DE102018214693A1

DE102018214693A1 - Verfahren zum Überwachen eines elektrischen Motors, elektronisches Steuerungsmodul, hydraulisches Bremssystem und Speichermedium

Info

Publication number: DE102018214693A1
Application number: DE102018214693.4A
Authority: DE
Inventors: Albert Cimpoesu; Bogdan Budianu; Eberhard Münz; Tom Kaufmann
Original assignee: Continental Teves AG and Co OHG
Current assignee: Continental Automotive Technologies GmbH
Priority date: 2018-07-25
Filing date: 2018-08-30
Publication date: 2020-01-30
Also published as: KR20200011878A; US11565671B2; US20200031324A1; KR102265767B1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Überwachen eines elektrischen Motors eines hydraulischen Bremssystems für ein Kraftfahrzeug, wobei ein erstes Drehmoment und ein zweites Drehmoment berechnet und miteinander verglichen werden. Basierend auf dem Vergleich kann ein Fehler detektiert werden. Die Erfindung betrifft des Weiteren ein zugehöriges elektronisches Steuerungsmodul, ein zugehöriges hydraulisches Bremssystem sowie ein zugehöriges nichtflüchtiges computerlesbares Speichermedium.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Überwachen eines elektrischen Motors eines hydraulischen Bremssystems für ein Kraftfahrzeug. Die Erfindung betrifft des Weiteren ein zugehöriges elektronisches Steuerungsmodul, ein zugehöriges hydraulisches Bremssystem und ein zugehöriges Speichermedium.
In elektrohydraulischen Bremssystemen wird ein Druck in einem hydraulischen Kreislauf typischerweise zumindest teilweise von einem elektrischen Aktuator erzeugt. Dieser beinhaltet beispielsweise einen Elektromotor, einen Kolben und einen Gewindetrieb zum Antrieb des Kolbens mittels des Elektromotors. Solche Anordnungen werden auch als Linearaktuatoren (LAC = Linear Actuator) bezeichnet. Der erzeugte Druck kann über diverse Leitungen und Ventile zu Radbremsen geleitet werden, wo er eine Bremswirkung entfalten kann. Der Druck innerhalb eines Linearaktuators wird typischerweise durch einen Drucksensor gemessen und überwacht.
Aufgrund der Sicherheitsrelevanz eines Bremssystems in einem Kraftfahrzeug ist es typischerweise erforderlich, den Zustand eines eben beschriebenen Druckerzeugers zu überwachen. Es kann beispielsweise vorkommen, dass ein Linearaktuator verklemmt ist oder zu viel Reibung hat. In beiden Fällen kann es sein, dass die Bremswirkung nicht mehr wie gewünscht erzeugt werden kann, was ein erhebliches Sicherheitsrisiko für das jeweilige Fahrzeug darstellen kann.
Es ist im Stand der Technik bekannt, eine Druckabweichungsüberwachung zu implementieren, welche einen gewünschten Druck mit einem tatsächlich vorhandenen Druck vergleicht. Dadurch können zwar Fehler erkannt werden, jedoch hat es sich herausgestellt, dass diese Vorgehensweise Nachteile hat. Beispielsweise gibt ein reiner Druckvergleich keinen Hinweis auf das zugrunde liegende Problem, und außerdem kann ein solcher Druckvergleich nur im Fall einer Betätigung des Bremssystems durchgeführt werden. Dies bedeutet, dass ein Fehler im Bremssystem gerade dann erkannt wird, wenn eine Bremsung erforderlich ist.
Es ist deshalb eine Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren zur Überwachung eines elektrischen Motors vorzusehen, welches im Vergleich zum Stand der Technik alternativ, beispielsweise besser, ausgeführt ist. Es sind des Weiteren Aufgaben der Erfindung, ein zugehöriges Steuerungsmodul, ein zugehöriges hydraulisches Bremssystem sowie ein zugehöriges Speichermedium bereitzustellen.
Dies wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren, ein Steuerungsmodul, ein Bremssystem sowie ein Speichermedium gemäß den jeweiligen Hauptansprüchen erreicht. Vorteilhafte Ausgestaltungen können beispielsweise den jeweiligen Unteransprüchen entnommen werden. Der Inhalt der Ansprüche wird durch ausdrückliche Inbezugnahme zum Inhalt der Beschreibung gemacht.
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Überwachen eines elektrischen Motors eines hydraulischen Bremssystems für ein Kraftfahrzeug. Das Verfahren weist folgende Schritte auf:

- Berechnen eines ersten Drehmoments des Motors,
- Berechnen eines zweiten Drehmoments des Motors,
- Detektieren einer Fehlfunktion basierend auf einem Vergleich des ersten Drehmoments und des zweiten Drehmoments.

