DE102018211984A1 - VEHICLE CONTROL SYSTEM - Google Patents

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DE102018211984A1 DE102018211984.8A DE102018211984A DE102018211984A1 DE 102018211984 A1 DE102018211984 A1 DE 102018211984A1 DE 102018211984 A DE102018211984 A DE 102018211984A DE 102018211984 A1 DE102018211984 A1 DE 102018211984A1
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    • G06F9/06—Arrangements for program control, e.g. control units using stored programs, i.e. using an internal store of processing equipment to receive or retain programs
    • G06F9/44—Arrangements for executing specific programs
    • G06F9/445—Program loading or initiating

Abstract

Ein Fahrzeugsteuerungssystem, das eine geschichtete Steuerungsstruktur aufweist, enthält einen Objekteinstellabschnitt (15a), einen Zielzustandseinstellabschnitt (15b), einen Steuerungszielwertberechnungsabschnitt (12, 22, 32), einen Vorrichtungssteuerungsabschnitt (27a, 27b, 37a) und einen Speicherabschnitt (40a, 40c, 12b, 12c, 12f, 27a1, 27b1, 37a1). Der Objekteinstellabschnitt stellt ein Steuerungsobjekt ein. Der Zielzustandseinstellabschnitt stellt einen Zielsteuerungszustand zum Erzielen des Steuerungsobjekts ein. Der Steuerungszielwertberechnungsabschnitt berechnet einen Steuerungszielwert auf der Grundlage des Zielsteuerungszustands. Der Vorrichtungssteuerungsabschnitt steuert eine Fahrzeugvorrichtung, die an einem Fahrzeug angebracht ist, auf der Grundlage des Steuerungszielwerts. Der Speicherabschnitt speichert zeitliche Änderungen von mindestens zwei Informationsteilen aus einem Informationsteil betreffend das Steuerungsobjekt, einem Informationsteil betreffend den Zielsteuerungszustand und einem Informationsteil betreffend eine Betriebsinformation der Fahrzeugvorrichtung.A vehicle control system having a layered control structure includes an object setting section (15a), a destination state setting section (15b), a control target value calculating section (12, 22, 32), a device control section (27a, 27b, 37a), and a storage section (40a, 40c, 12b , 12c, 12f, 27a1, 27b1, 37a1). The object setting section sets a control object. The target state setting section sets a target control state for obtaining the control object. The control target value calculating section calculates a control target value based on the target control state. The device control section controls a vehicle device mounted on a vehicle based on the control target value. The storage section stores temporal changes of at least two pieces of information from an information part concerning the control object, an information part concerning the target control state and an information part concerning operation information of the vehicle device.

Description

FAHRZEUGSTEUERUNGSSYSTEMVEHICLE CONTROL SYSTEM

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Fahrzeugsteuerungssystem zum Steuern einer Fahrzeugvorrichtung, die an einem Fahrzeug angebracht ist.The present invention relates to a vehicle control system for controlling a vehicle device mounted on a vehicle.

In der JP 2010 - 195 111 A ist ein Fahrzeugcomputersystem offenbart, das ein Computerprogramm mit gewährleisteter Sicherheit aktualisiert. Das Fahrzeugcomputersystem enthält eine Master-Einheit, die die gesamte Fahrzeugvorrichtung verwaltet (managt), und eine Slave-Einheit (Sklaveneinheit), die mit der Master-Einheit verbunden ist und einen zugewiesenen Betrieb ausführt.In the JP 2010-195 111 A discloses a vehicle computer system that updates a computer program with assured security. The vehicle computer system includes a master unit that manages (manages) the entire vehicle device, and a slave unit (slave unit) that is connected to the master unit and performs an assigned operation.

Insbesondere kommuniziert die Master-Einheit mit einem externen Netzwerk, und dann erlangt die Master-Einheit ein Aktualisierungsprogramm für das Computerprogramm. Die Master-Einheit speichert das Aktualisierungsprogramm in einem nichtflüchtigen Speicher. In der Slave-Einheit weist ein Slave-Steuerungsabschnitt (Sklavensteuerungsabschnitt) eine geschichtete Struktur bzw. Ebenenstruktur auf. In der Master-Einheit weist ein Master-Steuerungsabschnitt eine geschichtete Struktur bzw. Ebenenstruktur auf. Die Master-Einheit aktualisiert zunächst ein Computerprogramm, das von dem Slave-Steuerungsabschnitt entsprechend einer niedrigeren Schicht bzw. Ebene ausgeführt wird, und aktualisiert dann ein Computerprogramm, das von dem Slave-Steuerungsabschnitt entsprechend einer Schicht bzw. Ebene ausgeführt wird, die höher als die niedrigere Schicht ist. Nach der Aktualisierung des Aktualisierungsziel-Computerprogramms in der Slave-Einheit aktualisiert die Master-Einheit zunächst ein Computerprogramm, das von dem Master-Steuerungsabschnitt entsprechend einer niedrigeren Schicht bzw. Ebene ausgeführt wird, und aktualisiert dann ein Computerprogramm, das von dem Master-Steuerungsabschnitt entsprechend einer Schicht bzw. Ebene ausgeführt wird, die höher als die niedrigere Schicht ist.Specifically, the master unit communicates with an external network, and then the master unit acquires an updating program for the computer program. The master unit stores the update program in a nonvolatile memory. In the slave unit, a slave control section (slave control section) has a layered structure. In the master unit, a master control section has a layered structure. The master unit first updates a computer program executed by the slave control section corresponding to a lower level, and then updates a computer program executed by the slave control section according to a level higher than that lower layer is. After updating the update target computer program in the slave unit, the master unit first updates a computer program executed by the master control section corresponding to a lower level, and then updates a computer program corresponding to the master control section a layer that is higher than the lower layer.

In der JP 2010 - 195 111 A wird das Aktualisierungsprogramm in dem nichtflüchtigen Speicher gespeichert. Mit dieser Konfiguration kann die Aktualisierungsverarbeitung sogar dann erneut ausgeführt werden, wenn die Aktualisierung des Programmes durch Ausschalten einer Energiequelle oder Ähnlichem unterbrochen wird.In the JP 2010-195 111 A the update program is stored in the nonvolatile memory. With this configuration, the update processing can be executed again even if the updating of the program is interrupted by turning off a power source or the like.

Es kann ein Fahrzeugcomputersystemfehler auftreten, wenn das aktualisierte Programm ausgeführt wird, nachdem die Programmaktualisierung geendet hat. In diesem Fall kann der Fehler durch einen Bug des aktualisierten Programms bewirkt werden. Gemäß einem anderen Beispiel kann eine Ausführung eines vorhandenen Programms, das kein Ziel des Aktualisierungsprogramms ist, durch das aktualisierte Programm als Fehler unterbrochen werden.A vehicle computer system error may occur when the updated program is executed after the program update ends. In this case, the error may be caused by a bug of the updated program. As another example, execution of an existing program that is not a target of the update program may be interrupted by the updated program as an error.

Wenn eine geschichtete Steuerungsstruktur wie beispielsweise der Master-Steuerungsabschnitt und der Slave-Steuerungsabschnitt, die in der JP 2010 - 195 111 A beschrieben sind, verwendet wird, ist es schwierig, den Grund des Fehlers zu identifizieren, wenn eine Abnormität einmal aufgetreten ist.When a layered control structure such as the master control section and the slave control section shown in FIG JP 2010-195 111 A is used, it is difficult to identify the cause of the failure once an abnormality has occurred.

Im Hinblick auf die obigen Probleme ist es eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Fahrzeugsteuerungssystem zu schaffen, das eine geschichtete Steuerungsstruktur verwendet und einen Grund einer Abnormität einfach identifizieren kann, wenn die Abnormität in einer Fahrzeugsteuerungssystemsteuerung auftritt.In view of the above problems, it is an object of the present invention to provide a vehicle control system that uses a layered control structure and can easily identify a cause of abnormality when the abnormality occurs in a vehicle control system control.

Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung enthält ein Fahrzeugsteuerungssystem einen Objekteinstellabschnitt, einen Zielzustandseinstellabschnitt, einen Steuerungszielwertberechnungsabschnitt, einen Vorrichtungssteuerungsabschnitt und einen Speicherabschnitt. Der Objekteinstellabschnitt stellt ein Steuerungsobjekt ein. Der Zielzustandseinstellabschnitt stellt einen Zielsteuerungszustand zum Erzielen des Steuerungsobjekts, das von dem Objekteinstellabschnitt eingestellt wird, ein. Der Steuerungszielwertberechnungsabschnitt berechnet einen Steuerungszielwert auf der Grundlage des Zielsteuerungszustands, der von dem Zielzustandseinstellabschnitt eingestellt wird. Der Vorrichtungssteuerungsabschnitt steuert eine Fahrzeugvorrichtung, die an einem Fahrzeug angebracht ist, auf der Grundlage des Steuerungszielwerts, der von dem Steuerungszielwertberechnungsabschnitt berechnet wird. Der Speicherabschnitt speichert zeitliche Änderungen von mindestens zwei Informationsteilen aus einem Informationsteil betreffend das Steuerungsobjekt, das von dem Objekteinstellabschnitt eingestellt wird, einem Informationsteil betreffend den Zielsteuerungszustand, der von dem Zielzustandseinstellabschnitt eingestellt wird, und einem Informationsteil betreffend eine Betriebsinformation der Fahrzeugvorrichtung. Das Fahrzeugsteuerungssystem weist eine geschichtete Steuerungsstruktur auf.According to one aspect of the present invention, a vehicle control system includes an object setting section, a destination state setting section, a control target value calculating section, a device control section, and a memory section. The object setting section sets a control object. The destination state setting section sets a destination control state for obtaining the control object set by the object setting section. The control target value calculating section calculates a control target value based on the target control state set by the target state setting section. The device control section controls a vehicle device mounted on a vehicle based on the control target value calculated by the control target value calculating section. The storage section stores temporal changes of at least two pieces of information from an information part relating to the control object set by the object setting section, an information part concerning the target control state set by the target state setting section, and an information part concerning operation information of the vehicle device. The vehicle control system has a layered control structure.

In dem obigen Fahrzeugsteuerungssystem speichert der Speicherabschnitt zeitliche Änderungen von mindestens zwei Informationsteilen aus dem Informationsteil betreffend das Steuerungsobjekt, das von dem Objekteinstellabschnitt eingestellt wird, dem Informationsteil betreffend den Zielsteuerungszustand, der von dem Zielzustandseinstellabschnitt eingestellt wird, und dem Informationsteil betreffend die Betriebsinformation der Fahrzeugvorrichtung. Durch einen Vergleich der zeitlichen Änderungen der Informationsteile, die in dem Speicherabschnitt gespeichert sind, kann somit der Abschnitt, der eine Fehlfunktion aufweist, auf einfache Weise identifiziert werden.In the above vehicle control system, the storage section stores temporal changes of at least two pieces of information from the information about the control object set by the object setting section, the destination control state information section set by the destination state setting section, and the operation information information part of the vehicle device. By comparing the temporal changes of the information pieces stored in the memory section, the section, which has a malfunction, can be easily identified.

In der oben beschriebenen Konfiguration kann der Speicherabschnitt Zeitinformationen zusammen mit den jeweiligen zeitlichen Änderungen der mindestens zwei Informationsteile speichern, wenn er die zeitlichen Änderungen der mindestens zwei Informationsteile speichert. Mit dieser Konfiguration können die zeitlichen Änderungen der Informationsteile auf derselben Zeitachse verglichen werden.In the above-described configuration, the storage section may store time information together with the respective time changes of the at least two pieces of information when storing the time changes of the at least two pieces of information. With this configuration, the temporal changes of the pieces of information on the same time axis can be compared.

Die obigen und weitere Aufgaben, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden anhand der folgenden detaillierten Beschreibung mit Bezug auf die zugehörigen Zeichnungen deutlich. Es zeigen:

  • 1 ein Blockdiagramm, das ein Fahrzeugsteuerungssystem zeigt;
  • 2 ein Diagramm, das ein Fahrzeug zeigt, das in drei Bereiche, d.h. einen vorderen Bereich, einen mittleren Bereich und einen hinteren Bereich, unterteilt ist;
  • 3 ein Diagramm, das eine Anordnung eines Vorrichtungssteuerungsabschnitts in jedem der Bereiche zeigt;
  • 4 ein Flussdiagramm, das eine Steuerungsprozedur zeigt, die von einem Steuerungssystem ausgeführt wird, um die jeweiligen Fahrzeugvorrichtungen zu steuern;
  • 5 ein Blockdiagramm, das Funktionen zeigt, die in einem integrierten Steuerungsabschnitt und einem Domänensteuerungsabschnitt enthalten sind, um ein Detail eines Speicherabschnitts zu beschreiben;
  • 6 ein Flussdiagramm, das eine Prozedur zeigt, die von einer Sicherungs-ECU zum Speichern einer zeitlichen Änderung von Informationsteilen betreffend ein Steuerungsobjekt ausgeführt wird;
  • 7 ein Flussdiagramm, das eine Prozedur zeigt, die von dem Domänensteuerungsabschnitt zum Speichern einer zeitlichen Änderungen von Informationsteilen betreffend einen Zielsteuerungszustand ausgeführt wird; und
  • 8 ein Flussdiagramm, das eine Prozedur einer Abnormitätserfassung zeigt, die von der Sicherungs-ECU ausgeführt wird.
The above and other objects, features and advantages of the present invention will become more apparent from the following detailed description made with reference to the accompanying drawings. Show it:
  • 1 a block diagram showing a vehicle control system;
  • 2 a diagram showing a vehicle, which is divided into three areas, ie, a front area, a middle area and a rear area;
  • 3 Fig. 12 is a diagram showing an arrangement of a device control section in each of the areas;
  • 4 Fig. 10 is a flowchart showing a control procedure executed by a control system to control the respective vehicle devices;
  • 5 10 is a block diagram showing functions included in an integrated control section and a domain control section to describe a detail of a memory section;
  • 6 5 is a flowchart showing a procedure executed by a backup ECU for storing a time change of pieces of information regarding a control object;
  • 7 5 is a flowchart showing a procedure executed by the domain control section for storing a time change of information pieces concerning a target control state; and
  • 8th 5 is a flowchart showing a procedure of an abnormality detection executed by the backup ECU.

Im Folgenden werden Ausführungsformen des Fahrzeugsteuerungssystems gemäß der vorliegenden Erfindung mit Bezug auf die Zeichnungen beschrieben. In jeder Ausführungsform wird ein Fahrzeugsteuerungssystem gemäß der vorliegenden Erfindung in verschiedenen Arten von Fahrzeugvorrichtungen verwendet, die an einem Hybridfahrzeug angebracht sind, das einen Verbrennungsmotor und einen Elektromotor enthält, die jeweils als eine Antriebsquelle des Fahrzeugs dienen. Ein Motor-Generator kann anstelle des Elektromotors an dem Fahrzeug angebracht sein. Das Fahrzeugsteuerungssystem gemäß der vorliegenden Erfindung wird bei einer Steuerung der Fahrzeugvorrichtungen des Hybridfahrzeugs verwendet, ist jedoch nicht darauf beschränkt. Alternativ kann das Fahrzeugsteuerungssystem bei einer Steuerung der Fahrzeugvorrichtungen von Fahrzeugen die nur einen Verbrennungsmotor aufweisen, oder eines Elektrofahrzeugs, das nur einen Elektromotor aufweist, verwendet werden. Das Fahrzeugsteuerungssystem ist in mehrere Domänen unterteilt, die unten beschrieben werden, ist jedoch nicht darauf beschränkt. Die Art der Unterteilung des Fahrzeugsteuerungssystems betrifft stark die Steuerungsstruktur des Systems. Somit kann die Unterteilung des Fahrzeugsteuerungssystems geeignet entsprechend der Steuerungsstruktur des Systems ausgeführt werden.Hereinafter, embodiments of the vehicle control system according to the present invention will be described with reference to the drawings. In each embodiment, a vehicle control system according to the present invention is used in various types of vehicle devices mounted on a hybrid vehicle including an internal combustion engine and an electric motor each serving as a drive source of the vehicle. A motor-generator may be mounted on the vehicle instead of the electric motor. The vehicle control system according to the present invention is used in, but not limited to, control of the vehicle devices of the hybrid vehicle. Alternatively, the vehicle control system may be used in a control of the vehicle devices of vehicles having only an internal combustion engine or an electric vehicle having only an electric motor. The vehicle control system is divided into a plurality of domains described below, but is not limited thereto. The type of subdivision of the vehicle control system greatly affects the control structure of the system. Thus, the subdivision of the vehicle control system can be suitably performed according to the control structure of the system.

1 zeigt ein Blockdiagramm des Fahrzeugsteuerungssystems 100 zum Steuern verschiedener Arten von Fahrzeugvorrichtungen des Hybridfahrzeuges. Das Fahrzeugsteuerungssystem 100 gemäß der vorliegenden Erfindung ist auf der Grundlage von Funktionen oder Rollen der Fahrzeugvorrichtungen in mehrere Domänen unterteilt. Jede der Fahrzeugvorrichtungen wird als ein Steuerungsziel bezeichnet. Die Domänen enthalten Domänensteuerungsabschnitte 11 bis 14, 21 bis 24, 31 bis 34. Jeder der Domänensteuerungsabschnitte 11 bis 14, 21 bis 24, 31 bis 34 steuert eine Fahrzeugvorrichtung, die zu der entsprechenden Domäne gehört. Jeder der Domänensteuerungsabschnitte 11 bis 14, 21 bis 24, 31 bis 34 gibt einen Steuerungszielwert an einen entsprechenden Vorrichtungssteuerungsabschnitt 16 bis 19, 26 bis 29, 36 bis 39 aus, der zu derselben Domäne wie der Domänensteuerungsabschnitt gehört. Der Steuerungszielwert wird eingestellt, um einen Zielsteuerungszustand zu erzielen. Jeder der Vorrichtungssteuerungsabschnitte 16 bis 19, 26 bis 29, 36 bis 39 steuert die entsprechende Fahrzeugvorrichtung auf der Grundlage des Steuerungszielwertes, der von dem entsprechenden Domänensteuerungsabschnitt 11 bis 14, 21 bis 24, 31 bis 34 ausgegeben wird. 1 shows a block diagram of the vehicle control system 100 for controlling various types of vehicle devices of the hybrid vehicle. The vehicle control system 100 According to the present invention, it is divided into a plurality of domains based on functions or roles of the vehicle devices. Each of the vehicle devices is referred to as a control target. The domains contain domain control sections 11 to 14 . 21 to 24 . 31 to 34 , Each of the domain control sections 11 to 14 . 21 to 24 . 31 to 34 controls a vehicle device belonging to the corresponding domain. Each of the domain control sections 11 to 14 . 21 to 24 . 31 to 34 gives a control target value to a corresponding device control section 16 to 19 . 26 to 29 . 36 to 39 which belongs to the same domain as the domain control section. The control target value is set to achieve a target control state. Each of the device control sections 16 to 19 . 26 to 29 . 36 to 39 controls the corresponding vehicle device based on the control target value obtained from the corresponding domain control section 11 to 14 . 21 to 24 . 31 to 34 is issued.

Das Fahrzeugsteuerungssystem 100 enthält einen integrierten Steuerungsabschnitt 15. Der integrierte Steuerungsabschnitt 15 stellt ein Steuerungsobjekt des gesamten Steuerungssystems auf der Grundlage eines Fahrzeugzustands, einer Umgebungsbedingung, eines Fahrerbetriebs oder Ähnlichem ein und stellt den Zielsteuerungszustand ein, um das Steuerungsobjekt zu erzielen. Der integrierte Steuerungsabschnitt 15 gibt den Zielsteuerungszustand an die Domänensteuerungsabschnitte 11 bis 14 aus. Jeder der Domänensteuerungsabschnitte 11 bis 14 verwendet den Zielsteuerungszustand, um das Steuerungsobjekt und den Zielsteuerungszustand zu erzielen. Jeder der Domänensteuerungsabschnitte 11 bis 14, 21 bis 24, 31 bis 34 berechnet den Steuerungszielwert auf der Grundlage des Zielsteuerungszustands. Der berechnete Steuerungszielwert wird an einen der Vorrichtungssteuerungsabschnitte 16 bis 19, 26 bis 29, 36 bis 39 ausgegeben, der zu derselben Domäne wie der Domänensteuerungsabschnitt gehört. In der vorliegenden Ausführungsform entspricht der integrierte Steuerungsabschnitt 15 einem Objekteinstellabschnitt und einem Zielzustandseinstellabschnitt. Jeder der Domänensteuerungsabschnitte 11 bis 14, 21 bis 24, 31 bis 34 entspricht einem Steuerungszielwertberechnungsabschnitt.The vehicle control system 100 contains an integrated control section 15 , The integrated control section 15 sets a control object of the entire control system based on a vehicle state, an environment condition, a driver's operation, or the like, and sets the target control state to achieve the control object. The integrated control section 15 indicates the destination control state to the domain control sections 11 to 14 out. Each of the domain control sections 11 to 14 uses the target control state to achieve the control object and the target control state. Each of the domain control sections 11 to 14 . 21 to 24 . 31 to 34 calculates the control target value based on the target control state. The calculated control target value is sent to one of the device control sections 16 to 19 . 26 to 29 . 36 to 39 which belongs to the same domain as the domain control section. In the present embodiment, the integrated control section corresponds 15 an object setting section and a destination state setting section. Each of the domain control sections 11 to 14 . 21 to 24 . 31 to 34 corresponds to a control target value calculation section.

Alternativ kann der integrierte Steuerungsabschnitt 15 nur als Objekteinstellabschnitt dienen, und jeder der Domänensteuerungsabschnitte 11 bis 14 kann als der Zielzustandseinstellabschnitt und der Steuerungszielwertberechnungsabschnitt dienen. Wenn in diesem Fall das Steuerungsobjekt eingestellt wird, überträgt der integrierte Steuerungsabschnitt 15 das Steuerungsobjekt an die Domänensteuerungsabschnitte 11 bis 14, um das Steuerungsobjekt zu erzielen. Jeder der Domänensteuerungsabschnitte 11 bis 14 stellt den Zielsteuerungszustand zum Erzielen des Steuerungsobjektes auf der Grundlage eines Fahrzeugzustands, einer Umgebungsbedingung, eines Fahrerbetriebs oder Ähnlichem ein. Es wird nun angenommen, dass das Steuerungsobjekt durch Kooperation von mehreren Fahrzeugvorrichtungen erzielt werden muss, die zu mehreren Domänen gehören. In diesem Fall stellt jeder der Domänensteuerungsabschnitte 11 bis 14, der das Steuerungsobjekt empfängt, eine Steuerung der entsprechenden Domäne, einen Zeitpunkt der Steuerung, eine Zuweisung einer Objektsteuerungslast oder Ähnlichem durch Kommunikation mit einem anderen Domänensteuerungsabschnitt ein.Alternatively, the integrated control section 15 serve only as an object setting section, and each of the domain control sections 11 to 14 may serve as the destination state setting section and the control target value calculating section. In this case, when the control object is set, the integrated control section transmits 15 the control object to the domain control sections 11 to 14 to achieve the control object. Each of the domain control sections 11 to 14 sets the target control state for obtaining the control object based on a vehicle state, an environment condition, a driver's operation, or the like. It is now assumed that the control object must be achieved by cooperation of a plurality of vehicle devices belonging to multiple domains. In this case, each of the domain control sections 11 to 14 receiving the control object, control of the corresponding domain, timing of control, assignment of an object control load or the like by communication with another domain control section.

Wie es oben beschrieben wurde, weist das Fahrzeugsteuerungssystem 100 gemäß den vorliegenden Ausführungsformen eine geschichtete Steuerungsstruktur als eine logische Steuerungsstruktur auf, die eine Schicht des integrierten Steuerungsabschnittes 15, eine Schicht der Domänensteuerungsabschnitte 11 bis 14, 21 bis 24, 31 bis 34 und eine Schicht der Vorrichtungssteuerungsabschnitte 16 bis 19, 26 bis 29, 36 bis 39 aufweist.As described above, the vehicle control system 100 According to the present embodiments, a layered control structure as a logical control structure comprising a layer of the integrated control section 15 , a layer of the domain control sections 11 to 14 . 21 to 24 . 31 to 34 and a layer of the device control sections 16 to 19 . 26 to 29 . 36 to 39 having.

