegend eine Einheit eines Sensors verstanden, welche strukturell und funktionell in den Sensor integrierbar ist. Die Baugruppe umfasst einen Lichtsendepfad, welcher eine Lichtquelle, z.B. eine Laser-Quelle, und einen beweglichen Spiegel, z.B. einen Galvo- und/oder einen Mikrospiegel, umfasst. Der Lichtsendepfad kann weitere optische Elemente, wie z.B. eine Kollimier- und/oder Fokussierlinse und/oder einen Umlenkspiegel, umfassen, um einen ersten Lichtstrahl mit einem Spot eines vordefinierten Durchmessers zu erzeugen, wobei die Mikrolinsenanordnung dem Lichtsendepfad nachgeschaltet ist. Mit anderen Worten befindet sich die Mikrolinsenanordnung zwischen einem Sichtfeld und dem Lichtsendepfad. Der Lichtsendepfad ist durch die strukturelle Anordnung darin befindlicher optischer Elemente insbesondere ausgelegt, eine erste Mikrolinse der Mikrolinsenanordnung mit einem ersten Lichtstrahl, dessen Spot-Durchmesser vordefiniert ist, eingangsseitig auszuleuchten. Der Spot mit dem ersten vordefinierten Durchmesser, der auf die erste Mikrolinse trifft, weist hierbei einen Durchmesser auf, welcher größer ist als ein Durchmesser der ersten Mikrolinse Insbesondere kann eine erfindungsgemäße Mikrolinsenanordnung 200 bis 50000 Mikrolinsen aufweisen. Der vordefinierte Durchmesser des Spots wird zudem insbesondere durch die strukturelle Anordnung optischer Elemente in dem Lichtsendepfad fix definiert. Der Durchmesser des Spots des vordefinierten ersten Lichtstrahls kann insbesondere 10 µm bis 5 mm betragen. Der Durchmesser der ersten Mikrolinse kann insbesondere im selben Bereich liegen und ist jedoch stets kleiner als der Durchmesser des Spots. Der Abstand zwischen Rändern benachbarter Mikrolinsen und einem Rand der ersten Mikrolinse innerhalb der sendeseitigen Mikrolinsenanordnung entspricht der Differenz zwischen dem vordefinierten Durchmesser des Spots des ersten Lichtstrahls, der die Mikrolinse ausleuchtet, und dem Durchmesser der ersten Mikrolinse. Der so entstehende Bereich zwischen den Mikrolinsen kann ein nichtlichtdurchlässiges Material umfassen und/oder mit einem nicht lichtdurchlässigen Material beschichtet sein, wodurch ein derartiger Bereich wie eine Blende um die Mikrolinsen wirkt. Wenn der vordefinierte Durchmesser des Spots des ersten Lichtstrahls zu groß ist, so kann durch diesen Strahl gegebenenfalls eine benachbarte Mikrolinse ausgeleuchtet werden, was erfindungsgemäß zu verhindern ist. Wenn der Durchmesser des ersten Strahls kleiner ist, d.h. so groß oder kleiner als der Durchmesser der ersten Mikrolinse, so besteht das Risiko, dass die Mikrolinse nicht vollständig ausgeleuchtet wird. Selbige Überlegungen gelten für den Abstand zwischen der ersten Mikrolinse und den benachbarten Mikrolinsen. Auf diese Weise kann vermieden werden, dass ein aus dem ersten Lichtstrahl resultierender Lichtspot, welcher die erste Mikrolinse insbesondere vollständig ausleuchtet, eine der benachbarten Mikrolinsen ausleuchtet. Somit ist der durch die erste Mikrolinse in das Sichtfeld des Sensors emittierte Lichtstrahl der ersten Mikrolinse zuordenbar. Durch den vorstehend beschriebenen ersten Lichtstrahl mit dem vordefinierten Durchmesser des Spots, wodurch die Mikrolinse ausgeleuchtet wird, und den Abstand der Mikrolinse zu benachbarten Mikrolinsen, kann somit die Winkelrobustheit des Sensors erhöht werden. Mit anderen Worten kann durch den Durchmesser des ersten Lichtstrahls und den Abstand der Mikrolinsen untereinander sichergestellt werden, dass ein definierter Lichtstrahl lediglich eine Mikrolinse vollständig ausleuchtet. Somit kann also die Toleranzanfälligkeit bezüglich der eingangs diskutierten Faktoren verringert werden. Damit können durch die erfindungsgemäße Mikrolinsenanordnung definierte Spotpositionen im Sichtfeld erzeugt werden, was zu einer homogenen Auflösung führt. Die vorstehend beschriebene Umgebung, d.h. Abstände benachbarter Mikrolinsen von der ersten