DE102018218165A1 - Arrangement for a working hydraulics, method and working hydraulics - Google Patents
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Abstract
Die Erfindung offenbart eine Anordnung für eine Arbeitshydraulik, die zwei hydraulische Verbraucher, die fluidisch parallel angeordnet sind, aufweist. Zur Versorgung der Verbraucher weist die Anordnung zu dem mindestens eine Hydromaschine auf, wobei fluidisch zwischen der Hydromaschine und dem jeweiligen Verbraucher ein jeweiliges Steuerventil zum Steuern des jeweiligen Verbrauchers vorgesehen ist. An zumindest einer Druckseite eines ersten Verbrauchers ist ein Druckbegrenzungsventil angeschlossen, dass ab einem bestimmten Sicherheitsdruck eine Druckmittelverbindung zu einem Tank öffnet. Des Weiteren ist bei der Anordnung einer Steuerung vorgesehen, die die Steuerventile und die Hydromaschine steuern kann. Diese Steuerung ist so konfiguriert, dass sie zumindest einen Betriebszustand erkennt, bei dem der Druck der Druckseite des ersten Verbrauchers aufgrund einer Ansteuerung der Verbraucher und/oder aufgrund von Lastzuständen der Verbraucher den Sicherheitsdruck erreichen oder überschreiten würde. Tritt dieser Fall ein, so vermeidet die Steuerung zumindest ein Betriebszustand durch Steuerungsmaßnahmen zumindest eines der Steuerventile oder mehrere der Steuerventile oder mehrere der Steuerventile und/oder der Hydromaschine.The invention discloses an arrangement for working hydraulics, which has two hydraulic consumers, which are arranged fluidically in parallel. To supply the consumer, the arrangement has at least one hydraulic machine, a respective control valve for controlling the respective consumer being provided fluidly between the hydraulic machine and the respective consumer. A pressure limiting valve is connected to at least one pressure side of a first consumer, which opens a pressure medium connection to a tank from a certain safety pressure. Furthermore, a control is provided in the arrangement, which can control the control valves and the hydraulic machine. This controller is configured in such a way that it recognizes at least one operating state in which the pressure on the pressure side of the first consumer would reach or exceed the safety pressure due to activation of the consumers and / or due to load states of the consumers. If this occurs, the control avoids at least one operating state by means of control measures at least one of the control valves or more of the control valves or more of the control valves and / or the hydraulic machine.
Description
Gebiet der ErfindungField of the Invention
Die Erfindung betrifft eine Anordnung für eine Arbeitshydraulik gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Verfahren und eine Arbeitsmaschine.The invention relates to an arrangement for working hydraulics according to the preamble of
Hintergrund der ErfindungBackground of the Invention
Aus dem Stand der Technik sind Arbeitshydrauliken bekannt, die mehrere Verbraucher aufweisen, beispielsweise Hydrozylinder und/oder Hydromotoren. Die Verbraucher können von einer Hydraulikpumpe versorgt werden, die z.B. von einem Verbrennungsmotor angetrieben sein kann. Ein Verbraucher kann beispielsweise ein Hydrozylinder sein, dem ein Steuerventil zugeordnet ist, das die Versorgung des Hydrozylinders steuert und somit die Bewegung eines Kolbens, der einen Druckraum des Hydrozylinders von einem anderen Druckraum des Hydrozylinders trennt. Der Hydrozylinder kann beispielsweise in einem Bagger verbaut sein und zum Heben einer Last ausgebildet sein. Um das System vor Schädigung, beispielsweise durch zu hohe aufgenommene Last zu schützen, kann zwischen dem Steuerventil und einem Druckraum des Hydrozylinders ein Druckbegrenzungsventil angeordnet sein, dass bei einem zu hohen Druck in dem Druckraum des Hydrozylinders eine Druckmittelverbindung zu einem Tank öffnet. Es ist jedoch möglich, dass der Bagger beispielsweise eine Last absenken will und dazu wird eine Druckmittelverbindung zwischen einem Druckraum im Hydrozylinder und der Hydraulikpumpe hergestellt, um Druckmittel aus dem Druckraum zu entlassen. Gleichzeitig kann beispielsweise ein weiterer Verbraucher angesteuert werden, das heißt eine Druckmittelverbindung des weiteren Verbrauchers wird zu der Hydraulikpumpe geöffnet. Es hat sich gezeigt, dass in diesem Zustand das Druckbegrenzungsventil bei bestimmten Lastzuständen eine Druckmittelverbindung zu dem Tank ungewollt öffnet. Die Folge davon ist, dass der unter Last stehende Hydrozylinder unkontrolliert einsinkt und somit eine Absenkung der Last nicht gesteuert werden kann.Working hydraulics are known from the prior art, which have several consumers, for example hydraulic cylinders and / or hydraulic motors. The consumers can be supplied by a hydraulic pump, e.g. can be powered by an internal combustion engine. A consumer can be, for example, a hydraulic cylinder to which a control valve is assigned which controls the supply to the hydraulic cylinder and thus the movement of a piston which separates a pressure chamber of the hydraulic cylinder from another pressure chamber of the hydraulic cylinder. The hydraulic cylinder can be installed in an excavator, for example, and can be designed to lift a load. In order to protect the system from damage, for example due to excessive load, a pressure relief valve can be arranged between the control valve and a pressure chamber of the hydraulic cylinder, which opens a pressure medium connection to a tank when the pressure in the hydraulic cylinder is too high. However, it is possible that the excavator wants to lower a load, for example, and for this purpose a pressure medium connection is established between a pressure chamber in the hydraulic cylinder and the hydraulic pump in order to release pressure medium from the pressure chamber. At the same time, for example, a further consumer can be activated, ie a pressure medium connection of the further consumer is opened to the hydraulic pump. It has been shown that in this state the pressure limiting valve opens a pressure medium connection to the tank unintentionally under certain load conditions. The consequence of this is that the hydraulic cylinder under load sinks in an uncontrolled manner and thus a lowering of the load cannot be controlled.
Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention
Dem gegenüber liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine vorrichtungstechnisch einfache und kostengünstige Anordnung für eine Arbeitshydraulik zu schaffen, die zu jeder Zeit kontrollierbar und steuerbar ist. Eine weitere Aufgabe ist es ein Verfahren mit dieser Anordnung zu schaffen mit der sich die Anordnung für eine Arbeitshydraulik zu jeder Zeit kontrollierbar steuern lässt und außerdem soll eine Arbeitshydraulik mit dieser Anordnung geschaffen werden.In contrast, the object of the invention is to provide a device-technically simple and inexpensive arrangement for working hydraulics which can be checked and controlled at any time. A further object is to create a method with this arrangement with which the arrangement for working hydraulics can be controlled in a controllable manner at all times and, in addition, working hydraulics with this arrangement are to be created.
Die Aufgabe gemäß der Anordnung für eine Arbeitshydraulik wird gelöst gemäß den Merkmalen des Anspruchs 1. Die Aufgabe hinsichtlich des Verfahrens wird gelöst gemäß den Merkmalen des Anspruchs 14 und hinsichtlich der Arbeitshydraulik gemäß den Merkmalen des Anspruchs 15.The object according to the arrangement for working hydraulics is achieved according to the features of
Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.Advantageous developments of the invention are the subject of the dependent claims.
Erfindungsgemäß ist eine Anordnung für eine Arbeitshydraulik vorgesehen, die zumindest ein Verbraucher aufweist. Der Verbraucher kann beispielsweise ein Hydrozylinder sein, der dafür vorgesehen ist eine Last zu heben, beispielsweise kann der Hydrozylinder einen Ausleger eines Baggers bewegen. Des Weiteren weist die Anordnung einen weiteren hydraulischen Verbraucher auf, der insbesondere fluidisch parallel zu dem ersten Verbraucher angeordnet ist. Der erste Verbraucher und der weitere Verbraucher werden durch mindestens eine Hydromaschine mit Druckmittel versorgt, vorbei zum Steuern des jeweiligen Verbrauchers zwischen der Hydromaschine und dem jeweiligen Verbraucher ein jeweiliges Steuerventil, beispielsweise ein 4/3-Wege-Steuerventil, vorgesehen ist. Es ist denkbar, dass außer den Steuerventilen keine weiteren hydraulischen Elemente vorhanden sind, die den Druckmittelfluss beeinflussen. Auf einer Druckseite des ersten Verbrauchers, das heißt insbesondere zwischen dem ersten Verbraucher und dem Steuerventil des ersten Verbrauchers, ist ein Druckbegrenzungsventil angeschlossen, das die Aufgabe hat ab einem bestimmten Sicherheitsdruck der Druckseite eine Druckmittelverbindung zu einem Tank zu öffnen. Mit anderen Worten weist die Anordnung eine sekundärseitige Druckabsicherung auf. According to the invention, an arrangement for working hydraulics is provided which has at least one consumer. The consumer can be, for example, a hydraulic cylinder which is intended to lift a load, for example the hydraulic cylinder can move a boom of an excavator. Furthermore, the arrangement has a further hydraulic consumer, which is arranged in particular fluidically parallel to the first consumer. The first consumer and the further consumer are supplied with pressure medium by at least one hydraulic machine, past which a respective control valve, for example a 4/3-way control valve, is provided for controlling the respective consumer between the hydraulic machine and the respective consumer. It is conceivable that, apart from the control valves, there are no further hydraulic elements that influence the pressure medium flow. On a pressure side of the first consumer, that is to say in particular between the first consumer and the control valve of the first consumer, a pressure limiting valve is connected, which has the task of opening a pressure medium connection to a tank from a certain safety pressure on the pressure side. In other words, the arrangement has a pressure protection on the secondary side.
Dies kann beispielsweise dem Komponentenschutz dienen, da ab einen bestimmten Druck der Druckseite Beschädigungen an der Arbeitshydraulik auftreten können. Die Anordnung weist außerdem eine Steuerung auf, die insbesondere die Steuerventile der verschiedenen Verbraucher und/oder die Hydromaschine, beispielsweise die Fördermenge der Hydromaschine, steuert. Die Steuerung ist außerdem dazu konfiguriert kritische Betriebszustände zu erkennen und/oder vorauszusehen, bei dem der Druck der Druckseite, an dem ein Druckbegrenzungsventil angeschlossen ist, aufgrund einer Ansteuerung der Verbraucher und/oder der Hydromaschine, den Sicherheitsdruck, bei dem das Druckbegrenzungsventil öffnet, erreicht werden würde oder überschritten werden würde. Erkennt die Steuerung, dass ein kritischer Betriebszustand vorliegt, so leitet diese Steuerungsmaßnahmen ein, die zumindest ein Steuerventil oder mehrere der Steuerventile und/oder die Hydromaschine betreffen, um den kritischen Zustand abzuwenden oder zu verhindern.This can be used for component protection, for example, since damage to the working hydraulics can occur from a certain pressure on the pressure side. The arrangement also has a controller that controls in particular the control valves of the various consumers and / or the hydraulic machine, for example the delivery rate of the hydraulic machine. The controller is also configured to recognize and / or anticipate critical operating states at which the pressure on the pressure side, to which a pressure relief valve is connected, reaches the safety pressure at which the pressure relief valve opens due to activation of the consumers and / or the hydraulic machine would be or would be exceeded. If the control system recognizes that a critical operating state is present, it initiates control measures which relate to at least one control valve or more of the control valves and / or the hydraulic machine in order to avert or prevent the critical state.
Vorteilhaft an dieser Erfindung ist es, dass durch die Anordnung gewährleistet ist, dass die Verbraucher, insbesondere der erste Verbraucher, der eine Druckseite aufweist, an die ein Druckbegrenzungsventil angeschlossen ist, zu jeder Zeit kontrolliert und sicher durch die Steuerung steuerbar ist. Mit anderen Worten kann beispielsweise, insbesondere wenn der Verbraucher zum Heben einer schweren Last konfiguriert ist, ein kontrolliertes Absenken der Last erfolgen, ohne dass das Druckbegrenzungsventil eine Druckmittelverbindung zu dem Tank herstellt, da der Druck der Druckseite den Sicherheitsdruck übersteigt. Des Weiteren steigt durch die Anordnung die Sicherheit für Personen, die sich im Arbeitsbereich einer Arbeitsmaschine aufhalten, die mit der Arbeitshydraulik mit dieser Anordnung ausgestattet ist. Des Weiteren erkennt die Anordnung durch die Steuerung automatischen einen kritischen Betriebszustand, bei dem es zum Öffnen des Druckbegrenzungsventils kommen könnte, das heißt ein Mensch, der die Arbeitshydraulik bedient, muss den kritischen Betriebszustand nicht erkennen oder vorhersagen und somit ist eine Fehlbedienung und menschliches Versagen weniger wahrscheinlich. An advantage of this invention is that the arrangement ensures that the consumer, in particular the first consumer, which has a pressure side to which a pressure relief valve is connected, can be controlled at all times and can be safely controlled by the controller. In other words, for example, in particular if the consumer is configured to lift a heavy load, the load can be lowered in a controlled manner without the pressure limiting valve establishing a pressure medium connection to the tank, since the pressure on the pressure side exceeds the safety pressure. Furthermore, the arrangement increases the safety for people who are in the working area of a working machine which is equipped with the working hydraulics with this arrangement. Furthermore, the arrangement automatically recognizes a critical operating state through the control, in which the pressure relief valve could open, i.e. a person who operates the working hydraulics does not have to recognize or predict the critical operating state, and thus incorrect operation and human error are less probably.
