DE102018212516A1 - LIDAR sensor and method for optically detecting a field of view - Google Patents

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Abstract

LIDAR-Sensor (100) zur optischen Erfassung eines Sichtfeldes (106) aufweisend wenigstens eine Sendeeinheit (101) zur Aussendung von Primärlicht (104) in das Sichtfeld (106); und wenigstens eine Empfangseinheit (110) zum Empfangen von Sekundärlicht (109), das im Sichtfeld (106) von einem Objekt (107) reflektiert wurde; wobei die Sendeeinheit (101) wenigstens eine Lichtquelleneinheit (102-A, 102-B, 102-C) mit wenigstens zwei Emittern (103-1 bis 103-6) umfasst; wobei jeder der wenigstens zwei Emitter (103-1 bis 103-6) jeweils eine optische Achse (320) aufweist; und wobei die Sendeinheit wenigstens eine Vorrichtung (118) zum Anpassen der optischen Achsen (302) der wenigstens zwei Emitter (103-1 bis 103-6) umfasst. Die Vorrichtung (118) zum Anpassen der optischen Achsen (302) ist als eine Anordnung wenigstens zweier Elemente (301-1 bis 301-6) ausgebildet, wobei die wenigstens zwei Elemente (301-1 bis 301-6) jeweils einem der wenigstens zwei Emitter (103-1 bis 103-6) zugeordnet sind.LIDAR sensor (100) for optically detecting a field of view (106) comprising at least one transmitter unit (101) for emitting primary light (104) into the field of view (106); and at least one receiving unit (110) for receiving secondary light (109) which was reflected in the field of view (106) by an object (107); wherein the transmission unit (101) comprises at least one light source unit (102-A, 102-B, 102-C) with at least two emitters (103-1 to 103-6); each of the at least two emitters (103-1 to 103-6) each having an optical axis (320); and wherein the transmitting unit comprises at least one device (118) for adapting the optical axes (302) of the at least two emitters (103-1 to 103-6). The device (118) for adapting the optical axes (302) is designed as an arrangement of at least two elements (301-1 to 301-6), the at least two elements (301-1 to 301-6) each being one of the at least two Emitters (103-1 to 103-6) are assigned.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft einen LIDAR-Sensor und ein Verfahren zur optischen Erfassung eines Sichtfelds gemäß dem Oberbegriff der unabhängig formulierten Ansprüche.The present invention relates to a LIDAR sensor and a method for optically detecting a field of view according to the preamble of the independently formulated claims.

Stand der TechnikState of the art

Die DE 10 2007 004 609 A1 offenbart Fahrzeugbasierte Lidar-Systeme und Verfahren unter Verwendung mehrerer Laser, um eine kompaktere und kosteneffektivere Lidar-Funktionalität zu schaffen. Jeder Laser in einem Array von Lasern kann nacheinander aktiviert werden, so dass ein entsprechendes optisches Element, das in Bezug auf das Array von Lasern befestigt ist, jeweilige Abfragestrahlen in im Wesentlichen unterschiedlichen Richtungen erzeugt. Licht von diesen Strahlen wird durch Objekte in einer Umgebung eines Fahrzeugs reflektiert und erfasst, um so Informationen über die Objekte an Fahrzeugführer und/oder Insassen zu liefern.The DE 10 2007 004 609 A1 discloses vehicle-based lidar systems and methods using multiple lasers to create a more compact and cost-effective lidar functionality. Each laser in an array of lasers can be activated in succession so that a corresponding optical element, which is attached with respect to the array of lasers, generates respective interrogation beams in essentially different directions. Light from these rays is reflected and detected by objects in a vehicle environment, so as to provide information about the objects to vehicle drivers and / or occupants.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Die vorliegende Erfindung geht aus von einem LIDAR-Sensor zur optischen Erfassung eines Sichtfeldes. Der LIDAR-Sensor weist wenigstens eine Sendeeinheit zur Aussendung von Primärlicht in das Sichtfeld und wenigstens eine Empfangseinheit zum Empfangen von Sekundärlicht, dass im Sichtfeld von einem Objekt reflektiert wurde, auf. Die Sendeeinheit umfasst wenigstens eine Lichtquelleneinheit mit wenigstens zwei Emittern. Jeder der wenigstens zwei Emitter weist jeweils eine optische Achse auf. Die Sendeeinheit umfasst wenigstens eine Vorrichtung zum Anpassen der optischen Achsen der wenigstens zwei Emitter.The present invention is based on a LIDAR sensor for optically detecting a field of view. The LIDAR sensor has at least one transmitter unit for emitting primary light into the field of view and at least one receiver unit for receiving secondary light that was reflected in the field of view by an object. The transmission unit comprises at least one light source unit with at least two emitters. Each of the at least two emitters each has an optical axis. The transmission unit comprises at least one device for adapting the optical axes of the at least two emitters.

