DE102018216165A1

DE102018216165A1 - Vorrichtung und verfahren zur ortung eines fahrzeuges

Info

Publication number: DE102018216165A1
Application number: DE102018216165.8A
Authority: DE
Inventors: Qian Lu; Mostafa Taie
Original assignee: Jaguar Land Rover Ltd
Current assignee: Jaguar Land Rover Ltd
Priority date: 2017-09-27
Filing date: 2018-09-21
Publication date: 2019-03-28
Also published as: GB2567144A; US20190094025A1; GB201715624D0; GB2567144B

Abstract

Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung bieten ein Verfahren, eine Vorrichtung, ein elektronisches System und ein Fahrzeug zur proaktiven Ortung eines Fahrzeugs. Das Verfahren umfasst die Feststellung, dass sich das Fahrzeug dem Ende einer Fahrt nähert, die Erfassung eines oder mehrerer Merkmale eines Umfeldes in der Nähe des Fahrzeugs und, wenn festgestellt wird, dass sich das Fahrzeug dem Ende der Fahrt nähert, die Ortung des Fahrzeugs in Abhängigkeit von der genannten Erfassung. Die Vorrichtung umfasst Mittel zum Empfangen eines oder mehrerer Signale, die eine Position bei einer Fahrt des Fahrzeugs anzeigen, Verarbeitungsmittel zum Bestimmen, in Abhängigkeit von dem einen oder den mehreren Signalen, ob sich das Fahrzeug dem Ende einer Fahrt nähert, und Sensormittel zur Erfassung eines oder mehrerer Merkmale eines Umfelds in der Nähe des Fahrzeugs. Das Verarbeitungsmittel ist so ausgelegt, dass es das Fahrzeug in Abhängigkeit von den erfassten Merkmalen ortet, wenn festgestellt wird, dass sich das Fahrzeug dem Ende der Fahrt nähert.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Offenlegung bezieht sich auf eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Ortung eines Fahrzeuges. Insbesondere, jedoch nicht ausschließlich, bezieht sich die Offenlegung auf eine Vorrichtung und ein Verfahren zur proaktiven Ortung eines Fahrzeuges, wie z. B. für automatisches Einparken und automatisches Manövrieren bei niedriger Geschwindigkeit. Erfindungsgemäße Aspekte beziehen sich auf ein Verfahren, eine Vorrichtung, ein elektronisches System und ein Fahrzeug.
STAND DER TECHNIK
Die hochpräzise Fahrzeugortung ist entscheidend für die Durchführung autonomer Einparkvorgänge eines Fahrzeugs. In der Tat besteht eine der größten Herausforderungen in autonomen Parkszenarien darin, die Ausgangsposition des Fahrzeugs zu finden. Das Fahrzeug oder zumindest ein System, eine Steuerung oder eine damit verbundene Vorrichtung benötigt genaue Informationen über die Position des Fahrzeugs in Bezug auf seine Umgebung, um ein Manöver zum Erreichen einer Zielposition zu planen. Diese Informationen sind auch erforderlich, damit das Fahrzeug während der Durchführung des Manövers angemessen auf auftretende ortsfeste oder sich bewegende Hindernisse oder Fußgänger reagieren kann.
Die derzeit wohl gebräuchlichste Fahrzeugortungstechnik ist GPS. Mit einer typischen Genauigkeit von ca. 10 Metern bietet GPS jedoch nicht die für eine Fahrzeugortung ausreichende Genauigkeit. Darüber hinaus ist GPS-Abdeckung nicht immer verfügbar, z. B. in überdachten oder unterirdischen Parkhäusern oder in einer hochverdichteten städtischen Umgebung. In den letzten Jahren wurde eine noch präzisere Lösung entwickelt, die in der Technik als differenzielles GPS (DGPS) bezeichnet wird. Obwohl DGPS eine verbesserte Genauigkeit (ca. 10 cm) aufweist, leidet es in bestimmten Umgebungen, wie z. B. in überdachten oder unterirdischen Parkhäusern oder in überfüllten städtischen Umgebungen, unter dem gleichen Problem des Abdeckungverlustes. Außerdem ist DGPS teuer und verlangt eine oder mehrere Antennen auf dem Fahrzeugdach, was die Aerodynamik und Ästhetik des Fahrzeugs negativ beeinflusst.
Infolgedessen können andere Umgebungssensoren an Bord des Fahrzeugs, wie RADAR (Radio Detection and Ranging), LIDAR (Light Imaging, Detection and Ranging), Kameras und Ultraschallsensoren für eine hochpräzise Fahrzeugortung mit höherer Genauigkeit als GPS verwendet werden. Obwohl diese nicht notwendigerweise durch eine bestimmte Parkumgebung begrenzt sind, erfordern sie einen hohen Verbrauch an Rechnerleistung und Speicher, was eine Verzögerung zwischen einem Benutzer, der das Fahrzeug auffordert, ein automatisches Parkmanöver durchzuführen, und dem Fahrzeug, das dieses Manöver ausführt, zur Folge hat. Tatsächlich startet ein Benutzer typischerweise das automatische Einparken, sobald das Fahrzeug angehalten hat, d. h. das Fahrzeug oder zumindest ein System, eine Steuerung oder ein damit verbundenes Gerät muss die Fahrzeugortung im stillstehenden Zustand durchführen. Viele Umgebungssensoren an Bord benötigen eine Bewegung des Fahrzeugs, um optimal arbeiten zu können, und daher kann die statische Ortung nicht alle verfügbaren Umgebungssensoren an Bord des Fahrzeugs voll ausnutzen. RADAR-Systeme arbeiten im stationären Zustand relativ schlecht und herkömmliche Fahrzeugkameras verlangen eine Bewegung des Fahrzeugs, um den Abstand zu messen. Darüber hinaus beschränkt sich die Fahrzeugortung im stationären Zustand auf nur eine „Momentaufnahme“ der Informationen aus einer einzigen Sicht des Fahrzeugs in Bezug auf sein Umfeld. Dies kann zu zusätzlichen Ungenauigkeiten bei einem geplanten Manöver führen und damit die Leistung des automatischen Einparkens beschränken. Außerdem kann es in manchen Umgebungen vorkommen, z. B. wenn Informationen oder Funktionen eingeschränkt sind oder zu viel Symmetrie vorhanden ist, dass die statische Ortung des Fahrzeugs komplett versagt, sodass ein automatisches Einparken und langsames Manöver nicht proaktiv aktiviert wird und nicht gestartet werden kann.
Um die oben genannten Probleme zu überwinden, werden Umgebungssensoren an Bord des Fahrzeugs eingesetzt, um das Fahrzeug kontinuierlich zu orten, wenn es sich im Stillstand befindet, und bevor ein langsames Manöver, wie z. B. das Einparken mit hoher Präzision während des gesamten Fahrzeugbetriebs oder zumindest während der Fahrzeugbewegung gestartet wird. Solche Versuche verlangen den Einsatz von teuren Sensoren, die möglicherweise nur über eingeschränkte Sensorfähigkeiten verfügen. Eine kontinuierliche Ortung ist mit einem hohen Leistungs- und Speicherverbrauch verbunden und besonders prozessorintensiv. Darüber hinaus ist die Genauigkeit, die durch kontinuierliche Ortungsmethoden erreicht werden kann, nicht unbedingt während der gesamten Dauer vieler Fahrsituationen auf Autobahnen erforderlich, sodass kontinuierliche Ortungsmethoden sehr ineffizient sind.
Eine weitere Herausforderung bei der Ausführung von autonomen Park- und Langsamfahrmanövern besteht darin, einen Parkplatz zu erkennen und das Fahrzeug innerhalb des Parkplatzes zu orten. Dies kann eine umfangreiche Suche in einem Speicher nach einem für den Parkplatz passenden Lageplan erforderlich machen.
Es ist eine Aufgabe der Ausführungsformen der Erfindung, ein oder mehrere der Probleme des Standes der Technik zumindest zu mildern.
KURZDARSTELLUNG DER ERFINDUNG
Erfindungsgemäße Aspekte und Ausführungsformen stellen ein Verfahren, ein System und ein Fahrzeug nach den angehängten Patentansprüchen bereit.
Nach einem Aspekt der Erfindung wird ein Verfahren zur proaktiven Ortung eines Fahrzeugs vorgesehen, wobei das Verfahren Folgendes umfasst:

Feststellen, dass sich das Fahrzeug dem Ende einer Fahrt nähert;
Ortung des Fahrzeugs in Abhängigkeit von dieser Bestimmung.

Vorteilhafterweise wird dem Fahrzeug dadurch hochpräzise Ortung ermöglicht, bevor das Fahrzeug das Ende der Fahrt erreicht. Durch proaktive Ortung des Fahrzeugs kann präzise Kenntnis der Ausgangsposition des Fahrzeugs gewonnen werden, sobald das Fahrzeug anhält, was bedeutet, dass jede Verzögerung sowohl zwischen einem Benutzer, der das Fahrzeug auffordert, automatisch einzuparken oder ein automatisches Manöver bei niedriger Geschwindigkeit durchzuführen, als auch einem Benutzer, der Anweisungen erhält, wie das Manöver manuell auszuführen ist, und dem Fahrzeug, das das Manöver ausführt oder die Anweisungen erteilt, minimiert, wenn nicht ganz beseitigt wird. Außerdem kann diese Ortung auch während der Fahrt durchgeführt werden, was die Verfügbarkeit der Informationen aus verschiedenen Blickwinkeln des Fahrzeugs in Bezug auf die Umgebung vorteilhaft erhöht und die Effizienz der zahlreichen Sensormittel am Fahrzeug erhöht. Dies hilft, zusätzliche Ungenauigkeiten bei einem geplanten Manöver, wie z. B. einem Parkmanöver, zu minimieren, wenn nicht gar zu beseitigen und damit die Performance und das Benutzererlebnis eines Parkvorgangs zu erhöhen. Durch die Ortung des Fahrzeugs in Abhängigkeit von dieser Bestimmung müssen die mit dem Fahrzeug verbundenen Sensormittel ständig eine hochpräzise Ortung während des gesamten Vorgangs des Fahrzeugs durchführen. Vorteilhafterweise minimiert dies den Leistungs- und Speicherverbrauch, ist weniger rechenintensiv und im Vergleich zu herkömmlichen Verfahren effizienter. Das Verfahren verbessert auch den Komfort des Benutzers oder der Benutzer des Fahrzeugs, indem es unvorhersehbare Bewegungen vermeidet, wie z. B. das Einleiten eines automatischen Manövers, sobald das Fahrzeug einen Parkplatz erreicht hat, um eine dynamische Ortung zur Identifizierung der Ausgangsposition zu ermöglichen. Dies kann nützlich sein, wenn die Ortung des Fahrzeugs im stationären Zustand fehlschlägt.
Nach einem Aspekt der Erfindung wird ein Verfahren zur proaktiven Ortung eines Fahrzeugs vorgesehen, wobei das Verfahren Folgendes umfasst:

Feststellen, dass sich das Fahrzeug dem Ende einer Fahrt nähert;
Erfassen eines oder mehrerer Merkmale einer Umgebung in der Nähe des Fahrzeugs; und
Das Fahrzeug abhängig von der Erfassung orten, wenn festgestellt wird, dass sich das Fahrzeug dem Ende der Fahrt nähert.

