DE102017204341B4 - VEHICLE CONTROL SYSTEM - Google Patents

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DE102017204341B4 DE102017204341.5A DE102017204341A DE102017204341B4 DE 102017204341 B4 DE102017204341 B4 DE 102017204341B4 DE 102017204341 A DE102017204341 A DE 102017204341A DE 102017204341 B4 DE102017204341 B4 DE 102017204341B4
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    • B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
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Abstract

Fahrzeugsteuersystem zum Steuern fahrzeuginterner Einrichtungen, die an einem Fahrzeug montiert sind, das in zumindest zwei unterteilte Bereiche (70, 80, 90) aufgeteilt ist, in welche die fahrzeuginternen Einrichtungen verstreut verteilt sind, wobeidas Fahrzeugsteuersystem vorangehend in eine Vielzahl von Domänen in Übereinstimmung mit Funktionen der fahrzeuginternen Einrichtungen aufgeteilt ist, unddas Fahrzeugsteuersystem in einer Domäne, die eine beliebige der Domänen ist, hierarchisiert ist in(i) eine Vielzahl von Einrichtungssteuereinheiten (14, 15, 16, 24, 25, 26, 34, 35, 36, 44, 45, 46, 54, 55, 56), die jeweils eine Vielzahl von fahrzeuginternen Einrichtungen in der einen Domäne steuern und verstreut in den aufgeteilten Bereichen platziert sind, und(ii) eine Domänensteuereinheit (10, 20, 30, 40, 50), die eine Steuerung durch die Einrichtungssteuereinheiten in der einen Domäne insgesamt überwacht, wobei die Domänensteuereinheit (10, 20, 30, 40, 50) in der einen Domäne beinhaltet(i) eine Vielzahl von lokalen Domänensteuereinheiten (12, 13, 22, 23, 32, 33, 42, 43, 52, 53), die die Einrichtungssteuereinheiten in der einen Domäne steuern und zusammen mit den Einrichtungssteuereinheiten in der einen Domäne jeweils in den aufgeteilten Bereichen platziert sind; und(ii) eine Hauptdomänensteuereinheit (11, 21, 31, 41, 51) die einen Bereichsteuerungssollwert für einen Bereich, der ein beliebiger der aufgeteilten Bereiche ist, festlegt und den Bereichsteuerungssollwert an eine lokale Domänensteuereinheit unter den lokalen Domänensteuereinheiten in der einen Domäne liefert, wobei die eine lokale Domänensteuereinheit in dem einen Bereich platziert ist, und dadurch die eine lokale Domänensteuereinheit dazu veranlasst, auf der Grundlage des Bereichsteuerungssollwerts eine Steuerungsanordnung an die durch die eine lokale Domänensteuereinheit gesteuerte Einrichtungssteuereinheit zu liefern, wobei die Domänensteuereinheit (10, 20, 30, 40, 50) in der einen Domäne dadurch gekennzeichnet ist, dassdie lokale Domänensteuereinheit einen Ereignisermittlungsabschnitt (S110), ein Speichermodul (12a, 13a, 22a, 23a, 32a, 33a, 42a, 43a, 52a, 53a) und einen Steuerungsanforderungsabschnitt (S140) beinhaltet, wobeider Ereignisermittlungsabschnitt ein Auftreten eines vorbestimmten Ereignisses ermittelt,das Speichermodul Information über eine kooperative fahrzeuginterne Einrichtung speichert, welche zu einer unterschiedlichen Domäne außer der einen Domäne gehört und eine Steuerung betreffend das vorbestimmte Ereignis erfordert,der Steuerungsanforderungsabschnitt eine Anforderung über eine Durchführung einer dem vorbestimmten Ereignis entsprechenden Steuerung an eine lokale Domänensteuereinheit einer unterschiedlichen Domäne ausgibt, wenn der Ereignisermittlungsabschnitt das Auftreten des vorbestimmten Ereignisses ermittelt, wobei die lokale Domänensteuereinheit der unterschiedlichen Domäne in dem einen Bereich platziert ist und zu der unterschiedlichen Domäne gehört, zu welcher die in dem Speichermodul gespeicherte kooperative fahrzeuginterne Einrichtung gehört,wobei:die lokale Domänensteuereinheit der unterschiedlichen Domäne die Anforderung von dem Steuerungsanforderungsabschnitt empfängt; undwenn die lokale Domänensteuereinheit der unterschiedlichen Domäne die kooperative fahrzeuginterne Einrichtung durch eine Einrichtungssteuereinheit der unterschiedlichen Domäne, die durch die lokale Domänensteuereinheit der unterschiedlichen Domäne gesteuert wird, steuert, die lokale Domänensteuereinheit der unterschiedlichen Domäne eine Steuerungsanordnung an die Einrichtungssteuereinheit der unterschiedlichen Domäne liefert, um die kooperative fahrzeuginterne Einrichtung bevorzugt gegenüber einer Steuerung basierend auf einem Bereichsteuerungssollwert von einer Hauptsteuereinheit einer unterschiedlichen Domäne, die zu der unterschiedlichen Domäne gehört, auf der Grundlage der Anforderung zu steuern.A vehicle control system for controlling in-vehicle devices mounted on a vehicle divided into at least two divided areas (70, 80, 90) in which the in-vehicle devices are dispersedly distributed, wherein the vehicle control system is previously divided into a plurality of domains in accordance with functions of the in-vehicle facilities, and the vehicle control system in a domain that is any of the domains is hierarchized into (i) a plurality of facility control units (14, 15, 16, 24, 25, 26, 34, 35, 36, 44, 45, 46, 54, 55, 56) each controlling a plurality of in-vehicle devices in the one domain and being scattered in the divided areas, and (ii) a domain controller (10, 20, 30, 40, 50), controlling a control by the device controllers in the one domain as a whole, wherein the domain controller (10, 20, 30, 40, 50) in the one domain b includes (i) a plurality of local domain controllers (12, 13, 22, 23, 32, 33, 42, 43, 52, 53) that control the device controllers in the one domain and, together with the device controllers in the one domain, respectively placed in the divided areas; and (ii) a main domain controller (11, 21, 31, 41, 51) that sets a range control setpoint for a range that is any of the divided ranges and supplies the range control setpoint to a local domain controller among the local domain controllers in the one domain; wherein the one local domain controller is located in the one domain, thereby causing the one local domain controller to provide a control arrangement based on the domain control setpoint to the device controller controlled by the local domain controller, the domain controller (10, 20, 30, 40, 50) in the one domain characterized in that the local domain controller has an event detection section (S110), a memory module (12a, 13a, 22a, 23a, 32a, 33a, 42a, 43a, 52a, 53a), and a control request section (S140). includes, wherein the event determination section a Auftre determining a predetermined event, the memory module stores information about a cooperative in-vehicle device belonging to a different domain other than the one domain and requiring control of the predetermined event, the control requesting section requests to perform a control corresponding to the predetermined event outputs a local domain controller of a different domain when the event determination section detects occurrence of the predetermined event, the domain domain local control unit is located in the one area and belongs to the different domain to which the cooperative in-vehicle device stored in the memory module belongs the local domain controller of the different domain receives the request from the control request section; andwhen the different domain local domain controller controls the cooperative in-vehicle device by a different domain facility controller controlled by the different domain local domain controller, the different domain local domain controller provides a control arrangement to the different domain facility controller to provide the cooperative The in-vehicle device prefers to control based on a range control target value from a main control unit of a different domain belonging to the different domain based on the request.

Description

TECHNISCHES GEBIETTECHNICAL AREA

Die Erfindung betrifft ein Fahrzeugsteuersystem, das mehrere, an einem Fahrzeug montierte fahrzeuginterne Einrichtungen steuert.The invention relates to a vehicle control system that controls a plurality of vehicle-mounted devices mounted on a vehicle.

TECHNISCHER HINTERGRUNDTECHNICAL BACKGROUND

Patentliteratur 1: JP 2010-241298 A ( DE 10 2010 003 684 A1 ) Die Patentliteratur 1 beschreibt eine Fahrzeugsteuervorrichtung (Intrabox), die auf leichte Weise eine Verhaltenssteuerung über ein Steuerungsobjekt entsprechend einer Fahrzeugbetriebsart ändert, wenn eine Fahrzeugkonfiguration geändert wird.Patent Literature 1: JP 2010-241298 A ( DE 10 2010 003 684 A1 ) Patent Literature 1 describes a vehicle control device (intrabox) which easily changes a behavior control via a control object according to a vehicle mode when a vehicle configuration is changed.

Die Fahrzeugsteuervorrichtung gemäß der Patentliteratur 1 speichert die Verhaltenssteuerung als Betriebsartinformation entsprechend der Fahrzeugkonfiguration. Eine Funktionsdomänen-ECU und eine Subdomänen-ECU führen die Verhaltenssteuerung an einem Steuerungsobjekt in jeder Fahrzeugbetriebsart durch. Die Fahrzeugsteuervorrichtung verwendet die gespeicherte Betriebsartinformation und konfiguriert eine Fahrzeugbetriebsart auf der Grundlage einer Fahrzeugumgebung, in der das Fahrzeug platziert ist. Die Fahrzeugsteuervorrichtung verwaltet die Verhaltenssteuerung, welche jedeFunktionsdomänen-ECU und jede Subdomänen-ECU an einem Steuerungsobjekt durchführen. Die DE 10 2016 207 831 A1 beschreibt ein Steuersystem, das in mehrere Bereiche aufgeteilt ist und mehrere Bereichs-Controller zur Steuerung der mehreren Bereiche bereitstellt. Weiter zeigt die DE 10 2016 205 159 A1 ein Steuersystem, das in logische Blöcke separiert ist und diese in integrierter Weise verwaltet. Die EP 1 424 103 A2 beschreibt ein Steuersystem mit einer Vielzahl von Modulen, wobei diese in einer Vielzahl von Bereichen in dem Fahrzeug verteilt sind. Ein weiteres Steuersystem geht aus der DE 101 62 853 C1 hervor, in dem zwei Steuereinheiten mittels Bussystem verbunden sind und die Datenübertragung zwischen den Steuereinheiten definiert wird.The vehicle control device according to Patent Literature 1 stores the behavior control as mode information according to the vehicle configuration. A function domain ECU and a subdomain ECU perform the behavior control on a control object in each vehicle mode. The vehicle control device uses the stored mode information and configures a vehicle mode based on a vehicle environment in which the vehicle is placed. The vehicle control device manages the behavior control that each functional domain ECU and each subdomain ECU execute on a control object. The DE 10 2016 207 831 A1 describes a control system that is divided into multiple areas and provides multiple area controllers to control the multiple areas. Next shows the DE 10 2016 205 159 A1 a control system that is separated into logical blocks and manages them in an integrated manner. The EP 1 424 103 A2 describes a control system having a plurality of modules distributed in a plurality of areas in the vehicle. Another tax system comes from the DE 101 62 853 C1 in which two control units are connected by means of bus system and the data transmission between the control units is defined.

KURZBESCHREIBUNGSUMMARY

Ein Fahrzeugsteuersystem gemäß der Patentliteratur 1 spezifiziert mehrere Funktionsdomänen entsprechend Rollen von Steuerungsobjekten und verwendet eine hierarchisierte Struktur einschließlich der Fahrzeugsteuervorrichtung, der Funktionsdomänen-ECU und der Subdomänen-ECU. Diese Konfiguration kann auf leichte Weise eine kooperative Steuerung über Steuerungsobjekte durchführen und Lasten auf einer Änderung in der Fahrzeugkonfiguration verringern.A vehicle control system according to Patent Literature 1 specifies a plurality of function domains corresponding to roles of control objects, and uses a hierarchized structure including the vehicle control device, the functional domain ECU, and the subdomain ECU. This configuration can easily perform cooperative control over control objects and reduce loads on a change in the vehicle configuration.

In der vorstehend erwähnten Konfiguration muss die für jede Funktionsdomäne bereitgestellte Funktionsdomänen-ECU die Steuerungsobjekte über mehrere Subdomänen-ECUs steuern. Jede fahrzeuginterne Einrichtung ist an einem Abschnitt des Fahrzeugs platziert. Dies erhöht die Länge von Kommunikationsleitungen ausgehend von der Funktionsdomänen-ECU zu jeder fahrzeuginternen Einrichtung über die Subdomänen-ECU, welches möglicherweise eine Handhabung in dem Fahrzeug verkompliziert.In the above-mentioned configuration, the function domain ECU provided for each function domain must control the control objects via a plurality of sub-domain ECUs. Each in-vehicle device is placed at a portion of the vehicle. This increases the length of communication lines from the function domain ECU to each in-vehicle device via the sub-domain ECU, which may complicate handling in the vehicle.

Um dies zu lösen, ist die Funktionsdomänen-ECU in eine Hauptdomänen-ECU und mehrere lokale Domänen-ECUs aufgeteilt. Die Hauptdomänen-ECU verwaltet die gesamte Domain. Die lokale Domänen-ECU empfängt eine Steuerungsanweisung von der Hauptdomänen-ECU. Das Fahrzeug ist in mehrere Bereiche aufgeteilt. Die lokale Domänen-ECU und die Subdomänen-ECU sind auf jeden Bereich so verteilt, dass die Subdomänen-ECU individuell die fahrzeuginterne Einrichtung als ein Steuerungsobjekt steuert. Diese Konfiguration kann zumindest die Länge vieler Kommunikationsleitungen, die zwischen den lokalen Domänen-ECUs, der Subdomänen-ECU und der fahrzeuginternen Einrichtung verbinden, verkürzen.To solve this, the functional domain ECU is divided into a main domain ECU and a plurality of local domain ECUs. The main domain ECU manages the entire domain. The local domain ECU receives a control instruction from the main domain ECU. The vehicle is divided into several areas. The local domain ECU and the subdomain ECU are distributed to each area so that the subdomain ECU individually controls the in-vehicle device as a control object. This configuration can shorten at least the length of many communication lines connecting between the local domain ECUs, the sub-domain ECU and the in-vehicle device.

Jedoch kann sich ein nachstehend beschriebenes, neues Problem aus der Aufteilung der Funktionsdomänen-ECU in die Hauptdomänen-ECU und die lokale Domänen-ECU für die kombinierte Verwendung der Klassifikation der Funktionsdomänen und Aufteilung der Bereiche wie vorstehend ergeben. Es sei angenommen, dass ein vorbestimmtes Ereignis auftritt und in Zusammenwirkung bzw. Kooperation mit der fahrzeuginternen Einrichtung, die zu einer anderen bzw. unterschiedlichen Funktionsdomäne gehört, gesteuert werden muss, und dass eine lokale Domänen-ECU bzw. Lokaldomänen-ECU, die an einem gegebenen Bereich platziert ist, ein Auftreten des vorbestimmten Ereignisses erfasst. Darüber hinaus sei angenommen, dass die lokale Domänen-ECU das Auftreten des vorbestimmten Ereignisses an die der lokalen Domänen-ECU entsprechende Hauptdomänen-ECU berichtet, dass die Hauptdomänen-ECUs Inhalte der kooperativen Steuerung in Kooperation miteinander festlegen, und die fahrzeuginterne Einrichtung über die lokalen Domänen-ECUs und die Subdomänen-ECU steuern. In diesem Fall wird die kooperative Steuerung an der fahrzeuginternen Einrichtung, die zu der unterschiedlichen Funktionsdomäne gehört, durchgeführt, um eine Kommunikationslast an der Hauptdomänen-ECU und der lokalen Domänen-ECU zu erhöhen. Außerdem erfordern eine Kommunikation zwischen der Hauptdomänen-ECU und der lokalen Domänen-ECU und ein Steuerungsprozess in der Hauptdomänen-ECU eine relativ lange Zeit, bis die kooperative Steuerung beginnt.However, a new problem described below may arise from the division of the functional domain ECU into the main domain ECU and the local domain ECU for the combined use of the classification of functional domains and division of the regions as above. It is assumed that a predetermined event occurs and needs to be controlled in cooperation with the in-vehicle device belonging to a different functional domain, and that a local-domain ECU resides on a vehicle given area, detects an occurrence of the predetermined event. Moreover, it is assumed that the local domain ECU reports the occurrence of the predetermined event to the main domain ECU corresponding to the local domain ECU, that the main domain ECUs set cooperative control contents in cooperation with each other, and the in-vehicle equipment via the local one Control domain ECUs and the subdomain ECU. In this case, the cooperative control on the in-vehicle device belonging to the different function domain is performed to increase a communication load on the main-domain ECU and the local-area ECU. In addition, communication between the main domain ECU and the local domain ECU and a control process in the main domain ECU require a relatively long time until the cooperative control starts.

Die Erfindung erfolgte in Anbetracht des Vorstehenden. Der Erfindung liegt als eine Aufgabe zugrunde, ein Fahrzeugsteuersystem bereitzustellen, das in der Lage ist, eine Zunahme einer Kommunikationslast oder einer Zeit, die zum kooperativen Steuern einer fahrzeuginternen Einrichtung, die zu einer anderen bzw. unterschiedlichen Domäne gehört, bis zur Initiierung der kooperativen Steuerung erforderlich ist, auch dann zu verhindern, wenn eine Domänensteuereinheit in eine Hauptsteuereinheit und eine lokale Domänensteuereinheit für eine Bereichsaufteilung aufgeteilt ist. The invention has been made in view of the above. It is an object of the present invention to provide a vehicle control system capable of increasing an amount of communication load or a time necessary for cooperatively controlling an in-vehicle device belonging to a different domain until the initiation of the cooperative control is required to prevent even when a domain control unit is divided into a main control unit and a domain area control local domain controller.

Um die vorstehende Aufgabe zu lösen, ist in Übereinstimmung mit einem Aspekt der Erfindung ein Fahrzeugsteuersystem bereitgestellt zum Steuern von fahrzeuginternen Einrichtungen, die an einem Fahrzeug montiert sind. Das Fahrzeug ist in zumindest zwei aufgeteilte Bereiche aufgeteilt, in welche die fahrzeuginternen Einrichtungen verstreut verteilt sind. Das Fahrzeugsteuersystem ist vorangehend in eine Vielzahl von Domänen in Übereinstimmung mit Funktionen der fahrzeuginternen Einrichtungen aufgeteilt. Das Fahrzeugsteuersystem in einer Domäne, die eine beliebige eine der Domänen ist, ist in (i) eine Vielzahl von Einrichtungssteuereinheiten und (ii) eine Domänensteuereinheit hierarchisiert bzw. gestaffelt. Die Einrichtungssteuereinheiten steuern jeweils eine Vielzahl entsprechender fahrzeuginterner Einrichtungen in der einen Domain; die Einrichtungssteuereinheiten in der einen Domain sind verstreut in den aufgeteilten Bereichen platziert. Die Domänensteuereinheit überwacht insgesamt die Steuerung durch die Einrichtungssteuereinheiten in der einen Domäne.In order to achieve the above object, in accordance with one aspect of the invention, there is provided a vehicle control system for controlling in-vehicle devices mounted on a vehicle. The vehicle is divided into at least two divided areas into which the in-vehicle devices are distributed. The vehicle control system is previously divided into a plurality of domains in accordance with functions of the in-vehicle devices. The vehicle control system in a domain that is any one of the domains is hierarchized in (i) a plurality of facility control units and (ii) a domain controller. The facility control units each control a plurality of corresponding in-vehicle facilities in the one domain; the facility control units in the one domain are scattered in the split areas. Overall, the domain controller monitors the control by the device controllers in the one domain.