Mittels des hierin beschriebenen Drehmomentvergleichs können Fehler besser und in mehr Situationen erkannt werden, als dies bei Druckvergleichen gemäß dem Stand der Technik möglich war. Es sei verstanden, dass es sich bei dem ersten Drehmoment und dem zweiten Drehmoment um berechnete Größen handelt, welche typischerweise auf unterschiedliche Arten berechnet werden. Dadurch kann sich eine Abweichung zwischen diesen beiden berechneten Größen ergeben. Eine Abweichung zwischen den beiden berechneten Größen kann dabei typischerweise auf eine Fehlfunktion hinweisen.
Anstatt von einer Überwachung eines elektrischen Motors kann auch von einer Überwachung einer Steuerung eines elektrischen Motors gesprochen werden.
Das erste Drehmoment kann bevorzugt ein Motorlastdrehmoment sein. Das erste Drehmoment kann insbesondere basierend auf einem elektrischen Motordrehmoment, einem Trägheitsmoment und einer Motorwinkelbeschleunigung berechnet werden. Das elektrische Motordrehmoment ist dabei dasjenige Drehmoment, welches aufgrund einer elektrischen Versorgung des Motors bei Lastfreiheit entstehen würde. Das Trägheitsmoment ist typischerweise dasjenige Trägheitsmoment, welches das System aufweist, welches der Motor antreibt, einschließlich des Motors selbst. Die Motorwinkelbeschleunigung ist typischerweise die von dem Motor erzeugte Winkelbeschleunigung, also beispielsweise die zweite zeitliche Ableitung des Winkels seiner Welle.
Das erste Drehmoment kann insbesondere folgendermaßen berechnet werden: elektrisches Motordrehmoment minus Trägheitsmoment multipliziert mit Motorwinkelbeschleunigung. Dies hat sich als einfache und zuverlässige Art der Berechnung erwiesen. Es sei verstanden, dass bei derartigen Angaben zur Berechnung grundsätzlich die Regel „Punkt vor Strich“ zu beachten ist.
Die Motorwinkelbeschleunigung kann insbesondere durch einen Beobachter extrahiert werden. Mögliche Ausführungen sind im Stand der Technik bekannt. Die Motorwinkelbeschleunigung kann alternativ beispielsweise über einen Winkelsensor mit Bildung der zweiten zeitlichen Ableitung oder über einen Winkelgeschwindigkeitssensor mit Bildung der ersten Ableitung berechnet werden.
Bevorzugt wird das zweite Drehmoment zumindest teilweise basierend auf einem gemessenen hydraulischen Druck berechnet. Dadurch kann der hydraulische Druck als Maßstab verwendet werden, welcher von dem elektrischen Motor erzeugt werden soll und auf welchen es für die Funktionalität des Bremssystems letztlich ankommt.
Das zweite Drehmoment kann insbesondere zumindest teilweise basierend auf einem gemessenen hydraulischen Druck, einer Übersetzung, einer Fläche eines Linearaktuatorkolbens, welcher durch den Motor angetrieben wird, und einer Effizienzkonstante berechnet werden. Dies hat sich als praktikable und zuverlässige Möglichkeit der Berechnung erwiesen. Die Effizienzkonstante ist dabei insbesondere eine Konstante, welche die Effizienz des Systems angibt und beispielsweise experimentell oder durch Simulation oder eine andere Art der Berechnung bestimmt werden kann. Die Übersetzung ist typischerweise das Übersetzungsverhältnis zwischen dem Motor und dem Linearaktuatorkolben.
Das zweite Drehmoment kann insbesondere folgendermaßen berechnet werden: Produkt von Effizienzkonstante, Fläche eines Linearaktuatorkolbens, welcher durch den Motor angetrieben wird, Übersetzungsverhältnis und gemessenem hydraulischen Druck, dividiert durch 2 und durch π. Diese Formel gibt in zuverlässiger Weise dasjenige Drehmoment wieder, welches zur Erzeugung des tatsächlich gemessenen Drucks aufgewandt wurde. Dies ermöglich einen sinnvollen Vergleich mit dem ersten Drehmoment, welches typischerweise dasjenige Drehmoment ist, welches aufgrund der Konstruktion und der Betriebsparameter des Motors erzeugt werden soll. Insbesondere kann in der hierin beschriebenen Konstellation die Feststellung, dass das zweite Drehmoment deutlich niedriger bzw. überhaupt niedriger als das erste Drehmoment ist, auf eine Fehlfunktion hinweisen.
Das Vergleichen weist bevorzugt Folgendes auf:

- Berechnen einer Differenz zwischen dem ersten Drehmoment und dem zweiten Drehmoment,
- Vergleichen der Differenz mit einem vorbestimmten Schwellenwert, und
- Detektieren einer Fehlfunktion, wenn die Differenz den vorbestimmten Schwellenwert übersteigt.

Mittels eines solchen Vergleichs kann in einfacher Weise bestimmt werden, ob eine Abweichung zwischen dem ersten Drehmoment und dem zweiten Drehmoment vorliegt. Bei Überschreiten eines Schwellenwerts kann von einer Fehlfunktion ausgegangen werden.
Das Verfahren kann bevorzugt ausgeführt werden, wenn der Motor durch ein elektronisches Steuerungsmodul angesteuert wird, und zwar insbesondere ohne Berücksichtigung einer Benutzerbetätigung eines Bremspedals oder einer Betätigungsanforderung durch eine Funktion, welche in dem elektronischen Steuerungsmodul ausgeführt wird. Es hat sich gezeigt, dass das hierin beschriebene Verfahren, welches auf einem Drehmomentvergleich beruht, unabhängig von einer tatsächlichen Bremsung verwendet werden kann, so dass auch eine Überprüfung beispielsweise zu vorgegebenen Zeiten oder nach vorgegebenen Intervallen möglich ist. Dies löst insbesondere das Problem, dass bei Ausführungen gemäß dem Stand der Technik eine Überprüfung nur dann möglich war, wenn eine Bremsung tatsächlich durchgeführt wurde, wobei es in diesem Fall bereits zu sicherheitsrelevanten Problemen kommen konnte, wenn die Fehlfunktion erst während der Bremsung erkannt wurde und das Fahrzeug nicht ordnungsgemäß gebremst werden konnte.
Die Erfindung betrifft des Weiteren ein elektronisches Steuerungsmodul, welches dazu konfiguriert ist, ein erfindungsgemäßes Verfahren auszuführen. Dabei kann auf alle hierin beschriebenen Ausführungen und Varianten zurückgegriffen werden. Die Erfindung betrifft des Weiteren ein hydraulisches Bremssystem für ein Fahrzeug, wobei das Bremssystem Folgendes aufweist:

- einen Linearaktuatorkolben zum Erzeugen von hydraulischem Druck,
- einen elektrischen Motor, welcher dazu ausgebildet ist, den Linearaktuatorkolben anzutreiben,
- einen Drucksensor zum Messen des hydraulischen Drucks, und
- ein elektronisches Steuerungsmodul, welches dazu konfiguriert ist, den elektrischen Motor anzutreiben, den gemessenen Druck zu empfangen und ein erfindungsgemäßes Verfahren auszuführen.

Bezüglich des erfindungsgemäßen Verfahrens kann auf alle hierin beschriebenen Ausführungen und Varianten zurückgegriffen werden. Die weiter oben erläuterten Vorteile können damit für ein hydraulisches Bremssystem realisiert werden.
Die Erfindung betrifft des Weiteren ein nichtflüchtiges computerlesbares Speichermedium, welches Instruktionen enthält, die bei Ausführung durch ein elektronisches Steuerungsmodul dazu führen, dass das elektronische Steuerungsmodul ein erfindungsgemäßes Verfahren ausführt. Bezüglich des erfindungsgemäßen Verfahrens kann auf alle hierin beschriebenen Ausführungen und Varianten zurückgegriffen werden.
Weitere Merkmale und Vorteile wird der Fachmann dem nachfolgend mit Bezug auf die beigefügte Zeichnung beschriebenen Ausführungsbeispiel entnehmen. Dabei zeigen:

1: ein hydraulisches Bremssystem, und
2: einen Beobachter.