Vorteilhafterweise ermöglicht dies dem Fahrzeug eine hochpräzise Ortung, bevor das Fahrzeug das Ende der Fahrt erreicht. Durch proaktive Ortung des Fahrzeugs kann präzise Kenntnis der Ausgangsposition des Fahrzeugs gewonnen werden, sobald das Fahrzeug anhält, was bedeutet, dass jede Verzögerung sowohl zwischen einem Benutzer, der das Fahrzeug auffordert, automatisch einzuparken oder ein automatisches Manöver bei niedriger Geschwindigkeit durchzuführen, als auch einem Benutzer, der Anweisungen erhält, wie das Manöver manuell auszuführen ist, und dem Fahrzeug, das das Manöver ausführt oder die Anweisungen erteilt, minimiert, wenn nicht ganz beseitigt wird. Außerdem kann diese Ortung auch während der Fahrt durchgeführt werden, was die Verfügbarkeit der Informationen aus verschiedenen Blickwinkeln des Fahrzeugs in Bezug auf die Umgebung vorteilhaft steigert und die Effizienz der zahlreichen Sensormittel am Fahrzeug erhöht. Dies hilft, zusätzliche Ungenauigkeiten bei einem geplanten Manöver, wie z. B. einem Parkmanöver, zu minimieren, wenn nicht gar zu beseitigen und damit die Performance und das Benutzererlebnis eines Parkvorgangs zu erhöhen. Durch die Ortung des Fahrzeugs in Abhängigkeit von dieser Bestimmung müssen die mit dem Fahrzeug verbundenen Sensormittel ständig eine hochpräzise Ortung während des gesamten Vorgangs des Fahrzeugs durchführen. Vorteilhafterweise minimiert dies den Leistungs- und Speicherverbrauch, ist weniger rechenintensiv und im Vergleich zu herkömmlichen Verfahren effizienter. Das Verfahren verbessert auch den Komfort des Benutzers oder der Benutzer des Fahrzeugs, indem es unvorhersehbare Bewegungen vermeidet, wie z. B. das Einleiten eines automatischen Manövers, sobald das Fahrzeug einen Parkplatz erreicht hat, um eine dynamische Ortung zur Identifizierung der Ausgangsposition zu ermöglichen.
In einigen Ausführungsformen umfasst das Verfahren noch vor dem genannten Erfassen, das Aktivieren, in Abhängigkeit von der genannten Ermittlung, mindestens eines mit dem Fahrzeug verbundenen Sensormittels. In manchen Ausführungsformen müssen die Sensormittel nicht vor der genannten Erfassung aktiviert werden. Vorteilhafterweise minimiert dies den Leistungs- und Speicherverbrauch, ist weniger rechenintensiv und im Vergleich zu herkömmlichen Verfahren effizienter.
In einigen Ausführungsformen können die Sensormittel so angeordnet sein, dass sie Strahlung aus den Umfeld in der Nähe des Fahrzeugs empfangen. Vorteilhafterweise ermöglicht dies die Ortung des Fahrzeugs auch in Gebieten, in denen die GPS-Abdeckung nicht immer verfügbar ist, z. B. in überdachten oder unterirdischen Parkhäusern oder in einer hochverdichteten städtischen Umgebung.
In manchen Ausführungsformen umfassen die Sensormittel eines oder mehrere der nächsten Mittel: RADAR, LIDAR, ein oder mehrere Ultraschallsensoren und eine oder mehrere Kameras. Vorteilhafterweise sind solche Sensormittel in der Lage, das Fahrzeug mit hoher Genauigkeit zu orten, auch in Gebieten, in denen die GPS-Abdeckung nicht immer verfügbar ist, z. B. in überdachten oder unterirdischen Parkhäusern oder in einer hochverdichteten städtischen Umgebung.
In einigen Ausführungsformen umfasst die Ermittlung, dass ein Fahrzeug nahe dem Ende einer Fahrt ist, einen Vergleich der Position des Fahrzeugs mit einer vorbestimmten Position. Vorteilhafterweise ermöglicht dies die Bestätigung, dass sich das Fahrzeug tatsächlich dem Ende der Fahrt nähert. In einigen Ausführungsformen kann der Vergleich die Ermittlung umfassen, ob eine oder mehrere vorbestimmte Landmarken vorhanden sind. Dies kann optional in Abhängigkeit von der Erkennung einer Geschwindigkeitsreduzierung des Fahrzeugs erfolgen. Vorteilhafterweise ist dies eine einfache, aber zuverlässige Weise, um zu bestätigen, dass sich das Fahrzeug tatsächlich dem Ende der Fahrt nähert.
In einigen Ausführungsformen umfasst der vorgegebene Standort einen Parkplatz oder einen Bereich, in dem das Fahrzeug ein Manöver bei niedriger Geschwindigkeit ausführen kann.
In einigen Ausführungsformen wird die Ortung eingeleitet, wenn der Vergleich ermittelt, dass die Fahrzeugposition in einer vorbestimmten Entfernung von der vorbestimmten Position ist. Vorteilhafterweise wird diese Ortung erst gegen Ende der Fahrt des Fahrzeugs eingeleitet, d. h. die mit dem Fahrzeug verbundenen Sensormittel müssen während des gesamten Fahrzeugbetriebs nicht ständig unnötig hochpräzise Ortungen durchführen, und können stattdessen vorbeugend eingesetzt werden. Vorteilhafterweise minimiert dies den Leistungs- und Speicherverbrauch, ist weniger rechenintensiv und im Vergleich zu herkömmlichen Verfahren effizienter.
In einigen Ausführungsformen kann der vorgegebene Abstand 100 Meter betragen. In einigen Ausführungsformen kann der vorgegebene Abstand weniger als 100 Meter betragen. In einigen Ausführungsformen kann der vorgegebene Abstand zwischen 20 und 30 Meter betragen. In einigen Ausführungsformen kann der vorgegebene Abstand weniger als 20 Meter betragen.
In einigen Ausführungsformen umfasst das Verfahren die Prüfung, dass ein Standort des Fahrzeugs im Wesentlichen dem vorgegebenen Standort entspricht. Vorteilhafterweise ermöglicht dies die Überprüfung des Parkortes, wodurch sichergestellt wird, dass eine korrekte Karte zur Ortung des Fahrzeugs gewählt wird. Dies hilft, das aufwendige Suchen auf einem Speichermittel nach der richtigen zu verwendenden Karte zu vermeiden, oder zumindest zu minimieren.
In einigen Ausführungsformen umfasst die Ermittlung, dass wenn ein Fahrzeug nahe dem Ende einer Fahrt ist, die Ermittlung einer Verringerung der Fahrzeuggeschwindigkeit. In einigen Ausführungsformen kann dies in Kombination mit der Erfassung gemacht werden, dass eine oder mehrere Landmarken vorhanden sind. Dies ist eine einfache, aber zuverlässige Methode, um zu bestätigen,dass sich das Fahrzeug tatsächlich dem Ende der Fahrt nähert.
In einigen Ausführungsformen umfasst die Ermittlung, dass sich das Fahrzeug dem Ende einer Reise nähert, die Ermittlung, ob ein oder mehrere vorbestimmte Landmarken vorliegen. Vorteilhafterweise ermöglicht dies eine proaktive Ortung des Fahrzeugs auch in Gebieten, in denen die GPS-Abdeckung nicht immer verfügbar ist, z. B bei der Einfahrt in eine überdachte oder Tiefgarage. Die genannten vorbestimmten Landmarken können auf einem Speichermittel, wie z. B. einer nichtflüchtigen computerlesbaren Speichereinrichtung, die mit dem Fahrzeug verbunden ist, oder auf einem Cloud-basierten Server gespeichert werden. Diese vorgegebenen Landmarken können auf einer oder mehreren High Definition (HD)-Karten gespeichert werden. Eine oder mehrere HD-Karten können auf einem Speichermedium gespeichert werden, wie z. B. einer nichtflüchtigen computerlesbaren Speichereinrichtung, die mit dem Fahrzeug verbunden ist, oder auf einem Cloud-basierten Server. In einigen Ausführungsformen umfasst die Ermittlung, ob eine oder mehrere vorbestimmte Landmarken vorhanden sind, das Aktivieren einer On-Board-Kamera, wie z. B. einer Mono- oder einer Stereokamera.
In einigen Ausführungsformen kann der Begriff Landmarken auch Verkehrszeichen enthalten. In einigen Ausführungsformen kann das Speichermittel ein oder mehrere Bilder speichern, die mit einem bekannten Ort verbunden sind, wie z. B. ein Bild einer Einfahrt zu einem bekannten Parkplatz. In einigen Ausführungsformen kann das Verfahren die Aktivierung von Sensormitteln, wie z. B. eines Sensors, umfassen, die dem Fahrzeug in Abhängigkeit von der Erfassung eines im Wesentlichen ähnlichen Bildes, das auf den Speichermitteln gespeichert ist, zugeordnet sind. In einigen Ausführungsformen können die Speichermittel und/oder die HD-Karten eine Vielzahl von Informationen über öffentliche Plätze enthalten, wie z. B. GPS-Koordinaten, Informationen über Sehenswürdigkeiten, Straßentypen und Live-Verkehr. Vorteilhaft ist, dass damit festgestellt werden kann, ob sich das Fahrzeug in einem Wohngebiet befindet, und diese Ortung proaktiv eingeleitet werden kann.
In einigen Ausführungsformen umfasst die Bestimmung, dass wenn sich das Fahrzeug dem Ende einer Fahrt nähert, die Erkennung eines Netzwerks, eines lokalen Netzwerks oder eines drahtlosen lokalen Netzwerks, wie beispielsweise eines WI-FI-Netzwerks. Das WI-FI-Netzwerk kann bei einigen Ausführungsformen ein Heim-WI-FI-Netzwerk oder ein Arbeitsnetzwerk mit WI-FI sein. Vorteilhafterweise kann so eine proaktive Ortung ausgelöst werden, wenn sich das Fahrzeug einem bekannten Ort nähert, z. B. einem Wohnort eines Benutzers oder einem Arbeitsplatz des Benutzers.
In einigen Ausführungsformen umfasst die Ermittlung, dass ein Fahrzeug nahe dem Ende einer Fahrt ist, den Empfang eines vom Benutzer initiierten Signals. In einigen Ausführungsformen kann das vom Benutzer initiierte Signal ein Signal sein, das durch Drücken einer Taste seitens eines Benutzers ausgelöst wird, oder ein Sprachbefehl des Benutzers sein. Vorteilhafterweise kann der Benutzer damit signalisieren, wenn er sich dem Parkbereich nähert, sodass eine proaktive Ortung rechtzeitig eingeleitet wird, um Verzögerungen zu vermeiden, die sonst auftreten könnten, wenn das Fahrzeug vor der Durchführung eines Parkmanövers zum Stehen kommt, beispielsweise wenn die Methode nicht feststellen konnte, dass sich das Fahrzeug dem Ende der Reise nähert.
in einigen Ausführungsformen umfasst die Ortung den Vergleich eines oder mehrerer Merkmale der Umgebung in der Nähe des Fahrzeugs mit einem oder mehreren vorbestimmten Merkmalen. In einigen Ausführungsformen können ein oder mehrere vorbestimmte Merkmale auf einem Speichermittel gespeichert werden, wie z. B. einem nichtflüchtigen computerlesbaren Speichergerät, das mit dem Fahrzeug verbunden ist, oder auf einem Cloud-basierten Server.
In einigen Ausführungsformen erfolgt die Ortung bereits während der Fahrt. Vorteilhafterweise erleichtert dies die Ortung, da einige Sensormittel, wie Kameras, RADAR und LIDAR, die mit dem Fahrzeug verbunden sind, besser funktionieren, wenn das Fahrzeug sich in Bewegung befindet. Dadurch erhöht sich auch vorteilhafterweise die Verfügbarkeit von Informationen aus verschiedenen Blickwinkeln des Fahrzeugs in Bezug auf sein Umfeld. Dies hilft, zusätzliche Ungenauigkeiten bei einem geplanten Manöver, wie z. B. einem Parkmanöver, zu minimieren, wenn nicht sogar zu beseitigen und damit die Performance und das Benutzererlebnis eines Parkvorgangs zu erhöhen.
In einigen Ausführungsformen besteht die Verfahrensweise darin, einem Benutzer eine Aufforderung zu geben, ob er mit einem Parkmanöver fortfahren möchte. In einigen Ausführungsformen kann das Verfahren, wenn der Benutzer positiv antwortet, und angibt, dass er tatsächlich fortfahren möchte, darin bestehen, ein Manöver zu bestimmen, mit dem das Fahrzeug eine Zielposition erreicht, und dieses Manöver einzuleiten. Alternativ kann das Verfahren einigen Ausführungsformen, wenn der Benutzer positiv antwortet und angibt, dass er tatsächlich fortfahren möchte, darin bestehen, dem Benutzer Anweisungen zur Durchführung des Parkmanövers zu geben. Vorteilhafterweise ermöglicht dies dem Verfahren, einer Benutzeraktion vorzugreifen, und ermöglicht dem Benutzer auch das Verfahren bei Bedarf zu überschreiben.
Optional wird diese Aufforderung angezeigt, wenn festgestellt wird, dass das Fahrzeug angehalten hat. Optional wird die Aufforderung bei der Feststellung gegeben, dass das Fahrzeug angehalten hat und der Standort als einer oder mehrere vorbestimmte Standorte bestätigt wurde. Bei einigen Ausführungsformen kann der Begriff „angehalten“ bedeuten, dass das Fahrzeug für einen Mindestzeitraum im Wesentlichen statisch bleibt. Alternativ kann diese Aufforderung bei der Einfahrt des Fahrzeugs in einen bekannten Parkplatz erfolgen.
In einigen Ausführungsformen kann dieses Manöver durch Aktivierung einer oder mehrerer sich an Bord befindlicher Trägheitsmesseinheiten (IMU), wie einen oder beide von einem oder mehreren Beschleunigungssensoren und einem oder mehreren Gyroskopen, eingeleitet werden. Alternativ können eine oder mehrere IMUs vor dem Einleiten eines Manövers aktiviert und in Kombination mit den mit dem Fahrzeug verbundenen Sensormitteln betrieben werden, nachdem die Ortung proaktiv eingeleitet wurde, um die Genauigkeit der Ortung zu verbessern. Diese eine oder mehreren IMUs können auch als Näherungswerte für eine Fahrzeugposition während einer Fahrt verwendet werden, z. B. wenn ein GPS- oder DGPS-Signal kurzzeitig verloren geht.
Nach einem anderen erfindungsgemäßen Aspekt wird eine Computersoftware zur Verfügung gestellt, die, wenn sie von einem Computer ausgeführt wird, so angeordnet ist, dass sie ein Verfahren wie oben beschrieben durchführt.
Nach einem anderen erfindungsgemäßen Aspekt ist ein nichtflüchtiges, computerlesbares Medium vorgesehen, auf dem computerlesbare Anweisungen gespeichert sind, die, wenn sie von einem Computer ausgeführt werden, ein Verfahren gemäß dem oben beschriebenen Aspekt der Erfindung durchführen.
Nach einem weiteren Aspekt der Erfindung ist eine Vorrichtung zur proaktiven Ortung eines Fahrzeugs vorgesehen, die Folgendes umfasst:

