DE102018211363A1

DE102018211363A1 - Spurführung eines Kraftfahrzeugs auf einer Fahrspur

Info

Publication number: DE102018211363A1
Application number: DE102018211363.7A
Authority: DE
Inventors: Stefan Hans
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2018-07-10
Filing date: 2018-07-10
Publication date: 2020-01-16

Abstract

Die Erfindung betrifft insbesondere ein Verfahren zur Spurführung eines Kraftfahrzeugs auf einer Fahrspur, insbesondere ein zwei- oder vierrädriges Kraftfahrzeug. Zur Bereitstellung eines zuverlässigeren Verfahrens zur Spurführung werden die folgenden Schritte vorgeschlagen. Mindestens eine Radar-Sende- und -Empfangsvorrichtung des Kraftfahrzeugs sendet in einem Baustellen- und/oder Landstraßenbereich beim Fahren des Kraftfahrzeugs auf einer Fahrspur ein Radarsignal aus, das von mindestens einer Fahrbahnbegrenzungsvorrichtung der Fahrspur rechts und/oder links vom Kraftfahrzeug reflektiert wird. Das von der Fahrbahnbegrenzungsvorrichtung der Fahrspur reflektierte Radarsignal wird von der Radar-Sende- und -Empfangsvorrichtung des Kraftfahrzeugs empfangen, und eine Spurführungsvorrichtung des Kraftfahrzeugs berechnet auf der Basis des empfangenen Radarsignals den seitlichen Abstand des Kraftfahrzeugs von der rechts und/oder links am Rand der Fahrspur angeordneten Fahrbahnbegrenzungsvorrichtung und führt das Kraftfahrzeug mit einem vorbestimmten Abstand entlang der mindestens einen Fahrbahnbegrenzungsvorrichtung.

Description

Die Erfindung betrifft insbesondere ein Verfahren zur Spurführung eines Kraftfahrzeugs auf einer Fahrspur, insbesondere ein zwei- oder vierrädriges Kraftfahrzeug, gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
Eine bekannte Spurführung eines Kraftfahrzeugs verwendet eine optische Kamera zur Erkennung von visuell erkennbaren Fahrstreifenmarkierungen. Insbesondere in einem Baustellenabschnitt sind häufig die früheren weißen Fahrbahnmarkierungen neben temporären gelben Fahrstreifenmarkierungen vorhanden, was mitunter nicht nur den Fahrer, sondern auch die bekannte Spurführung verwirrt.
Die Aufgabe der Erfindung besteht insbesondere darin, ein zuverlässigeres Verfahren zur Spurführung eines Kraftfahrzeugs bereitzustellen, insbesondere für ein autonom bzw. teilautonom fahrendes Kraftfahrzeug.
Diese Aufgabe wird insbesondere durch ein Verfahren nach dem unabhängigen Patentanspruch 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Patentansprüche.
Die Erfindung geht insbesondere aus von einem Verfahren zur Spurführung eines Kraftfahrzeugs auf einer Fahrspur, insbesondere ein zwei- oder vierrädriges Kraftfahrzeug.
Zur Unterstützung des Fahrers wird erfindungsgemäß vorgeschlagen,
mindestens eine Radar-Sende- und -Empfangsvorrichtung des Kraftfahrzeugs sendet in einem Baustellen- und/oder Landstraßenbereich beim Fahren des Kraftfahrzeugs auf einer Fahrspur ein Radarsignal aus, das von mindestens einer Fahrbahnbegrenzungsvorrichtung der Fahrspur rechts und/oder links vom Kraftfahrzeug reflektiert wird,
das von der Fahrbahnbegrenzungsvorrichtung der Fahrspur reflektierte Radarsignal wird von der Radar-Sende- und -Empfangsvorrichtung des Kraftfahrzeugs empfangen, und
eine Spurführungsvorrichtung des Kraftfahrzeugs berechnet auf der Basis des empfangenen Radarsignals den seitlichen Abstand des Kraftfahrzeugs von der rechts und/oder links am Rand der Fahrspur angeordneten Fahrbahnbegrenzungsvorrichtung und führt das Kraftfahrzeug mit einem vorbestimmten Abstand entlang der mindestens einen Fahrbahnbegrenzungsvorrichtung.
Die erfindungsgemäßen Maßnahmen ermöglichen die Verwendung von ohnehin in vielen neuen Fahrzeugen vorhandenen Radar-Sende- und -Empfangsvorrichtungen, insbesondere als Bestandteil von Abstandhaltevorrichtungen, für die Spurführung des Kraftfahrzeugs bzw. für eine zuverlässigere Spurführung, wenn eine vorhandene optische Spurführung versagt.
Bei einer Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist vorgesehen, dass mehrere Fahrbahnbegrenzungsvorrichtungen rechts und/oder links von dem Kraftfahrzeug hintereinander angeordnet bzw. aufgestellt sind und die Fahrspur des Kraftfahrzeugs begrenzen.
Bei einer bevorzugten Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug ein autonom und/oder teilautonom fahrendes Kraftfahrzeug ist.
Weiter schlägt die Erfindung eine Fahrbahnbegrenzungsvorrichtung vor, die entsprechend einer Fahrbahnbegrenzungsvorrichtung des erfindungsgemäßen Verfahrens gestaltet ist.
Entsprechend einer Weiterbildung der erfindungsgemäßen Fahrbahnbegrenzungsvorrichtung ist diese mit mindestens einem Radarreflektor zur Begrenzung eines Baustellenbereichs oder zur Begrenzung einer Landstraße versehen.
Bei einer besonders bevorzugten Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Fahrbahnbegrenzungsvorrichtung weist diese mindestens einen Hohlraum zur Aufnahme eines Radarreflektors auf.
Entsprechend einer Weiterbildung der erfindungsgemäßen Fahrbahnbegrenzungsvorrichtung ist der mindestens eine Radarreflektor der Fahrbahnbegrenzungsvorrichtung ein Tripelspiegel.
Alternativ oder ergänzend ist bei einer Weiterbildung der erfindungsgemäßen Fahrbahnbegrenzungsvorrichtung vorgesehen, dass der mindestens eine Radarreflektor der Fahrbahnbegrenzungsvorrichtung weitgehend wie das optisch reflektierende Katzenauge einer bekannten Fahrbahnbegrenzungsvorrichtung angeordnet ist.
Weiter schlägt die Erfindung eine Spurführungsvorrichtung für ein Kraftfahrzeug vor, insbesondere ein zwei- oder vierrädriges Kraftfahrzeug, wie insbesondere ein autonom und/oder teilautonom fahrendes Kraftfahrzeug, die ein erfindungsgemäßes Verfahren zur Spurführung eines Kraftfahrzeugs auf einer Fahrspur ausführt.
Zudem schlägt die Erfindung ein Kraftfahrzeug vor, insbesondere ein zwei- oder vierrädriges Kraftfahrzeug, das mit einer erfindungsgemäßen Spurführungsvorrichtung versehen ist.
Schließlich schlägt die Erfindung ein Computerprogrammprodukt zur Spurführung eines Kraftfahrzeugs vor, insbesondere ein zwei- oder vierrädriges Kraftfahrzeug, das den Ablauf eines erfindungsgemäßen Verfahrens unter Beteiligung mindestens eines Prozessors steuert.

