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Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Durchführen eines Nothaltmanövers für ein Fahrzeug.
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Übliche Notbremsmanöver für Fahrzeuge sind so ausgelegt, dass sie bei einem Systemausfall versuchen, das betroffene Fahrzeug ohne Rücksicht auf äußere Gegebenheiten in einem möglichst sicheren Zustand zum Stillstand zu bringen. Dies kann beispielsweise im Fall eines vollständigen Systemausfalls ein festes, mechanisches Bremsmanöver sein. Ein solcher anzufahrender Zustand kann z.B. ein Seitenstreifen einer Straße oder Autobahn sein. Die Insassen eines betroffenen Fahrzeugs könnten bei einem solchen Notbremsmanöver allerdings Verletzungen beim Aufprall auf beispielsweise im Fahrzeug angeordnete Gegenstände erleiden, zudem können Unfälle mit anderen Verkehrsteilnehmern entstehen, die auf ein solches Notbremsmanöver unvorbereitet sind.
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In der Druckschrift
US 5033587 (A ) werden beispielsweise Verfahren beschrieben, die bei einer Notbremsung eines Fahrstuhls die Unannehmlichkeit beispielsweise eines Sturzes für die Insassen verringern sollen. Bei der hier beschriebenen Notbremsung fehlt die Möglichkeit der Vorausberechnung eines angepassten Nothaltmanövers.
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In der Druckschrift
US 5969303 (A ) werden zwar Verfahren beschrieben, die bei einem Notbremsmanöver eines Fahrstuhls die Unannehmlichkeit für die Insassen verringern sollen. Die hier beschriebene Notbremsung berücksichtigt allerdings nur den Beladungszustand des Fahrstuhls, um eine physikalische Belastung des Fahrstuhls und der Insassen bei einer Notbremsung zu verringern, abhängig von den oben genannten Faktoren.
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Autonom fahrende Straßenfahrzeuge werden üblicherweise mit Systemen ausgestattet, die beispielsweise bei einem partiellen Ausfall des Systems das Fahrzeug mit sofortiger Wirkung bis zum Stillstand abbremsen. Weil hierbei keine Randbedingungen wie Fahrsituation, Umfeld, etc. beachtet werden, können gefährliche Verkehrssituationen auf dem befahrenen Fahrweg entstehen.
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Eine Sofortbremsung eines solchen Fahrzeugs ist oft nicht nötig, wobei sie aber in Einzelfällen, beispielsweise auf einer leeren Straße durchgeführt werden könnte. Auch in solch einem Fall besteht aber ein deutlich erhöhtes Gefährdungsrisiko für die Insassen eines betroffenen Fahrzeugs. Eine Sofortbremsung könnte aber auch schwere Auffahrunfälle und/oder Kollisionen verursachen, wenn das Fahrzeug beispielsweise bei einer Kreuzungsüberfahrt quer zur Fahrtrichtung oder etwa auf Eisenbahngleisen zum Stillstand kommt, wobei auch weitere Verkehrsteilnehmer gefährdet wären.
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Die Aufgabe der Erfindung besteht darin, eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Verfügung zu stellen, mit denen ein Fahrzeug selbst bei einem umfassenden Systemausfall immer noch ein abgestimmtes, intelligentes Nothaltmanöver ausführen kann.
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Die Aufgabe wird durch eine Vorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Dabei wird ein Fahrzeug ausgebildet, um vor einem Systemausfall einen oder mehrere Parameter für ein Nothaltmanöver zu berechnen und gemäß dem einen oder den mehreren Parametern einen Satz von einem oder mehreren Komponenten, die auf den Systemausfall hin eine Längs- und Querführung des Fahrzeugs beeinflussen, so voreinzustellen, so dass nach dem Systemausfall das Fahrzeug das Nothaltmanöver ausführt.
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Hier erweist es sich als besonders vorteilhaft, schon vor einem möglichen Systemausfall in einem Fahrzeug ein Nothaltmanöver für dieses Fahrzeug zu berechnen und bereitzustellen. Mit den dafür notwendigen Parametern kann dann sofort nach dem Systemausfall beispielsweise auf Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs Einfluss genommen werden, um ein optimiertes Brems- und Lenkmanöver auszuführen.