In dem Fahrzeugsteuerungssystem 100 gemäß der vorliegenden Ausführungsform werden die Domänensteuerungsabschnitte 11 bis 14, 21 bis 24, 31 bis 34 durch Master-Domänensteuerungsabschnitte 11 bis 14 und Bereichs-Domänensteuerungsabschnitte 21 bis 24, 31 bis 34 bereitgestellt. Jeder der Master-Domänensteuerungsabschnitte 11 bis 14 bestimmt die Fahrzeugvorrichtung, die zu steuern ist, um den Zielsteuerungszustand zu erzielen, der von dem integrierten Steuerungsabschnitt 15 empfangen wird, und bestimmt, in welchem Bereich die bestimmte Fahrzeugvorrichtung enthalten ist. Jeder der Master-Domänensteuerungsabschnitte 11 bis 14 weist dem entsprechenden Bereich den Zielsteuerungszustand zu. Die Bereichs-Domänensteuerungsabschnitte 21 bis 24 und die Bereichs-Domänensteuerungsabschnitte 31 bis 34 sind in unterschiedlichen Bereichen angeordnet. Jeder der Bereichs-Domänensteuerungsabschnitte 21 bis 24, 31 bis 34 überträgt den Steuerungszielwert an den entsprechenden Vorrichtungssteuerungsabschnitt, um den Bereichszielsteuerungszustand zu erzielen. Die jeweiligen Domänensteuerungsabschnitte 11 bis 14, 21 bis 24, 31 bis 34 sind miteinander verbunden und sind in der Lage, miteinander zu kommunizieren. Das Fahrzeugsteuerungssystem 100 kann die Bereichs-Domänensteuerungsabschnitte 21 bis 24, 31 bis 34 enthalten, ist jedoch nicht darauf beschränkt. Alternativ kann ein Domänensteuerungsabschnitt den Steuerungszielwert des Vorrichtungssteuerungsabschnittes berechnen, der zu der entsprechenden Domäne gehört.In the vehicle control system 100 According to the present embodiment, the domain control sections become 11 to 14 . 21 to 24 . 31 to 34 by master domain control sections 11 to 14 and domain domain control sections 21 to 24 . 31 to 34 provided. Each of the master domain control sections 11 to 14 determines the vehicle device to be controlled to achieve the target control state, that of the integrated control section 15 is received, and determines in which area the particular vehicle device is included. Each of the master domain control sections 11 to 14 assigns the destination control state to the corresponding area. The domain domain control sections 21 to 24 and the domain domain control sections 31 to 34 are arranged in different areas. Each of the domain domain control sections 21 to 24 . 31 to 34 transmits the control target value to the corresponding device control section to achieve the area target control state. The respective domain control sections 11 to 14 . 21 to 24 . 31 to 34 are interconnected and able to communicate with each other. The vehicle control system 100 may be the domain domain control sections 21 to 24 . 31 to 34 but is not limited thereto. Alternatively, a domain control section may calculate the control target value of the device control section belonging to the corresponding domain.

Eine beispielhafte Weise der Domänenunterteilung wird mit Bezug auf 1 beschrieben. Wie es in 1 gezeigt ist, ist das Fahrzeugsteuerungssystem 100 in vier Domänen, d.h. eine Chassis-Domäne, eine Antriebsstrang-Domäne, eine Karosserie-Domäne und eine Überwachungs-Domäne, unterteilt. Mit diesen Domänen werden die Fahrzeugvorrichtungen, die an dem Hybridfahrzeug angebracht sind, mit Bezug auf die Funktionen der Fahrzeugvorrichtungen klassifiziert.An exemplary manner of domain partitioning will be described with reference to FIG 1 described. As it is in 1 is shown is the vehicle control system 100 divided into four domains, ie a chassis domain, a powertrain domain, a body domain and a monitoring domain. With these domains, the vehicle devices mounted on the hybrid vehicle are classified with respect to the functions of the vehicle devices.

Die Chassis-Domäne kann einen Bremsaktuator (BRK ACT), einen Dämpfer, eine elektrische Servolenkung (EPS), ein Getriebe und eine Negativdruckpumpe (NP-Pumpe) enthalten. Der Bremsaktuator steuert Komponenten einer Ölhydraulikbremse, beispielsweise einer Ölhydraulikpumpe, ein Magnetventil oder Ähnliches an, um die Ölhydraulikbremse, die an jedem der Räder angebracht ist, zu betätigen. Der Dämpfer ist in der Lage, eine Dämpfungskraft jedes der Räder einzustellen bzw. anzupassen. Das Getriebe stellt Leistung für eine Antriebswelle durch Umwandeln einer Drehung eines Verbrennungsmotors und eines Elektromotors in ein geeignetes Getriebeübersetzungsverhältnis bereit. Die Negativdruckpumpe stellt einen negativen Druck für einen Master-Zylinder durch Verstärken eines Pedaldruckes, der von einem Fahrer ausgeübt wird, bereit.The chassis domain may include a brake actuator (BRK ACT), a damper, an electric power steering (EPS), a transmission, and a negative pressure pump (NP pump). The brake actuator controls components of an oil hydraulic brake, such as an oil hydraulic pump, a solenoid valve, or the like, to operate the oil hydraulic brake mounted on each of the wheels. The damper is capable of adjusting a damping force of each of the wheels. The transmission provides power to a drive shaft by converting rotation of an internal combustion engine and an electric motor to a suitable transmission ratio. The negative pressure pump provides a negative pressure to a master cylinder by boosting a pedal pressure exerted by a driver.

Die Chassis-Domäne enthält Chassis-Vorrichtungssteuerungsabschnitte 16, 26, 36 zum Steuern der oben beschriebenen Fahrzeugvorrichtungen. In der Chassis-Domäne können beispielsweise ein Bremsaktuatorsteuerungsabschnitt, ein Dämpfersteuerungsabschnitt, ein Servolenksteuerungsabschnitt, ein Getriebesteuerungsabschnitt und ein Negativdruckpumpensteuerungsabschnitt als Chassis-Vorrichtungssteuerungsabschnitte 16, 26, 26 angeordnet sein. Die Ölhydraulikbremse ist in der Lage, einen Öldruck von Vorderrädern und Hinterrädern unabhängig voneinander einzustellen. Der Bremsaktuator wird durch einen Vorderradbremsaktuator (F-BRK ACT) und einen Hinterradbremsaktuator (R-BRK ACT) bereitgestellt. Der Vorderradbremsaktuator ist in der Lage, einen Bremsöldruck eines rechten Vorderrades und eines linken Vorderrades unabhängig voneinander einzustellen. Der Hinterradbremsaktuator ist in der Lage, einen Bremsöldruck eines rechten Hinterrades und eines linken Hinterrades unabhängig voneinander einzustellen. Somit wird der Bremsaktuatorsteuerungsabschnitt durch einen Vorderradbremsaktuatorsteuerungsabschnitt und einen Hinterradbremsaktuatorsteuerungsabschnitt bereitgestellt. Auf ähnliche Weise wird der Dämpfersteuerungsabschnitt durch einen Vorderraddämpfersteuerungsabschnitt (F-Dämpfer) und einen Hinterraddämpfersteuerungsabschnitt (R-Dämpfer) bereitgestellt.The chassis domain contains chassis device control sections 16 . 26 . 36 for controlling the vehicle devices described above. In the chassis domain, for example, a brake actuator control section, a damper control section, a Power steering control section, a transmission control section and a negative pressure pump control section as a chassis device control sections 16 . 26 . 26 be arranged. The oil hydraulic brake is able to independently adjust the oil pressure of front wheels and rear wheels. The brake actuator is provided by a front brake actuator (F-BRK ACT) and a rear brake actuator (R-BRK ACT). The front brake actuator is capable of independently adjusting a brake oil pressure of a right front wheel and a left front wheel. The rear brake actuator is capable of independently setting a brake oil pressure of a right rear wheel and a left rear wheel. Thus, the brake actuator control section is provided by a front wheel brake actuator control section and a rear wheel brake actuator control section. Similarly, the damper control section is provided by a front wheel damper control section (F-damper) and a rear damper control section (R-damper).

Jeder der Chassis-Vorrichtungssteuerungsabschnitte 16, 26, 36 ist in der entsprechenden Fahrzeugvorrichtung angeordnet, die in der Chassis-Domäne in einer 1-zu-1-Entsprechung enthalten ist. Alternativ kann ein gemeinsamer Chassis-Vorrichtungssteuerungsabschnitt für die Fahrzeugvorrichtungen vorhanden sein. Jeder der Chassis-Vorrichtungssteuerungsabschnitte 16, 26, 36 wird durch eine elektronische Steuereinheit (ECU) bereitgestellt. Jeder der Chassis-Vorrichtungssteuerungsabschnitte 16, 26, 36 kann durch eine individuelle ECU bereitgestellt werden. Alternativ können die Chassis-Vorrichtungssteuerungsabschnitte 16, 26, 36 durch eine gemeinsame ECU bereitgestellt werden. Alternativ kann die ECU, die den Vorrichtungssteuerungsabschnitt bereitstellt, von dem Vorrichtungssteuerungsabschnitt einer anderen Domäne geteilt werden.Each of the chassis device control sections 16 . 26 . 36 is located in the corresponding vehicle device included in the chassis domain in a one-to-one correspondence. Alternatively, there may be a common chassis device control section for the vehicle devices. Each of the chassis device control sections 16 . 26 . 36 is provided by an electronic control unit (ECU). Each of the chassis device control sections 16 . 26 . 36 can be provided by an individual ECU. Alternatively, the chassis device control sections may 16 . 26 . 36 be provided by a common ECU. Alternatively, the ECU that provides the device control section may be shared by the device control section of another domain.

Jeder der Chassis-Vorrichtungssteuerungsabschnitte 16, 26, 36 steuert die entsprechende Fahrzeugvorrichtung auf der Grundlage des Steuerungszielwertes. Der Steuerungszielwert wird von jedem der Chassis-Domänensteuerungsabschnitte 11, 21, 31 empfangen.Each of the chassis device control sections 16 . 26 . 36 controls the corresponding vehicle device based on the control target value. The control target value is from each of the chassis domain control sections 11 . 21 . 31 receive.

Der Chassis-Domänensteuerungsabschnitt 11 wird durch den Master-Chassis-Domänensteuerungsabschnitt 11 als dem Master-Domänensteuerungsabschnitt bereitgestellt. Der Chassis-Domänensteuerungsabschnitt 21 wird durch den Bereichs-Chassis-Domänensteuerungsabschnitt 21 als den Bereichs-Domänensteuerungsabschnitt bereitgestellt. Der Chassis-Domänensteuerungsabschnitt 31 wird durch den Bereichs-Domänensteuerungsabschnitt 31 als den Bereichs-Domänensteuerungsabschnitt bereitgestellt. Der Master-Chassis-Domänensteuerungsabschnitt 11 und die Bereichs-Chassis-Domänensteuerungsabschnitte 21, 31 sind individuell in drei Bereichen angeordnet, in die das Fahrzeug unterteilt ist. Der Master-Chassis-Domänensteuerungsabschnitt 11 kann als Master-Domänensteuerungsabschnitt und als Bereichs-Domänensteuerungsabschnitt dienen.The chassis domain control section 11 is through the master chassis domain control section 11 provided as the master domain control section. The chassis domain control section 21 is passed through the area chassis domain control section 21 as the domain domain control section. The chassis domain control section 31 is passed through the area domain control section 31 as the domain domain control section. The master chassis domain control section 11 and the area chassis domain control sections 21 . 31 are arranged individually in three areas in which the vehicle is divided. The master chassis domain control section 11 may serve as a master domain control section and as a domain domain control section.

Der Master-Chassis-Domänensteuerungsabschnitt 11, der als der Master-Domänensteuerungsabschnitt dient, empfängt den Zielsteuerungszustand zum Erzielen des Steuerungsobjekts. Der Zielsteuerungszustand wird auf der Grundlage des Steuerungsobjektes erhalten, das von dem integrierten Steuerungsabschnitt 15 eingestellt wird. Der Master-Chassis-Domänensteuerungsabschnitt 11 bestimmt, in welchem Bereich der Zielsteuerungszustand zu erzielen ist, und weist dem bestimmten Bereich den Zielsteuerungszustand als einen Bereichszielsteuerungszustand zu. Der Bereichszielsteuerungszustand, der von dem Master-Chassis-Domänensteuerungsabschnitt 11 bestimmt wird, wird an die Bereichs-Chassis-Domänensteuerungsabschnitte 21, 31 übertragen.The master chassis domain control section 11 , which serves as the master domain control section, receives the destination control state for obtaining the control object. The target control state is obtained based on the control object received from the integrated control section 15 is set. The master chassis domain control section 11 determines in which area the target control state is to be achieved, and assigns the target area the target control state as a region target control state. The area target control state generated by the master chassis domain control section 11 is determined is sent to the area chassis domain control sections 21 . 31 transfer.

Die Bereichs-Chassis-Domänensteuerungsabschnitte 21, 31 berechnen jeweils die Steuerungszielwerte zum Steuern der Chassis-Vorrichtungssteuerungsabschnitte 26, 36 auf der Grundlage der empfangenen Bereichszielsteuerungszustände und geben dann jeweils die Steuerungszielwerte an die Chassis-Vorrichtungssteuerungsabschnitte 26, 36 aus. Der Master-Chassis-Domänensteuerungsabschnitt 11 berechnet den Steuerungszielwert zum Steuern des Chassis-Vorrichtungssteuerungsabschnittes 16 auf der Grundlage des Bereichszielsteuerungszustands des Bereichs, der den Chassis-Vorrichtungssteuerungsabschnitt 16 enthält, und gibt dann den Steuerungszielwert an den Chassis-Vorrichtungssteuerungsabschnitt 16 aus.The area chassis domain control sections 21 . 31 respectively calculate the control target values for controlling the chassis device control sections 26 . 36 on the basis of the received area target control states, and then respectively supply the control target values to the chassis device control sections 26 . 36 out. The master chassis domain control section 11 calculates the control target value for controlling the chassis device control section 16 based on the area target control state of the area including the chassis device control section 16 and then outputs the control target value to the chassis device control section 16 out.

Es wird nun angenommen, dass der Master-Chassis-Domänensteuerungsabschnitt 11 eine Anweisung zum Verzögern bei bzw. unter der Automatikfahrt als Zielsteuerungszustand von dem integrierten Steuerungsabschnitt 15 empfangen kann. In diesem Fall kann der Master-Chassis-Domänensteuerungsabschnitt 11 einen Vorderradbremsaktuatorbetrieb, eine Erhöhung einer Dämpfungskraft des Vorderraddämpfers und ein Schalten des Getriebes in einen niedrigen Gang als den Bereichszielsteuerungszustand in dem vorderen Bereich einstellen. Der Master-Chassis-Domänensteuerungsabschnitt 11 kann einen Hinterradbremsaktuatorbetrieb und eine Erhöhung einer Dämpfungskraft eines Hinterraddämpfers als den Bereichszielsteuerungszustand in dem hinteren Bereich einstellen. Der Vorderbereichs-Chassis-Domänensteuerungsabschnitt 21 gibt eine Anweisung eines vorbestimmten Öldruckes als Steuerungszielwert an den Vorderradbremsaktuatorsteuerungsabschnitt auf der Grundlage des Bereichszielsteuerungszustands aus, um das Fahrzeug durch ein automatisches Bremsen zu verzögern. Der Vorderbereichs-Chassis-Domänensteuerungsabschnitt 21 gibt eine Anweisung einer vorbestimmten hohen Dämpfungskraft als Steuerungszielwert an den Vorderraddämpfersteuerungsabschnitt aus, um zu verhindern, dass sich die Schnauze aufgrund der Verzögerung absenkt. Der Vorderbereichs-Chassis-Domänensteuerungsabschnitt 21 gibt eine Anweisung zum Schalten in den niedrigen Gang für die Geschwindigkeit als den Steuerungszielwert an den Getriebesteuerungsabschnitt aus, um das Getriebeübersetzungsverhältnis auf die verzögerte Geschwindigkeit einzustellen.It is now assumed that the master chassis domain control section 11 an instruction for delaying the automatic travel as a target control state from the integrated control section 15 can receive. In this case, the master chassis domain control section 11 setting a front wheel brake actuator operation, an increase of a damping force of the front wheel damper, and a shift of the transmission to a low gear as the range target control state in the front region. The master chassis domain control section 11 may set a rear wheel brake actuator operation and an increase of a damping force of a rear shock absorber as the range target control state in the rear region. The front-end chassis domain control section 21 gives an instruction of a predetermined oil pressure as a control target value to the Front brake actuator control portion based on the range target control state to delay the vehicle by an automatic braking. The front-end chassis domain control section 21 outputs a command of a predetermined high damping force as a control target value to the front-wheel damper control section to prevent the muzzle from lowering due to the deceleration. The front-end chassis domain control section 21 outputs an instruction for shifting to the low speed gear as the control target value to the transmission control portion to set the transmission gear ratio to the decelerated speed.

Der Hinterbereichs-Chassis-Domänensteuerungsabschnitt 31 gibt eine Anweisung eines vorbestimmten Öldruckes als Steuerungszielwert an den Hinterradbremsaktuatorsteuerungsabschnitt aus, um das Fahrzeug durch das automatische Bremsen zu verzögern. Der Hinterbereichs-Chassis-Domänensteuerungsabschnitt 31 gibt eine Anweisung einer vorbestimmten hohen Dämpfungskraft als Steuerungszielwert an den Hinterraddämpfersteuerungsabschnitt aus, um zu verhindern, dass sich die Schnauze aufgrund der Verzögerung absenkt.The rear area chassis domain control section 31 outputs a command of a predetermined oil pressure as a control target value to the rear brake actuator control section to decelerate the vehicle by the automatic braking. The rear area chassis domain control section 31 outputs a command of a predetermined high damping force as a control target value to the rear damper control section to prevent the muzzle from lowering due to the deceleration.

Es wird nun angenommen, dass der integrierte Steuerungsabschnitt 15 die Anweisung zum Verzögern unter bzw. bei der Automatikfahrt als Zielsteuerungszustand überträgt. Der integrierte Steuerungsabschnitt 15 kann dem Master-Chassis-Domänensteuerungsabschnitt 11 eine Zielverzögerung befehlen. Alternativ kann der Master-Chassis-Domänensteuerungsabschnitt 11 eine geeignete Verzögerung auf der Grundlage eines Fahrzeugzustands, einer Umgebungsbedingung oder Ähnlichem berechnen. In diesem Fall stellt der Master-Chassis-Domänensteuerungsabschnitt 11 den Zielöldruck des Vorderradbremsaktuators und den Zielöldruck des Hinterradbremsaktuators ein, um die Zielverzögerung zu erhalten, die befohlen oder berechnet wurde. Der Master-Chassis-Domänensteuerungsabschnitt 11 überträgt den Zielöldruck als einen Teil des Bereichszielsteuerungszustands an jeden der Bereich-Chassis-Domänensteuerungsabschnitte 21, 31. In diesem Fall ist der Bereichs-Chassis-Domänensteuerungsabschnitt 21 in der Lage, den Zielöldruck als den Steuerungszielwert an den Vorderradbremsaktuator zu übertragen, und der Bereichs-Chassis-Domänensteuerungsabschnitt 31 ist in der Lage, den Zielöldruck als Steuerungszielwert an den Hinterradbremsaktuator zu übertragen.It is now assumed that the integrated control section 15 transmits the instruction for deceleration under automatic driving as the target control state. The integrated control section 15 may be the master chassis domain control section 11 command a target delay. Alternatively, the master chassis domain control section 11 calculate an appropriate deceleration based on a vehicle condition, an environmental condition, or the like. In this case, the master chassis domain control section 11 the front-wheel brake actuator target oil pressure and the rear-wheel brake actuator target oil pressure to obtain the target deceleration commanded or calculated. The master chassis domain control section 11 transmits the target oil pressure as part of the area target control state to each of the area chassis domain control sections 21 . 31 , In this case, the area chassis domain control section is 21 being able to transmit the target oil pressure as the control target value to the front wheel brake actuator, and the area chassis domain control section 31 is capable of transmitting the target oil pressure as a control target value to the rear brake actuator.

Der integrierte Steuerungsabschnitt 15 kann dem Master-Chassis-Domänensteuerungsabschnitt 11, zusammen mit dem Befehl des Verzögerns unter der Automatikfahrt, als Zielsteuerungszustand befehlen, ein regeneratives Bremsen, das durch den Motor-Generator der Antriebsstrang-Domäne wirkt, zu verwenden. D.h., der Zielsteuerungszustand wird als die Verzögerung unter der Automatikfahrt, eine Zielverzögerung α und eine Verwendung des regenerativen Bremsens eingestellt. In diesem Fall kommuniziert der Master-Chassis-Domänensteuerungsabschnitt 11 mit einem Master-Antriebsstrang-Domänensteuerungsabschnitt 12, um ein Verzögerungsmoment zu bestimmen, das die Zielverzögerung α durch die Ölhydraulikbremse unter Berücksichtigung des Verzögerungsmoments erzeugt, das durch das regenerative Bremsen erzeugt wird. Der Master-Chassis-Domänensteuerungsabschnitt 11 berechnet den Zielöldruck der Vorderradbremse und den Zielöldruck der Hinterradbremse, um das bestimmte Verzögerungsmoment als einen Teil des Bereichszielsteuerungszustandes in dem vorderen Bereich und in dem hinteren Bereich zu erhalten.The integrated control section 15 may be the master chassis domain control section 11 command, together with the deceleration command under the automatic drive, as the target control state to use regenerative braking acting by the motor-generator of the powertrain domain. That is, the target control state is set as the deceleration under the automatic travel, a target deceleration α, and use of the regenerative braking. In this case, the master chassis domain control section communicates 11 with a master driveline domain control section 12 to determine a deceleration torque that generates the target deceleration α by the oil hydraulic brake in consideration of the deceleration torque generated by the regenerative braking. The master chassis domain control section 11 calculates the front wheel brake target oil pressure and the rear wheel target oil pressure to obtain the determined decelerating torque as a part of the area target control state in the front area and the rear area.

Die Antriebsstrang-Domäne enthält den Verbrennungsmotor, einen Motor-Generator (MG), einen Antriebskraftverteilungsmechanismus (DFDM), eine Hochspannungsbatterie, einen DC-DC-Wandler und eine Ladeschnittstelle (IF). Der Verbrennungsmotor und der MG übertragen Leistung an das Fahrzeug zum Beschleunigen, Verzögern oder zum Halten der Geschwindigkeit. Der Antriebskraftverteilungsmechanismus verteilt das Drehmoment (Antriebskraft), das durch den Verbrennungsmotor oder den MG erzeugt wird, auf die vier Räder. Die Hochspannungsbatterie stellt elektrische Leistung für den MG bereit und speichert die elektrische Leistung, die durch den MG erzeugt wird. Um die Niederspannungsbatterie zu laden, wandelt der DC-DC-Wandler eine Spannung, die durch die Hochspannungsbatterie erzeugt wird, herab und stellt dann die Spannung für die Niederspannungsbatterie bereit. Die IF lädt die Hochspannungsbatterie mit einer externen Ladevorrichtung. Außerdem kann die Antriebsstrang-Domäne die Niederspannungsbatterie oder einen Verteilerkasten (JB) enthalten, der zwischen einem Ein-Zustand und einem Aus-Zustand der Leistungszufuhr von der Niederspannungsbatterie zu den verschiedenen Arten von Fahrzeugvorrichtungen schaltet bzw. wechselt.The powertrain domain includes the engine, a motor generator (MG), a drive force distribution mechanism (DFDM), a high voltage battery, a DC-DC converter, and a charging interface (IF). The engine and the MG transmit power to the vehicle to accelerate, decelerate, or hold the speed. The driving force distribution mechanism distributes the torque (driving force) generated by the engine or the MG to the four wheels. The high voltage battery provides electrical power to the MG and stores the electrical power generated by the MG. To charge the low-voltage battery, the DC-DC converter down-converts a voltage generated by the high-voltage battery and then provides the voltage to the low-voltage battery. The IF charges the high voltage battery with an external charging device. In addition, the powertrain domain may include the low-voltage battery or a distribution box (JB) that switches between an on-state and an off-state of the power supply from the low-voltage battery to the various types of vehicle devices.