Mikrolinse, bzw. Beleuchtung der ersten Mikrolinse mit den wie vorstehend beschriebenen Abmessungen unterliegt beispielsweise einer Fernordnung, was mit anderen Worten bedeutet, dass sich das für die erste Mikrolinse beschriebene Prinzip im Wesentlichen für die gesamte Mikrolinsenanordnung, d.h. sowohl für die benachbarten Mikrolinsen und deren benachbarte Mikrolinsen usw. fortsetzen kann. Die benachbarten Mikrolinsen können insbesondere auf den Eckpunkten eines Quadrats angeordnet sein, welches die erste Mikrolinse einbeschreibt. Mikrolinsenanordnungen, welche üblicherweise im Stand der Technik verwendet werden, weisen eine dichteste zweidimensionale Packung bezüglich der Beabstandung der Mikrolinsen untereinander auf. Dies reduziert bei einer Ausleuchtung der Mikrolinsen allerdings die Eindeutigkeit einer Spot-Zuordnung, da mehrere Mikrolinsen mit einem Spot verringerter Größe aufgrund der eingangs diskutierten Toleranzen ganz oder teilweise ausgeleuchtet werden können. Diese Problematik wird erfindungsgemäß dadurch überwunden, dass durch die erfindungsgemäße Baugruppe und den vordefinierten Durchmesser des Spots des ersten Lichtstrahls sowie den Abstand zwischen den Mikrolinsen nur eine Mikrolinse pro Lichtstrahl angestrahlt wird.
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Die Unteransprüche zeigen bevorzugte Weiterbildungen der Erfindung.
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Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der vorliegenden Erfindung ist die sendeseitige Mikrolinsenanordnung zwischen dem Lichtsendepfad und einem Objektiv angeordnet. Das Objektiv ist eingerichtet, einen ausgangsseitigen ersten Lichtstrahl, d.h. einen Lichtstrahl, welcher der sendeseitigen ersten Mikrolinse zunächst eingangsseitig mit dem vordefinierten Durchmesser des Spots des ersten Lichtstrahls zugeführt wurde und die erste Mikrolinse somit passiert hat, in eine Raumrichtung zu lenken. Das Objektiv kann insbesondere eine Projektionslinse umfassen. Ferner kann das Objektiv eingerichtet sein, als Sende- und Empfangslinse innerhalb der erfindungsgemäßen Baugruppe zu fungieren. Dadurch, dass die Ausleuchtung einer Mikrolinse hinsichtlich der Toleranzen eindeutig ist, kann der von dieser Mikrolinse ausgehende Lichtstrahl auf einen definierten Punkt des Sichtfeldes des Sensors gelenkt werden. Somit kann eine homogene und lückenlose Auflösung bezüglich eines zu detektierenden Objektes bzw. Objektbereiches erreicht werden. Die lichtdurchlässige Apertur des Objektivs kann insbesondere einen Durchmesser welcher größer ist als der normierte Pupillendurchmesser des menschlichen Auges und zum Beispiel sinnvollerweise 50 mm aufweisen.
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Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung kann der Abstand zwischen Objektiv und der ersten Mikrolinse kleiner oder gleich der Summe der Brennweiten des Objektivs und der Mikrolinse sein. Wenn der Abstand der Summe der beiden Brennweiten entspricht, so sendet das Objektiv einen planparallelen Lichtstrahl aus. Im anderen Fall sendet das Objekt einen divergenten Lichtstrahl aus. Dies bedeutet mit anderen Worten, dass ein bereits durch die erste Mikrolinse erweiterter Strahl durch das Objektiv weiter aufgeweitet werden kann. Auf diese Weise kann beispielsweise eine Spotgröße durch eine beliebig einstellbare Strahldivergenz, welche z.B. durch das Sichtfeld des Objektives begrenzt ist, erweitert werden. Auf diese Weise wird insbesondere eine Augensicherheit eingehalten, wobei der menschliche Pupillendurchmesser, welcher dem Kriterium der Augensicherheit zugrunde liegt, 7 bis 8 mm beträgt, da das Auge aufgrund des größeren aus der Baugruppe emittierenden Austrittsspots einer geringeren Leistung ausgesetzt ist. Durch die zusätzliche Strahlaufweitung des Objektivs kann zudem ein nahezu beliebig großes oder kleines Objekt weitgehend vollständig ausgeleuchtet werden.