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Gemäß einer Ausführungsform wird eine Vorrichtung zum Durchführen eines Nothaltmanövers für ein Fahrzeug bereitgestellt, wobei die Vorrichtung ausgebildet ist, um den einen oder die mehreren Parameter vor dem Systemausfall anhand von Umgebungsinformationen zu berechnen. Dadurch kann die Vorrichtung vorteilhafterweise das Nothaltmanöver anhand von beeinflussenden Faktoren aus der Umgebung des Fahrzeugs berücksichtigen und daher die Parameter für das Nothaltmanöver dediziert anpassen.
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Gemäß einer Ausführungsform wird eine Vorrichtung zum Durchführen eines Nothaltmanövers für ein Fahrzeug bereitgestellt, wobei die Vorrichtung ausgebildet ist, um die Umgebungsinformationen über einen Positionssensor, und/oder einen Geschwindigkeitssensor, und/oder eine Kartendatenbank, und/oder eine sensorgestützte Umfelderkennung, und/oder Fahrzeug-zu-Fahrzeug- oder Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Kommunikation zu gewinnen. Hier erweist es sich als besonders vorteilhaft, gerade die relevanten Umgebungsinformationen mit den genannten Mitteln zu erfassen, um beispielsweise bei der Ermittlung des Nothaltmanövers möglichst präzise prädizierte Parameter dafür bereitzustellen.
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Gemäß einer Ausführungsform wird eine Vorrichtung zum Durchführen eines Nothaltmanövers für ein Fahrzeug bereitgestellt, wobei die Vorrichtung ausgebildet ist, um den einen oder die mehreren Parameter vor dem Systemausfall wiederholt neu zu berechnen und/oder zu aktualisieren und die Voreinstellung des Satzes von einem oder mehreren Komponenten nachzuführen. Hier erweist es sich als besonders vorteilhaft, bei der Ermittlung des Nothaltmanövers möglichst aktuelle Parameter für Berechnung und Durchführung bereitzustellen.
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Gemäß einer Ausführungsform wird eine Vorrichtung zum Durchführen eines Nothaltmanövers für ein Fahrzeug bereitgestellt, wobei die Vorrichtung ausgebildet ist, um den einen oder die mehreren Parameter vor dem Systemausfall in einem zeitlichen Abstand neu zu berechnen und/oder zu aktualisieren und die Voreinstellung nachzuführen, der zwischen 0,01 und 3 Sekunden liegt. Der kurze zeitliche Abstand für Nebenrechnung und Aktualisierung zwischen 0,01 und 3 Sekunden um die Voreinstellung möglichst zeitnah nach dem Systemausfall nachzuführen ist zwar vorteilhaft, kann aber auch einen beliebigen anderen Wert aufweisen.
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Gemäß einer Ausführungsform wird eine Vorrichtung zum Durchführen eines Nothaltmanövers für ein Fahrzeug bereitgestellt, wobei zumindest ein Teilsatz des Satzes von mindestens einer Komponente von einer oder mehreren physikalischen Energieressourcen zum Speichern von Energie vor dem Systemausfall und Antreiben des Satzes von einem oder mehreren Komponenten nach dem Systemausfall mittels der Energie gespeist ist. Dieser Ausführungsform liegt die Erkenntnis zugrunde, dass es vorteilhaft ist, zumindest diesen Teilsatz mittels Energie zu speisen, wenn beispielsweise nicht alle physikalischen Energieressourcen entsprechend der berechneten Parameter sinnvoll eingesetzt werden können oder eventuell nicht oder nur partiell verfügbar sein sollten.
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Gemäß einer Ausführungsform wird eine Vorrichtung zum Durchführen eines Nothaltmanövers für ein Fahrzeug bereitgestellt, wobei eine oder mehreren physikalischen Energieressourcen ausgebildet sind, die Energie in mechanischer und/oder hydraulischer und/oder pneumatischer Form zu speichern. Dieser Ausführungsform liegt die Erkenntnis zugrunde, dass es vorteilhaft ist, die erwähnten Energieformen einzeln oder in einer sinnvollen Kombination einzusetzen, um das Fahrzeug mit einem geeigneten Nothaltmanöver zum Stillstand zu bringen.