Die Domänensteuereinheit in der einen Domäne ist dadurch gekennzeichnet, dass sie eine Vielzahl von lokalen Domänensteuereinheiten und eine Hauptdomänensteuereinheit, die die Vielzahl von lokalen Domänensteuereinheiten steuert, beinhaltet. Die lokalen Domänensteuereinheiten steuern die Einrichtungssteuereinheiten in der einen Domäne; die lokalen Domänensteuereinheiten sind jeweils in den aufgeteilten Bereichen platziert, zusammen mit den Einrichtungssteuereinheiten in der einen Domäne, derart, dass jeder der aufgeteilten Bereiche mit einer lokalen Domänensteuereinheit in der einen Domäne, zumindest einer Einrichtungssteuereinheit, die durch die eine lokale Domänensteuereinheit in der einen Domäne gesteuert wird, und zumindest einer fahrzeuginternen Einrichtung, die der zumindest einen Einrichtungssteuereinheit entspricht, versehen ist. Hierin legt die Hauptdomänensteuereinheit in der einen Domäne einen Bereichsteuerungssollwert für einen Bereich, der ein beliebiger der aufgeteilten Bereiche ist, fest und liefert den Bereichsteuerungssollwert an eine lokale Domänensteuereinheit unter den lokalen Domänensteuereinheiten in der einen Domäne, wobei die eine lokale Domänensteuereinheit in dem einen Bereich platziert ist, wodurch bewirkt wird, dass die eine lokale Domänensteuereinheit auf der Grundlage des Bereichsteuerungssollwerts eine Steuerungsanordnung an die Einrichtungssteuereinheit liefert, die durch die eine lokale Domänensteuereinheit gesteuert wird. Ferner ist die Domänensteuereinheit in der einen Domäne wie folgt gekennzeichnet. Die lokale Domänensteuereinheit beinhaltet einen Ereignisermittlungsabschnitt, ein Speichermodul und einen Steuerungsanforderungsabschnitt. Der Ereignisermittlungsabschnitt ermittelt ein Auftreten eines vorbestimmten Ereignisses. Das Speichermodul speichert Information über eine kooperierende bzw. zusammenwirkende fahrzeuginterne Einrichtung, die zu einer anderen bzw. unterschiedlichen Domäne außer der einen Domäne gehört und eine Steuerung betreffend das vorbestimmte Ereignis erfordert. Der Steuerungsanforderungsabschnitt gibt eine Anforderung über ein Durchführen einer Steuerung entsprechend dem vorbestimmten Ereignis an eine lokale Domänensteuereinheit einer unterschiedlichen Domäne aus, wenn der Ereignisermittlungsabschnitt das Auftreten des vorbestimmten Ereignisses ermittelt, wobei die lokale Domänensteuereinheit der unterschiedlichen Domäne in dem einen Bereich platziert ist und zu der unterschiedlichen Domäne gehört, zu welcher die kooperative fahrzeuginterne Einrichtung, die in dem Speichermodul gespeichert ist, gehört. Hierin empfängt die lokale Domänensteuereinheit der unterschiedlichen Domäne die Anforderung von dem Steuerungsanforderungsabschnitt; und wenn die lokale Domänensteuereinheit der unterschiedlichen Domäne die kooperative fahrzeuginterne Steuereinheit durch eine Einrichtungssteuereinheit einer unterschiedlichen Domäne, die durch die lokale Domänensteuereinheit der unterschiedlichen Domäne gesteuert wird, steuert, liefert die lokale Domänensteuereinheit der unterschiedlichen Domäne eine Steuerungsanordnung bzw. einen Steuerbefehl an die Einrichtungssteuereinheit der unterschiedlichen Domäne, um die kooperative fahrzeuginterne Einrichtung auf der Grundlage der Anforderung und bevorzugt gegenüber einer Steuerung, die auf einem Bereichsteuerungssollwert von einer Hauptdomänensteuereinheit einer unterschiedlichen Domäne, die zu der unterschiedlichen Domäne gehört, basiert, zu steuern.The domain controller in the one domain is characterized by including a plurality of local domain controllers and a main domain controller controlling the plurality of local domain controllers. The local domain controllers control the device controllers in the one domain; the local domain controllers are respectively placed in the partitioned areas, along with the device controllers in the one domain, such that each of the partitioned areas is connected to a local domain controller in the one domain, at least one device controller, through the one local domain controller in the one domain is controlled, and at least one vehicle-internal device, which corresponds to the at least one device control unit is provided. Herein, the main domain controller sets in the one domain a range control target value for an area that is any one of the divided areas, and supplies the area control target value to a local domain controller among the local domain controllers in the one domain, with the one local domain controller located in the one area , thereby causing the one local domain controller to provide, based on the range control target value, a control device to the device controller controlled by the one local domain controller. Further, the domain controller in the one domain is characterized as follows. The local domain controller includes an event determination section, a memory module, and a control request section. The event determination section determines an occurrence of a predetermined event. The memory module stores information about a cooperative in-vehicle device that belongs to a different domain other than the one domain and requires control over the predetermined event. The control requesting section issues a request for performing control according to the predetermined event to a local domain control unit of a different domain when the event determination section determines the occurrence of the predetermined event, the local domain control unit of the different domain being placed in the one area and the different one Belongs to the cooperative in-vehicle device stored in the memory module belongs. Herein, the different domain local domain controller receives the request from the control requesting section; and when the different domain local domain controller controls the cooperative in-vehicle control unit by a different domain facility control unit controlled by the different domain local domain controller, the different domain local domain controller supplies a control command to the device controller of the different one Domain to control the cooperative in-vehicle device based on the request and, preferably, against a controller based on a range control setpoint from a main domain controller of a different domain belonging to the different domain.

Das Fahrzeugsteuersystem gemäß dem vorstehenden Aspekt unterteilt ein Fahrzeug in zumindest zwei Bereiche bzw. teilt ein Fahrzeug in zumindest zwei Bereiche auf. Mehrere fahrzeuginterne Einrichtungen sind auf die aufgeteilten Bereiche verteilt. Die Fahrzeugsteuereinheit, die der fahrzeuginternen Einrichtung entspricht, ist basierend auf der Verteilung der fahrzeuginternen Einrichtung in einem geeigneten Bereich ebenfalls verstreut platziert. Die Domänensteuereinheit beinhaltet die Master- bzw. Hauptdomänensteuereinheit und die Lokaldomänensteuereinheiten bzw. lokalen Domänensteuereinheiten. Die lokalen Domänensteuereinheiten sind in den jeweiligen Bereichen zusammen mit den entsprechenden Einrichtungssteuereinheiten verstreut platziert. Daher kann derselbe Bereich oder ein Bereich die lokale Domänensteuereinheit, die Einrichtungssteuereinheit(en) und die fahrzeuginterne(n) Einrichtung(en), die Bezug zueinander haben, enthalten. Dies kann die Länge einer Kommunikationsverdrahtung zum Verbinden derselben verkürzen, und die Schwierigkeit bei der Handhabung der Kommunikationsverdrahtung verringern. Die Hauptdomänensteuereinheit versorgt jede lokale Domänensteuereinheit mit einem Bereichsteuerungssollwert basierend auf dem Gesamtsteuerziel. Dies kann eine insgesamte Konsistenz in der Steuerung über jeden von Bereichen auch dann sicherstellen, wenn die lokale Domänensteuereinheit verteilt in jedem Bereich platziert ist.The vehicle control system according to the above aspect divides a vehicle into at least two areas, or divides a vehicle into at least two areas. Several in-vehicle facilities are distributed among the divided areas. The vehicle control unit corresponding to the in-vehicle device is also scattered based on the distribution of the in-vehicle device in an appropriate area. The domain controller includes the master domain controller and the local domain controllers Domain controllers. The local domain controllers are scattered in the respective areas along with the corresponding facility controllers. Therefore, the same area or area may include the local domain controller, the facility controller (s), and the in-vehicle facility (s) that are related to each other. This can shorten the length of a communication wiring for connecting the same, and reduce the difficulty in handling the communication wiring. The main domain controller supplies each local domain controller with an area control setpoint based on the overall control destination. This can ensure an overall consistency in control over each of areas even if the local domain controller is distributed in each area.

In dem Fahrzeugsteuersystem gemäß der Erfindung kann die lokale Domänensteuereinheit ermitteln, dass ein vorbestimmtes Ereignis auftritt, um ein Durchführen der kooperativen Steuerung an der zu einer unterschiedlichen Domäne gehörenden fahrzeuginternen Einrichtung erforderlich zu machen. Eine Anforderung zum Durchführen der Steuerung entsprechend dem vorbestimmten Ereignis wird dann direkt an die lokale Domänensteuereinheit in demselben Bereich der Domäne ausgegeben, zu welcher die fahrzeuginterne Einrichtung gehört. Die lokale Domänensteuereinheit, die das Auftreten eines vorbestimmten Ereignisses ermittelt, fordert eine andere lokale Domänensteuereinheit direkt dazu auf, die kooperative Steuerung durchzuführen, während eine andere lokale Domänensteuereinheit der Domäne entspricht, zu welcher die die kooperative Steuerung erfordernde fahrzeuginterne Einrichtung gehört.In the vehicle control system according to the invention, the local domain controller may determine that a predetermined event occurs to require performing cooperative control on the in-vehicle device belonging to a different domain. A request to perform the control according to the predetermined event is then output directly to the local domain controller in the same area of the domain to which the in-vehicle device belongs. The local domain controller, which determines the occurrence of a predetermined event, directly requests another local domain controller to perform the cooperative control, while another local domain controller corresponds to the domain to which the in-vehicle equipment requiring cooperative control belongs.

Dies kann eine Zunahme in einer Last an Kommunikation bzw. Kommunikationslast zwischen der lokalen Domänensteuereinheit und der Hauptdomänensteuereinheit zum Durchführen der kooperativen Steuerung beschränken. Im Ansprechen auf die Anforderung steuert die lokale Domänensteuereinheit die fahrzeuginterne Einrichtung in Übereinstimmung mit der Anforderung in Bevorzugung der Steuerung basierend auf einem Bereichsteuerungssollwert von der Hauptdomänensteuereinheit. Daher kann das Fahrzeugsteuersystem die Zeit, die bis zur Initiierung der kooperativen Steuerung erforderlich ist, im Vergleich zu einem Fall des Durchführens der kooperativen Steuerung basierend auf einer Anweisung von der Hauptdomänensteuereinheit verkürzen.This may limit an increase in a load of communication between the local domain controller and the main domain controller for performing the cooperative control. In response to the request, the local domain controller controls the in-vehicle device in accordance with the request in preference of the controller based on a range control target value from the main domain controller. Therefore, the vehicle control system can shorten the time required until the initiation of the cooperative control as compared to a case of performing the cooperative control based on an instruction from the main domain controller.

Figurenlistelist of figures

Die vorstehenden und weitere Ziele, Merkmale und Vorteile der Erfindung sind der nachfolgenden detaillierten Beschreibung unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen besser entnehmbar. In den Zeichnungen zeigen:

  • 1 ein Blockdiagramm, das eine Gesamtkonfiguration eines Fahrzeugsteuersystems in Übereinstimmung mit einem Ausführungsbeispiel für verschiedene Arten von fahrzeuginternen Einrichtungen eines Hybridfahrzeugs zeigt;
  • 2 ein Diagramm, das eine Aufteilung eines Fahrzeugs in drei Bereiche, wie beispielsweise einen vorderen Bereich, einen mittleren Bereich und einen hinteren Bereich, darstellt;
  • 3 ein erklärendes Diagramm, das eine Platzierung von Bestandteil bildenden Elementen einer Einrichtungssteuereinheit und einer Domänensteuereinheit an jedem Bereich darstellt;
  • 4 ein Ablaufdiagramm, das einen Steuerungsprozess einer lokalen Domänensteuereinheit darstellt;
  • 5 ein Ablaufdiagramm, das einen Steuerungsprozess einer Hauptdomänensteuereinheit darstellt; und
  • 6 ein erklärendes Diagramm, das Beispiele einer kooperativen Steuerung entsprechend dem Auftreten vorbestimmter spezifischer Ereignisse darstellt.
The above and other objects, features and advantages of the invention will become more apparent from the following detailed description made with reference to the accompanying drawings. In the drawings show:
  • 1 12 is a block diagram showing an overall configuration of a vehicle control system in accordance with an embodiment for various types of in-vehicle devices of a hybrid vehicle;
  • 2 a diagram illustrating a division of a vehicle into three areas, such as a front area, a middle area and a rear area;
  • 3 an explanatory diagram illustrating placement of constituent elements of a device controller and a domain controller at each area;
  • 4 a flowchart illustrating a control process of a local domain controller;
  • 5 Fig. 10 is a flowchart illustrating a control process of a main domain controller; and
  • 6 an explanatory diagram illustrating examples of cooperative control according to the occurrence of predetermined specific events.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNGDETAILED DESCRIPTION

Nachstehend wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben. Das folgende Ausführungsbeispiel beschreibt Beispiele des Anwendens des Fahrzeugsteuersystems gemäß der Erfindung auf verschiedene Arten von fahrzeuginternen Einrichtungen, die an einem Hybridfahrzeug mit einer Brennkraftmaschine bzw. Verbrennungsmotor (Motor) und einem Elektromotor (MG, Motorgenerator) als eine Fahrzeugantriebsquelle montiert sind. Es wird angemerkt, dass ein Fahrzeug, an welchem das Fahrzeugsteuersystem montiert bzw. verbaut ist, als ein Hostfahrzeug bezeichnet sein kann. Ferner kann das Fahrzeugsteuersystem gemäß der Erfindung nicht nur auf eine Steuerung über eine fahrzeuginterne Einrichtung in einem Hybridfahrzeug angewandt sein, sondern auch auf eine Steuerung über verschiedene Arten der fahrzeuginternen Einrichtung, die für ein gewöhnliches Fahrzeug mit nur einer Brennkraftmaschine bzw. einem Verbrennungsmotor und ein Elektrofahrzeug mit nur einem Elektromotor verwendet werden. Das Ausführungsbeispiel beschreibt die Aufteilung von Domänen (d.h. eine Domänenaufteilung), die engen Bezug zu der Steuerungsstruktur des Steuersystems hat. Die Domänenaufteilung muss nicht notwendigerweise mit dem nachstehend beschriebenen Beispiel übereinstimmen. Eine optimale Domänenaufteilung kann wie erforderlich verwendet werden.An embodiment of the invention will be described below with reference to the accompanying drawings. The following embodiment describes examples of applying the vehicle control system according to the invention to various types of in-vehicle devices mounted on a hybrid vehicle having an internal combustion engine (engine) and an electric motor (MG, motor generator) as a vehicle drive source. It is noted that a vehicle on which the vehicle control system is mounted may be referred to as a host vehicle. Further, the vehicle control system according to the invention may be applied not only to control via an in-vehicle device in a hybrid vehicle, but also to control over various types of the in-vehicle device for an ordinary vehicle having only an internal combustion engine and an electric vehicle to be used with only one electric motor. The embodiment describes the division of domains (i.e., a domain split) that is closely related to the control structure of the control system. Domain division does not necessarily have to be the same as the example below. Optimal domain partitioning can be used as needed.

1 ist ein Blockdiagramm, das eine Gesamtkonfiguration eines Fahrzeugsteuersystems 100 für verschiedene Arten von fahrzeuginternen Einrichtungen bzw. Geräten in einem Hybridfahrzeug wir vorstehend darstellt. Das Fahrzeugsteuersystem 100 gemäß dem Ausführungsbeispiel ist in mehrere Domänen entsprechend zu Funktionen (Rollen) mehrerer fahrzeuginterner Einrichtungen als Steuerungsobjekte bzw. Steuerziele klassifiziert. Das Fahrzeugsteuersystem 100 ist in Einrichtungssteuereinheiten 14, 15, 16, 24, 25, 26, 34, 35, 36, 44, 45, 46, 54, 55 und 56 und Domänensteuereinheiten 10, 20, 30, 40 und 50 in den Domänen hierarchisiert. Die Einrichtungssteuereinheit steuert die (entsprechende) fahrzeuginterne Einrichtung. Die Domänensteuereinheit überwacht insgesamt die durch die Einrichtungssteuereinheiten bereitgestellte Steuerung. Die Domänensteuereinheiten 10, 20, 30, 40 und 50 sind so verbunden, dass sie miteinander kommunizieren können. 1 FIG. 10 is a block diagram showing an overall configuration of a vehicle control system. FIG 100 for various types of in-vehicle equipment in a hybrid vehicle, as described above. The vehicle control system 100 according to the embodiment is classified into several domains according to functions (roles) of several in-vehicle facilities as control objects or control objectives. The vehicle control system 100 is in set up control units 14 . 15 . 16 . 24 . 25 . 26 . 34 . 35 . 36 . 44 . 45 . 46 . 54 . 55 and 56 and domain controllers 10 . 20 . 30 . 40 and 50 hierarchized in the domains. The facility control unit controls the in-vehicle equipment. The domain controller collectively monitors the control provided by the device controllers. The domain controllers 10 . 20 . 30 . 40 and 50 are connected so that they can communicate with each other.

Ferner sind die Einrichtungssteuereinheiten 14, 15, 16, 24, 25, 26, 34, 35, 36, 44, 45, 46, 54, 55 und 56 und die Domänensteuereinheiten 10, 20, 30, 40 und 50 dazu konfiguriert, als Programme oder Datenbanken in einer elektronischen Steuereinheit (ECU) mit einer CPU, ROM und RAM implementiert zu sein. In diesem Fall können in jedem von Bereichen Einrichtungssteuereinheiten oder Domänensteuereinheiten kollektiv als eine Gruppe in einer elektronischen Steuereinheit implementiert sein. Es wird angemerkt, dass in der vorliegenden Anmeldung „Steuereinheit“ auch als „CU“ bezeichnet sein kann.Further, the facility control units 14 . 15 . 16 . 24 . 25 . 26 . 34 . 35 . 36 . 44 . 45 . 46 . 54 . 55 and 56 and the domain controllers 10 . 20 . 30 . 40 and 50 configured to be implemented as programs or databases in an electronic control unit (ECU) having a CPU, ROM and RAM. In this case, in each of areas, facility control units or domain control units may be collectively implemented as a group in an electronic control unit. It is noted that in the present application "control unit" may also be referred to as "CU".

In Übereinstimmung mit einem Beispiel in 1 sind mehrere Domänen derart vorbestimmt, dass das Fahrzeugsteuersystem 100 in fünf Domänen wie beispielsweise Fahrwerk (CS), Antriebsstrang (PT), Karosserie (BD), umgebende Ausstattung (EVI) und Mensch-Maschine-Schnittstelle (HMI) unterteilt bzw. aufgeteilt ist. Solche vorbestimmten Domänen können mehrere fahrzeuginterne Einrichtungen, die an dem Hybridfahrzeug verbaut sind, so gruppieren, dass sie funktionell ähnlich und miteinander verwandt sind.In accordance with an example in 1 a plurality of domains are predetermined such that the vehicle control system 100 divided into five domains such as chassis (CS), powertrain (PT), body (BD), surrounding equipment (EVI) and man-machine interface (HMI). Such predetermined domains may group a plurality of in-vehicle devices installed on the hybrid vehicle to be functionally similar and related to each other.

Zum Beispiel beinhaltet die Fahrwerksdomäne solche fahrzeuginternen Einrichtungen wie einen Bremsaktuator, einen Dämpfer, einen Luftdrucksensor, eine elektrische Servolenkung (EPS), ein Getriebe (TM) und eine Vakuumpumpe (VP). Der Bremsaktuator steuert Bestandteil bildende Teile von hydraulischen Bremsvorrichtungen wie beispielsweise eine Hydraulikpumpe und ein Magnetventil an, um eine für jedes Rad bereitgestellte hydraulische Bremse zu betätigen bzw. betreiben. Der Dämpfer ist für jedes Rad bereitgestellt und ist in der Lage, eine Dämpfungskraft einzustellen. Der Luftdrucksensor ist für einen Reifen jedes Rads bereitgestellt und übermittelt bzw. kommuniziert drahtlos ein Luftdruckerfassungssignal. Das Getriebe ändert die Rotation einer Brennkraftmaschine bzw. eines Verbrennungsmotors oder eines Elektromotors mit einem geeigneten Getriebeübersetzungsverhältnis und überträgt die Rotation an eine Antriebswelle. Die Vakuumpumpe erzeugt einen negativen Druck bzw. Unterdruck, um eine auf ein Bremspedal aufgewandte Pedalkraft eines Fahrers zu verstärken und die Pedalkraft an einen Hauptzylinder zu übertragen.For example, the landing gear domain includes such in-vehicle devices as a brake actuator, a damper, an air pressure sensor, an electric power steering (EPS), a transmission (TM), and a vacuum pump (VP). The brake actuator controls constituent parts of hydraulic brake devices such as a hydraulic pump and a solenoid valve to operate a hydraulic brake provided for each wheel. The damper is provided for each wheel and is capable of adjusting a damping force. The air pressure sensor is provided for a tire of each wheel and wirelessly transmits an air pressure detection signal. The transmission changes the rotation of an internal combustion engine or an electric motor with a suitable transmission gear ratio and transmits the rotation to a drive shaft. The vacuum pump generates a negative pressure to boost a pedal force of a driver applied to a brake pedal and transmit the pedal force to a master cylinder.

Die Fahrwerksdomäne beinhaltet die Einrichtungssteuereinheiten 14, 15 und 16 zum Steuern der vorstehend erwähnten fahrzeuginternen Einrichtungen. Im Prinzip sind die Einrichtungssteuereinheiten 14, 15 und 16 individuell entsprechend zu den fahrzeuginternen Einrichtungen, die zu der Domäne gehören, bereitgestellt. Zum Beispiel beinhalten die für die Fahrwerksdomäne bereitgestellten Einrichtungssteuereinheiten 14, 15 und 16 eine Bremsaktuatorsteuereinheit, eine Dämpfersteuereinheit, eine Luftdruckerfassungssteuereinheit, eine EPS-Steuereinheit, eine TM-Steuereinheit und eine VP-Steuereinheit. Die hydraulische Bremsvorrichtung ist in der Lage, den hydraulischen Druck unabhängig an der Vorderradseite und der Hinterradseite einzustellen bzw. einzusteuern. Der Bremsaktuator ist in einen Vorderradbremsaktuator, der in der Lage ist, einen hydraulischen Bremsdruck für rechte und linke Vorderräder unabhängig einzustellen, und einen Hinterradbremsaktuator, der in der Lage ist, einen hydraulischen Bremsdruck für rechte und linke Hinterräder unabhängig einzustellen, aufgeteilt. Daher ist die Bremsaktuatorsteuereinheit als eine Vorderradbremsaktuatorsteuereinheit und eine Hinterradbremsaktuatorsteuereinheit bereitgestellt.The landing gear domain includes the facility control units 14 . 15 and 16 for controlling the aforementioned in-vehicle devices. In principle, the device control units 14 . 15 and 16 provided individually corresponding to the in-vehicle devices belonging to the domain. For example, the facility control units provided for the landing gear domain include 14 . 15 and 16 a brake actuator control unit, a damper control unit, an air pressure detection control unit, an EPS control unit, a TM control unit, and a VP control unit. The hydraulic brake device is capable of adjusting the hydraulic pressure independently on the front wheel side and the rear wheel side. The brake actuator is divided into a front-wheel brake actuator capable of independently setting a brake hydraulic pressure for right and left front wheels, and a rear-wheel brake actuator capable of independently setting a brake hydraulic pressure for right and left rear wheels. Therefore, the brake actuator control unit is provided as a front wheel brake actuator control unit and a rear wheel brake actuator control unit.

Die Fahrwerksdomäne beinhaltet darüber hinaus eine Fahrwerks (CS)-Domänensteuereinheit 10 als eine Domänensteuereinheit zum insgesamt Überwachen der durch die Einrichtungssteuereinheiten 14, 15 und 16 bereitgestellten Steuerung. Die CS-Domänensteuereinheit 10 stellt Steuerzielwerte bzw. Steuersollwerte für die Einrichtungssteuereinheiten 14, 15 und 16 bereit. Die Einrichtungssteuereinheiten 14, 15 und 16 steuern die entsprechenden fahrzeuginternen Einrichtungen auf der Grundlage von Steuersollwerten, die von der gemeinsamen CS-Domänensteuereinheit 10 geliefert bzw. zugeführt werden.The landing gear domain also includes a chassis (CS) domain controller 10 as a domain controller for overall monitoring by the device controllers 14 . 15 and 16 provided control. The CS domain controller 10 sets control target values for the facility controllers 14 . 15 and 16 ready. The facility control units 14 . 15 and 16 control the corresponding in-vehicle devices based on control setpoints provided by the common CS domain controller 10 be supplied or supplied.