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Gemäß einer anderen vorteilhaften Weiterbildung betrifft die vorliegende Erfindung eine detektorseitige Mikrolinsenanordnung. Diese detektorseitige Mikrolinsenanordnung kann einem Lichtempfangspfad vorgeschaltet sein, wobei der Lichtempfangspfad optische Elemente, wie z.B. Fokussierlinsen und/oder Kollimierlinsen und/oder einen beweglichen Spiegel aufweisen kann, wodurch ein empfangener Lichtstrahl zu einem Detektor geleitet wird. Weiterhin können optische Elemente des Lichtsendepfades, wie z.B. ein beweglicher Spiegel, auch für den Lichtempfangspfad verwendet werden. Erfindungsgemäß kann es insbesondere vorgesehen sein, dass dasselbe Objektiv sowohl für den Sendeals auch den Empfangspfad verwendet wird. Insbesondere kann der Durchmesser der Mikrolinsen der empfangsseitigen Mikrolinsenanordnung der Summe aus dem Durchmesser der Mikrolinsen der sendeseitigen Mikrolinsenanordnung und des Abstandes benachbarter Mikrolinsen der sendeseitigen Mikrolinsenanordnung entsprechen. Um die Detektion des Empfangssignals ohne Leistungsverlust zu maximieren, kann auf diese Weise wiederum empfangsseitig die höchste Packungsdichte der Mikrolinsen und damit eine größtmögliche lichtdurchlässige Fläche erreicht werden.
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Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Baugruppe weist ein Zwischenraum innerhalb der sendeseitigen Mikrolinsenanordnung zwischen der ersten Mikrolinse und der benachbarten Mikrolinse ein nichttransparentes Material auf. Dies ist insbesondere deshalb von Vorteil, um diejenige Strahlung des Spots, welche nicht durch die Mikrolinse transmittiert und nicht auf das Objektiv und folglich nicht auf ein Sichtfeld geleitet wird, zu absorbieren, und somit eine ungewollte Sichtfeldausleuchtung außerhalb des vom Sendespot durch die Mikrolinse erzeugten Sendestrahls zu vermeiden. Des Weiteren kann somit im Hinblick auf Augensicherheitsnormen die aussendbare Sendeleistung gegenüber einer Baugruppe ohne nichttransparentes Material zwischen den Mikrolinsen erhöht und somit eine höhere Reichweite erzielt werden.
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Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Baugruppe entspricht der Durchmesser der zweiten Mikrolinse dem Durchmesser des Spots des ersten Lichtstrahls.
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Weiterhin vorteilhaft ist die erste Mikrolinse ausgelegt, eine Strahlaufweitung eines ausgehenden Lichtstrahls zu erzeugen, wobei der Durchmesser des ausgehenden Lichtstrahls mindestens dem ersten vordefinierten Spot-Durchmesser entspricht. Dies kann insbesondere in Abhängigkeit des Abstandes zwischen dem Objektiv und der Mikrolinsenanordnung erreicht werden. Auf diese Weise kann ein Lichtstrahl desselben Durchmessers über dasselbe Objektiv nach Reflektion an einem Objekt empfangen werden. Somit kann erfindungsgemäß eine Erhöhung der Robustheit des Sende- bzw. Empfangsobjektivs gegenüber Schmutz erzielt werden.
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Durch die erfindungsgemäße Strahlaufweitung aufgrund der ersten Mikrolinse kann eine kompakte Bauweise eines LiDAR-Sensors erzielt werden.
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Gemäß einer anderen vorteilhaften Weiterbildung ist der vordefinierte Durchmesser des Spots des ersten Lichtstrahls durch einen strukturellen Aufbau des Lichtsendepfads festlegbar. Mit anderen Worten kann bei einer Konstruktion einer erfindungsgemäßen Baugruppe ein Abstand zwischen den Mikrolinsen der Linsenoptik definiert werden. In Abhängigkeit davon kann strukturell, d.h. apparativ, z.B. durch die Anordnung eines Lasers, eines beweglichen Spiegels, eines Kollimators und eines Umlenkspiegels, ein Spot eines ersten Lichtstrahls mit einem vordefinierten Durchmesser erzeugt werden, wobei der vordefinierte Durchmesser größer als der Durchmesser der Mikrolinse ist. Insbesondere haben die Mikrolinsen der erfindungsgemäßen Mikrolinsenanordnung für alle erfindungsgemäßen Ausgestaltungen und Weiterbildungen einen im Wesentlichen einheitlichen Durchmesser.