Der kritische Betriebszustand entsteht insbesondere wenn der erste Verbraucher ein Hydrozylinder ist. Des Weiteren tritt der kritische Betriebszustand insbesondere auf, wenn der erste Hydrozylinder eine, insbesondere schwere, Last hebt, das heißt, dass bereits ein relativ großer Druck auf der Druckseite, an dem das Druckbegrenzungsventil angeschlossen ist, vorliegt, und die Last langsam abgelassen wird. Die Druckseiten eines Hydrozylinders können des Weiteren Druckräume sein. Das heißt, insbesondere wird von einem ersten Steuerventil eine Druckmittelverbindung von einem Druckraum, an dem das Druckbegrenzungsventil angeschlossen ist, zu einem Tank geöffnet und eine weitere Druckmittelverbindung von dem weiteren Druckraum des Hydrozylinders zu der Hydromaschine. Mit anderen Worten wird ein Druckraum des ersten Hydrozylinders mit Druckmittel beschickt und gleichzeitig wird Druckmittel aus einem anderer Druckraum des Hydrozylinders zu dem Tank entlassen, damit eine Kolbenstange des Hydrozylinders einfahren kann. Nun kann bei einem weiteren Verbraucher, der insbesondere ebenfalls ein Hydrozylinder ist, ebenfalls eine Druckmittelverbindung von einem Druckraum des weiteren Verbrauchers zu der Hydromaschine geöffnet werden. Ist der Druck in dem Druckraum des weiteren Verbrauchers, der nun eine Druckmittelverbindung zum Druckraum des ersten Hydrozylinders aufweist, hoch, so kann es passieren, dass der Druck in dem Druckraum ansteigt, an dem das Druckbegrenzungsventil angeschlossen ist. Mit anderen Worten, durch das Absenken der Last und das gleichzeitige Öffnen einer Druckmittelverbindung von einem weiteren Verbraucher zu der Hydromaschine, kann es dazu kommen, dass der kritische Betriebszustand auftritt. Wird in diesem Zustand das Druckbegrenzungsventil geöffnet, das heißt, es findet ein schneller Druckabfall in der Druckraum statt, so kann es dazu kommen, dass die Last, die der Hydrozylinder hält und/oder absenkt, unkontrolliert nach unten fällt.The critical operating state arises especially when the first consumer is a hydraulic cylinder. Furthermore, the critical operating state occurs in particular when the first hydraulic cylinder lifts a, in particular heavy, load, that is to say that there is already a relatively high pressure on the pressure side to which the pressure relief valve is connected, and the load is slowly released. The pressure sides of a hydraulic cylinder can also be pressure spaces. That is to say, in particular, a first control valve opens a pressure medium connection from a pressure chamber, to which the pressure limiting valve is connected, to a tank and a further pressure medium connection from the further pressure chamber of the hydraulic cylinder to the hydraulic machine. In other words, a pressure chamber of the first hydraulic cylinder is charged with pressure medium and at the same time pressure medium is released from another pressure chamber of the hydraulic cylinder to the tank so that a piston rod of the hydraulic cylinder can retract. Now, in the case of a further consumer, which in particular is also a hydraulic cylinder, a pressure medium connection from a pressure chamber of the further consumer to the hydraulic machine can also be opened. If the pressure in the pressure chamber of the further consumer, which now has a pressure medium connection to the pressure chamber of the first hydraulic cylinder, is high, it can happen that the pressure rises in the pressure chamber to which the pressure limiting valve is connected. In other words, the lowering of the load and the simultaneous opening of a pressure medium connection from another consumer to the hydraulic machine can lead to the critical operating state occurring. If the pressure relief valve is opened in this state, i.e. there is a rapid drop in pressure in the pressure chamber, it can happen that the load that the hydraulic cylinder holds and / or lowers falls down in an uncontrolled manner.
Vorzugsweise ist zumindest ein Drucksensor in der Anordnung der Arbeitshydraulik vorgesehen, der einen Druck, insbesondere auf der Druckseite des ersten Verbrauchers, an dem das Druckbegrenzungsventil angeschlossen ist, misst und an die Steuerung weitergibt, sodass die Steuerung einen Betriebszustand der Arbeitshydraulik erfassen kann. Mit anderen Worten ist ein Drucksensor zwischen der Druckseite des Verbrauchers und dem Steuerventil ein Drucksensor angeschlossen. Dieser bestimmt den Druck der Druckseite und kann der Steuerung diesen Druck melden. Dabei kann der Drucksensor der Steuerung nur einen kritischen Druck melden. Beispielsweise kann der Drucksensor so konfiguriert sein, dass er der Steuerung den Druck erst meldet, wenn dieser beispielsweise 10 bar unter dem Sicherheitsdruck, bei dem das Druckbegrenzungsventil öffnet, ist, oder der Drucksensor kann während des Betriebs der Arbeitshydraulik der Steuerung in kurzen Intervallen, insbesondere stetig, den Druck der Druckseite melden. Durch den Drucksensor kann die Steuerung den kritischen Betriebszustand besser detektieren und/oder voraussehen. Nicht immer tritt der kritische Betriebszustand auf, wenn der Verbraucher eine Last absenkt und ein weiterer Verbraucher eine Druckmittelverbindung zu der Hydromaschine öffnet, sondern es ist auch möglich, dass der Verbraucher eine kleinere und/oder weniger schwere Last absenkt und somit ist der Druck der Druckseite geringer, das heißt das Druckbegrenzungsventil löst nicht aus, obwohl ein weiterer Verbraucher eine Druckmittelverbindung zu der Hydromaschine aufweist. Durch den Drucksensor ist eine präzisere Vorhersage des kritischen Betriebszustandes möglich.Preferably, at least one pressure sensor is provided in the arrangement of the working hydraulics, which measures a pressure, in particular on the pressure side of the first consumer, to which the pressure relief valve is connected, and forwards it to the controller, so that the controller can detect an operating state of the working hydraulics. In other words, a pressure sensor is connected between the pressure side of the consumer and the control valve. This determines the pressure on the printed page and can report this pressure to the controller. The pressure sensor can only report a critical pressure to the controller. For example, the pressure sensor can be configured so that it only reports the pressure to the control when it is, for example, 10 bar below the safety pressure at which the pressure relief valve opens, or the pressure sensor can, in particular, at short intervals during operation of the control system's working hydraulics continuously, report the printing of the printed page. The control can better detect and / or predict the critical operating state by means of the pressure sensor. The critical operating state does not always occur when the consumer lowers a load and another consumer opens a pressure medium connection to the hydraulic machine, but it is also possible for the consumer to lower a smaller and / or less heavy load and thus the pressure on the pressure side less, that is, the pressure relief valve does not trip, although another consumer has a pressure medium connection to the hydraulic machine. The pressure sensor enables a more precise prediction of the critical operating state.