Die CS-Domänensteuereinheit 10 beinhaltet eine Master- bzw. Hauptfahrwerks (MCS)-Steuereinheit 11 als eine Master- bzw. Hauptdomänensteuereinheit und Lokalfahrwerks- bzw. lokale Fahrwerks (LCS)-Steuereinheiten 12 und 13 jeweils als eine Lokaldomänensteuereinheit bzw. lokale Domänensteuereinheit. Wenn das Fahrzeug in drei Bereiche aufgeteilt ist, sind die MCS-Steuereinheit 11 und die LCS-Steuereinheiten 12 und 13 verstreut in den drei Bereichen (d.h. aufgeteilten Bereichen) platziert, wie noch zu beschreiben ist. Die MCS-Steuereinheit 11 arbeitet als sowohl die Hauptdomänensteuereinheit als auch die lokale Domänensteuereinheit. Als die Hauptdomänensteuereinheit legt die MCS-Steuereinheit 11 ein Steuerziel für die gesamte Fahrwerksdomäne auf der Grundlage eines Fahrzeugzustands oder eines Zustands einer Betätigung bzw. Bedienung durch den Fahrer fest. Auf der Grundlage des Steuerzielt für die gesamte Domäne legt die MCS-Steuereinheit 11 darüber hinaus einen Bereichsteuerungssollwert fest, den jeder Bereich erreichen muss. Bereichsteuerungssollwerte, die durch die MCS-Steuereinheit 11 festgelegt wurden, werden den LCS-Steuereinheiten 12 und 13 zugeführt. Auf der Grundlage der zugeführten Bereichsteuerungssollwerte berechnen die LCS-Steuereinheiten 12 und 13 Steuersollwerte zum Steuern der Einrichtungssteuereinheiten 15 und 16 und geben die Steuersollwerte an die Einrichtungssteuereinheiten 15 und 16 aus. In diesem Fall arbeitet die MCS-Steuereinheit 11 darüber hinaus als die lokale Domänensteuereinheit zum Berechnen eines Steuersollwerts zum Steuern der Einrichtungssteuereinheit 14 auf der Grundlage des Bereichsteuerungssollwerts für den die MCS-Steuereinheit 11 enthaltenden Bereich. Die MCS-Steuereinheit 11 gibt den Steuersollwert an die Einrichtungssteuereinheit 14 aus.The CS domain controller 10 includes a master landing gear (MCS) control unit 11 as a master domain controller and local landing gear (LCS) control units 12 and 13 each as a local domain controller or local domain controller. If the vehicle is divided into three areas, the MCS control unit is 11 and the LCS controllers 12 and 13 scattered in the three areas (ie divided areas) placed, as will be described. The MCS control unit 11 operates as both the main domain controller and the local domain controller. As the main domain control unit, the MCS control unit 11 a control target for the entire landing gear domain based on a vehicle state or a state of operation by the driver. Based on the control objective for the entire domain sets the MCS control unit 11 It also sets a range control target that each area must reach. Range control setpoints by the MCS control unit 11 are defined, the LCS control units 12 and 13 fed. Based on the supplied range control setpoints, the LCS controllers calculate 12 and 13 Control setpoints for controlling the facility control units 15 and 16 and give the control command values to the device controllers 15 and 16 out. In this case, the MCS control unit works 11 moreover, as the local domain control unit for calculating a control target value for controlling the device control unit 14 based on the range control setpoint for the MCS controller 11 containing area. The MCS control unit 11 gives the control setpoint to the device control unit 14 out.

Die Antriebsstrangdomäne beinhaltet fahrzeuginterne Einrichtungen wie beispielsweise eine Brennkraftmaschine bzw. einen Verbrennungsmotor, einen Motorgenerator (MG), einen Antriebskraftverteilungsmechanismus, eine Hochspannungsbatterie, einen Gleichsignal-Gleichsignal bzw. DCDC-Konverter und eine Ladeschnittstelle (IF). Die Brennkraftmaschine und der MG beaufschlagen das Fahrzeug mit der Motorkraft, um das Fahrzeug zu beschleunigen oder zu verlangsamen, oder um die Geschwindigkeit konstant zu halten. Der Antriebskraftverteilungsmechanismus verteilt durch die Brennkraftmaschine und/oder den MG erzeugtes Moment bzw. Drehmoment (Antriebskraft) auf vier Räder. Die Hochspannungsbatterie liefert elektrische Leistung an den MG und wird durch die durch den MG erzeugte Leistung aufgeladen. Der DCDC-Konverter stuft eine durch die Hochspannungsbatterie erzeugte Hochspannung herunter und liefert die Spannung an eine Niedrigspannungsbatterie, um die Niedrigspannungsbatterie zu laden. Die Ladeschnittstelle erlaubt einer externen Ladeeinrichtung, die Hochspannungsbatterie zu laden. Außerdem kann die Antriebsstrangdomäne fahrzeuginterne Einrichtungen wie beispielsweise eine Niedrigspannungsbatterie und eine Verbinderbox (JB) zum Einschalten oder Ausschalten der Niedrigspannungsbatterie, die die Leistung bzw. Energie an verschiedene Arten von fahrzeuginternen Einrichtungen liefert, beinhalten.The powertrain domain includes in-vehicle equipment such as an internal combustion engine, a motor generator (MG), a driving force distribution mechanism, a high-voltage battery, a DC-DC converter, and a charging interface (IF). The engine and the MG apply engine power to the vehicle to accelerate or decelerate the vehicle or to maintain the speed constant. The driving force distribution mechanism distributes torque generated by the engine and / or the MG (driving force) to four wheels. The high voltage battery supplies electrical power to the MG and is charged by the power generated by the MG. The DCDC converter downgrades a high voltage generated by the high voltage battery and supplies the voltage to a low voltage battery to charge the low voltage battery. The charging interface allows an external charging device to charge the high voltage battery. In addition, the powertrain domain may include in-vehicle equipment such as a low voltage battery and a connector box (JB) for turning on or off the low voltage battery that provides power to various types of in-vehicle equipment.

Die Niedrigspannungsbatterie beinhaltet mehrere Batterien wie beispielsweise eine Hauptniedrigspannungsbatterie und eine Hilfsniedrigspannungsbatterie. Die Hauptniedrigspannungsbatterie ist in einem Brennkraftmaschinenabteil des Fahrzeugs platziert. Die Hilfsniedrigspannungsbatterie ist unter dem Boden eines Gepäckraums (oder eines Heckabteilraums) des Fahrzeugs platziert. Die Verbinderbox beinhaltet eine vordere Verbinderbox (JB), eine mittlere Verbinderbox und eine hintere Verbinderbox. Die vordere Verbinderbox schaltet die fahrzeuginternen Einrichtungen, die in dem Brennkraftmaschinenabteil und dessen Umgebung verbaut sind, zugeführte Leistung bzw. zugeführten Strom ein oder aus. Die mittlere Verbinderbox schaltet die fahrzeuginternen Einrichtungen, die in einem Fahrzeugabteil und dessen Umgebung verbaut sind, zugeführte Leistung bzw. zugeführten Strom ein oder aus. Die hintere Verbinderbox schaltet die fahrzeuginternen Einrichtungen, die in dem Gepäckraum und dessen Umgebung verbaut sind, zugeführte Leistung bzw. zugeführten Strom ein oder aus. Diese Verbinderboxen können eine der Hauptniedrigspannungsbatterie und der Hilfsniedrigspannungsbatterie als eine elektrische Strom- bzw. Leistungsversorgung für die fahrzeuginternen Einrichtungen auswählen.The low voltage battery includes a plurality of batteries such as a main low voltage battery and a low voltage auxiliary battery. The main low-voltage battery is placed in an engine compartment of the vehicle. The auxiliary low-voltage battery is placed under the floor of a luggage room (or a rear compartment space) of the vehicle. The connector box includes a front connector box (JB), a center connector box, and a rear connector box. The front connector box turns on or off the power supplied to the in-vehicle devices installed in the engine compartment and its surroundings. The middle connector box turns on or off the power supplied to the in-vehicle devices installed in a vehicle compartment and its environment. The rear connector box turns on or off the power supplied to the in-vehicle devices installed in the luggage room and its surroundings. These connector boxes may select one of the main low voltage battery and the auxiliary low voltage battery as an electric power supply for the in-vehicle devices.

Die Antriebsstrangdomäne beinhaltet die Einrichtungssteuereinheiten 24, 25 und 26 zum Steuern der vorstehend erwähnten fahrzeuginternen Einrichtungen. Die Einrichtungssteuereinheiten 24, 25 und 26, die in der Antriebsstrangdomäne enthalten sind, sind als eine Brennkraftmaschinensteuereinheit, eine MG-Steuereinheit, eine Antriebskraftverteilungsmechanismussteuereinheit, eine Hochspannungsbatteriesteuereinheit, eine DCDC-Konvertersteuereinheit, eine Ladeschnittstellensteuereinheit, eine Hauptniedrigspannungsbatteriesteuereinheit, eine Hilfsniedrigspannungsbatteriesteuereinheit, eine Front-JB-Steuereinheit, eine Mitten-JB-Steuereinheit und eine Heck-JB-Steuereinheit bereitgestellt. Die Antriebsstrangdomäne beinhaltet darüber hinaus eine Antriebsstrang (PT)-Domänensteuereinheit 20 als die Domänensteuereinheit zum insgesamt Überwachen der durch die Einrichtungssteuereinheiten 24, 25 und 26 bereitgestellten Steuerung. Die PT-Domänensteuereinheit 20 beinhaltet eine Hauptantriebsstrang (MPT)-Steuereinheit 21 als eine Hauptdomänensteuereinheit und lokale Antriebsstrang (LPT)-Steuereinheiten 22 und 23 als die lokale Domänensteuereinheit. Die MPT-Steuereinheit 21 arbeitet als sowohl die Hauptdomänensteuereinheit als auch die lokale Domänensteuereinheit. Als die Hauptdomänensteuereinheit legt die MPT-Steuereinheit 21 ein Steuerziel für die gesamte Antriebsstrangdomäne fest. Auf der Grundlage des Steuerziels für die gesamte Domäne legt die MPT-Steuereinheit 21 darüber hinaus einen Bereichsteuerungssollwert fest, den jeder Bereich erreichen muss. Durch die MPT-Steuereinheit 21 festgelegte Bereichsteuerungssollwerte werden den LPT-Steuereinheiten 22 und 23 zugeführt.The powertrain domain includes the facility controllers 24 . 25 and 26 for controlling the aforementioned in-vehicle devices. The facility control units 24 . 25 and 26 included in the powertrain domain are as an engine control unit, an MG control unit, a driving force distribution mechanism control unit, a high voltage battery control unit, a DCDC converter control unit, a charge interface control unit, a main low voltage battery control unit, an auxiliary low voltage battery control unit, a front JB control unit, a center JB controller. Control unit and a rear JB control unit provided. The powertrain domain also includes a powertrain (PT) domain controller 20 as the domain controller for overall monitoring by the device controllers 24 . 25 and 26 provided control. The PT domain controller 20 includes a main power train (MPT) control unit 21 as a main domain controller and local powertrain (LPT) controllers 22 and 23 as the local domain controller. The MPT control unit 21 operates as both the main domain controller and the local domain controller. As the main domain controller sets the MPT control unit 21 a control goal for the entire powertrain domain. Based on the control objective for the entire domain sets the MPT control unit 21 It also sets a range control target that each area must reach. Through the MPT control unit 21 specified range control setpoints will be sent to the LPT controllers 22 and 23 fed.

Zum Beispiel beinhaltet die Karosseriedomäne fahrzeuginterne Einrichtungen wie beispielsweise: ein Frontbeleuchtungssystem mit einem Fahrlicht und einer Positionsleuchte; einen externen Luftsack, der für eine Motorhaube bereitgestellt ist, um einen Fußgänger zu schützen; einen Verschluss zum Öffnen oder Schließen einer Öffnung zum Einlassen von Außenluft in das Brennkraftmaschinenabteil; einen Motor zum Verriegeln und Entriegeln einer Tür; einen Motor zum Öffnen und Schließen eines Fensters; einen Motor zum Einstellen einer Sitzposition; ein Klimagerät zum Steuern einer Klimaanlage in einem Fahrzeugabteil; einen Insassenluftsack zum Schützen eines Fahrzeuginsassen; einen Motor zum automatischen Öffnen und Schließen einer Heckklappe; und ein Heckbeleuchtungssystem mit einem Bremslicht. Daher sind die in der Karosseriedomäne enthaltenen Einrichtungssteuereinheiten 34, 35 und 36 als eine Frontbeleuchtungssteuereinheit, eine Außenluftsacksteuereinheit, eine Verschlusssteuereinheit, eine Türsteuereinheit, eine Sitzsteuereinheit, eine Klimagerätesteuereinheit, eine Insassenluftsacksteuereinheit, eine Heckklappensteuereinheit und eine Heckbeleuchtungssteuereinheit bereitgestellt.For example, the body domain includes in-vehicle features such as: a headlight system with a headlight and a position light; an external air bag provided for an engine hood to protect a pedestrian; a shutter for opening or closing an opening for introducing outside air into the engine compartment; a motor for locking and unlocking a door; a motor for opening and closing a window; a motor for setting a seating position; an air conditioner for controlling an air conditioner in a vehicle compartment; an occupant air bag for protecting a vehicle occupant; a motor for automatically opening and closing a tailgate; and a rear lighting system with a brake light. Therefore, the facility control units included in the body domain are 34 . 35 and 36 as a front lighting control unit, an outside air bag control unit, a shutter control unit, a door control unit, a seat control unit, an air conditioner control unit, an occupant bag control unit, a tailgate control unit, and a rear lighting control unit.

Die Karosseriedomäne beinhaltet darüber hinaus eine Karosserie (BD)-Domänensteuereinheit zum insgesamt Überwachen der durch die Einrichtungssteuereinheiten 34, 35 und 36 bereitgestellten Steuerung. Die BD-Domänensteuereinheit 30 beinhaltet eine Hauptkarosserie (MBD)-Steuereinheit 31 als die Hauptdomänensteuereinheit und lokale (LBD) Steuereinheiten 32 und 33 jeweils als die lokalen Domänensteuereinheiten. Die MBD-Steuereinheit 31 arbeitet sowohl als die Hauptdomänensteuereinheit als auch als die lokale Domänensteuereinheit.The body domain further includes a body (BD) domain controller for monitoring the total by the facility controllers 34 . 35 and 36 provided control. The BD domain controller 30 includes a main body (MBD) control unit 31 as the main domain controller and local (LBD) controllers 32 and 33 each as the local domain controllers. The MBD control unit 31 works both as the main domain controller and as the local domain controller.

Zum Beispiel beinhaltet die Raumumgebungs- bzw. Umgebungsausstattungsdomäne fahrzeuginterne Einrichtung wie beispielsweise: ein Laserradar und ein Millimeterwellenradar, das bzw. die für einen Frontgrill oder einen vordere Stoßfänger bereitgestellt ist bzw. sind, um ein Hindernis vor dem Fahrzeug zu erfassen; eine Frontkamera, die für eine vordere Windschutzscheibe auf der Innenseite bereitgestellt ist, um ein Bild voraus des Fahrzeugs aufzunehmen; einen Außenlufttemperatursensor zum Erfassen der Außenlufttemperatur; eine Heckkamera, die für eine hintere Windschutzscheibe auf der Innenseite bereitgestellt ist, um ein Bild hinter dem Fahrzeug aufzunehmen; ein Millimeterwellenradar, das für einen hinteren Stoßfänger bereitgestellt ist, um ein Hindernis hinter dem Fahrzeug zu erfassen; und eine Kommunikationsvorrichtung, die mit einem portablen Schlüssel kommuniziert, um zu authentifizieren, ob der von einem Insassen mitgeführte portable Schlüssel gültig ist. Daher sind die Einrichtungssteuereinheiten 44, 45 und 46, die in der Umgebungsausstattungsdomäne enthalten sind, als eine Laserradarsteuereinheit, eine Frontmillimeterwellenradarsteuereinheit, eine Frontkamerasteuereinheit, eine Temperatursensorsteuereinheit, eine Heckkamerasteuereinheit, eine Heckmillimeterwellenradarsteuereinheit und eine Kommunikationsvorrichtungssteuereinheit (Authentifikationsvorrichtung) bereitgestellt.For example, the surround environment domain includes in-vehicle equipment such as: a laser radar and millimeter-wave radar provided for a front grille or a front bumper to detect an obstacle in front of the vehicle; a front camera provided for a front windshield on the inside to take an image ahead of the vehicle; an outside air temperature sensor for detecting the outside air temperature; a rear camera provided for a rear windshield on the inside to take a picture behind the vehicle; a millimeter-wave radar provided for a rear bumper to detect an obstacle behind the vehicle; and a communication device that communicates with a portable key to authenticate whether the portable key carried by an occupant is valid. Therefore, the facility control units are 44 . 45 and 46 provided in the environment equipment domain are provided as a laser radar control unit, a front millimeter wave radar control unit, a front camera control unit, a temperature sensor control unit, a rear camera control unit, a rear millimeter wave radar control unit, and a communication device control unit (authentication device).

Die Umgebungsausstattungsdomäne beinhaltet darüber hinaus eine Umgebungsausstattungs (EVI)-Domänensteuereinheit 40 als die Domänensteuereinheit zum insgesamt Überwachen der durch die Einrichtungssteuereinheiten 44, 45 und 46 bereitgestellten Steuerung. Die EVI-Domänensteuereinheit 40 beinhaltet eine Hauptumgebungsausstattungs (MEVI)-Steuereinheit 41 als die Hauptdomänensteuereinheit und lokale Umgebungsausstattungs (LEVI)-Steuereinheiten 42 und 43 jeweils als die lokale Domänensteuereinheit. Die MEVI-Steuereinheit 41 arbeitet als sowohl die Hauptdomänensteuereinheit als auch als die lokale Domänensteuereinheit.The environment equipment domain further includes an environment equipment (EVI) domain controller 40 as the domain controller for overall monitoring by the device controllers 44 . 45 and 46 provided control. The EVI domain controller 40 includes a Main Environment Equipment (MEVI) control unit 41 as the main domain controller and local environment equipment (LEVI) control units 42 and 43 each as the local domain controller. The MEVI control unit 41 operates as both the main domain controller and the local domain controller.

Zum Beispiel beinhaltet die HMI-Domäne fahrzeuginterne Einrichtungen wie beispielsweise: einen Erfassungsmechanismus zum Erfassen einer Motorhaube; eine Anzeige und verschiedene Arten von Schaltern, die in dem Fahrzeugabteil bereitgestellt sind; und einen Erfassungsmechanismus zum Erfassen eines Heckklappenzustands. Daher sind die Einrichtungssteuereinheiten 54, 55 und 56, die in der HMI-Domäne bereitgestellt sind, als eine Motorhaubenzustandserfassungssteuereinheit, eine Anzeigesteuereinheit, eine Schaltersteuereinheit und eine Heckklappenzustandserfassungssteuereinheit bereitgestellt. Die HMI-Domäne beinhaltet darüber hinaus eine HMI-Domänensteuereinheit 50 als die Domänensteuereinheit zum insgesamt Überwachen der durch die Einrichtungssteuereinheiten 54, 55 und 56 bereitgestellten Steuerung. Die HMI-Domänensteuereinheit 50 beinhaltet eine Haupt-HMI (MHMI)-Steuereinheit 51 als die Hauptdomänensteuereinheit und die lokalen HMI (LHMI)-Steuereinheiten 52 und 53 jeweils als die lokale Domänensteuereinheit. Die MHMI-Steuereinheit 51 arbeitet als sowohl die Hauptdomänensteuereinheit als auch als die lokale Domänensteuereinheit.For example, the HMI domain includes in-vehicle devices such as: a detection mechanism for detecting a hood; a display and various types of switches provided in the vehicle compartment; and a detection mechanism for detecting a tailgate condition. Therefore, the facility control units are 54 . 55 and 56 provided in the HMI domain are provided as a hood state detection control unit, a display control unit, a switch control unit and a tailgate state detection control unit. The HMI domain also includes an HMI domain controller 50 as the domain controller for overall monitoring by the device controllers 54 . 55 and 56 provided control. The HMI domain controller 50 includes a main HMI (MHMI) control unit 51 as the main domain controller and the local HMI (LHMI) control units 52 and 53 each as the local domain controller. The MHMI control unit 51 operates as both the main domain controller and the local domain controller.

Die nachstehende Beschreibung erklärt die Platzierung der vorstehend erwähnten fahrzeuginternen Einrichtungen, der Einrichtungssteuereinheiten 14 bis 16, 24 bis 26, 34 bis 36, 44 bis 46 und 54 bis 56, sowie der Domänensteuereinheiten 10, 20, 30, 40 und 50 an dem Fahrzeug.The following description explains the placement of the aforementioned in-vehicle devices, the device control units 14 to 16 . 24 to 26 . 34 to 36 . 44 to 46 and 54 to 56 , as well as the domain controllers 10 . 20 . 30 . 40 and 50 on the vehicle.