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Gemäß einer Ausführungsform wird eine Vorrichtung zum Durchführen eines Nothaltmanövers für ein Fahrzeug bereitgestellt, wobei die Vorrichtung ausgebildet ist, für jede Komponente des Teilsatzes voreinzustellen, zu welchem Zeitpunkt und/oder zu welchem Anteil die Energie nach dem Systemausfall an die jeweilige Komponente des Teilsatzes angelegt wird. Hier erweist es sich als vorteilhaft, ein sinnvolles Zusammenspiel zwischen Zeitpunkt der Aktivierung und/oder dem Anteil der eingesetzten Energie für ein optimiertes Nothaltmanöver bereitzustellen.
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Gemäß einer Ausführungsform wird eine Vorrichtung zum Durchführen eines Nothaltmanövers für ein Fahrzeug bereitgestellt, wobei die Vorrichtung ausgebildet ist, die Voreinstellung bezüglich des Teilsatzes vermittels eines oder mehrerer Einstellelemente vorzunehmen, die ausgebildet ist/sind, die Speisung des Teilsatzes nach dem Systemausfall zu dosieren. Dieser Ausführungsform liegt die Erkenntnis zugrunde, dass es vorteilhaft ist, beispielsweise eine sinnvolle Anpassung der eingesetzten Energieform und -menge für das durchzuführende Nothaltmanöver vorzunehmen.
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Gemäß einer Ausführungsform wird eine Vorrichtung zum Durchführen eines Nothaltmanövers für ein Fahrzeug bereitgestellt, wobei die Vorrichtung eine oder mehrere Einstellelemente aufweist, die einen Rückhaltestift und/oder ein Ventil umfassen. Hier erweist es sich als vorteilhaft, beispielsweise mit einem Rückhaltestift die Querführung des Fahrzeugs so zu beeinflussen, das ein vorgegebener Lenkeinschlag beibehalten werden kann. Weiterhin kann beispielsweise mit einem Ventil die Längsführung des Fahrzeugs so beeinflusst werden, das ein geeigneter Bremsvorgang erfolgen kann.
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Gemäß einer Ausführungsform wird eine Vorrichtung zum Durchführen eines Nothaltmanövers für ein Fahrzeug bereitgestellt, wobei die Vorrichtung ausgebildet ist, den einen oder die mehreren Parameter vor dem Systemausfall für einen aktuellen Zeitpunkt vor dem Systemausfall anhand von Zustands- und Umgebungsinformationen zu berechnen, zu überprüfen, ob bei der Voreinstellung des Satzes von einem oder mehreren Komponenten anhand des einen oder der mehreren Parameter, die für den aktuellen Zeitpunkt berechnet wurden, der Satz von einem oder mehreren Komponenten von einem Zustand aus, der für einen vorhergehenden Zeitpunkt berechnet wurde, Zustände durchläuft, die einem unsicheren Nothaltmanöver zugeordnet sind. Falls ja, soll vorteilhaft während der Voreinstellung des Satzes von einem oder mehreren Komponenten anhand des einen oder der mehreren für den aktuellen Zeitpunkt berechneten Parameter bewirkt werden, dass in dem Fall eines Systemausfalls das Fahrzeug ein vordefiniertes Nothaltmanöver ausführt. Falls nein, soll vorteilhaft auch bis zu der Voreinstellung des Satzes von einem oder mehreren Komponenten anhand des einen oder der mehreren für den aktuellen Zeitpunkt berechneten Parameter bewirkt werden, dass bis dahin in dem Fall eines Systemausfalls das Fahrzeug das Nothaltmanöver ausführt, das durch die Beeinflussung der Längs- und Querführung des Fahrzeugs mittels des Satzes von einem oder mehreren Komponenten definiert ist. Dieser Ausführungsform liegt die Erkenntnis zugrunde, dass es vorteilhaft ist, beispielsweise eine Entscheidung zu treffen, ob ein sicheres Nothaltmanöver durch die Beeinflussung der Längs- und Querführung des Fahrzeugs mittels des Satzes von einem oder mehreren Komponenten vorgenommen werden soll.