Erfindungsgemäß ist die Vorrichtung zum Anpassen der optischen Achsen als eine Anordnung wenigstens zweier Elemente ausgebildet, wobei die wenigstens zwei Elemente jeweils einen der wenigstens zwei Emitter zugeordnet sind.According to the invention, the device for adapting the optical axes is designed as an arrangement of at least two elements, the at least two elements each being assigned to one of the at least two emitters.

Die Lichtquelleneinheit mit wenigstens zwei Emittern kann hierbei eine Anordnung von Halbleiterlaserchips sein. Die Lichtquelleneinheit mit wenigstens zwei Emittern kann ein Laserbarren (sprich eine monolithische Anordnung mehrerer Emitter auf einem Chip) sein.The light source unit with at least two emitters can be an arrangement of semiconductor laser chips. The light source unit with at least two emitters can be a laser bar (ie a monolithic arrangement of several emitters on one chip).

Der Vorteil der Erfindung besteht darin, dass mittels der zwei Elemente der Vorrichtung die optischen Achsen der wenigstens zwei Emitter jeweils individuell angepasst werden können. Die optischen Achsen der wenigstens zwei Emitter lassen sich hierdurch präziser zueinander justieren. Ein optischer Versatz der wenigstens zwei Emitter des LIDAR-Sensors kann korrigiert werden. Hierdurch können Abbildungsfehler vermieden werden. Die Systemperformance des LIDAR-Sensors kann gesteigert werden. Es kann zum Beispiel eine geringere Strahldivergenz des LIDAR-Sensors erreicht werden. Es kann eine bessere Auflösung mit dem LIDAR-Sensor erreicht werden. Es kann eine homogenere Ausleuchtung erreicht werden. Es können höhere Reichweiten erreicht werden. Die Baugröße des LIDAR-Sensors kann hierbei dennoch geringgehalten werden. Darüber hinaus kann die Herstellung der Lichtquelleneinheit vereinfacht werden. Es können zum Beispiel schnellere Bestückungssautomaten verwendet werden.The advantage of the invention is that the optical axes of the at least two emitters can each be individually adapted by means of the two elements of the device. As a result, the optical axes of the at least two emitters can be adjusted more precisely to one another. An optical offset of the at least two emitters of the LIDAR sensor can be corrected. In this way, imaging errors can be avoided. The system performance of the LIDAR sensor can be increased. For example, a lower beam divergence of the LIDAR sensor can be achieved. A better resolution can be achieved with the LIDAR sensor. A more homogeneous illumination can be achieved. Greater ranges can be achieved. The size of the LIDAR sensor can still be kept small. In addition, the manufacture of the light source unit can be simplified. For example, faster pick and place machines can be used.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass die wenigstens zwei Elemente der Vorrichtung derart ausgebildet sind, jeweils die optische Achse des Emitters, dem ein Element jeweils zugeordnet ist, wenigstens in einer Position anzupassen. Der Vorteil dieser Ausgestaltung besteht darin, dass die optischen Achsen der wenigstens zwei Emitter jeweils individuell angepasst werden können.In an advantageous embodiment of the invention, it is provided that the at least two elements of the device are designed in such a way that the optical axis of the emitter, to which an element is assigned, is adapted in at least one position. The advantage of this configuration is that the optical axes of the at least two emitters can each be individually adapted.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass die wenigstens zwei Elemente der Vorrichtung unabhängig voneinander in eine vorgegebene Raumlage ausrichtbar sind. Der Vorteil dieser Ausgestaltung besteht darin, dass die wenigstens zwei Elemente die optischen Achsen der wenigstens zwei Emittern jeweils individuell anpassen können. Das Ausrichten der wenigstens zwei Elemente kann mit möglichst geringem Aufwand erfolgen. Das Ausrichten der wenigstens zwei Elemente kann durch Verkippen der wenigstens zwei Elemente erfolgen. Das Ausrichten in eine vorgegebene Raumlage kann durch aktives Justieren erfolgen. Das Einstellen eines Winkels kann durch aktives Justieren erfolgen. Es kann die Position des dem jeweiligen Elements zugeordneten Emitters durch eine abbildende Optik und eine Kamera während des Justierens dargestellt werden. Das Ausrichten in eine vorgegebene Raumlage kann durch passives Justieren erfolgen. Das Einstellen eines Winkels kann durch passives Justieren erfolgen. Sind Abweichungen der optischen Achsen der wenigstens zwei Emitter voneinander bereits bekannt, so lässt sich die vorgegebene Raumlage berechnen. Sind Abweichungen der optischen Achsen der wenigstens zwei Emitter voneinander bereits bekannt, so lässt sich ein vorgegebener, sprich einzustellender, Winkel berechnen.In a further advantageous embodiment of the invention, it is provided that the at least two elements of the device can be aligned independently of one another in a predetermined spatial position. The advantage of this configuration is that the at least two elements can individually adapt the optical axes of the at least two emitters. Aligning the at least two elements can be done with as little effort as possible. The at least two elements can be aligned by tilting the at least two elements. Alignment in a given position can be done by active adjustment. An angle can be set by active adjustment. The position of the emitter assigned to the respective element can be represented by an imaging optical system and a camera during the adjustment. Alignment in a given spatial position can be done by passive adjustment. An angle can be set by passive adjustment. If deviations of the optical axes of the at least two emitters from one another are already known, the predefined spatial position can be calculated. If deviations of the optical axes of the at least two emitters from one another are already known, a predetermined, that is to say to be set, angle can be calculated.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass die wenigstens zwei Elemente als planparallele Platten ausgebildet sind. Der Vorteil dieser Ausgestaltung besteht darin, dass die planparallelen Platten in erster Näherung lediglich die scheinbare Position der Emissionsflächen der wenigstens zwei Emittern verändern, nicht aber die sonstigen Strahlparameter.In a further advantageous embodiment of the invention it is provided that the at least two elements are designed as plane-parallel plates. The advantage of this configuration is that the plane-parallel plates only approximate the apparent position of the emission surfaces of the at least two emitters change, but not the other beam parameters.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass die wenigstens zwei Elemente als Mikrolinsen ausgebildet sind. Der Vorteil dieser Ausgestaltung besteht darin, dass auch gebogene Emissionsflächen der wenigstens zwei Emitter korrigiert werden können.In a further advantageous embodiment of the invention it is provided that the at least two elements are designed as microlenses. The advantage of this configuration is that curved emission areas of the at least two emitters can also be corrected.