Die verschiedenen Arten von fahrzeuginternen Einrichtungen sind in Übereinstimmung mit Rollen, die für die fahrzeuginternen Einrichtungen notwendig sind, oder Einbauraumbeschränkungen an Teilen des Fahrzeugs platziert. Intensives Platzieren der Domänensteuereinheiten 10, 20, 30, 40 und 50 an bestimmten Orten in dem Fahrzeug kann die gesamte Kommunikationsverdrahtungslänge, die zu jeder der fahrzeuginternen Einrichtungen führt, erhöhen und die Handhabung der fahrzeuginternen Einrichtungen in dem Fahrzeug verkomplizieren.The various types of in-vehicle equipment are placed in accordance with roles necessary for the in-vehicle equipment or installation space restrictions on parts of the vehicle. Intensive placement of domain controllers 10 . 20 . 30 . 40 and 50 at certain locations in the vehicle, the total communication wiring length leading to each of the in-vehicle devices may increase and complicate the handling of in-vehicle equipment in the vehicle.

Wie in 2 teilt das Fahrzeugsteuersystem 100 gemäß dem Ausführungsbeispiel das Fahrzeug in zumindest zwei Bereiche (d.h. aufgeteilte Bereich) auf. Das Beispiel in 2 teilt das Fahrzeug in drei Bereiche auf, nämlich einen vorderen Bereich bzw. Frontbereich 70, einen mittleren Bereich bzw. Mittenbereich 80 und einen hinteren Bereich bzw. Heckbereich 90. Die Anzahl von Aufteilungen ist nicht auf drei wie in dem Beispiel in 2 beschränkt. Zum Beispiel kann das Fahrzeug in zwei Bereiche, nämlich einen vorderen Bereich und einen hinteren Bereich, aufgeteilt sein. Das Fahrzeug kann in vier Bereiche, nämlich einen rechten vorderen Bereich, einen linken vorderen Bereich, einen rechten hinteren Bereich und einen linken hinteren Bereich, aufgeteilt sein. Der vordere Bereich kann in zwei Bereiche, nämlich rechte und linke Bereiche, in dem Beispiel in 2 aufgeteilt sein, wenn das Fahrzeug in vier Bereiche aufgeteilt ist. Das Fahrzeug kann in Abhängigkeit von der Fahrzeuggröße in fünf oder sechs Bereiche aufgeteilt sein.As in 2 shares the vehicle control system 100 According to the embodiment, the vehicle in at least two areas (ie divided area) on. The example in 2 divides the vehicle into three areas, namely a front area or front area 70 , a middle area or center area 80 and a rear area 90 , The number of divisions is not three, as in the example in 2 limited. For example, the vehicle may be divided into two areas, namely a front area and a rear area. The vehicle may be divided into four areas, namely a right front area, a left front area, a right rear area and a left rear area. The front area can be divided into two areas, namely right and left areas, in the example in 2 be split when the vehicle is divided into four areas. The vehicle may be divided into five or six areas depending on the size of the vehicle.

Da das Fahrzeug in zumindest zwei Bereiche aufgeteilt ist, sind die fahrzeuginternen Einrichtungen in Übereinstimmung mit Orten, an denen die fahrzeuginternen Einrichtungen verteilt sind, in einen beliebigen der aufgeteilten Bereiche verteilt. Die Einrichtungssteuereinheiten 14 bis 16, 24 bis 26, 34 bis 36, 44 bis 46 und 54 bis 56 zum Steuern der entsprechenden fahrzeuginternen Einrichtungen sind ebenfalls verstreut platziert, damit jede zu demselben Bereich gehört wie der Bereich, in dem jede der fahrzeuginternen Einrichtungen platziert ist. Die MCS-Steuereinheit 11, die LCS-Steuereinheiten 12 und 13, die MPT-Steuereinheit 21, die LPT-Steuereinheiten 22 und 23, die MBD-Steuereinheit 31, die LBD-Steuereinheiten 32 und 33, die MEVI-Steuereinheit 41, die LEVI-Steuereinheiten 42 und 43, die MHMI-Steuereinheit 51 und die LHMI-Steuereinheiten 52 und 53 als Bestandteil bildende Elemente der Domänensteuereinheiten 10, 20, 30, 40 und 50 sind ebenfalls verstreut so platziert, dass die jeweils zu demselben Bereich gehören wie der Bereich für jede der entsprechenden Einrichtungssteuereinheiten 14 bis 16, 24 bis 26, 34 bis 36, 44 bis 46, und 54 bis 56, wo Steuerzielwerte ausgegeben werden müssen.Since the vehicle is divided into at least two areas, the in-vehicle devices are distributed in any of the divided areas in accordance with locations where the in-vehicle devices are distributed. The facility control units 14 to 16 . 24 to 26 . 34 to 36 . 44 to 46 and 54 to 56 for controlling the respective in-vehicle facilities are also scattered so that each belongs to the same area as the area where each of the in-vehicle facilities is located. The MCS control unit 11 , the LCS control units 12 and 13 , the MPT control unit 21 , the LPT control units 22 and 23 , the MBD control unit 31 , the LBD control units 32 and 33 , the MEVI control unit 41 , the LEVI control units 42 and 43 , the MHMI control unit 51 and the LHMI control units 52 and 53 as constituent elements of the domain controllers 10 . 20 . 30 . 40 and 50 are also scattered so that they each belong to the same area as the area for each of the corresponding facility control units 14 to 16 . 24 to 26 . 34 to 36 . 44 to 46 , and 54 to 56 where tax targets must be spent.

Derselbe Bereich, welcher auch als ein Subjektbereich bezeichnet und irgendein Bereich unter den aufgeteilten Bereichen sein kann, kann folglich Folgendes beinhalten: (i) die lokalen Domänensteuereinheiten (einschließlich der als die lokale Domänensteuereinheit arbeitenden Hauptdomänensteuereinheit) für die jeweiligen Domänen als Bestandteil bildende Elemente der verwandten Domänensteuereinheiten 10, 20, 30, 40 und 50, (ii) die Einrichtungssteuereinheiten 14 bis 16, 24 bis 26, 34 bis 36, 44 bis 46 und 54 bis 56, und (iii) die fahrzeuginternen Einrichtungen. Dies kann die Länge der Kommunikationsverdrahtung zum Verbinden zwischen der lokalen Domänensteuereinheit, der Einrichtungssteuereinheit und der fahrzeuginternen Einrichtung, die viele Leitungen erfordert, verkürzen. Dies kann Schwierigkeiten bei der Handhabung der Kommunikationsverdrahtung in dem Fahrzeug verringern. Lokale Domänensteuereinheiten, die in demselben Bereich (d.h. dem Subjektbereich) platziert sind, können zu verschiedenen bzw. unterschiedlichen Domänen gehören. Solche lokalen Domänensteuereinheiten in demselben Bereich sind über die Kommunikationsverdrahtung so miteinander verbunden, dass die lokalen Domänensteuereinheiten in demselben Bereich miteinander kommunizieren.The same area, which may also be referred to as a subject area and may be any area below the partitioned areas, may thus include: (i) the local domain controllers (including the main domain controller acting as the local domain controller) for the respective domains as constituent elements of the related ones domain controllers 10 . 20 . 30 . 40 and 50 , (ii) the facility control units 14 to 16 . 24 to 26 . 34 to 36 . 44 to 46 and 54 to 56 , and (iii) the in-vehicle facilities. This can shorten the length of the communication wiring for connecting between the local domain controller, the device controller and the in-vehicle device requiring many lines. This can reduce difficulties in handling the communication wiring in the vehicle. Local domain controllers placed in the same area (ie subject area) may belong to different domains. Such local domain controllers in the same area are interconnected via the communication wiring so that the local domain controllers communicate with each other in the same area.

3 stellt ein Beispiel dar des Platzierens der Einrichtungssteuereinheiten 14 bis 16, 24 bis 26, 34 bis 36, 44 bis 46 und 54 bis 56, und von Bestandteil bildenden Elementen der Domänensteuereinheiten 10, 20, 30, 40 und 50 in den Bereichen 70, 80 und 90. 3 Fig. 10 illustrates an example of placing the device control units 14 to 16 . 24 to 26 . 34 to 36 . 44 to 46 and 54 to 56 , and constituent elements of the domain controllers 10 . 20 . 30 . 40 and 50 in the fields of 70 . 80 and 90 ,

In Übereinstimmung mit dem Beispiel in 3 verwendet die Fahrwerksdomäne den vorderen Bereich 70 zum Platzieren der Einrichtungssteuereinheiten 15 wie beispielsweise der Vorderradbremsaktuatorsteuereinheit, einer Vorderraddämpfersteuereinheit zum Steuern von Dämpfungskräften von Dämpfern für das rechte und das linke Vorderrad, einer Vorderradluftdruckerfassungssteuereinheit zum Steuern der Erfassung eines Luftdrucks für das rechte und das linke Vorderrad, der EPS-Steuereinheit und der TM-Steuereinheit. Der vordere Bereich 70 beinhaltet darüber hinaus die LCS-Steuereinheit 12 als die lokale Domänensteuereinheit zum insgesamt Überwachen der Steuerung der Einrichtungssteuereinheiten 15.In accordance with the example in 3 the landing gear domain uses the front area 70 for placing the facility control units 15 such as the front wheel brake actuator control unit, a front wheel damper control unit for controlling damping forces of right and left front wheel dampers, a front wheel air pressure detection control unit for controlling right and left front wheel pressure detection, the EPS control unit, and the TM control unit. The front area 70 also includes the LCS control unit 12 as the local domain controller for overall monitoring the control of the device controllers 15 ,

Die Fahrwerksdomäne verwendet den mittleren Bereich 80 zum Platzieren der VP-Steuereinheit als die Einrichtungssteuereinheit 14 und der MCS-Steuereinheit 11 als die lokale Domänensteuereinheit. Die in dem mittleren Bereich 80 platzierte lokale Domänensteuereinheit entspricht der MCS-Steuereinheit 11, die auch als die Hauptsteuereinheit arbeitet. Die Fahrwerksdomäne verwendet den hinteren Bereich 90 zum Platzieren der Hinterradbremsaktuatoreinheit, einer Hinterraddämpfersteuereinheit und einer Hinterradluftdruckerfassungssteuereinheit als die Einrichtungssteuereinheiten 16 und einer LCS-Steuereinheit 13 als die lokale Domänensteuereinheit.The landing gear domain uses the middle range 80 for placing the VP control unit as the device control unit 14 and the MCS control unit 11 as the local domain controller. The ones in the middle area 80 placed local domain controller corresponds to the MCS control unit 11 which also works as the main control unit. The landing gear domain uses the rear area 90 for placing the rear wheel brake actuator unit, a rear wheel damper control unit, and a rear wheel air pressure detection control unit as the facility control units 16 and an LCS control unit 13 as the local domain controller.

Die Antriebsstrangdomäne verwendet den vorderen Bereich 70 zum Platzieren der Motorsteuereinheit, der MG-Steuereinheit, der Hauptniedrigspannungsbatteriesteuereinheit und der vorderen bzw. Front-JB-Steuereinheit als die Einrichtungssteuereinheiten 24. Der vordere Bereich 70 beinhaltet die MPT-Steuereinheit 21 als die lokale Domänensteuereinheit zum insgesamt Überwachen der durch die Motorsteuereinheit, die MG-Steuereinheit, die Hauptniedrigspannungsbatteriesteuereinheit und die Front-JB-Steuereinheit bereitgestellten Steuerung. In der Antriebsstrangdomäne arbeitet die in dem vorderen Bereich 70 platzierte lokale Domänensteuereinheit auch als die Hauptsteuereinheit.The powertrain domain uses the front area 70 for placing the engine control unit, the MG control unit, the main low-voltage battery control unit and the front JB control unit as the Device control units 24 , The front area 70 includes the MPT control unit 21 as the local domain controller for overall monitoring of the control provided by the engine controller, the MG controller, the main low voltage battery controller, and the front JB controller. In the powertrain domain, it works in the front area 70 also placed the local domain controller as the main controller.

Die Antriebsstrangdomäne verwendet den mittleren Bereich 80 zum Platzieren der Antriebskraftverteilungsmechanismussteuereinheit und der mittleren bzw. Mitten-JB-Steuereinheit als die Einrichtungssteuereinheiten 25 und einer LPT-Steuereinheit 22 als die lokale Domänensteuereinheit. Die Antriebsstrangdomäne verwendet den hinteren Bereich 90 zum Platzieren der Hochspannungsbatteriesteuereinheit, der DCDC-Konvertersteuereinheit, der Lader-IF-Steuereinheit, der Hilfsniedrigspannungsbatteriesteuereinheit und der hinteren bzw. Heck-JB-Steuereinheit als die Einrichtungssteuereinheiten 26 und einer LPT-Steuereinheit 23 als die lokale Domänensteuereinheit.The powertrain domain uses the middle area 80 for placing the driving force distribution mechanism control unit and the center JB control unit as the facility control units 25 and an LPT control unit 22 as the local domain controller. The powertrain domain uses the rear area 90 for placing the high voltage battery control unit, the DCDC converter control unit, the charger IF control unit, the auxiliary low voltage battery control unit, and the rear JB control unit as the facility control units 26 and an LPT control unit 23 as the local domain controller.

Die Karosseriedomäne verwendet den vorderen Bereich 70 zum Platzieren der Frontbeleuchtungssteuereinheit, einer Frontaußenluftsacksteuereinheit und der Verschlusssteuereinheit als die Einrichtungssteuereinheiten 35 und einer LBD-Steuereinheit 32 als die lokale Domänensteuereinheit. Die Karosseriedomäne verwendet den mittleren Bereich 80 zum Platzieren der Türsteuereinheit, der Sitzsteuereinheit, der Klimagerätesteuereinheit und der Insassenluftsacksteuereinheit als die Einrichtungssteuereinheiten 34 und der MBD-Steuereinheit 31 als die lokale Domänensteuereinheit. Die Karosseriedomäne platziert die Hauptdomänensteuereinheit in dem mittleren Bereich 80. Die Karosseriedomäne verwendet den hinteren Bereich 90 zum Platzieren der Heckklappensteuereinheit, der Heckbeleuchtungssteuereinheit und der Heckaußenluftsacksteuereinheit als die Einrichtungssteuereinheiten 36 und einer LBD-Steuereinheit 33 als die lokale Domänensteuereinheit.The body domain uses the front area 70 for placing the front lighting control unit, a front outside air bag control unit, and the shutter control unit as the facility control units 35 and a LBD control unit 32 as the local domain controller. The body domain uses the middle area 80 for placing the door control unit, the seat control unit, the air conditioner control unit, and the occupant airbag control unit as the facility control units 34 and the MBD controller 31 as the local domain controller. The body domain places the main domain controller in the middle area 80 , The body domain uses the rear area 90 for placing the tailgate control unit, the rear lighting control unit, and the rear exterior airbag control unit as the facility control units 36 and a LBD control unit 33 as the local domain controller.

Die Umgebungsausstattungsdomäne verwendet den vorderen Bereich 70 zum Platzieren der Laserradarsteuereinheit, der Frontmillimeterwellenradarsteuereinheit und der Frontkamerasteuereinheit als die Einrichtungssteuereinheiten 45 und die LEVI-Steuereinheit 42 als die lokale Domänensteuereinheit. Die Umgebungsausstattungsdomäne verwendet den mittleren Bereich 80 zum Platzieren einer Ultraschallwellensensorsteuereinheit und der Temperatursensorsteuereinheit als die Einrichtungssteuereinheiten 44 und der MEVI-Steuereinheit 41 als die lokale Domänensteuereinheit. Die Umgebungsausstattungsdomäne platziert auch die Hauptdomänensteuereinheit in dem mittleren Bereich 80. Die Umgebungsausstattungsdomäne verwendet den hinteren Bereich 90 zum Platzieren der hinteren Kamerasteuereinheit und der hinteren Millimeterwellenradarsteuereinheit als die Einrichtungssteuereinheiten 46 und einer LEVI-Steuereinheit 43 als die lokale Domänensteuereinheit.The environment equipment domain uses the front area 70 for placing the laser radar control unit, the front millimeter-wave radar control unit, and the front camera control unit as the facility control units 45 and the LEVI control unit 42 as the local domain controller. The environment equipment domain uses the middle area 80 for placing an ultrasonic wave sensor control unit and the temperature sensor control unit as the device control units 44 and the MEVI control unit 41 as the local domain controller. The environment equipment domain also places the main domain controller in the middle area 80 , The environment equipment domain uses the rear area 90 for placing the rear camera control unit and the rear millimeter-wave radar control unit as the facility control units 46 and a LEVI control unit 43 as the local domain controller.

Die HMI-Domäne verwendet den vorderen Bereich 70 zum Platzieren der Motorhaubenzustandserfassungssteuereinheit als die Einrichtungssteuereinheit 55 und der LHMI-Steuereinheit 52 als die lokale Domänensteuereinheit. Die HMI-Domäne verwendet den mittleren Bereich 80 zum Platzieren der Anzeigesteuereinheit und der Schaltersteuereinheit als die Einrichtungssteuereinheiten 54 und der MHMI-Steuereinheit 51 als die lokale Domänensteuereinheit. Die HMI-Domäne platziert auch die Hauptdomänensteuereinheit in dem mittleren Bereich 80. Die HMI-Domäne verwendet den hinteren Bereich 90 zum Platzieren der Heckklappenzustandserfassungssteuereinheit und einer Heckklappenschaltersteuereinheit als die Einrichtungssteuereinheiten 56 und einer LHMI-Steuereinheit 53 als die lokale Domänensteuereinheit.The HMI domain uses the front area 70 for placing the hood state detection control unit as the facility control unit 55 and the LHMI control unit 52 as the local domain controller. The HMI domain uses the middle area 80 for placing the display control unit and the switch control unit as the device control units 54 and the MHMI control unit 51 as the local domain controller. The HMI domain also places the main domain controller in the middle area 80 , The HMI domain uses the back area 90 for placing the tailgate condition detection control unit and a tailgate switch control unit as the facility control units 56 and an LHMI control unit 53 as the local domain controller.

Es sei angenommen, dass für die Kombinationsverwendung der Klassifizierung der Funktionsdomänen und der Aufteilung der Bereiche die Domänensteuereinheiten 10, 20, 30, 40 und 50 jede in die Hauptdomänensteuereinheit und die lokale(n) Domänensteuereinheit(en) aufgeteilt sind. In solchen Fällen kann im Ansprechen auf ein Auftreten eines vorbestimmten Ereignisses eine Last auf Kommunikation zwischen der Hauptdomänensteuereinheit und der lokalen Domänensteuereinheit zunehmen, oder kann sich die kooperative Steuerung verzögern, falls die kooperative Steuerung an der fahrzeuginternen Einrichtung durchgeführt wird, die zu einer anderen bzw. unterschiedlichen Funktionsdomäne gehört.It is assumed that for the combination use of the classification of the functional domains and the division of the domains, the domain controllers 10 . 20 . 30 . 40 and 50 each divided into the main domain controller and the local domain controller (s). In such cases, in response to an occurrence of a predetermined event, a load on communication between the main domain controller and the local domain controller may increase or the cooperative controller may be delayed if cooperative control is performed on the in-vehicle device that is to another or not. belongs to different functional domain.

Um dies zu lösen, erlaubt es das Fahrzeugsteuersystem 100 gemäß dem Ausführungsbeispiel der lokalen Domänensteuereinheit, zu ermitteln, ob ein vorbestimmtes Ereignis auftritt, um ein Durchführen der zusammenwirkenden bzw. kooperativen Steuerung an der zu der unterschiedlichen Domäne gehörenden fahrzeuginternen Einrichtung erforderlich zu machen. Wenn das vorbestimmte Ereignis als auftretend ermittelt wird, wird eine Anforderung zum Durchführen der dem vorbestimmten Ereignis entsprechenden Steuerung direkt an die lokale Domänensteuereinheit in demselben Bereich der Domäne ausgegeben, die die kooperativ zu steuernde fahrzeuginterne Einrichtung beinhaltet.To solve this, it allows the vehicle control system 100 according to the embodiment of the local domain controller, to determine whether a predetermined event is occurring to require performing the cooperative control on the in-vehicle equipment belonging to the different domain. When the predetermined event is determined to occur, a request to perform the control corresponding to the predetermined event is output directly to the local domain controller in the same area of the domain including the in-vehicle equipment to be cooperatively controlled.

Die lokalen Domänensteuereinheiten beinhalten Speichermodule 11a, 12a, 13a, 21a, 22a, 23a, 31a, 32a, 33a, 41a, 42a, 43a, 51a, 52a und 53a. Das Speichermodul, welches auch als ein Ablagemodul bezeichnet werden kann, speichert die Inhalte von: einer fahrzeuginternen Einrichtung (d.h. einer kooperativen bzw. zusammenwirkenden fahrzeuginternen Einrichtung), die zu der unterschiedlichen Domäne gehört und als Ziel für die kooperative Steuerung gesetzt ist, wenn das vorbestimmte Ereignis als auftretend ermittelt wird; der Domäne, die die fahrzeuginterne Einrichtung enthält; und der kooperativen Steuerung für die fahrzeuginterne Einrichtung. Wenn sie das Auftreten des vorbestimmten Ereignisses ermittelt, nimmt die lokale Domänensteuereinheit auf das Speichermodul Bezug und gibt eine Anforderung zum Durchführen der kooperativen Steuerung an die lokale Domänensteuereinheit in demselben Bereich der Domäne aus, die die fahrzeuginterne Einrichtung beinhaltet, die die kooperative Steuerung erfordert.The local domain controllers include memory modules 11a . 12a . 13a . 21a . 22a . 23a . 31a . 32a . 33a . 41a . 42a . 43a . 51a . 52a and 53a , The memory module, which may also be referred to as a storage module, stores the Contents of: an in-vehicle device (ie, a cooperative in-vehicle device) belonging to the different domain and set as a target for cooperative control when the predetermined event is determined to occur; the domain containing the in-vehicle device; and the cooperative control for the in-vehicle facility. When it detects the occurrence of the predetermined event, the local domain controller refers to the memory module and issues a request to perform the cooperative control to the local domain controller in the same domain area as the in-vehicle device requiring cooperative control.