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Die folgenden erfindungsgemäßen Aspekte weisen die vorteilhaften Ausgestaltungen und Weiterbildungen mit den wie vorstehend genannten Merkmalen sowie die generellen Vorteile der erfindungsgemäßen Baugruppe und die jeweils damit verbundenen technischen Effekte entsprechend auf. Zur Vermeidung von Wiederholungen wird deshalb auf eine erneute Aufzählung verzichtet.
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Ein zweiter Erfindungsaspekt betrifft einen LiDAR-Sensor umfassend eine Baugruppe gemäß dem ersten Erfindungsaspekt. Der LiDAR-Sensor umfasst insbesondere einen Sendebereich, welcher insbesondere den vorstehend beschriebenen Lichtsendepfad und die sendeseitige Mikrolinsenanordnung umfasst. Ferner umfasst der LiDAR-Sensor insbesondere eine Empfangseinheit, welche insbesondere die vorstehend beschriebene detektorseitige Mikrolinsenanordnung umfasst. Optische Elemente der Empfangseinheit können hierbei auch für die Sendeeinheit verwendet werden und umgekehrt.
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Figurenliste
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Nachfolgend werden Ausführungsbeispiele der Erfindung unter Bezugnahme auf die begleitende Zeichnung im Detail beschrieben. In der Zeichnung ist:
- 1 eine Querschnittsdarstellung einer Variante einer erfindungsgemäßen senderseitigen Mikrolinsenanordnung;
- 2a eine Seitenansicht einer Variante eines erfindungsgemäßen Lichtempfangspfades;
- 2b eine Querschnittsdarstellung einer Variante einer erfindungsgemäßen empfängerseitigen Mikrolinsenanordnung;
- 3 eine Seitenansicht einer Variante eines erfindungsgemäßen Sendepfades; und
- 4 eine Variante eines erfindungsgemäßen LiDAR-Sensors.
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Ausführungsformen der Erfindung
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1 zeigt eine Querschnittsdarstellung einer Variante einer erfindungsgemäßen Mikrolinsenanordnung 2. Eine erste Mikrolinse 1, welche schraffiert dargestellt ist, weist einen Durchmesser dS,µL auf, welcher idealerweise vollständig auszuleuchten ist. Der vordefinierte Durchmesser eines Spots 7 eines ersten Lichtstrahls, welcher auf die Mikrolinsenanordnung 2 auftrifft dSpot,µL ist größer, als der Durchmesser der ersten Mikrolinse 1 dS.µL . Ein Pitch, also eine Strecke zwischen einem Kreismittelpunkt einer ersten Mikrolinse 1 und einem Kreismittelpunkt einer benachbarten Mikrolinse 3b, beträgt im vorliegenden Fall das Zweifache des Mikrolinsendurchmessers dS, µL . Allgemein ausgedrückt entspricht der Abstand 4 vom Rand einer ersten Mikrolinse 3a zum Rand einer benachbarten Mikrolinse 3d der Differenz von dSpot, µL . und dS, µL . Auf diese Weise wird in einem vorgesehenen Toleranzbereich die erste Mikrolinse 1 eindeutig ausgeleuchtet.
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2a zeigt eine Anordnung eines Objektivs 6 und einer empfangsseitigen Mikrolinsenanordnung 8. fObj stellt hierbei die Brennweite des Objektivs 6 dar. Der Abstand der empfangsseitigen Mikrolinsenanordnung 8 vom Objektiv beträgt hier weniger als die Summe der Brennweiten von Objektiv 6 und empfangsseitiger zweiter Mikrolinse 9, um einen Spot mit dem Durchmesser dSpot, Tr zu empfangen. zTr ist hierbei der Abstand zwischen dem zu messenden Objekt 21 und der Brennweite des Objektivs fObj . Hierbei sind Strahlengänge von an einem Objekt 21 reflektierten Strahlen gezeigt. Hierbei ist dSpot, Tr der tatsächlich von einem Objekt 21 reflektierte Strahlendurchmesser, der aufgespannt werden muss, um bei sendeseitig mit einem Abstand 4 angeordneten Mikrolinsen (wobei der Bereich zwischen den Mikrolinsen nicht lichtdurchlässig ist) keine Lücken bzw. unausgeleuchteten Bereiche im Sichtfeld zu generieren. Der reflektierte Strahl ausgehend von dSpot, Tr würde nach einem Passieren des Objektivs 6 mit einem Durchmesser dE,µL auf einer empfangsseitigen Mikrolinsenanordnung abgebildet werden. Um die Systemauflösung dadurch nicht zu verringern (welche durch resTR und des damit verbundenen Durchmessers dSpot, res definiert ist), muss der nun größere Spot detektorseitig aufgelöst werden. Hingegen ist dS,µL der Durchmesser der ersten Mikrolinse 1. Hierbei wird deutlich, dass bei einem derartigen dE, µL (dE, µL = dS, µL) nur ein Teil des Spots dSpot, TR , welcher von dem Objekt reflektiert wird, auf einem Detektor abgebildet werden könnte, da das restliche rückgestreute Empfangssignal dann an der Blende zwischen den Mikrolinsen absorbiert oder reflektiert werden würde. Auf diese Weise würde das maximal mögliche Empfangssignal verringert werden. Somit ist es hier sinnvoll, dass dE, µL der zweiten Mikrolinse 9 dem Durchmesser dSpot, µL . des sendeseitigen ersten Lichtstrahls entspricht.