Die Erfindung betrifft weiterhin ein Verfahren zur optischen Erfassung eines Sichtfeldes mittels eines LIDAR-Sensors. Das Verfahren weist den Schritt des Anpassens von jeweils optischen Achsen wenigstens zweier Emitter einer Lichtquelleneinheit einer Sendeeinheit mittels wenigstens einer Vorrichtung zum Anpassen der optischen Achsen, den Schritt der Aussendung von Primärlicht in das Sichtfeld mittels einer Sendeeinheit und den Schritt des Empfangens von Sekundärlicht, dass im Sichtfeld von einem Objekt reflektiert wurde, mittels einer Empfangseinheit auf.The invention further relates to a method for optically detecting a field of view by means of a LIDAR sensor. The method comprises the step of adapting the respective optical axes of at least two emitters of a light source unit of a transmission unit by means of at least one device for adapting the optical axes, the step of emitting primary light into the field of view by means of a transmission unit and the step of receiving secondary light that in the Field of view was reflected by an object by means of a receiving unit.

Erfindungsgemäß ist die Vorrichtung zum Anpassen der optischen Achsen als eine Anordnung wenigstens zweier Elemente ausgebildet, wobei die wenigstens zwei Elemente jeweils einen der wenigstens zwei Emitter zugeordnet sind.According to the invention, the device for adapting the optical axes is designed as an arrangement of at least two elements, the at least two elements each being assigned to one of the at least two emitters.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass das Anpassen mittels der wenigstens zwei Elemente der Vorrichtung derart geschieht, dass jeweils die optische Achse des Emitters, dem ein Element der Vorrichtung jeweils zugeordnet ist, wenigstens in einer Position angepasst wird.In an advantageous embodiment of the invention it is provided that the adaptation takes place by means of the at least two elements of the device in such a way that the optical axis of the emitter, to which an element of the device is assigned, is adapted at least in one position.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass das Anpassen derart geschieht, dass die wenigstens zwei Elemente der Vorrichtung unabhängig voneinander in eine gegebene Raumlage ausgerichtet werden.In a further advantageous embodiment of the invention it is provided that the adaptation takes place in such a way that the at least two elements of the device are aligned independently of one another in a given spatial position.

Figurenlistelist of figures

Nachfolgend werden Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung anhand der beiliegenden Zeichnungen näher erläutert. Gleiche Bezugszeichen in den Figuren bezeichnen gleiche oder gleichwirkende Elemente. Es zeigen:

  • 1 ein Ausführungsbeispiel eines LIDAR-Sensors mit einer Vorrichtung zum Anpassen der optischen Achsen;
  • 2A Frontalansicht einer Lichtquelleneinheit umfassend mehrere Emitter, mit einer idealen Anordnung der Emitter;
  • 2B Frontalansicht einer Lichtquelleneinheit umfassend mehrere Emitter, mit einer realen Anordnung der Emitter;
  • 3A Querschnitt der Lichtquelleneinheit aus 2B, ohne Vorrichtung zum Anpassen der optischen Achsen der Emitter;
  • 3B Querschnitt der Lichtquelleneinheit aus 2B, mit Vorrichtung zum Anpassen der optischen Achsen der Emitter;
  • 4 Draufsicht auf eine Lichtquelleneinheit umfassend mehrere Emitter, mit einer realen Anordnung der Emitter und eine Vorrichtung zum Anpassen der optischen Achsen der Emitter;
  • 5 Verfahren zur optischen Erfassung eines Sichtfeldes mittels eines LIDAR-Sensors.
Exemplary embodiments of the present invention are explained in more detail below with reference to the accompanying drawings. The same reference symbols in the figures denote the same or equivalent elements. Show it:
  • 1 an embodiment of a LIDAR sensor with a device for adjusting the optical axes;
  • 2A Frontal view of a light source unit comprising several emitters, with an ideal arrangement of the emitters;
  • 2 B Frontal view of a light source unit comprising several emitters, with a real arrangement of the emitters;
  • 3A Cross section of the light source unit 2 B , without a device for adjusting the optical axes of the emitters;
  • 3B Cross section of the light source unit 2 B , with device for adjusting the optical axes of the emitters;
  • 4 Top view of a light source unit comprising several emitters, with a real arrangement of the emitters and a device for adjusting the optical axes of the emitters;
  • 5 Process for the optical detection of a field of view by means of a LIDAR sensor.

1 zeigt in Form eines schematischen Blockdiagramms eine Ausführungsform des erfindungsgemäßen LIDAR-Sensors 100. Der LIDAR-Sensor 100 ist ausgebildet zur optischen Erfassung eines Sichtfeldes 106, insbesondere für eine Arbeitsvorrichtung, ein Fahrzeug oder dergleichen. Der LIDAR-Sensor 100 gemäß 1 weist eine Sendeeinheit 101 zur auf. Die Sendeeinheit weist eine Lichtquelleneinheit 102 mit wenigstens zwei Emittern 103 auf. Die Sendeeinheit erzeugt Primärlicht 104 und sendet dieses - ggf. nach Durchlaufen einer Strahlformungsoptik 105 - in ein Sichtfeld 106 zur Erfassung und/oder Untersuchung einer Szene 108 und eines dort befindlichen Objekts 107 aus. Des Weiteren weist der LIDAR-Sensor 100 gemäß 1 eine Empfangseinheit 110 auf, welche Licht und insbesondere vom Objekt 107 im Sichtfeld 106 reflektiertes Licht als Sekundärlicht 109 über eine Detektoroptik 112 an eine Detektoreinheit 113 mit wenigstens einem Detektor- oder Sensorelement 114 überträgt. Die Steuerung der Lichtquelleneinheit 102 sowie der Detektoreinheit 113 erfolgt über Steuerleitungen 117 bzw. 116 mittels einer Steuer- und Auswerteeinheit 115. 1 shows in the form of a schematic block diagram an embodiment of the LIDAR sensor according to the invention 100 , The LIDAR sensor 100 is designed for optical detection of a field of view 106 , in particular for a work device, a vehicle or the like. The LIDAR sensor 100 according to 1 has a transmitter unit 101 to on. The transmitter unit has a light source unit 102 with at least two emitters 103 on. The transmitter unit generates primary light 104 and sends this - if necessary after passing through beam shaping optics 105 - in a field of vision 106 to capture and / or examine a scene 108 and an object located there 107 out. Furthermore, the LIDAR sensor 100 according to 1 a receiving unit 110 on what light and especially from the object 107 in the field of vision 106 reflected light as secondary light 109 via detector optics 112 to a detector unit 113 with at least one detector or sensor element 114 transfers. The control of the light source unit 102 and the detector unit 113 takes place via control lines 117 respectively. 116 by means of a control and evaluation unit 115 ,

Die Sendeinheit 101 weist eine Vorrichtung 118 zum Anpassen der optischen Achsen der wenigstens zwei Emitter 103 der Lichtquelleneinheit 102 auf. Die Vorrichtung 118 zum Anpassen der optischen Achsen ist als eine Anordnung wenigstens zweier Elemente ausgebildet ist, wobei die wenigstens zwei Elemente jeweils einem der wenigstens zwei Emitter 103 zugeordnet sind. Die Vorrichtung 118 kann hierbei Teil der Lichtquelleneinheit 102 sein. Die Vorrichtung 118 kann alternativ derart angeordnet sein, dass Primärlicht 104 die Vorrichtung 118 nach Durchlaufen einer Strahlformungsoptik 105 durchläuft.The sending unit 101 has a device 118 to adjust the optical axes of the at least two emitters 103 the light source unit 102 on. The device 118 is designed to adapt the optical axes as an arrangement of at least two elements, the at least two elements each being one of the at least two emitters 103 assigned. The device 118 can be part of the light source unit 102 his. The device 118 can alternatively be arranged such that primary light 104 the device 118 after passing through beam shaping optics 105 passes.