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Gemäß einer Ausführungsform wird ein Verfahren zum Durchführen eines Nothaltmanövers für ein Fahrzeug bereitgestellt, wobei das Verfahren ausgebildet ist, um vor einem Systemausfall einen oder mehrere Parameter für ein Nothaltmanöver zu berechnen und gemäß dem einen oder den mehreren Parametern einen Satz von einem oder mehreren Komponenten, die auf den Systemausfall hin eine Längs- und Querführung des Fahrzeugs beeinflussen, so voreinzustellen, so dass nach dem Systemausfall das Fahrzeug das Nothaltmanöver ausführt.
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Die oben beschriebenen Ausgestaltungen der Vorrichtung lassen sich dabei auch durch das entsprechendes Verfahren realisieren, so dass die Ausgestaltungen und Ausführungen entsprechend auch für das Verfahren gelten. Daher wird auf Wiederholungen verzichtet. Alle für das unmittelbare Verständnis der Erfindung nicht wesentlichen Elemente sind weggelassen worden.
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Im Einzelnen gibt es eine Vielzahl von Möglichkeiten, die erfindungsgemäße Vorrichtung und das Verfahren auszugestalten und weiterzubilden. Nachstehend wird die Erfindung unter Bezugnahme auf die Figuren, auf die hinsichtlich aller erfindungswesentlichen und in der Beschreibung nicht näher herausgestellten Einzelheiten ausdrücklich Bezug genommen wird, erläutert. Dazu wird verwiesen einerseits auf die Patentansprüche, andererseits auf die folgende Beschreibung von Ausführungsbeispielen in Verbindung mit der Zeichnung. Es zeigen:
- 1 eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs mit einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zum Durchführen eines Nothaltmanövers,
- 2 eine schematische Darstellung eines Fahrwegs des Fahrzeugs vor einem Systemausfall,
- 3 eine schematische Darstellung des Fahrwegs des Fahrzeugs bei einem Systemausfall mit alternativen Trajektorien für das Nothaltmanöver,
- 4a eine schematische Darstellung eines Fahrwegs eines Fahrzeugs bei einem Systemausfall mit einem ersten möglichen Nothaltmanöver,
- 4b eine schematische Darstellung eines Fahrwegs eines Fahrzeugs bei einem Systemausfall mit einem zweiten möglichen Nothaltmanöver,
- 4c eine schematische Darstellung eines Fahrwegs eines Fahrzeugs bei einem Systemausfall mit einem dritten Nothaltmanöver.
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Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines Ausführungsbeispiels näher erläutert:
- In 1 ist eine Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung in einem Blockschaltbild schematisch dargestellt. Die beispielhafte Vorrichtung eines ersten Fahrzeugs 1 weist eine Rechnervorrichtung 5 auf, wobei ein Eingabesystem 4 zum Erfassen von Umgebungsinformationen an die Rechnervorrichtung 5 angeschlossen ist. Die verfügbaren physikalischen Energieressourcen 2 des Fahrzeugs 1 sind im Blockschaltbild beispielhaft mit einem Satz 3 von mehreren Komponenten 3a, 3b, ... 3n (n Komponenten) über (zunächst offene) Not-Schluss-Schalter, sowie Einstellelemente 8 verbunden, oder wirken ohne zwischengeschaltete Steuerelemente direkt auf Komponenten 3x... 3z. Ein Teilsatz 33 ist hier mit einer geringeren Anzahl m von Komponenten 3a, 3b,...3m beispielhaft dargestellt (m Komponenten, wobei m<n). Beispielhaft sind eine Bremsvorrichtung 3a als Komponente zur Längsführung des Fahrzeugs und eine Lenkvorrichtung 3b als Komponente zur Querführung des Fahrzeugs dargestellt, sowie die stets wirkende Massenträgheit als Energieressource auf einer Komponente 3x. Dabei sind die Not-Schluss-Schalter 9 ausgebildet, um die Energieressourcen 2 abfließen zu lassen, und die Einstellelemente 8 ausgebildet, um die Speisung der Komponenten 3a, 3b, ... 3n durch die abfließende Energie nach einem Systemausfall zu dosieren. Die Energieressource 2b ist ausgebildet, um vor dem Systemausfall durch die Rechnervorrichtung 5 auf ein wählbares Energieniveau voreingestellt zu werden. Bei einem solchen Systemausfall kann die Kommunikation zwischen der Rechnervorrichtung 5 und dem Eingabesystem 4 sowie den Einstellelementen 8 unterbrochen sein, wie mit den Bezugszeichen 7a, ... 7c symbolisch angedeutet.