Mittel zum Empfang eines oder mehrerer Signale, die eine Position bei einer Fahrt des Fahrzeugs anzeigen;
Verarbeitungsmittel zum Bestimmen, in Abhängigkeit von einem oder mehreren Signalen, ob sich das Fahrzeug dem Ende einer Fahrt nähert; und
Sensormittel zum Erkennen eines oder mehrerer Merkmale der Umgebung in der Nähe des Fahrzeugs;
Wobei die Verarbeitungsmittel angeordnet sind, um eine Ortung des Fahrzeugs in Abhängigkeit von den erfassten Merkmalen einzuleiten, wenn festgestellt wird, dass sich das Fahrzeug dem Ende der Reise nähert.

Vorteilhafterweise kann die Vorrichtung somit einen hochpräzisen Ortungsprozess einleiten, bevor das Fahrzeug das Ende der Fahrt erreicht. Durch die proaktive Ortung des Fahrzeugs kann eine präzise Kenntnis der Ausgangsposition des Fahrzeugs gewonnen werden, sobald das Fahrzeug anhält, was bedeutet, dass jede Verzögerung zwischen einem Benutzer, der sowohl das Fahrzeug auffordert, ein automatisches Einparkmanöver bei niedriger Geschwindigkeit durchzuführen, als auch der Anweisungen erhält, wie das Manöver manuell auszuführen ist, und dem Fahrzeug, das das Manöver ausführt oder die Anweisungen erteilt, minimiert, wenn nicht ganz beseitigt wird. Darüber hinaus können die Verarbeitungsmittel so angeordnet werden, dass die Ortung schon während der Fahrt des Fahrzeugs eingeleitet wird, wodurch vorteilhafterweise die Verfügbarkeit der Informationen aus mehreren Blickwinkeln des Fahrzeugs in Bezug auf seine Umgebung erhöht wird. Dies hilft, zusätzliche Ungenauigkeiten bei einem geplanten Manöver, wie z. B. einem Parkmanöver, zu minimieren, wenn nicht sogar zu beseitigen und damit die Performance und das Benutzererlebnis eines Parkvorgangs zu erhöhen. Vorteilhafterweise müssen die mit dem Fahrzeug assoziierten Messmittel nicht ständig unnötig hochpräzise Ortungen während des gesamten Betriebs des Fahrzeugs durchführen, was den Energieverbrauch und den Speicherverbrauch minimiert, weniger Prozessorleistung erfordert und im Vergleich zu herkömmlichen Vorrichtungen effizienter ist.
In einigen Ausführungsformen sind die Verarbeitungsmittel ausgelegt, die genannten Sensormittel noch vor dieser Erfassung und in Abhängigkeit von dem genannten einen oder den mehreren Signalen, die mit dem Fahrzeug verbunden sind, zu aktivieren. In manchen Ausführungsformen müssen die Sensormittel vor der Erfassung nicht aktiviert werden. Vorteilhafterweise minimiert dies den Leistungs- und Speicherverbrauch, ist weniger rechenintensiv und im Vergleich zu herkömmlichen Verfahren effizienter.
In einigen Ausführungsformen können die Sensormittel so ausgelegt sein, dass sie Strahlung aus der Umgebung in der Nähe des Fahrzeugs empfangen. Vorteilhafterweise ermöglicht dies die Ortung des Fahrzeugs auch in Gebieten, in denen die GPS-Abdeckung nicht immer verfügbar ist, z. B. in überdachten oder unterirdischen Parkhäusern oder in einer hochverdichteten städtischen Umgebung.
In manchen Ausführungsformen umfassen die Sensormittel eines oder mehrere der folgenden Mittel: RADAR, LIDAR, ein oder mehrere Ultraschallsensoren und eine oder mehrere Kameras. Vorteilhafterweise sind solche Sensormittel in der Lage, das Fahrzeug mit hoher Genauigkeit zu orten.
In einigen Ausführungsformen umfasst das genannte mindestens eine Signal, ein Signal, das einen Standort des Fahrzeugs anzeigt. In einigen Ausführungsformen umfasst das Signal, das einen Standort des Fahrzeugs anzeigt, ein GPS-Signal oder ein DGPS-Signal. In einigen Ausführungsformen umfasst das mindestens eine Signal, das einen Standort des Fahrzeugs anzeigt, ein WI-FI-Signal.
Optional ist das genannte Verarbeitungsmittel ausgelegt, um das Signal, das eine Position des Fahrzeugs anzeigt, mit einem erwarteten Signal zu vergleichen, das einer oder mehreren vorbestimmten Positionen zugeordnet ist. Der eine oder die mehreren vorbestimmten Orte können einen oder mehrere Parkplätze umfassen. In einigen Ausführungsformen kann das erwartete Signal eine bekannte GPS-Position des vorbestimmten Ortes enthalten. Vorteilhafterweise ermöglicht dies eine Bestätigung, dass sich das Fahrzeug tatsächlich dem Ende der Fahrt nähert. In einigen Ausführungsformen kann der Vergleich die Bestimmung umfassen, ob eine oder mehrere vorher festgelegte Landmarken vorhanden sind. Dies kann optional in Abhängigkeit von der Erkennung einer Geschwindigkeitsreduzierung des Fahrzeugs erfolgen. Dies ist eine einfache, aber zuverlässige Methode, um zu bestätigen, dass sich das Fahrzeug tatsächlich dem Ende der Fahrt nähert.
In einigen Ausführungsformen umfasst der vorgegebene Standort die Lage eines bekannten Parkplatzes.
In einigen Ausführungsformen umfasst der Vergleich die Ermittlung, ob sich das Fahrzeug in einem vorbestimmten Abstand von einem oder mehreren vorbestimmten Orten befindet. Vorteilhafterweise wird diese Ortung erst gegen Ende der Fahrt des Fahrzeugs eingeleitet, d. h. die Sensormittel müssen während des gesamten Fahrzeugbetriebs nicht ständig unnötig hochpräzise Ortungen durchführen, und können stattdessen vorbeugend eingesetzt werden. Vorteilhafterweise minimiert dies den Leistungs- und Speicherverbrauch, ist weniger rechenintensiv und im Vergleich zu herkömmlichen Verfahren effizienter.
In einigen Ausführungsformen umfasst das mindestens eine Signal ein Signal, das eine Verringerung der Fahrzeuggeschwindigkeit anzeigt. Dies ist eine einfache, aber zuverlässige Methode, um zu bestätigen,dass sich das Fahrzeug tatsächlich dem Ende der Fahrt nähert.
In einigen Ausführungsformen umfasst das mindestens eine Signal ein Signal, das das Vorhandensein einer oder mehrerer vorbestimmter Landmarken anzeigt. Dies ist eine einfache, aber zuverlässige Methode, um zu bestätigen,dass sich das Fahrzeug tatsächlich dem Ende der Fahrt nähert. Vorteilhafterweise ermöglicht dies eine proaktive Ortung des Fahrzeugs auch in Gebieten, in denen die GPS-Abdeckung nicht immer verfügbar ist, z. B bei der Einfahrt in eine überdachte oder Tiefgarage. Diese vorbestimmten Landmarken können auf einem Speichermittel gespeichert werden, wie z. B. einem nicht flüchtigen, maschinenlesbaren Speichergerät, das mit dem Fahrzeug verbunden ist, oder auf einem Cloud-basierten Server. Diese vorgegebenen Landmarken können auf einer oder mehreren HD-Karten gespeichert werden. Eine oder mehrere HD-Karten können auf einem Speichermedium gespeichert werden, wie z. B. einer nichtflüchtigen maschinenlesbaren Speichereinrichtung, die mit dem Fahrzeug verbunden ist, oder auf einem Cloud-basierten Server. In einigen Ausführungsformen kann der Begriff Landmarken auch Verkehrszeichen umfassen. In einigen Ausführungsformen kann das Speichermittel ein oder mehrere Bilder speichern, die mit einem bekannten Ort verbunden sind, wie z. B. ein Bild einer Einfahrt zu einem bekannten Parkplatz. In einigen Ausführungsformen können die Speichermittel und/oder die HD-Karten eine Vielzahl von Informationen über öffentliche Plätze enthalten, wie z. B. GPS-Koordinaten, Informationen über Sehenswürdigkeiten, Straßentypen und Live-Verkehr. Vorteilhaft ist, dass damit festgestellt werden kann, ob sich das Fahrzeug in einem Wohngebiet befindet und diese Ortung proaktiv eingeleitet werden kann.
In einigen Ausführungsformen umfasst das mindestens eine Signal ein elektronisches Signal, das durch Drücken einer Taste ausgelöst wird, oder ein Signal, das durch einen von einem Benutzer bereitgestellten Audiobefehl ausgelöst wird. In einigen Ausführungsformen kann das vom Benutzer initiierte Signal ein Signal sein, das durch Drücken einer Taste seitens eines Benutzers ausgelöst wird, oder ein Sprachbefehl des Benutzers sein. Vorteilhafterweise kann der Benutzer damit signalisieren, wenn er sich dem Parkbereich nähert, sodass eine proaktive Ortung rechtzeitig eingeleitet wird, um Verzögerungen zu vermeiden, die sonst auftreten könnten, wenn das Fahrzeug vor Durchführung eines Parkmanövers zum Stehen käme, beispielsweise wenn die Methode nicht feststellen konnte, dass sich das Fahrzeug dem Ende der Reise nähert.
In einigen Ausführungsformen umfasst die Vorrichtung ein Speichermittel, wie z. B. ein nicht transitorisches, maschinenlesbares Speichergerät oder einen Cloud-basierten Server.
In einigen Ausführungsformen umfasst die Vorrichtung Mittel zum Zugang zu Informationen, die auf einem Cloud-basierten Server gespeichert sind. In einigen Ausführungsformen können diese Informationen eine oder mehrere der folgenden Elemente umfassen: eine oder mehrere HD-Karten, Landmarkeninformationen, Geländeinformationen, eine oder mehrere GPS-Positionen, ein Layout oder Layouts von einem oder mehreren Parkplätzen, ein oder mehrere wünschenswerte Parkplätze, innerhalb eines oder mehrerer Parkplätze.
In einigen Ausführungsformen umfasst die Vorrichtung eine oder mehrere IMUs an Bord.
In einigen Ausführungsformen umfasst die Vorrichtung Ausgabemittel. In einigen Ausführungsformen ist das Ausgabemittel so ausgelegt, dass es ein Signal zur Steuerung eines oder mehrerer Fahrzeugsysteme in Abhängigkeit von der Ortung des Fahrzeugs ausgibt. In einigen Ausführungsformen ist das Ausgabemittel so ausgelegt, dass es ein Signal ausgibt, um einem Benutzer eine Abfrage zu stellen, ob der Benutzer möchte, dass das Fahrzeug ein langsames Manöver, wie z. B. ein langsames Parkmanöver, durchführt. Vorteilhafterweise wird durch das Verfahren möglich, einer Benutzeraktion vorzugreifen, und der Benutzer kann das Verfahren auch, falls gewünscht, überschreiben.
In einigen Ausführungsformen ist das genannte Ausgabemittel so angeordnet, dass es das genannte Signal ausgibt, um einem Benutzer bei der Feststellung, dass das Fahrzeug zum Stillstand gekommen ist, eine Eingabeaufforderung zu übermitteln.
In einigen Ausführungsformen ist das genannte Verarbeitungsmittel so angeordnet, dass es das genannte Signal ausgibt, um einen Benutzer bei der Einfahrt des Fahrzeugs in einen bekannten Parkbereich eine Aufforderung zu übermitteln.
Nach einem weiteren Aspekt der Erfindung ist eine Vorrichtung zur proaktiven Ortung eines Fahrzeugs vorgesehen, die Folgendes umfasst:

Einen Eingang zum Empfang eines oder mehrerer Signale, die eine Position in einer Fahrt des Fahrzeugs anzeigen;
Einen Prozessor zum Bestimmen, in Abhängigkeit von einem oder mehreren Signalen, ob sich das Fahrzeug dem Ende einer Fahrt nähert; und
Einen oder mehrere Sensoren zum Erkennen eines oder mehrerer Merkmale einer Umgebung in der Nähe des Fahrzeugs;
Wobei der Prozessor angeordnet ist, um eine Ortung des Fahrzeugs in Abhängigkeit von den erfassten Merkmalen einzuleiten, wenn festgestellt wird, dass sich das Fahrzeug dem Ende der Reise nähert.

Vorteilhafterweise kann die Vorrichtung somit einen hochpräzisen Ortungsprozess einleiten, bevor das Fahrzeug das Ende der Fahrt erreicht. Dies minimiert oder gar beseitigt jegliche Verzögerung zwischen einem Benutzer, der sowohl das Fahrzeug auffordert, ein automatisches Parkmanöver durchzuführen, als auch der Anweisungen erhält, wie das Manöver manuell ausgeführt werden soll, und dem Fahrzeug, das dieses Manöver ausführt oder diese Anweisungen erteilt. Darüber hinaus kann der genannte Prozessor so angeordnet werden, dass die Ortung schon während der Fahrt des Fahrzeugs eingeleitet wird, wodurch vorteilhafterweise die Verfügbarkeit der Informationen aus mehreren Blickwinkeln des Fahrzeugs in Bezug auf seine Umgebung, erhöht wird. Dies hilft, zusätzliche Ungenauigkeiten bei einem geplanten Manöver, wie z. B. einem Parkmanöver, zu minimieren, wenn nicht sogar zu beseitigen und damit die Performance und das Benutzererlebnis eines Parkvorgangs zu erhöhen. Vorteilhafterweise müssen die mit dem Fahrzeug assoziierten ein oder mehrere Sensoren nicht ständig unnötig hochpräzise Ortungen während des gesamten Betriebs des Fahrzeugs durchführen, was den Energieverbrauch und den Speicherverbrauch minimiert, weniger Prozessorleistung erfordert und im Vergleich zu herkömmlichen Vorrichtungen effizienter ist.
Gemäß einem anderen Aspekt der Erfindung ist ein elektronisches System vorgesehen, das die Vorrichtung im Wesentlichen wie oben beschrieben umfasst.
Nach noch einem weiteren Aspekt der Erfindung ist ein Fahrzeug vorgesehen, das die Vorrichtung im Wesentlichen wie oben beschrieben umfasst, oder ein elektronisches System, das diese Vorrichtung im Wesentlichen wie oben beschrieben umfasst.
Die hier verwendeten Begriffe „Ortung“, „ortend“ oder „orten“ können sich zumindest auf die Identifizierung einer Position und/oder einer Orientierung eines Fahrzeugs in Bezug auf seine Umgebung beziehen. Der Ort kann ein bekannter Ort sein. Das Umfeld kann eine Umgebung in der Nähe des Fahrzeugs sein, z. B. in einem Radius von 10 Metern oder mehr.
Im Geltungsbereich dieser Anmeldung ist ausdrücklich vorgesehen, dass verschiedene Aspekte, Ausführungsformen, Beispiele, Alternativen und insbesondere deren individuelle Merkmale, die in den vorstehenden Absätzen, in den Ansprüchen und/oder in den folgenden Beschreibung sowie den Zeichnungen dargelegt sind, unabhängig voneinander oder in einer beliebigen Kombination verwendet werden können. Das heißt, alle Ausführungsformen und/oder Merkmale einer Ausführungsform können auf beliebige Weise und/oder in beliebiger Kombination miteinander kombiniert werden, es sei denn, diese Merkmale sind nicht kompatibel. Der Anmelder behält sich das Recht vor, einen ursprünglich eingereichten Anspruch zu ändern oder entsprechend einen neuen Anspruch einzureichen, sowie das Recht, einen ursprünglich eingereichten Anspruch dahingehend abzuändern, dass er von einem Merkmal eines anderen Anspruchs abhängt und/oder dieses einschließt, auch wenn dies ursprünglich nicht auf diese Weise beansprucht wurde.
Figurenliste
Eine oder mehrere erfindungsgemäße Ausführungsformen werden nun anhand der dazugehörigen Zeichnungen lediglich beispielhaft beschrieben.