Die Niederspannungsbatterie enthält eine Haupt-Niederspannungsbatterie (M-LVB) und eine Neben-Niederspannungsbatterie (S-LVB). Die Haupt-Niederspannungsbatterie ist in einem Motorraum des Fahrzeugs angeordnet. Die Neben-Niederspannungsbatterie ist unter dem Boden eines Gepäckraums oder einer Heckklappe angeordnet. Der Verteilerkasten kann einen vorderen Verteilerkasten, einen mittleren Verteilerkasten und einen hinteren Verteilerkasten enthalten. Der vordere Verteilerkasten wechselt zwischen einem Ein-Zustand und einem Aus-Zustand der Leistungszufuhr zu der Fahrzeugvorrichtung, die in dem Motorraum oder in der Nähe des Motorraums angebracht ist. Der mittlere Verteilerkasten wechselt zwischen einem Ein-Zustand und einem Aus-Zustand der Leistungszufuhr zu der Fahrzeugvorrichtung, die in einem Insassenraum oder in der Nähe des Insassenraums angebracht ist. Der hintere Verteilerkasten wechselt zwischen einem Ein-Zustand und einem Aus-Zustand der Leistungszufuhr zu der Fahrzeugvorrichtung, die in dem Gepäckraum oder in der Nähe des Gepäckraums angebracht ist. Jeder der Verteilerkästen ist in der Lage, die Haupt-Niederspannungsbatterie oder die Neben-Niederspannungsbatterie auszuwählen, die jeweils als die Leistungsquelle zum Zuführen der Leistung zu der Fahrzeugvorrichtung dienen.The low-voltage battery includes a main low-voltage battery (M-LVB) and a low-voltage secondary battery (S-LVB). The main low-voltage battery is disposed in an engine compartment of the vehicle. The low-voltage secondary battery is located under the floor of a luggage compartment or tailgate. The distribution box may include a front distribution box, a middle distribution box and a rear distribution box. The front Distribution box alternates between an on-state and an off-state of the power supply to the vehicle device, which is mounted in the engine compartment or in the vicinity of the engine compartment. The middle distribution box changes between an on-state and an off-state of the power supply to the vehicle device mounted in a passenger compartment or in the vicinity of the passenger compartment. The rear distribution box changes between an on-state and an off-state of the power supply to the vehicle device mounted in the luggage room or in the vicinity of the luggage room. Each of the distribution boxes is capable of selecting the main low-voltage battery or the low-voltage secondary battery respectively serving as the power source for supplying the power to the vehicle device.

Die Antriebsstrang-Domäne enthält die Antriebsstrang-Vorrichtungssteuerungsabschnitte 17, 27, 37, die jeweils die oben beschriebene Fahrzeugvorrichtung steuern. In der Antriebsstrang-Domäne können ein Verbrennungsmotorsteuerungsabschnitt, ein MG-Steuerungsabschnitt, ein Antriebskraftverteilungsmechanismussteuerungsabschnitt, ein Hochspannungsbatteriesteuerungsabschnitt, ein DC-DC-Wandlersteuerungsabschnitt, ein Lade-IF-Steuerungsabschnitt, ein Haupt-Niederspannungsbatteriesteuerungsabschnitt, ein Neben-Niederspannungsbatteriesteuerungsabschnitt, ein Vorder-JB-Steuerungsabschnitt (F-JB), ein Mittel-JB-Steuerungsabschnitt (C-JB) und ein Hinter-JB-Steuerungsabschnitt (R-JB) als Antriebsstrang-Vorrichtungssteuerungsabschnitte 17, 27, 37 angeordnet sein. Jeder der Antriebsstrang-Vorrichtungssteuerungsabschnitte 17, 27, 37 steuert die entsprechende Fahrzeugvorrichtung auf der Grundlage des Steuerungszielwerts. Der Steuerungszielwert wird von jedem der Antriebsstrang-Domänensteuerungsabschnitte 12, 22, 32 empfangen.The powertrain domain includes the powertrain device control sections 17 . 27 . 37 each controlling the vehicle device described above. In the powertrain domain, an engine control section, an MG control section, a driving force distribution mechanism control section, a high-voltage battery control section, a DC-DC converter control section, a charge IF control section, a main low-voltage battery control section, a sub-low-voltage battery control section, a front JB control section (F-JB), a middle JB control section (C-JB), and a rear JB control section (R-JB) as drive train device control sections 17 . 27 . 37 be arranged. Each of the powertrain device control sections 17 . 27 . 37 controls the corresponding vehicle device based on the control target value. The control target value is from each of the powertrain domain control sections 12 . 22 . 32 receive.

Der Antriebstrang-Domänensteuerungsabschnitt 12 wird durch den Master-Antriebsstrang-Domänensteuerungsabschnitt 12 als Master-Domänensteuerungsabschnitt bereitgestellt. Der Antriebsstrang-Domänensteuerungsabschnitt 22 wird durch den Bereichs-Antriebsstrang-Domänensteuerungsabschnitt 22 als Bereichs-Domänensteuerungsabschnitt bereitgestellt. Der Antriebsstrang-Domänensteuerungsabschnitt 32 wird durch den Bereichs-Antriebsstrang-Domänensteuerungsabschnitt 32 als Bereichs-Domänensteuerungsabschnitt bereitgestellt. Der Master-Antriebsstrang-Domänensteuerungsabschnitt 12 und die Bereichs-Antriebsstrang-Domänensteuerungsabschnitte 22, 32 sind individuell in den drei Bereichen angeordnet, in die das Fahrzeug unterteilt ist. Der Master-Antriebsstrang-Domänensteuerungsabschnitt 12 kann als der Master-Domänensteuerungsabschnitt und der Bereichs-Domänensteuerungsabschnitt dienen.The powertrain domain control section 12 is controlled by the master driveline domain control section 12 provided as the master domain control section. The powertrain domain control section 22 is entered through the area powertrain domain control section 22 provided as an area domain control section. The powertrain domain control section 32 is entered through the area powertrain domain control section 32 provided as an area domain control section. The master driveline domain control section 12 and the area powertrain domain control sections 22 . 32 are arranged individually in the three areas in which the vehicle is divided. The master driveline domain control section 12 may serve as the master domain control section and the area domain control section.

Der Master-Antriebsstrang-Domänensteuerungsabschnitt 12, der als der Master-Domänensteuerungsabschnitt dient, empfängt einen Zielsteuerungszustand zum Erzielen des Steuerungsobjekts. Der Zielsteuerungszustand wird auf der Grundlage des Steuerungsobjekts erhalten, das durch den integrierten Steuerungsabschnitt 15 eingestellt wird. Der Master-Antriebsstrang-Domänensteuerungsabschnitt 12 bestimmt, in welchen Bereich der Zielsteuerungszustand erzielt wird, und weist dem bestimmten Bereich den Zielsteuerungszustand als Bereichszielsteuerungszustand zu. Der Bereichszielsteuerungszustand, der durch den Master-Antriebsstrang-Domänensteuerungsabschnitt 12 eingestellt wird, wird an den entsprechenden Bereichs-Antriebsstrang-Domänensteuerungsabschnitt 22, 32 übertragen.The master driveline domain control section 12 , which serves as the master domain control section, receives a destination control state for obtaining the control object. The target control state is obtained on the basis of the control object generated by the integrated control section 15 is set. The master driveline domain control section 12 determines in which area the target control state is achieved, and assigns the target area to the designated area as the area target control state. The area target control state generated by the master driveline domain control section 12 is set to the corresponding area powertrain domain control section 22 . 32 transfer.

Der Bereichs-Antriebsstrang-Domänensteuerungsabschnitt 22, 32, der den Bereichszielsteuerungszustand empfangen hat, berechnet den Steuerungszielwert zum Steuern des Antriebsstrang-Vorrichtungssteuerungsabschnitts 27, 37 auf der Grundlage des empfangenen Bereichszielsteuerungszustands und gibt dann den Steuerungszielwert an den Antriebsstrang-Vorrichtungssteuerungsabschnitt 27, 37 aus. Der Master-Antriebsstrang-Domänensteuerungsabschnitt 12 berechnet den Steuerungszielwert zum Steuern des Antriebsstrang-Vorrichtungssteuerungsabschnitts 17 auf der Grundlage des Bereichszielsteuerungszustands des Bereichs, der den Antriebsstrang-Vorrichtungssteuerungsabschnitt 17 enthält, und gibt dann den Steuerungszielwert an den Antriebsstrang-Vorrichtungssteuerungsabschnitt 17 aus.The area powertrain domain control section 22 . 32 that has received the area target control state calculates the control target value for controlling the powertrain device control section 27 . 37 on the basis of the received area target control state, and then outputs the control target value to the powertrain device control section 27 . 37 out. The master driveline domain control section 12 calculates the control target value for controlling the powertrain device control section 17 on the basis of the area target control state of the area including the powertrain device control section 17 and then outputs the control target value to the powertrain device control section 17 out.

Es wird nun angenommen, dass der Master-Antriebsstrang-Domänensteuerungsabschnitt 12 eine Anweisung zum Beschleunigen unter bzw. bei der Automatikfahrt und eine vorbestimmte Beschleunigung β als Sollsteuerungszustand von dem integrierten Steuerungsabschnitt 15 empfängt. In diesem Fall kann der Master-Antriebsstrang-Domänensteuerungsabschnitt 12 als Bereichszielsteuerungszustand in dem vorderen Bereich ein Antriebsmoment a, das durch Antreiben des Verbrennungsmotors erzeugt wird, und ein Antriebsmoment b, das durch Antreiben des MG erzeugt wird, einstellen. D.h., der Master-Antriebsstrang-Domänensteuerungsabschnitt 12 stellt das Antriebsmoment a, das dem Verbrennungsmotor zuzuweisen ist, und das Antriebsmoment b, das dem MG zuzuweisen ist, derart ein, dass der Bereichszielsteuerungszustand erfüllt ist und die Beschleunigung β erzielt wird.It is now assumed that the master driveline domain control section 12 an automatic acceleration instruction and a predetermined acceleration β as a target control state from the integrated control section 15 receives. In this case, the master driveline domain control section may 12 as a range target control state in the front region, set a drive torque a generated by driving the internal combustion engine and a drive torque b generated by driving the MG. That is, the master driveline domain control section 12 sets the drive torque a to be assigned to the engine and the drive torque b to be assigned to the MG such that the range target control state is satisfied and the acceleration β is achieved.

Die Beschleunigung β kann durch den Master-Antriebsstrang-Domänensteuerungsabschnitt 12 berechnet werden. Die Geschwindigkeit des Fahrzeugs kann niedrig sein oder es kann eine Ladungsmenge der Hochspannungsbatterie (HVB) niedrig sein. In diesem Fall kann der Verbrennungsmotorantrieb oder der MG-Antrieb als Bereichszielsteuerungszustand eingestellt werden. Um das Verhalten des Fahrzeugs während des Beschleunigens zu stabilisieren oder das Fahrzeug effizient zu beschleunigen, kann der Master-Antriebsstrang-Domänensteuerungsabschnitt 12 eine Erhöhung einer Verteilung des Antriebsmoments auf die Hinterräder als Bereichszielsteuerungszustand in dem mittleren Bereich einstellen. Wenn der Master-Antriebsstrang-Domänensteuerungsabschnitt 12 bewirkt, dass der Motor-Generator das Antriebsmoment erzeugt, stellt der Master-Antriebsstrang-Domänensteuerungsabschnitt 12 als Bereichszielsteuerungszustand des hinteren Bereichs eine Zufuhr der elektrischen Leistung von der Hochspannungsbatterie zu dem Motor-Generator ein.The acceleration β may be through the master driveline domain control section 12 be calculated. The speed of the vehicle may be low, or a charge amount of the high voltage battery (HVB) may be low. In this case, the engine drive or the MG drive may be set as a range target control state. To that Stabilizing the vehicle's behavior during acceleration or efficiently accelerating the vehicle may be done by the master driveline domain control section 12 set an increase in distribution of the drive torque to the rear wheels as the range target control state in the middle range. If the master driveline domain control section 12 causes the motor generator to generate the drive torque, the master driveline domain control section provides 12 as the area target control state of the rear area, supply of the electric power from the high voltage battery to the motor generator.

Der Vorderbereichs-Antriebsstrang-Domänensteuerungsabschnitt 22 gibt auf der Grundlage des Bereichszielsteuerungszustands das Antriebsmoment a als Steuerungszielwert an den Verbrennungsmotorsteuerungsabschnitt und das Antriebsmoment b als Steuerungszielwert an den MG-Steuerungsabschnitt aus. Der Master-Antriebsstrang-Domänensteuerungsabschnitt 12, der auch als der Mittelbereichs-Antriebsstrang-Domänensteuerungsabschnitt dient, bestimmt auf der Grundlage der Zielbeschleunigung ein Verhältnis des Antriebsmoments, das auf die Hinterräder zu verteilen ist, zu einem Gesamtmoment und gibt dann das bestimmte Verhältnis als Steuerungszielwert an den Antriebskraftverteilungsmechanismussteuerungsabschnitt aus. Der Hinterbereichs-Antriebsstrang-Domänensteuerungsabschnitt 32 ermöglicht es dem Hochspannungsbatteriesteuerungsabschnitt als Steuerungszielwert die elektrische Leistung dem MG zuzuführen.The front-end driveline domain control section 22 On the basis of the area target control state, outputs the drive torque a as a control target value to the engine control section and the drive torque b as a control target value to the MG control section. The master driveline domain control section 12 Also serving as the mid-range powertrain domain control section, based on the target acceleration, determines a ratio of the drive torque to be distributed to the rear wheels to a total torque, and then outputs the determined ratio as the control target value to the driving force distribution mechanism control section. The rear-range driveline domain control section 32 enables the high-voltage battery control section to supply the electric power to the MG as a control target value.

Die Körper-Domäne kann einen Beleuchtungskörper, einen Airbag, eine Klappe, eine Elektromotoreinheit, eine Klimaanlage oder Ähnliches enthalten. Der Beleuchtungskörper enthält einen vorderen Beleuchtungskörper (F-LB) und einen hinteren Beleuchtungskörper (R-LB). Der vordere Beleuchtungskörper enthält einen Scheinwerfer, eine Positionsleuchte oder Ähnliches. Der hintere Beleuchtungskörper enthält eine Bremsleuchte oder Ähnliches. Der Airbag enthält einen Außenairbag und einen Insassenairbag. Der Außenairbag ist an einer Haube angebracht und schützt einen Fußgänger oder Ähnliches. Der Insassenairbag schützt einen Insassen in dem Fahrzeug. Die Klappe öffnet und schließt eine Lufteinleitungsöffnung des Verbrennungsmotorraums. Die Elektromotoreinheit enthält einen Elektromotor, der zwischen einem Verriegeln und Entriegeln einer Tür wechselt, einen Elektromotor, der ein Fenster öffnet und schließt, einen Elektromotor, der eine Position eines Sitzes einstellt, und einen Elektromotor, der eine Heckklappe automatisch öffnet und schließt. Die Klimaanlage klimatisiert Luft in dem Fahrzeug. In der Körper-Domäne können die Körper-Vorrichtungssteuerungsabschnitte 18, 28, 38 durch einen Vorderbeleuchtungskörpersteuerungsabschnitt, einen Außenairbagsteuerungsabschnitt, einen Klappensteuerungsabschnitt, einen Türsteuerungsabschnitt, einen Sitzsteuerungsabschnitt, einen Klimaanlagensteuerungsabschnitt, einen Insassenairbagsteuerungsabschnitt, einen Heckklappensteuerungsabschnitt und einen Hinterbeleuchtungskörpersteuerungsabschnitt bereitgestellt werden. Jeder der Körper-Vorrichtungssteuerungsabschnitte 18, 28, 38 steuert die entsprechende Fahrzeugvorrichtung auf der Grundlage des Steuerungszielwertes. Der Steuerungszielwert wird von jedem der Körper-Domänensteuerungsabschnitte 13, 23, 33 empfangen.The body domain may include a lighting fixture, an air bag, a flap, an electric motor unit, an air conditioner, or the like. The lighting fixture includes a front lighting fixture (F-LB) and a rear lighting fixture (R-LB). The front lighting fixture includes a headlight, a position light, or the like. The rear lighting fixture includes a stop lamp or the like. The airbag includes an outside airbag and an occupant airbag. The outer airbag is attached to a hood and protects a pedestrian or the like. The occupant airbag protects an occupant in the vehicle. The flap opens and closes an air intake opening of the engine compartment. The electric motor unit includes an electric motor that switches between locking and unlocking a door, an electric motor that opens and closes a window, an electric motor that adjusts a position of a seat, and an electric motor that automatically opens and closes a tailgate. The air conditioning system cools air in the vehicle. In the body domain, the body device control sections may 18 . 28 . 38 by a front light body control section, an outside airbag control section, a door control section, a door control section, a seat control section, an air conditioner control section, an occupant airbag control section, a tailgate control section, and a backlight body control section. Each of the body device control sections 18 . 28 . 38 controls the corresponding vehicle device based on the control target value. The control target value is from each of the body domain control sections 13 . 23 . 33 receive.

Der Körper-Domänensteuerungsabschnitt 13 wird durch einen Master-Körper-Domänensteuerungsabschnitt 13 als Master-Domänensteuerungsabschnitt bereitgestellt. Der Körper-Domänensteuerungsabschnitt 23 wird durch einen Bereichs-Körper-Domänensteuerungsabschnitt 23 als Bereichs-Domänensteuerungsabschnitt bereitgestellt. Der Körper-Domänensteuerungsabschnitt 33 wird durch einen Bereichs-Körper-Domänensteuerungsabschnitt 33 als Bereichs-Domänensteuerungsabschnitt bereitgestellt. Der Master-Körper-Domänensteuerungsabschnitt 13 und die Bereichs-Körper-Domänensteuerungsabschnitte 23, 33 sind individuell in den drei Bereichen angeordnet, in die das Fahrzeug unterteilt ist. Der Master-Körper-Domänensteuerungsabschnitt 13 kann als Master-Domänensteuerungsabschnitt und als Bereichs-Domänensteuerungsabschnitt dienen. Der Master-Körper-Domänensteuerungsabschnitt 13, der als Master-Domänensteuerungsabschnitt dient, empfängt den Zielsteuerungszustand von dem integrierten Steuerungsabschnitt 15. Der Zielsteuerungszustand wird auf der Grundlage des Steuerungsobjekts erhalten, das durch den integrierten Steuerungsabschnitt 15 eingestellt wird. Der Master-Körper-Domänensteuerungsabschnitt 13 bestimmt, in welchem Bereich der Zielsteuerungszustand erzielt wird, und weist dem bestimmten Bereich den Zielsteuerungszustand als Bereichszielsteuerungszustand zu. Der Bereichszielsteuerungszustand, der durch den Master-Körper-Domänensteuerungsabschnitt 13 eingestellt wird, wird an die Bereichs-Körper-Domänensteuerungsabschnitte 23, 33 übertragen.The body domain control section 13 is controlled by a master body domain control section 13 provided as the master domain control section. The body domain control section 23 is passed through an area body domain control section 23 provided as an area domain control section. The body domain control section 33 is passed through an area body domain control section 33 provided as an area domain control section. The master body domain control section 13 and the area body domain control sections 23 . 33 are arranged individually in the three areas in which the vehicle is divided. The master body domain control section 13 may serve as a master domain control section and as a domain domain control section. The master body domain control section 13 which serves as the master domain control section receives the destination control state from the integrated control section 15 , The target control state is obtained on the basis of the control object generated by the integrated control section 15 is set. The master body domain control section 13 determines in which area the target control state is achieved and assigns the target area the target control state as the area target control state. The area target control state defined by the master body domain control section 13 is set to the area-body-domain control sections 23 . 33 transfer.

Der Bereichs-Körper-Domänensteuerungsabschnitt 23, 33, der den Bereichszielsteuerungszustand empfangen hat, berechnet den Steuerungszielwert zum Steuern des Körper-Vorrichtungssteuerungsabschnitts 28, 38 auf der Grundlage des empfangenen Bereichszielsteuerungszustands und gibt dann den Steuerungszielwert an den Körper-Vorrichtungssteuerungsabschnitt 28, 38 aus. Der Master-Körper-Domänensteuerungsabschnitt 13 berechnet den Steuerungszielwert zum Steuern des Körper-Vorrichtungssteuerungsabschnitts 18 auf der Grundlage des Bereichszielsteuerungszustands des Bereichs, der den Körper-Vorrichtungssteuerungsabschnitt 18 enthält, und gibt dann den Steuerungszielwert an den Körper-Vorrichtungssteuerungsabschnitt 18 aus.The Area Body Domain Control section 23 . 33 that has received the area target control state calculates the control target value for controlling the body device control section 28 . 38 on the basis of the received area target control state, and then outputs the control target value to the body device control section 28 . 38 out. The master body domain control section 13 calculates the control target value for controlling the body device control section 18 on the Based on the area target control state of the area containing the body device control section 18 and then outputs the control target value to the body device control section 18 out.

Eine Art der Steuerung der Körper-Domäne basierend auf dem Zielsteuerungszustand, der von dem integrierten Steuerungsabschnitt 15 übertragen wird, ähnelt derjenigen der oben beschriebenen Art der Steuerung der Chassis-Domäne und der Antriebsstrang-Domäne, und somit wird die detaillierte Beschreibung der Art der Steuerung der Körper-Domäne weggelassen.A type of body domain control based on the target control state performed by the integrated control section 15 is similar to that of the above-described type of the control of the chassis domain and the powertrain domain, and thus the detailed description of the manner of controlling the body domain will be omitted.

Die Überwachungs-Domäne kann ein Laserradar, ein Millimeterwellenradar (MW-Radar), einen Außentemperatursensor, eine hintere Kamera und eine Kommunikationsvorrichtung (CA) enthalten. Das Laserradar und das Millimeterwellenradar sind an einem vorderen Kühlergrill oder einem vorderen Stoßfänger zum Erfassen eines Hindernisses vor dem Fahrzeug angebracht. Der Außentemperatursensor erfasst die Außentemperatur. Die hintere Kamera ist an einer Innenfläche einer hinteren Fensterscheibe angebracht und nimmt ein Bild eines Hindernisses auf der Rückseite des Fahrzeugs auf. Das Millimeterwellenradar ist an dem hinteren Stoßfänger angebracht, um ein Hindernis auf der Rückseite des Fahrzeugs zu erfassen. Die Kommunikationsvorrichtung kommuniziert mit einem tragbaren Schlüssel, der von dem Insassen getragen wird, um den tragbaren Schlüssel zu autorisieren. In der Überwachungs-Domäne können ein Laserradarsteuerungsabschnitt, ein Vordermillimeterwellenradarsteuerungsabschnitt, ein Temperatursensorsteuerungsabschnitt, ein Hinterkamerasteuerungsabschnitt, ein Hintermillimeterwellenradarsteuerungsabschnitt und ein Kommunikationsvorrichtungssteuerungsabschnitt, der als eine Autorisierungsvorrichtung dient, als Überwachungsvorrichtungssteuerungsabschnitte 19, 29, 39 angeordnet sein. Jeder der Überwachungsvorrichtungssteuerungsabschnitte 19, 29, 39 steuert die entsprechende Fahrzeugvorrichtung auf der Grundlage des Steuerungszielwerts. Der Steuerungszielwert wird von jedem der Überwachungs-Domänensteuerungsabschnitte 14, 24, 34 empfangen.The supervisory domain may include a laser radar, a millimeter-wave radar (MW radar), an outside temperature sensor, a rear camera, and a communication device (CA). The laser radar and the millimeter wave radar are mounted on a front grille or a front bumper for detecting an obstacle in front of the vehicle. The outside temperature sensor detects the outside temperature. The rear camera is mounted on an inner surface of a rear window glass and takes a picture of an obstacle on the rear of the vehicle. The millimeter-wave radar is mounted on the rear bumper to detect an obstacle on the rear of the vehicle. The communication device communicates with a portable key carried by the occupant to authorize the portable key. In the monitoring domain, a laser radar control section, a front millimeter-wave radar control section, a temperature sensor control section, a rear camera control section, a rear millimeter-wave radar control section, and a communication device control section serving as an authorization device may be used as monitoring device control sections 19 . 29 . 39 be arranged. Each of the monitor control sections 19 . 29 . 39 controls the corresponding vehicle device based on the control target value. The control target value is from each of the supervisory domain control sections 14 . 24 . 34 receive.