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Die Rechnervorrichtung 5 dient zum Berechnen von einem oder mehreren Parametern eines Nothaltmanövers zu jedem funktionsfähigen Zeitpunkt vor einem Systemausfall anhand von Umgebungsinformationen, die vom Eingabesystem 4 erfasst werden. Die Umgebungsinformationen können ihrerseits in beispielsweise bekannte und prädizierte Umgebungsinformationen eingeteilt werden.
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Vorliegende, bekannte Umgebungsinformationen können über unterschiedliche Vorrichtungen gewonnen werden, wie z.B. über einen Positionssensor 4a, einen Geschwindigkeitssensor 4b, einer Kartendatenbank 4c, einer sensorgestützten Umfelderkennung 4d, über Fahrzeug-zu-Fahrzeug- oder Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Kommunikation 4e oder über weitere nicht dargestellte, ähnliche Vorrichtungen. Dabei kann die sensorgestützte Umfelderkennung 4d beispielsweise das Verkehrsaufkommen auf dem zu befahrenen Fahrweg erfassen. Gleichzeitig können die weiteren Sensoren des Eingabesystems 4 beispielsweise Entfernungen zu weiteren Verkehrsteilnehmern und Objekten sowie Geschwindigkeiten der weiteren Verkehrsteilnehmer auf dem zu befahrenen Fahrweg erfassen. Die Umgebungsinformationen können dann der Rechnervorrichtung zugeführt werden.
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Prädizierte Umgebungsinformationen können beispielsweise anhand der bekannten Umgebungsinformationen von der Rechnervorrichtung verarbeitet werden, um beispielsweise in aufbereiteter Form zum vorbereiten des Nothaltmanövers zur Verfügung zu stehen.
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Über eine vor dem Systemausfall funktionierende, nicht dargestellte Verbindung im Fahrzeug 1 kann die Rechnervorrichtung die Komponenten 3 über die Einstellelemente 8 vor dem Systemausfall ansteuern und entsprechend voreinstellen. Dadurch stehen die verfügbaren physikalischen Energieressourcen 2 des Fahrzeugs 1 im Bedarfsfall bereit und können bei einem Systemausfall über die Einstellelemente 8 dosiert für eine Längs- und Querführung des Fahrzeugs eingesetzt werden.
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Als verfügbare physikalische Energieressourcen 2 können beispielsweise die Massenträgheit des Fahrzeugs, die Motordrehzahl, sowie gespeicherter hydraulischer Druck verwendet werden, wobei letzterer bei einem Systemausfall mit einer von der Rechnervorrichtung errechneten Kraft mittels stromlos wirkender Elemente beispielsweise auf die Bremsvorrichtung 3a und/oder die Lenkvorrichtung 3b einwirken kann, wodurch sich in Zusammenwirkung der physikalischen Energieressourcen 2 ein Nothaltmanöver ergibt.
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Die stromlos wirkenden Elemente können einstellbare Parameter aufweisen, die in jedem funktionsfähigen Zeitpunkt gesetzt werden, basierend auf den derzeitigen Umgebungsinformationen, wobei eine Form einer Trajektorienplanung für das Nothaltmanöver erfolgt. Sofern der nächste Zeitpunkt erneut funktionsfähig ist, können die Parameter erneut berechnet und angepasst werden, ohne dass es zu einem Nothaltmanöver kommt.