1 zeigt ein Verfahren zur Ortung eines Fahrzeugs entsprechend einer erfindungsgemäßen Ausführungsform;
2 zeigt eine Vorrichtung zur Ortung eines Fahrzeugs entsprechend einer erfindungsgemäßen Ausführungsform;
3 zeigt ein Fahrzeug entsprechend einer erfindungsgemäßen Ausführungsform; und
4 zeigt eine schematische Darstellung der vorliegende erfindungsgemäße Ausführungsform.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
Ein Verfahren zur proaktiven Ortung eines Fahrzeugs, umfassend das Bestimmen, dass sich das Fahrzeug dem Ende einer Fahrt nähert, das Erfassen eines oder mehrerer Merkmale einer Umgebung in der Nähe des Fahrzeugs und die Ortung des Fahrzeugs in Abhängigkeit von dem Erfassen, wenn festgestellt wird, dass sich das Fahrzeug dem Ende der Fahrt nähert.
1 zeigt ein Verfahren 100 nach einer erfindungsgemäßen Ausführungsform. Die Ermittlung 101, dass sich das Fahrzeug dem Ende einer Reise nähert, kann auf verschiedene Weise erreicht werden. In der in 1 dargestellten Ausführungsform umfasst die genannte Ermittlung 101, dass sich das Fahrzeug dem Ende der Fahrt nähert, die Ermittlung einer Position des Fahrzeugs 102 und das Vergleichen 104 der genannten Position des Fahrzeugs mit einer vorbestimmten Position, wie beispielsweise einer Position eines Parkplatzes. Der Vergleich des Standortes des Fahrzeugs mit dem vorgegebenen Standort kann den Vergleich eines Fahrzeug-GPS-Messwertes mit einer GPS-Position des vorgegebenen Standortes umfassen. Wenn die Ermittlung 106 durchgeführt wird, dass die GPS-Position des Fahrzeugs in einer vorbestimmten Entfernung von der GPS-Position bezogene auf die vorbestimmte Position ist, kann festgestellt werden, dass sich das Fahrzeug dem Ende der Fahrt nähert, und die Einleitung 108 der Fahrzeugortung kann durchgeführt werden. Falls die Ermittlung 110 gemacht wird, dass sich das Fahrzeug nicht innerhalb einer vorgegebenen Entfernung von der GPS-Position des vorgegebenen Ortes befindet, kann bestimmt werden, dass sich das Fahrzeug nicht dem Ende der Fahrt nähert und die Ortung des Fahrzeugs wird nicht eingeleitet. Der vorbestimmte Abstand kann 100 Meter oder mehr und in einigen Ausführungsformen 30 Meter oder weniger betragen. Informationen in Bezug auf den vorbestimmten Standort, wie zum Beispiel GPS-Koordinaten, können auf einem Speichermittel, wie einem nichtflüchtigen computerlesbaren Medium, das mit dem Fahrzeug verbunden ist, oder auf einem Cloud-basierten Server auf den ein oder mehrere mit dem Fahrzeug verbundene Systeme zugreifen können, gespeichert werden. Es wäre wünschenswert, wenn DGPS oder andere geeignete Methoden zur Standortverfolgung verwendet werden könnten, um festzustellen, ob sich das Fahrzeug dem Ende der Fahrt nähert. In einigen Ausführungsformen umfasst das Verfahren die Beurteilung einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs, um herauszufinden, ob sich das Fahrzeug auf dem Weg zu dem vorbestimmten Ort befindet oder lediglich am Ort vorbeifährt.
Obwohl GPS oder Ähnliches verwendet werden kann, um die Einleitung 108 der Fahrzeugortung durchzuführen oder zumindest die Ermittlung 101 zu machen, dass sich das Fahrzeug dem Ende der Reise nähert, ist die Methode nicht unbedingt auf die Anwendung von GPS angewiesen. In einigen Ausführungsformen umfasst die Ermittlung, dass ein Fahrzeug nahe dem Ende einer Fahrt ist, die Festlegung einer Verringerung der Fahrzeuggeschwindigkeit. Alternativ oder zusätzlich umfasst die Ermittlung, dass sich das Fahrzeug dem Ende einer Fahrt nähert, die Ermittlung, ob ein oder mehrere vorbestimmte Landmarken auftauchen. In einigen Ausführungsformen umfasst die Ermittlung, dass sich das Fahrzeug dem Ende einer Fahrt nähert, die Ermittlung, ob ein oder mehrere vorbestimmte Landmarken in Abhängigkeit von der Erkennung einer Verringerung der Fahrzeuggeschwindigkeit auftauchen. Der hier verwendete Begriff „Landmarken“ kann Straßenschilder, Gebäude oder Strukturen in einem öffentlichen Bereich oder andere bekannte Merkmale oder Attribute umfassen, die sich auf einen Bereich oder zumindest auf ein visuelles Erscheinungsbild eines Bereichs beziehen. Landmarken können durch eine mit dem Fahrzeug verbundene Sensorik, wie z. B. einen oder mehrere On-Board-Sensoren oder Sensorsysteme, erfasst werden. Die Sensormittel können eine oder mehrere Bordkameras zur Erfassung von Landmarken in einer sich in Fahrzeugnähe befindenden Umgebung umfassen. Erfasste Landmarken in einer Umgebung des Fahrzeugs können mit Informationen zu einem vorgegebenen Standort, wie z. B. einem Parkplatz, verglichen werden. Informationen in Bezug auf einen oder mehrere vorbestimmte Standorte können auf einem Speichermittel, wie einem nichtflüchtigen computerlesbaren Medium, das mit dem Fahrzeug verbunden ist, oder auf einem Cloud-basierten Server auf den ein oder mehrere mit dem Fahrzeug verbundene Systeme zugreifen können, gespeichert werden. Diese Informationen können Bilder oder Fotos enthalten. Zusätzlich oder alternativ können diese Informationen abrufbare Informationen umfassen, die auf einer oder mehreren HD-Karten gespeichert sind. Elektronische HD-Karten von Drittanbietern sind in der Tat heute weitgehend verfügbar und werden häufig im Bereich des autonomen Fahrens eingesetzt. Auf HD-Karten gespeicherte Informationen können eine Vielzahl von Informationen über öffentliche Plätze enthalten sein, wie z. B. GPS-Koordinaten, Informationen über Landmarken, Straßentypen und Live-Verkehr. Die eine oder mehreren HD-Karten, können auf einem Speichermittel, wie einem nichtflüchtigen computerlesbaren Medium, das mit dem Fahrzeug verbunden ist, oder auf einem Cloud-basierten Server auf den ein oder mehrere mit dem Fahrzeug verbundene Systeme zugreifen können, gespeichert werden.
Bei manchen Ausführungsformen kann ermittelt werden, dass sich das Fahrzeug dem Ende einer Fahrt nähert, indem es ein vom Benutzer initiiertes Signal empfängt. Das vom Benutzer initiierte Signal kann durch Drücken einer Taste oder durch einen Sprachbefehl ausgelöst werden. Auf diese Weise kann der Benutzer ein solches Signal auslösen, wenn er weiß, dass sich das Fahrzeug dem Ende der Fahrt nähert.
Wenn die Ermittlung 101 gemacht wird, dass sich das Fahrzeug dem Ende der Fahrt nähert, umfasst das Verfahren die Fahrzeugortung 114 zur Bestimmung einer Ausgangsposition des Fahrzeugs vor der Bestimmung oder Durchführung eines Manövers, beispielsweise eines automatischen Parkmanövers bei niedriger Geschwindigkeit. Eine Karte eines Parkplatzes kann leicht erhältlich sein. Die Karte kann eine abrufbare Karte umfassen, die auf einem Speichermedium gespeichert ist, z. B. auf einem nicht flüchtigen, computerlesbaren Medium, das mit dem Fahrzeug verbunden ist, oder auf einem Cloud-basierten Server, auf den ein oder mehrere mit dem Fahrzeug verbundene Systeme zugreifen können. Solche Karten können vom Benutzer auf einen Cloud-basierten Server hochgeladen werden. Die hochgeladene Karte kann mit anderen Benutzern geteilt werden. Karten, die von anderen Benutzern hochgeladen wurden, können ebenfalls geteilt werden, sodass ein Benutzer Zugriff auf eine Reihe von Karten hat, die direkt vom Cloud-basierten Server heruntergeladen werden können. In einigen Ausführungsformen können eine oder mehrere Karten zusätzlich oder alternativ von einem Drittanbieter, wie z. B. einem Karten- und/oder Navigationsdienstleistungsunternehmen, geliefert werden.
Die Karte kann von einem Fahrer erstellt werden, der dem Fahrzeug in einem ersten Mapping-Prozess das Parken beibringt. Die Karte kann vom Fahrer erstellt werden, der die Fahrzeugortung 114 auf einem Parkplatz oder in einem Manövergebiet in einem unabhängigen Mapping-Prozess beibringt, indem er um den Parkplatz oder das Manövergebiet herumfährt, um so die Fahrzeugortung 114 zu unterstützen. Während der Fahrer den Park- oder Manöverbereich durchfährt, scannen ein oder mehrere Erfassungsmittel, wie ein oder mehrere On-Board-Fahrzeugsensoren, mindestens einen Teil des Park- oder Manöverbereichs, um allmählich eine Karte des gescannten Bereichs zu erstellen, die optional Landmarken, Merkmale oder Umweltattribute enthält, um eine spätere Ortung und automatisiertes Manövrieren durch die Fahrzeugortung 114 zu ermöglichen.