Die Sendeeinheit 101 und die Empfangseinheit 110 können wie in 1 gezeigt biaxial angeordnet sein. Alternativ können die Sendeeinheit 101 und die Empfangseinheit 110 koaxial angeordnet sein. Im Fall der koaxialen Anordnung können Elemente der Strahlformungsoptik 105 auch als Elemente der Detektoroptik 112 ausgebildet sein, und umgekehrt. Die Sendeeinheit 101 kann eine, hier nicht gezeigte, Ablenkeinrichtung zur Ablenkung von Primärlicht 104 in das Sichtfeld 106 aufweisen. Das Primärlicht 104 kann von einer Ablenkeinrichtung der Sendeeinheit 101 unter vorgegebenen Ablenkwinkeln in das Sichtfeld 106 abgelenkt werden. Die Empfangseinheit 110 kann eine, hier nicht gezeigte, Ablenkeinrichtung zur Ablenkung von Sekundärlicht 109 auf die Detektoreinheit 113 aufweisen. Unter verschiedenen Winkeln einfallendes Sekundärlicht 109 kann von einer Ablenkeinrichtung der Empfangseinheit 110 auf die Detektoreinheit 113 abgelenkt werden. Die Sendeeinheit 101 und die Empfangseinheit 110 können eine gemeinsame Ablenkvorrichtung aufweisen. Die Sendeeinheit 101 und die Empfangseinheit 110 können alternativ auf einer rotierbaren Einheit 118 angeordnet sein. Es können einzelne Elemente der Sendeeinheit 101 und/oder einzelne Elemente der Empfangseinheit 110 auf einer rotierbaren Einheit 118 angeordnet sein.The sending unit 101 and the receiving unit 110 can like in 1 shown to be arranged biaxially. Alternatively, the sending unit 101 and the receiving unit 110 be arranged coaxially. In the case of the coaxial arrangement, elements of the beam shaping optics can be used 105 also as elements of detector optics 112 be trained, and vice versa. The sending unit 101 can a deflection device, not shown here, for deflecting primary light 104 in the field of vision 106 exhibit. The primary light 104 can from a deflection device of the transmission unit 101 at given deflection angles in the field of vision 106 to get distracted. The receiving unit 110 can a deflection device, not shown here, for deflecting secondary light 109 on the detector unit 113 exhibit. Secondary light incident at different angles 109 can from a deflection device of the receiving unit 110 on the detector unit 113 to get distracted. The sending unit 101 and the receiving unit 110 can have a common deflection device. The sending unit 101 and the receiving unit 110 can alternatively on a rotatable unit 118 be arranged. There can be individual elements of the sending unit 101 and / or individual elements of the receiving unit 110 on a rotatable unit 118 be arranged.

2A zeigt eine Frontalansicht einer Lichtquelleneinheit 102-A umfassend die Emitter 103-1 bis 103-6. Die Verwendung mehrerer Emitter, wie in 2A gezeigt, kann von Vorteil sein, um die emittierte optische Leistung einer wie in 1 gezeigten Sendeeinheit 101 zu erhöhen. Die Emitter 103-1 bis 103-6 sind auf der Trägereinheit 201 angeordnet. Die Trägereinheit 201 kann beispielsweise eine Leiterplatte sein. 2A zeigt hierbei eine ideale Anordnung der Emitter 103-1 bis 103-6. Die Lichtaustrittsflächen 202-1 bis 202-6 sind in diesem Beispiel ideal zueinander angeordnet. Die Lichtaustrittsflächen 202-1 bis 202-6 sind in diesem Beispiel äquidistant und in der Linie 203 ausgerichtet. 2A shows a front view of a light source unit 102-A comprehensively the emitter 103-1 to 103-6 , The use of multiple emitters, as in 2A shown can be beneficial to the emitted optical power as in 1 shown transmitter unit 101 to increase. The emitters 103-1 to 103-6 are on the carrier unit 201 arranged. The carrier unit 201 can be, for example, a printed circuit board. 2A shows an ideal arrangement of the emitters 103-1 to 103-6 , The light exit surfaces 202-1 to 202-6 are ideally arranged to each other in this example. The light exit surfaces 202-1 to 202-6 are equidistant and in line in this example 203 aligned.