1 zeigt ein hydraulisches Bremssystem 5 gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung.
Das hydraulische Bremssystem 5 weist ein elektronisches Steuerungsmodul 10 gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung auf. Dies ist insbesondere dazu ausgebildet, ein erfindungsgemäßes Verfahren auszuführen. Hierauf wird weiter unten näher eingegangen werden.
Das hydraulische Bremssystem 5 weist einen elektrischen Motor 20 auf, welcher von dem elektronischen Steuerungsmodul 10 angesteuert wird.
Das hydraulische Bremssystem 5 weist eine Welle 30 auf, welche von dem Motor 20 angetrieben wird und ein Außengewinde 35 aufweist.
Das hydraulische Bremssystem 5 weist einen Linearaktuator 40 auf, in welchem ein Kolben 45 angeordnet ist. Der Kolben 45 ist ein Linearaktuatorkolben und ist mit der Welle 30 derart verbunden, dass er bei Drehung der Welle 30 aufgrund des Außengewindes 35 und eines innerhalb des Kolbens 45 befindlichen, nicht dargestellten Innengewindes im Linearaktuator 40 bewegt werden kann.
Das hydraulische Bremssystem 5 weist ferner einen Drucksensor 50 auf, welcher einen Druck im Linearaktuator 40 abfühlt.
Das elektronische Steuerungsmodul 10 ist dazu ausgebildet, ein erstes Drehmoment und ein zweites Drehmoment zu berechnen. Dies erfolgt beim ersten Drehmoment nach folgender Formel: $M_{1} = M_{e} - J * \frac{d ω}{d t}$
Dabei bezeichnen:

M₁:: das erste Drehmoment,
M_e:: ein elektrisches Motordrehmoment, welches basierend auf Betriebsparametern des Motors 20 ermittelt wird,
J:: ein Trägheitsmoment des vom Motor 20 insgesamt angetriebenen Systems, also insbesondere der Welle 30 und damit verbundener drehbarer Komponenten des Motors 20,
ω:: die Winkelgeschwindigkeit der Welle 30.

Die eben angegebene Formel berechnet somit das erste Drehmoment M₁ derart, dass von dem elektrischen Drehmoment, welches sich typischerweise im lastfreien Zustand einstellen würde, dasjenige Drehmoment subtrahiert wird, welches aufgrund der Winkelbeschleunigung drehbarer Teile anfällt.
Die Winkelbeschleunigung $\frac{d ω}{d t}$
kann beispielsweise über einen Beobachter erhalten werden, welcher in 2 dargestellt ist. Auf diese Schaltung wird hier in der Beschreibung nicht näher eingegangen, vielmehr sei auf die Darstellung im Schaltplan verwiesen. Insbesondere gehen dabei links an der mit 1 markierten Stelle ein Motordrehmoment und an der mit 2 markierten Stelle eine berechnete mechanische Geschwindigkeit ein. Rechts wird an einer Stelle 1 ein abgeschätztes Lastdrehmoment ausgegeben, und an Stelle 2 wird eine abgeschätzte Geschwindigkeit ausgegeben.
Das elektronische Steuerungsmodul 10 ist ferner dazu ausgebildet, ein zweites Drehmoment basierend auf folgender Formel zu berechnen: $M_{2} = \frac{η * A * k}{2 * π} * p$
Dabei bezeichnen:

M₂:: das zweite Drehmoment,
η:: eine Effizienzkonstante, welche eine Effizienz des Systems wiedergibt, und welche richtungsabhängig sein kann,
A:: Fläche des Kolbens 45 im Linearaktuator 40, d.h. Fläche, welche im Linearaktuator 40 einen Druck erzeugt,
k:: Steigung des Außengewindes 35,
p:: Druck, welcher vom Drucksensor 50 gemessen wird.