Der Überwachungs-Domänensteuerungsabschnitt 14 wird durch den Master-Überwachungs-Domänensteuerungsabschnitt 14 als Master-Domänensteuerungsabschnitt bereitgestellt. Der Überwachungs-Domänensteuerungsabschnitt 24 wird durch den Master-Überwachungs-Domänensteuerungsabschnitt 24 als Bereichs-Domänensteuerungsabschnitt bereitgestellt. Der Überwachungs-Domänensteuerungsabschnitt 34 wird durch den Master-Überwachungs-Domänensteuerungsabschnitt 34 als Bereichs-Domänensteuerungsabschnitt bereitgestellt. Der Master-Überwachungs-Domänensteuerungsabschnitt 14 und die Bereichs-Überwachungs-Domänensteuerungsabschnitte 24, 34 sind individuell in den drei Bereichen angeordnet, in die das Fahrzeug unterteilt ist. Der Master-Überwachungs-Domänensteuerungsabschnitt 14 kann als Master-Domänensteuerungsabschnitt und als Bereichs-Domänensteuerungsabschnitt dienen. Der Master-Überwachungs-Domänensteuerungsabschnitt 14, der als Master-Domänensteuerungsabschnitt dient, empfängt den Zielsteuerungszustand zum Erzielen des Steuerungsobjekts. Der Zielsteuerungszustand wird auf der Grundlage des Steuerungsobjekts erhalten, das durch den integrierten Steuerungsabschnitt 15 eingestellt wird. Der Master-Überwachungs-Domänensteuerungsabschnitt 14 bestimmt, in welchem Bereich der Zielsteuerungszustand erzielt wird, und weist dem bestimmten Bereich den Zielsteuerungszustand als Bereichszielsteuerungszustand zu. Der Bereichszielsteuerungszustand, der durch den Master-Überwachungs-Domänensteuerungsabschnitt 14 eingestellt wird, wird an die Bereichs-Überwachungs-Domänensteuerungsabschnitte 24, 34 übertragen.The monitoring domain control section 14 is passed through the master supervisory domain control section 14 provided as the master domain control section. The monitoring domain control section 24 is passed through the master supervisory domain control section 24 provided as an area domain control section. The monitoring domain control section 34 is passed through the master supervisory domain control section 34 provided as an area domain control section. The master supervisory domain control section 14 and the area monitoring domain control sections 24 . 34 are arranged individually in the three areas in which the vehicle is divided. The master supervisory domain control section 14 may serve as a master domain control section and as a domain domain control section. The master supervisory domain control section 14 , which serves as the master domain control section, receives the destination control state for obtaining the control object. The target control state is obtained on the basis of the control object generated by the integrated control section 15 is set. The master supervisory domain control section 14 determines in which area the target control state is achieved and assigns the target area the target control state as the area target control state. The area target control state generated by the master supervisory domain control section 14 is set to the area monitoring domain control sections 24 . 34 transfer.

Der Bereichs-Überwachungs-Domänensteuerungsabschnitt 24, 34, der den Zielsteuerungszustand empfangen hat, berechnet den Steuerungszielwert zum Steuern des Überwachungsvorrichtungsteuerungsabschnitts 29, 39 auf der Grundlage des empfangenen Bereichszielsteuerungszustands und gibt dann den Steuerungszielwert an den Überwachungsvorrichtungssteuerungsabschnitt 29, 39 aus. Der Master-Überwachungs-Domänensteuerungsabschnitt 14 berechnet den Steuerungszielwert, um den Überwachungsvorrichtungssteuerungsabschnitt 19 auf der Grundlage des Bereichszielsteuerungszustands des Bereichs, in dem der Überwachungsvorrichtungssteuerungsabschnitt 19 enthalten ist, zu steuern, und gibt dann den Steuerungszielwert an den Überwachungsvorrichtungssteuerungsabschnitt 19 aus.The area monitoring domain control section 24 . 34 that has received the target control state calculates the control target value for controlling the supervisor control section 29 . 39 on the basis of the received area target control state, and then outputs the control target value to the monitoring device control section 29 . 39 out. The master supervisory domain control section 14 calculates the control target value to the supervisor control section 19 based on the area target control state of the area where the monitor control section 19 is included, and then gives the control target value to the monitoring device control section 19 out.

Eine Art der Steuerung der Körper-Domäne basierend auf dem Zielsteuerungszustand, der von dem integrierten Steuerungsabschnitt 15 übertragen wird, ähnelt der oben beschriebenen Art der Steuerung der Chassis-Domäne und der Antriebsstrang-Domäne, und somit wird die detaillierte Beschreibung der Art der Steuerung der Körper-Domäne weggelassen.A type of body domain control based on the target control state performed by the integrated control section 15 is similar to the above-described type of control of the chassis domain and the powertrain domain, and thus the detailed description of the manner of controlling the body domain will be omitted.

Im Folgenden wird die Anordnung der Fahrzeugvorrichtungen, der Vorrichtungssteuerungsabschnitte 16 bis 19, 26 bis 29, 36 bis 39 und der Domänensteuerungsabschnitte 11 bis 14, 21 bis 24, 31 bis 34 in dem Fahrzeug beschrieben.The arrangement of the vehicle devices, the device control sections, will be described below 16 to 19 . 26 to 29 . 36 to 39 and the domain control sections 11 to 14 . 21 to 24 . 31 to 34 described in the vehicle.

Jede der oben beschriebenen verschiedenen Arten von Fahrzeugvorrichtungen wird in einem vorderen Abschnitt, einem mittleren Abschnitt oder einem hinteren Abschnitt basierend auf der Funktion oder dem Raum des Fahrzeugs angeordnet. Wenn die Domänensteuerungsabschnitte 11 bis 14, 21 bis 24, 31 bis 34 in einem speziell beschränkten Bereich des Fahrzeugs angeordnet werden, wird ein Kommunikationskabel, das die Domänensteuerungsabschnitte 11 bis 14, 21 bis 24, 31 bis 34 mit den Fahrzeugvorrichtungen verbindet, lang, und es besteht die Befürchtung, dass die Anordnung des Kommunikationskabels in dem Fahrzeug kompliziert wird.Each of the above-described various types of vehicle devices becomes a front section, a middle section or a rear section based on the function or the space of the vehicle. If the domain control sections 11 to 14 . 21 to 24 . 31 to 34 To be placed in a specially restricted area of the vehicle, is a communication cable containing the domain control sections 11 to 14 . 21 to 24 . 31 to 34 connects with the vehicle devices, long, and there is a fear that the arrangement of the communication cable in the vehicle is complicated.

In dem Fahrzeugsteuerungssystem 100 gemäß der vorliegenden Ausführungsform wird das Fahrzeug in mindestens zwei Bereiche unterteilt. In 2 ist das Fahrzeug in drei Bereiche unterteilt, d.h. einen vorderen Bereich 50, einen mittleren Bereich 60 und einen hinteren Bereich 70. Die Anzahl der Bereiche ist nicht auf drei beschränkt, wie es in 2 gezeigt ist. Alternativ kann das Fahrzeug in zwei Bereiche, d.h. einen vorderen Bereich und einen hinteren Bereich, unterteilt werden. Alternativ kann das Fahrzeug in vier Bereiche unterteilt werden, d.h. einen vorderen rechten Bereich, einen vorderen linken Bereich, einen hinteren rechten Bereich und hinteren linken Bereich. Es wird nun angenommen, dass das Fahrzeug in vier Bereiche unterteilt ist. In diesem Fall kann der vordere Bereich, der in den beispielhaften Bereichen der 2 gezeigt ist, in zwei Bereiche, d.h. rechts und links, unterteilt werden. Das Fahrzeug kann entsprechend einer Größe des Fahrzeugs in fünf oder sechs Bereiche unterteilt werden.In the vehicle control system 100 According to the present embodiment, the vehicle is divided into at least two areas. In 2 the vehicle is divided into three areas, ie a front area 50 , a middle area 60 and a rear area 70 , The number of areas is not limited to three, as it is in 2 is shown. Alternatively, the vehicle may be divided into two areas, ie, a front area and a rear area. Alternatively, the vehicle may be divided into four areas, ie, a front right area, a front left area, a rear right area, and a rear left area. It is now assumed that the vehicle is divided into four areas. In this case, the front area, which in the exemplary areas of the 2 is shown divided into two areas, ie right and left. The vehicle may be divided into five or six areas according to a size of the vehicle.

Mit der oben beschriebenen Konfiguration wird jeder der Fahrzeugvorrichtungen einer der Bereiche entsprechend einer Position der Fahrzeugvorrichtung zugewiesen. Jeder der Vorrichtungssteuerungsabschnitte 16 bis 19, 26 bis 29, 36 bis 39, der die entsprechende Fahrzeugvorrichtung steuert, ist demselben Bereich als Fahrzeugvorrichtung zugewiesen. Die Domänensteuerungsabschnitte 11 bis 14, 21 bis 24, 31 bis 34 sind als Master-Domänensteuerungsabschnitte 11 bis 14 und Bereichs-Domänensteuerungsabschnitte 21 bis 24, 31 bis 34 angeordnet. Jeder der Master-Domänensteuerungsabschnitte 11 bis 14 und der Bereichs-Domänensteuerungsabschnitte 21 bis 24, 31 bis 34 ist demselben Bereich wie der entsprechende Vorrichtungssteuerungsabschnitt 16 bis 19, 26 bis 29, 36 bis 39 zugewiesen, an den der Domänensteuerungsabschnitt den Steuerungszielwert ausgibt.With the configuration described above, each of the vehicle devices is assigned to one of the areas corresponding to a position of the vehicle device. Each of the device control sections 16 to 19 . 26 to 29 . 36 to 39 that controls the corresponding vehicle device is assigned to the same area as the vehicle device. The domain control sections 11 to 14 . 21 to 24 . 31 to 34 are as master domain control sections 11 to 14 and domain domain control sections 21 to 24 . 31 to 34 arranged. Each of the master domain control sections 11 to 14 and the domain domain control sections 21 to 24 . 31 to 34 is the same area as the corresponding device control section 16 to 19 . 26 to 29 . 36 to 39 to which the domain control section issues the control target value.

Die betreffenden bzw. in Beziehung stehenden Teile der Bereichs-Domänensteuerungsabschnitte 11 bis 14, 21 bis 24, 31 bis 34, der Vorrichtungssteuerungsabschnitte 16 bis 19, 26 bis 29, 36 bis 39 und der Fahrzeugvorrichtungen sind in demselben Bereich angeordnet. In diesem Fall enthält der Bereichs-Domänensteuerungsabschnitt den Master-Domänensteuerungsabschnitt, der als Bereichs-Domänensteuerungsabschnitt dient. Mit dieser Konfiguration kann eine Länge des Kommunikationskabels, über das die Bereichs-Domänensteuerungsabschnitte, die Vorrichtungssteuerungsabschnitte und die Fahrzeugvorrichtungen verbunden sind, verringert werden. Mit dieser Konfiguration kann eine komplizierte Verkabelung des Kommunikationskabels verhindert werden.The related parts of the area domain control sections 11 to 14 . 21 to 24 . 31 to 34 , the device control sections 16 to 19 . 26 to 29 . 36 to 39 and the vehicle devices are arranged in the same area. In this case, the area domain control section includes the master domain control section serving as the area domain control section. With this configuration, a length of the communication cable via which the area domain control sections, the device control sections, and the vehicle devices are connected can be reduced. With this configuration, complicated wiring of the communication cable can be prevented.

In der beispielhaften Konfiguration, die in 1 gezeigt ist, sind die Master-Domänensteuerungsabschnitte 11 bis 14 in einer Master-ECU 10 angeordnet, die in dem mittleren Bereich 60 des Fahrzeugs angeordnet ist, und kommunizieren miteinander. Der integrierte Steuerungsabschnitt 15 ist in der Master-ECU 10 angeordnet und ist in der Lage, mit den Master-Domänensteuerungsabschnitten 11 bis 14 zu kommunizieren. Die Bereichs-Domänensteuerungsabschnitte 21 bis 24 sind in einer Vorderbereichs-ECU 20 angeordnet, die in dem vorderen Bereich 50 des Fahrzeugs angeordnet ist, und kommunizieren miteinander. Die Bereichs-Domänensteuerungsabschnitte 31 bis 34 sind in einer Hinterbereichs-ECU 30 angeordnet, die in dem hinteren Bereich 70 des Fahrzeugs angeordnet ist, und kommunizieren miteinander. Alternativ können der integrierte Steuerungsabschnitt 15 und die Domänensteuerungsabschnitte 11 bis 14, 21 bis 24, 31 bis 34 jeweils durch unabhängige ECUs bereitgestellt werden. Die Master-Domänensteuerungsabschnitte 11 bis 14 können in dem vorderen Bereich oder in dem hinteren Bereich angeordnet sein. Die Master-Domänensteuerungsabschnitte 11 bis 14 der Domänen können in unterschiedlichen Bereichen angeordnet sein.In the example configuration shown in FIG 1 are shown are the master domain control sections 11 to 14 in a master ECU 10 arranged in the middle area 60 the vehicle is arranged, and communicate with each other. The integrated control section 15 is in the master ECU 10 arranged and is able to communicate with the master domain control sections 11 to 14 to communicate. The domain domain control sections 21 to 24 are in a front-end ECU 20 arranged in the front area 50 the vehicle is arranged, and communicate with each other. The domain domain control sections 31 to 34 are in a rear-range ECU 30 arranged in the rear area 70 the vehicle is arranged, and communicate with each other. Alternatively, the integrated control section 15 and the domain control sections 11 to 14 . 21 to 24 . 31 to 34 each provided by independent ECUs. The master domain control sections 11 to 14 may be arranged in the front area or in the rear area. The master domain control sections 11 to 14 The domains can be arranged in different areas.

3 zeigt eine beispielhafte Anordnung der Vorrichtungssteuerungsabschnitte 16 bis 19, 26 bis 29, 36 bis 39 in den Bereichen 50, 60, 70. 3 shows an exemplary arrangement of the device control sections 16 to 19 . 26 to 29 . 36 to 39 in the fields of 50 . 60 . 70 ,

In 3 sind der Vorderradbremsaktuatorsteuerungsabschnitt, der Vorderraddämpfersteuerungsabschnitt, der Servolenksteuerungsabschnitt und der Getriebesteuerungsabschnitt in dem vorderen Bereich 50 der Chassis-Domäne als Vorrichtungssteuerungsabschnitt 26 angeordnet. Der Vorderraddämpfersteuerungsabschnitt steuert die Dämpfungskraft des Dämpfers der rechten und linken Vorderräder. Der Negativdruckpumpensteuerungsabschnitt ist in dem mittleren Bereich 60 der Chassis-Domäne als Vorrichtungssteuerungsabschnitt 16 angeordnet. Es wird nun angenommen, dass der Fahrer das Fahrzeug manuell fährt und die Befürchtung besteht, dass das Fahrzeug wahrscheinlich mit einem anderen Fahrzeug oder Ähnlichem kollidieren wird. In diesem Fall steuert der Negativdruckpumpensteuerungsabschnitt die Negativdruckpumpe, um eine Betätigung des Bremspedals des Fahrers zu unterstützen, so dass die Bremskraft sogar dann erhöht werden kann, wenn der Fahrer das Bremspedal nicht ausreichend betätigt. Der Hinterradbremsaktuatorsteuerungsabschnitt und der Hinterdämpfersteuerungsabschnitt sind in dem hinteren Bereich 70 der Chassis-Domäne als Vorrichtungssteuerungsabschnitt 36 angeordnet.In 3 The front wheel brake actuator control section, the front wheel damper control section, the power steering control section, and the transmission control section are in the front area 50 the chassis domain as the device control section 26 arranged. The front-wheel damper control section controls the damping force of the damper of the right and left front wheels. The negative pressure pump control section is in the middle area 60 the chassis domain as the device control section 16 arranged. It is now assumed that the driver manually drives the vehicle and there is a fear that the vehicle is likely to collide with another vehicle or the like. In this case, the negative pressure pump control section controls the negative pressure pump to assist an operation of the driver's brake pedal, so that the braking force can be increased even if the driver does not sufficiently operate the brake pedal. The rear brake actuator control section and the Rear damper control section are in the rear area 70 the chassis domain as the device control section 36 arranged.

Der Verbrennungsmotorsteuerungsabschnitt, der MG-Steuerungsabschnitt, der Haupt-Niederspannungsbatteriesteuerungsabschnitt und der Vorder-JB-Steuerungsabschnitt sind in dem vorderen Bereich 50 der Antriebsstrang-Domäne als Vorrichtungssteuerungsabschnitt 27 angeordnet. Der Antriebskraftverteilungsmechanismussteuerungsabschnitt und der Mittel-JB-Steuerungsabschnitt sind in dem mittleren Bereich 60 der Antriebsstrang-Domäne als Vorrichtungssteuerungsabschnitt 17 angeordnet. Der Hochspannungsbatteriesteuerungsabschnitt, der DC-DC-Wandlersteuerungsabschnitt, der Lade-IF-Steuerungsabschnitt, der Neben-Niederspannungsbatteriesteuerungsabschnitt und der Hinter-JB-Steuerungsabschnitt sind in dem hinteren Bereich 70 der Antriebsstrang-Domäne als Vorrichtungssteuerungsabschnitt 37 angeordnet.The engine control section, the MG control section, the main low-voltage battery control section, and the front JB control section are in the front area 50 the powertrain domain as the device control section 27 arranged. The driving force distribution mechanism control section and the center JB control section are in the middle area 60 the powertrain domain as the device control section 17 arranged. The high-voltage battery control section, the DC-DC converter control section, the charge IF control section, the sub-low-voltage battery control section, and the rear JB control section are in the rear area 70 the powertrain domain as the device control section 37 arranged.

Der Vorderbeleuchtungskörpersteuerungsabschnitt, ein Vorderaußenairbagsteuerungsabschnitt (F-AB) und der Klappensteuerungsabschnitt sind in dem vorderen Bereich 50 der Körper-Domäne als Vorrichtungssteuerungsabschnitt 28 angeordnet. Der Türsteuerungsabschnitt, der Sitzsteuerungsabschnitt, der Klimaanlangensteuerungsabschnitt (AC) und der Insassenairbagsteuerungsabschnitt (P-AB) sind in dem mittleren Bereich 60 der Körper-Domäne als Vorrichtungssteuerungsabschnitt 18 angeordnet. Der Heckklappensteuerungsabschnitt, der Rückbeleuchtungskörpersteuerungsabschnitt und ein Hinteraußenairbagsteuerungsabschnitt (R-AB) sind in dem hinteren Bereich 70 der Körper-Domäne als Vorrichtungssteuerungsabschnitt 38 angeordnet.The front light body control section, a front outside airbag control section (F-AB) and the door control section are in the front area 50 the body domain as the device control section 28 arranged. The door control section, the seat control section, the air-conditioning control section (AC), and the occupant airbag control section (P-AB) are in the middle area 60 the body domain as the device control section 18 arranged. The tailgate control section, the backlight body control section, and a rear-outside airbag control section (R-AB) are in the rear area 70 the body domain as the device control section 38 arranged.

Der Laserradarsteuerungsabschnitt und der Vordermillimeterwellenradarsteuerungsabschnitt sind in dem vorderen Bereich 50 der Überwachungs-Domäne als Vorrichtungssteuerungsabschnitt 29 angeordnet. Der Temperatursensorsteuerungsabschnitt (TEMP SNSR) und der Kommunikationsvorrichtungssteuerungsabschnitt sind in dem mittleren Bereich 60 der Überwachungs-Domäne als Vorrichtungssteuerungsabschnitt 19 angeordnet. Der Hinterkamerasteuerungsabschnitt und der Hintermillimeterwellenradarsteuerungsabschnitt sind in dem hinteren Bereich 70 der Überwachungs-Domäne als Vorrichtungssteuerungsabschnitt 39 angeordnet.The laser radar control section and the front millimeter wave radar control section are in the front area 50 the monitor domain as the device control section 29 arranged. The temperature sensor control section (TEMP SNSR) and the communication device control section are in the middle area 60 the monitor domain as the device control section 19 arranged. The rear camera control section and the rear millimeter wave radar control section are in the rear area 70 the monitor domain as the device control section 39 arranged.

Wie es in 1 gezeigt ist, enthält das Fahrzeugsteuerungssystem 100 gemäß der vorliegenden Ausführungsform eine Sicherungs-ECU 40. Die Sicherungs-ECU 40 ist mit der Master-ECU 10, der Vorderbereichs-ECU 20 und der Hinterbereichs-ECU 30 über eine Kommunikationsleitung verbunden und ist in der Lage, mit den anderen zu kommunizieren. Die Sicherungs-ECU 40 enthält einen nichtflüchtigen Speicher 41. Der nichtflüchtige Speicher 41 speichert Anfangssteuerungsinformationen, die Software enthalten, beispielsweise eine Anwendung, Daten oder Ähnliches, entsprechend jeder Domäne. Die Anfangssteuerungsinformationen, die in der Sicherungs-ECU 40 enthalten sind, werden sogar dann nicht neu geschrieben, wenn die Software aktualisiert wird, um eine Steuerungsfunktion in den Domänen zu ändern oder hinzuzufügen. Die Anfangssteuerungsinformationen halten die Steuerungsinformationen bei, die einem Anfangszustand des Fahrzeugsteuerungssystems 100 entsprechen.As it is in 1 is shown contains the vehicle control system 100 According to the present embodiment, a backup ECU 40 , The security ECU 40 is with the master ECU 10 , the front-end ECU 20 and the rear-range ECU 30 connected via a communication line and is able to communicate with the others. The security ECU 40 contains a non-volatile memory 41 , The non-volatile memory 41 stores initial control information containing software, such as an application, data or the like, corresponding to each domain. The initial control information stored in the backup ECU 40 are not rewritten even if the software is updated to change or add a control function in the domains. The start control information includes the control information that corresponds to an initial state of the vehicle control system 100 correspond.

Das Steuerungsobjekt, das durch den integrierten Steuerungsabschnitt 15 eingestellt wird, und der Zielsteuerungszustand zum Erzielen des Steuerungsobjektes werden im Folgenden beschrieben.The control object created by the integrated control section 15 is set, and the target control state for obtaining the control object will be described below.

Das Steuerungsobjekt, das durch den integrierten Steuerungsabschnitt 15 eingestellt wird, kann eine Spur eines vorausbefindlichen Fahrzeuges auf einer öffentlichen Straße unter bzw. bei einer Automatikfahrt, ein Rechtsabbiegen an einer Kreuzung vor der öffentlichen Straße unter bzw. bei der Automatikfahrt, eine Fahrt mit einer konstanten Geschwindigkeit auf einer Schnellstraße unter bzw. bei der Automatikfahrt, eine Spur des vorausbefindlichen Fahrzeuges auf der Schnellstraße unter bzw. bei der Automatikfahrt, eine Änderung auf die rechte Fahrspur auf der Schnellstraße unter bzw. bei der Automatikfahrt, eine Ausführung einer Abstandswarnung zwischen dem Subjekt-Fahrzeug und dem vorausbefindlichen Fahrzeug oder zwischen dem Subjekt-Fahrzeug und einem folgenden Fahrzeug als eine Fahrunterstützung und ein Betrieb einer Automatikbremse als eine Fahrunterstützung enthalten.The control object created by the integrated control section 15 is set, a lane of a preceding vehicle on a public road in an automatic travel, a right turn at an intersection in front of the public road under the automatic driving, a constant speed drive on a freeway under or at the Automatic travel, a lane of the preceding vehicle on the highway under automatic driving, a change to the right lane on the highway under automatic driving, execution of a distance warning between the subject vehicle and the preceding vehicle, or between the subject Vehicle and a following vehicle as a driving assistance and an operation of an automatic brake as a driving assistance included.