2B zeigt die Frontalansicht der Lichtquelleneinheit 102-B mit einer realen Anordnung der Emitter 103-1 bis 103-6, wie sie aufgrund von Fertigungstoleranzen entstehen kann. Die Lichtaustrittsflächen 202-1 bis 202-6 sind nicht im gleichen Abstand zueinander angeordnet. Die Lichtaustrittsflächen 202-1 bis 202-6 sind nicht auf der Linie 203 angeordnet. Ein derartiger Versatz der Emitter 103-1 bis 103-6 kann in einem LIDAR-Sensor, wie er in 1 gezeigt ist, zu Abbildungsfehlern und zu einer schlechteren Systemperformance führen. 2 B shows the front view of the light source unit 102-B with a real arrangement of the emitters 103-1 to 103-6 how it can arise due to manufacturing tolerances. The light exit surfaces 202-1 to 202-6 are not spaced the same distance apart. The light exit surfaces 202-1 to 202-6 are not on the line 203 arranged. Such an offset of the emitters 103-1 to 103-6 can be in a LIDAR sensor as in 1 is shown, lead to imaging errors and poorer system performance.

Die 3A und 3B zeigen einen Querschnitt, der entlang der Linie III-III der 2B ausgeführt worden ist. 3A zeigt den Querschnitt der ohne die Vorrichtung zum Anpassen der optischen Achsen der Emitter. Der Pfeil 302 zeigt hierbei die tatsächliche optische Achse 302 des Emitters 103-2. Wie in 2B zu sehen, ist der Emitter 103-2 leicht versetzt über der Linie 203 angeordnet. Der Abstand des Emitters 103-2 zur Trägereinheit 201 ist größer als der Abstand des Emitters 103-1 zur Trägereinheit 201. Entsprechend ist die tatsächliche optische Achse 302 des Emitters 103-2 leicht nach oben zur gewünschten optischen Achse 301 versetzt. Der Abstand der tatsächlichen optischen Achse 302 des Emitters 103-2 zur Trägereinheit 201 ist größer als der Abstand der gewünschten optischen Achse 301 zur Trägereinheit 201.
Durch die Vorrichtung 118 zum Anpassen der optischen Achsen der Emitter lässt sich ein derartiger Versatz korrigieren. 3B zeigt denselben Querschnitt wie 3A, nur mit der Vorrichtung 118 zum Anpassen der optischen Achsen der Emitter. Aufgrund der Querschnittszeichnung ist lediglich das Element 303-2 der Vorrichtung 118 gezeigt. Das Element 303-2 ist dem Emitter 103-2 zugeordnet. Das Element 303-2 kann die optische Achse 302 des Emitters 103-2 in ihrer Position anpassen. Das Element 303-2 kann die tatsächliche optische Achse 302 des Emitters 103-2 in ihrer Position anpassen. Das Element 303-2 kann bewirken, dass die tatsächliche optische Achse 302 des Emitters 103-2 mit der gewünschten optischen Achse 301 zusammenfällt. Es ergibt sich hierdurch die korrigierte optische Achse 304 des Emitters 103-2.The 3A and 3B show a cross section taken along the line III-III the 2 B has been carried out. 3A shows the cross section of the without the device for adjusting the optical axes of the emitters. The arrow 302 shows the actual optical axis 302 of the emitter 103-2 , As in 2 B you can see the emitter 103-2 slightly offset over the line 203 arranged. The distance of the emitter 103-2 to the carrier unit 201 is larger than the distance of the emitter 103-1 to the carrier unit 201 , The actual optical axis is corresponding 302 of the emitter 103-2 slightly upwards to the desired optical axis 301 added. The distance of the actual optical axis 302 of the emitter 103-2 to the carrier unit 201 is larger than the distance of the desired optical axis 301 to the carrier unit 201 ,
Through the device 118 Such an offset can be corrected to adapt the optical axes of the emitters. 3B shows the same cross section as 3A , only with the device 118 to adjust the optical axes of the emitters. Due to the cross-sectional drawing is only the element 303-2 the device 118 shown. The element 303-2 is the emitter 103-2 assigned. The element 303-2 can the optical axis 302 of the emitter 103-2 adjust in position. The element 303-2 can be the actual optical axis 302 of the emitter 103-2 adjust in position. The element 303-2 can cause the actual optical axis 302 of the emitter 103-2 with the desired optical axis 301 coincides. This results in the corrected optical axis 304 of the emitter 103-2 ,