Das zweite Drehmoment ist somit ein Drehmoment, welches basierend auf dem tatsächlich erzeugten Druck rückgerechnet wird.
Das elektronische Steuerungsmodul 10 vergleicht nach einer jeweiligen Berechnung der beiden Drehmomente M₁ , M₂ diese miteinander. Hierzu wird das zweite Drehmoment M₂ vom ersten Drehmoment M₁ subtrahiert. Der erhaltene Wert der Differenz wird mit einem vorbestimmten Schwellenwert verglichen. Ist die Differenz größer als dieser Schwellenwert, so wird eine Fehlfunktion erkannt, da offenbar der Motor deutlich weniger Drehmoment erzeugt hat als dies aufgrund seiner Bauart und seiner elektrischen Ansteuerung möglich gewesen wäre. Dies kann insbesondere auf eine erhöhte Reibung oder andere Probleme hindeuten. Liegt die Differenz dagegen unter dem Schwellenwert, wird davon ausgegangen, dass keine Fehlfunktion vorliegt.
Es sei verstanden, dass andere mögliche Fehlerquellen wie beispielsweise Fehler bei der Berechnung einer Verstärkung einer Strommessung, ein Offset in einer Rotorposition oder auch ein Fehler im Drucksensor 50 die Berechnung beeinflussen können. Derartige Fehler können jedoch mit Techniken, welche dem Fachmann bekannt sind, erkannt werden, und zwar typischerweise deutlich schneller als die hierin beschriebene Detektion eines Fehlers im Motor bzw. im Bremssystem basierend auf einem Vergleich von Drehmomenten.
Der hierin beschriebene Drehmomentvergleich kann insbesondere kontinuierlich und/oder zu festgelegten Zeitpunkten durchgeführt werden, was insbesondere unabhängig von der Betätigung eines Bremspedals durch einen Benutzer oder einer anderen Bremsauslösung erfolgen kann. Die Zuverlässigkeit bei der Fehlererkennung wird dadurch deutlich erhöht.
Erwähnte Schritte des erfindungsgemäßen Verfahrens können in der angegebenen Reihenfolge ausgeführt werden. Sie können jedoch auch in einer anderen Reihenfolge ausgeführt werden, soweit dies technisch sinnvoll ist. Das erfindungsgemäße Verfahren kann in einer seiner Ausführungen, beispielsweise mit einer bestimmten Zusammenstellung von Schritten, in der Weise ausgeführt werden, dass keine weiteren Schritte ausgeführt werden. Es können jedoch grundsätzlich auch weitere Schritte ausgeführt werden, auch solche welche nicht erwähnt sind.
Die zur Anmeldung gehörigen Ansprüche stellen keinen Verzicht auf die Erzielung weitergehenden Schutzes dar.
Sofern sich im Laufe des Verfahrens herausstellt, dass ein Merkmal oder eine Gruppe von Merkmalen nicht zwingend nötig ist, so wird anmelderseitig bereits jetzt eine Formulierung zumindest eines unabhängigen Anspruchs angestrebt, welcher das Merkmal oder die Gruppe von Merkmalen nicht mehr aufweist. Hierbei kann es sich beispielsweise um eine Unterkombination eines am Anmeldetag vorliegenden Anspruchs oder um eine durch weitere Merkmale eingeschränkte Unterkombination eines am Anmeldetag vorliegenden Anspruchs handeln. Derartige neu zu formulierende Ansprüche oder Merkmalskombinationen sind als von der Offenbarung dieser Anmeldung mit abgedeckt zu verstehen.
Es sei ferner darauf hingewiesen, dass Ausgestaltungen, Merkmale und Varianten der Erfindung, welche in den verschiedenen Ausführungen oder Ausführungsbeispielen beschriebenen und/oder in den Figuren gezeigt sind, beliebig untereinander kombinierbar sind. Einzelne oder mehrere Merkmale sind beliebig gegeneinander austauschbar. Hieraus entstehende Merkmalskombinationen sind als von der Offenbarung dieser Anmeldung mit abgedeckt zu verstehen.
Rückbezüge in abhängigen Ansprüchen sind nicht als ein Verzicht auf die Erzielung eines selbständigen, gegenständlichen Schutzes für die Merkmale der rückbezogenen Unteransprüche zu verstehen. Diese Merkmale können auch beliebig mit anderen Merkmalen kombiniert werden.
Merkmale, die lediglich in der Beschreibung offenbart sind oder Merkmale, welche in der Beschreibung oder in einem Anspruch nur in Verbindung mit anderen Merkmalen offenbart sind, können grundsätzlich von eigenständiger erfindungswesentlicher Bedeutung sein. Sie können deshalb auch einzeln zur Abgrenzung vom Stand der Technik in Ansprüche aufgenommen werden.