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Dafür wird in einer ersten Phase vor einem Systemausfall ein Nothaltmanöver von der Rechnervorrichtung berechnet und aktualisiert. Dafür ist die erfindungsgemäße Vorrichtung so ausgebildet, um gemäß dem einen oder den mehreren Parametern den Satz 3 von einem oder mehreren Komponenten 3a, 3b,...3n, die auf den Systemausfall hin eine Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs beeinflussen, so voreinzustellen, dass nach dem Systemausfall das Fahrzeug 1 das Nothaltmanöver ausführt. Es kann aber auch nur ein eingeschränkter Teilsatz 33 mit einer geringeren Anzahl m von momentan verfügbaren Komponenten 3a, 3b,...3m von den physikalischen Energieressourcen 2 nach dem Systemausfall mit Energie gespeist werden, wobei m<n ist.
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In dieser ersten Phase kann beispielsweise eine mechanisch ablaufende Uhr als Einstellelement 8 eine mechanische Begrenzung der maximalen Bremskraft der Bremsvorrichtung 3a voreinstellen.
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Alternativ oder gleichzeitig kann in dieser Phase eine der verfügbaren Energieressourcen 2, beispielsweise ein einstellbarer mechanischer Widerstand als Einstellelement 8 voreingestellt werden. Dadurch kann beispielsweise das Rückstellmoment des Lenkrads reduziert werden um den Lenkwinkel der Lenkvorrichtung 3b annähernd konstant zu halten.
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Alternativ oder gleichzeitig kann in dieser Phase eine der verfügbaren Energieressourcen 2, beispielsweise ein Druckzylinder mit einem bestimmten Druck voreingestellt werden, um beispielsweise mit einer bestimmten Kraft, dosiert über ein Einstellelement 8, auf die Bremsvorrichtung 3a einzuwirken.
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In einer weiteren Phase nach dem Systemausfall wird das Nothaltmanöver ausgeführt, indem die in der ersten Phase vorgenommenen Voreinstellungen der verfügbaren Energieressourcen 2 beispielsweise auf die Bremsvorrichtung 3a und/oder die Lenkvorrichtung 3b übertragen werden.
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Dabei kann der vollständige Stillstand des Fahrzeugs 1 über mehrere Sekunden hinausgezögert werden, damit das Fahrzeug 1 beispielsweise einen sichereren Haltepunkt erreichen kann.
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In der 2 ist schematisch ein (erstes) Fahrzeug 1 auf einer Ausfahrt, beispielsweise die Ausfahrt eines Parkplatzes, in Richtung einer Straße 15 mit Rechtsverkehr dargestellt, wobei ein zweites Fahrzeug 12 und ein drittes Fahrzeug 13 auf der Straße dargestellt ist. Dabei sind die Fahrzeuge 12 und 13 in entgegengesetzter Richtung, aufeinander zu fahrend dargestellt: das zweite Fahrzeug 12 von rechts nach links auf einer ersten Spur 21 und das dritte Fahrzeug 13 von links nach rechts auf einer zweiten Spur 22 der Straße 15 sich fortbewegend.
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Das Fahrzeug 1 steht dabei in 2 im Begriff in den fließenden Verkehr hinein über die erste Spur 21 die Straße 15 vor dem zweiten Fahrzeug 12 zu überqueren und sich gemäß des geplanten Fahrwegs 17 vor dem dritten Fahrzeug 13 einzureihen. Unter normalen Umständen wäre ein solches Manöver mit genügend Sicherheitsabstand des ersten Fahrzeugs 1 zu den heranfahrenden Fahrzeugen 12 und 13 sicher und kollisionsfrei durchführbar.