4 zeigt die Draufsicht auf eine Lichtquelleneinheit 102-C umfassend mehrere Emitter 103-1 bis 103-6 mit einer realen Anordnung der Emitter 103-1 bis 103-6. Zum Anpassen der optischen Achsen der Emitter 103-1 bis 103-6 dient die Vorrichtung 118. Mittels der Vorrichtung 118 können die optischen Achsen der Emitter 103-1 bis 103-6 korrigiert werden. Die Vorrichtung 118 ist als eine Anordnung der Elemente 303-1 bis 303-6 ausgebildet. Hierbei ist jedes Element 301-1 bis 301-6 jeweils einem Emitter 103-1 bis 103-6 zugeordnet. Die Elemente 301-1 bis 301-6 der Vorrichtung 118 sind derart ausgebildet, jeweils die optische Achse des Emitters 103-1 bis 103-6, dem ein Element 301-1 bis 301-6 jeweils zugeordnet ist, wenigstens in einer Position anzupassen. Die Elemente 301-1 bis 301-6 der Vorrichtung 118 sind unabhängig voneinander in eine vorgegebene Raumlage ausrichtbar. Die Elemente 301-1 bis 301-6 der Vorrichtung 118 sind beispielsweise verkippbar. Die optischen Achsen der Emitter 103-1 bis 103-6 können für jeden Emitter 103-1 bis 103-6 individuell korrigiert werden. Die optischen Achsen der Emitter 103-1 bis 103-6 können hierbei derart korrigiert werden, dass der Versatz der Emissionsflächen der Emitter 103-1 bis 103-6 weitestgehend aufgehoben ist. 4 shows the top view of a light source unit 102-C comprising several emitters 103-1 to 103-6 with a real arrangement of the emitters 103-1 to 103-6 , To adjust the optical axes of the emitters 103-1 to 103-6 serves the device 118 , By means of the device 118 can the optical axes of the emitters 103-1 to 103-6 Getting corrected. The device 118 is as an arrangement of the elements 303-1 to 303-6 educated. Here is every element 301-1 to 301-6 one emitter each 103-1 to 103-6 assigned. The Elements 301-1 to 301-6 the device 118 are designed such that the optical axis of the emitter 103-1 to 103-6 , which is an element 301-1 to 301-6 is assigned to adapt at least in one position. The Elements 301-1 to 301-6 the device 118 can be aligned independently of one another in a predefined spatial position. The Elements 301-1 to 301-6 the device 118 are tiltable, for example. The optical axes of the emitters 103-1 to 103-6 can for any emitter 103-1 to 103-6 be corrected individually. The optical axes of the emitters 103-1 to 103-6 can be corrected in such a way that the offset of the emitter's emission surfaces 103-1 to 103-6 is largely canceled.

5 zeigt das Verfahren 500 als ein Ausführungsbeispiel eines Verfahrens zur optischen Erfassung eines Sichtfeldes mittels eines oben beschriebenen LIDAR-Sensors. Das Verfahren 500 startet im Schritt 501. Im Schritt 502 werden jeweils die optischen Achsen wenigstens Zweieremitter einer Lichtquelleneinheit einer Sendeeinheit mittels wenigstens einer Vorrichtung zum Anpassen von optischen Achsen angepasst. Im Schritt 503 wird Primärlicht in das Sichtfeld des LIDAR-Sensors mittels einer Sendeeinheit ausgesendet. Im Schritt 504 wird Sekundärlicht, das im Sichtfeld von einem Objekt reflektiert wurde, mittels einer Empfangseinheit des LIDAR-Sensors empfangen. 5 shows the procedure 500 as an exemplary embodiment of a method for optically detecting a field of view by means of a LIDAR sensor described above. The procedure 500 starts in step 501 , In step 502 the optical axes of at least two emitters of a light source unit of a transmission unit are each adapted by means of at least one device for adapting optical axes. In step 503 primary light is emitted into the field of view of the LIDAR sensor using a transmitter. In step 504 becomes secondary light that is reflected in the field of view from an object was received by means of a receiving unit of the LIDAR sensor.

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

  • DE 102007004609 A1 [0002]DE 102007004609 A1 [0002]

Claims (8)