Das Fahrzeugsteuersystem 100 gemäß dem Ausführungsbeispiel kann eine Zunahme in einer Last auf Kommunikation zwischen der lokalen Domänensteuereinheit und der Hauptdomänensteuereinheit zum Durchführen der kooperativen Steuerung beschränken. Im Ansprechen auf die Anforderung zum Durchführen der kooperativen Steuerung führt die lokale Domänensteuereinheit die kooperative Steuerung an der fahrzeuginternen Einrichtung in Übereinstimmung mit der Anforderung in Bevorzugung zu bzw. bevorzugt gegenüber der Steuerung basierend auf einem Bereichsteuerungssollwert von der Hauptdomänensteuereinheit durch. Daher kann das Fahrzeugsteuersystem 100 die Zeit, die bis zur Initiierung bzw. dem Beginn der kooperativen Steuerung erforderlich ist, verglichen mit einem Fall des Durchführens der kooperativen Steuerung basierend auf einer Anweisung von der Hauptdomänensteuerung verkürzen.The vehicle control system 100 According to the embodiment, an increase in a load may restrict communication between the local domain controller and the main domain controller for performing the cooperative control. In response to the request to perform the cooperative control, the local domain controller performs the cooperative control on the in-vehicle device in accordance with the request in preference to the control based on a range control target value from the main domain controller. Therefore, the vehicle control system 100 shorten the time required to initiate cooperative control compared to a case of performing the cooperative control based on an instruction from the main domain controller.

Unter Bezugnahme auf Ablaufdiagramme in 4 und 5 erklärt die nachstehende Beschreibung einen Steuerungsprozess der lokalen Domänensteuereinheit und einen Steuerungsprozess der Hauptdomänensteuereinheit in jeder Domäne. Zunächst wird der Steuerungsprozess der lokalen Domänensteuereinheit unter Bezugnahme auf das Ablaufdiagramm in 4 beschrieben. Jeder der durch die Ablaufdiagramme in 4 und 5 dargestellten Prozesse wird in einem vorbestimmten Zeitintervall wiederholt.Referring to flowcharts in FIG 4 and 5 For example, the following description explains a control process of the local domain controller and a control process of the main domain controller in each domain. First, the control process of the local domain controller will be described with reference to the flowchart in FIG 4 described. Each one through the flowcharts in 4 and 5 shown processes is repeated in a predetermined time interval.

In S100 des Ablaufdiagramms in 4 empfängt eine lokale Domänensteuereinheit, welche zu (für) einer Subjektdomäne gehört, die irgend eine Domäne unter den Domänen ist) und in einem Subjektbereich platziert ist, der irgend ein Bereich unter den aufgeteilten Bereichen ist), einen Bereichsteuerungssollwert von einer Hauptdomänensteuereinheit, die zu der Subjektdomäne gehört. In S110 ermittelt die lokale Domänensteuereinheit, ob ein vorbestimmtes spezifisches Ereignis auftritt, das die kooperative Steuerung über eine fahrzeuginterne Einrichtung notwendig macht, die zu einer anderen Domäne (d.h. unterschiedlichen Domäne), die sich von der Subjektdomäne unterscheidet, gehört. Der Prozess schreitet zu S120 fort, falls das Ermittlungsergebnis anzeigt, dass ein vorbestimmtes spezifisches Ereignis auftritt. Der Prozess schreitet zu S160 fort, falls das Ermittlungsergebnis anzeigt, dass kein vorbestimmtes spezifisches Ereignis auftritt.In S100 of the flowchart in FIG 4 receives a domain control local unit belonging to (for) a subject domain which is any domain among the domains) and placed in a subject area which is any area among the divided areas), a range control target value from a main domain control unit corresponding to the domain control unit Subject domain belongs. In S110, the local domain controller determines whether there is a predetermined specific event that necessitates cooperative control over an in-vehicle device that belongs to another domain (ie, different domain) that is different from the subject domain. The process is progressing S120 if the determination result indicates that a predetermined specific event is occurring. The process is progressing S160 if the determination result indicates that no predetermined specific event is occurring.

In S120 liefert die lokale Domänensteuereinheit eine Steuerungsanordnung entsprechend zu dem spezifischen Ereignis an (eine) Einrichtungssteuereinheit(en), welche auf einer Ebene niedriger als die lokale Domänensteuereinheit positioniert ist (sind) und eine von der lokalen Domänensteuereinheit zugeführte Steuerungsanordnung erfordert. In diesem Fall wird die Steuerungsanweisung entsprechend zu dem spezifischen Ereignis der Einrichtungssteuereinheit unabhängig von einem Bereichsteuerungssollwert von der Hauptdomänensteuereinheit zugeführt. Eine Ebene bzw. Schicht niedriger als die lokale Domänensteuereinheit braucht keine Einrichtungssteuereinheit für die fahrzeuginterne Einrichtung zu enthalten, die im Ansprechen auf ein Auftreten des vorbestimmten spezifischen Ereignisses zu steuern ist. In einem solchen Fall versorgt die lokale Domänensteuereinheit die Einrichtungssteuereinheit mit einer Steuerungsanordnung entsprechend dem in S100 empfangenen Bereichsteuerungssollwert.In S120 The local domain controller supplies a control device corresponding to the specific event to a device controller (s) positioned at a level lower than the local domain controller and requires a control device supplied from the local domain controller. In this case, the control instruction corresponding to the specific event of the device control unit is supplied from the main domain control unit independently of a range control target value. A layer lower than the local domain controller need not include an in-vehicle device control unit to be controlled in response to occurrence of the predetermined specific event. In such a case, the local domain controller supplies the device control unit with a control device corresponding to the range control target value received in S100.

In S130 extrahiert der Prozess die Inhalte der fahrzeuginternen Einrichtung (d.h. der kooperativen fahrzeuginternen Einrichtung), die in Übereinstimmung mit dem Auftreten des vorbestimmten spezifischen Ereignisses kooperativ zu steuern ist, wobei die Domäne die fahrzeuginterne Einrichtung und die kooperative Steuerung von den Speichermodulen 11a, 12a, 13a, 21a, 22a, 23a, 31a, 32a, 33a, 41a, 42a, 43a, 51a, 52a und 53a enthält. Die lokale Domänensteuereinheit kann das Auftreten mehrerer vorbestimmter Ereignisse ermitteln. In diesem Fall speichert das vorstehend erwähnte Speichermodul die Inhalte der kooperativ zu steuernden fahrzeuginternen Einrichtung, wobei die Domäne die fahrzeuginterne Einrichtung enthält und die kooperative Steuerung jedem der Ereignisse entspricht.In S130 the process extracts the contents of the in-vehicle device (ie, the cooperative in-vehicle device) that is to be cooperatively controlled in accordance with the occurrence of the predetermined specific event, the domain comprising the in-vehicle device and cooperative control of the memory modules 11a . 12a . 13a . 21a . 22a . 23a . 31a . 32a . 33a . 41a . 42a . 43a . 51a . 52a and 53a contains. The local domain controller may determine the occurrence of a plurality of predetermined events. In this case, the above-mentioned memory module stores the contents of the in-vehicle device to be cooperatively controlled, the domain including the in-vehicle device and the cooperative control corresponding to each of the events.

In S140 benachrichtigt die lokale Domänensteuereinheit, welche zu der Subjektdomäne gehört und in dem Subjektbereich platziert ist, eine lokale Domänensteuereinheit (einer unterschiedlichen Domäne), die zu einer anderen Domäne (d.h. einer unterschiedlichen Domäne) in demselben Bereich (d.h. in dem Subjektbereich) gehört, über die fahrzeuginterne Einrichtung als ein Ziel der kooperativen Steuerung und den Steuerungsinhalt basierend auf Information über die kooperative Steuerung, die aus den Speichermodulen 11a, 12a, 13a, 21a, 22a, 23a, 31a, 32a, 33a, 41a, 42a, 43a, 51a, 52a und 53a extrahiert wurde, und fordert die lokale Domänensteuereinheit (der unterschiedlichen Domäne), die zu der unterschiedlichen Domäne gehört, dazu auf, die kooperative Steuerung durchzuführen. Hierin kann der Prozess bei S140 auch als ein Steuerungsanforderungsabschnitt bezeichnet sein.In S140 notifies the local domain controller belonging to the subject domain and placed in the subject area, a local domain controller (a different domain) belonging to another domain (ie, a different domain) in the same area (ie, the subject area) over which in-vehicle equipment as a cooperative control target and control content based on cooperative control information derived from the storage modules 11a . 12a . 13a . 21a . 22a . 23a . 31a . 32a . 33a . 41a . 42a . 43a . 51a . 52a and 53a has been extracted, and requests the local domain controller (the different domain) belonging to the different domain to perform the cooperative control. Herein, the process at S140 may also be referred to as a control request section.

In S150 benachrichtigt die lokale Domänensteuereinheit, die zu der Subjektdomäne gehört, ihre Hauptdomänensteuereinheit, die zu der Subjektdomäne gehört, dass das vorbestimmte spezifische Ereignis auftritt, und wird die Anforderung für die kooperative Steuerung an eine andere lokale Domänensteuereinheit (d.h. lokale Domänensteuereinheit einer unterschiedlichen Domäne) in demselben Bereich (d.h. Subjektbereich) ausgegeben. Der durch das Ablaufdiagramm in 4 dargestellte Prozess endet dann.In S150 notifies the local domain controller belonging to the subject domain, its main domain controller belonging to the subject domain that the predetermined specific event occurs, and becomes the request for cooperative control to another local domain controller (ie, a different domain local domain controller) therein Area (ie subject area). The through the flowchart in 4 The process then ends.

Der Prozess schreitet zu S160 fort, falls das Ermittlungsergebnis in S110 anzeigt, dass ein vorbestimmtes spezifisches Ereignis nicht auftritt, In S160 ermittelt der Prozess, ob eine Anforderung für die kooperative Steuerung von einer anderen lokalen Domänensteuereinheit (d.h. einer lokalen Domänensteuereinheit einer unterschiedlichen Domäne) in demselben Bereich (d.h. Subjektbereich) empfangen wird bzw. ist. Der Prozess schreitet zu S170 fort, falls das Ermittlungsergebnis anzeigt, dass eine Anforderung für die kooperative Steuerung empfangen ist. Der Prozess schreitet zu S190 fort, falls das Ermittlungsergebnis anzeigt, dass eine Anforderung für die kooperative Steuerung nicht empfangen ist.The process proceeds to S160 if the determination result in S110 indicates that a predetermined specific event does not occur, In S160 the process determines whether a request for cooperative control is received from another local domain controller (ie, a different domain local domain controller) in the same area (ie, subject area). The process is progressing S170 if the determination result indicates that a request for the cooperative control has been received. The process is progressing S190 if the determination result indicates that a request for the cooperative control has not been received.

In S170 führt die lokale Domänensteuereinheit die angeforderte kooperative Steuerung durch. Das heißt, die Anforderung für die kooperative Steuerung kann eine Steuerungsanordnung an die Einrichtungssteuereinheit liefern, die auf einer Ebene niedriger als die lokale Domänensteuereinheit, welche zu der Subjektdomäne gehört, positioniert ist. In diesem Fall liefert die lokale Domänensteuereinheit die Steuerungsanordnung an die entsprechende Einrichtungssteuereinheit. Auch in diesem Fall wird die entsprechende Einrichtungssteuereinheit mit der Steuerungsanordnung versorgt zum Durchführen der kooperativen Steuerung entsprechend dem spezifischen Ereignis bevorzugt über die Steuerungsanordnung basierend auf einem Bereichsteuerungssollwert von der Hauptdomänensteuereinheit, welche zu der Subjektdomäne gehört. Jedoch kann sich die Anforderung für die kooperative Steuerung auf die Steuerung über eine bzw. einer anderen fahrzeuginternen Einrichtung in einem unterschiedlichen Bereich beziehen. In diesem Fall versorgt die lokale Domänensteuereinheit die entsprechende Einrichtungssteuereinheit mit einer Steuerungsanordnung entsprechend dem in S100 empfangenen Bereichsteuerungssollwert.In S170 the local domain controller performs the requested cooperative control. That is, the request for cooperative control may provide a control device to the device control unit positioned at a lower level than the local domain controller associated with the subject domain. In this case, the local domain controller supplies the control device to the corresponding device controller. Also in this case, the corresponding device control unit is supplied with the control device for performing the cooperative control according to the specific event preferably via the control device based on a range control target value from the main domain control unit belonging to the subject domain. However, the request for the cooperative control may relate to the control of another in-vehicle device in a different area. In this case, the local domain controller supplies the corresponding device control unit with a control device corresponding to that in FIG S100 received range control setpoint.

In S180 benachrichtigt die lokale Domänensteuereinheit, welche zu der Subjektdomäne gehört, ihre Hauptdomänensteuereinheit, welche zu der Subjektdomäne gehört, über die Anforderung für die kooperative Steuerung von einer anderen lokalen Domänensteuereinheit, die Inhalte der kooperativen Steuerung und die Durchführung der kooperativen Steuerung an der fahrzeuginternen Einrichtung basierend auf der Anforderung für die kooperative Steuerung.In S180 notifies the local domain controller belonging to the subject domain, its main domain controller belonging to the subject domain, the request for cooperative control from another local domain controller, the contents of cooperative control, and the performance of the cooperative control based on the in-vehicle device the requirement for cooperative control.

In S190 versorgt die lokale Domänensteuereinheit, welche zu der Subjektdomäne gehört, die entsprechende Einrichtungssteuereinheit mit einer Steuerungsanweisung entsprechend dem in S100 empfangenen Bereichsteuerungssollwert, weil ein vorbestimmtes spezifisches Ereignis nicht auftritt und eine Anforderung für kooperative Steuerung von einer anderen lokalen Domänensteuereinheit nicht empfangen wird.In S190 the local domain controller belonging to the subject domain supplies the corresponding device controller with a control instruction corresponding to the one in S100 received range control setpoint because a predetermined specific event does not occur and a request for cooperative control is not received from another local domain controller.

Zum Beispiel sei angenommen, dass die MPT-Steuereinheit 21 an dem vorderen Bereich 70 der Antriebsstrangdomäne platziert ist. Die MPT-Steuereinheit 21 als die Hauptdomänensteuereinheit berechnet ein Sollmoment bzw. Solldrehmoment, das für das Fahrzeug benötigt wird, und erzeugt für den vorderen Bereich 70 einen Bereichsteuerungssollwert, der das Sollmoment enthält. Die MPT-Steuereinheit 21 als die lokale Domänensteuereinheit legt ein Verhältnis der Aufteilung zwischen der Brennkraftmaschine und dem MG fest, um das in dem Bereichsteuerungssollwert enthaltene Sollmoment am effizientesten bereitzustellen. Die MPT-Steuereinheit 21 gibt ein Sollbrennkraftmaschinenmoment und ein Soll-MG-Moment als Steuerungsanordnungen entsprechend dem festgelegten Verhältnis der Aufteilung an die Brennkraftmaschinensteuereinheit und die MG-Steuereinheit aus. Gleichzeitig kommuniziert die MCS-Steuereinheit 11 für die Karosseriedomäne mit der MPT-Steuereinheit 21 und legt ein Sollgetriebeübersetzungsverhältnis fest, das dazu verwendet wird, das von der Brennkraftmaschine und dem MG ausgegebene Moment so umzuwandeln, dass das Moment für einen Fahrzeugfortbewegungszustand geeignet ist. Die MCS-Steuereinheit 11 versorgt die LCS-Steuereinheit 12 mit dem Bereichsteuerungssollwert, der das Sollgetriebeübersetzungsverhältnis enthält. Die LCS-Steuereinheit 12 gibt das Sollgetriebeübersetzungsverhältnis als eine in dem Bereichsteuerungssollwert enthaltene Steueranordnung an eine Getriebesteuereinheit aus.For example, suppose that the MPT control unit 21 at the front area 70 the powertrain domain is placed. The MPT control unit 21 as the main domain control unit calculates a target torque required for the vehicle and generates for the front area 70 a range control setpoint that contains the setpoint torque. The MPT control unit 21 as the local domain control unit sets a ratio of the division between the internal combustion engine and the MG to most efficiently provide the target torque included in the range control target value. The MPT control unit 21 outputs a target engine torque and a target MG torque as control arrangements according to the set ratio of the division to the engine control unit and the MG control unit. At the same time, the MCS control unit communicates 11 for the body domain with the MPT control unit 21 and sets a target transmission ratio which is used to convert the torque output by the engine and the MG so that the torque is suitable for a vehicle traveling state. The MCS control unit 11 supplies the LCS control unit 12 with the range control setpoint containing the target transmission ratio. The LCS control unit 12 outputs the target transmission gear ratio as a control arrangement included in the range control target value to a transmission control unit.

Als Zweites wird der Steuerungsprozess der Hauptdomänensteuereinheit unter Bezugnahme auf das Ablaufdiagramm in 5 beschrieben.Second, the control process of the main domain control unit will be described with reference to the flowchart in FIG 5 described.

In S200 verwendet eine Hauptdomänensteuereinheit, welche zu (für) einer Subjektdomäne gehört, welche irgend eine Domäne unter den Domänen ist), verschiedene Sensoren zum Erfassen eines Fahrzeugzustands, von Zuständen verschiedenartiger Manipulationseinheiten und Schaltern, die durch einen Insassen (Fahrer) manipuliert wurden, und eines Betriebszustands einer fahrzeuginternen Einrichtung. Die Hauptdomänensteuereinheit berechnet ein Steuerziel für die gesamte Domäne (d.h. die gesamte Subjektdomäne) auf der Grundlage der Erfass u ngsergeb nisse.In S200 uses a main domain controller which belongs to (for) a subject domain containing any domain among those Domains), various sensors for detecting a vehicle state, conditions of various manipulation units and switches manipulated by an occupant (driver), and an operating state of an in-vehicle device. The main domain controller computes a control target for the entire domain (ie, the entire subject domain) based on the detection results.

In S210 ermittelt der Prozess, ob eine Benachrichtigung von einer lokalen Domänensteuereinheit zu empfangen ist, welche zu der Subjektdomäne gehört und in einem Subjektbereich platziert ist, der irgend ein Bereich unter den aufgeteilten Bereichen ist). Die Benachrichtigung beinhaltet, dass das vorbestimmte spezifische Ereignis auftritt, dass eine Anforderung für die kooperative Steuerung an eine andere lokale Domänensteuereinheit (lokale Domänensteuereinheit einer unterschiedlichen Domäne), welche in dem Subjektbereich platziert ist, ausgegeben ist, oder dass eine Anforderung für die kooperative Steuerung von einer anderen lokalen Domänensteuereinheit (lokale Domänensteuereinheit einer unterschiedlichen Domäne), welche in dem Subjektbereich platziert ist, empfangen ist. Die Benachrichtigung an die Hauptdomänensteuereinheit kann eine Anforderung für die kooperative Steuerung über eine fahrzeuginterne Einrichtung in einem unterschiedlichen Bereich außer dem Subjektbereich beinhalten. Der Prozess schreitet zu S220 fort, falls das Ermittlungsergebnis anzeigt, dass eine Benachrichtigung von der lokalen Domänensteuereinheit empfangen ist. Der Prozess schreitet zu S240 fort, falls das Ermittlungsergebnis anzeigt, dass keine Benachrichtigung von der lokalen Domänensteuereinheit empfangen ist.In S210 the process determines whether a notification is to be received from a local domain controller belonging to the subject domain and placed in a subject area that is any area under the divided areas). The notification includes that the predetermined specific event occurs, that a request for the cooperative control is issued to another local domain controller (local domain controller of a different domain) placed in the subject area, or that a request for cooperative control of another local domain controller (domain domain controller of a different domain) placed in the subject area. The notification to the main domain controller may include a request for cooperative control via an in-vehicle device in a different area than the subject area. The process is progressing S220 if the determination result indicates that a notification has been received from the local domain controller. The process is progressing S240 if the determination result indicates that no notification has been received from the local domain controller.

In S220 ermittelt die Hauptdomänensteuereinheit auf der Grundlage der Inhalte der Benachrichtigung von der lokalen Domänensteuereinheit, ob die kooperative Steuerung entsprechend dem Auftreten eines vorbestimmten Ereignisses ebenfalls für einen anderen Bereich (d.h. unterschiedlichen Bereich) außer dem Subjektbereich, der die lokale Domänensteuereinheit enthält, die die kooperative Steuerung entsprechend dem vorbestimmten spezifischen Ereignis anfordert, benötigt wird. Hierin kann der Prozess bei S220 auch als ein Ermittlungsabschnitt bezeichnet sein. Der Prozess schreitet zu S230 fort, falls das Ermittlungsergebnis anzeigt, dass die kooperative Steuerung für den unterschiedlichen Bereich benötigt wird. Der Prozess schreitet zu S240 fort, falls das Ermittlungsergebnis anzeigt, dass die kooperative Steuerung für den unterschiedlichen Bereich nicht benötigt wird.In S220 determines the main domain controller based on the contents of the notification from the local domain controller, whether the cooperative control according to the occurrence of a predetermined event also for another area (ie different area) except the subject area containing the local domain controller, the cooperative control accordingly the predetermined specific event is required. This is where the process comes in S220 also be referred to as a determination section. The process is progressing S230 if the determination result indicates that the cooperative control is needed for the different area. The process is progressing S240 if the determination result indicates that the cooperative control is not needed for the different area.