Die jeweiligen Steuerventile oder das Steuerventil, das heißt das Steuerventil des ersten Verbrauchers oder des weiteren Verbrauchers, ist/sind vorzugsweise elektronisch steuerbar. Mit anderen Worten ist/sind die Steuerventile oder das Steuerventil insbesondere elektromechanisch und/oder elektrohydraulisch steuerbar. Die elektromechanische Steuerung des Steuerventils oder der Steuerventile kann beispielsweise durch die Verwendung von Elektromagneten realisiert werden. Durch die elektronisch steuerbaren Steuerventile oder das elektronisch steuerbare Steuerventil kann die Steuerung die Steuerventile oder das Steuerventil beeinflussen. Es ist auch möglich, dass die jeweiligen Steuerventile hydraulisch verstellbar sind. Hierfür können beispielsweise Druckreduzierventile verwendet sein.The respective control valves or the control valve, that is to say the control valve of the first consumer or of the further consumer, is / are preferably electronically controllable. In other words, the control valves or the control valve can be controlled, in particular, electromechanically and / or electrohydraulically. The electromechanical control of the control valve or the control valves can be implemented, for example, by using electromagnets. The control can influence the control valves or the control valve by means of the electronically controllable control valves or the electronically controllable control valve. It is also possible for the respective control valves to be hydraulically adjustable. For example, pressure reducing valves can be used for this.
Die Verbraucher sind vorzugsweise derart ausgestaltet, dass sie jeweils zwei Arbeitsanschlüsse aufweisen. Die Arbeitsanschlüsse des jeweiligen Verbrauchers stellen je nach Schaltstellung des jeweiligen Steuerventils vorzugsweise eine Druckmittelverbindung der jeweiligen Druckseiten zu dem Tank und/oder der Hydromaschine her. Mit anderen Worten weist ein Verbraucher zumindest zwei Druckseiten auf, die bei einem Hydrozylinder beispielsweise Druckräume sein können, die einen jeweiligen Arbeitsanschluss aufweisen.The consumers are preferably designed such that they each have two Have work connections. Depending on the switching position of the respective control valve, the working connections of the respective consumer preferably establish a pressure medium connection of the respective pressure sides to the tank and / or the hydraulic machine. In other words, a consumer has at least two pressure sides, which in the case of a hydraulic cylinder can be pressure spaces, for example, which have a respective working connection.
Das Steuerventil des jeweiligen Verbrauchers kann jeweils einen Ventilschieber haben. Des Weiteren kann der jeweilige Ventilschieber vorzugsweise zumindest drei verschiedene Schaltstellungen aufweisen. In einer ersten federzentrierten Schaltstellung, die eine Grundstellung ist, können die Arbeitsanschlüsse vorzugsweise geschlossen sein, das heißt, die Druckseiten weisen keine Druckmittelverbindung zu beispielsweise dem Tank und/oder der Hydromaschine auf. Eine weitere Schaltstellung oder weitere Schaltstellungen des Ventilschiebers kann/können eine erste Druckseite des zugeordneten Verbrauchers mit dem Tank verbinden und die zweite Druckseite des Verbrauchers mit der Hydromaschine. Eine dritte oder dritte Schaltstellung/en kann/können umgekehrt die erste Druckseite des zugeordneten Verbrauchers mit der Hydromaschine und die zweite Druckseite mit dem Tank verbinden. Ist der Ventilschieber stetig verstellbar, so können mehrere Schaltstellungen vorgesehen sein, in denen die jeweiligen Druckseiten eine Druckmittelverbindung zu dem Tank oder der Hydromaschine aufweisen. In die weitere/n Schaltstellung/en wird der Ventilschieber ausgehend von der Grundstellung in eine erste Richtung verschoben. In die dritte/n Schaltstellung/en wird der Ventilschieber entgegengesetzt zur ersten Richtung ausgehend von der Grundstellung verschoben.The control valve of the respective consumer can each have a valve slide. Furthermore, the respective valve slide can preferably have at least three different switching positions. In a first spring-centered switching position, which is a basic position, the working connections can preferably be closed, that is to say the pressure sides have no pressure medium connection to, for example, the tank and / or the hydraulic machine. A further switching position or further switching positions of the valve slide can connect a first pressure side of the assigned consumer to the tank and the second pressure side of the consumer to the hydraulic machine. Conversely, a third or third switching position (s) can connect the first pressure side of the assigned consumer to the hydraulic machine and the second pressure side to the tank. If the valve slide is continuously adjustable, several switching positions can be provided, in which the respective pressure sides have a pressure medium connection to the tank or the hydraulic machine. In the further switching position (s), the valve spool is shifted from the basic position in a first direction. In the third switching position (s), the valve spool is moved in the opposite direction to the first direction, starting from the basic position.