Claims

Verfahren zur Spurführung eines Kraftfahrzeugs auf einer Fahrspur, insbesondere ein zwei- oder vierrädriges Kraftfahrzeug, gekennzeichnet durch die folgenden Schritte: mindestens eine Radar-Sende- und -Empfangsvorrichtung des Kraftfahrzeugs sendet in einem Baustellen- und/oder Landstraßenbereich beim Fahren des Kraftfahrzeugs auf einer Fahrspur ein Radarsignal aus, das von mindestens einer Fahrbahnbegrenzungsvorrichtung der Fahrspur rechts und/oder links vom Kraftfahrzeug reflektiert wird, das von der Fahrbahnbegrenzungsvorrichtung der Fahrspur reflektierte Radarsignal wird von der Radar-Sende- und -Empfangsvorrichtung des Kraftfahrzeugs empfangen, und eine Spurführungsvorrichtung des Kraftfahrzeugs berechnet auf der Basis des empfangenen Radarsignals den seitlichen Abstand des Kraftfahrzeugs von der rechts und/oder links am Rand der Fahrspur angeordneten Fahrbahnbegrenzungsvorrichtung und führt das Kraftfahrzeug mit einem vorbestimmten Abstand entlang der mindestens einen Fahrbahnbegrenzungsvorrichtung.
Verfahren zur Spurführung eines Kraftfahrzeugs auf einer Fahrspur nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass mehrere Fahrbahnbegrenzungsvorrichtungen rechts und/oder links von dem Kraftfahrzeug hintereinander angeordnet bzw. aufgestellt sind und die Fahrspur des Kraftfahrzeugs begrenzen.
Verfahren zur Spurführung eines Kraftfahrzeugs auf einer Fahrspur nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Kraftfahrzeug ein autonom und/oder teilautonom fahrendes Kraftfahrzeug ist.
Fahrbahnbegrenzungsvorrichtung, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrbahnbegrenzungsvorrichtung eine Fahrbahnbegrenzungsvorrichtung nach einem der vorstehenden Verfahrensansprüche ist.
Fahrbahnbegrenzungsvorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrbahnbegrenzungsvorrichtung zur Begrenzung eines Baustellenbereichs oder zur Begrenzung einer Landstraße mindestens einen Radarreflektor aufweist.
Fahrbahnbegrenzungsvorrichtung nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrbahnbegrenzungsvorrichtung mindestens einen Hohlraum zur Aufnahme eines Radarreflektors aufweist.
Fahrbahnbegrenzungsvorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der mindestens eine Radarreflektor der Fahrbahnbegrenzungsvorrichtung ein Tripelspiegel ist.
Fahrbahnbegrenzungsvorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der mindestens eine Radarreflektor der Fahrbahnbegrenzungsvorrichtung weitgehend wie das optisch reflektierende Katzenauge einer bekannten Fahrbahnbegrenzungsvorrichtung angeordnet ist.
Spurführungsvorrichtung für ein Kraftfahrzeug, insbesondere ein zwei- oder vierrädriges Kraftfahrzeug, dadurch gekennzeichnet, dass die Spurführungsvorrichtung des Kraftfahrzeugs, insbesondere ein autonom und/oder teilautonom fahrendes Kraftfahrzeug, ein Verfahren zur Spurführung eines Kraftfahrzeugs auf einer Fahrspur nach einem der vorstehenden Ansprüche ausführt.
Kraftfahrzeug, insbesondere ein zwei- oder vierrädriges Kraftfahrzeug, gekennzeichnet durch eine Spurführungsvorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche.
Computerprogrammprodukt zur Spurführung eines Kraftfahrzeugs, insbesondere ein zwei- oder vierrädriges Kraftfahrzeug, dadurch gekennzeichnet, dass das Computerprogrammprodukt die Ausführung eines Verfahrens nach einem der vorstehenden Ansprüche unter Beteiligung mindestens eines Prozessors ausführt.