Die Einleitung 108 der Fahrzeugortung 114 wird in einigen Ausführungsformen bereits während der Fahrt eingeleitet, z. B. wenn die Fahrzeugortung 114 den nahen Parkplatz oder das Einfahrmanöver auf den Parkplatz identifiziert. Die Bedingungen für den Start der Ortung, wie z. B. die Umgebungsbedingungen, können vor der Einleitung 108 der Fahrzeugortung bewertet werden. Sensormittel wie eine oder mehrere Kameras, Ultraschallsensoren, RADAR und LIDAR sind so angeordnet, dass sie ein oder mehrere Merkmale einer Umgebung in der Nähe des Fahrzeugs erfassen, um die Fahrzeugortung 114 durchzuführen. Solche Merkmale können unter anderem relative Abstandsmessungen zwischen dem Fahrzeug und Objekten oder Hindernissen in der Nähe des Fahrzeugs umfassen. Relative Abstandsmessungen sind durch die Erfassungsmittel möglich, die die Umgebung scannen. Während dieser Zeitspanne der Fahrzeugortung 114, bis das Fahrzeug innerhalb des Parkbereichs anhält, können die Sensormittel arbeiten, um die Fahrzeugortung 114 mit verbesserter Genauigkeit und Zuverlässigkeit dynamisch durchzuführen. Damit stehen bei der Fahrzeugortung 114 mehr Informationen zur Verfügung als bei einem herkömmlichen statischen Ortungsverfahren. Durch die proaktive Fahrzeugortung 114 in einem dynamischen Zustand kann eine genaue Kenntnis der Fahrzeugausgangsposition gewonnen werden, sobald das Fahrzeug anhält, was bedeutet, dass das Fahrzeug bereit ist, ein Manöver durchzuführen, z. B. ein autonomes Manöver bei niedriger Geschwindigkeit, oder einem Benutzer Anweisungen zu geben, wie ein Manöver manuell ausgeführt werden soll. Das Verfahren kann das Fortsetzen der Ortung des Fahrzeugs 114 während mindestens eines Teils eines Manövers umfassen, wie zum Beispiel bei einem autonomen Parkmanöver bei niedriger Geschwindigkeit.
Zusätzlich zur Fahrzeugortung 114 umfasst das Verfahren in einigen Ausführungsformen die Erkennung 112 des Parkbereichs und optional die Überprüfung 113, dass der erkannte Parkbereich tatsächlich der Parkbereich ist, in dem sich das Fahrzeug befindet, in Abhängigkeit von der genannten Ermittlung 101, dass sich das Fahrzeug dem Ende der Fahrt nähert. Dadurch kann sichergestellt werden, dass die korrekte Karte für das Manöver innerhalb des Parkplatzes gewählt wird. Das Verfahren kann anfänglich die Erkennung 112 eines bekannten Bereichs basierend auf, in einigen Ausführungsformen, einer GPS-Position des Fahrzeugs umfassen, bevor die Überprüfung 113 des Bereichs in einigen Ausführungsformen fortgesetzt wird, basierend auf einem oder mehreren erfassten Merkmalen, wie zum Beispiel beobachteten Szenen, wenn das Fahrzeug in den Bereich fährt. Das Verfahren muss nicht unbedingt die gesamte Parkfläche überprüfen und kann die Prüfung abbrechen, sobald ein hohes Vertrauen in der anerkannten Fläche erreicht wurde. Die Überprüfung 113 des Parkbereichs kann den Vergleich der Informationen über einen oder mehrere vorbestimmte Parkplätze mit Informationen, wie z. B. erfassten Informationen über eine Umgebung in der Nähe des Fahrzeugs, umfassen. Die Überprüfung 113 des Parkbereichs kann den Vergleich von Informationen über eine oder mehrere Einfahrten zu einem der vorbestimmten Parkplätze mit erfassten Informationen über die Umgebung in der Nähe des Fahrzeugs umfassen. Die genannte Erkennung 112 und die Überprüfung 113 kann vor oder gleichzeitig mit der Fahrzeugortung 114 erfolgen. Wenn die Ortung des Fahrzeugs 114 parallel erfolgt, kann die genannte Ortung mit einer relativ niedrigen Fahrzeuggeschwindigkeit zumindest für Komfortzwecke erfolgen oder kann durch einen Fahrer gesteuert werden.
Informationen in Bezug auf einen oder mehreren vorbestimmten Parkplätze, oder deren Einfahrten können auf einem Speichermittel, wie einem nichtflüchtigen computerlesbaren Medium, das mit dem Fahrzeug verbunden ist, oder auf einem Cloud-basierten Server auf den ein oder mehrere mit dem Fahrzeug verbundene Systeme zugreifen können, gespeichert werden. Diese Informationen können Bilder oder Fotos enthalten. Solche Informationen können zusätzlich oder alternativ abrufbare Informationen umfassen, die auf einer oder mehreren HD-Karten gespeichert sind. Auf HD-Karten gespeicherte Informationen können auf einem Speichermittel, wie einem nichtflüchtigen computerlesbaren Medium, das mit dem Fahrzeug verbunden ist, oder auf einem Cloud-basierten Server auf den ein oder mehrere mit dem Fahrzeug verbundene Systeme zugreifen können, gespeichert werden. In einigen Ausführungsformen umfasst die Erkennung des Parkplatzes den Vergleich von erfassten Umgebungsinformationen, wie z. B. beobachteten Landmarken, mit Informationen, wie z. B. Landmarkeninformationen, die in HD-Karten gespeichert sind. Auf diese Weise ermöglicht das Verfahren die Überprüfung des Standortes. Dies hilft sicherzustellen, dass die korrekte Karte gewählt wurde, um eine Ausgangsposition während dieser Fahrzeugortung 114 zu bestimmen, und dass die korrekte Karte zur Bestimmung aller nachfolgenden Manöver, wie z. B. eines autonomen Parkmanövers bei niedriger Geschwindigkeit, verwendet wird.
Mit der proaktiven Einleitung 108 der Fahrzeugortung 114 und optional der Erkennung 112 und Überprüfung 113 einer Parkfläche während der Fahrzeugfahrt, ermöglicht das Verfahren, eine Ausgangsposition des Fahrzeugs zu bestimmen und optional mit hoher Präzision und Genauigkeit zu verfolgen, bevor ein Manöver bei niedriger Geschwindigkeit, wie z. B. ein automatisches Parkmanöver bei niedriger Geschwindigkeit, durchgeführt wird.
Das Verfahren 100 umfasst zumindest die Einleitung 108 der genannten Fahrzeugortung 114, die Lieferung einer Eingabeaufforderung 116 an einen Benutzer, ob der Benutzer mit einem Manöver, wie etwa einem Parkmanöver, fortfahren möchte. Die Eingabeaufforderung 116 kann bereitgestellt werden, wenn die Ermittlung 101 gemacht wird, dass das Fahrzeug angehalten hat und in einigen Ausführungsformen nicht bereitgestellt wird, bis die Ortung des Fahrzeugs 114 zumindest eingeleitet wurde. Auf diese Weise hat das Verfahren 100, wenn dem Benutzer die Eingabeaufforderung bereitgestellt wird, bereits die optionale Erkennung 112 der Fläche und die optionale Überprüfung 113 durchgeführt und hat aufgrund der Fahrzeugortung 114 gute Kenntnis über dessen Ausgangsposition. Die Eingabeaufforderung 116 kann bei der Einfahrt des Fahrzeugs auf einen bekannten Parkbereich geliefert werden. Als Antwort auf die Bestätigung 120 des Benutzers, dass er tatsächlich fortfahren möchte, kann das Verfahren 100 darin bestehen, das Manöver 122, wie z. B. das Parken, autonom und sofort, ohne oder mit geringer Verzögerung im Vergleich zu herkömmlichen Methoden, durchzuführen. Als Antwort auf die Bestätigung 120 des Benutzers, dass er tatsächlich fortfahren möchte, kann das Verfahren 100 darin bestehen, das Manöver 122, wie z. B. das Einparken, autonom und sofort, ohne oder mit geringer Verzögerung im Vergleich zu herkömmlichen Methoden, durchzuführen. Das Verfahren 100 kann die Fortsetzung der Fahrzeugortung 114 während eines Teils oder des gesamten Manövers umfassen. In einigen Ausführungsformen können eine oder mehrere Trägheitsmesseinheiten (IMU) oder andere Bewegungssensoren, die mit dem Fahrzeug oder an Bord des Fahrzeugs verbunden sind, das Manöver unterstützen. Alternativ kann der Benutzer die Eingabeaufforderung 118 ablehnen; in diesem Fall wird keine Aktion durchgeführt.
2 zeigt eine Vorrichtung 200 für ein proaktives Orten eines Fahrzeugs nach einer erfindungsgemäßen Ausführungsform. In der in 2 dargestellten Ausführung umfasst die Vorrichtung 200 Mittel, wie ein Eingabemittel 202, zum Empfangen eines oder mehrerer Signale 201, die eine Position in einer Fahrt des Fahrzeugs anzeigen, Verarbeitungsmittel, wie einen Verarbeitungsmittel 204, um in Abhängigkeit von dem einen oder den mehreren Signalen 201 zu bestimmen, ob sich das Fahrzeug dem Ende einer Fahrt nähert, und Sensormittel 206, wie einen oder mehrere Sensoren, zum Erfassen eines oder mehrerer Merkmale 208 einer Umgebung in der Nähe des Fahrzeugs. Das Verarbeitungsmittel 204 ist so angeordnet, dass es das Fahrzeug in Abhängigkeit von den erfassten Merkmalen 208 ortet, wenn festgestellt wird, dass sich das Fahrzeug dem Ende der Fahrt nähert.
Die genannten Sensormittel 206 können einen oder mehrere Sensoren oder Sensorsysteme umfassen, die an Bord des Fahrzeugs angebracht oder mit ihm verbunden sind. Die Sensormittel 206 können so ausgelegt sein, dass sie Strahlung empfangen und eine oder mehrere von den folgenden Elementen umfassen können: RADAR, LIDAR, einen Ultraschallsensor und eine Kamera. In einigen Ausführungsformen wird das Sensormittel 206 in Abhängigkeit von dem Verarbeitungsmittel 204 aktiviert, wenn es feststellt, dass sich das Fahrzeug dem Ende der Fahrt nähert. Alternativ kann das Sensormittel 206 immer aktiviert werden, zumindest wenn die Elektronik des Fahrzeugs eingeschaltet ist. In einigen Ausführungsformen kann das Sensormittel 206 immer aktiviert sein, zumindest während die Elektronik des Fahrzeugs eingeschaltet ist, kann aber in Abhängigkeit von dem Verarbeitungsmittel 204, das feststellt, dass sich das Fahrzeug dem Ende der Fahrt nähert, in einen Umfeld-Scanmodus übergehen.