Der integrierte Steuerungsabschnitt 15 kann als Zielsteuerungszustand zum Erzielen des Steuerungsobjekts die Verzögerung unter der Automatikfahrt, die Beschleunigung unter der Automatikfahrt, ein Halten einer Fahrzeuggeschwindigkeit unter der Automatikfahrt, ein Stoppen des Fahrzeugs unter der Automatikfahrt, ein Starten des Fahrzeugs unter der Automatikfahrt, eine Vorbereitung zum Abbiegen nach rechts an einer Kreuzung unter der Automatikfahrt, eine Ausführung eines Abbiegens nach rechts an der Kreuzung unter der Automatikfahrt, eine Vorbereitung für eine Fahrspuränderung unter der Automatikfahrt, eine Ausführung der Fahrspuränderung unter der Automatikfahrt und die Verzögerung unter der Automatikfahrt als eine Fahrunterstützung einstellen.The integrated control section 15 For example, as the target control state for obtaining the control object, the deceleration under the automatic travel, the acceleration under the automatic travel, holding a vehicle speed under the automatic travel, stopping the vehicle under the automatic travel, starting the vehicle under the automatic travel, preparation for turning right an intersection under the automatic travel, a turn to the right at the intersection under the automatic travel, a preparation for a lane change under the automatic travel, an execution of the lane change under the automatic travel, and the delay under the automatic travel as a driving assistance.

Wenn das Subjekt-Fahrzeug auf einer geraden Straße fährt und das Steuerungsobjekt als ein Verfolgen des vorausbefindlichen Fahrzeugs auf der öffentlichen Straße unter der Automatikfahrt eingestellt ist, bestimmt der integrierte Steuerungsabschnitt 15, ob das vorausbefindliche Fahrzeug auf derselben Fahrspur wie das Subjekt-Fahrzeug vorhanden ist, auf der Grundlage einer Karte oder einer Relativposition zwischen dem Subjekt-Fahrzeug und dem vorausbefindlichen Fahrzeug. Wenn bestimmt wird, dass das vorausbefindliche Fahrzeug nicht auf derselben Fahrspur wie das Subjekt-Fahrzeug vorhanden ist, stellt der integrierte Steuerungsabschnitt 15 als Zielsteuerungszustand die Fahrtregelung (Tempomat) unter der Automatikfahrt ein. Wenn bestimmt wird, dass das vorausbefindliche Fahrzeug auf derselben Fahrspur wie das Subjekt-Fahrzeug vorhanden ist, bestimmt der integrierte Steuerungsabschnitt 15, ob das Subjekt-Fahrzeug beschleunigen oder verzögern muss oder ob das Fahrzeug seine Geschwindigkeit halten muss, auf der Grundlage einer Änderung eines Abstands oder einer Relativgeschwindigkeit zwischen dem Subjekt-Fahrzeug und dem vorausbefindlichen Fahrzeug. Der integrierte Steuerungsabschnitt 15 stellt als Zielsteuerungszustand die Verzögerung unter der Automatikfahrt, die Beschleunigung unter der Automatikfahrt oder die Fahrtregelung unter der Automatikfahrt auf der Grundlage des Bestimmungsergebnisses ein.When the subject vehicle is traveling on a straight road and the control object is set as tracking the preceding vehicle on the public road under the automatic travel, the integrated control section determines 15 whether the vehicle ahead is on the same lane as the subject vehicle, based on a map or a relative position between the subject vehicle and the preceding vehicle. When it is determined that the preceding vehicle is not present on the same lane as the subject vehicle, the integrated control section provides 15 as the target control state, the cruise control (cruise control) under the automatic drive. When it is determined that the preceding vehicle exists on the same lane as the subject vehicle, the integrated control section determines 15 Whether the subject vehicle must accelerate or decelerate or whether the vehicle must maintain its speed based on a change in a distance or a relative speed between the subject vehicle and the preceding vehicle. The integrated control section 15 Set as the target control state, the deceleration under the automatic travel, the acceleration under the automatic travel or the cruise control under the automatic travel based on the determination result.

Der integrierte Steuerungsabschnitt 15 überträgt den Zielsteuerungszustand wie beispielsweise die Verzögerung unter der Automatikfahrt an den Master-Chassis-Domänensteuerungsabschnitt 11, den Master-Antriebsstrang-Domänensteuerungsabschnitt 12, den Master-Körper-Domänensteuerungsabschnitt 13 und den Master-Überwachungs-Domänensteuerungsabschnitt 14. Wie es oben beschrieben wurde, stellt der Master-Chassis-Domänensteuerungsabschnitt 11 den Bereichszielsteuerungszustand des vorderen Bereichs und des hinteren Bereichs auf der Grundlage des Zielsteuerungszustands ein. Die Bereichs-Chassis-Domänensteuerungsabschnitte 21, 31 berechnen auf der Grundlage des Bereichszielsteuerungszustands Steuerungszielwerte des Vorderradbremsaktuators, des Vorderraddämpfers, der Servolenkung, des Getriebes, des Hinterradbremsaktuators, des Hinterraddämpfers und geben die Steuerungszielwerte an die entsprechenden Vorrichtungssteuerungsabschnitte aus.The integrated control section 15 transmits the target control state such as the deceleration under the automatic travel to the master chassis domain control section 11 , the master driveline domain control section 12 , the master body domain control section 13 and the master supervisory domain control section 14 , As described above, the master chassis domain control section 11 the area target control state of the front area and the rear area based on the target control state. The area chassis domain control sections 21 . 31 On the basis of the range target control state, control target values of the front-wheel brake actuator, the front-wheel damper, the power steering, the transmission, the rear-wheel brake actuator, the rear-wheel damper are calculated, and the control target values are output to the corresponding device control sections.

Wenn der Master-Antriebsstrang-Domänensteuerungsabschnitt 12 den Zielsteuerungszustand der Verzögerung unter der Automatikfahrt empfängt, stellt er den Bereichszielsteuerungszustand des vorderen Bereichs wie beispielsweise eine Unterbrechung der Verbrennungsmotorkraftstoffzufuhr und/oder einen Betrieb der regenerativen Bremse ein. Der Bereichs-Antriebsstrang-Domänensteuerungsabschnitt 22 berechnet den Steuerungszielwert des Verbrennungsmotorsteuerungsabschnitts und des MG-Steuerungsabschnitts auf der Grundlage des Bereichszielsteuerungszustands. In diesem Fall kann der Steuerungszielwert ein Stoppen einer Kraftstoffeinspritzung, eine Zielregenerationsenergie oder Ähnliches enthalten. Wenn der Master-Körper-Domänensteuerungsabschnitt 13 den Zielsteuerungszustand der Verzögerung unter der Automatikfahrt empfängt und die Verzögerung des Subjekt-Fahrzeugs gleich oder größer als ein vorbestimmter Wert ist, stellt er als Bereichszielsteuerungszustand des hinteren Bereichs ein Einschalten der Bremsleuchte ein. Der Bereichs-Körper-Domänensteuerungsabschnitt 33 berechnet den Steuerungszielwert des Hinterbeleuchtungskörpersteuerungsabschnitts auf der Grundlage des Bereichszielsteuerungszustands. In diesem Fall kann der Steuerungszielwert ein Einschalten der Bremsleuchte enthalten. Wenn der Master-Überwachungs-Domänensteuerungsabschnitt 14 den Zielsteuerungszustand der Verzögerung unter der Automatikfahrt empfängt, stellt er als Bereichszielsteuerungszustand des vorderen Bereichs die Verfolgung des vorausbefindlichen Fahrzeugs ein, um das vorausbefindliche Fahrzeug kontinuierlich zu überwachen. Der Bereichs-Überwachungs-Domänensteuerungsabschnitt 24 berechnet die Steuerungszielwerte des Laserradarsteuerungsabschnitts und des Vordermillimeterwellenradarsteuerungsabschnitts auf der Grundlage des Bereichszielsteuerungszustands. In diesem Fall kann der Steuerungszielwert eine Erfassung des vorausbefindlichen Fahrzeugs in vorbestimmten Zeitintervallen enthalten.If the master driveline domain control section 12 receives the target control state of the deceleration under the automatic travel, it sets the range target control state of the front region such as interruption of the engine fuel supply and / or operation of the regenerative brake. The area powertrain domain control section 22 calculates the control target value of the engine control section and the MG control section based on the area target control state. In this case, the control target value may include stopping fuel injection, target regeneration energy, or the like. When the master body domain control section 13 receives the target control state of the deceleration under the automatic travel, and the deceleration of the subject vehicle is equal to or greater than a predetermined value, he sets as the area target control state of the rear area, turning on the brake light. The Area Body Domain Control section 33 calculates the control target value of the backlight body control section based on the area target control state. In this case, the control target value may include turning on the brake light. When the master monitoring domain control section 14 receives the target control state of the deceleration under the automatic travel, it sets, as the area target control state of the front area, the tracking of the preceding vehicle to continuously monitor the preceding vehicle. The area monitoring domain control section 24 calculates the control target values of the laser radar control section and the front millimeter-wave radar control section on the basis of the area target control state. In this case, the control target value may include detection of the preceding vehicle at predetermined time intervals.

Wenn der integrierte Steuerungsabschnitt 15 den Zielsteuerungszustand der Beschleunigung unter der Automatikfahrt eingestellt hat, überträgt er den Zielsteuerungszustand an den Master-Chassis-Domänensteuerungsabschnitt 11, den Master-Antriebsstrang-Domänensteuerungsabschnitt 12 und den Master-Überwachungs-Domänensteuerungsabschnitt 14. Wenn der Master-Chassis-Domänensteuerungsabschnitt 11 den Zielsteuerungszustand empfängt, stellt er als Bereichszielsteuerungszustand des vorderen Bereichs ein Schalten des Getriebes in den Hochgeschwindigkeitsgang ein. Der Bereichs-Chassis-Domänensteuerungsabschnitt 21 gibt den Hochgeschwindigkeitsgang, der für die Erhöhung der Geschwindigkeit angemessen ist, als Steuerungszielwert des Getriebesteuerungsabschnitts auf der Grundlage des Bereichszielsteuerungszustands aus. Wenn der Master-Antriebsstrang-Domänensteuerungsabschnitt 12 den Zielsteuerungszustand der Beschleunigung unter der Automatikfahrt empfängt, bestimmt er den Bereichszielsteuerungszustand des vorderen Bereichs. Der Vorderbereichsantriebsstrangdomänensteuerungsabschnitt 22 berechnet die Steuerungszielwerte des Verbrennungsmotors und des Motor-Generators auf der Grundlage des Bereichszielsteuerungszustands und gibt die Steuerungszielwerte an die entsprechenden Vorrichtungssteuerungsabschnitte aus. Wenn der Master-Überwachungs-Domänensteuerungsabschnitt 14 den Zielsteuerungszustand der Beschleunigung unter der Automatikfahrt empfängt, bestimmt er die Verfolgung des vorausbefindlichen Fahrzeugs ähnlich wie bei der Verzögerung unter der Automatikfahrt als Bereichszielsteuerungszustand des vorderen Bereichs, um das vorausbefindliche Fahrzeug kontinuierlich zu überwachen. Der Bereichs-Überwachungs-Domänensteuerungsabschnitt 24 berechnet die Steuerungszielwerte des Laserradarsteuerungsabschnitts und des Vordermillimeterwellenradarsteuerungsabschnitts auf der Grundlage des Bereichszielsteuerungszustands. In diesem Fall kann der Steuerungszielwert die Erfassung des vorausbefindlichen Fahrzeugs in vorbestimmten Intervallen enthalten.When the integrated control section 15 set the target control state of the acceleration under the automatic travel, it transmits the target control state to the master chassis domain control section 11 , the master driveline domain control section 12 and the master supervisory domain control section 14 , If the master chassis domain control section 11 receives the target control state, it sets as a range target control state of the front region, a shift of the transmission in the high-speed gear. The Domain Chassis domain control section 21 indicates the high speed gear, which is appropriate for the increase of the speed, as the control target value of the transmission control section based on the range target control state. If the master driveline domain control section 12 receives the target control state of the acceleration under the automatic travel, it determines the range target control state of the front region. The front-end driveline domain control section 22 calculates the control target values of the engine and the motor-generator on the basis of the range target control state, and outputs the control target values to the corresponding device control sections. When the master monitoring domain control section 14 receives the target control state of the acceleration under the automatic travel, it determines the tracking of the preceding vehicle similar to the delay under the automatic travel as the area target control state of the front area to continuously monitor the preceding vehicle. The area monitoring domain control section 24 calculates the control target values of the laser radar control section and the front millimeter-wave radar control section on the basis of the area target control state. In this case, the control target value may include the detection of the preceding vehicle at predetermined intervals.

Wenn der integrierte Steuerungsabschnitt 15 das Halten der Fahrzeuggeschwindigkeit unter der Automatikfahrt als Zielsteuerungszustand eingestellt hat, überträgt er den Zielsteuerungszustand an den Master-Antriebsstrang-Domänensteuerungsabschnitt 12 und den Master-Überwachungs-Domänensteuerungsabschnitt 14. Wenn der Master-Antriebsstrang-Domänensteuerungsabschnitt 12 den Zielsteuerungszustand empfängt, stellt er ein Beibehalten des Verbrennungsmotormoments und ein Beibehalten des Motor-Generatormoments als Bereichszielsteuerungszustand des vorderen Bereichs ein. Wenn der Master-Überwachungs-Domänensteuerungsabschnitt 14 den Zielsteuerungszustand des Haltens der Fahrzeuggeschwindigkeit unter der Automatikfahrt empfängt, stellt er die Verfolgung des vorausbefindlichen Fahrzeugs als Bereichszielsteuerungszustand des vorderen Bereichs ein.When the integrated control section 15 set the vehicle speed holding under the automatic travel as the target control state, it transmits the target control state to the master driveline domain control section 12 and the master supervisory domain control section 14 , If the master driveline domain control section 12 receives the target control state, it sets a maintenance of the engine torque and maintaining the motor-generator torque as the area target control state of the front area. When the master monitoring domain control section 14 receives the target control state of holding the vehicle speed under the automatic travel, it sets the tracking of the preceding vehicle as the area target control state of the front area.

Es wird nun angenommen, dass das Subjekt-Fahrzeug auf einer aufwärts geneigten Straße fährt und der Zielsteuerungszustand der Verzögerung unter der Automatikfahrt oder das Halten der Fahrzeuggeschwindigkeit unter der Automatikfahrt eingestellt wird. In diesem Fall kann der Vorderbereichs-Master-Antriebsstrang-Domänensteuerungsabschnitt 22 das Antriebsmoment des Verbrennungsmotors oder des MG als Steuerungszielwert berechnen. Es wird nun angenommen, dass das Subjekt-Fahrzeug auf einer abwärts geneigten Straße fährt und der Zielsteuerungszustand der Beschleunigung unter der Automatikfahrt oder des Haltens der Fahrzeuggeschwindigkeit unter der Automatikfahrt eingestellt wird. In diesem Fall können die Bereichs-Chassis-Domänensteuerungsabschnitte 21, 31 einen Öldruck einer Hydraulikbetätigung des Vorderradbremsaktuators und des Hinterradbremsaktuators als Steuerungszielwert berechnen.It is now assumed that the subject vehicle is traveling on an uphill road and the target control state of the deceleration under automatic travel or the vehicle speed holding under automatic travel is set. In this case, the front-end master driveline domain control section may 22 calculate the drive torque of the engine or the MG as a control target value. It is now assumed that the subject vehicle is running on a downhill road and the target control state of the acceleration under the automatic travel or the vehicle speed holding under the automatic travel is set. In this case, the area chassis domain control sections 21 . 31 calculate an oil pressure of a hydraulic operation of the front-wheel brake actuator and the rear-wheel brake actuator as a control target value.

Im Folgenden wird mit Bezug auf das Flussdiagramm der 4 eine Steuerungsprozedur des Fahrzeugsteuerungssystems 100 beschrieben. Die Prozedur, die in dem Flussdiagramm der 4 gezeigt ist, wird wiederholt in vorbestimmten Zeitintervallen ausgeführt.In the following, with reference to the flowchart of FIG 4 a control procedure of the vehicle control system 100 described. The procedure described in the flowchart of 4 is repeatedly executed at predetermined time intervals.

In S100 erfasst der integrierte Steuerungsabschnitt 15 den Fahrzeugzustand, die Umgebungsbedingung und einen Insassenbetriebszustand auf der Grundlage der Signale von verschiedenen Arten von Sensoren und Betätigungsschaltern. Der Fahrzeugzustand kann die Geschwindigkeit, einen Verbrennungsmotorbetriebszustand und einen Motor-Generatorzustand enthalten. Die Umgebungsbedingung kann eine Straßengestalt, einen Straßengradienten, die Anzahl der Fahrspuren und ein Hindernis, beispielsweise das vorausbefindliche Fahrzeug oder das folgende Fahrzeug, enthalten. Der Insasse kann einen Fahrer enthalten. In S110 stellt der integrierte Steuerungsabschnitt 15 das Steuerungsobjekt des gesamten Steuerungssystems auf der Grundlage des Erfassungsergebnisses in S100 ein. Der integrierte Steuerungsabschnitt 15 stellt den Zielsteuerungszustand ein, um das Steuerungsobjekt zu erzielen.In S100 detects the integrated control section 15 the vehicle condition, the environmental condition, and an occupant operating condition based on the signals from various types of sensors and operation switches. The vehicle state may include the speed, an engine operating condition, and a motor generator condition. The environmental condition may include a road shape, a road gradient, the number of lanes, and an obstacle such as the preceding vehicle or the following vehicle. The occupant may include a driver. In S110 provides the integrated control section 15 the control object of the entire control system on the basis of the detection result in S100 one. The integrated control section 15 Sets the target control state to achieve the control object.

In S120 stellt jeder der Master-Domänensteuerungsabschnitte 11 bis 14, an die der integrierte Steuerungsabschnitt 15 den Zielsteuerungszustand überträgt, den Bereichszielsteuerungszustand für den entsprechenden Bereich auf der Grundlage des Zielsteuerungszustands ein. In S130 berechnet jeder der Bereichs-Domänensteuerungsabschnitte 11 bis 14, 21 bis 24, 31 bis 34 den Steuerungszielwert des entsprechenden Vorrichtungssteuerungsabschnittes 16 bis 19, 26 bis 29, 36 bis 39 auf der Grundlage des Bereichszielsteuerungszustands. In S140 gibt jeder der Bereichs-Domänensteuerungsabschnitte 11 bis 14, 21 bis 24, 31 bis 34 den berechneten Steuerungszielwert an den entsprechenden Vorrichtungssteuerungsabschnitt 16 bis 19, 26 bis 29, 36 bis 39 aus. In S150 steuert jeder der Vorrichtungssteuerungsabschnitte 16 bis 19, 26 bis 29, 36 bis 39 die entsprechende Fahrzeugvorrichtung auf der Grundlage des Steuerungszielwerts.In S120 each of the master domain control sections provides 11 to 14 to which the integrated control section 15 the destination control state transmits the area target control state for the corresponding area based on the target control state. In S130 each of the domain domain control sections calculates 11 to 14 . 21 to 24 . 31 to 34 the control target value of the corresponding device control section 16 to 19 . 26 to 29 . 36 to 39 based on the area targeting state. In S140 each of the domain domain control sections gives 11 to 14 . 21 to 24 . 31 to 34 the calculated control target value to the corresponding device control section 16 to 19 . 26 to 29 . 36 to 39 out. In S150 each of the device control sections controls 16 to 19 . 26 to 29 . 36 to 39 the corresponding vehicle device based on the control target value.

Es wird nun angenommen, dass das Subjekt-Fahrzeug zu einem Händler zur Inspektion oder Ähnlichem gebracht wird, nachdem das Subjekt-Fahrzeug auf den Markt gebracht wurde. In diesem Fall kann die Steuerungsfunktion des Vorrichtungssteuerungsabschnitts aufgrund einer Softwareaktualisierung aktualisiert werden, es kann eine neue Steuerungsfunktion zu dem Vorrichtungssteuerungsabschnitt unter einem neuen Steuerungsobjekt hinzugeführt werden, oder es kann eine Fahrzeugvorrichtung hinzugefügt werden, um die neue Steuerungsfunktion zu erzielen. Wenn nur die Aktualisierung der Steuerungsfunktion des vorhandenen Vorrichtungssteuerungsabschnitts notwendig ist und eine Hinzufügung des neuen Vorrichtungssteuerungsabschnitts und der neuen Fahrzeugvorrichtung nicht notwendig ist, kann die Software online aktualisiert werden.It is now assumed that the subject vehicle is brought to a dealer for inspection or the like after the subject vehicle is put on the market. In this case, the control function of the device control section may be updated due to a software update, a new control function may be added to the device control section under a new control object, or a vehicle device may be added to achieve the new control function. When only the update of the control function of the existing device control section is necessary and addition of the new device control section and the new vehicle device is not necessary, the software can be updated online.

Es wird nun angenommen, dass die Steuerungsfunktion aufgrund einer Softwareaktualisierung oder eines zusätzlichen Vorrichtungssteuerungsabschnitts aktualisiert oder hinzugefügt wird. In diesem Fall kann eine Abnormität eines Steuerungsbetriebs während einer tatsächlichen Ausführung des Steuerungsbetriebs aufgrund einer Fehlfunktion der aktualisierten Software, einer Unterbrechung der vorhandenen Software durch die aktualisierte Software oder Ähnlichem auftreten. Wenn die Software nicht hinzugefügt oder aktualisiert wird, kann eine Abnormität während des Steuerungsbetriebs auftreten, der von dem Fahrzeugsteuerungssystem in einer unerwarteten speziellen Situation ausgeführt wird. It is now assumed that the control function is updated or added due to a software update or an additional device control section. In this case, an abnormality of a control operation may occur during an actual execution of the control operation due to a malfunction of the updated software, an interruption of the existing software by the updated software, or the like. If the software is not added or updated, an abnormality may occur during the control operation executed by the vehicle control system in an unexpected special situation.

Das Fahrzeugsteuerungssystem 100 gemäß der vorliegenden Ausführungsform verwendet die geschichtete Steuerungsstruktur. In dieser Konfiguration ist es schwierig, die Ursache der Abnormität zu identifizieren, wenn die Abnormität einmal aufgetreten ist.The vehicle control system 100 According to the present embodiment, the layered control structure uses. In this configuration, it is difficult to identify the cause of the abnormality once the abnormality has occurred.

In der oben beschriebenen Konfiguration enthält das Fahrzeugsteuerungssystem 100 einen Speicherabschnitt. Der Speicherabschnitt speichert zeitliche Änderungen von Informationsteilen betreffend das Steuerungsobjekt, das durch den integrierten Steuerungsabschnitt 15 eingestellt wird, zeitliche Änderungen von Informationsteilen betreffend den Zielsteuerungszustand, der durch den integrierten Steuerungsabschnitt 15 eingestellt wird, und zeitliche Änderungen von Informationsteilen betreffend den Fahrzeugvorrichtungsbetriebszustand. Somit kann durch einen Vergleich der zeitlichen Änderungen der Informationsteile, die in dem Speicherabschnitt gespeichert sind, der Abschnitt, der eine Fehlfunktion aufweist, auf einfache Weise identifiziert werden.In the configuration described above, the vehicle control system includes 100 a memory section. The storage section stores temporal changes of pieces of information concerning the control object generated by the integrated control section 15 is set, changes over time of information pieces concerning the target control state, by the integrated control section 15 is set, and temporal changes of pieces of information regarding the vehicle device operating state. Thus, by comparing the temporal changes of the information pieces stored in the storage section, the section having a malfunction can be easily identified.

5 zeigt eine Konfiguration des Speicherabschnitts. In 5 sind die jeweiligen Funktionen, die in dem integrierten Steuerungsabschnitt 15 und dem Domänensteuerungsabschnitt 12 enthalten sind, als Block gezeigt. Zur Vereinfachung der Erläuterung ist in 5 nur der Domänensteuerungsabschnitt in der Antriebsstrang-Domäne gezeigt, und die anderen Domänensteuerungsabschnitte sind weggelassen. Die Domänensteuerungsabschnitte der anderen Domänen enthalten ähnlich wie der Antriebsstrang-Domänensteuerungsabschnitt Speicherabschnitte. In 5 ist der Domänensteuerungsabschnitt der Antriebsstrang-Domäne als ein Domänensteuerungsabschnitt 12 gezeigt, ohne dass dieser in den Master-Domänensteuerungsabschnitt und den Bereichs-Domänensteuerungsabschnitt unterteilt ist. 5 shows a configuration of the memory section. In 5 are the respective functions included in the integrated control section 15 and the domain control section 12 are shown as a block. For simplicity of explanation, see 5 only the domain control section in the powertrain domain is shown, and the other domain control sections are omitted. The domain control sections of the other domains contain memory sections similar to the powertrain domain control section. In 5 For example, the powertrain domain control section is a domain control section 12 shown without being divided into the master domain control section and the area domain control section.