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3 zeigt ebenfalls schematisch eine nachfolgende Fahrsituation der drei Fahrzeuge 1, 12 und 13, doch zu einem späteren Zeitpunkt als die aus 2. Die beiden Fahrzeuge 12 und 13 haben sich auf den gegenüberliegenden Spuren 21 und 22 aufeinander zu bewegt, wobei in der 3 dargestellten Momentaufnahme ein Systemausfall beim ersten Fahrzeug 1 auftritt. Die vor dem Fahrzeug 1 angedeuteten gelben (strichpunktierten) Fahrwege entsprechen drei unterschiedlichen Fahrsituationen, die den nachfolgenden unterschiedlichen Nothaltmanövern des Fahrzeugs 1 entsprechen. Der vor dem Fahrzeug 1 angedeutete grüne (durchgezogene) Fahrweg entspricht der Fahrsituation ohne Systemausfall gemäß 1.
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4a, 4b und 4c zeigen schematisch je eine Momentaufnahme eines wiederum späteren Zeitpunkts als dem aus 2, die einer von drei unterschiedlichen Nothaltmanövern mit unterschiedlichen Eingriffen in die Komponenten 3 zur Steuerung des Fahrzeugs 1 entsprechen.
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4a entspricht einer ersten Fahrsituation der drei Fahrzeuge 1, 12 und 13 zu einem Zeitpunkt nach dem Systemausfall, die einem ersten Nothaltmanöver des Fahrzeugs 1 entspricht.
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Bei der in 4a dargestellten Fahrsituation erfolgt nach dem Systemausfall eine sofortige Notbremsung. Dabei würde das zweite Fahrzeug 12 auf der ersten Spur 21 unmittelbar vor dem zweiten Fahrzeug 12 zum Stehen kommen, wobei ein erhöhtes Kollisionsrisiko mit dem entgegenkommenden Fahrzeug 12 besteht. Das Kollisionsrisiko in 4a entspricht dabei dem höchsten Kollisionsrisiko über die dargestellten beispielhaften Nothaltmanöver.
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Die in 4b dargestellte zweite Fahrsituation nach dem Systemausfall entspricht einem verzögerten Nothaltmanöver, wobei das Fahrzeug 1 die erste Spur 21 noch vor dem Herannahen des zweiten Fahrzeugs 12 überqueren kann und dadurch das Kollisionsrisiko mit Fahrzeug 12 herabgesetzt wird. Durch fehlenden Eingriff in die Lenksteuerung geht das Lenkrad während des Nothaltmanövers in Nullstellung über. Es besteht ein hohes Kollisionsrisiko mit Fahrzeug 13, das gegenüber des Kollisionsrisikos in 4a jedoch vermindert ist.
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Die in 4c dargestellte dritte Fahrsituation nach dem Systemausfall entspricht einem verzögerten Nothaltmanöver kombiniert mit einem Beibehalten eines konstanten Lenkwinkels der Lenkvorrichtung 3b des Fahrzeugs 1. Diese optimale Nothaltkonfiguration ergibt sich durch Verzögerung des Bremsvorgangs sowie das Beibehalten eines konstanten Lenkwinkels. Hier wird ein optimales Nothaltmanöver ausgeführt, indem die in der ersten Phase vorgenommenen Voreinstellungen den verfügbaren Energieressourcen 2 übertragen wird. Dadurch können die Bremsvorrichtung 3a und die Lenkvorrichtung 3b das Nothaltmanöver mit den geringsten negativen Folgeerscheinungen ausführen. Das Kollisionsrisiko mit Fahrzeug 13 ist im Vergleich mit den Fahrsituationen 4a und 4b am geringsten.
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Für die anderen Verkehrsteilnehmer, vorliegend die Fahrzeuge 12 und 13, erhöht sich demnach der zur Verfügung stehende Bremsweg und Reaktionszeit bis zu einer eventuellen Kollision erheblich. Zusätzlich verbessert sich in diesem Fall auch ein weiterer Sicherheitsaspekt: Für die von einer Kollision gefährdeten Fahrzeuge kann die vordere und hintere Knautschzone der Fahrzeuge die Insassen besser schützen als ein seitlicher Aufprallbereich, sollte es dennoch zu einer Kollision mit abgemilderten Folgen kommen.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- US 5033587 A [0003]
- US 5969303 A [0004]