Insbesondere tritt der kritische Betriebszustand auf, wenn der weitere Verbraucher ebenfalls ein Hydrozylinder ist. Am Beispiel eines Baggers ist der erste Hydrozylinder beispielsweise der Auslegerzylinder und der zweite Hydrozylinder beispielsweise ein Stielzylinder. Bei diesem Beispiel, kann der kritische Betriebszustand entstehen, wenn der Auslegezylinder eine große Last absenkt und gleichzeitig kann eine Korrekturbewegung, beispielsweise um ein Schwanken auszugleichen, mit dem Stielzylinder erfolgen.In particular, the critical operating state occurs when the additional consumer is also a hydraulic cylinder. Using an excavator as an example, the first hydraulic cylinder is, for example, the boom cylinder and the second hydraulic cylinder is, for example, a stick cylinder. In this example, the critical operating state can arise when the extension cylinder lowers a large load and, at the same time, a correction movement can take place with the stick cylinder, for example to compensate for a fluctuation.
Vorzugsweise weist zumindest der erste Hydrozylinder oder, falls es weitere Hydrozylinder an der Arbeitshydraulik gibt, ein Teil der Hydrozylinder oder alle Hydrozylinder einen Kolben auf. Der Kolben eines jeweiligen Hydrozylinders kann zwei Druckräume voneinander trennen. An dem Kolben kann eine Kolbenstange angeordnet sein, die aus dem Hydrozylinder auskragt. Durch die Bewegung des Kolbens kann die Kolbenstange aus dem Hydrozylinder ausgefahren oder in diesen eingefahren werden. Ist der Hydrozylinder ein Differentialzylinder, so weist er insbesondere zwei Druckräume auf, von denen einer durch die Kolbenstange durchsetzt ist. Am Beispiel des Auslegezylinders kann der Hydrozylinder an dem Baggergrundkörper befestigt sein und die Kolbenstange beispielsweise an dem Ausleger und durch ein Bewegen der Kolbenstange mit dem Kolben in dem Hydrozylinder kann der Ausleger bewegt werden. Dazu wird ein Druckraum auf einer Seite des Kolbens mit Druckmittel beschickt und Druckmittel aus dem weiteren Druckraum entlassen, so dass die Kolbenstange entweder aus dem Hydrozylinder herausfährt oder die Kolbenstange in diesen einfährt.Preferably, at least the first hydraulic cylinder or, if there are further hydraulic cylinders on the working hydraulics, part of the hydraulic cylinders or all hydraulic cylinders have a piston. The piston of a respective hydraulic cylinder can separate two pressure chambers. A piston rod, which protrudes from the hydraulic cylinder, can be arranged on the piston. The piston rod can be moved out of the hydraulic cylinder or retracted into it by the movement of the piston. If the hydraulic cylinder is a differential cylinder, it has in particular two pressure spaces, one of which is penetrated by the piston rod. Using the example of the extension cylinder, the hydraulic cylinder can be fastened to the excavator main body and the piston rod can be moved to the boom, for example, and the boom can be moved by moving the piston rod with the piston in the hydraulic cylinder. For this purpose, a pressure chamber on one side of the piston is charged with pressure medium and pressure medium is released from the further pressure chamber, so that the piston rod either moves out of the hydraulic cylinder or the piston rod moves into it.
Eine Steuerungsmaßnahme der Steuerung, um den kritischen Betriebszustand abzuwenden, kann es sein, den ersten Verbraucher, der beispielsweise der Hydrozylinder ist, und/oder einen der anderen Verbraucher gedrosselt anzusteuern und/oder eine Druckmittelverbindung zwischen der Hydromaschine zu einem der Verbraucher zu sperren. Mit anderen Worten kann, wenn der kritische Betriebszustand auftritt Einzelbetrieb, das heißt die Öffnung nur eines der Steuerventile, durch die Steuerung eingeleitet werden. Die Steuerung kann beispielsweise die Steuermaßnahme einleiten, wenn der Druck der Druckseite, an dem das Druckbegrenzungsventil angeschlossen ist einen gewissen Betrag, beispielsweise 10 %, unter dem Sicherheitsdruck liegt. Eine andere Möglichkeit ist es, dass die Steuerung die Steuerungsmaßnahme einleitet, wenn der kritische Betriebszustand erreicht ist, das heißt wenn sich das Druckbegrenzungsventil kurz öffnet, um Druckmittel aus der Druckseite zu entlassen. Durch das Einleiten der Steuerungsmaßnahme kann die Kontrolle über den ersten Verbraucher, an dessen eine Druckseite ein Druckbegrenzungsventil angeschlossen ist, wieder zurückerlangt werden. Um den kritischen Betriebszustand abzuwenden wird also ein Steuerventil geschlossen, das heißt entweder wird das Steuerventil des ersten Verbrauchers unterbrochen und/oder das Steuerventil eines weiteren Verbrauchers. Eine weitere Möglichkeit ist es, wie oben beschrieben, statt die Druckmittelverbindung zu trennen, eine Drosselung der Druckmittelverbindung vorzunehmen, insbesondere in Abhängigkeit der Ansteuerung des ersten Verbrauchers und/oder in Abhängigkeit des Druckes, der in dem Druckraum herrscht. Mit anderen Worten kann es beispielsweise nicht notwendig sein, eine Druckmittelverbindung komplett zu trennen, falls durch beispielsweise eine Ansteuerung des ersten Verbrauchers der Druck der Druckseite, an der ein Druckbegrenzungsventil angeschlossen ist, reduziert wird. Ist der erste Verbraucher beispielsweise ein Hydrozylinder und dieser senkt eine Last ab, so kann die Druckmittelverbindung eines weiteren Verbrauchers lediglich gedrosselt werden, wenn die Last mit mindestens einer bestimmten Mindestgeschwindigkeit abgelassen wird und dadurch Druckmittel aus einem Druckraum des Hydrozylinders entlassen wird.A control measure of the control in order to avert the critical operating state can be to throttle the first consumer, which is for example the hydraulic cylinder, and / or one of the other consumers and / or to block a pressure medium connection between the hydraulic machine and one of the consumers. In other words, if the critical operating state occurs, individual operation, that is to say the opening of only one of the control valves, can be initiated by the control. The controller can, for example, initiate the control measure if the pressure on the pressure side to which the pressure relief valve is connected is below a certain amount, for example 10%, below the safety pressure. Another possibility is that the control unit initiates the control measure when the critical operating state has been reached, that is to say when the pressure limiting valve opens briefly in order to release pressure medium from the pressure side. By initiating the control measure, control over the first consumer, to whose pressure side a pressure relief valve is connected, can be regained. In order to avert the critical operating state, a control valve is therefore closed, that is to say either the control valve of the first consumer is interrupted and / or the control valve of another consumer. Another possibility is, as described above, instead of disconnecting the pressure medium connection, to throttle the pressure medium connection, in particular as a function of the activation of the first consumer and / or as a function of the pressure prevailing in the pressure chamber. In other words, it may not be necessary, for example, to completely disconnect a pressure medium connection if, for example, by activating the first consumer, the pressure on the pressure side to which a pressure relief valve is connected is reduced. If the first consumer is, for example, a hydraulic cylinder and this lowers a load, the pressure medium connection of a further consumer can only be throttled if the load is released at least at a certain minimum speed and thereby Pressure medium is released from a pressure chamber of the hydraulic cylinder.