Der integrierte Steuerungsabschnitt 15 enthält einen Steuerungsobjekteinstellabschnitt 15a und einen Zielsteuerungszustandseinstellabschnitt 15b. Der Steuerungsobjekteinstellabschnitt 15a stellt das Steuerungsobjekt des gesamten Steuerungssystems auf der Grundlage des Fahrzeugzustands, der Umgebungsbedingung, des Fahrerbetriebs oder Ähnlichem ein. Der Zielsteuerungszustandseinstellabschnitt 15b stellt den Zielsteuerungszustand zum Erzielen des Steuerungsobjekts ein. Das Steuerungsobjekt, das durch den Steuerungsobjekteinstellabschnitt 15a eingestellt wird, wird an den Zielsteuerungszustandseinstellabschnitt 15b und einen Skriptspeicherabschnitt 40a der Sicherungs-ECU 40 übertragen. Der Zielsteuerungszustand, der durch den Zielsteuerungszustandseinstellabschnitt 15b eingestellt wird, wird an den Antriebsstrang-Domänensteuerungsabschnitt 12 übertragen und dann in dem Zielsteuerungszustandsspeicherabschnitt 12a gespeichert.The integrated control section 15 contains a control object setting section 15a and a destination control state setting section 15b , The control object setting section 15a sets the control object of the entire control system based on the vehicle state, the environmental condition, the driver's operation, or the like. The destination control state setting section 15b sets the target control state for obtaining the control object. The control object generated by the control object setting section 15a is set is to the Zielsteuerungszustandseinstellabschnitt 15b and a script storage section 40a the security ECU 40 transfer. The target control state executed by the target control state setting section 15b is set to the powertrain domain control section 12 and then in the destination control state storage section 12a saved.

Die Sicherungs-ECU 40 enthält den Skriptspeicherabschnitt 40a, einen Objektsteuerungsausführungs-Domänenbeziehungsspeicherabschnitt 40b und einen Steuerungsausführungs-Domänenspeicherabschnitt 40c. Jedes Mal, wenn das Steuerungsobjekt, das durch den Steuerungsobjekteinstellabschnitt 15a des integrierten Steuerungsabschnitts 15 eingestellt wird, geändert wird, speichert der Skriptspeicherabschnitt 40a das geänderte Steuerungsobjekt. Mit dieser Konfiguration speichert der Skriptspeicherabschnitt 40a die zeitliche Änderung des Steuerungsobjekts als ein Skript. Wenn der Skriptspeicherabschnitt 40a das Steuerungsobjekt nach der Änderung speichert, speichert er ebenfalls Zeitinformationen. Die Zeitinformationen können durch einen Zählerwert eines Zählers bereitgestellt werden, der durch einen Zähler eines anderen Speicherabschnitts synchronisiert wird.The security ECU 40 contains the script storage section 40a , an object control execution domain relationship storage section 40b and a control execution domain storage section 40c , Each time the control object executed by the control object setting section 15a of the integrated control section 15 The script store section saves when it is changed 40a the changed control object. With this configuration, the script storage section stores 40a the temporal change of the control object as a script. If the script storage section 40a When the controller stores the control object after the change, it also stores time information. The time information may be provided by a counter value of a counter which is synchronized by a counter of another memory section.

Der Objektsteuerungsausführungs-Domänenbeziehungsspeicherabschnitt 40b speichert für jedes der Steuerungsobjekte eine Steuerungsausführungsdomäne, in der die Steuerung ausgeführt wird, um das Steuerungsobjekt zu erzielen. Der Objektsteuerungsausführungs-Domänenbeziehungsspeicherabschnitt 40b kann einen Namen der Domäne als Steuerungsausführungsdomäne speichern. Alternativ kann der Objektsteuerungsausführungs-Domänenbeziehungsspeicherabschnitt 40b den Domänensteuerungsabschnitt speichern, der den Steuerungszielwert an den Vorrichtungssteuerungsabschnitt ausgibt. In diesem Fall kann der Domänensteuerungsabschnitt, der den Steuerungszielwert an den Vorrichtungssteuerungsabschnitt ausgibt, der Vorderbereichs-Domänensteuerungsabschnitt, der Master-Domänensteuerungsabschnitt oder ein Hinterbereichs-Domänensteuerungsabschnitt sein. Wenn das Steuerungsobjekt geändert wird, bestimmt der Steuerungsausführungs-Domänenspeicherabschnitt 40c die Steuerungsausführungsdomäne, die dem Steuerungsobjekt nach der Änderung entspricht, mit Bezug auf Speicherinhalte des Objektsteuerungsausführungs-Domänenbeziehungsspeicherabschnitts 40b und speichert dann die Steuerungsausführungsdomäne.The object control execution domain relationship storage section 40b stores for each of the control objects a control execution domain in which the control is executed to obtain the control object. The object control execution domain relationship storage section 40b can store a name of the domain as the control execution domain. Alternatively, the object control execution domain relationship storage section may 40b store the domain control section that outputs the control target value to the device control section. In this case, the domain control section that outputs the control target value to the device control section may be the front-panel domain control section, the master domain control section or a rear-panel domain control section. When the control object is changed, the control execution domain storage section determines 40c the control execution domain corresponding to the control object after the change with respect to memory contents of the object control execution Domain relationship storage section 40b and then stores the control execution domain.

Der Skriptspeicherabschnitt 40a und der Steuerungsausführungsdomänenspeicherabschnitt 40c entsprechen einem Speicherabschnitt, der die zeitliche Änderung von Informationsteilen betreffend das Steuerungsobjekt speichert.The script storage section 40a and the control execution domain storage section 40c correspond to a memory section which stores the temporal change of pieces of information concerning the control object.

Der Antriebsstrang-Domänensteuerungsabschnitt 12 enthält den Zielsteuerungszustandsspeicherabschnitt 12a, einen Zustandsübergangsspeicherabschnitt 12b, einen Zielkandidatenübergangsspeicherabschnitt 12c, einen Zustand-Objekt-Beziehungsspeicherabschnitt 12d, einen Verwendungsvorrichtungsbestimmungsabschnitt 12e, einen Verwendungsvorrichtungsspeicherabschnitt 12f und einen Steuerungszielwertberechnungsabschnitt 12g. Der Zustand-Objekt-Beziehungsspeicherabschnitt 12d entspricht einem Entsprechungsspeicherabschnitt. Der Zielsteuerungszustand, der in dem Zielsteuerungszustandsspeicherabschnitt 12a gespeichert wird, wird jedes Mal aktualisiert, wenn der Zielsteuerungszustandseinstellabschnitt 15b des integrierten Steuerungsabschnitts 15 einen neuen Zielsteuerungszustand einstellt. Der Zielsteuerungszustandsspeicherabschnitt 12a speichert immer den letzten Zielsteuerungszustand, der durch den Zielsteuerungszustandsabschnitt 15b eingestellt wird.The powertrain domain control section 12 contains the destination control state storage section 12a , a state transition storage section 12b , a destination candidate transition storage section 12c , a state-object relationship storage section 12d , a use device determination section 12e , a usage device storage section 12f and a control target value calculating section 12g , The state-object relationship storage section 12d corresponds to a correspondence storage section. The target control state included in the target control state storage section 12a is updated every time the destination control state setting section 15b of the integrated control section 15 sets a new destination control state. The destination control state storage section 12a always stores the last target control state, which passes through the target control state section 15b is set.

Jedes Mal, wenn der Zielsteuerungszustand, der in dem Zielsteuerungszustandsspeicherabschnitt 12a gespeichert ist, aktualisiert wird, speichert der Zustandsübergangsspeicherabschnitt 12b den aktualisierten Zielsteuerungszustand. Mit dieser Konfiguration speichert der Zustandsübergangsspeicherabschnitt 12b die zeitliche Änderung des Zielsteuerungszustands. Der Zustandsübergangsspeicherabschnitt 12b speichert die Zeitinformationen zusammen mit dem Zielsteuerungszustand.Each time the target control state in the target control state storage section 12a is stored, the state transition storage section stores 12b the updated destination control state. With this configuration, the state transition storage section stores 12b the temporal change of the destination control state. The state transition storage section 12b stores the time information together with the destination control state.

Der Zustand-Objekt-Beziehungsspeicherabschnitt 12d speichert die Steuerungsobjekte, die eingestellt werden können, entsprechend verschiedenen Mustern von verschiedenen Arten von Zielsteuerungszuständen. Wenn der Zielsteuerungszustand aktualisiert wird, extrahiert der Zielkandidatenübergangsspeicherabschnitt 12c das Änderungsmuster des Zielsteuerungszustands aus den zeitlichen Änderungen der Zielsteuerungszustände, die in dem Zustandsübergangsspeicherabschnitt 12b gespeichert sind. Alternativ kann der Zielkandidatenübergangsspeicherabschnitt 12c das Änderungsmuster des Zielsteuerungszustands aus der zeitlichen Änderung des Zielsteuerungszustands in einer festen Periode oder aus der zeitlichen Änderung des Zielsteuerungszustands mit einer vorbestimmten Anzahl extrahieren. Wenn der Zielkandidatenübergangsspeicherabschnitt 12c das Änderungsmuster des Zielsteuerungszustands extrahiert hat, wählt er einen Kandidaten des Steuerungsobjekts entsprechend dem Änderungsmuster des Zielsteuerungszustands unter Bezugnahme auf den Zustand-Objekt-beziehungsspeicherabschnitt 12d aus und speichert dann den Kandidaten des Steuerungsobjekts. Wenn es mehrere Kandidaten für das Steuerungsobjekt gibt, speichert der Zielkandidatenübergangsspeicherabschnitt 12c die ausgewählten Kandidaten des Steuerungsobjekts. Es wird nun angenommen, dass der Zielkandidatenübergangsspeicherabschnitt 12c die Kandidaten des Steuerungsobjekts auswählt. In diesem Fall kann der Zielkandidatenübergangsspeicherabschnitt 12c einen unwahrscheinlichen Kandidaten des Steuerungsobjekts unter Bezugnahme auf ein Auswahlergebnis des Zielkandidatenübergangsspeicherabschnitts eines anderen Domänensteuerungsabschnitts ausschließen. Der Zielkandidatenübergangsspeicherabschnitt 12c speichert die Zeitinformationen zusammen mit dem Kandidaten des Steuerungsobjekts.The state-object relationship storage section 12d stores the control objects that can be set according to various patterns of various types of target control states. When the target control state is updated, the destination candidate transition storage section extracts 12c the change pattern of the target control state from the temporal changes of the target control states included in the state transition memory section 12b are stored. Alternatively, the destination candidate transition storage section may 12c extract the change pattern of the target control state from the temporal change of the target control state in a fixed period or from the temporal change of the target control state with a predetermined number. When the destination candidate transition storage section 12c has extracted the change pattern of the target control state, it selects a candidate of the control object according to the change pattern of the target control state with reference to the state-object relationship storage section 12d and then stores the candidate of the control object. If there are multiple candidates for the control object, the destination candidate transition storage section stores 12c the selected candidates of the control object. It is now assumed that the destination candidate transition storage section 12c selects the candidates of the control object. In this case, the destination candidate transition storage section may 12c exclude an improbable candidate of the control object with reference to a selection result of the destination candidate transition storage section of another domain control section. The destination candidate transition storage section 12c stores the time information together with the candidate of the control object.

Der Verwendungsvorrichtungsbestimmungsabschnitt 12e bestimmt eine Fahrzeugvorrichtung, die zum Erzielen des Zielsteuerungszustands verwendet wird, der in dem Zielsteuerungszustandsspeicherabschnitt 12a gespeichert ist. Die Fahrzeugvorrichtung, die durch den Verwendungsvorrichtungsbestimmungsabschnitt 12e bestimmt wird, wird dem Verwendungsvorrichtungsspeicherabschnitt 12f gemeldet, und dann speichert der Verwendungsvorrichtungsspeicherabschnitt 12f die Informationen hinsichtlich der Fahrzeugvorrichtung. Der Verwendungsvorrichtungsspeicherabschnitt 12f speichert die Zeitinformationen zusammen mit den Informationen hinsichtlich der Fahrzeugvorrichtung.The use device determination section 12e determines a vehicle device used to achieve the target control state included in the target control state storage section 12a is stored. The vehicle device provided by the use device determination section 12e is determined is the use device storage section 12f and then the usage device storage section stores 12f the information regarding the vehicle device. The use device storage section 12f stores the time information together with the information regarding the vehicle device.

Der Zustandsübergangsspeicherabschnitt 12b, der Zielkandidatenübergangsspeicherabschnitt 12c und der Verwendungsvorrichtungsspeicherabschnitt 12f entsprechen dem Speicherabschnitt, der die zeitlichen Änderungen von Informationsteilen betreffend den Zielsteuerungszustand speichert.The state transition storage section 12b , the destination candidate transition storage section 12c and the utilization device storage section 12f correspond to the memory section which stores the temporal changes of information pieces concerning the target control state.

Die Fahrzeugvorrichtungsinformationen, die von dem Verwendungsvorrichtungsbestimmungsabschnitt 12e bestimmt werden, werden ebenfalls an den Steuerungszielwertberechnungsabschnitt 12g übertragen. Der Steuerungszielwertberechnungsabschnitt 12g berechnet den Steuerungszielwert für den Vorrichtungssteuerungsabschnitt, der die bestimmte Fahrzeugvorrichtung steuert, auf der Grundlage des Zielsteuerungszustands, des Fahrzeugzustands oder Ähnlichem. Der Steuerungszielwert, der von dem Steuerungszielwertberechnungsabschnitt 12g berechnet wird, wird an jeden der Vorrichtungssteuerungsabschnitte übertragen.The vehicle device information provided by the use device determination section 12e are also determined to the control target value calculation section 12g transfer. The control target value calculation section 12g calculates the control target value for the device control section that controls the specific vehicle device based on the target control state, the vehicle state, or the like. The control target value obtained from the control target value calculating section 12g is calculated is transmitted to each of the device control sections.

Jeder der Vorrichtungssteuerungsabschnitte, der den Steuerungszielwert empfängt, steuert die entsprechende Fahrzeugvorrichtung auf der Grundlage des Steuerungszielwerts. Jeder der Vorrichtungssteuerungsabschnitte enthält den Speicherabschnitt, der einen Betriebszustand der Fahrzeugvorrichtung als ein Steuerungsergebnis speichert, das von verschiedenen Arten von Sensoren erfasst wird. Wie es in 5 gezeigt ist, steuert der Vorrichtungssteuerungsabschnitt eines MG-Steuerungsabschnitts 27a die Fahrzeugvorrichtung des Motor-Generators auf der Grundlage des Steuerungszielwerts. Der MG-Steuerungsabschnitt 27a enthält einen Speicherabschnitt 27a1. Der Speicherabschnitt 27a1 erfasst als Betriebszustand die Anzahl der Umdrehungen (NOR), einen Strom und eine Temperatur und speichert dann den erfassten Betriebszustand. Der MG-Steuerungsabschnitt 27a speichert die Zeitinformationen zusammen mit dem Betriebszustand jedes Mal, wenn der Speicherabschnitt 27a1 den Betriebszustand erfasst und speichert. Wie es in 5 gezeigt ist, enthält ein Verbrennungsmotorsteuerungsabschnitt 27b einen Speicherabschnitt 27b1, der den Verbrennungsmotorbetriebszustand, d.h. die Anzahl der Umdrehungen, die Luftansaugmenge (AII) und eine Kühlwassertemperatur, speichert, die jeweils von den Sensoren erfasst werden. Ein Batteriesteuerungsabschnitt 37a enthält einen Speicherabschnitt 37a1, der den Hochspannungsbatteriebetriebszustand, d.h. den SOC, den SOH und die Temperatur, speichert, die jeweils von den Sensoren erfasst werden. Der Vorrichtungssteuerungsabschnitt kann den empfangenen Steuerungszielwert in dem eigenen Speicherabschnitt speichern.Each of the device control sections receiving the control target value controls the corresponding vehicle device on the vehicle Basis of the control target value. Each of the device control sections includes the memory section that stores an operating state of the vehicle device as a control result detected by various types of sensors. As it is in 5 is shown, the device control section of an MG control section controls 27a the vehicle device of the motor-generator based on the control target value. The MG control section 27a contains a memory section 27a1 , The storage section 27a1 detects as operating state the number of revolutions (NOR), a current and a temperature and then stores the detected operating state. The MG control section 27a stores the time information together with the operating state every time the memory section 27a1 detects and saves the operating state. As it is in 5 is shown includes an engine control section 27b a memory section 27b1 that stores the engine operating state, that is, the number of revolutions, the air intake amount (AII), and a cooling water temperature that are respectively detected by the sensors. A battery control section 37a contains a memory section 37a1 which stores the high-voltage battery operating state, ie, the SOC, the SOH, and the temperature detected by the sensors, respectively. The device control section may store the received control target value in the own memory section.

Das Fahrzeugsteuerungssystem 100 gemäß der vorliegenden Ausführungsform weist eine geschichtete Steuerungsstruktur auf, die den integrierten Steuerungsabschnitt 15, den Domänensteuerungsabschnitt 12 und die Vorrichtungssteuerungsabschnitte 27a, 27b, 37a enthält. In jeder der Schichten werden verschiedene Arten von Informationsteilen gespeichert. Durch einen Vergleich der Informationsteile, die in den Speicherabschnitten der jeweiligen Schichten gespeichert sind, können, wenn eine Abnormität auftritt, die Schicht, in der die Abnormität auftritt, und der Abschnitt, der die Abnormität bewirkt, auf einfache Weise identifiziert werden.The vehicle control system 100 According to the present embodiment, a layered control structure including the integrated control section 15 , the domain control section 12 and the device control sections 27a . 27b . 37a contains. In each of the layers, various types of pieces of information are stored. By comparing the pieces of information stored in the storage sections of the respective layers, when an abnormality occurs, the layer in which the abnormality occurs and the portion causing the abnormality can be easily identified.

Der Zielkandidatenübergangsspeicherabschnitt, der in dem Domänensteuerungsabschnitt enthalten ist, stellt den Kandidaten des Steuerungsobjekts, das in der oberen Schicht des integrierten Steuerungsabschnitts 15 eingestellt wird, auf der Grundlage der zeitlichen Änderung des Zielsteuerungszustands ein und speichert dann das Steuerungsobjekt. Ähnlich wie bei der oben beschrieben Konfiguration können die Sicherungs-ECU 40 und die Vorrichtungssteuerungsabschnitte 27a, 27b, 37a jeweils einen Speicherabschnitt enthalten, der einen Steuerungsinhalt schätzt, der in einer anderen Schicht berechnet oder eingestellt wird, und dann den Steuerungsinhalt speichert. Die Sicherungs-ECU 40 kann einen Speicherabschnitt enthalten, der die verwendete Fahrzeugvorrichtung oder den Zielsteuerungszustand jeder Domäne schätzt und die Steuerungsinhalte speichert. In diesem Fall enthält die Sicherungs-ECU 40 den Speicherabschnitt, der die Entsprechung des Steuerungsobjekts zu dem Zielsteuerungszustand oder der verwendeten Fahrzeugvorrichtung speichert. Der Vorrichtungssteuerungsabschnitt kann den Speicherabschnitt enthalten, der einen Kandidaten des Zielsteuerungszustands des Domänensteuerungsabschnitts auf der Grundlage des empfangenen Steuerungszielwerts schätzt und den Zielsteuerungszustand speichert. In diesem Fall enthält der Vorrichtungssteuerungsabschnitt den Speicherabschnitt, der die Entsprechung des Steuerungszielwerts zu dem Zielsteuerungszustand speichert.The destination candidate transition storage section included in the domain control section represents the candidate of the control object located in the upper layer of the integrated control section 15 is set based on the change in the timing of the target control state and then stores the control object. Similar to the configuration described above, the backup ECU 40 and the device control sections 27a . 27b . 37a each include a storage section that estimates a control content that is calculated or set in another layer and then stores the control content. The security ECU 40 may include a memory section that estimates the used vehicle device or destination control state of each domain and stores the control contents. In this case, the backup ECU contains 40 the storage section that stores the correspondence of the control object to the target control state or the vehicle device used. The device control section may include the storage section that estimates a candidate of the target control state of the domain control section based on the received control target value and stores the target control state. In this case, the device control section includes the storage section that stores the correspondence of the control target value to the target control state.

Im Folgenden wird mit Bezug auf die Flussdiagramme der 6 bis 8 eine Prozedur zum Speichern der Informationen in jeder Schicht und zum Erfassen der Abnormität auf der Grundlage der gespeicherten Informationen beschrieben, die von dem Fahrzeugsteuerungssystem 100 ausgeführt wird.Hereinafter, with reference to the flowcharts of FIG 6 to 8th describe a procedure for storing the information in each layer and detecting the abnormality based on the stored information provided by the vehicle control system 100 is performed.

Das Flussdiagramm der 6 zeigt die Prozedur, die von der Sicherungs-ECU 40 in vorbestimmten Zeitintervallen wiederholt ausgeführt wird. In S200 erlangt die Sicherungs-ECU 40 das Steuerungsobjekt, das durch den integrierten Steuerungsabschnitt 15 eingestellt wurde. In S210 bestimmt die Sicherungs-ECU 40, ob das Steuerungsobjekt, das in S200 erlangt wurde, sich gegenüber dem vorherigen Steuerungsobjekt geändert hat. Wenn die Sicherungs-ECU 40 bestimmt, dass sich das Steuerungsobjekt geändert hat, schreitet die Prozedur zu S220. Wenn die Sicherungs-ECU 40 bestimmt, dass sich das Steuerungsobjekt nicht geändert hat, endet die Prozedur, die in dem Flussdiagramm der 6 gezeigt ist.The flowchart of 6 shows the procedure used by the backup ECU 40 is repeatedly executed at predetermined time intervals. In S200 obtains the backup ECU 40 the control object created by the integrated control section 15 was set. In S210 determines the security ECU 40 Whether the control object acquired in S200 has changed from the previous control object. If the backup ECU 40 determines that the control object has changed, the procedure proceeds S220 , If the backup ECU 40 determines that the control object has not changed, ends the procedure described in the flowchart of 6 is shown.

In S220 speichert die Sicherungs-ECU 40 die Zeitinformationen. In S230 speichert die Sicherungs-ECU 40 das geänderte Steuerungsobjekt. Somit speichert die Sicherungs-ECU 40 die zeitliche Änderung des Steuerungsobjekts und die Zeitinformationen, die einen Zeitpunkt der Änderung des Steuerungsobjekts angeben. Die Betriebe in S220 und S230 entsprechen dem Skriptspeicherabschnitt 40a, der in 5 gezeigt ist.In S220 saves the backup ECU 40 the time information. In S230 saves the backup ECU 40 the changed control object. Thus, the backup ECU stores 40 the time change of the control object and the time information indicating a time of change of the control object. The operations in S220 and S230 correspond to the script storage section 40a who in 5 is shown.

In S240 identifiziert die Sicherungs-ECU 40 die Steuerungsausführungsdomäne, die die Steuerung ausführt, um das geänderte Steuerungsobjekt zu erzielen, unter Bezugnahme auf die Beziehung zwischen dem Steuerungsobjekt und der Steuerungsausführungsdomäne, die zuvor in der Sicherungs-ECU 40 gespeichert wurde. In S250 speichert die Sicherungs-ECU 40 die identifizierte Steuerungsausführungsdomäne. Die Betriebe in S240 und S250 entsprechen dem Steuerungsausführungs-Domänenspeicherabschnitt 40c, der in 5 gezeigt ist. Die Zeitinformationen, die den Zeitpunkt angeben, zu dem die Sicherungs-ECU 40 die Steuerungsausführungsdomäne identifiziert hat, werden durch die Zeitinformationen bereitgestellt, die in S220 gespeichert werden.In S240 identifies the backup ECU 40 the control execution domain that executes the control to achieve the changed control object, with reference to the relation between the control object and the control execution domain previously in the backup ECU 40 was saved. In S250 saves the backup ECU 40 the identified control execution domain. The farms in S240 and S250 correspond to the control execution domain storage section 40c who in 5 is shown. The time information indicating the time at which the backup ECU 40 The control execution domain identified by the time information provided in S220 get saved.