LIDAR-Sensor (100) zur optischen Erfassung eines Sichtfeldes (106) aufweisend: • wenigstens eine Sendeeinheit (101) zur Aussendung von Primärlicht (104) in das Sichtfeld (106); und • wenigstens eine Empfangseinheit (110) zum Empfangen von Sekundärlicht (109), das im Sichtfeld (106) von einem Objekt (107) reflektiert wurde; • wobei die Sendeeinheit (101) wenigstens eine Lichtquelleneinheit (102-A, 102-B, 102-C) mit wenigstens zwei Emittern (103-1 bis 103-6) umfasst; • wobei jeder der wenigstens zwei Emitter (103-1 bis 103-6) jeweils eine optische Achse (320) aufweist; und • wobei die Sendeinheit wenigstens eine Vorrichtung (118) zum Anpassen der optischen Achsen (302) der wenigstens zwei Emitter (103-1 bis 103-6) umfasst; dadurch gekennzeichnet, dass • die Vorrichtung (118) zum Anpassen der optischen Achsen (302) als eine Anordnung wenigstens zweier Elemente (301-1 bis 301-6) ausgebildet ist, wobei die wenigstens zwei Elemente (301-1 bis 301-6) jeweils einem der wenigstens zwei Emitter (103-1 bis 103-6) zugeordnet sind.LIDAR sensor (100) for optically detecting a field of view (106) comprising: • at least one transmitter unit (101) for emitting primary light (104) into the field of view (106); and • at least one receiving unit (110) for receiving secondary light (109) which was reflected in the field of view (106) by an object (107); • wherein the transmission unit (101) comprises at least one light source unit (102-A, 102-B, 102-C) with at least two emitters (103-1 to 103-6); • wherein each of the at least two emitters (103-1 to 103-6) each has an optical axis (320); and • wherein the transmitter unit comprises at least one device (118) for adapting the optical axes (302) of the at least two emitters (103-1 to 103-6); characterized in that • the device (118) for adapting the optical axes (302) is designed as an arrangement of at least two elements (301-1 to 301-6), the at least two elements (301-1 to 301-6) are each assigned to one of the at least two emitters (103-1 to 103-6). LIDAR-Sensor (100) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die wenigstens zwei Elemente (301-1 bis 301-6) der Vorrichtung (118) derart ausgebildet sind, jeweils die optische Achse (302) des Emitters (103-1 bis 103-6), dem ein Element (301-1 bis 301-6) jeweils zugeordnet ist, wenigstens in einer Position anzupassen.LIDAR sensor (100) after Claim 1 , characterized in that the at least two elements (301-1 to 301-6) of the device (118) are designed such that the optical axis (302) of the emitter (103-1 to 103-6) to which an element ( 301-1 to 301-6) is assigned to adapt at least in one position. LIDAR-Sensor (100) nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die wenigstens zwei Elemente (301-1 bis 301-6) der Vorrichtung (118) unabhängig voneinander in eine vorgegebene Raumlage ausrichtbar sind.LIDAR sensor (100) after Claim 2 , characterized in that the at least two elements (301-1 to 301-6) of the device (118) can be aligned independently of one another in a predetermined spatial position. LIDAR-Sensor (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die wenigstens zwei Elemente (301-1 bis 301-6) als planparallele Platten ausgebildet sind.LIDAR sensor (100) according to one of the Claims 1 to 3 , characterized in that the at least two elements (301-1 to 301-6) are designed as plane-parallel plates. LIDAR-Sensor (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die wenigstens zwei Elemente (301-1 bis 301-6) als Mikrolinsen ausgebildet sind.LIDAR sensor (100) according to one of the Claims 1 to 3 , characterized in that the at least two elements (301-1 to 301-6) are designed as microlenses. Verfahren (500) zur optischen Erfassung eines Sichtfeldes mittels eines LIDAR-Sensors aufweisend die Schritte: • Anpassen (502) von jeweils optischen Achsen wenigstens zweier Emitter einer Lichtquelleneinheit einer Sendeeinheit mittels wenigstens einer Vorrichtung zum Anpassen der optischen Achsen; • Aussendung (503) von Primärlicht in das Sichtfeld mittels einer Sendeeinheit; • Empfangen (504) von Sekundärlicht, das im Sichtfeld von einem Objekt reflektiert wurde, mittels einer Empfangseinheit; dadurch gekennzeichnet, dass • die Vorrichtung zum Anpassen der optischen Achsen als eine Anordnung wenigstens zweier Elemente ausgebildet ist, wobei die wenigstens zwei Elemente jeweils einem der wenigstens zwei Emitter zugeordnet sind.Method (500) for optically detecting a field of view by means of a LIDAR sensor, comprising the steps: • adapting (502) each optical axis of at least two emitters of a light source unit of a transmission unit by means of at least one device for adapting the optical axes; • emitting (503) primary light into the field of view by means of a transmitter unit; • receiving (504) secondary light, which was reflected in the field of view by an object, by means of a receiving unit; characterized in that • the device for adapting the optical axes is designed as an arrangement of at least two elements, the at least two elements each being assigned to one of the at least two emitters. Verfahren (500) nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Anpassen (502) mittels der wenigstens zwei Elemente der Vorrichtung derart geschieht, dass jeweils die optische Achse des Emitters, dem ein Element der Vorrichtung jeweils zugeordnet ist, wenigstens in einer Position angepasst wird.Method (500) according to Claim 6 , characterized in that the adaptation (502) takes place by means of the at least two elements of the device in such a way that the optical axis of the emitter, to which an element of the device is assigned, is adapted at least in one position. Verfahren (500) nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Anpassen (502) derart geschieht, dass die wenigstens zwei Elemente der Vorrichtung unabhängig voneinander in eine gegebene Raumlage ausgerichtet werden.Method (500) according to Claim 7 , characterized in that the adaptation (502) takes place in such a way that the at least two elements of the device are aligned independently of one another in a given spatial position.
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