Die Anordnung kann vorzugsweise einen, insbesondere weiteren, Drucksensor aufweisen, der ausgangsseitig eines Druckanschlusses der Hydromaschine angeschlossen ist, insbesondere zwischen dem Druckanschluss der Hydromaschine und den jeweiligen Steuerventilen der Verbraucher. Der vom Drucksensor erfasste Druck wird ebenfalls der Steuerung kommuniziert. Durch den Drucksensor ist der Steuerung der Druck an dem Druckanschluss der Hydromaschine bekannt und somit kann die Steuerung die Hydromaschine vorzugsweise steuern. Das heißt die Steuerung kann beispielsweise ein Volumenstrom, der die Hydromaschine fördert, einstellen, in Abhängigkeit des Druckes ausgangsseitig des Druckanschlusses der Hydromaschine. Alternativ oder zusätzlich kann die Hydromaschine des Weiteren ein Druck und/oder ein Druckförderstromregler mit oder ohne der Möglichkeit den Sollwert der Pumpe zu übersteuern, und/oder ein Förderstromregler mit geeigneter Dynamik aufweisen. Des Weiteren ist es zusätzlich oder alternativ möglich die barometrische oder volumetrische Versorgung der Stellkammer der Hydromaschine zu verstellen.The arrangement can preferably have a pressure sensor, in particular a further one, which is connected on the output side of a pressure connection of the hydraulic machine, in particular between the pressure connection of the hydraulic machine and the respective control valves of the consumers. The pressure detected by the pressure sensor is also communicated to the control. The pressure sensor at the pressure connection of the hydraulic machine is known to the control by the pressure sensor and thus the control can preferably control the hydraulic machine. This means that the controller can, for example, set a volume flow that conveys the hydraulic machine, depending on the pressure on the outlet side of the pressure connection of the hydraulic machine. Alternatively or additionally, the hydraulic machine can furthermore have a pressure and / or a pressure delivery flow controller with or without the possibility of overriding the setpoint value of the pump, and / or a delivery flow controller with suitable dynamics. Furthermore, it is additionally or alternatively possible to adjust the barometric or volumetric supply to the actuating chamber of the hydraulic machine.
Ist die Hydromaschine elektronisch gesteuert, so ist es möglich, dass die Steuerung, um den kritischen Betriebszustand abzuwenden, die Hydromaschine derart ansteuert, dass der Druck begrenzt ist. Mit anderen Worten kann beispielsweise die Fördermenge der Hydromaschine begrenzt werden, falls das Steuerventil des ersten Verbrauchers, der beispielsweise ein Hydrozylinder ist, eine Druckmittelverbindung von dem Druckraum, an dem kein Druckbegrenzungsventil angeschlossen ist, zu der Hydromaschine herstellt. Mit anderen Worten kann die Steuerung, durch Erfassen des Drucks der Druckseite des ersten Verbrauchers, an der das Druckbegrenzungsventil angeschlossen ist, und/oder des Drucks beim Druckanschluss der Hydromaschine, abschätzen, ob ein kritischer Betriebszustand eintritt oder eingetreten ist und kann somit durch eine Regelung der Hydromaschine den kritischen Betriebszustand abwenden. Ein Vorteil davon ist es, dass weiterhin beide Steuerventile angesteuert werden können. Die Druckbegrenzung erfolgt vorzugsweise über die Hydromaschine.If the hydraulic machine is electronically controlled, it is possible that the control, in order to avert the critical operating state, controls the hydraulic machine in such a way that the pressure is limited. In other words, the delivery rate of the hydraulic machine can be limited, for example, if the control valve of the first consumer, which is, for example, a hydraulic cylinder, establishes a pressure medium connection from the pressure chamber, to which no pressure limiting valve is connected, to the hydraulic machine. In other words, by detecting the pressure on the pressure side of the first consumer, to which the pressure relief valve is connected, and / or the pressure at the pressure connection of the hydraulic machine, the control can estimate whether a critical operating state is occurring or has occurred, and can therefore be controlled avert the critical operating state of the hydraulic machine. One advantage of this is that both control valves can still be controlled. The pressure limitation is preferably carried out via the hydraulic machine.
Eine zusätzliche oder alternative Steuerungsmaßnahme, um den kritischen Betriebszustand abzuwenden, kann es sein, das Steuerventil des ersten Verbrauchers zu schließen und somit die Druckmittelverbindung zu den Druckseiten des ersten Verbrauchers zu trennen, wenn der Druck im Druckanschluss der Hydromaschine einen bestimmten Wert überschreitet. Mit anderen Worten fördert die Hydromaschine einen Volumenstrom, der beispielsweise von einem anderen Verbraucher gefordert wird, so wird das Steuerventil des ersten Verbrauchers nicht geöffnet. Dies ermöglicht eine einfache und sichere Steuerung der Arbeitshydraulik. Statt das Steuerventil des ersten Verbrauchers nicht zu öffnen, ist es auch möglich die Druckmittelverbindung zu drosseln, das heißt das Steuerventil kann derart angesteuert sein, dass die Druckmittelverbindung nur begrenzt besteht.An additional or alternative control measure to avoid the critical operating state can be to close the control valve of the first consumer and thus to disconnect the pressure medium connection to the pressure sides of the first consumer if the pressure in the pressure connection of the hydraulic machine exceeds a certain value. In other words, the hydraulic machine promotes a volume flow, which is demanded by another consumer, for example, so the control valve of the first consumer is not opened. This enables simple and safe control of the working hydraulics. Instead of not opening the control valve of the first consumer, it is also possible to throttle the pressure medium connection, that is to say the control valve can be activated in such a way that the pressure medium connection exists only to a limited extent.