In S260 bestimmt die Sicherungs-ECU 40, ob eine fehlende Übereinstimmung zwischen dem Steuerungsobjekt und dem Steuerungsergebnis vorliegt und eine Abnormität, die dringend behandelt werden muss, auftritt. Es wird nun angenommen, dass (i) das Steuerungsobjekt die Verfolgung des vorausbefindlichen Fahrzeugs auf der Schnellstraße unter der Automatikfahrt ist, aber das Subjekt-Fahrzeug stoppt, oder (ii) das Steuerungsobjekt die Verfolgung des vorausbefindlichen Fahrzeugs auf der öffentlichen Straße unter der Automatikfahrt ist, aber sich die Geschwindigkeit des Subjekt-Fahrzeugs eine vorbestimmte Periode bzw. Zeitdauer lang nicht ändert. In diesem Fall bestimmt die Sicherungs-ECU 40, das eine Abnormität, die dringend behandelt werden muss, auftritt. Der Betrieb in S260 entspricht einem Bestimmungsabschnitt. Wenn die Sicherungs-ECU 40 bestimmt, dass eine fehlende Übereinstimmung zwischen dem Steuerungsobjekt und dem Steuerungsergebnis vorliegt, schreitet die Prozedur zu S270. In S270 führt die Sicherungs-ECU 40 eine Abnormitätsbehandlung aus. In der Abnormitätsbehandlung setzt die Sicherungs-ECU 40 das Fahrzeugsteuerungssystem 100 entsprechend dem Fahrzeugzustand zurück oder steuert das Fahrzeugsteuerungssystem 100, um eine Notfallfahrt des Fahrzeugs anzuweisen. Wenn das Steuerungsobjekt, dessen fehlende Übereinstimmung bestimmt wurde, die Hinzufügung oder die Änderung der Steuerungsfunktion des Fahrzeugs betrifft, initialisiert die Sicherungs-ECU 40 als Abnormitätsbehandlung die Steuerungsinformationen des Fahrzeugsteuerungssystems 100 unter Verwendung der Anfangssteuerungsinformationen der Sicherungs-ECU 40. Der Betrieb in S270 entspricht einem Abnormitätsbehandlungsabschnitt.In S260 determines the security ECU 40 whether or not there is a mismatch between the control object and the control result, and an abnormality that needs urgent treatment occurs. It is now assumed that (i) the control object is the tracking of the preceding vehicle on the highway under the automatic travel, but the subject vehicle stops, or (ii) the control object is the tracking of the preceding vehicle on the public road under the automatic travel but the speed of the subject vehicle does not change for a predetermined period. In this case, the backup ECU determines 40 that an abnormality that needs urgent treatment occurs. Operation in S260 corresponds to a determination section. If the backup ECU 40 determines that there is a mismatch between the control object and the control result, the procedure proceeds S270 , In S270 leads the backup ECU 40 an abnormality treatment. In the abnormality handling, the backup ECU sets 40 the vehicle control system 100 according to the vehicle state or controls the vehicle control system 100 to direct an emergency trip of the vehicle. When the control object whose mismatch has been determined relates to the addition or change of the control function of the vehicle, the backup ECU initializes 40 as an abnormality treatment, the control information of the vehicle control system 100 using the initial control information of the backup ECU 40 , Operation in S270 corresponds to an abnormality handling section.

Das Flussdiagramm der 7 zeigt die Prozedur, die von dem Domänensteuerungsabschnitt 12 ausgeführt wird. Die Prozedur, die in 7 gezeigt ist, wird in vorbestimmten Zeitintervallen wiederholt ausgeführt.The flowchart of 7 shows the procedure used by the domain control section 12 is performed. The procedure in 7 is repeatedly executed at predetermined time intervals.

In S300 empfängt der Domänensteuerungsabschnitt 12 den Zielsteuerungszustand, der durch den integrierten Steuerungsabschnitt 15 eingestellt wurde, und speichert den Zielsteuerungszustand. In S310 bestimmt der Domänensteuerungsabschnitt 12, ob der empfangene Zielsteuerungszustand sich gegenüber dem vorherigen Zielsteuerungszustand geändert hat. Wenn der Domänensteuerungsabschnitt 12 bestimmt, dass sich der empfangene Zielsteuerungszustand gegenüber dem vorherigen Zielsteuerungszustand geändert hat, schreitet die Prozedur zu S320. Wenn der Domänensteuerungsabschnitt 12 bestimmt, dass sich der empfangene Zielsteuerungszustand nicht gegenüber dem vorherigen Zielsteuerungszustand geändert hat, schreitet die Prozedur zu S350.In S300 the domain control section receives 12 the target control state generated by the integrated control section 15 has been set and stores the target control state. In S310 determines the domain control section 12 whether the received destination control state has changed from the previous destination control state. If the domain control section 12 determines that the received target control state has changed from the previous target control state, the procedure proceeds S320 , If the domain control section 12 determines that the received target control state has not changed from the previous target control state, the procedure proceeds S350 ,

In S320 speichert der Domänensteuerungsabschnitt 12 den geänderten Zielsteuerungszustand. In S330 speichert der Domänensteuerungsabschnitt 12 die Zeitinformationen. Die Betriebe in S320 und S330 entsprechen dem Zustandsübergangsspeicherabschnitt 12b in 5. In S340 schätzt der Domänensteuerungsabschnitt 12 den Kandidaten des Steuerungsobjekts, der dem Änderungsmuster des Zielsteuerungszustands entspricht, der zuvor in dem Domänensteuerungsabschnitt 12 gespeichert wurde, mit Bezug auf die Beziehung zwischen dem Änderungsmuster des Zielsteuerungszustands und dem Kandidaten des Steuerungsobjekts.In S320 stores the domain control section 12 the changed target control state. In S330 stores the domain control section 12 the time information. The farms in S320 and S330 correspond to the state transition storage section 12b in 5 , In S340 the domain control section estimates 12 the candidate of the control object corresponding to the change pattern of the target control state previously in the domain control section 12 with respect to the relationship between the change pattern of the target control state and the candidate of the control object.

Es wird nun angenommen, dass in S310 der Domänensteuerungsabschnitt 12 bestimmt, dass sich der Zielsteuerungszustand nicht geändert hat. In diesem Fall bestimmt der Domänensteuerungsabschnitt 12 in S350 auf der Grundlage der verschiedenen Arten von Informationsteilen mit Ausnahme des Zielsteuerungszustands, ob eine hohe Möglichkeit besteht, dass sich das Steuerungsobjekt ändert. Die verschiedenen Arten von Informationen können den Fahrzeugzustand oder die Umgebungsbedingung enthalten. Das Steuerungsobjekt der Verfolgung des vorausbefindlichen Fahrzeugs auf der Schnellstraße unter der Automatikfahrt kann sich in das Steuerungsobjekt der Verfolgung des vorausbefindlichen Fahrzeugs auf der öffentlichen Straße unter der Automatikfahrt ändern. In diesem Fall ändert sich der Zielsteuerungszustand des Haltens der Fahrzeuggeschwindigkeit nicht. Dieser Fall entspricht einem Beispiel, in dem sich der Zielsteuerungszustand nicht ändert, aber sich das Steuerungsobjekt ändert. In diesem Fall bestimmt der Domänensteuerungsabschnitt 12 auf der Grundlage eines Typs der Straße oder einer Schwankungsgröße der Fahrzeuggeschwindigkeit gegenüber der Zielgeschwindigkeit, dass eine hohe Möglichkeit besteht, dass sich das Steuerungsobjekt ändert. Wenn der Domänensteuerungsabschnitt 12 bestimmt, dass eine hohe Möglichkeit besteht, dass sich das Steuerungsobjekt ändert, schreitet die Prozedur zu S360. Wenn der Domänensteuerungsabschnitt 12 bestimmt, dass eine geringere Möglichkeit besteht, dass sich das Steuerungsobjekt ändert, schreitet die Prozedur zur S400. In S360 schätzt der Domänensteuerungsabschnitt 12 den Kandidaten des Steuerungsobjekts nach der Änderung auf der Grundlage des Fahrzeugzustands oder Ähnlichem.It is now assumed that in S310 the domain control section 12 determines that the target control state has not changed. In this case, the domain control section determines 12 in S350 based on the various types of pieces of information other than the target control state, whether there is a high possibility that the control object will change. The various types of information may include the vehicle condition or the environmental condition. The control object of tracking the preceding vehicle on the highway under the automatic travel may change into the control object of tracking the preceding vehicle on the public road under the automatic travel. In this case, the target control state of holding the vehicle speed does not change. This case corresponds to an example in which the target control state does not change, but the control object changes. In this case, the domain control section determines 12 based on a type of the road or a fluctuation amount of the vehicle speed against the target speed, there is a high possibility that the control object will change. If the domain control section 12 determines that there is a high possibility that the control object changes, the procedure proceeds S360 , If the domain control section 12 determines that there is less possibility that the control object changes, the procedure proceeds S400 , In S360 the domain control section estimates 12 the candidate of the control object after the change based on the vehicle condition or the like.

In S370 speichert der Domänensteuerungsabschnitt 12 den Kandidaten des Steuerungsobjekts, der in S340 oder S360 geschätzt wurde. Die Betriebe in S340, S360 und S370 entsprechen dem Zielkandidatenübergangsspeicherabschnitt 12c in 5. Wenn die Kandidaten des Steuerungsobjekts geschätzt wurden, speichert der Domänensteuerungsabschnitt 12 jeden Kandidaten des Steuerungsobjekts. In S380 speichert der Domänensteuerungsabschnitt 12 die Zeitinformationen, die den Zeitpunkt angeben, zu dem der Kandidat des Steuerungsobjekts gespeichert wurde. In S390 speichert der Domänensteuerungsabschnitt 12 Zwischendaten für jeden der Kandidaten des Steuerungsobjekts. Die Zwischendaten, die im Voraus bestimmt werden, ermöglichen ein einfaches Erfassen der Steuerung, die unter dem Steuerungsobjekt ausgeführt wird, wenn das jeweilige Steuerungsobjekt eingestellt ist. Wenn das Steuerungsobjekt die Verfolgung des vorausbefindlichen Fahrzeugs auf der Schnellstraße unter der Automatikfahrt ist, werden die Zwischendaten als Zielfahrzeuggeschwindigkeit berechnet. Wenn das Steuerungsobjekt die Verfolgung des vorausbefindlichen Fahrzeugs auf der öffentlichen Straße unter der Automatikfahrt ist, werden die Zwischendaten als Zielbeschleunigung und Zielverzögerung berechnet. Wenn mehrere Kandidaten des Steuerungsobjekts eingestellt werden, speichert der Domänensteuerungsabschnitt 12 die Zwischendaten, die den jeweiligen Kandidaten des Steuerungsobjekts entsprechen. Die Zwischendaten werden aufeinanderfolgend erfasst und gespeichert, bis ein neuer Kandidat des Steuerungsobjekts geschätzt wurde. In S370 stores the domain control section 12 the candidate of the control object, who in S340 or S360 was estimated. The farms in S340 . S360 and S370 correspond to the destination candidate transition storage section 12c in 5 , When the candidates of the control object have been estimated, the domain control section stores 12 every candidate of the control object. In S380 stores the domain control section 12 the time information indicating the time at which the candidate of the control object was stored. In S390 stores the domain control section 12 Intermediate data for each of the candidates of the control object. The intermediate data determined in advance enables easy detection of the control executed under the control object when the respective control object is set. If the control object is the tracking of the preceding vehicle on the highway under the automatic travel, the intermediate data is calculated as the target vehicle speed. If the control object is the tracking of the preceding vehicle on the public road under the automatic travel, the intermediate data is calculated as the target acceleration and the target deceleration. When several candidates of the control object are set, the domain control section stores 12 the intermediate data corresponding to the respective candidate of the control object. The intermediate data is successively acquired and stored until a new candidate of the control object has been estimated.

In S400 bestimmt der Domänensteuerungsabschnitt 12 die Fahrzeugvorrichtung, die zum Erzielen des Zielsteuerungszustands zu verwenden ist, der in S300 empfangen wurde. Der Betrieb in S400 entspricht dem Verwendungsvorrichtungsbestimmungsabschnitt 12e in 5. In S410 bestimmt der Domänensteuerungsabschnitt 12, ob die Fahrzeugvorrichtung, die in S400 bestimmt wurde, sich gegenüber der vorherigen Fahrzeugvorrichtung geändert hat. Wenn der Domänensteuerungsabschnitt 12 bestimmt, dass sich die Fahrzeugvorrichtung gegenüber der vorherigen Fahrzeugvorrichtung geändert hat, schreitet die Prozedur zu S420. Wenn der Domänensteuerungsabschnitt 12 bestimmt, dass sich die Fahrzeugvorrichtung im Vergleich zu der vorherigen Fahrzeugvorrichtung nicht geändert hat, endet die Prozedur des Flussdiagramms der 7.In S400 determines the domain control section 12 the vehicle device to be used to achieve the target control state, which in S300 was received. Operation in S400 corresponds to the usage device determination section 12e in 5 , In S410 determines the domain control section 12 whether the vehicle device, in S400 has been determined, has changed from the previous vehicle device. If the domain control section 12 determines that the vehicle device has changed from the previous vehicle device, the procedure proceeds S420 , If the domain control section 12 determines that the vehicle device has not changed compared to the previous vehicle device, ends the procedure of the flowchart of 7 ,

In S420 speichert der Domänensteuerungsabschnitt 12 die Verwendungsfahrzeugvorrichtung, deren Verwendung in S410 bestimmt wurde. In S430 speichert der Domänensteuerungsabschnitt 12 die Zeitinformationen, die einen Zeitpunkt der Änderung der Fahrzeugvorrichtung angeben. Die Betriebe in S420 und S430 entsprechen dem Verwendungsvorrichtungsspeicherabschnitt 12f in 5.In S420 stores the domain control section 12 the use vehicle device, its use in S410 was determined. In S430 stores the domain control section 12 the time information indicating a time of change of the vehicle device. The farms in S420 and S430 correspond to the usage device storage section 12f in 5 ,

Das Flussdiagramm der 8 zeigt die Prozedur der Abnormitätserfassung basierend auf den gespeicherten Informationen. Die Sicherungs-ECU 40 führt die Prozedur aus, die in dem Flussdiagramm der 8 gezeigt ist. Alternativ kann der integrierte Steuerungsabschnitt 15 die Prozedur ausführen, die in dem Flussdiagramm der 8 gezeigt ist.The flowchart of 8th shows the procedure of abnormality detection based on the stored information. The security ECU 40 Executes the procedure described in the flowchart of 8th is shown. Alternatively, the integrated control section 15 perform the procedure described in the flowchart of the 8th is shown.

In S500 erlangt die Sicherungs-ECU 40 die zeitlichen Änderungen der verschiedenen Arten von Informationsteilen und die entsprechenden Zeitinformationen. Die verschiedenen Arten von Informationsteilen und die entsprechenden Zeitinformationen werden in dem Skriptspeicherabschnitt 40a und dem Steuerungsausführungs-Domänenspeicherabschnitt 40c der Sicherungs-ECU 40, dem Zustandsübergangsspeicherabschnitt 12b, dem Zielkandidatenübergangsspeicherabschnitt 12c und dem Verwendungsvorrichtungsspeicherabschnitt 12f des Domänensteuerungsabschnitts 12 oder den jeweiligen Speicherabschnitten 27a1, 27b1, 37a1 der Vorrichtungssteuerungsabschnitte 27a, 27b, 37a gespeichert. In S510 stellt die Sicherungs-ECU 40 die verschiedenen Arten von Informationsteilen auf derselben Zeitachse unter Verwendung der Zeitinformationen ein und vergleicht dann die zeitlichen Änderungen der verschiedenen Arten von Informationsteilen. In S520 bestimmt die Sicherungs-ECU 40 mit Bezug auf den Vergleich zwischen den zeitlichen Änderungen der Informationsteile, ob die Informationsteile nicht übereinstimmen. Der Betrieb in S520 entspricht einem Diskrepanzbestimmungsabschnitt. Wenn die Sicherungs-ECU 40 bestimmt, dass die Informationsteile nicht übereinstimmen, schreitet die Prozedur zu S540. Wenn die Sicherungs-ECU 40 bestimmt, dass die Informationsteile übereinstimmen, schreitet die Prozedur zu S530.In S500 obtains the backup ECU 40 the temporal changes of the various types of pieces of information and the corresponding time information. The various types of information pieces and the corresponding time information are stored in the script storage section 40a and the control execution domain storage section 40c the security ECU 40 , the state transition storage section 12b , the destination candidate transition storage section 12c and the utilization device storage section 12f of the domain control section 12 or the respective memory sections 27a1 . 27b1 . 37a1 the device control sections 27a . 27b . 37a saved. In S510 put the backup ECU 40 The various types of pieces of information on the same time axis using the time information and then compares the temporal changes of the various types of pieces of information. In S520 determines the security ECU 40 with respect to the comparison between the temporal changes of the pieces of information, whether the pieces of information do not coincide. Operation in S520 corresponds to a discrepancy determination section. If the backup ECU 40 determines that the pieces of information do not match, the procedure proceeds S540 , If the backup ECU 40 determines that the pieces of information match, the procedure proceeds S530 ,

In der vorliegenden Ausführungsform speichert der Zielkandidatenübergangsspeicherabschnitt 12c des Domänensteuerungsabschnitts 12 den Kandidaten des Steuerungsobjekts, der anhand des Änderungsmusters des Zielsteuerungszustands geschätzt wird. Diese Konfiguration kann eine Übereinstimmung oder fehlende Übereinstimmung des Steuerungsobjekts bestimmen, das in dem Skriptspeicherabschnitt 40a der Sicherungs-ECU 40 gespeichert ist. Die Sicherungs-ECU 40 oder der Vorrichtungssteuerungsabschnitt, der in einer anderen Schicht als der Schicht enthalten ist, die den Domänensteuerungsabschnitt 12 enthält, kann den Steuerungsinhalt, der in einer anderen Schicht eingestellt oder berechnet wird, schätzen und den Steuerungsinhalt speichern. In diesem Fall können die Bestimmung hinsichtlich der Übereinstimmung oder fehlenden Übereinstimmung und die Identifizierung des Auftretens der Abnormität auf einfache Weise durchgeführt werden. Die gespeicherten Informationen können auf die Steuerungsinformationen der eigenen Schicht begrenzt werden. In diesem Fall kann der Steuerungsinhalt einer anderen Schicht anhand der Informationen, die in den jeweiligen Schichten gespeichert sind, geschätzt werden, wenn die Informationsteile, die in den jeweiligen Schichten gespeichert sind, verglichen werden.In the present embodiment, the destination candidate transition storage section stores 12c of the domain control section 12 the candidate of the control object estimated from the change pattern of the target control state. This configuration may determine a match or mismatch of the control object contained in the script storage section 40a the security ECU 40 is stored. The security ECU 40 or the device control section included in a layer other than the layer that contains the domain control section 12 contains, can estimate the control content set or calculated in another layer and save the control content. In this case, the determination of the coincidence or mismatch and the identification of the occurrence of the abnormality can be easily performed. The stored information can be limited to the control information of the own layer. In this case can the control content of another layer can be estimated from the information stored in the respective layers when the pieces of information stored in the respective layers are compared.

Der Steuerungsausführungsdomänenspeicherabschnitt 40c der Sicherungs-ECU 40 speichert Informationen betreffend die Domäne, in der die Fahrzeugvorrichtung gesteuert wird, um das Steuerungsobjekt zu erzielen. Mit dieser Konfiguration kann eine Übereinstimmung oder fehlende Übereinstimmung im Hinblick darauf, dass die Domäne der auszuführenden Steuerung tatsächlich ausgeführt wird oder die Domäne der nicht auszuführenden Steuerung tatsächlich nicht ausgeführt wird, auf einfache Weise bestimmt werden. Der Verwendungsvorrichtungsspeicherabschnitt 12f des Domänensteuerungsabschnitts 12 speichert die Informationen betreffend die Fahrzeugvorrichtung, die zum Erzielen des Zielsteuerungszustands zu verwenden ist. Mit dieser Konfiguration kann die Sicherungs-ECU 40 auf einfache Weise auf der Grundlage des Steuerungszielwerts, der von dem Domänensteuerungsabschnitt übertragen wird, bestimmen, ob die Fahrzeugvorrichtung geeignet gesteuert wird.The control execution domain storage section 40c the security ECU 40 stores information regarding the domain in which the vehicle device is controlled to achieve the control object. With this configuration, a coincidence or mismatching in terms of actually executing the domain of the controller to be executed or actually not executing the domain of the controller not to be executed can be easily determined. The use device storage section 12f of the domain control section 12 stores the information concerning the vehicle device to be used for achieving the target control state. With this configuration, the backup ECU 40 In a simple manner, based on the control target value transmitted from the domain control section, it determines whether the vehicle device is properly controlled.

In S540 (i) klassifiziert die Sicherungs-ECU 40 die zu vergleichenden Informationsteile in eine Majoritätsgruppe, in der die Informationsteile übereinstimmen, und eine Minoritätsgruppe, in der die Informationsteile nicht übereinstimmen, und (ii) identifiziert die Sicherungs-ECU 40 den Abschnitt, in dem die Abnormität auftritt, auf der Grundlage der Informationsteile, die in die Minoritätsgruppe sortiert wurden. Der Betrieb in S540 entspricht einem Abnormitätsauftrittsabschnittsidentifizierungsabschnitt. In S550 bestimmt die Sicherungs-ECU 40, ob (i) der identifizierte Abnormitätsauftrittsabschnitt (Abschnitt, in dem die Abnormität auftritt) durch das Steuerungsobjekt bereitgestellt wird, und (ii) das Steuerungsobjekt das Hinzufügen oder die Änderung der Steuerungsfunktion des Fahrzeugs betrifft. Wenn die Sicherungs-ECU 40 bestimmt, dass (i) der identifizierte Abnormitätsauftrittsabschnitt durch das Steuerungsobjekt bereitgestellt wird, und (ii) das Steuerungsobjekt die Hinzufügung oder die Änderung der Steuerungsfunktion des Fahrzeugs betrifft, schreitet die Prozedur zu S560. In S560 initialisiert die Sicherungs-ECU 40 die Steuerungsinformationen des Fahrzeugsteuerungssystems 100 unter Verwendung der Anfangssteuerungsinformationen, die in der Sicherungs-ECU 40 enthalten sind. Wenn die Sicherungs-ECU 40 bestimmt, dass (i) der identifizierte Abnormitätsauftrittsabschnitt nicht durch das Steuerungsobjekt bereitgestellt wird, oder (ii) das Steuerungsobjekt nicht die Hinzufügung oder die Änderung der Steuerungsfunktion des Fahrzeugs betrifft, schreitet die Prozedur zu S570. In S570 wird ein Abnormitätsauftrittsabschnittstrennbetrieb ausgeführt. In dem Abnormitätsauftrittsabschnittstrennbetrieb wird die Verwendung des Abnormitätsauftrittsabschnitts für die Steuerung beschränkt. Wenn das Steuerungsobjekt oder der Zielsteuerungszustand als Abnormitätsauftrittsabschnitt bestimmt wird, wird das Steuerungsobjekt oder der Zielsteuerungszustand nicht verwendet. Wenn der Vorrichtungssteuerungsabschnitt oder die Fahrzeugvorrichtung als Abnormitätsauftrittsabschnitt bestimmt wird, wird die Fahrzeugvorrichtung als Steuerungsziel ausgeschlossen. In diesem Fall kann dem Fahrer durch Einschalten einer Warnleuchte gemeldet werden, dass die Fahrzeugvorrichtung auszuschließen ist und eine frühe Inspektion der abnormen Fahrzeugvorrichtung notwendig ist.In S540 (i) classifies the security ECU 40 the pieces of information to be compared into a majority group in which the pieces of information agree, and a minority group in which the pieces of information do not match, and (ii) identifies the backup ECU 40 the section where the abnormality occurs based on the pieces of information sorted into the minority group. Operation in S540 corresponds to an abnormality occurrence section identifying section. In S550 determines the security ECU 40 whether (i) the identified abnormality occurrence portion (portion where the abnormality occurs) is provided by the control object, and (ii) the control object relates to adding or changing the control function of the vehicle. If the backup ECU 40 determines that (i) the identified abnormality occurrence portion is provided by the control object, and (ii) the control object relates to the addition or the change of the control function of the vehicle, the procedure proceeds S560 , In S560 initializes the backup ECU 40 the control information of the vehicle control system 100 using the initial control information stored in the backup ECU 40 are included. If the backup ECU 40 determines that (i) the identified abnormality occurrence portion is not provided by the control object, or (ii) the control object does not concern the addition or the change of the control function of the vehicle, the procedure proceeds S570 , In S570 an abnormality occurrence section disconnection operation is performed. In the abnormality occurrence portion separating operation, the use of the abnormality occurrence portion for the control is restricted. When the control object or the target control state is determined as an abnormality occurrence section, the control object or the target control state is not used. When the device control section or the vehicle device is determined as an abnormality occurrence section, the vehicle device is excluded as a control target. In this case, the driver can be notified by turning on a warning lamp that the vehicle device is to be excluded and an early inspection of the abnormal vehicle device is necessary.