In S230 korrigiert der Prozess den in S200 entsprechend dem vorbestimmten spezifischen Ereignis oder basierend auf der Anforderung für die kooperative Steuerung berechneten Bereichsteuerungssollwert so, dass die notwendige kooperative Steuerung in dem unterschiedlichen Bereich durchgeführt wird. Hierin kann der Prozess in S230 auch als ein Korrekturabschnitt bezeichnet sein. In S240 überträgt der Prozess den korrigierten Bereichsteuerungssollwert an jede lokale Domänensteuereinheit. Die Ermittlung in S210 oder S220 kann in „Nein“ resultieren. In diesem Fall schreitet der Prozess zu S240 fort, um den in S200 berechneten Bereichsteuerungssollwert so wie er ist an jede lokale Domänensteuereinheit zu übertragen.In S230 the process corrects the in S200 in accordance with the predetermined specific event or range control target value calculated based on the cooperative control request so that the necessary cooperative control is performed in the different area. Herein can the process be in S230 also be referred to as a correction section. In S240 The process transmits the corrected range control setpoint to each local domain controller. The determination in S210 or S220 can result in "no". In this case, the process is progressing S240 continue to the in S200 calculated range control setpoint as it is to be transmitted to each local domain controller.

Die kooperative Steuerung kann an einer fahrzeuginternen Einrichtung entsprechend dem Auftreten eines vorbestimmten spezifischen Ereignisses wie benötigt durchgeführt werden, und zwar nicht nur in einem unterschiedlichen Bereich für eine Subjektdomäne, die eine lokale (Subjektdomänen) Domänensteuereinheit in einem Subjektbereich enthält, der ein Auftreten des vorbestimmten spezifischen Ereignisses ermittelt, sondern auch in einem unterschiedlichen Bereich für eine unterschiedliche Domäne, die eine lokale Domänensteuereinheit einer unterschiedlichen Domäne enthält, zum Empfangen einer Anforderung für die kooperative Steuerung von einer lokalen (Subjektdomänen) Domänensteuereinheit in einem Subjektbereich, der ein Auftreten des vorbestimmten spezifischen Ereignisses ermittelt.The cooperative control may be performed on an in-vehicle device according to the occurrence of a predetermined specific event as needed, not only in a different domain domain domain containing a local domain domain control unit in a subject area that detects occurrence of the predetermined specific one Event, but also in a different domain for a different domain containing a local domain controller of a different domain, for receiving a request for the cooperative control of a local (subject domain) domain controller in a subject area, which detects an occurrence of the predetermined specific event ,

Die nachstehende Beschreibung erklärt Beispiele der kooperativen Steuerung entsprechend einem Auftreten eines vorbestimmten spezifischen Ereignisses unter Bezugnahme auf 6.The following description explains examples of the cooperative control corresponding to occurrence of a predetermined specific event with reference to FIG 6 ,

In Übereinstimmung mit dem ersten Beispiel oben in 6 ermittelt die LBD-Steuereinheit 32 in dem vorderen Bereich 70 für die Karosseriedomäne auf der Grundlage eines Signals als einem vorbestimmten spezifischen Ereignis von einem Sensor (Beschleunigungssensor oder Drucksensor), der an einem vorderen Stoßfänge platziert ist, ob das Hostfahrzeug mit einem Fußgänger vor dem Fahrzeug kollidiert. Die LBD-Steuereinheit 32 kann ermitteln, dass das Fahrzeug mit einem Fußgänger kollidiert. In diesem Fallweist die LBD-Steuereinheit 32 die Frontaußenluftsacksteuereinheit dazu an, einen Frontaußenluftsack zu expandieren, um den Fußgänger zu schützen. Die LBD-Steuereinheit 32 kann anweisen, dass anstelle der oder zusätzlich zu der Expansion des Frontaußenluftsacks eine Motorhaube in einer vorbestimmten Distanz angehoben wird. Die LBD-Steuereinheit 32 als die lokale Domänensteuereinheit zum Ermitteln des Auftretens eines vorbestimmten Ereignisses liefert eine Steueranordnung bzw. einen Steuerbefehl entsprechend dem Auftreten des vorbestimmten Ereignisses (Kollision mit dem Fußgänger) an eine Frontaußenluftsacksteuervorrichtung als die Einrichtungssteuereinheit, die auf einer Ebene niedriger als die LBD-Steuereinheit 32 positioniert ist.In accordance with the first example above in 6 determines the LBD control unit 32 in the front area 70 for the body domain, based on a signal as a predetermined specific event from a sensor (acceleration sensor or pressure sensor) placed at a front bumper, whether the host vehicle collides with a pedestrian in front of the vehicle. The LBD control unit 32 can determine that the vehicle is colliding with a pedestrian. In this case, the LBD control unit 32 the front exterior airbag control unit to expand a front exterior airbag to protect the pedestrian. The LBD control unit 32 may instruct that, instead of or in addition to the expansion of the front air bag, a hood is raised at a predetermined distance. The LBD control unit 32 as the local domain control unit for detecting the occurrence of a predetermined event, provides a control command corresponding to the occurrence of the predetermined event (collision with the pedestrian) to a front exterior airbag control device as the facility control unit that operates one level lower than the LBD control unit 32 is positioned.

Die LBD-Steuereinheit 32 fordert die LCS-Steuereinheit 12 in dem vorderen Bereich 70 für die Fahrwerksdomäne dazu auf, eine Kupplung zum Freigeben des Getriebes zu trennen und Vorderrad- und Hinterradbremsen zu betätigen, um das Fahrzeug unmittelbar anzuhalten. Gleichzeitig fordert die LBD-Steuereinheit 32 die MPT-Steuereinheit 21 in dem vorderen Bereich 70 für die Antriebsstrangdomäne dazu auf, die Brennkraftmaschine anzuhalten und die Leistungsversorgung unter Verwendung der Hochspannungsbatterie zu beenden, um die Leistungsversorgung zu dem Motorgenerator zu beenden. Außerdem fordert die LBD-Steuereinheit 32 die LEVI-Steuereinheit 42 in dem vorderen Bereich 70 für die Umgebungsausstattungsdomäne dazu auf, Bilder vor und nach der Kollision und ein den Fahrzeugfortbewegungszustand anzeigendes Sensorsignal zu speichern. Die lokale Domänensteuereinheit, die das Auftreten eines vorbestimmten spezifischen Ereignisses ermittelt, meldet die fahrzeuginterne Einrichtung als ein kooperatives Steuerungsobjekt und den entsprechenden Steuerungsinhalt an die lokale Domänensteuereinheit für eine unterschiedliche Domäne in demselben Bereich und fordert dazu auf, die kooperative Steuerung durchzuführen.The LBD control unit 32 requests the LCS control unit 12 in the front area 70 for the landing gear domain to disconnect a clutch to release the transmission and to operate front and rear brakes to stop the vehicle immediately. At the same time, the LBD control unit demands 32 the MPT control unit 21 in the front area 70 for the powertrain domain to stop the engine and terminate the power supply using the high voltage battery to terminate the power supply to the motor generator. In addition, the LBD control unit demands 32 the LEVI control unit 42 in the front area 70 for the environment equipment domain, to store images before and after the collision, and a sensor signal indicating the vehicle traveling state. The local domain controller, which determines the occurrence of a predetermined specific event, notifies the in-vehicle device as a cooperative control object and the corresponding control content to the local domain controller for a different domain in the same area and requests to perform the cooperative control.

Die LBD-Steuereinheit 32 benachrichtigt die MBD-Steuereinheit 31 als ihre Hauptdomänensteuereinheit, dass eine Kollision mit einem Fußgänger aufgetreten ist und eine kooperative Steuerungsanforderung an die andere lokale Domänensteuereinheit ausgegeben ist. Die MBD-Steuereinheit 31 ermittelt auf der Grundlage der Inhalte der Benachrichtigung von der LBD-Steuereinheit 32, dass der mittlere Bereich 80 als ein anderer Bereich (d.h. unterschiedlicher Bereich) der Karosseriedomäne ebenfalls die kooperative Steuerung zum Expandieren des Luftsacks bzw. Airbags erfordert. Die MBD-Steuereinheit 31 gibt eine Steuerungsanordnung an die Insassenluftsacksteuereinheit aus, um den Insassenluftsack bzw. Insassenairbag zu expandieren. Die kooperative Steuerung entsprechend einem vorbestimmten spezifischen Ereignis wird auch in einem anderen Bereich (d.h. unterschiedlichen Bereich) der Domäne durchgeführt, die die lokale Domänensteuereinheit beinhaltet, die das Auftreten eines vorbestimmten spezifischen Ereignisses ermittelt. Die Benachrichtigung von der LBD-Steuereinheit 32 an die MBD-Steuereinheit 31 kann eine Anforderung beinhalten zum Expandieren des Insassenluftsacks und Schützen des Insassen. Jedes Ereignis in 6 betreffend ist eine kooperative Steuerungsanforderung in Klammern gesetzt, falls die Benachrichtigung von der lokalen Domänensteuereinheit an die Hauptdomänensteuereinheit eine Anforderung beinhaltet zum Durchführen der kooperativen Steuerung an einer fahrzeuginternen Einrichtung, die zu einem unterschiedlichen Bereich gehört.The LBD control unit 32 notifies the MBD controller 31 as its main domain controller, a collision with a pedestrian has occurred and a cooperative control request is issued to the other local domain controller. The MBD control unit 31 determined on the basis of the contents of the notification from the LBD control unit 32 that the middle area 80 as another area (ie, different area) of the body domain also requires the cooperative control to expand the airbag. The MBD control unit 31 outputs a control device to the occupant airbag control unit to expand the occupant airbag. The cooperative control according to a predetermined specific event is also performed in another area (ie, different area) of the domain including the local domain controller that detects the occurrence of a predetermined specific event. The notification from the LBD control unit 32 to the MBD controller 31 may include a request to expand the occupant air bag and protect the occupant. Every event in 6 concerning a cooperative control request is bracketed if the notification from the local domain controller to the main domain controller includes a request to perform the cooperative control on an in-vehicle device belonging to a different area.

Die LCS-Steuereinheit 12 der Fahrwerksdomäne weist die Getriebesteuereinheit als eine Einrichtungssteuereinheit, die auf einer Ebene niedriger als die LCS-Steuereinheit 12 positioniert ist, auf der Grundlage der Anforderung der kooperativen Steuerung von der LBD-Steuereinheit 32 dazu an, die Kupplung zu trennen und das Getriebe (TM) freizugeben. Die LCS-Steuereinheit 12 weist darüber hinaus die Vorderradbremsaktuatorsteuereinheit dazu an, die Vorderradbremse zu betätigen. Die kooperative Steuerung wird an der fahrzeuginternen Einrichtung durchgeführt, die zu einer anderen Domäne (unterschiedlichen Domäne) in dem Bereich gehört, der die lokale Domänensteuereinheit enthält, die die kooperative Steuerung angefordert hat.The LCS control unit 12 The landing gear domain has the transmission control unit as a facility control unit that is lower in level than the LCS control unit 12 is positioned, based on the request of cooperative control from the LBD control unit 32 to disconnect the clutch and release the transmission (TM). The LCS control unit 12 moreover instructs the front wheel brake actuator control unit to operate the front wheel brake. The cooperative control is performed on the in-vehicle device belonging to another domain (different domain) in the area containing the local domain controller that requested the cooperative control.

Die LCS-Steuereinheit 12 benachrichtigt die MCS-Steuereinheit 11 als ihre Hauptdomänensteuereinheit, dass die Anforderung der kooperativen Steuerung von der LBD-Steuereinheit 32 empfangen ist. Die Anforderung der kooperativen Steuerung beinhaltet darüber hinaus eine Anforderung zum Betätigen der Hinterradbremse. Die MCS-Steuereinheit 11 korrigiert den Bereichsteuerungssollwert in dem hinteren Bereich 90 so, dass die Hinterradbremse arbeitet. Die LCS-Steuereinheit 13 empfängt den korrigierten Bereichsteuerungssollwert und weist die Hinterradbremsaktuatorsteuereinheit dazu an, die Hinterradbremse zu betätigen. Die kooperative Steuerung wird an der fahrzeuginternen Einrichtung entsprechend dem Auftreten eines vorbestimmten spezifischen Ereignisses auch in einem unterschiedlichen Bereich der Domäne durchgeführt, der bzw. die die lokale Domänensteuereinheit enthält, die die Anforderung der kooperativen Steuerung empfängt.The LCS control unit 12 notifies the MCS control unit 11 as its main domain controller, that the requirement of cooperative control of the LBD control unit 32 is received. The request of cooperative control further includes a request to operate the rear wheel brake. The MCS control unit 11 corrects the range control target in the rear area 90 so that the rear wheel brake works. The LCS control unit 13 receives the corrected range control setpoint and instructs the rear wheel brake actuator control unit to actuate the rear wheel brake. The cooperative control is performed on the in-vehicle device corresponding to the occurrence of a predetermined specific event also in a different area of the domain containing the local domain controller receiving the cooperative control request.

Die MPT-Steuereinheit 21 der Antriebsstrangdomäne weist ähnlich zu der Fahrwerksdomäne die Brennkraftmaschinensteuereinheit dazu an, die Brennkraftmaschine auf der Grundlage der Anforderung der kooperativen Steuerung von der LBD-Steuereinheit 32 anzuhalten. Die MPT-Steuereinheit 21 als die Hauptdomänensteuereinheit um Empfangen der Anforderung der kooperativen Steuerung korrigiert den Bereichsteuerungssollwert in dem hinteren Bereich 90 so, dass die Hochspannungsbatterie die Leistungsversorgung beendet. Die LPT-Steuereinheit 23 empfängt den korrigierten Bereichsteuerungssollwert und weist die Hochspannungsbatteriesteuereinheit dazu an, ein für den Pfad zum Zuführen der Leistung von der Hochspannungsbatterie bereitgestelltes Relais auszuschalten.The MPT control unit 21 The powertrain domain, similar to the landing gear domain, instructs the engine control unit to power the engine based on the request for cooperative control from the LBD control unit 32 to stop. The MPT control unit 21 as the main domain control unit for receiving the request of the cooperative control corrects the area control target value in the rear area 90 so that the high voltage battery stops powering. The LPT control unit 23 receives the corrected range control setpoint and instructs the high voltage battery control unit to turn off a relay provided for the path for supplying the power from the high voltage battery.

Die LEVI-Steuereinheit 42 der Umgebungsausstattungsdomäne kann eine Anforderung der kooperativen Steuerung empfangen, um ein Bild oder ein Sensorsignal zu speichern. Die Speicherfunktion ist für fahrzeuginterne Einrichtung, die die LEVI-Steuereinheit 42 verwaltet, nicht verfügbar. Die LEVI-Steuereinheit 42 gibt keine Anordnung zur kooperativen Steuerung an die Einrichtungssteuereinheit 45 aus, die auf einer Ebene niedriger als die LEVI-Steuereinheit 42 positioniert ist. Die LEVI-Steuereinheit 42 gibt eine Anforderung der kooperativen Steuerung an die MEVI-Steuereinheit 41 als die Hauptdomänensteuereinheit aus. Die MEVI-Steuereinheit 41 selbst verwaltet die Steuerung über eine fahrzeuginterne Einrichtung (wie beispielsweise ein Speichermodul) einschließlich der Funktion zum Speichern von Bildern oder Sensorsignalen. Die MEVI-Steuereinheit 41 gibt eine Anweisung zum Speichern des Bilds oder des Sensorsignals in der Einrichtungssteuereinheit der fahrzeuginternen Einrichtung aus. Die fahrzeuginterne Einrichtung einschließlich der Funktion zum Speichern von Bildern oder Sensorsignalen speichert immer Bilder oder Sensorsignale. Die entsprechende Einrichtungssteuereinheit empfängt eine Speicheranweisung von der MEVI-Steuereinheit 41 und speichert ein Bild und ein Sensorsignal, die während einer vorbestimmten Zeitspanne vor und nach dem Empfang der Speicheranweisung verfügbar sind.The LEVI control unit 42 the environment equipment domain may receive a cooperative control request to store an image or a sensor signal. The Memory function is for in-vehicle device which is the LEVI control unit 42 managed, not available. The LEVI control unit 42 does not provide a cooperative control arrangement to the device controller 45 off, at one level lower than the LEVI control unit 42 is positioned. The LEVI control unit 42 Gives a request for cooperative control to the MEVI control unit 41 as the main domain controller. The MEVI control unit 41 itself manages the control via an in-vehicle device (such as a memory module) including the function for storing images or sensor signals. The MEVI control unit 41 issues an instruction for storing the image or the sensor signal in the device controller of the in-vehicle device. The in-vehicle device including the function for storing images or sensor signals always stores images or sensor signals. The corresponding device controller receives a store instruction from the MEVI controller 41 and stores an image and a sensor signal available for a predetermined period of time before and after receiving the storage instruction.

In Übereinstimmung mit dem zweiten Beispiel von oben in 6 ermittelt die LEVI-Steuereinheit 42 in dem vorderen Bereich 70 für die Umgebungsausstattungsdomäne, ob sich vor dem Hostfahrzeug, wenn es startet bzw. anfährt, ein Hindernis wie beispielsweise ein vorausfahrendes Fahrzeug, ein Fußgänger, ein Fahrrad oder eine Wand als ein vorbestimmtes spezifisches Ereignis befindet. Das Ermittlungsergebnis kann anzeigen, dass sich ein Hindernis vor dem Hostfahrzeug befindet. Die LEVI-Steuereinheit 42 fordert dann die LCS-Steuereinheit 12 in dem vorderen Bereich 70 für die Fahrwerksdomäne dazu auf, die Vorderrad- und die Hinterradbremse zu betätigen. Gleichzeitig fordert die LEVI-Steuereinheit 42 die MPT-Steuereinheit 21 in dem vorderen Bereich 70 für die Antriebsstrangdomäne dazu auf, das Starten der Brennkraftmaschine und des MGs zu beenden. Die LEVI-Steuereinheit 42 beinhaltet keine fahrzeuginterne Einrichtung, die die Steuerung entsprechend dem bestimmten Ereignis durchführt, während die LEVI-Steuereinheit 42 als die lokale Domänensteuereinheit zum Bestimmen des Auftretens eines bestimmten Ereignisses (das Vorhandensein eines sich voraus befindenden Hindernisses) arbeitet. Die LEVI-Steuereinheit 42 gibt im Ansprechen auf das Auftreten des bestimmten Ereignisses keine Steuerungsanordnung an die Einrichtungssteuereinheit aus, die auf einer Ebene niedriger als die LEVI-Steuereinheit 42 positioniert ist.In accordance with the second example from above in FIG 6 determines the LEVI control unit 42 in the front area 70 for the environment equipment domain, whether an obstacle such as a preceding vehicle, a pedestrian, a bicycle or a wall is located as a predetermined specific event in front of the host vehicle when it starts up. The determination result may indicate that an obstacle is in front of the host vehicle. The LEVI control unit 42 then asks the LCS control unit 12 in the front area 70 for the landing gear domain to operate the front and rear brakes. At the same time, the LEVI control unit demands 42 the MPT control unit 21 in the front area 70 for the powertrain domain to stop starting the engine and the MG. The LEVI control unit 42 does not include an in-vehicle device that performs the control according to the particular event while the LEVI control unit 42 as the local domain controller operates to determine the occurrence of a particular event (the presence of an obstruction ahead). The LEVI control unit 42 In response to the occurrence of the particular event, does not issue a control to the device controller that is lower in level than the LEVI controller 42 is positioned.

Die LCS-Steuereinheit 12 der Fahrwerksdomäne weist die Vorderradbremsaktuatorsteuereinheit als die Einrichtungssteuereinheit, die auf einer Ebene niedriger als die LCS-Steuereinheit 12 positioniert ist, dazu an, die Vorderradbremse auf der Grundlage der Anforderung der kooperativen Steuerung von der LEVI-Steuereinheit 42 zu betätigen. Die LCS-Steuereinheit 12 benachrichtigt darüber hinaus die MCS-Steuereinheit 11 als ihre Hauptdomänensteuereinheit, dass die Anforderung der kooperativen Steuerung von der LEVI-Steuereinheit 42 empfangen ist. Die Anforderung der kooperativen Steuerung beinhaltet darüber hinaus eine Anforderung zum Betätigen der Hinterradbremse. Die MCS-Steuereinheit 11 korrigiert den Bereichsteuerungssollwert in dem hinteren Bereich 90 so, dass die Hinterradbremse arbeitet. Die LCS-Steuereinheit 13 empfängt den korrigierten Bereichsteuerungssollwert und weist die Hinterradbremsaktuatorsteuereinheit dazu an, die Hinterradbremse zu betätigen.The LCS control unit 12 The landing gear domain has the front-wheel brake actuator control unit as the equipment control unit that is lower in level than the LCS control unit 12 is positioned to, the front brake on the basis of the request of the cooperative control of the LEVI control unit 42 to press. The LCS control unit 12 also notifies the MCS control unit 11 as its main domain controller, that requirement of cooperative control from the LEVI control unit 42 is received. The request of cooperative control further includes a request to operate the rear wheel brake. The MCS control unit 11 corrects the range control target in the rear area 90 so that the rear wheel brake works. The LCS control unit 13 receives the corrected range control setpoint and instructs the rear wheel brake actuator control unit to actuate the rear wheel brake.

Auf der Grundlage der Anforderung der kooperativen Steuerung von der LEVI-Steuereinheit 42 weist die MPT-Steuereinheit 21 der Antriebsstrangdomäne die Brennkraftmaschinensteuereinheit dazu an, das Starten der Brennkraftmaschine zu beenden, und weist die MG-Steuereinheit dazu an, das Starten des Motorgenerators zu beenden.Based on the request for cooperative control from the LEVI control unit 42 indicates the MPT control unit 21 In the drive train domain, the engine control unit starts to stop starting the engine, and instructs the MG control unit to stop starting the engine generator.