Wird bei einer Steuermaßnahme, um den kritischen Zustand zu vermeiden, von der Steuerung ein Steuerventil angesteuert, so ist es vorzuziehen, dass die Steuerung ein Algorithmus zur Beeinflussung der Steuerventile aufweist. Beispielsweise kann die Steuerung einen Datenspeicher aufweisen, auf dem der Algorithmus gespeichert ist. Der Algorithmus zur Steuerung und/oder Beeinflussung der Steuerventile kann beispielsweise bestimmen wie schnell und/oder wann eine Druckmittelverbindung geschlossen wird und/oder wie sehr die Druckmittelverbindung gedrosselt wird. Dies kann insbesondere abhängig von den Drücken oder dem Druck sein, der die oder der Drucksensor/en an die Steuerung kommunizieren/kommuniziert. Durch den Algorithmus ist eine genaue und präzise Steuerung der Steuerungsventile möglich. Es ist außerdem möglich, dass auch ein Algorithmus zur Steuerung der Hydromaschine auf dem Datenspeicher gespeichert ist.If, during a control measure, in order to avoid the critical state, the control unit controls a control valve, it is preferable that the control unit has an algorithm for influencing the control valves. For example, the controller can have a data memory on which the algorithm is stored. The algorithm for controlling and / or influencing the control valves can, for example, determine how quickly and / or when a pressure medium connection is closed and / or how much the pressure medium connection is throttled. This can be dependent in particular on the pressures or the pressure that the pressure sensor (s) communicate / communicates with the controller. The algorithm enables precise and precise control of the control valves. It is also possible that an algorithm for controlling the hydraulic machine is also stored on the data memory.
In einem Ausführungsbeispiel kann die Arbeitshydraulik bevorzugt eine Open-Center-Arbeitshydraulik sein. Das heißt die parallel angeordneten Verbraucher weisen Steuerungsventile auf, die in der Mittelstellung für den Ölstrom offen sind, so dass der volle Förderstrom, der die Hydromaschine fördert, durch alle Steuerungsventile hindurchgeführt wird. Des Weiteren sind die Ventilschieber in dieser Anordnung parallel zueinander angeordnet. Bevorzugt ist zudem fluidisch zwischen der Hydromaschine und den Verbrauchern ein hydraulisches Steuerelement angeordnet, das beispielsweise elektrohydraulisch proportional ansteuerbar ist, und das eine Druckmittelverbindung zwischen der Hydromaschine und dem Tank öffnen kann, um den Volumenstrom, der von der Hydromaschine zu den Verbrauchern gleitet wird, zu begrenzen und/oder zu steuern. Das hydraulische Steuerelement kann beispielsweise ein Steuerventil, insbesondere ein 2/2-Wege- Steuerventil.In one embodiment, the working hydraulics can preferably be an open center working hydraulics. This means that the consumers arranged in parallel have control valves which are open for the oil flow in the middle position, so that the full delivery flow which conveys the hydraulic machine is passed through all control valves. Furthermore, the valve slides are arranged parallel to one another in this arrangement. In addition, a hydraulic control element is preferably fluidly arranged between the hydraulic machine and the consumers, which can be controlled proportionally, for example, electro-hydraulically, and which can open a pressure medium connection between the hydraulic machine and the tank in order to feed the volume flow that slides from the hydraulic machine to the consumers limit and / or control. The hydraulic control element can, for example, a control valve, in particular a 2/2-way control valve.
In einem weiteren Ausgestaltungsbeispiel kann die Arbeitshydraulik eine Closed-Center-Arbeitshydraulik sein, das heißt die Steuerventile sind in der Mittelstellung geschlossen und der von der Hydromaschine geförderte Volumenstrom wird beispielsweise über ein Umlaufventil geleitet und/oder die Hydromaschine wird in ihrer Leistung begrenzt.In a further embodiment example, the working hydraulics can be a closed-center working hydraulics, i.e. the control valves are closed in the middle position and the volume flow conveyed by the hydraulic machine is conducted, for example, via a circulation valve and / or the power of the hydraulic machine is limited.
Die Arbeitshydraulik kann des Weiteren mit einem Load-Sensing-System (LS-System) ausgestattet sein. Das LS-System wird auch als Lastdruckmeldesystem bezeichnet. Bei einer Open-Center-Arbeitshydraulik wird durch das hydraulische Steuerelement, das ein Steuerventil sein kann, mit einer Druckwaage verbunden und dieses kann das Steuerelement betätigen. Durch die Betätigung kann bei einem Open-Center-System der überschüssige Volumenstrom zum Tank abgeleitet werden. Bei einer Closed-Center-Arbeitshydraulik wird die Fördermenge der Hydromaschine den momentanen Anforderungen eines oder mehrerer Verbraucher angepasst. Bei diesem System wird der Druck im Druckanschluss der Hydromaschinen, der durch die Volumenstromförderung der Hydromaschine entsteht, derart gesteuert, so dass der höchste in der Arbeitshydraulik auftretende Druck um eine bestimmte Druckdifferenz überschritten wird. Des Weiteren weisen die Verbraucher jeweilige Individualdruckwagen auf, die eine jeweilige Druckdifferenz über das jeweilige Steuerventil eines jeweiligen Verbrauchers individuell einstellen.The working hydraulics can also be equipped with a load sensing system (LS system) be equipped. The LS system is also known as a load pressure reporting system. In an open center working hydraulics, the hydraulic control element, which can be a control valve, connects to a pressure compensator and this can actuate the control element. In an open center system, the excess volume flow can be diverted to the tank by actuation. With a closed-center hydraulic system, the delivery rate of the hydraulic machine is adapted to the current requirements of one or more consumers. In this system, the pressure in the pressure connection of the hydraulic machines, which is generated by the volume flow delivery of the hydraulic machine, is controlled in such a way that the highest pressure occurring in the working hydraulics is exceeded by a certain pressure difference. Furthermore, the consumers have respective individual printing carriages which individually set a respective pressure difference via the respective control valve of a respective consumer.