Das eine oder die mehrere Signale 201 können ein Signal umfassen, das einen Standort des Fahrzeugs angibt, z. B. ein GPS-Signal des Fahrzeugs. Die Verarbeitungsmittel 204 können so ausgelegt sein, dass sie einen Vergleich erstellen, und zwar zwischen das genannte Signal 201, das einen Standort des Fahrzeugs anzeigt, mit einem erwarteten Signal, wie einer bekannten GPS-Position von einem oder mehreren vorbestimmten Orten, wie z. B. Parkplätzen. In einigen Ausführungsformen ist das Verarbeitungsmittel 204 ausgelegt, um festzustellen, dass sich das Fahrzeug dem Ende der Fahrt nähert, wenn das Verarbeitungsmittel 204 feststellt, dass der Standort des Fahrzeugs sich in einem vorbestimmten Abstand von dem Standort eines vorbestimmten Standortes befindet. Der vorbestimme Abstand kann 100 Meter oder weniger und in einigen Ausführungsformen 30 Meter oder weniger betragen.
Das eine oder die mehrere Signale 201 können ein oder beide Signale umfassen, das eine Verringerung der Fahrzeuggeschwindigkeit anzeigt, und ein Signal, das das Vorhandensein eines oder mehrerer Landmarken anzeigt. Der hier verwendete Begriff „Landmarken“ kann Straßenschilder, Gebäude oder Strukturen in einem öffentlichen Bereich oder andere bekannte Merkmale oder Attribute umfassen, die sich auf einen Bereich oder zumindest auf ein visuelles Erscheinungsbild eines öffentlichen Bereich beziehen. Landmarken können mit dem Sensormittel 206 erfasst werden. Die Verarbeitungsmittel 204 können so ausgelegt sein, dass sie Landmarken in einem Fahrzeugumfeld erkennen und die erfassten Landmarken mit Informationen zu einem vorgegebenen Ort, z. B. einem Parkplatz, vergleichen.
Das eine oder die mehreren Signale 201 können ein vom Benutzer initiiertes Signal enthalten, das ein elektronisches Signal sein kann. Das vom Benutzer initiierte Signal kann durch Drücken einer Taste oder durch einen Sprachbefehl ausgelöst werden. Auf diese Weise kann der Benutzer ein solches Signal 201 auslösen, wenn er weiß, dass sich das Fahrzeug dem Ende seiner Fahrt nähert.
Die Verarbeitungsmittel 204 sind so ausgelegt, dass sie das Fahrzeug orten, wenn festgestellt wird, dass sich das Fahrzeug dem Ende der Fahrt nähert. Die Verarbeitungsmittel 204 können so ausgelegt werden, dass die Ortung des Fahrzeugs noch während der Fahrt initiiert wird, z. B. wenn sich das Fahrzeug einer Parkfläche nähert oder dort einfährt. Die Vorrichtung 200 kann so ausgelegt werden, dass sie die Umfeldbedingungen, wie z. B. die Sicherheitsbedingungen, vor der Einleitung der Ortung des Fahrzeugs bewertet. Die Verarbeitungsmittel 204 sind so ausgelegt, dass sie das Fahrzeug in Abhängigkeit von einem oder mehreren Merkmalen 208 eines Umfelds in der Nähe des von dem Sensormittel 206 erfassten Fahrzeugs orten. Solche Merkmale eines Umfelds können unter anderem relative Abstandsmessungen zwischen dem Fahrzeug und Objekten oder Hindernissen in der Nähe des Fahrzeugs umfassen. Relative Abstandsmessungen können durch die Sensormittel 206 erhalten werden, die das Umfeld scannen. Während dieser Zeitspanne der Ortung, bis das Fahrzeug innerhalb des Parkbereichs anhält, können die Sensormittel 206 arbeiten, um das Fahrzeug mit verbesserter Genauigkeit und Zuverlässigkeit zu orten. Damit stehen bei der Ortung des Fahrzeugs mehr Informationen zur Verfügung als bei einem herkömmlichen statischen Ortungsverfahren. Das Verarbeitungsmittel 204 kann so ausgelegt werden, dass er das Fahrzeug dynamisch ortet, während es noch in Bewegung ist. Durch die proaktive Ortung des Fahrzeugs in einem dynamischen Zustand kann eine genaue Kenntnis der Fahrzeugausgangsposition gewonnen werden, sobald das Fahrzeug anhält, was bedeutet, dass das Fahrzeug bereit ist, ein Manöver durchzuführen, z. B. ein autonomes Manöver bei niedriger Geschwindigkeit, oder einem Benutzer Anweisungen zu geben, wie ein Manöver manuell ausgeführt werden soll. Die Verarbeitungsmittel 204 können so ausgelegt werden, dass das Fahrzeug zumindest während eines Teils eines Manövers, wie z. B. eines autonomen Parkmanövers bei niedriger Geschwindigkeit, weiterhin geortet wird.
Die Verarbeitungsmittel 204 können auch so ausgelegt werden, dass sie den Parkplatz in Abhängigkeit davon erkennen, dass sich das Fahrzeug dem Ende der Fahrt nähert. In einigen Ausführungsformen kann dies mit den Verarbeitungsmitteln 204, die ein Signal 201, das eine GPS-Ablesung des Fahrzeugs anzeigt, mit einer bekannten GPS-Position des Parkplatzes vergleicht, erreicht werden. Die Verarbeitungsmittel 204 können zusätzlich so ausgelegt werden, dass verifiziert wird, dass der erkannte Parkplatz tatsächlich derjenige ist, den die Verarbeitungsmittel 204 erkannt haben. Dadurch kann sichergestellt werden, dass eine korrekte Karte für das Manöver auf dem Parkplatz gewählt wird. Das Verarbeitungsmittel 204 muss nicht unbedingt die gesamte Parkfläche verifizieren und kann so ausgelegt werden, das die Verifizierung beendet wird, sobald ein hohes Vertrauen in die anerkannte Fläche gewonnen wird. Die Verarbeitungsmittel 204 können so ausgelegt sein, dass sie die Parkfläche überprüfen, indem sie ein oder mehrere Signale 208, die Informationen über einen oder mehrere vorbestimmte Parkplätze anzeigen, mit Informationen über ein Umfeld in der Nähe des Fahrzeugs vergleichen. Die Überprüfung 113 des Parkbereichs kann den Vergleich von Informationen über einen oder mehrere Einfahrten zu einem der vorbestimmten Parkplätze mit erfassten Informationen über das Umfeld in der Nähe des Fahrzeugs umfassen. Diese Informationen können mit dem Sensormittel 206 erfasst werden. In einigen Ausführungsformen ist das Verarbeitungsmittel 204 so ausgelegt, dass es den Parkbereich parallel zu oder noch vor der Fahrzeugortung erkennt und optional überprüft. Wenn die Verarbeitung parallel zur Ortung des Fahrzeugs durchgeführt wird, kann das Verarbeitungsmittel 204 so ausgelegt werden, dass die Ortung nur dann durchgeführt wird, wenn das Fahrzeug bei einer relativ niedrigen Fahrzeuggeschwindigkeit fährt, zumindest für Komfortzwecke.
Die Vorrichtung 200 kann ein Ausgabemittel, wie z. B. ein Ausgabemittel 210 umfassen, das so ausgelegt ist, dass es ein Aufforderungssignal 212 an einen Benutzer 211 liefert, mit der Abfrage, ob der Benutzer möchte, dass das Fahrzeug ein Manöver, z. B. ein Einparkmanöver, ausführt. Das Ausgabemittel 210 kann so ausgelegt werden, dass es das Aufforderungssignal 212 ausgibt, wenn das Verarbeitungsmittel 204 feststellt, dass das Fahrzeug auf einem Parkplatz angehalten hat. Die Ausgabe des Aufforderungssignals 212 kann gesperrt werden, bis das Verarbeitungsmittel 204 zumindest mit der Ortung des Fahrzeugs angefangen hat. Auf diese Weise, wenn die Aufforderung an den Benutzer 211 ausgegeben wird, hat das Verarbeitungsmittel 204 den Parkplatz bereits erkannt und optional verifiziert und kennt die Ausgangsposition des Fahrzeugs aufgrund der Ortung des Fahrzeugs gut, was bedeutet, dass zwischen dem Benutzer, der die Aufforderung annimmt, und dem Fahrzeug, das ein Manöver durchführt, wenig bis keine Rechenverzögerung auftritt.
In einigen Ausführungsformen ist das Ausgabemittel 210 so ausgelegt, dass es das Aufforderungssignal 212 ausgibt, wenn das Verarbeitungsmittel 204 feststellt, dass das Fahrzeug auf einen bekannten Parkbereich gefahren ist. Das Eingabemittel 202 kann so ausgelegt sein, dass es ein Signal 213 empfängt, das die Bestätigung des Benutzers wiedergibt, dass er tatsächlich mit dem Manöver fortfahren möchte. Die Vorrichtung 200 kann so ausgelegt werden, dass in Abhängigkeit von den Eingabemitteln 202, die das Signal 213 empfangen, die Verarbeitungsmittel 204 die Ausgabemittel 210 steuern, um ein Signal 214 auszugeben, um ein oder mehrere mit dem Fahrzeug verbundene Systeme 216 zu steuern, um das Manöver autonom durchzuführen. Alternativ kann das Signal 214 ein oder mehrere mit dem Fahrzeug verbundene Systeme 216 steuern, um dem Benutzer Anweisungen zu erteilen, wie das Manöver manuell selbst durchzuführen ist. Das Signal 214 kann sofort nach Erhalt der Benutzerbestätigung 213 ohne oder mit nur geringer Verzögerung ausgegeben werden. Das Verarbeitungsmittel 204 kann so ausgelegt werden, dass das Fahrzeug weiterhin während eines Teils oder des gesamten Manövers geortet wird, unabhängig davon, ob es manuell oder autonom durchgeführt wird. Eine oder mehrere Trägheitsmesseinheiten (IMU) oder andere Bewegungssensoren, die mit dem Fahrzeug oder an Bord des Fahrzeugs verbunden sind, können das Manöver unterstützen.