In Übereinstimmung mit dem dritten Beispiel von oben in 6 ermittelt die LCS-Steuereinheit 12 in dem vorderen Bereich 70 für die Fahrwerksdomäne auf der Grundlage eines Sensorsignals von einem Lenkradwinkelsensor als ein vorbestimmtes spezifisches Ereignis, ob ein Fahrer ein Lenkrad manipuliert. Das Ermittlungsergebnis kann anzeigen, dass der Fahrer das Lenkrad manipuliert. Die LCS-Steuereinheit 12 weist dann die EPS-Steuereinheit dazu an, das Unterstützungsdrehmoment entsprechend dem Lenkradwinkel zu erzeugen. Die LCS-Steuereinheit 12 fordert darüber hinaus die LBD-Steuereinheit 32 in dem vorderen Bereich für die Karosseriedomäne dazu auf, rechte und linke optische Achsen des Fahrlichts einzustellen. Diese Anforderung enthält die Information über den Lenkradwinkel. Die LBD-Steuereinheit 32 empfängt diese Anforderung und stellt dann rechte und linke optische Achsen des Fahrlichts entsprechend dem Lenkradwinkel ein. Dies kann optische Achsen des Fahrlichts so ändern, dass die Fortbewegungsrichtung angeleuchtet wird, wenn sich das Hostfahrzeug dreht.In accordance with the third example from above in 6 determines the LCS control unit 12 in the front area 70 for the landing gear domain based on a sensor signal from a steering wheel angle sensor as a predetermined specific event, whether a driver is manipulating a steering wheel. The determination result may indicate that the driver is manipulating the steering wheel. The LCS control unit 12 then instructs the EPS controller to generate the assist torque corresponding to the steering wheel angle. The LCS control unit 12 calls in addition the LBD control unit 32 in the front area for the body domain to set right and left optical axes of the driving light. This request contains the information about the steering wheel angle. The LBD control unit 32 receives this request and then adjusts right and left optical axes of the headlight according to the steering wheel angle. This can change optical axes of the driving light so that the traveling direction is illuminated when the host vehicle rotates.

Das vierte und das fünfte Beispiel von oben in 6 steuern darüber hinaus das Fahrlicht als die kooperative Steuerung. In Übereinstimmung mit dem vierten Beispiel erfasst die LEVI-Steuereinheit 42 als das vorbestimmte spezifische Ereignis in dem vorderen Bereich für die EVI-Domäne eine Änderung in der Umgebungshelligkeit und fordert dann die LBD-Steuereinheit 32 für die Karosseriedomäne dazu auf, das Fahrlicht einzuschalten oder auszuschalten. In Übereinstimmung mit dem fünften Ausführungsbeispiel ermittelt die LEVI-Steuereinheit 42 für die EVI-Domäne als ein vorbestimmtes spezifisches Ereignis, ob ein entgegenkommendes Fahrzeug (und ein vorausfahrendes Fahrzeug) existiert. Die LEVI-Steuereinheit 42 fordert die LBD-Steuereinheit 32 für die Karosseriedomäne dazu auf, das Fahrlicht auf Abblendlicht zu wechseln, falls das entgegenkommende Fahrzeug existiert. Die LEVI-Steuereinheit 42 fordert die LBD-Steuereinheit 32 für die Karosseriedomäne dazu auf, das Fahrlicht auf Fernlicht zu wechseln, falls das entgegenkommende Fahrzeug nicht existiert.The fourth and the fifth example from above in 6 In addition, the driving lights control as the cooperative control. In accordance with the fourth example, the LEVI control unit detects 42 as the predetermined specific event in the front area for the EVI domain, a change in the ambient brightness, and then requests the LBD control unit 32 for the body domain, to turn on or off the headlights. In accordance with the fifth embodiment, the LEVI control unit detects 42 for the EVI domain as a predetermined specific event, whether an oncoming vehicle (and a preceding vehicle) exists. The LEVI control unit 42 calls for the LBD control unit 32 for the body domain, to change the headlights to low beam if the oncoming vehicle exists. The LEVI control unit 42 calls for the LBD control unit 32 for the body domain to change the headlights to high beam, if the oncoming vehicle does not exist.

In Übereinstimmung mit dem sechsten Beispiel von oben in 6 ermittelt die MPT-Steuereinheit 21 in dem vorderen Bereich für die Antriebsstrangdomäne auf der Grundlage eines Sensorsignals von einem Temperatursensor zum Erfassen der Temperatur des Brennkraftmaschinenkühlwassers als ein vorbestimmtes spezifisches Ereignis, ob die Brennkraftmaschinentemperatur niedriger als eine oder gleich einer vorbestimmten unteren Grenze ist oder höher als eine oder gleich einer vorbestimmten oberen Grenze ist. Die Brennkraftmaschinentemperatur kann niedriger als die oder gleich der vorbestimmte(n) unteren Grenze sein. Die MPT-Steuereinheit 21 fordert dann die LBD-Steuereinheit 32 für die Karosseriedomäne dazu auf, dass ein Verschluss aktiviert wird zum Schließen einer zu dem Brennkraftmaschinenabteil führenden Außenlufteinleitungsöffnung. Die Brennkraftmaschinentemperatur kann höher als die oder gleich der vorbestimmte(n) höheren Grenze sein. Die MPT-Steuereinheit 21 weist dann eine Kühllüftersteuereinheit dazu an, einen Brennkraftmaschinenkühllüfter anzutreiben, und fordert die LBD-Steuereinheit 32 für die Karosseriedomäne dazu auf, den Verschluss zum Öffnen der zu dem Brennkraftmaschinenabteil führenden Außenlufteinleitungsöffnung zu aktivieren. Dies kann die Brennkraftmaschinentemperatur innerhalb einem geeigneten Temperaturbereich steuern.In accordance with the sixth example from above in FIG 6 determines the MPT control unit 21 in the front area for the powertrain domain, based on a sensor signal from a temperature sensor for detecting the temperature of the engine cooling water as a predetermined specific event, whether the engine temperature is lower than or equal to a predetermined lower limit or higher than or equal to a predetermined upper limit is. The engine temperature may be lower than or equal to the predetermined lower limit. The MPT control unit 21 then asks the LBD control unit 32 for the body domain, a closure is activated to close an outside air introduction port leading to the engine compartment. The engine temperature may be higher than or equal to the predetermined higher limit. The MPT control unit 21 then instructs a cooling fan control unit to drive an engine cooling fan and requests the LBD control unit 32 for the body domain, to activate the shutter to open the outside air introduction port leading to the engine compartment. This may control the engine temperature within a suitable temperature range.

In Übereinstimmung mit dem siebten Beispiel von oben in 6 ermittelt die MEVI-Steuereinheit 41 in dem mittleren Bereich 80 für die Umgebungsausstattungsdomäne auf der Grundlage eines vorbestimmten spezifischen Ereignisses wie beispielsweise einer Kommunikation mit dem portablen Schlüssel über eine Kommunikationsvorrichtung, ob ein von einem Insassen mitgeführter portabler Schlüssel autorisiert ist. Der portable Schlüssel kann als autorisiert authentifiziert sein. Die MEVI-Steuereinheit 41 fordert dann die MHMI-Steuereinheit 51 für die HMI-Domäne dazu auf, zu erfassen, ob der Insasse einen für eine Tür bereitgestellten Entriegelungsschalter zum Entriegeln der Tür des Hostfahrzeugs manipuliert. Die MHMI-Steuereinheit 51 kann erfassen, dass der Insasse den Entriegelungsschalter manipuliert. Die MEVI-Steuereinheit 41 fordert dann die MBD-Steuereinheit 31 für die Karosseriedomäne auf, das Türschloss freizugeben. Die Authentifikation des portablen Schlüssels kann den den portablen Schlüssel mitführenden Insassen spezifizieren. Die MEVI-Steuereinheit 41 fordert dann die MBD-Steuereinheit 31 dazu auf, die Sitzposition auf den Insassen einzustellen, wenn der Insasse in das Fahrzeug einsteigt.In accordance with the seventh example from above in FIG 6 determines the MEVI control unit 41 in the middle area 80 for the environment equipment domain based on a predetermined specific event such as communication with the portable key via a communication device, whether a portable key carried by an occupant is authorized. The portable key can be authenticated as authorized. The MEVI control unit 41 then request the MHMI controller 51 for the HMI domain, to detect if the occupant is manipulating a door release unlock switch to unlock the host vehicle door. The MHMI control unit 51 can detect that the occupant is manipulating the unlock switch. The MEVI control unit 41 then request the MBD controller 31 for the body domain, release the door lock. The authentication of the portable key may specify the inmate carrying the portable key. The MEVI control unit 41 then request the MBD controller 31 to adjust the seating position to the occupant when the occupant gets into the vehicle.

Die MHMI-Steuereinheit 51 schaltet dann den Entriegelungsschalter ein und ermöglicht die Erfassung der Manipulation des Insassen an dem Entriegelungsschalter. Die MHMI-Steuereinheit 51 erfasst die Manipulation des Insassen an dem Entriegelungsschalter und benachrichtigt dann die MBD-Steuereinheit 31 für die Karosseriedomäne, dass die Manipulation des Insassen an dem Entriegelungsschalter erfasst ist. Die MBD-Steuereinheit 31 weist dann die Türsteuereinheit dazu an, das Türschloss freizugeben. Dies gibt das Türschloss frei und ermöglicht es dem Insassen, in das Fahrzeug zu gelangen. Die MBD-Steuereinheit 31 weist ferner die Sitzsteuereinheit dazu an, die Sitzposition auf den Insassen einzustellen.The MHMI control unit 51 then turns on the unlock switch and allows the detection of the manipulation of the occupant on the unlock switch. The MHMI control unit 51 detects the manipulation of the occupant on the unlock switch and then notifies the MBD controller 31 for the body domain, that the manipulation of the occupant is detected at the unlocking switch. The MBD control unit 31 then instructs the door control unit to release the door lock. This releases the door lock and allows the occupant to get into the vehicle. The MBD control unit 31 further instructs the seat control unit to adjust the seating position to the occupant.

In Übereinstimmung mit dem achten Beispiel von oben in 6 ermittelt die MHMI-Steuereinheit 51 in dem mittleren Bereich 80 für die HMI-Domäne, ob ein vorbestimmtes spezifisches Ereignis wie beispielsweise die Manipulation des Insassen zum Herausgelangen bzw. Aussteigen aus dem Fahrzeug zu erfassen ist. Zum Beispiel ermittelt die MHMI-Steuereinheit 51 die Erfassung der Manipulation des Insassen zum Aussteigen, wenn der Insasse den Brennkraftmaschinenschalter ausschaltet und einen Türhebel zum Öffnen der Tür manipuliert. Die MHMI-Steuereinheit 51 erfasst die Manipulation zum Aussteigen aus dem Fahrzeug und fordert dann die MEVI-Steuereinheit 41 für die Umgebungsausstattungsdomäne dazu auf, zu überprüfen, ob ein Hindernis in der Umgebung der Tür existiert, die der Insasse gerade öffnet. Die MEVI-Steuereinheit 41 kann ein Hindernis erfassen. Die MHMI-Steuereinheit 51 fordert dann die MBD-Steuereinheit 31 für die Karosseriedomäne dazu auf, einen Türöffnungsbereich so zu begrenzen, dass die Tür das Hindernis nicht berührt.In accordance with the eighth example from above in FIG 6 determines the MHMI control unit 51 in the middle area 80 for the HMI domain, whether to detect a predetermined specific event such as manipulation of the occupant to get out of the vehicle. For example, the MHMI controller determines 51 the detection of the manipulation of the occupant to disembark when the occupant turns off the engine switch and manipulates a door lever to open the door. The MHMI control unit 51 detects the manipulation to get out of the vehicle and then requests the MEVI control unit 41 For the environment equipment domain, check to see if there is an obstacle around the door that the occupant is opening. The MEVI control unit 41 can capture an obstacle. The MHMI control unit 51 then request the MBD controller 31 for the body domain, to limit a door opening area so that the door does not touch the obstacle.

Die MEVI-Steuereinheit 41 überprüft dann, ob ein Objekt nahe der Tür existiert. Die MEVI-Steuereinheit 41 erfasst ein Objekt und benachrichtigt dann die MBD-Steuereinheit 31 für die Karosseriedomäne über ein Erfassungsergebnis einschließlich einer Hindernisposition oder einer Entfernung zu dem Hindernis. Auf der Grundlage des Erfassungsergebnisses weist die MBD-Steuereinheit 31 die Türsteuereinheit dazu an, die Türöffnung auf einen Bereich zu beschränken, in welchem die Tür das Hindernis nicht berührt.The MEVI control unit 41 then check if an object exists near the door. The MEVI control unit 41 detects an object and then notifies the MBD controller 31 for the body domain, a detection result including an obstacle position or a distance to the obstacle. Based on the detection result, the MBD controller indicates 31 the door control unit to restrict the door opening to an area in which the door does not touch the obstacle.

In Übereinstimmung mit dem neunten Beispiel von oben in 6 bedeutet das vorbestimmte spezifische Ereignis eine durch die MEVI-Steuereinheit 42 in dem mittleren Bereich 80 für die Umgebungsausstattungsdomäne erfasste Änderung in der Außenlufttemperatur oder eine durch die MHMI-Steuereinheit 51 für die HMI-Domäne erfasste Änderung in der vorbestimmten Temperatur. In Übereinstimmung mit der Änderung wird die MBD-Steuereinheit 31 für die Karosseriedomäne dazu aufgefordert, einen Umgebungssteuerzustand in dem Fahrzeugabteil unter Verwendung eines Klimageräts oder einer Sitzheizung zu ändern.In accordance with the ninth example from above in 6 The predetermined specific event means one by the MEVI control unit 42 in the middle area 80 change in outside air temperature recorded for the environment equipment domain or control unit 51 for the HMI domain detected change in the predetermined temperature. In accordance with the change will be the MBD control unit 31 is prompted for the body domain to change an environmental control condition in the vehicle compartment using an air conditioner or a seat heater.

In Übereinstimmung mit dem zehnten Beispiel von oben in 6 kann die MBD-Steuereinheit 31 in dem mittleren Bereich 80 für die Karosseriedomäne eine Seitenkollision als ein vorbestimmtes spezifisches Ereignis erfassen. Die MBD-Steuereinheit 31 weist dann die Insassenluftsacksteuereinheit dazu an, den Luftsack zu expandieren, und weist die MEVI-Steuereinheit 41 für die Umgebungsausstattungsdomäne dazu an, Bilder vor und nach der Kollision und ein Sensorsignal, das den Fahrzeugfortbewegungszustand anzeigt, zu speichern. Ähnlich zu dem ersten Beispiel fordert die MBD-Steuereinheit 31 die MCS-Steuereinheit 11 für die Fahrwerksdomäne dazu auf, die Kupplung zu trennen und das Getriebe freizugeben, und fordert die LPT-Steuereinheit 22 für die Antriebsstrangdomäne dazu auf, die Brennkraftmaschine anzuhalten.In accordance with the tenth example from above in 6 can the MBD control unit 31 in the middle area 80 for the body domain, detect a side collision as a predetermined specific event. The MBD control unit 31 then instructs the occupant air bag control unit to expand the air bag, and has the MEVI control unit 41 for the environment equipment domain, to store images before and after the collision and a sensor signal indicating the vehicle traveling state. Similar to the first example, the MBD controller requests 31 the MCS control unit 11 for the landing gear domain to disconnect the clutch and release the transmission, and request the LPT control unit 22 for the powertrain domain to stop the engine.

In Übereinstimmung mit dem elften Beispiel von oben in 6 erfasst die LHMI-Steuereinheit 53 in dem hinteren Bereich 90 für die HMI-Domäne ein vorbestimmtes spezifisches Ereignis, das anzeigt, dass ein Insasse die Heckklappe unter Verwendung eines für die Heckklappe bereitgestellten Öffnungsschalters öffnet oder die Heckklappe unter Verwendung eines Schließschalters schließt. Die LHMI-Steuereinheit 53 fordert dann die LBD-Steuereinheit 33 für die Karosseriedomäne dazu auf, die Heckklappe zu öffnen oder zu schließen.In accordance with the eleventh example from above in FIG 6 captures the LHMI control unit 53 in the back area 90 for the HMI domain, a predetermined specific event indicating that an occupant opens the liftgate using an opening switch provided for the liftgate or closes the liftgate using a closure switch. The LHMI control unit 53 then asks the LBD control unit 33 for the body domain, to open or close the tailgate.

In Übereinstimmung mit dem zwölften Beispiel von oben in 6 erfasst die LBD-Steuereinheit 33 in dem hinteren Bereich 90 für die Karosseriedomäne eine Heckkollision und weist dann die Heckaußenluftsacksteuereinheit dazu an, einen Heckaußenluftsack zu expandieren. Die LBD-Steuereinheit 33 fordert ferner die MBD-Steuereinheit 31 als die Hauptdomänensteuereinheit dazu auf, den Insassenluftsack zu expandieren. Die LBD-Steuereinheit 33 fordert die LEVI-Steuereinheit 43 für die Umgebungsausstattungsdomäne dazu auf, Bilder vor und nach der Kollision und ein Sensorsignal, das den Fahrzeugfortbewegungszustand anzeigt, zu speichern. Die LBD-Steuereinheit 33 fordert die LCS-Steuereinheit 13 für die Fahrwerksdomäne dazu auf, das Getriebe freizugeben. Die LBD-Steuereinheit 33 fordert die LBD-Steuereinheit 23 für die Antriebsstrangdomäne dazu auf, das Zuführen der Hochspannungsleistung zu beenden und die Brennkraftmaschine anzuhalten.In accordance with the twelfth example from above in FIG 6 detects the LBD control unit 33 in the back area 90 for the body domain, a rear-end collision, and then instructs the rear exterior airbag control unit to expand a rear outer airbag. The LBD control unit 33 also calls for the MBD controller 31 as the main domain control unit to expand the occupant air bag. The LBD control unit 33 calls for the LEVI control unit 43 for the environment equipment domain, to store images before and after the collision and a sensor signal indicating the vehicle traveling state. The LBD control unit 33 requests the LCS control unit 13 for the landing gear domain to release the transmission. The LBD control unit 33 calls for the LBD control unit 23 for the powertrain domain to stop supplying the high voltage power and stop the engine.

In Übereinstimmung mit dem dreizehnten Beispiel von oben in 6 erfasst die LEVI-Steuereinheit 43 in dem hinteren Bereich 90 für die Umgebungsausstattungsdomäne ein sich dem Hostfahrzeug von hinten annäherndes Fahrzeug als das vorbestimmte spezifische Ereignis. Die LEVI-Steuereinheit 43 fordert dann die LBD-Steuereinheit 33 für die Karosseriedomäne dazu auf, ein Rücklicht einzuschalten, um das sich annähernde Fahrzeug zu warnen.In accordance with the thirteenth example from above in 6 captures the LEVI control unit 43 in the back area 90 for the environment equipment domain, a vehicle approaching the host vehicle from behind as the predetermined specific event. The LEVI control unit 43 then asks the LBD control unit 33 for the body domain to turn on a tail light to warn the approaching vehicle.

6 stellt lediglich Beispiele dar. In verschiedenen Fällen außer den Beispielen in 6 kann eine lokale Domänensteuereinheit das Auftreten eines vorbestimmten spezifischen Ereignisses erfassen oder ermitteln, und eine Anforderung für kooperative Steuerung an eine andere lokale Domänensteuereinheit in einer unterschiedlichen Domäne ausgeben. 6 is merely an example. In various cases except the examples in 6 For example, a local domain controller may detect or determine the occurrence of a predetermined specific event and issue a cooperative control request to another local domain controller in a different domain.

Während ein spezifisches bevorzugtes Ausführungsbeispiel der Erfindung beschrieben wurde, versteht sich klar, dass die Erfindung nicht darauf beschränkt ist, sondern innerhalb des Rahmens der Erfindung anderweitig verschiedenartig verkörpert werden kann.While a specific preferred embodiment of the invention has been described, it is to be understood that the invention is not limited thereto, but otherwise may be embodied variously within the scope of the invention.

Das Ausführungsbeispiel hat Beispiele beschrieben, in denen eine beliebige lokale Domänensteuereinheit auch als die Hauptdomänensteuereinheit arbeitet. Jedoch kann die Hauptdomänensteuereinheit unabhängig von der lokalen Domänensteuereinheit, die für jede Domäne bereitgestellt ist, bereitgestellt sein. Mehrere Hauptdomänensteuereinheiten können bereitgestellt sein. Falls die Hauptdomänensteuereinheit ausfällt, kann eine andere Hauptdomänensteuereinheit die Steuerung über die gesamte Domain erben bzw. übernehmen.The embodiment has described examples in which any local domain controller also operates as the main domain controller. However, the main domain controller may be provided independently of the local domain controller provided for each domain. Multiple main domain controllers may be provided. If the master domain controller fails, another master domain controller may inherit control over the entire domain.

Ferner erklärt das vorstehende Ausführungsbeispiel ein Beispiel, in welchem jede Hauptdomänensteuereinheit, welche als eine höchste Steuereinheit in einer Hierarchie dient, auf der Grundlage eines Fahrzeugzustands oder eines Zustands einer Manipulation bzw. Bedienung eines Fahrers einen Steuerungssollwert für die gesamte entsprechende Domäne festlegt oder eine kooperative Steuerung mit den anderen Domänensteuereinheiten in den anderen Domänen durchführt.Further, the above embodiment explains an example in which each main domain control unit serving as a highest control unit in a hierarchy sets a control target value for the entire corresponding domain or cooperative control on the basis of a vehicle state or a state of manipulation of a driver with the other domain controllers in the other domains.