Des Weiteren kann die Arbeitshydraulik mit einem Lastdruck unabhängige Durchflussverteilung (LUDV) ausgestattet sein. Die Hydromaschine liefert ebenfalls den von den Verbrauchern benötigten Volumenstrom. Anders als bei dem LS-System ist jedoch nach der Hydromaschine, das heißt zwischen der Hydromaschine und den Steuerventilen, eine Druckwaage nachgeschaltet, so dass die Druckdifferenz über das Steuerventil das heißt von der Hydromaschine bis zum Verbraucher an allen Verbrauchern gleich ist.Furthermore, the working hydraulics can be equipped with a flow pressure independent flow distribution (LUDV). The hydraulic machine also supplies the volume flow required by the consumers. In contrast to the LS system, however, a pressure compensator is installed downstream of the hydraulic machine, i.e. between the hydraulic machine and the control valves, so that the pressure difference across the control valve, i.e. from the hydraulic machine to the consumer, is the same for all consumers.
Die Steuerung weist außerdem vorzugsweise eine Eingabevorrichtung, beispielsweise Drucksensoren und/oder elektronische Joysticks, auf zum Einlesen eines Fahrerwunsches. Somit kann die Steuerung den Fahrerwunsch in eine Bewegung der Steuerventile und/oder eine Steuerung der Hydromaschine umsetzen und/oder beispielsweise die Begrenzung oder Drosselung einer Druckmittelverbindung und/oder der Hydromaschine dem Fahrer mitteilen.The controller also preferably has an input device, for example pressure sensors and / or electronic joysticks, for reading in a driver's request. The controller can thus convert the driver's request into a movement of the control valves and / or a controller of the hydraulic machine and / or, for example, inform the driver of the limitation or throttling of a pressure medium connection and / or of the hydraulic machine.
Des Weiteren weist ein Verfahren zur Steuerung einer Arbeitshydraulik mit dieser Anordnung folgende Schritte auf. Zuerst wird ein kritischer Betriebszustand, der vorher definiert ist, erkannt und/oder vorausgeahnt. Danach werden verschiedenste Steuermaßnahmen, die oben genannt sind, das heißt das Drosseln und/oder Schließen eines Steuerventils oder mehrere Steuerventile, sodass die Druckmittelverbindung zwischen dem oder den Verbraucher/n und der Hydromaschine und/oder dem Tank geschlossen und/oder begrenzt ist, und/oder die Beeinflussung der Hydromaschine, ausgeführt, damit der kritische Betriebszustand abgewendet wird oder vermieden wird.Furthermore, a method for controlling working hydraulics with this arrangement has the following steps. First, a critical operating state, which is previously defined, is recognized and / or anticipated. Thereafter, various control measures, which are mentioned above, i.e. throttling and / or closing one control valve or several control valves, so that the pressure medium connection between the consumer (s) and the hydraulic machine and / or the tank is closed and / or limited, and / or influencing the hydraulic machine, so that the critical operating state is averted or avoided.
FigurenlisteFigure list
Bevorzugte Ausführungsbeispiel der Erfindung werden im Folgenden anhand schematischer Zeichnungen näher erläutert.
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1 schematisch einen Bagger, mit dem beispielhaft ein Auftreten eines kritischen Betriebszustandes erläutert wird, -
2 eine Anordnung einer Arbeitshydraulik gemäß einem Ausführungsbeispiel, -
3 ein Diagramm, das beispielhaft eine Abhängigkeit zwischen einem normierten Druck in auf einer Druckseite des ersten Verbrauchers, an dem ein Druckbegrenzungsventil angeschlossen ist, und einem normierten Öffnungsquerschnitt einer Druckmittelverbindung zeigt.
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1 schematically an excavator with which an occurrence of a critical operating state is explained as an example, -
2nd an arrangement of a working hydraulics according to an embodiment, -
3rd a diagram showing an example of a dependency between a standardized pressure in on a pressure side of the first consumer, to which a pressure relief valve is connected, and a standardized opening cross section of a pressure medium connection.
Wird die Last
In
Die Hydrozylinder
Die jeweiligen Steuerventile
Die Druckräume
Des Weiteren weist die Anordnung
Ein kritischer Betriebszustand, der dazu führt, dass das Druckbegrenzungsventil
Diesen kritischen Betriebszustand kann die Steuerung
Die Erfindung offenbart eine Anordnung für eine Arbeitshydraulik, die zwei hydraulische Verbraucher, die fluidisch parallel zu dem Hydrozylinder angeordnet ist, aufweist. Zur Versorgung der Verbraucher weist die Anordnung zu dem mindestens eine Hydromaschine auf, wobei fluidisch zwischen der Hydromaschine und dem jeweiligen Verbraucher ein jeweiliges Steuerventil zum Steuern des jeweiligen Verbrauchers vorgesehen ist. An zumindest einer Druckseite eines ersten Verbrauchers ist ein Druckbegrenzungsventil angeschlossen, dass ab einem bestimmten Sicherheitsdruck eine Druckmittelverbindung zu einem Tank öffnet. Des Weiteren ist bei der Anordnung einer Steuerung vorgesehen, die die Steuerventile und die Hydromaschine steuern kann. Diese Steuerung ist so konfiguriert, dass sie zumindest einen Betriebszustand erkennt, bei dem der Druck der Druckseite des ersten Verbrauchers aufgrund einer Ansteuerung der Verbraucher und/oder aufgrund von Lastzuständen der Verbraucher den Sicherheitsdruck erreichen oder überschreiten würde. Tritt dieser Fall ein, so vermeidet die Steuerung zumindest ein Betriebszustand durch Steuerungsmaßnahmen zumindest eines der Steuerventile oder mehrere der Steuerventile oder mehrere der Steuerventile und/oder der Hydromaschine.The invention discloses an arrangement for working hydraulics, which has two hydraulic consumers, which is arranged fluidically parallel to the hydraulic cylinder. To supply the consumer, the arrangement has at least one hydraulic machine, a respective control valve for controlling the respective consumer being provided fluidly between the hydraulic machine and the respective consumer. A pressure limiting valve is connected to at least one pressure side of a first consumer, which opens a pressure medium connection to a tank from a certain safety pressure. Furthermore, a control is provided in the arrangement, which can control the control valves and the hydraulic machine. This controller is configured in such a way that it recognizes at least one operating state in which the pressure on the pressure side of the first consumer would reach or exceed the safety pressure due to activation of the consumers and / or due to load states of the consumers. If this occurs, the control avoids at least one operating state by taking control measures for at least one of the control valves or more of the control valves or more of the control valves and / or the hydraulic machine.
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