Claims

Verfahren zum Überwachen eines elektrischen Motors (20) eines hydraulischen Bremssystems (5) für ein Kraftfahrzeug, wobei das Verfahren folgende Schritte aufweist: - Berechnen eines ersten Drehmoments des Motors (20), - Berechnen eines zweiten Drehmoments des Motors (20), - Detektieren einer Fehlfunktion basierend auf einem Vergleich des ersten Drehmoments und des zweiten Drehmoments.
Verfahren nach Anspruch 1, - wobei das erste Drehmoment ein Motorlastdrehmoment ist.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, - wobei das erste Drehmoment basierend auf einem elektrischen Motordrehmoment, einem Trägheitsmoment und einer Motorwinkelbeschleunigung berechnet wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, - wobei das erste Drehmoment folgendermaßen berechnet wird: elektrisches Motordrehmoment minus Trägheitsmoment multipliziert mit Motorwinkelbeschleunigung.
Verfahren nach einem der Ansprüche 3 oder 4, - wobei die Motorwinkelbeschleunigung durch einen Beobachter extrahiert wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, - wobei das zweite Drehmoment zumindest teilweise basierend auf einem gemessenen hydraulischen Druck berechnet wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, - wobei das zweite Drehmoment zumindest teilweise basierend auf einem gemessenen hydraulischen Druck, einer Übersetzung, einer Fläche eines Linearaktuatorkolbens (45), welcher durch den Motor (20) angetrieben wird, und einer Effizienzkonstante berechnet wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, - wobei das zweite Drehmoment folgendermaßen berechnet wird: Produkt von Effizienzkonstante, Fläche eines Linearaktuatorkolbens (40), welcher durch den Motor (20) angetrieben wird, Übersetzungsverhältnis und gemessenem hydraulischem Druck, dividiert durch 2 und durch π.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, - wobei das Vergleichen Folgendes aufweist: - Berechnen einer Differenz zwischen dem ersten Drehmoment und dem zweiten Drehmoment, - Vergleichen der Differenz mit einem vorbestimmten Schwellenwert, und - Detektieren einer Fehlfunktion, wenn die Differenz den vorbestimmten Schwellenwert übersteigt.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Verfahren ausgeführt wird, wenn der Motor (20) durch ein elektronisches Steuerungsmodul (10) angesteuert wird, und zwar ohne Berücksichtigung einer Benutzerbetätigung eines Bremspedals oder einer Betätigungsanforderung durch eine Funktion, welche in dem elektronischen Steuerungsmodul (10) ausgeführt wird.
Elektronisches Steuerungsmodul (10), welches dazu konfiguriert ist, ein Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche auszuführen.
Hydraulisches Bremssystem (5) für ein Fahrzeug, wobei das Bremssystem (5) Folgendes aufweist: - einen Linearaktuatorkolben (45) zum Erzeugen von hydraulischem Druck, - einen elektrischen Motor (20), welcher dazu ausgebildet ist, den Linearaktuatorkolben (45) anzutreiben, - einen Drucksensor (50) zum Messen des hydraulischen Drucks, und - ein elektronisches Steuerungsmodul (10), welches dazu konfiguriert ist, den elektrischen Motor (20) anzutreiben, den gemessenen Druck zu empfangen und ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 10 auszuführen.
Nichtflüchtiges computerlesbares Speichermedium, welches Instruktionen enthält, die bei Ausführung durch ein elektronisches Steuerungsmodul dazu führen, dass das elektronische Steuerungsmodul ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 10 ausführt.