In S530 bestimmt die Sicherungs-ECU 40, dass das Steuerungssystem normal arbeitet, und speichert das Bestimmungsergebnis, und dann endet die Prozedur, die in dem Flussdiagramm der 8 gezeigt ist.In S530 determines the security ECU 40 in that the control system operates normally, and stores the determination result, and then the procedure described in the flowchart of FIG 8th is shown.

(Weitere Ausführungsformen)(Further embodiments)

In der oben beschrieben Ausführungsform sind der Skriptspeicherabschnitt 40a und der Steuerungsausführungs-Domänenspeicherabschnitt 40c als Speicherabschnitte in der Sicherungs-ECU 40 angeordnet. In diesem Fall speichert der Speicherabschnitt die zeitlichen Änderungen der Informationsteile betreffend das Steuerungsobjekt. Alternativ muss nur einer aus dem Skriptspeicherabschnitt 40a und dem Steuerungsausführungs-Domänenspeicherabschnitt 40c als Speicherabschnitt vorhanden sein. In der oben beschriebenen Ausführungsform sind der Zustandsübergangsspeicherabschnitt 12b, der Zielkandidatenübergangsspeicherabschnitt 12c und der Verwendungsvorrichtungsspeicherabschnitt 12f als Speicherabschnitte angeordnet. In diesem Fall speichert der Speicherabschnitt die zeitlichen Änderungen der Informationsteile betreffend den Zielsteuerungszustand. Alternativ muss nur einer aus dem Zustandsübergangspeicherabschnitt 12b, dem Zielkandidatenübergangsspeicherabschnitt 12c und dem Verwendungsvorrichtungsspeicherabschnitt 12f als Speicherabschnitt vorhanden sein.In the embodiment described above, the script storage section 40a and the control execution domain storage section 40c as storage sections in the security ECU 40 arranged. In this case, the storage section stores the temporal changes of the information pieces concerning the control object. Alternatively, only one must be in the script memory section 40a and the control execution domain storage section 40c be present as a memory section. In the above-described embodiment, the state transition storage section is 12b , the destination candidate transition storage section 12c and the utilization device storage section 12f arranged as storage sections. In this case, the storage section stores the temporal changes of the information pieces concerning the target control state. Alternatively, only one of the state transition memory section needs to 12b , the destination candidate transition storage section 12c and the utilization device storage section 12f be present as a memory section.

In der oben beschriebenen Ausführungsform weist das Fahrzeugsteuerungssystem 100 die geschichtete Steuerungsstruktur auf, die den integrierten Steuerungsabschnitt 15, den Domänensteuerungsabschnitt 12 und die Vorrichtungssteuerungsabschnitte 27a, 27b, 37a enthält. In jeder der Schichten werden verschiedene Arten von Informationsteilen gespeichert. Zwei der Informationsteile des integrierten Steuerungsabschnitts 15, des Domänensteuerungsabschnitts 12 und der Vorrichtungssteuerungsabschnitte 27a, 27b, 37a können verwendet werden, um zu bestimmen, ob eine Abnormität auftritt. Somit kann der Speicherabschnitt mindestens zwei aus den zeitlichen Änderungen der Informationsteile betreffend das Steuerungsobjekt des integrierten Steuerungsabschnitts 50, den zeitlichen Änderungen der Informationsteile betreffend die Zielsteuerungszustandssteuerung des Domänensteuerungsabschnitts 12 und den zeitlichen Änderungen der Informationsteile betreffend den Fahrzeugvorrichtungssteuerungszustand des Vorrichtungssteuerungsabschnitts speichern. Wenn der Speicherabschnitt die zeitlichen Änderungen von drei oder mehr Informationsteilen speichert, kann die Abnormität mit einer Majoritätsentscheidung wie in dem Betrieb in S540 beschrieben identifiziert werden.In the embodiment described above, the vehicle control system 100 the layered control structure comprising the integrated control section 15 , the domain control section 12 and the device control sections 27a . 27b . 37a contains. In each of the layers, various types of pieces of information are stored. Two of the information parts of the integrated control section 15 , the domain control section 12 and the device control sections 27a . 27b . 37a can be used to determine if an abnormality is occurring. Thus, the memory section may include at least two of the temporal changes of Information concerning the control object of the integrated control section 50 , the temporal changes of the information pieces concerning the target control state control of the domain control section 12 and store the temporal changes of the information parts regarding the vehicle device control state of the device control section. When the storage section stores the temporal changes of three or more pieces of information, the abnormality can be decided by a majority decision as in the operation in FIG S540 be identified described.

Die Sicherungs-ECU 40 enthält den Skriptspeicherabschnitt 40a, den Steuerungsausführungs-Domänenspeicherabschnitt 40c und Ähnliches. Alternativ kann der integrierte Steuerungsabschnitt 15 den Skriptspeicherabschnitt 40a, den Steuerungsausführungs-Domänenspeicherabschnitt 40c und Ähnliches enthalten. Der Domänensteuerungsabschnitt 12 enthält den Zustandsübergangsspeicherabschnitt 12b, den Zielkandidatenübergangsspeicherabschnitt 12c, den Verwendungsvorrichtungsspeicherabschnitt 12f und Ähnliches. Alternativ kann die Sicherungs-ECU 40 den Zustandsübergangsspeicherabschnitt 12b, den Zielkandidatenübergangsspeicherabschnitt 12c, den Verwendungsvorrichtungsspeicherabschnitt 12f und Ähnliches enthalten.The security ECU 40 contains the script storage section 40a , the control execution domain storage section 40c and similar. Alternatively, the integrated control section 15 the script storage section 40a , the control execution domain storage section 40c and the like. The domain control section 12 contains the state transition storage section 12b , the destination candidate transition storage section 12c , the use device storage section 12f and similar. Alternatively, the backup ECU 40 the state transition storage section 12b , the destination candidate transition storage section 12c , the use device storage section 12f and the like.

In der oben beschriebenen Ausführungsform speichert der Speicherabschnitt immer die zeitlichen Änderungen der Informationsteile betreffend das Steuerungsobjekt, die Zielsteuerungszustandsinformationen und die Fahrzeugvorrichtungsbetriebszustandsinformationen. Es wird nun angenommen, dass ein abnormer Betrieb des Subjekt-Fahrzeugs auftritt oder das Auftreten einer Abnormität in mindestens einer der Steuerungsvorrichtungen bestimmt wird. Der abnorme Betrieb des Subjekt-Fahrzeugs kann eine Abnormität einer Längsbeschleunigung, eine Abnormität einer Querbeschleunigung oder Ähnliches enthalten. In diesem Fall kann der Speicherabschnitt mit dem Auftreten der Abnormität als Auslöser die zeitliche Änderung des Steuerobjekts oder Ähnliches während einer vorbestimmten Zeitdauer vor und nach dem Auftreten der Abnormität speichern. D.h., die zeitliche Änderung des Steuerungsobjekts oder Ähnliches kann zeitweilig gespeichert werden. Wenn der Abnormitätsauslöser nicht auftritt, wird die zeitliche Änderung des Steuerungsobjekts oder Ähnliches, die zeitweilig gespeichert wird, unberücksichtigt gelassen. Wenn der Abnormitätsauslöser auftritt, wird die zeitliche Änderung des zeitweilig gespeicherten Steuerungsobjekts oder Ähnliches in dem nichtflüchtigen Speicher gespeichert. Diese Konfiguration kann die Größe eines Speichers verringern, der die zeitliche Änderung des Steuerungsobjekts speichert, während das Speichern der Informationen gewährleistet wird, die eine Analyse des Auftretens einer Abnormität ermöglichen.In the above-described embodiment, the storage section always stores the temporal changes of the information regarding the control object, the target control state information, and the vehicle device running state information. It is now assumed that an abnormal operation of the subject vehicle occurs or the occurrence of an abnormality in at least one of the control devices is determined. The abnormal operation of the subject vehicle may include an abnormality of a longitudinal acceleration, an abnormality of a lateral acceleration, or the like. In this case, the memory portion having the occurrence of the abnormality as the trigger may store the temporal change of the control object or the like during a predetermined period of time before and after the occurrence of the abnormality. That is, the temporal change of the control object or the like can be temporarily stored. If the abnormality trigger does not occur, the temporal change of the control object or the like that is temporarily stored is disregarded. When the abnormality trigger occurs, the temporal change of the temporarily stored control object or the like is stored in the nonvolatile memory. This configuration can reduce the size of a memory that stores the temporal change of the control object while ensuring storage of the information enabling analysis of the occurrence of an abnormality.

Während die vorliegende Erfindung mit Bezug auf ihre bevorzugten Ausführungsformen beschrieben wurde, ist es selbstverständlich, dass die Erfindung nicht auf die bevorzugten Ausführungsformen und Konstruktionen beschränkt ist. Die Erfindung deckt verschiedene Modifikationen und äquivalente Anordnungen ab. Zusätzlich zu den verschiedenen Kombinationen und Konfigurationen, die bevorzugt sind, sind andere Kombinationen und Konfigurationen einschließlich mehr, weniger oder einem einzelne Element ebenfalls innerhalb des Bereichs der Erfindung möglich.While the present invention has been described with respect to preferred embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the preferred embodiments and constructions. The invention covers various modifications and equivalent arrangements. In addition to the various combinations and configurations that are preferred, other combinations and configurations including more, less or a single element are also possible within the scope of the invention.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • JP 2010195111 A [0002, 0004, 0006]JP 2010195111 A [0002, 0004, 0006]

Claims (12)

Fahrzeugsteuerungssystem, das aufweist: einen Objekteinstellabschnitt (15a), der ausgelegt ist, ein Steuerungsobjekt einzustellen; einen Zielzustandseinstellabschnitt (15b), der ausgelegt ist, einen Zielsteuerungszustand zum Erzielen des Steuerungsobjekts einzustellen, das durch den Objekteinstellabschnitt eingestellt wird; einen Steuerungszielwertberechnungsabschnitt (12, 22, 32), der ausgelegt ist, einen Steuerungszielwert auf der Grundlage des Zielsteuerungszustands zu berechnen, der durch den Zielzustandseinstellabschnitt eingestellt wird; einen Vorrichtungssteuerungsabschnitt (27a, 27b, 37a), der ausgelegt ist, eine Fahrzeugvorrichtung, die an einem Fahrzeug angebracht ist, auf der Grundlage des Steuerungszielwerts zu steuern, der von dem Steuerungszielwertberechnungsabschnitt berechnet wird; und einen Speicherabschnitt (40a, 40c, 12b, 12c, 12f, 27a1, 27b1, 37a1), der ausgelegt ist, zeitliche Änderungen von mindestens zwei Informationsteilen aus einem Informationsteil betreffend das Steuerungsobjekt, das durch den Objekteinstellabschnitt eingestellt wird, einem Informationsteil betreffend den Zielsteuerungszustand, der durch den Zielzustandseinstellabschnitt eingestellt wird, und einem Informationsteil betreffend eine Betriebsinformation der Fahrzeugvorrichtung zu speichern, wobei das Fahrzeugsteuerungssystem eine geschichtete Steuerungsstruktur aufweist.A vehicle control system comprising: an object setting section (15a) configured to set a control object; a destination state setting section (15b) configured to set a destination control state for obtaining the control object set by the object setting section; a control target value calculating section (12, 22, 32) configured to calculate a control target value based on the target control state set by the target state setting section; a device control section (27a, 27b, 37a) configured to control a vehicle device mounted on a vehicle based on the control target value calculated by the control target value calculating section; and a memory section (40a, 40c, 12b, 12c, 12f, 27a1, 27b1, 37a1) adapted to change temporally changes of at least two pieces of information from an information part concerning the control object set by the object setting section to an information part concerning the target control state; which is set by the destination state setting section and an information section relating to operation information of the vehicle device, wherein the vehicle control system has a layered control structure. Fahrzeugsteuerungssystem nach Anspruch 1, wobei der Speicherabschnitt Zeitinformationen zusammen mit den jeweiligen zeitlichen Änderungen der mindestens zwei Informationsteile speichert, wenn er die zeitlichen Änderungen der mindestens zwei Informationsteile speichert.Vehicle control system according to Claim 1 wherein the storage section stores time information together with the respective temporal changes of the at least two pieces of information when storing the temporal changes of the at least two pieces of information. Fahrzeugsteuerungssystem nach Anspruch 1 oder 2, wobei der Speicherabschnitt (40a) als zeitliche Änderung des Informationsteils betreffend das Steuerungsobjekt eine zeitliche Änderung des Steuerungsobjekts speichert.Vehicle control system according to Claim 1 or 2 wherein the storage section (40a) stores a change over time of the control object as a temporal change of the information about the control object. Fahrzeugsteuerungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei mehrere der Fahrzeugvorrichtungen als mehrere Steuerungsziele angeordnet sind, mehrere der Steuerungszielwertberechnungsabschnitte entsprechend den Fahrzeugvorrichtungen angeordnet sind, das Fahrzeugsteuerungssystem außerdem einen Beziehungsspeicherabschnitt aufweist, der ausgelegt ist, eine Beziehung zu speichern, die einen der Steuerungszielwertberechnungsabschnitte angibt, der den Steuerungszielwert entsprechend der zeitlichen Änderung des Steuerungsobjekts berechnet, und der Speicherabschnitt als zeitliche Änderung des Informationsteils betreffend das Steuerungsobjekt, das durch den Objekteinstellabschnitt eingestellt wird, eine zeitliche Änderung des Steuerungszielwertberechnungsabschnitts speichert, der den Steuerungszielwert entsprechend der zeitlichen Änderung des Steuerungsobjekts mit Bezug auf die Beziehung, die in dem Beziehungsspeicherabschnitt gespeichert ist, berechnet.Vehicle control system according to one of Claims 1 to 3 wherein a plurality of the vehicle devices are arranged as a plurality of control targets, a plurality of the control target value calculation sections are arranged corresponding to the vehicle devices, the vehicle control system further comprises a relationship storage section configured to store a relationship indicative of one of the control target value calculation sections that determines the control target value corresponding to the time change of the vehicle And the memory section stores, as a temporal change of the information about the control object set by the object setting section, a temporal change of the control target value calculating section that stores the control target value corresponding to the time change of the control object with respect to the relationship stored in the relational memory section , calculated. Fahrzeugsteuerungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei mehrere der Fahrzeugvorrichtungen als mehrere Steuerungsziele angeordnet sind, und der Speicherabschnitt (i) als zeitliche Änderung des Informationsteils betreffend das Steuerungsobjekt, das durch den Objekteinstellabschnitt eingestellt wird, mindestens den Zielsteuerungszustand und/oder die Fahrzeugvorrichtung, die entsprechend dem Steuerungsobjekt zu verwenden ist, schätzt, und (ii) die zeitliche Änderung mindestens des Zielsteuerungszustands und/oder der Fahrzeugvorrichtung, die zu verwenden ist, speichert.Vehicle control system according to one of Claims 1 to 4 wherein a plurality of the vehicle devices are arranged as a plurality of control targets, and the memory section (i) as a temporal change of the information piece relating to the control object set by the object setting section, at least the target control state and / or the vehicle device to be used according to the control object, and (ii) stores the temporal change of at least the target control state and / or the vehicle device to be used. Fahrzeugsteuerungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 5, das außerdem aufweist: einen Bestimmungsabschnitt (S260), der ausgelegt ist, zu bestimmen, ob ein Steuerungsobjekt nach einer Änderung mit einem Steuerungsergebnis, das durch die Fahrzeugvorrichtung gesteuert wird, übereinstimmt, wenn das Steuerungsobjekt, das durch den Objekteinstellabschnitt eingestellt wird, sich in das Steuerungsobjekt nach einer Änderung geändert hat; und einen Abnormitätsbehandlungsabschnitt (S270), der ausgelegt ist, eine Abnormitätsbehandlung auszuführen, wenn der Bestimmungsabschnitt bestimmt, dass das Steuerungsobjekt nach der Änderung nicht mit dem Steuerungsergebnis übereinstimmt, das durch die Fahrzeugvorrichtung gesteuert wird.Vehicle control system according to one of Claims 1 to 5 , which further comprises: a determination section (S260) configured to determine whether a control object after a change coincides with a control result controlled by the vehicle device when the control object set by the object setting section is in the control object has changed after a change; and an abnormality handling section (S270) configured to execute an abnormality handling when the determining section determines that the control object after the change does not coincide with the control result controlled by the vehicle device. Fahrzeugsteuerungssystem nach Anspruch 6, wobei der Abnormitätsbehandlungsabschnitt als eine Ausführung der Abnormitätsbehandlung eine Steuerungsfunktion hinzufügt oder eine Änderung der Steuerungsfunktion initialisiert, wenn das Steuerungsobjekt nach einer Änderung, dessen fehlende Übereinstimmung mit dem Steuerungsergebnis, das durch die Fahrzeugvorrichtung gesteuert wird, bestimmt wurde, eine Hinzufügung der Steuerungsfunktion oder eine Initialisierung der Steuerungsfunktion betreffend das Fahrzeug betrifft.Vehicle control system according to Claim 6 wherein the abnormality handling section, as executing the abnormality treatment, adds a control function or initializes a change of the control function when the control object has been determined after a change whose mismatch with the control result controlled by the vehicle device, an addition of the control function, or an initialization the control function concerning the vehicle concerns. Fahrzeugsteuerungssystem nach Anspruch 1 oder 2, wobei der Speicherabschnitt (12b) als zeitliche Änderung des Informationsteils betreffend den Zielsteuerungszustand, der durch den Zielzustandseinstellabschnitt eingestellt wird, eine zeitliche Änderung des Zielsteuerungszustands speichert.Vehicle control system according to Claim 1 or 2 wherein the storage section (12b) stores, as a change with time of the destination control state information part set by the destination state setting section, a time change of the target control state. Fahrzeugsteuerungssystem nach einem der Ansprüche 1, 2 und 8, das außerdem aufweist: einen Entsprechungsspeicherabschnitt (12d), der ausgelegt ist, eine Entsprechung einer zeitlichen Änderung des Zielsteuerungszustands zu dem Steuerungsobjekt zu speichern, wobei der Speicherabschnitt (12c) (i) als zeitliche Änderung des Informationsteils betreffend den Zielsteuerungszustand, der durch den Zielzustandseinstellabschnitt eingestellt wird, einen Kandidaten des Steuerungsobjekts entsprechend der zeitlichen Änderung des Zielsteuerungszustands mit Bezug auf die Entsprechung extrahiert, die in dem Entsprechungsspeicherabschnitt gespeichert ist, und (ii) die zeitliche Änderung des Kandidaten des Steuerungsobjekts speichert.Vehicle control system according to one of Claims 1 . 2 and 8th , further comprising: a correspondence storage section (12d) configured to correspond to a temporal Storing change of the target control state to the control object, wherein the memory section (12c) (i) extracts, as a time change of the target control state information part set by the target state setting section, a candidate control object according to the time change of the target control state with respect to the correspondence which is stored in the correspondence storage section, and (ii) stores the temporal change of the candidate of the control object. Fahrzeugsteuerungssystem nach einem der Ansprüche 1, 2, 8 und 9, wobei mehrere der Fahrzeugvorrichtungen als mehrere Steuerungsziele angeordnet sind, der Steuerungszielwertberechnungsabschnitt ausgelegt ist, den Steuerungszielwert für jede der Fahrzeugvorrichtungen zu berechnen, der Steuerungszielwertberechnungsabschnitt (i) eine der Fahrzeugvorrichtungen zum Erzielen des Zielsteuerungszustands auswählt und (ii) den Steuerungszielwert für die eine der Fahrzeugvorrichtungen, die ausgewählt wurde, berechnet, und der Speicherabschnitt (12f) als zeitliche Änderung des Informationsteils betreffend den Zielsteuerungszustand, der durch den Zielzustandseinstellabschnitt eingestellt wird, eine zeitliche Änderung der Fahrzeugvorrichtung speichert, die zum Erzielen des Zielsteuerungszustands ausgewählt wurde.Vehicle control system according to one of Claims 1 . 2 . 8th and 9 wherein a plurality of the vehicle devices are arranged as a plurality of control targets, the control target value calculating section is configured to calculate the control target value for each of the vehicle devices, the control target value calculating section selects one of the vehicle devices for achieving the target control state, and ii) the control target value for the one of the vehicle devices; which has been selected, and the storage section (12f) stores, as the change over time of the destination control state information part set by the destination state setting section, a time change of the vehicle device selected to achieve the target control state. Fahrzeugsteuerungssystem nach Anspruch 1 oder 2, wobei der Speicherabschnitt (i) als zeitliche Änderung betreffend die Betriebsinformation der Fahrzeugvorrichtung einen Kandidaten des Zielsteuerungszustands auf der Grundlage des Steuerungszielwerts schätzt, der durch den Steuerungszielwertberechnungsabschnitt berechnet wird, und (ii) die zeitliche Änderung des Kandidaten des Zielsteuerungszustands speichert.Vehicle control system according to Claim 1 or 2 wherein the storage section (i) estimates as a change over time with respect to the operation information of the vehicle device a candidate of the target control state based on the control target value calculated by the control target value calculating section and (ii) stores the temporal change of the candidate of the target control state. Fahrzeugsteuerungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 9, wobei der Speicherabschnitt zeitliche Änderungen von drei oder mehr Informationsteilen speichert, und das Fahrzeugsteuerungssystem außerdem aufweist: einen Diskrepanzbestimmungsabschnitt (S520), der ausgelegt ist, zu bestimmen, ob eine Diskrepanz zwischen den zeitlichen Änderungen von drei oder mehr Informationsteilen, die in dem Speicherabschnitt gespeichert sind, erzeugt wurde; und ein Abnormitätsauftrittsabschnittsidentifizierungsabschnitt (S540), der ausgelegt ist, (i) die drei oder mehr Informationsteile in eine Majoritätsgruppe, in der die Informationsteile übereinstimmen, und eine Minoritätsgruppe, in der die Informationsteile nicht übereinstimmen, zu unterteilen und (ii) einen Abnormitätsauftrittsabschnitt auf der Grundlage der Informationsteile, die in die Minoritätsgruppe eingeteilt wurden, zu identifizieren, wenn der Diskrepanzbestimmungsabschnitt bestimmt, dass die fehlende Übereinstimmung erzeugt wurde.Vehicle control system according to one of Claims 1 to 9 wherein the storage section stores temporal changes of three or more pieces of information, and the vehicle control system further comprises: a discrepancy determining section (S520) configured to determine whether a discrepancy between the temporal changes of three or more pieces of information stored in the storage section are, was produced; and an abnormality occurrence section identifying section (S540) configured to divide (i) the three or more pieces of information into a majority group in which the pieces of information coincide and a minority group in which the pieces of information do not match, and (ii) an abnormality occurrence section on the Basis of the pieces of information that have been classified into the minority group to identify if the discrepancy determination section determines that the mismatch has been generated.
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