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2b zeigt eine Querschnittsdarstellung einer empfangsseitigen Linsenanordnung 8, durch welche die im vorigen Absatz besprochene Herausforderung gelöst wird. Hierbei wird der Durchmesser dS, µL . einer zweiten Mikrolinse 9 einer empfangsseitigen Mikrolinsenanordnung 8 auf den Durchmesser dE,µL vergrößert. Auf diese Weise kann der Leistungsverlust an einer empfangsseitigen Mikrolinsenanordnung 8 verringert und ein maximales Empfangssignal detektiert werden.
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3 zeigt einen Variante einer erfindungsgemäßen Baugruppe 10 mit einem Mikrospiegel 11 und einem Kollimator 13, in dessen Brennweite fKolli der Mikrospiegel 11 angeordnet ist. Hierbei ist ein Idealwinkel αµS, S eines ersten Lichtstrahls 14 angezeigt, wobei der auf die sendeseitige Mikrolinsenanordnung 2 gelenkt wird. Allerdings kann durch eine reale Toleranz des Mikrospiegels 11, der hier Idealwinkel αµS,S um den Betrag des Winkels ΔαµS,S verändert werden, woraus ein zweiter Lichtstrahl 15 resultiert, welcher an einer anderen Position auf der sendeseitigen Mikrolinsenanordnung 2 auftrifft. Somit verschiebt sich der räumliche Verlauf des zweiten Lichtstrahls 15 gegenüber dem ersten Lichtstrahl 14 um den Betrag ΔS, Obj . Entsprechend verringert sich auch die Eindeutigkeit der sendeseitigen Zuordnung des Lichtstrahls. Dieses Problem wird allerdings durch das vorstehend gezeigte erfindungsgemäße Ausleuchten und die damit verbundenen Abstände benachbarter Mikrolinsen 3a bis 3d von der ersten Mikrolinse 1 gelöst. Eine erfindungsgemäß ausgeleuchtete erste Mikrolinse 1 verursacht ausgangsseitig durch die erfindungsgemäße Ausleuchtung einen Spot der Größe dSpot,Tr auf dem Objekt 21.Würde der gesamte Spot 7, welcher die erste Mikrolinse 1 und deren Umgebung ausleuchtet, aus dem System treten, so hätte dies sowohl ein Ausleuchten des Objektes 21 als auch stark divergentes Streulicht, welches in das Sichtfeld gelänge, zufolge. Dies führt zu einem Herabsetzen der maximal aussendbaren Leistung am Objektivausgang aus Augensicherheitsgründen. Allerdings wird durch die erfindungsgemäße sendeseitige Mikrolinsenanordnung 2 der Teil des Spots 7, d.h. der Überlapp, welcher die Mikrolinse 1 nicht passiert, absorbiert bzw. in das System bzw. die Baugruppe 11 zurückreflektiert.
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4 zeigt eine Variante eines erfindungsgemäßen LiDAR-Sensors 20 umfassend eine erfindungsgemäße Baugruppe 10. Der erfindungsgemäße LiDAR-Sensor 20 weist, zusätzlich zu den vorstehenden Erläuterungen, eine Laserquelle 16 und einen ersten und einen zweiten Umlenkspiegel 17a, 17b auf. Zudem ist empfangsseitig ein Detektor 19 vorgesehen. Weiterhin befinden sich im Empfangsbereich eine Kollimierlinse 22 und eine Fokussierlinse 18.