In einigen Ausführungsformen umfasst die Vorrichtung 200 ein Speichermittel 209, wie zum Beispiel ein nichtflüchtiges, computerlesbares Medium, das mit dem Fahrzeug verbunden ist. Das Speichermittel 209 kann Informationen über einen oder mehrere vorbestimmte Orte speichern, wie z. B. einen oder mehrere aus: GPS-Koordinaten, Fotos, Landmarkendetails, Straßentypen, Grundrisse von Parkplätzen und gewünschten Parkplätze innerhalb des Geländes. Informationen bezüglich eines oder mehrerer vorgegebener Parkplätze oder Einfahrten können auf dem Speichermittel 209 aufbewahrt werden. Das Speichermittel 209 kann eine oder mehrere HD-Karten speichern, wobei HD-Karten eine Vielzahl von Informationen über öffentliche Bereiche wie GPS-Koordinaten, Informationen über Landmarken, Straßentypen und Live-Verkehr speichern können.
Alternativ oder zusätzlich kann die Vorrichtung 200 Mittel umfassen, um auf Informationen zuzugreifen, die auf einem Cloud-basierten Server gespeichert sind. Der Cloud-basierte Server kann Informationen über einen oder mehrere vorbestimmte Orte speichern, wie z. B. einen oder mehrere aus: GPS-Koordinaten, Fotos, Landmarkendetails, Straßentypen, Grundrisse von Parkplätzen und gewünschte Parkflächen innerhalb des Geländes. Informationen zu einem oder mehreren vorgegebenen Parkplätzen oder deren Einfahrten können auf dem Cloud-basierten Server gespeichert werden. Der Cloud-basierte Server kann eine oder mehrere HD-Karten speichern, wobei HD-Karten eine Vielzahl von Informationen über öffentliche Bereiche wie GPS-Koordinaten, Informationen über Landmarken, Straßentypen und Live-Verkehr speichern können.
Andere Ausführungsformen der Erfindung beziehen sich auf ein elektronisches System mit einer Vorrichtung wie zuvor beschrieben. 3 zeigt eine Ausführungsform, in der ein Fahrzeug 400 eine Vorrichtung 200 umfasst.
4 zeigt eine schematische Darstellung der vorliegenden erfindungsgemäßen Ausführungsform. Wenn sich ein Fahrzeug 400 einem bekannten Parkplatz 402 annähert, ermittelt das Verarbeitungsmittel 204 anhand einer GPS-Ablesung des Fahrzeugs, dass sich der Standort 404 des Fahrzeugs innerhalb einer vorgegebenen Entfernung, beispielsweise innerhalb von 30 Metern, von dem Parkplatz 402 befindet. Das Verarbeitungsmittel 204 bestimmt also, dass sich das Fahrzeug 400 dem Ende einer Fahrt nähert und initiiert eine proaktive Ortung. In dieser Ausführungsform erkennt das Verarbeitungsmittel 204 den Parkplatz 402 in Abhängigkeit von der GPS-Ablesung des Fahrzeugs 400. Eine Karte, wie z. B. eine HD-Karte des Parkplatzes, kann bereits auf einem mit dem Fahrzeug verbundenen Speichermittel verfügbar sein, z. B. auf einem nicht transitorischen, computerlesbaren Speichermittel 209. Alternativ kann eine Karte, z. B. eine HD-Karte des Parkplatzes, von einem Cloud-basierten Server heruntergeladen werden, der von einem Drittanbieter geliefert wird. Die Karte enthält Informationen über den Parkplatz, wie z. B. Informationen über die Eingänge 406a, 406b des Parkplatzes 402. Die Informationen können ein oder mehrere Fotos 408 umfassen.
Wenn sich das Fahrzeug weiterhin dem Parkplatz 402 nähert, überprüft das Verarbeitungsmittel 204, ob der erkannte Parkplatz tatsächlich der Bereich ist, in dem sich das Fahrzeug befindet, indem es einen Vergleich zwischen einem oder mehreren empfangenen Signalen 208 von dem Erfassungsmittel 206 mit den genannten Informationen bezüglich des Parkplatzes anstellt. Wenn das Sensormittel 206 eine oder mehrere Kameras umfasst, kann das Verarbeitungsmittel 204 beobachtete Szenen mit einem oder mehreren Fotos 408 mit bekannter Bildverarbeitungstechniken vergleichen. Auf diese Weise kann die Vorrichtung 200 die korrekte Karte zu Parkplatz 402 abrufen, um das Fahrzeug 400 zu orten. Die Karte selbst kann Informationen über den Parkplatz wie z. B. einen GPS-Standort, Bilder, eine Anordnung der Stellplätze innerhalb des Parkplatzes, usw., speichern. Wenn ein Parkplatz 402 mehrere Zufahrten 406a, 406b aufweist, umfasst in einigen Ausführungsformen die Überprüfung auch die Bestimmung unter Verwendung der oben beschriebenen Informationsvergleichstechniken, welchen der Zufahrten 406a, 406b sich das Fahrzeug 400 nähert.
Nachdem der Parkplatz 402 erkannt und optional überprüft wurde, beginnt die hochpräzise Fahrzeugortung, während das Fahrzeug 400 noch in Bewegung ist, und sich dem Parkplatz 402 nähert oder dort einfährt. Die Fahrzeugortung kann den Vergleich eines oder mehrerer Signale 208, die von den Erfassungsmitteln 206 empfangen werden, mit erwarteten Signalen angesichts der in der Karte gespeicherten Informationen umfassen. Während dieser Phase der dynamischen Ortung können Sensormittel 206 wie Kamera, Ultraschall, RADAR oder LIDAR ein Umfeld in der Nähe des Fahrzeugs 400 genauer und präziser scannen und messen als bei stillstehendem Fahrzeug, was der Vorrichtung 200 hilft, eine Ausgangsposition des Fahrzeugs 400 vor der Durchführung eines Manövers, wie z. B. eines langsamen Parkmanövers auf einem Zielparkplatz 410, zu orten.
In einigen Ausführungsformen, gibt das Ausgabemittel 210 ein Aufforderungssignal 212 aus, wenn das Verarbeitungsmittel 204 feststellt, dass das Fahrzeug 400 innerhalb des Parkplatzes 402 angehalten hat, um den Benutzer 211 zu befragen, ob der Benutzer 211 mit dem Manöver fortfahren möchte. Ab diesem Zeitpunkt hat das Fahrzeug 400 bereits gute Kenntnisse über seine Ausgangsposition auf dem Parkplatz 402. Nach der Bestätigung 213 des Fahrers, dass er mit dem Manöver fortfahren möchte, kann das Manöver selbstständig und ohne Verzögerung aufgrund der Berechnung durchgeführt werden. Alternativ kann dem Benutzer 211 sofort und ohne Verzögerung durch Rechenoperationen Anweisungen gegeben werden, wie er selbst das Manöver durchzuführen hat.
Es wird darauf hingewiesen, dass erfindungsgemäße Ausführungsformen in der Form von Hardware, Software oder einer Kombination aus Hardware und Software ausgeführt werden können. Eine derartige Software kann in Form von flüchtiger oder nichtflüchtiger Speichermittel, wie z. B. einem Speichergerät wie einer CD-ROM, die eventuell löschbar oder überschreibbar ist, oder in Form von Speichermitteln, wie z. B. RAM, Speicherchips, Geräte- oder integrierten Schaltkreisen oder auf einem optisch oder magnetisch lesbaren Medium, wie z. B. einer CD, DVD, Diskette oder einem Magnetband gespeichert werden. Es wird darauf hingewiesen, dass die Speichervorrichtungen und Speichermedien Ausführungsformen von maschinenlesbaren Speichern sind, die für das Speichern eines Programms oder von Programmen geeignet sind, die, wenn sie ausgeführt werden, erfindungsgemäße Ausführungsformen implementieren. Demnach stellen Ausführungsformen ein Programm bereit, das einen Code zum Implementieren eines Systems oder eines Verfahrens nach einem der vorhergehenden Patentansprüche umfasst, sowie einen maschinenlesbaren Speicher, auf dem ein Programm gespeichert ist. Ferner können erfindungsgemäße Ausführungsformen elektronisch über ein beliebiges Medium übermittelt werden, wie etwa als ein Kommunikationssignal, das über eine Draht- oder eine Drahtlosverbindung übertragen wird, und Ausführungsformen schließen entsprechend selbiges ein.
Alle in dieser Patentschrift (einschließlich jeglicher beiliegender Patentansprüche, der Zusammenfassung und der Zeichnungen) offenbarten Merkmale und/oder alle Schritte eines derart offenbarten Verfahrens oder Vorgangs können in einer beliebigen Kombination kombiniert werden, mit Ausnahme von Kombinationen, in denen wenigstens manche dieser Merkmale und/oder Schritte einander ausschließen.
Jedes in dieser Patentschrift offenbarte Merkmal (einschließlich jeglicher beiliegender Patentansprüche, der Zusammenfassung und der Zeichnungen) kann durch alternative Merkmale ersetzt werden, die denselben, einen entsprechenden oder einen ähnlichen Zweck erfüllen, sofern nicht ausdrücklich anderweitig angegeben. Demnach ist, sofern nicht ausdrücklich anderweitig angegeben, jedes offenbarte Merkmal ein Beispiel einer allgemeinen Reihe von entsprechenden oder ähnlichen Merkmalen.
Die Erfindung ist nicht auf die Details beliebiger obenstehender Ausführungsformen beschränkt. Die Erfindung erstreckt sich auf ein beliebiges neues, oder eine beliebige neuartige Kombination der in dieser Patentschrift (einschließlich jeglicher beiliegender Patentansprüche, der Zusammenfassung und der Zeichnungen) offenbarten Merkmale oder neuartige Schritte oder eine beliebige neuartige Kombination der Schritte eines derart offenbarten Verfahrens oder Vorgangs. Die Patentansprüche sollten nicht derart ausgelegt werden, dass sie ausschließlich die obigen Ausführungsformen, sondern vielmehr jegliche beliebige Ausführungsformen abdecken, die in den Umfang der Patentansprüche fallen.