Jedoch kann das Ausführungsbeispiel ferner eine höhere Steuereinheit bereitstellen, welche in der Hierarchie höher ist als jede der Domänensteuereinheiten. Die höhere Steuereinheit kann einen Steuerungssollwert für jede der Domänensteuereinheiten basierend auf einem Fahrzeugzustand, einem Zustand einer Manipulation durch einen Fahrer oder einen Zustand einer äußeren Umgebung festlegen, und benachrichtigt die Domänensteuereinheiten jeweils über die festgelegten Steuerungssollwerte. In diesem Fall empfängt jede Domänensteuereinheit einen entsprechenden Steuerungssollwert für die eigene Domäne, und legt einen Bereichsteuerungssollwert fest und benachrichtigt jede lokale Domäne über den festgelegten Bereichsteuerungssollwert, um den gemeldeten Steuerungssollwert für die eigene Domäne zu erreichen. Alternativ kann die höhere Steuerung eine Steuerungsbetriebsart für das gesamte Fahrzeug festlegen (z.B. um entweder eine manuelle Fahrbetriebsart oder eine automatische Fahrbetriebsart festzulegen, oder um irgend eine aus einer Fahrprioritätsbetriebsart, einer Kraftstoffeffizienzprioritätsbetriebsart und einer Komfortprioritätsbetriebsart festzulegen), und jede Domänensteuereinheit über die festgelegte Steuerungsbetriebsart benachrichtigen. Wenn sie über die Steuerungsbetriebsart benachrichtigt wird, kann jede Domänensteuereinheit Steuerungsinhalte in Übereinstimmung mit der gemeldeten Steuerungsbetriebsart umschalten.However, the embodiment may further provide a higher control unit which is higher in the hierarchy than each of the domain control units. The higher control unit may set a control target value for each of the domain control units based on a vehicle state, a driver manipulation state, or an external environment state, and notifies the domain control units of the set control target values, respectively. In this case, each domain controller receives a corresponding control setpoint for its own domain and sets a range control setpoint and notifies each local domain of the set range control setpoint to reach the reported control setpoint for its own domain. Alternatively, the higher controller may set a control mode for the entire vehicle (e.g., to set either a manual drive mode or an automatic drive mode, or set any one of a drive priority mode, a fuel efficiency priority mode, and a comfort priority mode) and notify each domain controller of the designated control mode. When notified of the control mode, each domain controller may toggle control contents in accordance with the reported control mode.

Ferner kann die höhere Steuereinheit vermitteln bzw. aushandeln, die Domänensteuerungssollwerte einzustellen, die für die jeweiligen Domänensteuereinheiten bestimmt sind. Zum Beispiel kann die höhere Steuereinheit ermitteln, ob die jeweiligen Domänensteuerungssollwerte, die in den entsprechenden Domänensteuereinheiten festgelegt sind, miteinander übereinstimmen, beispielsweise aus der Sicht des gesamten Fahrzeugs. Wenn sie nicht übereinstimmen, kann die höhere Steuereinheit zumindest eine Domänensteuereinheit anweisen, den entsprechenden Domänensteuerungssollwert zu ändern. Ein Beispiel ist ein Fall, in dem die Domänensteuerungssollwerte der jeweiligen Domänen eine höhere Leistungsaufnahme erfordern. In einem solchen Fall kann die höhere Steuereinheit Prioritätsreihenfolgen zu den Steuerungen durch die jeweiligen Domänen zuweisen bzw. vorgeben; um die Leistungsaufnahmen in dem gesamten Fahrzeug zu vergleichmäßigen oder abzugleichen, kann die höhere Steuereinheit eine Steuerung bewirken mit einer Niedrigprioritätsreihenfolge, um entweder (i) vorübergehend eine Ausführung des entsprechenden Domänensteuerungssollwerts zu beenden oder (ii) den entsprechenden Domänensteuerungssollwert auf einen Domänensteuerungssollwert entsprechend einem niedrigeren Leistungsverbrauch zu ändern.Further, the higher control unit may arbitrate to set the domain control setpoints destined for the respective domain controllers. For example, the higher control unit may determine whether the respective domain control target values set in the respective domain controllers are coincident with each other, for example from the perspective of the entire vehicle. If they do not match, the higher controller may instruct at least one domain controller to change the corresponding domain control setpoint. An example is a case where the domain control target values of the respective domains require higher power consumption. In such a case, the higher controller may assign priority orders to the controllers through the respective domains; to even out or adjust the power consumptions throughout the vehicle, the higher control unit may effect control with a low priority order to either (i) temporarily terminate execution of the corresponding domain control setpoint or (ii) set the corresponding domain control setpoint to a domain control setpoint corresponding to lower power consumption to change.

Ferner kann die höhere Steuereinheit dazu konfiguriert sein, als Programme oder Datenbanken in einer elektronischen Steuereinheit (ECU) mit einer CPU, ROM und RAM implementiert zu werden. Die höhere Steuereinheit kann so bereitgestellt sein, dass sie separat von oder unabhängig von den Hauptdomänensteuereinheiten 11, 21, 31, 41 und 51 ist. Ferner sei angenommen, dass (i) zumindest eine Subjekt-Hauptdomänensteuereinheit unter den Hauptdomänensteuereinheiten 11, 21, 31, 41 und 51 so bereitgestellt ist, dass sie separat von oder nicht abhängig von einer Bereichsteuerung in den Domänensteuereinheiten 10, 20, 30, 40 und 50 ist. In einem solchen Fall kann sowohl (i) die höhere Steuereinheit als auch (ii) die separate Subjekt-Hauptdomänensteuereinheit kollektiv, als eine Gruppe, in einer elektronischen Steuereinheit implementiert sein.Further, the higher control unit may be configured to be implemented as programs or databases in an electronic control unit (ECU) having a CPU, ROM, and RAM. The higher control unit may be provided to be separate from or independent of the main domain controllers 11 . 21 . 31 . 41 and 51 is. Further assume that (i) at least one subject main domain controller is among the main domain controllers 11 . 21 . 31 . 41 and 51 is provided so as to be separate from or not dependent on a domain controller in the domain controllers 10 . 20 . 30 . 40 and 50 is. In such a case, both (i) the higher control unit and (ii) the separate main subject domain control unit may be collectively implemented, as a group, in an electronic control unit.

Während die Erfindung unter Bezugnahme auf bevorzugte Ausführungsbeispiele derselben beschrieben wurde, versteht sich, dass die Erfindung nicht auf die bevorzugten Ausführungsbeispiele und Konstruktionen beschränkt ist. Die Erfindung soll verschiedenartige Modifikationen und äquivalente Anordnungen abdecken. Darüber hinaus liegen außer den verschiedenartigen Kombinationen und Konfigurationen, welche bevorzugt sind, andere Kombinationen und Konfiguration mit mehr, weniger oder nur einem einzelnen Element ebenfalls innerhalb des Rahmens und Schutzbereichs der Erfindung.While the invention has been described with reference to preferred embodiments thereof, it should be understood that the invention is not limited to the preferred embodiments and constructions. The invention is intended to cover various modifications and equivalent arrangements. Moreover, other than the various combinations and configurations that are preferred, other combinations and configurations with more, less, or only a single element are also within the scope and scope of the invention.

Claims (7)

Fahrzeugsteuersystem zum Steuern fahrzeuginterner Einrichtungen, die an einem Fahrzeug montiert sind, das in zumindest zwei unterteilte Bereiche (70, 80, 90) aufgeteilt ist, in welche die fahrzeuginternen Einrichtungen verstreut verteilt sind, wobei das Fahrzeugsteuersystem vorangehend in eine Vielzahl von Domänen in Übereinstimmung mit Funktionen der fahrzeuginternen Einrichtungen aufgeteilt ist, und das Fahrzeugsteuersystem in einer Domäne, die eine beliebige der Domänen ist, hierarchisiert ist in (i) eine Vielzahl von Einrichtungssteuereinheiten (14, 15, 16, 24, 25, 26, 34, 35, 36, 44, 45, 46, 54, 55, 56), die jeweils eine Vielzahl von fahrzeuginternen Einrichtungen in der einen Domäne steuern und verstreut in den aufgeteilten Bereichen platziert sind, und (ii) eine Domänensteuereinheit (10, 20, 30, 40, 50), die eine Steuerung durch die Einrichtungssteuereinheiten in der einen Domäne insgesamt überwacht, wobei die Domänensteuereinheit (10, 20, 30, 40, 50) in der einen Domäne beinhaltet (i) eine Vielzahl von lokalen Domänensteuereinheiten (12, 13, 22, 23, 32, 33, 42, 43, 52, 53), die die Einrichtungssteuereinheiten in der einen Domäne steuern und zusammen mit den Einrichtungssteuereinheiten in der einen Domäne jeweils in den aufgeteilten Bereichen platziert sind; und (ii) eine Hauptdomänensteuereinheit (11, 21, 31, 41, 51) die einen Bereichsteuerungssollwert für einen Bereich, der ein beliebiger der aufgeteilten Bereiche ist, festlegt und den Bereichsteuerungssollwert an eine lokale Domänensteuereinheit unter den lokalen Domänensteuereinheiten in der einen Domäne liefert, wobei die eine lokale Domänensteuereinheit in dem einen Bereich platziert ist, und dadurch die eine lokale Domänensteuereinheit dazu veranlasst, auf der Grundlage des Bereichsteuerungssollwerts eine Steuerungsanordnung an die durch die eine lokale Domänensteuereinheit gesteuerte Einrichtungssteuereinheit zu liefern, wobei die Domänensteuereinheit (10, 20, 30, 40, 50) in der einen Domäne dadurch gekennzeichnet ist, dass die lokale Domänensteuereinheit einen Ereignisermittlungsabschnitt (S110), ein Speichermodul (12a, 13a, 22a, 23a, 32a, 33a, 42a, 43a, 52a, 53a) und einen Steuerungsanforderungsabschnitt (S140) beinhaltet, wobei der Ereignisermittlungsabschnitt ein Auftreten eines vorbestimmten Ereignisses ermittelt, das Speichermodul Information über eine kooperative fahrzeuginterne Einrichtung speichert, welche zu einer unterschiedlichen Domäne außer der einen Domäne gehört und eine Steuerung betreffend das vorbestimmte Ereignis erfordert, der Steuerungsanforderungsabschnitt eine Anforderung über eine Durchführung einer dem vorbestimmten Ereignis entsprechenden Steuerung an eine lokale Domänensteuereinheit einer unterschiedlichen Domäne ausgibt, wenn der Ereignisermittlungsabschnitt das Auftreten des vorbestimmten Ereignisses ermittelt, wobei die lokale Domänensteuereinheit der unterschiedlichen Domäne in dem einen Bereich platziert ist und zu der unterschiedlichen Domäne gehört, zu welcher die in dem Speichermodul gespeicherte kooperative fahrzeuginterne Einrichtung gehört, wobei: die lokale Domänensteuereinheit der unterschiedlichen Domäne die Anforderung von dem Steuerungsanforderungsabschnitt empfängt; und wenn die lokale Domänensteuereinheit der unterschiedlichen Domäne die kooperative fahrzeuginterne Einrichtung durch eine Einrichtungssteuereinheit der unterschiedlichen Domäne, die durch die lokale Domänensteuereinheit der unterschiedlichen Domäne gesteuert wird, steuert, die lokale Domänensteuereinheit der unterschiedlichen Domäne eine Steuerungsanordnung an die Einrichtungssteuereinheit der unterschiedlichen Domäne liefert, um die kooperative fahrzeuginterne Einrichtung bevorzugt gegenüber einer Steuerung basierend auf einem Bereichsteuerungssollwert von einer Hauptsteuereinheit einer unterschiedlichen Domäne, die zu der unterschiedlichen Domäne gehört, auf der Grundlage der Anforderung zu steuern.A vehicle control system for controlling in-vehicle devices mounted on a vehicle that is divided into at least two divided regions (70, 80, 90) into which the in-vehicle devices are dispersedly distributed, wherein the vehicle control system is previously divided into a plurality of domains in accordance with Functions of the in-vehicle facilities is divided, and the vehicle control system in a domain that is any of the domains is hierarchized in (i) a plurality of device control units (14, 15, 16, 24, 25, 26, 34, 35, 36, 44, 45, 46, 54, 55, 56) each controlling a plurality of in-vehicle devices in the one domain and being scattered in the divided regions, and (ii) a domain controller (10, 20, 30, 40, 50 ), which monitors control by the device controllers in the one domain as a whole, wherein the domain controller (10, 20, 30, 40, 50) in the one domain ne includes (i) a plurality of local domain controllers (12, 13, 22, 23, 32, 33, 42, 43, 52, 53) which control the device controllers in the one domain and together with the device controllers in the one domain respectively placed in the divided areas; and (ii) a main domain controller (11, 21, 31, 41, 51) that sets a range control setpoint for a range that is any of the divided ranges and supplies the range control setpoint to a local domain controller among the local domain controllers in the one domain; wherein the one local domain controller is located in the one area, thereby causing the one local domain controller to apply a control arrangement to the one local based on the area control setpoint A domain controller-controlled device controller, wherein the domain controller (10, 20, 30, 40, 50) in the one domain is characterized in that the local domain controller has an event detection section (S110), a memory module (12a, 13a, 22a, 23a, 32a , 33a, 42a, 43a, 52a, 53a) and a control requesting section (S140), the event determining section detecting occurrence of a predetermined event, the memory module storing information about a cooperative in-vehicle device belonging to a different domain except the one domain and In the case where the event determination section requests the control of the predetermined event, the control request section outputs a request to perform a control of the predetermined event corresponding to the predetermined event to a local domain control unit of a different domain event, wherein the domain domain local control unit is located in the one area and belongs to the different domain to which the cooperative in-vehicle device stored in the memory module belongs, wherein: the different domain local domain controller receives the request from the control request section; and when the different domain local domain controller controls the cooperative in-vehicle device through a different domain facility control unit controlled by the different domain local domain controller, the different domain local domain controller provides a control arrangement to the different domain facility controller to perform the cooperative in-vehicle device preferred to control based on a range control target value from a main control unit of a different domain belonging to the different domain based on the request to control. Fahrzeugsteuersystem nach Anspruch 1, bei dem die lokale Domänensteuereinheit in der einen Domäne das Auftreten des vorbestimmten Ereignisses ermittelt und eine Steuerungsanordnung an eine Einrichtungssteuereinheit liefert, welche auf einer Ebene niedriger als die lokale Domänensteuereinheit, die durch die lokale Domänensteuereinheit zu steuern ist, positioniert ist, um eine Steuerung entsprechend dem vorbestimmten Ereignis durchzuführen.Vehicle control system according to Claim 1 in which the local domain controller in the one domain determines the occurrence of the predetermined event and provides a control arrangement to a device controller positioned at a level lower than the local domain controller to be controlled by the local domain controller, in accordance with a control to perform the predetermined event. Fahrzeugsteuersystem nach Anspruch 1 oder 2, bei dem dann, wenn die lokale Domänensteuereinheit, welche zu deinen Domäne gehört und in dem einen Bereich platziert ist, die lokale Domänensteuereinheit der unterschiedlichen Domäne in der einen Domäne dazu auffordert, eine Steuerung entsprechend dem vorbestimmten Ereignis auf der Grundlage eines das Auftreten des vorbestimmten Ereignisses anzeigenden Ermittlungsergebnisses durchzuführen, die lokale Domänensteuereinheit, welche zu der einen Domäne gehört und in dem einen Bereich platziert ist, eine Benachrichtigung ausgibt, die die Hauptdomänensteuereinheit, die zu der einen Domäne gehört, informiert, dass die lokale Domänensteuereinheit der unterschiedlichen Domäne in dem einen Bereich dazu aufgefordert ist, eine kooperative Steuerung durchzuführen.Vehicle control system according to Claim 1 or 2 in which, when the local domain controller belonging to your domain and located in the one area requests the domain domain local control unit in the one domain to do so, control corresponding to the predetermined event based on the occurrence of the predetermined one Event-indicating result, the domain local control unit belonging to the one domain and in which an area is located issues a notification informing the main domain control unit belonging to the one domain that the domain domain local control unit in the one domain Requested to carry out cooperative control. Fahrzeugsteuersystem nach Anspruch 3, bei dem die Hauptdomänensteuereinheit, welche zu der einen Domäne gehört, beinhaltet: einen Ermittlungsabschnitt (S220), der bei Empfang der Benachrichtigung von der lokalen Domänensteuereinheit, wobei die Benachrichtigung anzeigt, dass das vorbestimmte Ereignis auftritt und die lokale Domänensteuereinheit der unterschiedlichen Domäne dazu aufgefordert ist, die kooperative Steuerung durchzuführen, ermittelt, ob die dem vorbestimmten Ereignis entsprechende kooperative Steuerung für einen unterschiedlichen Bereich außer dem einen Bereich, zu welchem die die Benachrichtigung ausgebende lokale Domänensteuereinheit gehört, benötigt wird; und einen Korrekturabschnitt (S230), der einen Bereichsteuerungssollwert für den unterschiedlichen Bereich korrigiert, um die kooperative Steuerung durchzuführen, wenn der Ermittlungsabschnitt ermittelt, dass der unterschiedliche Bereich ebenfalls die dem Auftreten des vorbestimmten Ereignisses entsprechende kooperative Steuerung erfordert.Vehicle control system according to Claim 3 wherein the main domain controller belonging to the one domain includes: a discovery section (S220) that upon receiving the notification from the local domain controller, wherein the notification indicates that the predetermined event occurs and the local domain controller of the different domain requests it is to perform the cooperative control, determines whether the cooperative control corresponding to the predetermined event is needed for a different area except the one area to which the notification issuing local domain controller belongs; and a correction section (S230) that corrects a range control target value for the different area to perform the cooperative control when the determination section determines that the different area also requires the cooperative control corresponding to the occurrence of the predetermined event. Fahrzeugsteuersystem nach einem der Ansprüche 1 bis 4, bei dem dann, wenn die lokale Domänensteuereinheit der unterschiedlichen Domäne die Anforderung von dem Steuerungsanforderungsabschnitt empfängt, die lokale Domänensteuereinheit der unterschiedlichen Domäne eine Benachrichtigung ausgibt, die eine Hauptdomänensteuereinheit einer unterschiedlichen Domäne, die die lokale Domänensteuereinheit der unterschiedlichen Domäne steuert, benachrichtigt, dass die Anforderung für kooperative Steuerung von der lokalen Domänensteuereinheit in der einen Domäne empfangen ist.Vehicle control system according to one of Claims 1 to 4 in that, when the different domain local domain controller receives the request from the control request section, the different domain local domain controller issues a notification that a main domain controller of a different domain controlling the different domain local domain controller notifies the request for cooperative control is received from the local domain controller in the one domain. Fahrzeugsteuersystem nach Anspruch 5, bei dem die Hauptdomänensteuereinheit der unterschiedlichen Domäne beinhaltet: einen Ermittlungsabschnitt (S220), der bei Empfang der Benachrichtigung von der lokalen Domänensteuereinheit der unterschiedlichen Domäne, wobei die Benachrichtigung anzeigt, dass die Anforderung für kooperative Steuerung von der zu der einen Domäne gehörenden lokalen Domänensteuereinheit empfangen ist, ermittelt, ob die dem vorbestimmten Ereignis entsprechende kooperative Steuerung für einen unterschiedlichen Bereich außer dem einen Bereich, zu welchem die die Benachrichtigung ausgebende lokale Domänensteuereinheit der unterschiedlichen Domäne gehört, benötigt wird; und einen Korrekturabschnitt (S230), der einen Bereichsteuerungssollwert für den unterschiedlichen Bereich korrigiert, um die kooperative Steuerung durchzuführen, wenn der Ermittlungsabschnitt ermittelt, dass der unterschiedliche Bereich ebenfalls die dem Auftreten des vorbestimmten Ereignisses entsprechende kooperative Steuerung erfordert.Vehicle control system according to Claim 5 in which the main domain controller of the different domain includes: a determination section (S220) that, upon receipt of the notification from the different domain local domain controller, the notification indicating that the cooperative control request is received from the domain domain controller belonging to the one domain, determines whether the one corresponding to the predetermined event cooperative control is required for a different area except the one area to which the domain-domain local control unit issuing the notification belongs; and a correction section (S230) that corrects a range control target value for the different area to perform the cooperative control when the determination section determines that the different area also requires the cooperative control corresponding to the occurrence of the predetermined event. Fahrzeugsteuersystem nach einem der Ansprüche 1 bis 6, ferner umfassend: eine höhere Steuereinheit, die dazu bereitgestellt ist, höher hierarchisiert zu sein als die jeweiligen Domänensteuereinheiten, wobei die höhere Steuereinheit zumindest eine Steuerung einer ersten Steuerung, einer zweiten Steuerung und einer dritten Steuerung ausführt, wobei die erste Steuerung Domänensteuerungssollwerte für die jeweiligen Domänen festlegt und die Domänensteuereinheiten über die jeweiligen Domänensteuerungssollwerte, die festgelegt sind, benachrichtigt, die zweite Steuerung eine Steuerungsbetriebsart für das gesamte Fahrzeug festlegt und die Domänensteuereinheiten über die festgelegte Steuerungsbetriebsart benachrichtigt, und die dritte Steuerung ermittelt, ob die Domänensteuerungssollwerte in den jeweiligen Domänensteuereinheiten miteinander übereinstimmen, und zumindest eine Domänensteuereinheit dazu anweist, den entsprechenden Domänensteuerungssollwert im Ansprechen auf ein Ermitteln, dass die Domänensteuerungssollwerte in den jeweiligen Domänensteuereinheiten nicht miteinander übereinstimmen, zu ändern.Vehicle control system according to one of Claims 1 to 6 , further comprising: a higher control unit provided to be hierarchized higher than the respective domain control units, the higher control unit executing at least one of a first control, a second control, and a third control, the first control setting domain control target values for the respective ones Sets domains and notifies the domain controllers of the respective domain control target set, the second controller sets a control mode for the entire vehicle, and notifies the domain controllers of the designated control mode, and the third controller determines whether the domain control target values in the respective domain controllers match each other and instructing at least one domain controller to determine the corresponding domain control setpoint in response to determining that the domain control setpoints in the respective domain controllers do not coincide with each other.
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