Claims

Verfahren (100) zur proaktiven Ortung eines Fahrzeugs (400), wobei das Verfahren umfasst: Ermittlung (101), dass sich das Fahrzeug dem Ende einer Fahrt nähert; bei der Feststellung, dass sich das Fahrzeug dem Ende der Fahrt nähert, Einleitung (108) der Erfassung eines oder mehrerer Merkmale eines Umfeldes in der Nähe des Fahrzeugs, während das Fahrzeug noch in Bewegung ist; und Fahrzeugortung (114) in Abhängigkeit von der genannten Erfassung durchführen, wenn festgestellt wird, dass sich das Fahrzeug dem Ende der Fahrt nähert.
Vorrichtung (200) zur proaktiven Ortung eines Fahrzeugs (400), wobei die Vorrichtung umfasst: Eingabemittel (202) zum Empfang eines oder mehrerer Signale (201), die eine Position in einer Fahrt des Fahrzeugs anzeigen; Verarbeitungsmittel (204) zum Bestimmen, in Abhängigkeit von einem oder mehreren Signalen (201), ob sich das Fahrzeug einem Ende einer Fahrt nähert; und Sensormittel (206) zur Erfassung eines oder mehrerer Signale (208), die ein oder mehrere Merkmale eines Umfeldes in der Nähe des Fahrzeugs anzeigen; Wobei die Verarbeitungsmittel so ausgelegt sind, dass sie das Fahrzeug in Abhängigkeit von dem einen oder den mehreren Merkmalen orten, wenn festgestellt wird, dass sich das Fahrzeug dem Ende der Fahrt nähert.
Vorrichtung (200) von 2, wobei das eine oder die mehrere Signale (201) ein Signal umfassen, das einen Standort des Fahrzeugs anzeigt.
Vorrichtung (200) nach Anspruch 3, wobei die Verarbeitungsmittel (204) so ausgelegt sind, dass sie das Signal, das eine Position des Fahrzeugs anzeigt (201), mit einem erwarteten Signal von einer oder mehreren vorbestimmten Parkplätzen (402) vergleichen.
Vorrichtung (200) nach Anspruch 4, wobei der genannte Vergleich die Verarbeitungsmittel (204) umfasst, die bestimmen, ob sich das Fahrzeug (400) in einem vorbestimmten Abstand von dem einen oder den mehreren vorbestimmten Parkplätzen (402) befindet.
Vorrichtung (200) nach irgendeinem der Ansprüche 2 bis 5, wobei das eine oder die mehreren Signale (201) eines oder mehrere der nächsten Angaben umfassen: Ein Signal, das eine Verringerung der Fahrzeuggeschwindigkeit anzeigt, Ein Signal, das auf das Vorhandensein einer oder mehrerer vorbestimmten Landmarken hinweist, und Ein elektronisches Signal, das durch Drücken einer Taste ausgelöst wird, oder ein Signal, das durch einen von einem Benutzer (211) bereitgestellten Audiobefehl ausgelöst wird.
Vorrichtung (200) nach irgendeinem der Ansprüche 2 bis 6, wobei die genannte Ermittlung (101), dass sich das Fahrzeug (400) dem Ende einer Fahrt nähert, eine oder mehrere der nächsten Angaben umfasst: Ermittlung einer Verringerung der Fahrzeuggeschwindigkeit, Feststellung, ob eine oder mehrere bereits festgelegte Landmarken präsent sind, und Empfang eines vom Benutzer initiierten Signals.
Vorrichtung (200) nach irgendeinem der Ansprüche 2 bis 7, umfassend ein Ausgabemittel (210), ausgelegt zum Ausgeben eines Aufforderungssignal (212), um einen Benutzer (211) mit einer Aufforderung zur Abfrage, ob der Benutzer möchte, dass das Fahrzeug (400) mit einem Parkmanöver weiterfährt, wobei das Ausgabemittel (210) optional so ausgelegt ist, dass es das Aufforderungssignal (212) ausgibt, um einen Benutzer (211) eine Aufforderung zur Abfrage zu geben, in Abhängigkeit von einer oder mehrerer der nächsten Angaben: Die Feststellung, dass das Fahrzeug angehalten hat, und Die Feststellung, dass das Fahrzeug auf einen bekannten Parkplatz gefahren ist.
Elektronisches System, umfassend die Vorrichtung (200) nach irgendeinem der Ansprüche 2 bis 8.
Fahrzeug (400), umfassend die Vorrichtung (200) nach irgendeinem der Ansprüche 2 bis 8 oder das elektronische System von Anspruch 9.